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THSE

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Docteur en Sciences de lUniversit de Provence


Spcialit : Rayonnement et Plasmas

prsente par

Olivier LARDIRE

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Contrle des tlescopes automatiques et des grands interfromtres stellaires terrestres et spatiaux : cas du tlescope prototype OVLA monture sphrique et optique active.
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Soutenue le 16 juin 2000 lObservatoire de Haute-Provence, devant le jury compos de : M. Georges COURTS M. Denis MOURARD M. Laurent KOECHLIN M. Antoine LABEYRIE M. Grard LEMATRE Examinateur Rapporteur Rapporteur Directeur de thse Prsident du Jury

Table des matires

INTRODUCTION ........................................................................................................ 11

CHAPITRE 1............................................................................................................... 15 LE CONTRLE DUN TLESCOPE AUTOMATIQUE .............................................. 15


1.1. Les composants dun tlescope automatique ................................................................................................ 15 1.1.1. Intrt des tlescopes automatiques............................................................................................................ 15 1.1.2. Loptique .................................................................................................................................................... 16 1.1.3. La monture ................................................................................................................................................. 17 1.1.4. Lentranement sidral................................................................................................................................ 21 1.1.5. La motorisation........................................................................................................................................... 28 1.1.6. Le pointage................................................................................................................................................. 30 1.1.7. Linformatique de contrle......................................................................................................................... 36 1.1.8. Conclusions sur les tlescopes automatiques ............................................................................................. 39 1.2. Le contrleur de tlescope................................................................................................................................ 41 1.2.1. Prsentation du contrleur de tlescope ..................................................................................................... 41 1.2.2. Description lectronique............................................................................................................................. 41 1.2.3. Le microcontrleur ..................................................................................................................................... 45 1.2.4. Du ct du PC ............................................................................................................................................ 47 1.3. Applications et rsultats.................................................................................................................................. 48 1.3.1. Configurations possibles ............................................................................................................................ 48 1.3.2. Tlescope de 80 cm de lOHP .................................................................................................................... 49 1.3.3. Tlescope de 152 cm et optique adaptative ................................................................................................ 50 1.3.4. Tlescope Valmca..................................................................................................................................... 51 1.3.5. Tlescope Boule OVLA ............................................................................................................................. 52

CHAPITRE 2............................................................................................................... 53 LE CONTRLE DU TLESCOPE-BOULE OVLA..................................................... 53


2.1. Prsentation du projet OVLA ........................................................................................................................ 53 2.1.1. Linterfromtre OVLA ............................................................................................................................. 53 2.1.2. Objectifs scientifiques ................................................................................................................................ 54 2.1.3. Le tlescope OVLA.................................................................................................................................... 55 2.1.4. Construction dun tlescope prototype OVLA : ......................................................................................... 57

2.2. Entranement du tlescope-boule OVLA ...................................................................................................... 58 2.2.1. Les galets dentranement........................................................................................................................... 58 2.2.2. Calcul des vitesses dentranement............................................................................................................. 63 2.2.3. Rsultats ..................................................................................................................................................... 65 2.3. Pointage du tlescope-boule OVLA ............................................................................................................... 69 2.3.1. Codage par inclinomtre............................................................................................................................. 69 2.3.2. Calcul de la position du tlescope .............................................................................................................. 70 2.3.3. Algorithme de pointage .............................................................................................................................. 71 2.3.4. Interface lectronique de linclinomtre :................................................................................................... 73 2.3.5. Rsultats et amliorations futures............................................................................................................... 73 2.3.6. Comptage des pas moteurs ......................................................................................................................... 74 2.4. Translation des tlescopes OVLA .................................................................................................................. 75 2.4.1. Positions des tlescopes OVLA.................................................................................................................. 75 2.4.2. Vitesses des tlescopes............................................................................................................................... 76 2.4.3. Le translateur hexapode.............................................................................................................................. 80 2.4.4. Conclusions ................................................................................................................................................ 83

CHAPITRE 3............................................................................................................... 85 LOPTIQUE ACTIVE OVLA........................................................................................ 85


3.1. Le miroir primaire du tlescope prototype OVLA....................................................................................... 85 3.2. Le barillet actif ................................................................................................................................................ 85 3.2.1. Support axial .............................................................................................................................................. 87 3.2.2. Support latral ............................................................................................................................................ 87 3.3. lectronique du barillet actif.......................................................................................................................... 89 3.4. Contrle du miroir actif OVLA ..................................................................................................................... 90 3.4.1. Compensation de la composante axiale du poids ....................................................................................... 90 3.4.2. Analyse de front donde ............................................................................................................................. 94 3.4.3. Asservissement des actuateurs ................................................................................................................... 98 3.4.4. Boucle dasservissement complte............................................................................................................. 98 3.5. Essais prliminaires en laboratoire.............................................................................................................. 101 3.6. Le contrle thermique du miroir actif OVLA ............................................................................................ 104 3.6.1. Introduction .............................................................................................................................................. 104 3.6.2. Conditions thermiques dun miroir de tlescope ...................................................................................... 104 3.6.3. Mesure du gradient thermique.................................................................................................................. 105 3.6.4. Dformations thermiques du miroir ......................................................................................................... 107 3.6.5. Remdes possibles.................................................................................................................................... 108 3.6.6. Systme de chauffage de la face optique du miroir actif OVLA.............................................................. 109 3.6.7. Essais et rsultats...................................................................................................................................... 116 3.7. Vers une optique active thermique ? ........................................................................................................... 117 3.8. Retombes technologiques de loptique active OVLA ............................................................................... 119 3.8.1. Vers des miroirs ultra-lgers .................................................................................................................... 119 3.8.2. Vers des miroirs mosaques gants........................................................................................................... 120 3.8.3. Vers des hyper-tlescopes ........................................................................................................................ 120

CHAPITRE 4............................................................................................................. 121 PREMIRE LUMIRE ET AVENIR DU TLESCOPE PROTOTYPE OVLA ........... 121
4.1. Ncessit dun tlescope prototype............................................................................................................... 121 4.2. Description gnrale du tlescope ................................................................................................................ 122 4.3. Structure du tlescope................................................................................................................................... 123 4.4. Support du miroir secondaire ...................................................................................................................... 124 4.5. Bloc camra.................................................................................................................................................... 125 4.6. Systme de contrle....................................................................................................................................... 126 4.7. Essais et observations.................................................................................................................................... 128 4.8. Avenir du tlescope prototype OVLA ......................................................................................................... 130 4.8.1. Reprise des tests optiques lOHP........................................................................................................... 130 4.8.2. Remplacement de la boule poxy par une boule en aluminium ............................................................... 130 4.8.3. Vers GI3T............................................................................................................................................. 131 4.8.4. Vers un interfromtre OVLA.............................................................................................................. 132

CHAPITRE 5............................................................................................................. 133 PUPILLE DENSIFIE............................................................................................... 133 ET INTERFROMTRE OVLA HIRARCHIS....................................................... 133
5.1. Principe de la pupille densifie..................................................................................................................... 133 5.1.1. Introduction .............................................................................................................................................. 133 5.1.2. Point de vue optique ................................................................................................................................. 134 5.2. Premires images du ciel issues dun hyper-tlescope................................................................................ 135 5.3. Les hypertlescopes du futur :...................................................................................................................... 137 5.4. OVLA est-il un hypertlescope ?.................................................................................................................. 138 5.4.1. Sur limportance de la forme de la pupille ............................................................................................... 138 5.4.2. Vers un OVLA hirarchis....................................................................................................................... 140 5.4.3. Vers des interfromtres toujours plus grands.......................................................................................... 141 5.5. Conclusions .................................................................................................................................................... 144

CHAPITRE 6............................................................................................................. 147 CONTRLE DUN INTERFROMTRE SPATIAL PAR VOILES SOLAIRES........ 147
6.1. Interfromtres et hypertlescopes spatiaux............................................................................................... 147 6.1.1. Prsentation .............................................................................................................................................. 147 6.2. Contraintes sur le mouvement des free-flyers ............................................................................................. 150 6.2.1. Acclrations ncessaires ......................................................................................................................... 150 6.2.2. Redressement passif des voiles solaires ................................................................................................... 151 6.3. Dynamique de la pression de radiation ....................................................................................................... 152 6.4. Contrle du positionnement et de lattitude du satellite ............................................................................ 153 6.4.1. Calcul des forces et des moments............................................................................................................. 153 6.4.2. Choix des axes du miroir focal................................................................................................................. 158 6.5. Redressement passif ...................................................................................................................................... 159 6.5.1. Condition dquilibre et de redressement ................................................................................................. 159 6.5.2. Empennage solaire ................................................................................................................................... 160 6.5.3. Voile en tridre ou conique : .................................................................................................................... 160 6.5.4. Cas de 3 voiles paraboliques hors daxe :................................................................................................. 161 6.5.5. Oscillations en rgime libre...................................................................................................................... 163 6.5.6. Amortissement actif ................................................................................................................................. 164 6.5.7. Application numrique ............................................................................................................................. 165 6.6. Conclusions .................................................................................................................................................... 166

CHAPITRE 7............................................................................................................. 167 OBSERVATIONS DE LA COMTE HALE-BOPP ................................................... 167


7.1. Introduction ................................................................................................................................................... 167 7.2. Comtes et haute-resolution angulaire ........................................................................................................ 168

CHAPITRE 8............................................................................................................. 175 CONCLUSIONS ET PERSPECTIVES ..................................................................... 175


8.1. Le contrleur de tlescope.............................................................................................................................. 175 8.2. Le tlescope prototype OVLA ...................................................................................................................... 175 8.3. Vers les grands interfromtres ............................................................................................................... 176

ANNEXE A : LES MOTEURS DENTRANEMENT ................................................. 179 ANNEXE B : LES CODEURS .................................................................................. 185 ANNEXE C : LE CONTRLEUR DE TLESCOPE ................................................. 193 ANNEXE D : VITESSES DENTRANEMENT DU TLESCOPE OVLA .................. 199 ANNEXE E : LE MIROIR ACTIF OVLA : UN DTECTEUR DE NBULOSIT ? ... 213 LISTE DES PUBLICATIONS.................................................................................... 215 BIBLIOGRAPHIE ..................................................................................................... 217

Tables des figures

Figure 1: Diffrentes montures de tlescope............................................................................................................ 19 Figure 2 : Axes principaux de diffrentes montures de tlescope ............................................................................ 24 Figure 3 : Boucle de pointage universelle ............................................................................................................... 31 Figure 4 : Coordonnes azimutales. ........................................................................................................................ 33 Figure 6 : Pointages loxodromiques et orthodromiques .......................................................................................... 35 Figure 7 : Architecture propose pour le contrle dun tlescope automatique.. .................................................... 42 Figure 9 : Carte entranement ........................................................................................................................... 42 Figure 10 : Schma lectronique du contrleur de tlescope ralis base de circuits FPGA ........................ 44 Figure 11 : Organigramme du programme du microcontrleur 8 bits 80C537. ..................................................... 46 Figure 12 : Exemple de fentre de dialogue du logiciel de contrle dvelopp sous Linux. ................................... 47 Figure 13 : Exemples dapplications du contrleur de tlescope ............................................................................ 49 Figure 14 : Tlescope de 80 cm de lOHP ............................................................................................................... 50 Figure 15 : Tlescope VALMECA sur lequel notre entranement a t test ........................................................... 52 Figure 16 : Positionnement des 27 tlescopes OVLA .............................................................................................. 54 Figure 17 : Version lunaire dun tlescope OVLA se dplaant laide de 6 pattes (vue dartiste). ...................... 56 Figure 18 : Caractristiques gnrales et vue raliste dun tlescope-boule OVLA. .............................................. 56 Figure 19 : Galet dentranement du tlescope prototype OVLA............................................................................. 61 Figure 19 : Conflit de vitesse entre les tonnelets infrieurs et suprieurs dun galet. ............................................. 61 Figure 20 : Position de laxe de rotation instantane du tlescope-boule OVLA .................................................... 62 Figure 21 : Erreur de suivi () pour une priode dchantillonnage des vitesses moteurs de 10s. ......................... 64 Figure 22 : Erreur de suivi pour lorientation la plus dfavorable ......................................................................... 64 Figure 23 : Le tlescope-boule prt pour les premiers essais de guidage automatique en janvier 1998. ............... 67 Figure 25 : Position dune toile-guide pendant un suivi sidral effectu en boucle ouverte.................................. 67 Figure 25 :Squence de guidage automatique de 15 minutes sur ltoile Aldbaran, le 25/01/1998. ..................... 68 Figure 26 : Histogramme des erreurs de guidage ................................................................................................... 68 Figure 27 : Angles X et Y fournis par un inclinomtre double-axe. ......................................................................... 71 Figure 28 : Paramtres de lellipse contenant les tlescopes dun interfromtre .................................................. 76 Figure 29 : Position des tlescopes conservant lorientation de la pupille dentre ............................................... 78 Figure 30: Trajectoires et vitesses de translation de quelques tlescopes OVLA .................................................... 79 Figure 31 : Facteurs dattnuation du contraste des franges. ................................................................................. 81 Figure 32 : Translateurs 6 pattes pendulaires pour OVLA................................................................................... 82 Figure 33 : Structure du barillet actif supportant le miroir primaire de 1,5 m du tlescope OVLA ........................ 86 Figure 34 : Schma de principe dun des 29 actuateurs portant le miroir actif OVLA.. ......................................... 88 Figure 35 : Barillet actif quip des leviers contrepoids ...................................................................................... 89 Figure 36 : Schma lectronique dun actuateur supportant le miroir actif OVLA. ................................................ 90 Figure 37 : Angles permettant le calcul de la distance znithale vraie zi de lactuateur i. ................................ 92 Figure 38 : Azimut de la ligne de plus grande pente................................................................................................ 93 Figure 39 : volution de dcosZ/dH et de dP(i,Z)/dH ............................................................................................... 93 Figure 40 : Carte de |dcosZ/dH| en fonction de H et pour la zone de ciel observable. ........................................ 93 Figure 41 : Principe du senseur de courbure. ......................................................................................................... 96 Figure 42 : Senseur de courbure utilis pour lanalyseur de front donde du tlescope OVLA .............................. 97 Figure 43 : Ensemble optique du bloc camra du tlescope OVLA. ........................................................................ 97 Figure 44 : Organigramme de la boucle dasservissement du miroir actif OVLA................................................. 100 Figure 45 : Images intra et extrafocales. ............................................................................................................... 100 Figure 46 : Fentre du logiciel ACTIVA permettant le contrle des 29 actuateurs du barillet actif OVLA. ......... 101 Figure 47 : Vue du miroir actif de 1.5 m lors des premiers tests optiques............................................................. 103 Figure 48 : Dcroissance de lastigmatisme (Z5 et Z6) durant un cycle de corrections actives du miroir OVLA. 103 Figure 49 : Conditions thermiques dun miroir de tlescope................................................................................. 105 Figure 50 : Ecart moyen de temprature mesur entre le dos et la face du miroir actif OVLA............................. 106 Figure 51 : Profil radial du miroir actif M1 OVLA calcul par lments finis...................................................... 107 Figure 52 : Lignes de potentiel lectrique gnres par un ensemble dlectrodes. ............................................. 111

Figure 53 : Miroir actif OVLA quip de son systme dlectrodes.. .................................................................... 113 Figure 54 : Composition dune lectrode.. ............................................................................................................ 113 Figure 55 : Electronique de contrle des lectrodes. ............................................................................................ 115 Figure 56 : Ecran de contrle des tempratures du miroir actif OVLA................................................................. 115 Figure 57 : Systmes de ventilation du miroir actif OVLA. ................................................................................... 116 Figure 58 : Aberration de sphricit mesure sur londe en fonction de lcart de temprature. ......................... 117 Figure 59 : Simulations doptique active thermique .............................................................................................. 118 Figure 60 : Chauffage dune moiti de laluminure............................................................................................... 118 Figure 61 : Vue densemble du tlescope provisoire ............................................................................................. 122 Figure 62 : Photographie de la structure du tlescope avant introduction dans la boule. .................................... 123 Figure 63 :Photographie du tlescope install dans la boule. ............................................................................... 124 Figure 64 : Photographie du bloc camra du tlescope OVLA ............................................................................. 125 Figure 65 : Fentre du logiciel ACTIVA ................................................................................................................ 126 Figure 66 : Configuration lectronique et informatique du tlescope-boule OVLA. ............................................. 127 Figure 67 : Le tlescope-boule OVLA install lOHP ct de sa station de pilotage . ............................... 129 Figure 68 : Intrieur de la station de pilotage ................................................................................................. 129 Figure 69 :Images de Deneb obtenues le 6/10/99 .................................................................................................. 130 Figure 70 : Miroir tertiaire semi-rflchissant ...................................................................................................... 131 Figure 71 : Architecture lectronique actuelle extrapole pour un tlescope OVLA dfinitif ............................... 132 Figure 72 : Configurations Fizeau (B) et Michelson (A) pour un grand interfromtre. ...................................... 134 Figure 73 : Interfromtre stellaire de Michelson 2 ouvertures. ........................................................................ 135 Figure 74 : Schma optique du premier hypertlescope ralis ............................................................................ 136 Figure 75 : Image Fizeau et densifie de ltoile de rfrence Aur. ................................................................... 136 Figure 76 : Carlina est un projet dhypertlescope ayant une base de 200m ou plus. .......................................... 138 Figure 77 : Principe dun hypertlescope spatial. ................................................................................................. 149 Figure 78 : EPICURUS balaye la totalit du ciel tous les 6 mois. ........................................................................ 149 Figure 79 : Vue densemble et caractristiques dun free-flyer EPICURUS atteindre....................................... 150 Figure 80 : Voile solaire plane parfaitement rflchissante. ................................................................................. 153 Figure 81 : Les mouvements dun free-flyer .......................................................................................................... 156 Figure 82 : Voile solaire parabolique hors daxe et miroir focal de contrle. ...................................................... 156 Figure 83 : Solutions pour augmenter lamplitude de la dflexion du faisceau de sortie ...................................... 157 Figure 84 : Orientations des miroirs focaux de contrle. ...................................................................................... 159 Figure 85 : Stabilisation dun satellite par empennage solaire. ............................................................................ 160 Figure 86 : Voile solaire conique ou en tridre auto-stabilise. ............................................................................ 161 Figure 87 : Moments redresseur et azimutal exercs sur un ensemble de 3 voiles solaires paraboliques ............ 163 Figure 88 : Image de la dcouverte des enveloppes concentriques de la coma interne de Hale-Bopp ................. 168 Figure 89 : Principe du moteur pas--pas ............................................................................................................. 180 Figure 90 : Couple d'un moteur pas--pas en fonction de la vitesse de rotation ................................................... 182 Figure 91 : Couple dun moteur brushless en fonction de sa vitesse de rotation.. ................................................ 182 Figure 92 : Rotation dun moteur brushless. ......................................................................................................... 183 Figure 93 : Inclinomtre double-axe...................................................................................................................... 186 Figure 94 : Pendule stabilis mont sur une table alt-alt. ..................................................................................... 188 Figure 95 : Principe dun gyromtre fibre optique. ............................................................................................ 189 Figure 96 : Tlescope monture et gyromtres fibre optique. ........................................................................... 191 Figure 97 : Architecture propose pour un chercheur intelligent . .................................................................. 192 Figure 98 : Gomtrie du tlescope-boule OVLA motoris par trois galets omnidirectionnels ............................ 200 Figure 99 : Rappels quatoriaux et alt-alt utiliss pour le guidage du tlescope-boule OVLA. ............................ 211 Figure 100 : Principe des pyranomtres stellaires utiliss en mtorologie ......................................................... 213 Figure 101 : Dtecteur de couverture nuageuse simple et conomique................................................................. 214

Liste des tableaux

Tableau 1 : Polyvalences et avantages de la monture boule.................................................................................... 20 Tableau 2 : Axes principaux de 5 montures de tlescope......................................................................................... 24 Tableau 3 : Expressions des vitesses des moteurs assurant un suivi sidral............................................................ 25 Tableau 4 : Vitesses des moteurs pour la monture quatoriale, boule et Alt-Az ...................................................... 26 Tableau 5 : Vitesses des moteurs pour la monture Alt-Alt ....................................................................................... 27 Tableau 6: Ordre de grandeur des moments dinertie et des couples moteur pour 3 types de tlescopes. .............. 29 Tableau 7 : Expressions du vecteur axe-optique en fonction des angles issus des codeurs daxe. .......................... 33 Tableau 8 : Corrections apporter pour obtenir les coordonnes relles du tlescope.......................................... 36 Tableau 9 : Caractristiques optimales pour un petit tlescope automatique. ........................................................ 40 Tableau 10 : Tip-tilt du tlescope de 152cm (OHP) mesur par loptique adaptative de lONERA ....................... 51 Tableau 11 : Les polynmes de Zernike en fonction de leur degr radial (n) et azimutal (m). ................................ 95 Tableau 12 : Caractristiques des sondes laminaires de temprature ................................................................... 106 Tableau 13 : Champ et contraste des images obtenues aprs densification dune pupille dilue.......................... 139 Tableau 14 : Exemples de 2 configurations possibles pour un interfromtre OVLA 27 lments mobiles ....... 142 Tableau 15 : Pupilles de sortie et figures de diffraction de diffrentes configurations.......................................... 143 Tableau 16 : Mthodes de pavage possibles pour des interfromtres imageurs .................................................. 144 Tableau 17 : Dynamiques de corrections en translation et en fonction de la configuration des voiles. ................ 157 Tableau 18 : Valeurs numriques caractrisant le redressement dun free-flyer. ................................................. 166 Tableau 19 : Caractristiques standards dun gyromtre fibres optiques .......................................................... 189 Tableau 20 : Expressions des vitesses des moteurs du tlescope-boule OVLA ...................................................... 206 Tableau 21 : Courbes des vitesses moteurs de la monture boule. .......................................................................... 207

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Introduction

Depuis linvention de la lunette de Galile, en 1610, notre connaissance de l'univers na cess de progresser avec la construction de tlescopes toujours plus grands, et la mise en orbite de tlescopes spatiaux. Cependant, avec un tlescope dun diamtre suprieur 10 ou 20 cm, la rsolution des images est limite par la turbulence atmosphrique. En corrigeant les effets de la turbulence laide dune optique adaptative, il est possible de sapprocher de la rsolution thorique de linstrument qui est inversement proportionnelle au diamtre de louverture. De ce fait, la rsolution thorique dun tlescope de 1,5 m est de 0,1 dans le visible. Pour atteindre une rsolution de l'ordre de la milliseconde d'arc, il a fallu dvelopper et exploiter de nouvelles techniques pour s'affranchir de la turbulence atmosphrique ainsi que des limites imposes par la technologie aux diamtres des miroirs des tlescopes. Ces deux obstacles ont conduit les astronomes a employer linterfromtrie. Cette technique, qui peut tre combine loptique adaptative, permet, en recombinant les faisceaux issus de plusieurs tlescopes spares, d'obtenir l'quivalent d'un tlescope unique gant d'une centaine de mtres de diamtre, voire plus. H. Fizeau fut le premier, en 1867, a proposer dutiliser linterfromtrie pour mesurer le diamtre apparent des toiles1. Cinq ans plus tard, E. Stphan exprimenta cette technique en plaant un masque perc de deux trous espacs de 50 cm devant le tlescope de Foucault lobservatoire de Marseille2. En 1920, le physicien amricain A. Michelson construisit un interfromtre de 6 m en installant une poutre priscopique lentre du tlescope de 2,5m du Mt Wilson3. En 1974, le premier Interfromtre 2 Tlescopes (I2T) fut mis en service Nice, puis l'Observatoire de la Cte d'Azur par lquipe dAntoine Labeyrie4. Cet instrument a permis, pour la premire fois au monde, d'obtenir des franges d'interfrences issues de deux tlescopes spars. Suite au succs de cet instrument, des interfromtres tels que GI2T5, Mark III6, SUSI7, NPOI8, IOTA9, PTI10, COAST11, ont vu le jour un peu partout dans le monde et ont obtenus des rsultats importants concernant la physique stellaire. Paralllement, ces instruments ont permis de consolider et damliorer les techniques employes pour linterfromtrie et

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contribuent ainsi au dveloppement dinterfromtres plus grande base et comportant un plus grand nombre de tlescopes, comme VLTI12, CHARA13 et OVLA14. OVLA (Optical Very Large Array) consiste en un interfromtre de 27 tlescopes mobiles rpartis sur une base de 1 km ddi limagerie haute rsolution dans le domaine visible et infrarouge. Les contraintes exigeantes de linterfromtrie imposent des techniques la fois innovantes et originales. Chaque tlescope, d'un diamtre de 1,52m, a une monture sphrique spcialement tudie pour l'interfromtrie. Cette monture compacte garantit une excellente stabilit gomtrique en limitant les flexions et les vibrations. Afin de minimiser le cot et le poids de chaque tlescope, le miroir primaire est en verre ordinaire d'une paisseur de 24 mm seulement. Un barillet actif compos de 29 actuateurs compense alors en permanence les flexions du miroir. La compacit et la lgret du tlescope permettent son dplacement, sur un plateau naturel, laide dun hexapode articul. En effet, la mobilit des tlescopes assure la fois lgalit des chemins optiques ainsi quune couverture homogne des frquences spatiales. Un tlescope prototype est en cours de construction lObservatoire de Haute-Provence (OHP). Celui-ci permet de dvelopper et de valider les solutions techniques envisages pour les 27 tlescopes de linterfromtre OVLA. Ce tlescope prototype sera coupl lactuel GI2T de lObservatoire de la Cte dAzur. La table de recombinaison REGAIN, rcemment installe sur GI2T, autorise la recombinaison dune troisime voie15. Le GI2T deviendra ainsi le GI3T et permettra l'obtention d'images trs haute rsolution de manire beaucoup plus efficace en utilisant la clture de phase16. En outre, le grand nombre de tlescopes ncessaires linterfromtre OVLA impose une extrme fiabilit et un cot rduit pour chaque tlescope. Une automatisation complte et labore est alors ncessaire pour contrler chaque tlescope. Lobjectif est, dans un premier temps, de rendre le tlescope prototype suffisamment fiable pour, ensuite, confier la construction des 27 tlescopes de linterfromtre OVLA un industriel. C'est donc dans ce contexte que se situait mon travail de thse. Il sagissait pour moi de concevoir, de raliser et de tester llectronique de contrle de tous les lments du tlescope prototype, et galement de proposer une architecture lectronique permettant de rendre chaque tlescope de linterfromtre autonome. Jai effectu ce travail au sein dune (trop) petite quipe incluant Antoine Labeyrie (initiateur du projet), Luc Arnold (optique active, modlisation de miroirs minces), Julien Dejonghe (mcanique et opto-mcanique) et David Vernet (polissage des optiques), et avec laide du service lectronique de lOHP. En outre, les techniques que jai dvelopp pour l'automatisation de ce tlescope interfromtrique peuvent s'appliquer d'autres tlescopes plus classiques et usage plus gnral. En effet, les besoins en tlescopes entirement automatiques sont vident dans de nombreux domaines de l'astronomie amateur et professionnelle. Il faut savoir qu'un grand

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nombre de programmes de recherche ncessitant des observations continues ou simultanes ne peuvent tre entrepris pour cause d'insuffisance matrielle. Par ailleurs, les universits et les associations d'astronomes amateurs sont nombreuses vouloir s'quiper de matriel performant et automatique. Cest pourquoi, ce travail de thse a pu tre cofinanc par le CNRS et la Rgion Provence-Alpes-Cte dAzur, en partenariat industriel avec la socit VALMECA, situe Puimichel (04) non loin de l'OHP. Cette socit, dirige par Serge Deconihout, est spcialise dans la fabrication d'instruments astronomiques pour amateurs et professionnels. Le premier volet de mon travail a consist en la ralisation d'un nouveau systme lectronique de pilotage destin automatiser, la fois les tlescopes quatoriaux de l'Observatoire de Haute-Provence (OHP), et galement ceux fabriqus par VALMECA. Dans le chapitre 1, je commence par prsenter les intrts des tlescopes automatiques, puis je dresse un inventaire des solutions techniques existantes pour lautomatisation dun tlescope et propose une architecture lectronique et logicielle optimale pour un tlescope automatique. Je prsente galement une mthode de calcul gnrale pour dterminer les vitesses des moteurs dentranement, quelle que soit la monture du tlescope et le systme de codage. Je termine ce chapitre en dcrivant le systme dentranement universel ( contrleur de tlescope ) que jai ralis et test sur les tlescopes quatoriaux de VALMECA, de lOHP et sur le tlescope monture sphrique du projet OVLA. Le second volet de mon travail de thse concerne le tlescope prototype OVLA. Le chapitre 2 prsente le systme dentranement et les premiers rsultats de guidage automatique obtenus laide dun contrleur de tlescope que jai adapt la monture sphrique du tlescope OVLA. Ce chapitre dcrit galement le systme de pointage de la monture sphrique fonctionnant laide dun inclinomtre. Enfin, pour complter ltude des mouvements du tlescope-boule, jtudie la translation des tlescopes OVLA ncessaire, au cours de lobservation, pour conserver lgalit des chemins optiques. Le chapitre 3 concerne loptique active du tlescope OVLA. Je dcris la mcanique du barillet actif supportant le miroir primaire du tlescope OVLA, ainsi que le systme lectronique de pilotage des actuateurs que jai dvelopp. Les premiers rsultats optiques du miroir actif obtenus en laboratoire sont galement prsents. Enfin, je prsente un systme original permettant de contrler la temprature de la face optique du miroir afin de compenser les aberrations optiques gnres par dilatation thermique du verre. Lassemblage complet du tlescope prototype OVLA et les premiers rsultats obtenus sur le ciel sont prsents dans le chapitre 4. Lavenir de ce tlescope prototype est galement discut. Les chapitres suivants se veulent plus prospectifs en souvrant plus largement linterfromtrie de demain. Dans le chapitre 5, je dmontre quil est possible de transformer simplement linterfromtre OVLA en un vritable hypertlescope utilisant la technique de la

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pupille densifie17. Le chapitre 6, quant lui, sintresse au contrle dun interfromtre spatial de grande taille par voiles solaires, car lespace semble tre lendroit idal pour accueillir de trs grands interfromtres, comme TPF18, capables de dtecter directement les exo-plantes. Enfin, le chapitre 7 clt mon rapport en prsentant larticle soumis la revue Earth, Moon and Planet concernant les observations de la comte Hale-Bopp que jai men en 1997 au tlescope de 80 cm de lOHP, et la dcouverte des enveloppes concentriques de la coma interne.

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Chapitre 1 Le contrle dun tlescope automatique


1.1. Les composants dun tlescope automatique
1.1.1. Intrt des tlescopes automatiques Lintrt des tlescopes automatiques est la fois dordre politique et dordre scientifique. Il est en effet politique car le surcot initial d lautomatisation est maintenant ngligeable pour peu que lon utilise des lectroniques standards et des ordinateurs de type PC. De plus, le cot de fonctionnement dun tlescope automatique peut tre largement infrieur celui dun tlescope classique, surtout sur un site daccs difficile, pour un rendement bien suprieur. Lintrt est galement dordre scientifique car un grand nombre de programmes de recherche ncessitant des observations continues, rgulires, simultanes ou imprvisibles ne peuvent tre entrepris par manque de moyens dobservation automatiss. Parmi ces programmes, on trouve: lenseignement et la vulgarisation, la recherche systmatique de nouveaux corps : astrodes, comtes, novae, supernovae19, le suivi photomtrique continu des phnomnes variables20, l'observation de la contribution optique des sursauts 21,22,23, la recherche de plantes extra-solaires, linterfromtrie stellaire grande base.

Nous pourrions encore tendre la liste des domaines de recherche ncessitant des tlescopes automatiques. Remarquons que lautomatisation est une caractristique du tlescope bien plus dterminante que le diamtre. En effet, tous les thmes cits sont parfaitement envisageables avec des tlescopes de petits diamtres (1 mtre) de faible cot. Cette constatation nest pas nouvelle, elle est dailleurs lorigine du projet GNAT (Global Network of Astronomical Telescopes)24 qui a pour but dinstaller un rseau mondial de petits tlescopes automatiques pour lducation et la recherche.

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Le dernier domaine de recherche cit mintresse tout particulirement puisquil est lorigine de mon travail. Linterfromtrie stellaire consiste observer la mme toile avec plusieurs tlescopes spars de quelques dizaines, voire centaines de mtres. La rsolution de limage obtenue par recombinaison des faisceaux est quivalente celle fournie par un tlescope unique de diamtre gal au plus grand cartement des tlescopes de linterfromtre. Pour conserver le cophasage des diffrents faisceaux, les tlescopes de linterfromtre doivent se dplacer avec une prcision dun micron environ. On comprend immdiatement que linterfromtrie stellaire impose une automatisation complte des tlescopes. La majeure partie de mon travail de thse concerne justement le pilotage dun tlescope prototype pour le projet OVLA (Optical Very Large Array). Ce travail sera dcrit en dtail dans les chapitres suivants. Je vais dabord tenter de dfinir une architecture optimale pour un tlescope automatique la fois performant, conomique et polyvalent.

1.1.2. Loptique 1.1.2.1. Diamtre et rapport d'ouverture Compte tenu des objectifs scientifiques viss et du budget que l'on s'accorde, un diamtre de 0.5m 1.5m semble tre un bon compromis. Une ouverture de 1 m de diamtre permet d'atteindre dans le visible la magnitude 22 en 2 minutes de pose avec un rcepteur CCD classique. Un foyer primaire F/D=1.5 ou 3 permettrait d'une part de rduire de manire substantielle l'encombrement et le poids total du tlescope, et d'autre part d'offrir un champ plus grand (1x1 sur 35x35mm pour une focale de 2m) particulirement bien adapt l'astromtrie et la recherche d'astres nouveaux. Un foyer secondaire (Cassegrain, Nasmyth ou Coud) ayant un rapport d'ouverture compris entre 5 et 10 autoriserait des mesures plus haute rsolution avec un meilleur chantillonnage spatial. 1.1.2.2. Intrt de l'optique active A partir de 1 m de diamtre, une optique active miroir mince peut rduire considrablement le poids du tlescope pour un cot modr (cf. chapitre Opique active OVLA). La forme du miroir est toujours optimale, quelque soit les perturbations mcaniques et thermiques (flexions, dilatations...). En complment un miroir secondaire install sur un support mobile peut corriger en permanence la focalisation et la collimation. Ce contrle actif de l'optique est donc particulirement intressant voire indispensable pour un tlescope d'un diamtre suprieure 1 m et contrl distance. L'optique active complte donc l'automatisation du tlescope.

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1.1.2.3. Intrt de l'optique adaptative Avec le dveloppement rapide de loptique adaptative et lapparition sur le march de systmes cl-en-main (correcteurs tip-tilt conomiques, secondaires adaptatifs), il est dsormais normal denvisager lusage dune optique adaptative, ventuellement en complment dune optique active, pour accrotre les performances dun tlescope automatique. Une optique adaptative permet d'amliorer la rsolution spatiale des images en compensant partiellement la turbulence atmosphrique l'aide d'un miroir dformable. Pour un tlescope de 50 cm de diamtre, un simple correcteur tip-tilt permet dj de corriger environ 50% des aberrations dans le visible25. De plus, quel que soit le diamtre du tlescope, un tel correcteur permet de compenser les vibrations causes par les moteurs, les rafales de vent, etc. 1.1.3. La monture Pour effectuer une observation prolonge sur un mme astre, le tlescope doit tre anim du mme mouvement de rotation que la vote cleste. Le tube optique est alors gnralement port par une monture motorise. Il existe diffrents types de montures (cf. Figure 1) 1.1.3.1. La monture quatoriale La monture quatoriale est la monture la plus classique. Elle comporte deux axes de rotation perpendiculaires entre eux. Lun des axes, appel axe horaire, est inclin paralllement laxe polaire de la Terre. Cette monture permet donc de suivre le ciel en tournant simplement laxe horaire raison dun tour par jour sidral. Llectronique dentranement dune telle monture est donc trs simple. Cependant la mcanique dune monture quatoriale est lourde (porte--faux, flexions) et ne convient gure pour les tlescopes de grand diamtre. Quelque soit le type de monture quatoriale, la mcanique est trs sollicite et prsente des flexions qui compliquent le contrle des grands tlescopes automatiques. On prfre gnralement porter ce genre de tlescopes laide dune monture alt-azimutale. 1.1.3.2. La monture alt-azimutale Le tube optique est port par une fourche tournant autour dun axe vertical. Cette monture ne prsente aucun porte--faux et permet de supporter des tlescopes de trs grands diamtres (Zelenchouk, Keck, VLT). Cependant la vitesse dentranement nest plus constante comme cest le cas pour une monture quatoriale et, de plus, tous les axes doivent tre mis en mouvement. Le suivi sidral est alors assur par un systme lectronique volu calculant chaque instant la vitesse de chaque axe en fonction des coordonnes du tlescope et du temps sidral. Il est noter quun drotateur de champ est ncessaire pour limagerie. Le tlescope russe de 6 mtres du Zelenchouk, construit en 1976, fut le premier tlescope alt-az. A lpoque il sagissait dun dfi car les systmes informatiques navaient pas la puissance daujourdhui. Maintenant il est plus rentable de simplifier la mcanique mme si cela
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complique le systme de pilotage. On trouve mme sur le march des tlescopes damateurs monture alt-azimutale capables de suivre le mouvement sidral. La monture alt-azimutale prsente toutefois un inconvnient majeur : elle est capable de pointer le znith, mais elle est incapable de le suivre ! En effet, en ce point, la vitesse de rotation de laxe vertical est infinie. 1.1.3.3. La monture alt-alt La monture altitude-altitude (alt-alt) comporte deux axes horizontaux et perpendiculaires entre eux. Il sagit en fait dune monture quatoriale pour un lieu situ sur lquateur terrestre. Cette monture a donc les inconvnients de la monture quatoriale (poids, encombrements et flexions). Cependant toutes les zones du ciel sont observables except prs de lhorizon. De plus, seulement trois rflexions sont ncessaires pour le renvoi dun faisceau coud par laxe principal. Cest pourquoi ce type de monture est utilis pour les sidrostats et les interfromtres (cf. Chapitre Contrle du tlescope OVLA ). 1.1.3.4. La monture boule Cette monture que lon oriente la faon dune rotule possde une gomtrie compltement diffrente de celle des autres montures numres plus haut. En effet, elle ne possde aucun axe privilgi, tous les mouvements de rotation sont possibles et toutes les rgions du ciel sont observables grce un systme dentranement adquat. Il est alors facile de compenser la rotation de champ ainsi que les erreurs de mise en station. En outre, la monture boule est trs compacte, trs lgre, trs stable et vibre trs peu26. Cette monture originale rpond parfaitement aux exigences de linterfromtrie optique. Cest pourquoi Antoine Labeyrie a choisi ce type de monture pour le GI2T27, pour le projet OVLA (cf. plus loin) et pour les tlescopes extrmement grands28. De plus, si la sphre est complte, elle sert aussi dabri. La coupole et la monture ne font alors plus quun. A ce propos, les constructeurs de grands tlescopes, comme le Large Binocular Telescope, tendent naturellement vers ce concept avec les coupoles dites corotatives qui pousent mieux la forme du tlescope afin doccuper le moins despace possible. Il faut cependant noter que la boule entire se trouve tre une surface de roulement avec toutes les qualits requises pour cet usage : tat de surface, duret, tenue aux conditions extrieures. On voit donc trs vite quune monture boule utilisant une sphre complte nest envisageable que pour les tlescopes de taille raisonnable (jusqu 2 mtres de diamtre). Au del, pour des tlescopes gants (8-100 m) des boules mridiens ont t envisages29. Grce sa forme fonctionnelle et sa symtrie parfaite, la monture boule sera trs certainement la monture naturelle des tlescopes au sol du futur ( noter quelle sapparente fortement la monture de lil, aux articulations osseuses). La monture boule me parat facilement commercialisable car, en plus dtre une curiosit, elle prsente des avantages quaucune autre monture ne possde. Pour cela, elle peut intresser fortement la communaut

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astronomique entire (astronomie amateur, enseignement et vulgarisation, recherche scientifique) (cf. Tableau 1).

Figure 1: Diffrentes montures de tlescope. En (a), la monture quatoriale (type anglaise).En (b), la monture alt-az (tlescope William Herschel de 4.2m La Palma). En (c), la monture alt-alt ; un miroir tertiaire orientable plac lintersection des axes de la monture peut fournir un faisceau coud (dessin : C. Cazal, OHP). En (d), le tlescope prototype OVLA de 1,5 m ouvert F/D=1,7, log dans une boule complte de 2,8m de diamtre entrane par 3 galets omnidirectionnels (dessin : J. Dejonghe, OHP). En (e), monture boule mridiens pouvant accueillir un tlescope type VLT, Keck ou plus gros. (dessin : N. Cordier, OHP).

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Astronomie amateur
- Ouverture de 30cm 1m. - Ultra-compact et lger. - Transportable jusqu' 1m douverture. - Foyer newton, trs ouvert (f/d=3 4), idal pour lobservation visuelle du ciel profond. - Foyer nasmyth possible (f/d=8 16), pour lobservation des plantes. - Observation visuelle confortable grce la rotation possible du porte-oculaire. - Avec ou sans moteurs dentranement. - Aucune mise en station nest ncessaire (initialisation sur toiles) - Installation possible toutes les latitudes. - Imagerie longue pose (photo ou CCD) possible en mode suivi quatorial. - Pointage manuel ou automatique (si codage). - Tout le ciel est observable - Codage possible par comptage des pas-moteur, ou par pendule et compas lectronique.

Enseignement et vulgarisation
- Ouverture de 60cm 1,5m. - Compact, auto-abrit. - Transportable jusqu' 1m douverture. - Foyer nasmyth (f/d=8 12) hauteur constante. - Observation visuelle ultraconfortable (enfants, personnes handicapes) grce un rglage possible de la hauteur du foyer par rotation du miroir tertiaire - Partage possible du faisceau entre plusieurs observateurs par basculement du miroir tertiaire. - Aucune mise en station nest ncessaire (initialisation sur toiles) - Installation possible toutes les latitudes. - Imagerie longue pose (photo ou CCD) possible en mode suivi quatorial. - Pointage automatique (avec codage). - Tout le ciel est observable - Codage possible par comptage des pas-moteur, ou par pendule et compas lectronique.

Recherche scientifique
- Ouverture de 1 2m et plus. - Compact, auto-abrit, mobile sur rail. - Faisceau coud collimat fixe en hauteur et en azimut. - Bonne transmission (seules 3 rflexions sont ncessaires). - Possibilit dinstaller un banc dinstrumentation lourde ou sensible (spectromtre hautersolution, spectro-imageur, optique adaptative, coronographe, recombineur interfromtrique, etc.) - Pointage automatique avec codage - Ciel observable sur une bande de 90 de largeur et perpendiculaire au coud. - Codage par pendule ou senseur stellaire.

Tableau 1 : Polyvalences et avantages de la monture boule dans le domaine de lastronomie amateur, la vulgarisation et lenseignement, la recherche scientifique.

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1.1.4. Lentranement sidral Pour permettre une observation prolonge sur une mme rgion du ciel, le tlescope doit tre anim du mme mouvement de rotation que la vote cleste. La diversit des montures de tlescope ma conduit imaginer une mthode de calcul matriciel trs gnrale, permettant de dterminer, dans tous les cas, les vitesses des moteurs assurant le suivi sidral. Cette mthode est inspire des calculs effectus par Denis Mourard pour les tlescopeboules de GI2T30, o les mouvements des tlescopes sont interprts l'aide du vecteur & instantan de rotation W . Le repre utilis est un repre orthonorm li au sol terrestre d'axes & & & i , j et k respectivement dirigs vers le Sud, l'Est et le znith. & Au cours de l'observation, le vecteur unitaire axe optique U du tlescope doit suivre le & dplacement de l'astre. Si (, ) sont les coordonnes quatoriales de lastre suivi, le vecteur U sexprime : sin . cos . cos H cos . sin & cos . sin H U = , cos . cos . cos H + sin . sin avec : la latitude du lieu dobservation, H=TS-, langle horaire de lastre, TS tant le temps sidral local. L'ensemble de la vote cleste est entran d'un mouvement de rotation autour du & vecteur D dirig vers le ple cleste Sud : cos & 0 , (2) D = sin avec la vitesse de rotation terrestre (=15/sec. sidrale) Quel que soit le type de monture, le vecteur instantan de rotation du tlescope peut & & & scrire comme une superposition de rotations daxes A , B et C formant une base vectorielle : & & & & (3) W = V0 A + V1 B + V2 C & & & Si les vecteurs A , B et C sont les axes principaux de la monture du tlescope alors V0, V1 et V2 sont les vitesses de rotation des moteurs correspondants. & En notant V , le vecteur vitesse suivant les axes de la monture : V0 & V = V1 , V 2 (1)

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et en introduisant M, une matrice spcifique la monture, que jappelle matrice des axes principaux de la monture , telle que : & & & M= A B C , & alors W , le vecteur instantan de rotation du tlescope, sexprime plus simplement : & & (4) W = M V .

Pour assurer le suivi sidral, il faut que : & & (5) W = D. & & & Si les vecteurs A , B et C sont libres, la matrice M est inversible. Les vitesses des moteurs sexpriment donc de manire extrmement concise : & & V = M 1 D . (6)

Cette expression est trs gnrale car, comme nous allons le voir, elle permet de calculer les vitesses dentranement des moteurs pour toutes les montures. De plus il est possible de calculer les vitesses pour effectuer un rappel (en , , etc.), un suivi de comte ou de satellite artificiel, une compensation dune erreur de mise en station, un pointage, etc. Pour cela, il suffit & dajouter au vecteur sidral D la composante adquate. Par exemple, lexpression incluant des rappels et de vitesses respectives & Vit & et Vit scrit simplement : & & D U (7) W = (1 + Vit ) D + Vit & & , D U & avec U la position courante du tlescope. Il ne reste plus qu dterminer la matrice des axes principaux pour les diffrentes montures (cf. figure 2) : & & & Pour la monture quatoriale, A est laxe horaire, B est laxe de dclinaison, et C peut tre associ laxe de rotation de champ (par convention). & & & Pour la monture alt-azimutale, A est laxe znithal, B et laxe de la hauteur, et C la rotation de champ. & & Pour la monture alt-alt, A est laxe principal, B est laxe secondaire (port par le & prcdent), C est la rotation de champ. & & La monture boule ne possde pas daxes mcaniques. Les axes principaux A , B & et C sont virtuels, mais existent bien. En effet, par dfinition, ils correspondent la rotation du tlescope engendre par la mise en marche dun des moteurs. Le calcul des axes principaux de la boule sera dvelopp plus loin, je donnerai ici directement le rsultat, en considrant la configuration du tlescope OVLA (3 galets moteurs 120 lun de lautre et 45 sous lquateur de la boule ; moteur M0 situ au Sud, et M1 situ ct Est)

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Notons que selon la monture, les axes principaux peuvent tre fixes ou mobiles. Dans ce & dernier cas, leurs expressions seront fonction du vecteur axe-optique U du tlescope, donc de H et . Enfin, ces vecteurs doivent tre de mme norme pour que les vitesses V0, V1 et V2 des moteurs soient exprimes avec les mmes units. Le Tableau 2 donne lexpression des axes principaux pour les montures prcdemment numres. Enfin les tableaux 3, 4 et 5 donnent les expressions et les courbes de vitesse des moteurs pour suivre un astre de coordonnes (H, ), obtenues partir de lquation matricielle (6). Les rsultats sont sans surprise pour la monture quatoriale : vitesse de 15/s sur laxe horaire (V0), vitesse nulle sur laxe de dclinaison, pas de rotation de champ (V1=V2=0). Nous constatons que la monture alt-az est incapable de suivre un point passant prs du znith : vitesse azimutale (V0) et rotation de champ (V2) leves, voire infinies, variation rapide de la vitesse en hauteur (V1). Cette monture est donc aveugle aux objets les mieux situs ! La monture alt-alt est prfrable car les singularits sont rejetes lhorizon. Les vitesses ncessaires sont en effet plus faibles et leurs variations plus lentes. La finesse du suivi sera meilleure et la cadence de calcul des vitesses pourra tre plus lente. Notons que les vitesses dentranement de la monture alt-alt sont indpendantes de la latitude dobservation, si laxe primaire est orient selon la direction Est-Ouest! Ce rsultat na finalement rien de surprenant puisquune rotation initiale (lors du pointage) autour de laxe primaire permet de redresser la latitude , les deux autres axes voient ainsi le ciel toujours sous le mme angle quelque soit la latitude. La monture Alt-alt Est-Ouest peut facilement quiper un tlescope itinrant. Enfin, nous remarquons la simplicit cache de la monture boule qui peut suivre parfaitement le mouvement sidral (sans rotation de champ) avec des moteurs tournant vitesse constante ! De plus, cette monture peut imiter toutes les autres montures. En effet, nous verrons plus loin quil est possible de suivre le mouvement dun tlescope alt-alt pour fournir un faisceau coud fixe, ou encore de suivre le mouvement dun tlescope alt-az pour conserver une direction dinclinaison constante (pour les besoins ventuels dune optique active, par exemple).

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& k (Znith)

& C (axe optique)


90-

& A (axe horaire)

& A (azimut) & C (axe optique)

& j (Est)
& i (Sud) & B (dclinaison) & B (hauteur)

Repre utilis
& C (axe optique)

Equatorial
& C (axe optique)

Alt-azimutal
& C & A
101,5 26,6 101,5 101,5

& B

& B & A (Sud) & B

& A (Est)
(Sud)

Alt-Alt Nord-Sud

Alt-Alt Est-Ouest

Boule OVLA

Figure 2 : Axes principaux de diffrentes montures de tlescope.

Axe primaire & A Equatoriale & & A=D 0 & A = 0 1 1 & A = 0 0 0 & A = 1 0 2 / 3 & A= 0 1 / 3

Axe secondaire & B & & & D U B= & & D U & & & A U B= & & A U & & & A U B= & & A U & & & A U B= & & A U 1 / 3 & B = 3 / 3 1/ 3

Axe tertiaire & C & & C =U & & C =U

Alt-azimutale

Alt-Alt Nord-Sud

& & C =U

Alt-Alt Est-Ouest

& & C =U 1/ 3 & C = 3 / 3 1/ 3

Boule

Tableau 2 : Axes principaux de 5 montures de tlescope. Laxe primaire A est fixe par rapport au sol pour toutes les montures. Pour les montures quatoriales, alt-az et alt-alt laxe secondaire B est mobile puisquil reste en permanence orthogonal A et laxe optique U du tlescope ; laxe tertiaire correspond une rotation de champ. Pour la monture boule galets (type OVLA) les 3 axes sont fixes, ce qui simplifie les calculs de vitesses des moteurs.

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Montures Equatoriale
V0= V1= V2= V0= 15 0 0

Vitesses moteurs (/s.)

15 cos( ) sin( ) 15 15

Boule (mode quatorial)

V1= V2= V0= V1= V2= avec G= V0= V1= V2= avec G= V0=

cos( ) 2 cos( ) 2

sin( ) sin( )

Alt-azimutale

15. ( cos ( ) . ( sin( ) . cos ( ) cos ( ) . cos ( H ) . sin( ) ) ) G 15 . ( sin( H ) . cos ( ) . cos ( ) ) G 15. ( ( sin( ) . cos ( ) . cos ( H ) cos ( ) . sin( ) ) . cos ( ) ) G ( sin( ) . cos ( ) . cos ( H ) cos ( ) . sin( ) ) sin( H ) . cos ( ) 2 15. cos ( ) . cos ( ) cos ( ) . sin( ) . cos ( H ) . sin( ) G 15 . sin( H ) . cos ( ) . sin( ) G 15. ( cos ( ) . cos ( ) . cos ( H ) sin( ) . sin( ) ) . sin( ) G ( cos ( ) . cos ( ) . cos ( H ) 15
2 2 2 2

Alt-alt Nord-Sud

sin( ) . sin( ) )

2 2 sin( H ) . cos ( )

Alt-alt Est-Ouest

V1=
1

. sin( H ) . cos ( ) . sin( ) 2 . cos ( ) sin( H ) 15 . cos ( ) . cos ( H )


2 2 cos ( ) . sin( H ) 15 . sin( ) 2 2 . cos ( ) sin( H )

V2=

Tableau 3 : Expressions des vitesses des moteurs assurant un suivi sidral dun objet de coordonnes quatoriales H et , selon la monture du tlescope. La latitude du lieu dobservation est note .

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Equatoriale

Boule (mode quatorial)


60 50 40 30 20

Alt-Az
45

60

V0 (/s)

Constante :

Constante : 15 (cos( ) sin( ) )

10
75

0 -10
-1 5

15

-20
0

-30 -40 -50 -60 -12 -9 -6 -3

15

30

12

A ngle horaire (h)


12
45 30 15 0

-1 5 60

6
75

V1 (/s)

Constante :

Constante : cos() 15 sin() 2

-3

-6

-9

-1 2 -1 2 -9 -6 -3 0 3 6 9 12

A ngle horaire (h)


60 50 40 30 20
15 0 -1 5 la titu d e = + 4 3 .9 3 (O H P ) 30

V2 (/s)

Constante :

Constante : cos() 15 sin() 2

10 0 -10 -20 -30 -40 -50

75

60

45

-60 -12 -9 -6 -3 0 3 6 9 12

A ngle horaire (h)

Tableau 4 : Vitesses des moteurs, exprimes en sec. darc par sec. sidrale, assurant un suivi sidral pour la monture quatoriale, boule et Alt-Az, en fonction de langle horaire et de la dclinaison (-15, 0, 15, 30, 45, 60 et 75). Except pour la monture boule, les vitesses sont calcules pour la latitude de lOHP : =+43.92.

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Alt-Alt Nord-Sud
50 40
la titu de = + 4 3.93 (OH P )

Alt-Alt Est-Ouest
60
latitude=+43.93 (OH P) 15

40
30
-1 5

20 10

0 1 5 3 0 4 5 6 0 7 5

20

30 45 60 75 0

V0 (/s)

0 -1 0 -2 0 -3 0 -4 0 -1 2 -9 -6 -3

-20

-40
-15

12

-60 -12 -9 -6 -3 0 3 6 9 12

Angle horaire (h)


12
la titud e = + 4 3.9 3 (OH P ) 0

Angle horaire (h)


latitude=+43.93 (O HP)

15
0
3 0 4 5 6 0

15 30 45 60

-1 5

1 5

10

7 5

75

V1 (/s)

-5
-4

-10
-8

-15
-1 2 -1 2 -9 -6 -3 0 3 6 9 12

-12

-9

-6

-3

12

Angle horaire (h)


30
latitude=+43.93 (OHP)

Angle horaire (h)


60
latitude=+43.93 (O HP)

50 20 40 30 20 0 10
15 30 45 60 0 75

-15

10

V2 (/s)

0 -10

0 75

-10

-20 -30 -40 -50

-20

-15

60 45 30

-30

15

-40 -12 -9 -6 -3 0 3 6 9 12

-60 -12 -9 -6 -3 0 3 6 9 12

Angle horaire (h)

A ngle horaire (h)

Tableau 5 : Vitesses des moteurs, exprimes en sec. darc par sec. sidrale, assurant un suivi sidral pour la monture Alt-Alt, en fonction de langle horaire et de la dclinaison (-15, 0, 15, 30, 45, 60 et 75). Nous avons considr deux orientations possibles pour laxe primaire de la monture : Nord-Sud puis Est-Ouest. Les vitesses sont calcules pour la latitude de lOHP : =+43.92.

27

1.1.5. La motorisation Quelque soit son type, la monture dun tlescope doit tre motorise pour compenser le mouvement sidral et permettre le pointage. Aprs avoir dfini les performances que doit remplir le systme de motorisation, je prsenterais le type de moteur actuellement le mieux adapts lautomatisation dun tlescope. Un comparatif des diffrentes solutions de motorisation les plus courantes31 figure en annexe A. 1.1.5.1. Equation de mouvement Afin dtablir les caractristiques du moteur (couple, vitesse) crivons lquation gnrale rgissant le mouvement de lensemble moteur-tlescope :  + J   C = Cr + F avec : le couple rsistant la somme des coefficients damortissement (frottements, pertes par hystrsis) F le moment dinertie total de lensemble ramen au moteur J Pour une monture correctement quilibre, Cr est toujours voisin de zro. Lensemble des frottements F est impossible calculer et trs difficile mesurer. En pratique, il se trouve que les frottements proviennent essentiellement du rducteur plac en sortie du moteur (couple de dmarrage pour vaincre les frottements statiques et couple de frottement). J inclus le moment dinertie du rotor et de lensemble du tlescope. 1.1.5.2. Calcul du couple En gnral un tlescope ne subit pas dacclration suprieure quelques degrs par secondes carres, mme pendant les phases de pointage. En outre, une rduction mcanique dun rapport de 1000 100000 est gnralement ncessaire pour atteindre de faibles vitesses avec une bonne prcision. Cet tage de rduction est gnralement constitu dun rducteur plac en sortie du moteur et dun systme dentranement roue-vis ou vis-crou. Heureusement, si un tage de rduction N est plac entre le moteur et la charge, le moment dinertie vu par le moteur est rduit dun facteur 1/N2. Le Tableau 6 donne les moments dinertie de trois tlescopes de tailles trs diffrentes, ainsi que le couple ncessaire pour lentraner avec une acclration de 2.s-2. Un rapport de rduction de 1000 seulement t choisi afin de se placer dans un cas assez pessimiste. Nous voyons que le couple ncessaire nexcde pas 1 N.cm. pour ces trois tlescopes. Or la plupart des rducteurs du commerce ont un couple de dmarrage et de frottement bien C Cr le couple moteur (8)

28

suprieur, pouvant atteindre 10 N.cm ! Le moment dinertie du tlescope et de sa monture est finalement ngligeable.
Tlescope Ouverture (m) Masse (Kg) Moment dinertie ramen au moteur (10-6 Kg.m2) Couple moteur (N.cm)

Meade LX200 Valmca OHP T152

0.2 0.6 1.5

30 800 10000

0.5 200 17000

2x10-5 0.1 0.6

Tableau 6: Ordre de grandeur des moments dinertie et des couples moteur pour 3 types de tlescopes. Un rapport de rduction de 1000 t considr. Le couple calcul correspond une acclration de 2.s-2.

Voici donc les conditions que doivent remplir la motorisation dun tlescope automatique : couple adapt aux frottements mcaniques du rducteur, (un couple de 1 N.m au niveau de la vis sans fin suffit largement pour la plupart des tlescopes). grande stabilit de la vitesse de rotation. large dynamique de vitesse. Typiquement la vitesse de pointage rapide est 500 1000 fois plus rapide que la vitesse sidrale. Avec une rduction de 10000, la vitesse maximum du moteur devra tre de 3000 6000 tr.min-1 environ. trs faible niveau de vibrations.

1.1.5.3. Le moteur brushless Les caractristiques de ces moteurs sont particulirement intressantes (cf. annexe A) : couple constant quelque soit la vitesse faible inertie du rotor (aimant permanent) absence de balais, donc pas dentretien contrle prcis de la vitesse (mme basse vitesse) vitesse maximale suprieure celle des pas--pas trs grande dynamique de vitesse absence de rsonances mcaniques

Ce type de moteur semble donc rpondre aux exigences des tlescopes automatiques. De plus, on les trouve de plus en plus frquemment sur le march des prix trs attractifs. En effet, leur prix est dsormais comparables celui des moteurs pas--pas quips dune lectronique assurant le mode micro-pas (cf. annexe A).

29

Enfin, avec larrive sur le march de variateurs permettant de commander des moteurs brushless partir dune frquence et dun signal de sens (stepper-like), il devient facile dimplmenter ce type de moteurs sur des tlescopes existants afin dautomatiser leur pointage. Mme avec ces variateurs, le mouvement du moteur brushless reste doux et continu car les courant envoys dans les bobines sont interpols entre chaque impulsion reue. Cest pourquoi jai choisi dutiliser des moteurs brushless quips de variateurs stepper-like pour motoriser le tlescope prototype OVLA.

1.1.6. Le pointage Lautomatisation dun tlescope impose obligatoirement un systme de pointage automatique. Le pointage sera effectu en boucle ferme. Llectronique de lentranement actionnera les moteurs en traitant les informations provenant dun capteur suivant un algorithme de pointage plus ou moins labor, selon le type de monture et selon les performances recherches. La prcision de pointage atteindre varie gnralement de la minute la seconde darc. Je parle de capteur pour rester volontairement trs gnral, car il existe de nombreuses solutions pour connatre la position courante dun tlescope (cf. annexe B) : comptage des pas moteurs (boucle ouverte), codeurs optiques incrmentaux ou absolus, inclinomtres 2 axes, pendules stabiliss, gyromtres fibre optique, senseurs stellaires, etc.

1.1.6.1. Quel capteur choisir ? Il existe donc un systme de codage adapt tous les budgets, toutes les montures, avec des performances varies. Le codeur incrmental reste actuellement le meilleur choix pour les montures classiques compte tenu de son prix et de sa facilit dinstallation. De plus, les cartes daxe permettant de le relier un ordinateur type PC sont nombreuses sur le march. Les inclinomtres et les pendules stabiliss sont intressants pour les montures dont les axes mcaniques sont inaccessibles ou virtuels (monture sphrique), mais ne sont malheureusement pas sensibles aux rotations daxe znithal.

30

Le senseur stellaire est sans nul doute le systme le plus lgant et le plus satisfaisant qui soit. Cependant, il est pour linstant rserv au domaine spatial. Ltude dun senseur stellaire conomique pour le tlescope-boule OVLA est en cours.

1.1.6.2. Algorithme de pointage Pour le pointage dun tlescope automatique, je propose la boucle dasservissement prsente en Figure 3. Afin que lalgorithme de pointage puisse sadapter tous les type de montures, les calculs de positions et de vitesses sont effectus selon la mme philosophie que pour lentranement sidral. Les vecteurs sont rapports au repre terrestre orthonorm & & & i , j , k respectivement dirigs vers le Sud, lEst et le Znith. Lalgorithme comporte 3 tapes

excutes en boucle : & calcul des composantes du vecteur axe-optique courant U partir des codeurs, & calcul du vecteur rotation de pointage W p empruntant le plus court chemin pour & atteindre le vecteur cible U 1 , & calcul des vitesses moteurs V .

Les paragraphes suivants dcrivent chacune des tapes.


H, pointer

Calcul de & U1

Calcul de & U

Calcul de lorthodromie & & * W p = U U1

Calcul des vitesses & & & V = M 1 D + W p

Codeurs

Axes de la monture

Moteurs

Figure 3 : Boucle de pointage universelle. Cet algorithme assure un pointage automatique optimal dun tlescope quelque soit sa monture. Pour cela la position courante et les vitesses moteurs sont calcules vectoriellement par rapport un repre li au sol.

31

1re tape : Calcul de la position courante : Quelque soit la monture du tlescope, les positions seront toutes rfrences par rapport & & & au repre i , j , k li au sol (cf. Figure 4) afin de simplifier les calculs et de minimiser le

nombre de conversions. & & & & Dans le repre i , j , k , les composantes dun vecteur U normalis sexpriment :

sin Z cos A & U = sin Z sin A , cos Z

(9)

avec Z et A la distance znithale et lazimut (compt partir du Sud, positivement vers lEst) & & & respectivement. Le repre i , j , k est donc bien adapt la monture alt-az dont les axes sont & & & parallles aux vecteurs i , j et k . & Nous allons maintenant calculer les composantes de U pour une monture quatoriale

(en fonction de H et ). Pour cela, procdons par analogie. Considrons la monture quatoriale & comme tant une monture alt-az incline dun angle de (/2) autour du vecteur j ( tant la latitude du lieu). De plus langle horaire H est analogue (A), et la dclinaison est analogue (/2-Z). & Les composantes de U pour un tlescope quatorial sexpriment donc : sin 0 cos cos cos H & 0 1 0 U = cos sin H . cos 0 sin sin De mme, on dduit les composantes pour un tlescope alt-alt : La monture alt-alt Nord-Sud est une monture quatoriale avec =0. Si et & & sont les angles issus des codeurs des axes A et B respectivement (cf. figure entranement et montures), alors est analogue H et analogue . La monture alt-alt Est-Ouest est, quant elle, une monture alt-az tourne de & & & +90 autour de i . Si et sont les angles issus des codeurs des axes A et B respectivement (cf. figure entranement et montures), alors est analogue (A-

(10)

/2) et analogue (/2-Z).

32

& Pour la monture-boule, le calcul de U dpend bien sr du systme de codage utilis. Les calculs de pointage utilisant un inclinomtre seront exposs plus loin dans les chapitres consacrs au tlescope prototype OVLA. Le Tableau 7 prsente, pour diffrentes montures, les expressions du vecteur axe& & & & optique U dans le repre i , j , k li au sol, en fonction des angles issus des codeurs daxe.

Znith
& k

& U

0 A

& Est j

Sud

& i

Figure 4 : Coordonnes azimutales.

Alt-Az

quatorial

Alt-Alt Nord-Sud

Alt-Alt Est-Ouest

sin Z cos A & U = sin Z sin A cos Z


: 0 au Sud, + vers
lEst Z : 0 au znith, + vers lhorizon

sin cos cos H cos sin & cos sin H U = cos cos cos H + sin sin

sin & U = cos sin cos cos


: 0 au mrid., + vers lOuest : 0 au znith, + vers le Nord

cos sin & U = sin cos cos


: 0 au znith, + vers le Nord : 0 au mrid., + vers lOuest

H : 0 au mrid., + vers lOuest : 0 lquateur, + vers le Nord

issus des codeurs daxe.

& & & & Tableau 7 : Expressions du vecteur axe-optique U dans le repre (i , j , k ) li au sol, en fonction des angles

2me tape : Calcul du plus court chemin : - Chemin loxodromique : Le pointage le plus simple consiste lire l'angle parcourir sur chaque axe de la monture et actionner successivement chaque moteur. Mais le chemin emprunt est loin d'tre optimal. Pour raccourcir le chemin, il est possible d'actionner simultanment les deux moteurs avec le mme rapport de vitesses afin que la dure de pointage soit identique pour les deux axes. Dans ce cas, on emprunte le chemin loxodromique pour le systme de coordonnes li

33

la monture. Les anciens navigateurs conservant le mme cap durant tout leur trajet empruntaient galement la route loxodromique (cf. Figure 5). - Chemin orthodromique : & Si lon souhaite pointer le tlescope de la position initiale de vecteur U 0 vers une & & position finale U 1 , la rotation de vecteur W p empruntant le plus court chemin est telle que: & & & (11) W p = U 0 U1 Ce chemin optimal s'appelle la route orthodromique. Celle-ci est emprunte par les avions de ligne qui cherchent rentabiliser au mieux leurs trajets. & Remarquons que lorientation du vecteur rotation W p est constante durant toute la phase de pointage. Cependant, afin de rattraper les ventuelles drives dues aux erreurs systmatiques (mise en station, perpendicularit des axes, etc.), il est prfrable de recalculer priodiquement & & le vecteur W p en fonction de la position courante U fournie par les codeurs. & Notons galement que la norme du vecteur W p peut tre module en fonction de la vitesse de pointage et des rampes dacclration dsires. En toute rigueur, la monture du tlescope ne peut en gnral suivre cette rotation optimale, l'exception de la monture boule qui possde tous les degrs de libert. En effet, une liaison mcanique entre les axes de la monture nous prive d'un degr de libert et nous impose une rotation de champ. Notons que cette rotation de champ n'augmente pas l'angle balay par le tlescope pendant le pointage. Le chemin suivi par le tlescope reste donc orthodromique quelque soit le type de la monture, mme sans drotateur de champ. Si le tlescope est quip dun drotateur de champ motoris, on peut alors assurer un pointage conservant en permanence lorientation du champ par rapport au Nord cleste pendant & toute la dure du pointage. Pour cela, il faut ajouter une rotation autour de laxe-optique U de manire simuler le pointage dun tlescope quatorial. La rotation autour de laxe-optique & & dun tlescope quatorial pointant de U U 1 est :  = M eq

0 & & U U1 0 , 1

))

(12)

avec Meq la matrice des axes principaux dune monture quatoriale. Or, la rotation de champ dun tlescope quatorial est nulle pendant le pointage, le & vecteur de pointage W p conservant lorientation du champ est donc : & & & & U (13) W p = U U1

34

c U0

lox

e2 mi o r od

d U1 a

Figure 5 : Pointages loxodromiques et orthodromiques proximit du znith dun tlescope alt-az. Le pointage de U0 vers U1 est optimal si le chemin emprunt est orthodromique. Cependant, pour des raisons de simplicit, le pointage peut se faire suivant les axes de la monture en actionnant un moteur aprs lautre (chemins U0,a,U1 ou U0,b,U1 ou encore en passant par le znith : U0,c,U1 ou U0,d,U1). Il est galement possible dactionner les 2 axes simultanment avec le mme rapport de vitesse (loxodromie 1 et loxodromie 2).

3me tape : Calcul des vitesses moteurs : & Une fois le vecteur de pointage W p dtermin, les vitesses des moteurs se calculent laide de lexpression matricielle dj introduite dans le paragraphe consacr au suivi sidral, & & & en substituant D par D + W p . En effet, il est ncessaire de suivre le sidral pendant toute la dure du pointage pour ne pas accumuler de retard : & & & V = M 1 D + W p ,

loxo drom ie 1

ort h

od ro m ie

(14)

avec M la matrice des axes principaux de la monture concerne.

1.1.6.3. Erreurs systmatiques Selon la prcision de pointage recherche, il peut tre ncessaire de prendre en compte les phnomnes induisant des erreurs systmatiques dorigine astronomique ou mcanique. Le Tableau 8 numre les divers sources derreur dorigine astronomique avec leurs amplitudes moyennes. Elles doivent tre corriges suivant lordre donn par le tableau. Leur calculs, trop longs pour tre dtaills ici, sont bien connus et sont facilement programmables32.

35

Erreur 1 2 3 4 5 6 7 8 Aberration annuelle Parallaxe hliocentrique Prcession des quinoxes Nutation Dplacement du ple Aberration diurne Parallaxe topocentrique Rfraction atmosphrique

Amplitude 20 1 1 parsec 50/an 17 0.1 (alatoire) 0.3 9 1 U.A. 2 60 du znith

Tableau 8 : Corrections systmatiques successives apporter pour obtenir les coordonnes relles du tlescope partir des coordonnes fournis par un catalogue astronomique.

Il existe aussi les erreurs systmatiques induites par la mcanique du tlescope ellemme. Ces erreurs peuvent tre largement suprieures aux erreurs dorigine astronomique si le minimum de prcautions nest pas pris lors de la conception et linstallation du tlescope. Voici la liste des points critiques quil est gnralement ncessaire de vrifier si lon veut un pointage automatique 1 de prcision : Mise en station Perpendicularit des axes Alignement des axes optique et mcanique Flexions du tube Flexion de la monture Torsion des axes Offset des codeurs Hystrsis Erreur priodique de lentranement Paramtre de lasservissement (amortissement)

1.1.7. Linformatique de contrle Pour lautomatisation dun tlescope, nous envisageons le systme dont le fonctionnement simplifi est reprsent par la Figure 6. Tel qu'il a t prvu, ce systme s'adaptera facilement tous les types d'installations. Pour des raisons de facilit et d'conomie, nous avons choisi de contrler le fonctionnement du tlescope laide dun micro-ordinateur PC tournant de prfrence sous Linux.

36

Le PC assure deux fonctions principales : les mouvements du tlescope : entranement, guidage, pointage, rotation de la coupole... Cette tche est assure par lintermdiaire du contrleur de tlescope via une ligne RS232. l'acquisition et le traitement des images CCD. Cette tche est, quant elle, assure par lintermdiaire du contrleur de camra CCD qui peut selon les modles faire partie du PC (carte interne). Un change dinformation entre ces deux tches est ncessaire pour assurer des fonctions faisant appel la fois au contrleur de tlescope et au contrleur de camra. On peut citer quelques unes de ces fonctions : ordre d'exposition (aprs validation du pointage), analyse de l'image acquise pour effectuer la focalisation, comparaison de l'image acquise et dun catalogue d'toiles pour raliser le pointage fin, consultation dun catalogue d'toile pour rechercher une toile-guide, criture des conditions d'exposition dans l'entte du fichier image (fichier FITS), etc.

37

Coupole

Station mto

Tlescope

Bonnette CCD

signaux moteurs capteurs et codeurs

Contrleur de tlescope

Rappels manuels

Guidage auto.

Port srie RS-232

Camra de guidage

superviseur
Logiciel :

PC

Contrleur de la camra de guidage

Contrleur de camra CCD

Conditions mto

Mouvements du tlescope

Logiciel :

Dialogue
expositions focalisation pointage fin

Acquisition d images

Commandes manuelles

Rseau

Batch dobservation

Tlchargement des images

Figure 6 : Architecture propose pour le contrle dun tlescope automatique. Le cur du systme est constitu par le contrleur de tlescope qui grent lentranement et le pointage selon les ordres envoys par le PC.

38

1.1.8. Conclusions sur les tlescopes automatiques Dans ce paragraphe, jai dress linventaire des solutions techniques existantes pour contrler automatiquement lentranement et le pointage dun tlescope. Jai, en outre, propos une mthode gnrale pour calculer les vitesses des moteurs, quelle que soit la monture du tlescope, et quel que soit le mouvement dsir (pointage, guidage, suivi sidral ou comtaire, compensation de la rfraction). Cette synthse de calcul va permettre de raliser un systme dentranement universel, dit contrleur de tlescope (cf. plus loin), capable dautomatiser tous les types de tlescopes. Cette ralisation peut, trs certainement, intresser les constructeurs de tlescopes comme VALMECA. Cet inventaire ma galement conduit vers de nouvelles solutions originales pour le codage absolu des tlescopes, comme lusage de gyromtres a fibres optiques et de senseurs stellaires conomiques. Enfin, nous pourrions dire quun tlescope automatique nest rentable que sil est ddi un type dobservation spcifique (LINEAR33, SLOAN34, VST35), ou si, paradoxalement, son diamtre le rend inintressant par rapport aux plus gros tlescopes trs convoits. En effet, le facteur de pression que subit un tlescope automatique doit rester infrieur 1, afin de pouvoir entreprendre des surveys, des observations continues ou rgulires, etc. Les tlescopes au sol du sicle prochain appartiendront vraisemblablement deux catgories trs distinctes : dun ct il y aura quelques trs grands tlescopes (10-100m), terrestres ou spatiaux, ddis la cosmologie et la dtection directe des exo-plantes, et accessible quune nuit ou deux daffile une minorit dastronomes de lautre ct, il y aura une multitude de petits tlescopes optimiss, dont les caractristiques sont rsume sur le Tableau 9.

39

Diamtre Foyer primaire Foyer Nasmyth ou Coud Optique Champ Monture Motorisation Coupole Poids Codage Pointage Guidage Informatique Squencement des tches Traitement et classification des donnes Contrle distance Facteur de pression Cot

0.5 2 m F/D= 1.5 3 F/D= 6 Active voire adaptative 1x1 Boule auto-abritante Servomoteurs brushless Aucune < 1 ou 2 tonnes Senseur stellaire Automatique par reconnaissance de champ Automatique PC sous Linux Automatique Automatique Oui, via Ethernet <1 < 1 M

Tableau 9 : Caractristiques optimales pour un petit tlescope automatique.

40

1.2. Le contrleur de tlescope


1.2.1. Prsentation du contrleur de tlescope Les paragraphes prcdents prsentaient, de faon gnrale, le fonctionnement complet d'un tlescope automatique. Nous allons maintenant nous intresser au problme de manire plus concrte et dcrire la ralisation du cur du systme. Vu de lextrieur, celui-ci est un coffret lectronique assurant la fois le contrle automatis du tlescope ainsi que le dialogue avec lutilisateur. Jappellerais donc ce systme lectronique contrleur de tlescope . Un tel travail est consquent car il demande la fois des comptences en lectronique logique, en CAO, en microcontrleur et en informatique. Heureusement, pendant ma premire anne de thse, jai bnfici de laide prcieuse du service lectronique de lOHP pour ltude et la ralisation complte dun contrleur de tlescope et de son interface vers un PC pour les tlescopes quatoriaux de lOHP et pour le tlescope-boule du projet OVLA.

1.2.2. Description lectronique 1.2.2.1. Aperu gnral Le contrleur de tlescope a pour tche de gnrer les diffrents signaux moteurs conformment aux ordres du PC, et de lire les informations issues des diffrents capteurs avant de les transmettre au PC. Lordinateur joue simplement le rle de superviseur, les calculs et les asservissement tant raliss par un microcontrleur (C) plac lintrieur du systme, afin que le tlescope puisse aussi fonctionner sans ordinateur. Les principales priphriques du contrleur de tlescope sont les moteurs (pointage, entranement, drotateur de champ), les codeurs, et ventuellement la roue filtre, la platine de translation pour le guidage, le focus, la coupole, etc. Matriellement, le contrleur de tlescope se prsente sous la forme dun coffret lectronique acceptant des cartes au format Europe avec connecteurs G96 (cf. Figure 7). Sur la face avant du coffret, se trouvent un affichage, donnant les paramtres du systme (vitesses dentranement, de rappels, de pointage), ainsi que dun ensemble de roues codeuses permettant loprateur de modifier les paramtres en absence de PC.

41

Figure 7 : Vue densemble du contrleur de tlescope avec la raquette de rappels et les moteurs dentranement. Les carte microcontrleur, entranement et codeur sont visible lintrieur du coffret.

Figure 8 : Carte entranement assurant la gestion de 4 moteurs maximum et de 2 entres raquette (manuelle et guidage automatique). Afin de rduire lencombrement, des circuits logiques programmables FPGA ont t utiliss.

42

Sur la face arrire, des connecteurs relient le coffret aux moteurs, aux codeurs, aux raquettes de rappels (manuelle et/ou guidage automatique) et au port srie RS-232 du PC. A lintrieur du coffret, se trouvent un bloc dalimentation, une carte CPU, une ou plusieurs cartes entranement , une carte de puissance pour chaque moteur et une ou plusieurs cartes codeurs . Le bloc dalimentation fournie partir du secteur, les tensions ncessaires aux moteurs (6-12V) et aux circuits logiques (5V). La carte CPU est une carte dvaluation (XEVA) de la socit Raisonance S.A. base de microcontrleur Siemens 80C537 compatible avec la famille Intel 8051. Afin de rduire lencombrement du coffret lectronique, la gestion des moteurs et de la raquette est assure par une seule carte lectronique appele carte entranement (cf. Figure 8). Pour cela, lensemble des fonctions a t ralis laide de circuits logiques programmables (FPGA). Cette carte peut contrler quatre moteurs, ce qui permet dassurer lentranement et le focus dun tlescope non-quatorial. Si besoin, il est possible dajouter des cartes supplmentaires.

1.2.2.2. Les circuits FPGA Un composant FPGA est organis en blocs logiques lmentaires qui sont interconnects par programmation pour former des fonctions logiques complexes. Les principaux lments dun FPGA sont : les blocs logiques internes, qui ralisent des fonctions logiques combinatoires et squentielles dj volues, les pistes dinterconnexions internes, qui relient les blocs logiques entre eux et avec les broches de sortie, les antifusibles programmables qui assurent la connexion des pistes. Les technologies employes varient dune famille de composants lautre ; dans le cas des circuits ACTEL, la programmation des antifusibles ne peut seffectuer quune seule fois, et reste dfinitive. Les circuits programmables FPGA offrent une forte capacit dintgration et facilite la ralisation des cartes lectroniques en minimisant le nombre de composants et de connexions extrieures. Le systme de dveloppement livr par ACTEL comprend tous les outils

43

ncessaires la saisie de schmas, la simulation, au routage du composant et sa programmation dfinitive. Chaque fonction lmentaire du contrleur de tlescope est assure par un circuit FPGA : circuit temps sidral circuit double diviseur de frquence circuit rappels circuit codeurs circuit afficheur circuit roues codeuses

Ltude et la programmation des ces circuits ont t ralises avec laide prcieuse de deux stagiaires. Le rle et le fonctionnement de chaque circuit sont dtaills en annexe C. Cependant, les schmas lectroniques ayant servi la programmation de ces circuits ne sont pas prsents afin de ne pas alourdir inutilement ce rapport.
bonnette roue filtres fins de course coupole etc. P5, P7

Circuit TS
FPGA

Environnement du tlescope

IT

PC

Port srie RS-232

C
80C537
P0

IT
P4

Circuit rappels
FPGA

Raquette manuelle Guidage auto. Driver moteur Driver moteur Driver moteur
Autres moteurs (focus)

envoi commandes lecture status


cs
Bus I2C

cs

Circuit div. frq.


FPGA

Afficheur

Circuit afficheur
FPGA

cs cs

Circuit div. frq.


FPGA

Moteurs

239360

Circuit roues codeuses


FPGA

cs Circuit codeurs
FPGA

Codeurs

Figure 9 : Schma lectronique du contrleur de tlescope ralis base de circuits FPGA autour dun microcontrleur 8 bits 80C537. Les circuits grant les rappels, les vitesses des moteurs et les codeurs se partagent le mme bus de donnes (P4). Leur adressage se fait laide dune ligne Chip Select (CS). Il est donc possible dajouter des circuits pour contrler des moteurs supplmentaires. La mmoire RAM et lEPROM ncessaires au fonctionnement du microcontrleur nont pas t reprsentes.

44

1.2.3. Le microcontrleur Le microcontrleur est lintelligence du systme, il a pour rle de lire les capteurs du tlescope, d'excuter les commandes envoyes par le PC, et deffectuer tous les calculs ncessaires afin de dcharger le PC. L'utilisation d'un microcontrleur du type 80C537 de SIEMENS s'est montre particulirement bien adapte au problme. En effet, ce microcontrleur dispose de 7 ports bidirectionnels de 8 bits. L'ensemble tient sur une seule carte (carte XEVA distribue par RAISONANCE), sur laquelle se trouve le microcontrleur, la RAM externe permettant de stocker un grand nombre de variables de calcul, et l'EPROM qui contient le programme d'excution. Le programme est dvelopp en assembleur et en C grce aux outils de programmation et de simulation de la socit RAISONANCE. Le code du programme est constitu de deux modules. Un module assembleur gre la communication srie entre le microcontrleur et le PC (ou une console). Les calculs trigonomtriques spcifiques la monture du tlescope sont crits dans un module C. Ce dernier module est inutile pour les monture quatoriales. Un organigramme trs simplifi du programme est prsent sur la Figure 10. La liste des requtes recevables sur le port srie et les listings n'ont pas t joints pour ne pas alourdir le rapport. A la mise sous tension, le programme initialise les vitesses d'entranement et de rappels en fonction du tlescope utilis. Le tlescope peut tre cod par 4 cavaliers, ce qui permet de piloter 16 tlescopes par un mme coffret sans modifier le programme. Ensuite, le programme tourne en boucle dattente jusqu ce quune interruption (IT) arrive (cf. Figure 10). Cinq sources dinterruptions sont accepts : IT Srie, qui signale larrive dun caractre sur le port srie, afin dexcuter les commandes envoyes par le PC, IT Rappels, qui signale larrive dun ordre de rappels ou de pointage, IT TS, qui sert dhorloge sidral pour le rafrachissement des vitesses, IT Timer, qui assure la lecture priodique des roues codeuses (en mode manuel seulement), et qui gre galement la dure des rappels en guidage automatique. IT Timer2, qui gnre les rampes dacclrations du pointage.

Le fonctionnement des ces programmes dinterruptions sont prsents en annexe C.

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Interruptions :

Initialisation

IT port srie
Lit le port srie et positionne le test 1 OUI.

Test 1

IT srie ?
Test 2

OUI

Excution de la requte srie

IT Rappels
Dcode les rappels et positionne le test 2 OUI.

IT Rappels ?
Test 3

OUI

Traite_rappels

IT TS
- nb_pulse = nb_pulse + 1 - positionne le test 3 OUI

IT TS ?

OUI

Traite_TS

IT Timer
- Lit les roues codeuses - Gre la dure des rappels en guidage auto.

NON

IT Timer 2
Gre la dure des rampes de pointage.

Traite_TS

Traite_rappels

TS = TS + nb_pulse i = i + 1 [nb_rappels] Calcul des vitesses sans rappels (i=0) Calcul des vitesses avec le rappel ni

Dtermine i (le n du rappel)

Si i = 0 Test 4 = NON sinon Test 4 = OUI

Test 4

Rappel en cours? NON

OUI

Envoi des vitesses avec le rappel ni

Envoi desvitesses sans rappels

Figure 10 : Organigramme du programme du microcontrleur 8 bits 80C537.

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1.2.4. Du ct du PC La plupart des calculs tant effectus par le microcontrleur, le PC joue simplement le rle de superviseur. Il prend les dcisions d'action en fonction des demandes dobservations, de l'tat du tlescope, de la coupole ou de la mto. En mode automatique, le PC peut gnrer la squence daction. En mode manuel, il facilite le travail de l'oprateur ; toutes les commandes tant excutables depuis le clavier ou la souris, tous les paramtres d'tat tant affichs l'cran. Dans ce cas, le programme traduit les demandes de lutilisateur en missions sur le port srie dune chane de caractres reconnue par le microcontrleur. Pour l'instant, seul le fonctionnement en mode manuel a t programm pour faciliter le contrle du tlescope et galement pour prparer une ventuelle automatisation. A cet gard, un logiciel a t ralis, avec laide dune tudiante en stage lOHP. Ce logiciel permet tout oprateur, mme non averti, de configurer le matriel (rapport de rduction mcanique des axes, moteurs, codeurs), de paramtrer les diffrentes vitesses (entranement, rappels, pointage), de lancer des ordres de rappels et de pointage laide du clavier et de la souris. Il est mme possible de suivre un astre mobile (astrode, comte) en choisissant directement son nom dans une liste, ou en entrant ses lments orbitaux (pour les astres nouveaux). Une version a t dveloppe en langage C sous Linux pour les tlescopes de lOHP (cf. Figure 11). Ce logiciel donne entire satisfaction au tlescope de 80 cm o ont eu lieu les premiers essais. Une version tournant sous Windows est galement prvue pour largir lutilisation de notre contrleur de tlescope au milieu amateur.

Figure 11 : Exemple de fentre de dialogue du logiciel de contrle dvelopp sous Linux. L'oprateur peut facilement configurer les vitesses d'entranement, de rappels et de pointage (programmation : M. Pommet).

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Cependant, hormis pour la configuration de lentranement, il est certainement plus judicieux dutiliser le contrleur de tlescope partir dun logiciel de plantarium du commerce (Pises-Atlas-Prism, The Sky, Guide, Mega Star, Starry Night) qui offrent dinnombrables possibilits. En effet, ces logiciels, massivement utiliss par les astronomes amateurs, contiennent de nombreux catalogues dobjets clestes. En outre, ils permettent de commander le pointage du tlescope par simple click sur lobjet, ou dafficher lcran la portion du ciel vue par le tlescope aprs lecture des codeurs. Ces deux actions se font par lintermdiaire du port srie utilisant un protocole standard (Meade LX200) qui a t inclus dans notre systme. Il ny donc aucun problme pour interfacer notre contrleur de tlescope avec de tels logiciels.

1.3. Applications et rsultats


1.3.1. Configurations possibles La polyvalence du contrleur de tlescope que nous avons ralis permet de lutiliser sur toutes les montures, avec diffrents types de moteurs (cf. Figure 12). Pour les petits tlescopes damateurs (20-30 cm), la solution la plus conomique consiste utiliser des moteurs pas--pas sans codeurs. Le pointage automatique reste toutefois possible, en comptant les pas-moteurs. Si un pointage quelques minutes darc prs est recherch, il est possible dajouter des codeurs incrmentaux sur les axes. Pour des tlescopes plus gros (60 cm), les moteurs pas--pas peuvent convenir condition quils soient pilots en mode micro-pas. Pour des tlescopes encore plus grands ou pour des applications o lasservissement doit tre parfait (interfromtrie, pointage ultra-rapide, optique adaptative, suivi de satellites, etc.), il est prfrable dinstaller des moteurs brushless quips de codeurs internes ou non, pilots par lintermdiaire dun simple amplificateur de puissance ou dun variateur intelligent assurant lasservissement en position et en vitesse. Dans tous les cas, il est indispensable que les drivers des moteurs puissent tre commands en frquence comme un pas--pas. Sinon, un convertisseur frquence-tension est ncessaire.

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(a)

Contrleur de tlescope

Carte pas--pas
(pas entier ou pas)

Moteur pas--pas

Codeur optionnel

Moteur brushless

(b)

Contrleur de tlescope

Ampli. Brushless

Codeur optionnel

(c)

Contrleur de tlescope

Servo-moteur brushless Variateur intelligent

Codeur externe optionnel

Figure 12 : Exemples dapplications du contrleur de tlescope. Il est possible de piloter des moteurs pas-pas en pas-entier ou en micro-pas avec ou sans codeurs (a), des moteurs brushless (b) ou des servo-moteurs brushless quips de codeur interne (c). Selon lencombrement, le driver spcifique au moteur utilis peut tre log dans le coffret du contrleur de tlescope.

1.3.2. Tlescope de 80 cm de lOHP Un prototype du contrleur de tlescope fonctionne en autonome (sans PC) depuis 1997 au tlescope de 80 cm de lOHP (cf. Figure 13). Il est galement connect un PC pour assurer le guidage automatique du tlescope. La camra de guidage est une camra vido relie au PC via une carte de digitalisation (carte SECAD). Un stagiaire informaticien a crit un logiciel (SUET) permettant lintgration, lacquisition et lanalyse des images. Le programme calcule la position de ltoile-guide par ajustement gaussien, en dduit le sens et la dure des corrections ncessaires, et envoie les rappels au contrleur de tlescope. Le fonctionnement du systme est trs satisfaisant.

49

Figure 13 : Tlescope de 80 cm de lOHP photographi travers sa coupole qui t tourne pendant la pose (clich : G. Rau, OHP-CNRS).

1.3.3. Tlescope de 152 cm et optique adaptative LONERA a conu un banc doptique adaptative (BOA) dimensionn pour fournir des images la limite de diffraction jusqu'aux longueurs d'onde visibles avec un tlescope de la classe des 2 mtres. Ce systme a t utilis en 1996 et 1997 avec succs au foyer coud du tlescope de 1,52 m de l'OHP36. Cependant, ces essais ont rvl la prsence de rsonances mcaniques (20 et 76 Hz), engendres par le moteur pas--pas de lentranement, trop rapides et trop importantes pour tre compltement corriges par loptique adaptative. La solution la plus simple pour rduire les rsonances mcaniques, tout en conservant le moteur pas--pas, consiste travailler en mode micro-pas. Cependant lancien systme dentranement install sur le tlescope ne permet pas ce mode de pilotage. Pour la mission de 1997, nous avons donc propos lONERA dinstaller un contrleur de tlescope quip dun driver micro-pas du commerce (SLO-SYN 2000 MD7) permettant de piloter le moteur du tlescope de 152 cm en mode micro-pas jusqu 100 pas/pas. Le Tableau 10 prsente lintgrale du spectre de 0 200 Hz du tip-tilt envoy par loptique adaptative avec lancien entranement OHP et avec notre contrleur de tlescope (100 pas/pas). Le gain est vident : les marches descalier situes 20 et 76 Hz ont quasiment disparues, tandis que la somme des vibrations stendant de 0 200 Hz a t attnues dun facteur 1,7.

50

Z2 (tip) Pas entier (entranement standard)

Z3 (tilt)

Tableau 10 : Intgrales du spectre des polynmes de Zernike Z2 (tip) et Z3 (tilt) mesures en Octobre 1997 par loptique adaptative de lONERA au foyer coud du tlescope de 1,52 m de lOHP. Le pilotage du moteur pas-pas de lentranement alpha en mode micro-pas (100 pas/pas) a nettement rduit les rsonances mcaniques (20 et 76 Hz) par rapport au mode pas entier (documents : ONERA).

1.3.4. Tlescope Valmca Un exemplaire de contrleur de tlescope est normalement destin la socit VALMECA (Puimichel, 04), mon partenaire industriel. Cette socit, dirige par Serge Deconihout, construit, pour les amateurs et les professionnels, des tlescopes de 50 cm 1 m de diamtre dune excellente qualit mcanique. Les premiers essais dentranement sur un tlescope quatorial de 60 cm se sont rvls positifs. Cependant, des essais de pointage rapide automatique avec lutilisation dun logiciel de plantarium restent faire. En effet, munis dun logiciel de plantarium convivial et de notre systme lectronique, les tlescopes distribus par VALMECA seraient complets, dun usage confortable, et satisferaient ainsi tous les utilisateurs, aussi bien amateurs que professionnels.

(contrleur de tlescope)

100 pas/pas

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Figure 14 : Tlescope VALMECA sur lequel notre entranement a t test. Le moteur de dclinaison est visible en premier plan prs de la fourche. Au fond, sont visibles, un PC portable, le contrleur de tlescope et un driver micro-pas SLO-SYN. Lensemble permet de contrler lentranement et le pointage rapide (2/s) du tlescope.

1.3.5. Tlescope Boule OVLA Enfin, le pilotage de la monture boule du tlescope prototype OVLA est certainement lune des plus belles applications. La souplesse et la modularit du contrleur de tlescope nous ont permis de contrler sans difficults majeures lentranement et le pointage automatique de la monture boule. Pour cela, nous avons ajout un module permettant la lecture dun inclinomtre double-axes servant de codeur. De plus, grce aux quations matricielles gnrales dcrites prcdemment, le microcontrleur peut calculer les vitesses dentranement de toutes les montures, avec trs peu de code modifier. Cette polyvalence est extrmement utile, surtout pour le tlescope-boule qui peut simuler le mouvement dun quatorial (pour annuler la rotation de champ), dun alt-azimutal (pour stabiliser lazimut de plus grande pente) ou encore dun alt-alt (pour stabiliser le faisceau coud). Le fonctionnement du tlescope OVLA sera dtaill dans les chapitres suivants.

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Chapitre 2 Le contrle du tlescope-boule OVLA


2.1. Prsentation du projet OVLA
2.1.1. Linterfromtre OVLA Le projet OVLA (Optical Very Large Array)37,38,39 est un projet propos par Antoine Labeyrie, qui prvoit l'installation, sur un haut plateau terrestre ou sur la lune, d'un interfromtre optique de type Michelson. Dans sa version initiale, il comporte 27 tlescopes de 1,50 m de diamtre placs le long dune ellipse de plusieurs centaines de mtres de demi petit axe. En effet, nous verrons plus loin quil existe dautres configurations utilisant un nombre diffrent de tlescopes rpartis sur plusieurs ellipses. Lellipse de tlescopes reprsente lintersection avec le sol, du miroir parabolique gant que lon cherche synthtiser (cf. Figure 15). Les faisceaux couds provenant des tlescopes sont recombins dans le laboratoire focal situ sur un des foyers de lellipse. Celle-ci tourne et se dforme sur le sol autour du laboratoire central sous leffet du mouvement sidral. Au lieu dutiliser de longues lignes retard pour cophaser les 27 faisceaux, les tlescopes se dplaceront pendant l'observation laide dun hexapode avec une prcision qui devrait idalement approcher la longueur d'onde. Mais l'optique adaptative et la dispersion de la lumire permettent de relcher la prcision du dplacement demand aux tlescopes. La table de recombinaison pourra tre, elle aussi, mobile afin de rduire la course et la vitesse de dplacement des tlescopes, qui devrait tre de quelques centimtres par seconde pour une base de 500 mtres. Pour rpondre ce besoin de dplacement, la mise au point dun tlescope mobile, compact et lger, est ncessaire. Le nombre 27 n'est pas magique, il correspond au nombre d'antennes constituant linterfromtre radio VLA (Very Large Array) en service depuis 27 ans ! Cependant 27 = 33, ce qui permet dutiliser un algorithme rcursif pour la recombinaison des faisceaux ; la mise en phase pourra seffectuer par triplet de sous-pupilles40. La prsence de nombreux tlescopes mobiles utiliss en mode pupille densifie41 (cf. plus loin) permet dune faon gnrale de mieux couvrir le plan de Fourier instantanment et dobtenir des images focales trs haute rsolution angulaire (10-3-10-4 secondes darc) directement exploitable. Lellipse 27 tlescopes propose ici nest quune configuration de

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base ralisant un bon compromis entre le cot de dveloppement et les rsultats scientifiques attendus. Dautres configurations permettent daugmenter le contraste ou le champ de limage focale. La mobilit des tlescopes OVLA offre une trs grande souplesse car elle permet dadapter la configuration du rseau la taille et la complexit de lobjet observ. Cette souplesse fait de linterfromtre OVLA un vritable imageur instantan contrairement aux autres projets en cours pour lesquels la position de chaque tlescope est fige ou quantifie (CHARA42, VLTI43, etc.).

Figure 15 : Positionnement des 27 tlescopes OVLA. Pour reconstituer limage que fournirait un miroir parabolique gant, il est ncessaire que chaque faisceau parcourt un chemin optique identique. Les tlescopes doivent donc se dplacer au cours de lobservation afin de rester sur lellipse dfinie par lintersection du plan de sol et du parabolode pointant ltoile. Le foyer de lellipse est occup par la station de recombinaison, la direction du grand axe est dfini par lazimut de ltoile, et lexcentricit est fonction de la distance znithale Z de ltoile.

2.1.2. Objectifs scientifiques La science produite par limagerie optique et infrarouge avec une rsolution de lordre de 10 10-4 seconde darc sur des sources plus brillantes que mv=12 sera immense. Les images obtenues par linterfromtre OVLA ont une rsolution 100 1000 fois suprieure celles obtenues actuellement par le tlescope spatial Hubble ou par les tlescopes de 8m quips doptique adaptative. Avec un tel instrument, il sera possible de rsoudre des petits corps du systme solaire44 (noyaux comtaires, astrodes), de nombreuses toiles45 (Be, cphides, RR Lyrae), des
-3

54

proto-toiles, et probablement certains objets extra-galactiques brillants46 (Seyfert, AGN). Coupl un coronographe (nulling47, dark speckle48), linterfromtrie autorisera limagerie directe et la caractrisation (par spectroscopie) de compagnons ou dextensions faibles (naine brunes, exo-plantes, enveloppes, lumire exo-zodiacale). Enfin il est galement possible de dtecter ces mmes compagnons par astromtrie diffrentielle49.

2.1.3. Le tlescope OVLA Une vue dartiste dun tlescope OVLA sur la Lune est reprsente par la Figure 16. Un hexapode assure la translation du tlescope pendant lobservation. Un schma plus dtaill excluant lhexapode est prsent sur la Figure 17. Il sagit dun tlescope grgorien de 1.52 m de diamtre offrant un faisceau coud afocal de 75 mm de diamtre. Afin de minimiser la fois lencombrement, le poids et le cot, le miroir primaire (M1) est un mnisque de 24 mm dpaisseur en verre ordinaire, ouvert f/1.7, log dans une monture sphrique de 2.80 m de diamtre. Un barillet actif compos de 29 actuateurs compense alors les flexions du miroir selon l'inclinaison du tlescope. Le miroir secondaire (M2) est parabolique, de 75 mm de diamtre et de 126.5 mm de focale. Un support actif permet de corriger la mise au point et la coma. Une fente latrale a t creuse dans la boule sur 100 pour permettre le passage du faisceau coud vers l'interfromtre central. La stabilit du faisceau coud est assure par un seul miroir (ou dichroque) plan inclinable (M3) plac au centre de la boule. La sphre est une monture originale qui rpond parfaitement aux exigences de l'interfromtrie optique. En effet, l'ensemble du tlescope reste trs compact, ce qui facilite sa translation pendant l'observation, la mcanique est lgre, les vibrations et les flexions sont faibles, peu de rflexions sont ncessaires pour le renvoi du faisceau coud. De plus, la boule fait office dabri et de pare-lumire. Elle repose sur trois galets omnidirectionnels motoriss qui assurent le pointage du tlescope. Avec ces choix technologiques, le tlescope OVLA est le tlescope de 1.5 m le plus lger et le plus compact au monde. Ce tlescope a une masse mobile avoisinant les 1000 Kg, et il est contenu dans une sphre de 2.8m de diamtre. Enfin un translateur hexapode est prvu pour permettre un dplacement extrmement fin et prcis du tlescope pendant lobservation, sur un sol naturel (cf. plus loin).

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Figure 16 : Version lunaire dun tlescope OVLA se dplaant laide de 6 pattes (vue dartiste).

Diamtre Configuration Foyer primaire Faisceau coud Optique Monture Masse mobile

1.52 m Grgorien F/1.7

20
active sphrique 1000 Kg

Figure 17 : Caractristiques gnrales et vue raliste dun tlescope-boule OVLA50.

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2.1.4. Construction dun tlescope prototype OVLA : La fabrication dun premier tlescope prototype OVLA est ncessaire pour valider, dans les conditions relles, les solutions techniques choisies pour les 27 tlescopes constituant linterfromtre OVLA. Pour cela, ce tlescope sera raccord au GI2T pour effectuer des essais en mode interfromtrique. La table de recombinaison (REGAIN) rcemment installe sur GI2T autorise la recombinaison dune troisime voie51. Dans un premier temps, il est prvu de faire interfrer le troisime tlescope avec l'un des deux autres en utilisant une seule ligne retard (LAROCA). Ensuite, une deuxime ligne retard permettra la recombinaison simultane des trois voies. Le GI2T deviendra ainsi le GI3T et permettrait l'obtention d'images trs haute rsolution de manire beaucoup plus efficace en utilisant la clture de phase52. Il est en outre prvu dquiper chaque voie d'une optique adaptative afin damliorer la mise en phase et ainsi de rendre observable des objets plus faibles. Dans les paragraphes suivants, nous allons tudier le systme de pilotage de lentranement du tlescope prototype OVLA. Le systme de contrle de loptique active fait lobjet dun chapitre spar. La ralisation, la programmation et la mise au point de ses deux systmes ont occup la majeure partie de mon temps de travail.

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2.2. Entranement du tlescope-boule OVLA


Ce paragraphe prsente le systme dentranement de la monture sphrique du tlescope OVLA dans son ensemble. Lorientation du tlescope est assure grce trois galets omnidirectionnels motoriss. Un contrleur de Tlescope (cf. chapitre 1) calcule en permanence les vitesses des servo-moteurs brushless entranant les galets, afin dassurer le pointage, le suivi sidral et le guidage du tlescope. Je dtaillerai les calculs des vitesses des moteurs, avant de prsenter les premiers rsultats obtenus sur le ciel en guidage automatique.

2.2.1. Les galets dentranement 2.2.1.1. Description dun galet L'entranement de la boule est ralis l'aide de trois galets motoriss rpartis sous la boule 120 l'un de l'autre53. Ces galets, de 200 mm de diamtre, autorisent le roulement dans toutes les directions grce la prsence de deux tages de trois tonnelets disposs en quinconce (cf. Figure 18). Ces galets omnidirectionnels sont gnralement utiliss pour le convoiement des bagages et des containers dans les aroports. Seul laxe principal du galet est motoris. Les tonnelets sont naturellement mis en rotation sous leffet conjugu des deux autres galets motoriss. Nous verrons dans la suite que toutes les rotations du tlescope sont rendues possibles en appliquant des vitesses adquates aux trois moteurs des galets. Des moteurs brushless, asservis en vitesse grce un codeur interne, entranent les galets au travers dun rducteur offrant un rapport de rduction de 5000. Cette association permet un contrle prcis de la vitesse sur une trs grande dynamique (de 0 500 fois le sidral) sans gnrer de vibrations pouvant perturber lacquisition des franges dinterfrence. Afin de mieux rpartir le poids, trois galets supplmentaires non motoriss sont disposs 60 des autres. 2.2.1.2. Inconvnients des galets actuels Lentranement par galets omnidirectionnels est une solution trs astucieuse qui permet un suivi sidral continu, contrairement au systme couronnes du GI2T. De plus le pilotage de lentranement est trs simple puisquil se rsume calculer les vitesses de trois moteurs. Cependant les galets utiliss actuellement pour le tlescope OVLA prsentent deux inconvnients lis la prsence des tonnelets.

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Le premier inconvnient dpend des caractristiques mcaniques de la boule. En effet, la surface de celle-ci doit tre suffisamment rigide pour que le contact avec les galets soit le plus ponctuel possible. Si la boule est trop molle (en matire plastique par exemple), les changements de tonnelets engendreront un petit dplacement du centre de la sphre, et donc une drive des franges interfrentielles. De plus, les arrtes des tonnelets entreront plus facilement en contact avec la boule et provoqueront une usure prcoce de la surface par cisaillement. Pour viter ce problme, il est prfrable dutiliser une sphre en aluminium, plutt quen matire plastique. Le second inconvnient est plus grave car il concerne directement la gomtrie du galet. En effet, au cours de la rotation dun galet, les tonnelets portent alternativement la boule. La position du point de contact entre la boule et le galet nest donc pas fixe. Lappui se fait alternativement sur un tonnelet infrieur et suprieur. Or, la distance d sparant les deux tages de tonnelets est de 70 mm, ce qui reprsente un angle de 3 vu depuis le centre de la boule. Cela revient laisser une erreur de mise en station du tlescope de 1.5 maximum. Dans le cas le plus dfavorable, cette erreur peut engendrer des drives de 0.4/s avec une priode moyenne de 400s la fois sur le ciel et sur le faisceau coud. Ces drives ont effectivement t observes lors des premiers essais de guidage automatique (cf. Figure 24).Un guidage automatique rapide est donc ncessaire pour compenser ces drives alternatives relativement importantes. Enfin, il est noter que lors dun changement de tonnelets, le contact avec la boule se fait en deux points. Un conflit apparat alors car la vitesse de roulement impose nest pas forcement la mme pour les deux points de contact (cf. Figure 19). Le cas le plus dfavorable se produit lorsque laxe de rotation du tlescope passe prs dun galet (motoris ou non). Dans ce cas, la vitesse diffrentielle entre les deux tonnelets en contact est de 5 m/s. Bien que cela puisse sembler faible, nous avons observ des sauts de limage de plusieurs dizaines de seconde darc dus des ripages de la boule sur lun des tonnelets en conflit. 2.2.1.3. Amliorations futures Pour compenser le dfaut des galets, nous pouvons imaginer un systme de capteurs permettant de connatre chaque instant la position des tonnelets de chaque galet moteur afin de modifier par logiciel les vitesses dentranement. Cependant cette solution nest pas parfaite car elle ne rsout pas le conflit de vitesse de roulement des deux tages de tonnelets. Jai alors recherch sil existait une position optimale des galets, sous la boule, minimisant lcart de vitesses entre les tonnelets. Jai donc calcul la trajectoire de lintersection de laxe de rotation instantane du tlescope avec lhmisphre li au sol, dirig vers le nadir, de mme diamtre que la boule et contenant les galets dentranement. La Figure 20 prsente cette trajectoire par rapport aux galets moteur pour le suivi sidral sur plusieurs dclinaisons et pour deux directions de faisceau coud (Est et Sud). Nous constatons que laxe

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de rotation balaye quasiment toutes les directions, il nexiste donc pas de position vraiment optimale pour les galets moteurs. Quelque soit la configuration, lcart de vitesse entre les deux tages de tonnelets est souvent proche du cas le plus dfavorable (5m/s). Ces imperfections mont amen rechercher une solution mcanique parfaite, pour laquelle les changements de tonnelets sont sans effets, et le contact avec la boule reste parfaitement ponctuel et fixe tout au long de lentranement. Jai trouv une solution, mais je ne peux me permettre de dtailler ici la mcanique de ce nouveau type de galet, car, il se trouve quun galet identique a t imagin, il y a une dizaine dannes dj, par Claude Cazal (bureau dtudes, OHP), qui en a gard le secret jusquau jour o je lui est propos ma solution ! Ce galet a effectivement fait lobjet dune demande de brevet au CNRS, qui est malheureusement reste sans suite jusqu maintenant. A lpoque, le galet parfait, dit galet Cazal, avait t jug trop cher et avait t retenu uniquement pour les versions futures des tlescopes OVLA. Cependant, nous navions pas vu toutes les imperfections des galets actuels. Aujourdhui, lusage du galet Cazal semble indispensable mme pour le tlescope prototype si lon souhaite obtenir des franges GI2T/GI3T.

60

axe motoris

tage sup.

d
tage inf.

Figure 18 : Galet dentranement du tlescope prototype OVLA. La monture boule repose sur six galets de ce type, dont trois sont motoriss pour assurer le pointage et le suivi sidral. Chaque galet est compos de deux tages de trois tonnelet disposs en quinconce. La continuit du contact avec la boule est ainsi assure, mais sa position nest pas constante. La distance d sparant les deux tages gnre des drives alternatives de 0.4/s sur le guidage et le faisceau coud.

Axe motoris du galet

& Vsup

Tonnelet suprieur

& Vinf

Tonnelet infrieur

& W

Axe de rotation de la boule

Figure 19 : Mise en vidence du conflit de vitesse entre les tonnelets infrieurs et suprieurs dun galet. Pour une rotation de la boule dun angle autour du vecteur W , la vitesse de rotation correspondante du galet autour de son axe moteur est soit Vsup soit Vinf selon la position du tonnelet porteur. Il y a ripage lorsque deux tonnelets conscutifs portent simultanment la boule.

&

61

Coud lEst

Coud au Sud

Figure 20 : Position de laxe de rotation instantane du tlescope-boule OVLA par rapport aux galets moteur M0, M1, M2, et cart de vitesse entre les tonnelets suprieurs et infrieurs de chaque galet pendant un suivi sidral diffrentes dclinaisons. Deux directions du faisceau coud (Est et Sud) ont t considres. Laxe de rotation balayant toutes les directions, il nexiste pas de position optimale des galets moteurs. Quelque soit la configuration, lcart de vitesse entre les deux tages de tonnelets est souvent proche du cas le plus dfavorable (5m/s). 62

Ecart de vitesse sur moteurs 1 ou 2

Ecart de vitesse sur moteur 0

Position de laxe de rotation

2.2.2. Calcul des vitesses dentranement Les calculs des vitesses dentranement du telescope-boule permettant de suivre un astre tout en stabilisant le faisceau coud sont dtaills en annexe D. Nous avons vu dans le chapitre 1, que la monture boule pouvait imiter le mouvement des montures quatoriales, alt-az et alt-alt. Jai donc utilis la mthode de la matrice des axes , galement prsente dans le chapitre 1, pour calculer les vitesses des moteurs pour ces trois modes dentranement, pour diffrentes latitudes, diffrentes directions de faisceau coud, et ce, en incluant les rappels, le pointage, les erreurs de mise en station, etc. 2.2.2.1. chantillonnage du vecteur rotation Les calculs prcdents doivent tre priodiquement effectus par le microcontrleur en fonction de la position courante du tlescope et du temps sidral. Il nous reste dterminer la priode d'chantillonnage maximum permettant de suivre une toile sans erreurs perceptibles. Des erreurs de guidage de lordre 0,1" restent acceptables compte tenu du rayon de la tache dAiry dun tlescope de 1.5m. Cela peut interdire l'usage d'un certain type de microcontrleurs trop lents si la cadence de calcul devait tre leve. & Posons T la priode d'chantillonnage. Le vecteur rotation E de lerreur de suivi accumule en (H, ) pendant la dure T vaut : & & & E (H , , T ) = M V (H + T , ) V (H , ) .

(15)

& Sachant que U est norm, l'erreur angulaire de suivi commise sur une priode d'chantillonnage est donc : & & (H , , T ) = T E (H , , T ) U (H , ) . (16)

Le calcul de cette erreur est effectu pour l'ensemble des couples (H, ) situ lintrieur du cne de visibilit du tlescope, avec T constant. Le rsultat est reprsent par la Figure 21 pour T=10s, avec deux orientations diffrentes de faisceau coud : Est et Sud (ou par symtrie : Ouest et Nord respectivement). Dans les deux cas, lerreur maximum est de lordre de 0.1. Nous constatons que plus lobjet observ est proche dun ple de la monture (projection dun axe de la monture sur le ciel) plus lerreur de suivi est importante. La Figure 22 reprsente l'erreur de suivi du tlescope-boule max en fonction de la priode d'chantillonnage des vitesses, pour un astre situ dans la position la plus dfavorable. Cette erreur peut galement sexprimer de manire trs simple :

63

max 1.15 10 3 T 2

(17)

avec T la priode dchantillonnage en secondes et max en secondes darc. Nous avons en outre vrifi que lerreur maximum de suivi dun astre de distance znithale infrieure 50 dpendait trs peu de la direction du faisceau coud des tlescopes OVLA. Nous constatons avec soulagement qu'une priode d'chantillonnage de 10s engendre une erreur de 0,1" d'arc seulement. La condition pour obtenir un suivi la limite de rsolution dune ouverture de 1.5 m de diamtre n'est donc pas trs contraignante vue la puissance des microcontrleurs disponibles sur le march. Faisceau coud lEst ou lOuest Faisceau coud au Sud ou au Nord

Figure 21 : Erreur de suivi () pour une priode dchantillonnage des vitesses moteurs de 10s en fonction des coordonnes quatoriales de lastre suivi : H (en abscisse) et (en ordonne). La zone du ciel observable par les tlescopes OVLA est un cne de 50 douverture centr sur le znith. Deux orientations de faisceau coud ont t considres ; dans les deux cas, lerreur maximum est de 0.1.

Figure 22 : Erreur de suivi pour lorientation la plus dfavorable (H=4.3 h, =+34, si coud dirig vers lEst ou vers lOuest) en fonction de la priode dchantillonnage des vitesses dentranement. Lerreur de suivi est proportionnelle T2.

64

2.2.2.2. Mise en station Lutilisation de la matrice M des axes de la monture permet de prendre en compte trs facilement une ventuelle erreur de mise en station. Une telle erreur dalignement de la & & & monture se traduit par une rotation R de la matrice M autour des vecteurs fixes i , j et k du repre terrestre. Nous avons donc : & & (18) M W'= R V , . M' La mise en station peut donc tre ralise par logiciel en remplaant M par M. Les axes de la nouvelle matrice M peut tre dtermins en actionnant successivement les moteurs et en & calculant le vecteur rotation W ' partir des toiles prsentes dans le champ. Sinon, il est possible damliorer mcaniquement la mise en station aprs avoir calcul la matrice de rotation : R = M' M 1 . (19)

2.2.2.3. Mobilit des tlescopes OVLA Je terminerai ce paragraphe en ajoutant une remarque concernant la mise en station et le dplacement des 27 tlescopes OVLA. Le dplacement du tlescope complet permet de compenser les diffrences de marche des diffrents faisceaux pendant lobservation. Pour GI3T, elle sera assure par roulement sur un rail, la mise en station ne sera donc pas perturbe. Pour le projet OVLA, il est prvu de dplacer les 27 tlescopes sur plusieurs centaines de mtres laide dun hexapode nergie nulle (cf. plus loin). Afin dallger les calculs des vitesses dentranements, il serait prfrable que lhexapode dplace le tlescope selon une translation pure de manire conserver sa mise en station. Il est toutefois possible de travailler hors mise en station en recalculant la matrice des axes M, soit partir des signaux derreurs issus dun tlmtre laser, soit partir dun ou plusieurs senseurs stellaires. Ce mode de dplacement alourdit les calculs mais peut simplifier grandement la mcanique et le pilotage de lhexapode.

2.2.3. Rsultats En janvier 1998, des premiers essais de guidage automatique sur le ciel ont permis de caractriser quantitativement les performances de lentranement de la boule. Comme le montre la Figure 23, les essais de guidage ont t raliss laide dune lunette de 10 cm de diamtre

65

fixe sur le tlescope-boule. Une camra CCD SBIG ST4 place au foyer, derrire une lentille de Barlow, offre un champ de 7 x 7 et un chantillonnage angulaire de 2.4x 2.8 par pixel. La camra est contrle par un ordinateur (PC Linux) sur le lequel un logiciel fait-maison (SUET) assure le guidage automatique et sauve en permanence les erreurs de suivi dans un fichier texte. En boucle ouverte (sans guidage automatique), la position des toiles du champ reste stable pendant une dizaine de minutes ; tous les types de rappels fonctionnent. Cependant, selon lorientation du tlescope, des drives alternatives ont t observes sur les toiles (cf. Figure 24). Ces drives ont une amplitude maximum denviron 0.7/s et semblent tre dues aux changements priodiques de la position du point dappui de la boule avec les tonnelets des galets motoriss. Les figures suivantes montrent les performances du guidage automatique (boucle ferme). La Figure 25 reprsente les positions successives de ltoile-guide pendant un guidage dune dure de 15 minutes. La Figure 26 est lhistogramme des erreurs de guidage suivant les deux axes de la camra. Les erreurs sont distribues sur une gaussienne ayant une largeur mihauteur (FWHM) de 1,8, contre 0,4 pour les tlescopes de GI2T pour lesquels le guidage effectue 5 corrections par seconde54. Ces erreurs de guidage proviennent des drives observes en boucle ouverte. De plus, le systme de guidage automatique (SUET), initialement ddi au guidage du tlescope de 80 cm de lOHP, ne permet pas de faire plus dune correction par seconde, ce qui est trop lent pour corriger les drives observes. Compares la turbulence atmosphrique de la nuit (FWHM = 2), les performances du guidage automatique restent trs satisfaisantes. Cependant, pour un usage interfromtrique GI2T, il sera ncessaire dutiliser un guidage automatique plus rapide et de remplacer les galets actuels par les galets Cazal. Ces rsultats ont t prsents la confrence internationale Astronomical Telescopes and Instrumentation organise par SPIE Hawaii en mars 1998, et ont fait lobjet dun article intitul The OVLA prototype telescope control system . En plus des rsultats de guidage automatique, cet article dcrit entirement le principe du tlescope-boule et son architecture lectronique.

66

Figure 23 : Le tlescope-boule prt pour les premiers essais de guidage automatique en janvier 1998.

40

30

20

Position (pixel)

10

-10

-20 -0.15"/s -30 79900 80000 80100 80200 80300 + 0.70"/s -0.53"/s

Tem ps (s)

Figure 24 : Position dune toile-guide suivant un axe de la camra reprsente en fonction du temps pendant un suivi sidral effectu en boucle ouverte (sans guidage) sur Aldbaran, le 25/01/1998, avec le tlescope-boule OVLA. Les drives alternatives observes sont dues aux erreurs de vitesses dentranement de la boule causes par les changements de tonnelets des galets.

67

Figure 25 :Squence de guidage automatique de 15 minutes sur ltoile Aldbaran, le 25/01/1998.

Figure 26 : Histogramme des erreurs de guidage suivant les 2 axes de la camra. Guidage automatique de 15 min. sur Aldbaran, le 25/01/1998.

68

2.3. Pointage du tlescope-boule OVLA


2.3.1. Codage par inclinomtre Pour raliser un pointage absolu, nous avons besoin d'une rfrence extrieure. Comme nous lavons vu dans le chapitre 1, l'orientation du tlescope-boule est connue grce un inclinomtre deux axes. Il sagit de deux pendules perpendiculaires lun par rapport lautre. Cet inclinomtre fournit deux tensions analogiques proportionnelles aux sinus des angles X et Y sparant, dans deux directions perpendiculaires, le znith de l'axe du tlescope. Cependant, un codage par inclinomtre est utilisable uniquement si les ples des axes de la monture sont suffisamment loigns du znith. En effet, linclinomtre est aveugle aux rotations autour du znith. Il est donc inutilisable pour les montures alt-az. De plus, le codage est univoque si le mouvement du tlescope ne se fait quautour daxes perpendiculaires avec le znith. Ainsi, pour les montures quatoriales et dans une moindre mesure pour les montures alt-alt, il existe une ambigut dans la dtermination des coordonnes pointes par le tlescope. Par exemple, il peut correspondre plusieurs valeurs de H pour une mme valeur de X. Enfin, linclinomtre ne fournissant que deux angles, cest--dire deux degrs de libert, le mouvement du tlescope ne doit tre assur que par deux moteurs. Lusage incontrl (sans codeur) du drotateur de champ est donc interdit afin que lorientation des axes sensibles de linclinomtre soient fonction de la position du tlescope. En effet, une rotation de champ perturberait compltement le calcul des coordonnes partir des angles X et Y fournis par linclinomtre. Cela pose un gros problme pour le tlescope-boule qui possde tous les degrs de libert en rotation et qui ncessite trois moteurs pour suivre la rotation sidrale. Il est bien-sr possible de programmer les vitesses des moteurs pour que la boule suive un mouvement deux degrs de libert (quatorial ou alt-alt). Cependant, une rfrence externe est ncessaire pour garantir limmobilit autour du troisime axe pendant toute la phase de pointage. Pour cette raison, le pointage automatique du tlescope-boule OVLA nest possible quen mode alt-alt en stabilisant la direction du faisceau coud laide dune mire laser envoye par la table centrale de recombinaison. Pour faciliter la recherche de la mire laser, il est possible dutiliser un compas lectronique donnant lazimut de la fente du tlescope avec une prcision de 0,5.

69

2.3.2. Calcul de la position du tlescope Nous avons vu au chapitre 1, quen mode alt-alt avec le faisceau coud dirig vers lEst, & & & & les composantes du vecteur unitaire axe-optique U par rapport au repre terrestre i , j , k ,

sexpriment : cos sin & , U = sin cos cos

(20)

avec et , les angles caractrisant lorientation dun tlescope alt-alt autour de ses axes. Les formules de passage des angles X et Y fournis par linclinomtre vers les angles et , qui caractrisent mieux la position du tlescope-boule en mode alt-alt, dpendent de la faon dont linclinomtre est install dans la boule. Linclinomtre est plac de telle sorte que ses deux axes sensibles soient contenus dans un plan normal laxe optique du tlescope, et que lun de ses axes (angle X) soit normal au plan dfini par la fente de la boule (cf. Figure 27). Avec cette orientation, les expressions de et se simplifient :

= Y ,
sin =

(21)

sin X (22) cos Y & Lorientation U du tlescope est alors connue grce lquation (20). Les coordonnes quatoriales H et correspondantes pour un lieu de latitude , sont telles que : (23) sin = sin( ) cos sin( ) cos cos H = (24) cos Le signe de H est gal au signe de .

70

Znith
& k

Axe de M3

-Y

& i

& U

Sud

& j

Est
Faisceau coud

Figure 27 : La direction U de laxe optique du tlescope-boule en mode alt-alt, peut tre dtermine partir des angles X et Y fournis par un inclinomtre double-axe.

2.3.3. Algorithme de pointage & & Soit U le vecteur axe-optique du tlescope, et U 1 le vecteur dirig vers ltoile pointer, tels que : sin X cos arcsin sin Y A0 cos Y & sin X U = B0 = , cos Y C sin X 0 cos arcsin cos Y cos Y A1 sin . cos . cos H cos . sin & , U 1 = B1 = cos . sin H C cos . cos . cos H + sin . sin 1 avec :

(25)

(26)

H X Y

la latitude du lieu, langle horaire de ltoile pointer, la dclinaison de ltoile pointer, langle donn par linclinomtre selon la direction Est-Ouest, langle donn par linclinomtre selon la direction Nord-Sud.

71

Pendant toute la dure du pointage, nous devons conserver la stabilit du faisceau coud afin que linclinomtre reste utilisable. Nous pouvons toutefois emprunter le plus court chemin (route orthodromique) moyennant une rotation de champ adquate. Dans ce cas, comme nous & lavons vu au chapitre 1, le vecteur instantan de rotation W p assurant le pointage du tlescope & & de sa position courante U jusqu la position cible U 1 scrit : & & & &  p U , W p = U U1 +  p est la vitesse angulaire autour de laxe optique. o La condition de stabilit du faisceau coud scrit : & (W
p

(27)

& avec F le vecteur port par le faisceau coud : 0 & F = 1 . 0

& & & F U F = 0,

)(

(28)

(29)

Les quations (27) et (28) forment un systme dquations vectorielles similaire celui rencontr dans le calcul des vitesses assurant le suivi sidral en mode alt-alt. Aprs rsolution de ce systme, nous obtenons :  p A0 B0 C1 C 0 B1 + &  p B0 , W p = C 0 A1 A0 C1 +  p C0 A0 B1 B0 A1 + p = B0 ( A1 C 0 A0 C1 ) A0 + C 0
2 2

(30)

(31)

& & Remarquons que seule la direction du vecteur W p nous intresse. La norme de W p est calcule en fonction de la vitesse de pointage souhaite. La phase de pointage seffectue suivant la boucle de calcul prsente au chapitre 1, le microcontrleur pilotant le systme dentranement calcule chaque seconde les nouvelles & composantes du vecteur vitesse W p partir des angles fournis par linclinomtre et du temps sidral. Par scurit, avant et pendant le pointage, il convient de vrifier que la distance znithale Z demande ou actuelle ne soit pas suprieure 45 afin de rester dans le domaine dutilisation du miroir actif. Avant chaque demande de pointage sur ltoile de coordonne H et , il faudra tester la condition suivante :
72

(cos cos cos H + sin sin ) cos(45).


avec et calculs partir des angles X et Y de linclinomtre. 2.3.4. Interface lectronique de linclinomtre :

(32)

Tandis quen cours de pointage et suivi, nous testerons en permanence la condition : (33) (cos cos ) cos(45),

Linclinomtre dlivre deux tensions proportionnelles aux sinus des deux angles. Compte tenu de ltendue de mesure (de 7 +7 V) et du bruit annonc par le fabriquant (0,6 mV), lusage dun convertisseur analogique numrique de 16 bits est suffisant. Ainsi 1 ADU correspond 10 au voisinage du znith. Les deux tensions dlivres par linclinomtre sont multiplexes sur lentre unique du convertisseur. Le microcontrleur de lentranement envoie les ordres de conversion par lintermdiaire de plusieurs lignes de contrle. Les valeurs binaires sont transmises jusquau microcontrleur de lentranement par un metteur diffrentiel via une ligne srie en paires torsades et blindes.

2.3.5. Rsultats et amliorations futures La distributeur garantit lerreur totale de linclinomtre infrieure 0.04% de ltendue de mesure sur une plage de 45. Cette prcision quivaut 2 au voisinage du znith. En pratique nous avons observ une prcision denviron 20 seulement sur lensemble de la zone du ciel accessible au tlescope-boule. Cette imprcision sexplique par le fait que linclinomtre dlivre le sinus de linclinaison. La rsolution scroule donc trs rapidement ds que lon sloigne du znith, suivant la loi : P0 , (34) cos X avec P0 lerreur totale au znith (en fraction de ltendue de mesure), et X langle dinclinaison. A cela sajoute le problme de linclinaison transverse qui rend linclinomtre moins sensible. En effet la sensibilit selon un axe varie avec le cosinus de linclinaison transverse. En outre, nous avons constat un bruit de 4 ADU au niveau du convertisseur analogique-numrique. Nous avons prvu damliorer le blindage lectromagntique de linclinomtre, du cble vhiculant les signaux analogiques et du convertisseur 16 bits. Hormis ces problmes lectroniques qui peuvent tre limins, lusage dun inclinomtre nest pas la solution idale. En effet, il manque un angle pour connatre parfaitement lorientation du tlescope, quelque soit la monture et quelque soit le chemin emprunt pendant le pointage. dX =

73

La solution idale pour coder de manire absolue lorientation du tlescope-boule serait dutiliser un senseur stellaire, comme celui dcrit dans le chapitre 1. 2.3.6. Comptage des pas moteurs Une solution alternative pour coder la position du tlescope-boule consiste compter simplement les pas moteur laide du codeur incrmental interne des moteurs brushless. Cette solution conomique est malheureusement trs imprcise car elle ne tient pas compte des flexions mcaniques du tlescope, ni des erreurs de mise en station. De plus, les rotations ntant pas commutatives, il faut un nombre suffisant de pas par tour moteur. Il est galement ncessaire de dater prcisment larrive de chaque pas pour les trois moteurs. Ainsi la rotation effectue par le tlescope entre deux pas conscutifs est infinitsimale, ce qui permet dadditionner les rotations successives sans accumuler derreurs importantes. Le nombre de pas-moteur par tour dpend de la prcision recherche pour le pointage. Enfin, cette solution est viable uniquement si la position du point de contact entre la boule et les galets est parfaitement connue. Le codage de la position du tlescope par comptage des pas nest donc utilisable quavec les galets cazal.

74

2.4. Translation des tlescopes OVLA


Lune des principales caractristiques de linterfromtre OVLA est labsence de lignes retard assurant la mise en phase des faisceaux couds issus des diffrents tlescopes. Chaque tlescope doit donc se dplacer finement pendant lobservation. Cette alternative autorise des observations interfromtriques avec de trs longues bases, jusqu plusieurs kilomtres, pendant plusieurs heures, ce qui est difficilement envisageable avec des lignes retard. Une base de 5 km semble tre le maximum envisageable pour un interfromtre terrestre compte tenu de la vitesse de dplacement des tlescopes, et de la turbulence de lair au niveau du sol. Ce paragraphe dcrit le positionnement et le dplacement des tlescopes OVLA au cours dune observation, et prsente galement une tude prliminaire concernant une solution mcanique de translateur. 2.4.1. Positions des tlescopes OVLA Pour reconstituer limage dune toile au foyer dun interfromtre, les tlescopes doivent tre disposs selon une ellipse correspondant lintersection du sol avec un parabolode gant point vers ltoile observe. La station de recombinaison occupe lun des foyers de lellipse. La Figure 28 prsente les paramtres de lellipse contenant les tlescopes dun interfromtre de base B (projete sur le ciel), observant un astre dazimut A (compt partir du Sud vers lEst) et de distance znithale hors atmosphre Z. La longueur du petit axe est constante et vaut B, le grand axe est dirig vers lazimut A et a pour longueur B/cosZ. Notons que seule la distance znithale hors atmosphre conditionne la forme de lellipse, le chemin optique parcouru dans latmosphre tant le mme pour tous les bras de linterfromtre. En revanche, la dispersion chromatique induite par latmosphre doit tre corrige par des lames de verre faces parallles, dpaisseur variable, introduites dans chaque faisceau. Cette ellipse se dforme au cours du temps. Dans le cas de linterfromtre OVLA, la distance znithale ne dpassant pas 45, le grand axe de lellipse sera au maximum 2 fois plus grand que le petit axe, et la station focale balayera une zone circulaire de diamtre maximum gal B.

75

znith

B
F O T1

T2

T3 S3

Pupille circulaire vue de ltoile


sol T1

S2

T3

T2

B cos Z Ellipse contenant les tlescopes A


T1

e = sin Z
F O T2

T3

B tan Z 2

Figure 28 : Paramtres de lellipse contenant les tlescopes (T1,T2,T3,) dun interfromtre de base B, observant une toile dazimut A et de distance znithale Z. Les faisceaux issus des tlescopes sont recombins dans la station focale F occupant lun des foyers de lellipse.

2.4.2. Vitesses des tlescopes Le dplacement des tlescopes est impos par la conservation des trois paramtres suivants, quelle que soit la position de lastre observ : diffrence de marche nulle entre tous les faisceaux couds, forme de la pupille dentre, orientation de la pupille dentre par rapport au ciel.

Nous ne reviendrons pas sur le premier point qui est la condition sine qua non assurant la formation des images au foyer de linterfromtre. La deuxime condition est, quant elle, ncessaire seulement si une densification constante de la pupille est souhaite (cf. plus loin). Enfin, la dernire condition est optionnelle, mais facilite le traitement des images haute rsolution obtenues au foyer de linterfromtre. En effet, la rotation de la pupille avec lobjet stabilise la couverture du plan de Fourier, et permet une meilleure dconvolution de limage

76

brute. Cela peut se rvler utile pour la dtection de compagnons faibles (naines brunes, exoplantes). Le dplacement des tlescopes est donc rgi par ces trois conditions. Jai considr deux modes de dplacement : un mode pupille tournante (qui ne considre que les deux premires conditions) et un mode pupille fixe (qui considre les trois conditions). Il est en outre possible de minimiser la vitesse de chaque tlescope si lon dplace aussi la station focale de manire ce que lellipse contenant les tlescopes tourne autour de son centre. Notons 0i, la position angulaire du tlescope Ti sur la pupille circulaire vue du ciel lorsque lobjet est au mridien. Lorsque lobjet quitte le mridien, 0i devient i tel que : en mode pupille tournante : en mode pupille fixe :

i = 0i A , i = 0i + p .

(35) (36)

Lquation (35) correspond au mode pupille tournante. La soustraction par A minimise le dplacement azimutal de chaque tlescope autour du centre de lellipse. Lquation (36) correspond au mode pupille fixe ; p tant langle parallactique (cf. Figure 29). Rappelons que langle parallactique est langle sparant le znith du ple nord cleste et sexprime : sin cos Z sin cos p = , (37) sin Z cos avec respectivement, , Z et , la latitude du lieu, la distance znithale et la dclinaison de ltoile. Langle parallactique intervient gnralement dans le calcul des drotateurs de champ des tlescopes alt-azimutaux. De ce fait, lensemble de linterfromtre OVLA peut tre considr comme un instrument alt-azimutal. En effet les paramtres gomtriques de lellipse contenant les tlescopes sont caractriss par les coordonnes azimutales (A, Z) de lastre observ. Le suivi azimutal est assur par rotation du grand-axe de lellipse, et celui de la hauteur par ajustement de lexcentricit. La position angulaire du tlescope Ti projete sur le sol par rapport au grand axe de lellipse est si et se dduit de i par une affinit orthogonale de rapport 1/cosZ suivant le grand axe, do : tan si = tan i cos Z . (38)

A partir des caractristiques de lellipse prsentes sur la Figure 28, on en dduit i et i les coordonnes polaires du tlescope Ti sur le sol par rapport au centre de lellipse : B sin i i = 2 sin si i = si + A

(39)

77

Le rsultat de ces calculs est synthtis par la Figure 30 qui prsente les positions et les vitesses des tlescopes OVLA pour 100 m de base, en fonction de langle horaire H et de la dclinaison de ltoile, et ce pour les deux modes envisags : pupille tournante et pupille fixe. Nous constatons comme prvu que les vitesses des tlescopes sont moins importantes si on laisse tourner la pupille par rapport au ciel. Effectivement, pour suivre un objet situ moins de 2 heures du mridien, les vitesses de translation sont, avec 100 m de base, de lordre de 2 mm/s en mode pupille tournante contre 4 mm/s en mode pupille fixe. Dans les deux cas, la vitesse de translation de la station focale est la mme, de lordre de 2 6 mm/s selon H et .

Znith

Pupille vue du ciel (circulaire) Z


& U

Ple Nord cleste p tl. N

tl. S F Sud tl. S


gra n xe d-a

ps tl. N

0
Ellipse des tlescopes

Azimut de ltoile

Plan du sol

Figure 29 : Position des tlescopes conservant lorientation de la pupille dentre par rapport au nord cleste. La position angulaire de chaque tlescope par rapport au grand axe de lellipse est dfinie par ps, qui est la projection de langle parallactique p sur le plan du sol.

78

+20

+40

+60

Pupille dentre tournante Pupille dentre fixe

Figure 30: Trajectoires et vitesses de translation de quelques tlescopes OVLA (traits continus) et de la station focale (tirs) au cours de lobservation dun astre situ diffrentes dclinaisons (=20,40 et 60) avec 100m de base, depuis un lieu de latitude=43.93. Deux modes de suivi sont considrs : le mode pupille dentre tournante qui minimise le dplacement et les vitesses des tlescopes, et le mode pupille dentre fixe qui maintient lorientation de la pupille par rapport au ciel (seules les trajectoires de 6 tlescopes ont t reprsentes pour ne pas charger la figure). Dans les deux cas, la forme de la pupille dentre est conserve, ce qui permet de densifier la pupille.

Vitesses (mm/s)

Trajectoires

Vitesses (mm/s)

Trajectoires

79

2.4.3. Le translateur hexapode 2.4.3.1. Contraintes mcaniques Contrainte sur la position absolue de chaque tlescope : Une erreur de positionnement dun tlescope par rapport aux autres entrane une diffrence de marche qui dgrade le contraste de linterfrogramme. La rpartition dintensit dans le plan pupille commun dun interfromtre deux tlescopes, pour un canal spectral de largeur centr sur la longueur donde 0, scrit55 : I ( ) = 2 I 0 1 + V sinc cos 2 , 0 lc (40)

0 2 avec lc la longueur de cohrence, dfinie telle que l c = . La visibilit est donc attnue dun facteur : q ddm = sinc . lc

(41)

La Figure 31 montre que lon conserve plus de 80% de la visibilit si est infrieur lc/3, soit en pratique, environ 1 m pour 0=0.56 m et =0.1 m. Chaque tlescope devra donc se trouver moins de 1 m de sa position thorique. Contraintes sur les vibrations : Des vibrations indsirables de lensemble ou dun partie du tlescope en mouvement, dgradent, elles aussi, la visibilit des franges dinterfrence. Le facteur dattnuation de la visibilit scrit56 : 2 2 X 2 X + cos(2n ) d , (42) q vib = J 0 J 2n + n =1 0 + avec X, et , lamplitude, la frquence et la phase lorigine dune vibration sinusodale, la longueur donde, le temps dintgration, et Jn, la fonction de Bessel dordre n. Si la priode des vibrations est petite devant , alors qvib se simplifie tel que : 2 X (43) qvib J 0 . Lorsque que devient infrieur la priode de vibration, intervient de manire significative. Mais dans tous les cas, nous avons : 2 X (44) qvib 2 J 0 1.

80

Le calcul montre quune vibration de /30 (soit 17 nm pour =560 nm) peut attnuer la visibilit de linterfrogramme de 2% (cf. Figure 31).

1.0

100

0.8

10

1 - qvib (%)
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

0.6

qddm

0.4

0.1

0.2

0.01

0.0

1E-3 0.00

0.02

0.04

0.06

0.08

0.10

/ lc

X /

Figure 31 : A gauche, facteur dattnuation du contraste en fonction de la diffrence de marche. A droite, perte de contraste en fonction de lamplitude X des vibrations.

Contraintes sur les vitesses de translation des tlescopes : Le dplacement des tlescopes (ou de la station focale) assurant le suivi dun astre se fait avec une vitesse maximale de 6 mm/s par hectomtre de base. Il est noter que, pendant les phases de pointage et de changement de base, les contraintes sur la position et les vibrations nexistent plus. Cependant, une vitesse de translation des tlescopes suprieure 100 mm/s par hectomtre de base est souhaitable afin dcourter la dure de ces phases. La dynamique de vitesse du translateur doit donc tre trs importante. Le dplacement doit en outre se faire dans toutes les directions afin de conserver la forme de la pupille dentre. Lusage de rails est donc exclu pour les interfromtres pupille densifie. Enfin, rappelons quil est prfrable que la mise en station des tlescopes soit conserve afin de simplifier le calcul de lentranement. Pour cela, le dplacement des tlescopes doit tre une translation pure. 2.4.3.2. Solutions mcaniques La meilleure solution semble alors tre lutilisation dun robot marcheur permettant de saffranchir des vibrations de roulement et autorisant un dplacement omnidirectionnel sur un plateau naturel non nivel. En effet, la diffrence daltitude entre un tlescope et la station focale peut tre compense par une translation horizontale. Toutefois, le terrain choisi sera le plus plat possible afin de ne pas dformer la pupille dentre (pente<1%), et le moins accident

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possible pour assurer une bonne stabilit de chaque tlescope (accidents infrieurs 10cm sur un rayon de 2m). Le concept de robots marcheurs nest pas nouveau57. De nombreux prototypes ont t tudis et raliss pour dautres applications (tl-oprations en milieux hostiles, instruments mdicaux, sondes plantaires), mais aucun natteint encore les contraintes exiges par linterfromtrie optique. Cependant, le contrle des pattes dun tlescope reste identique celui des autres robots58. Seule la mcanique doit tre spcifique pour minimiser les vibrations, les flexions et les frottements. Un translateur possdant six pattes, symtrie radiale, semble bien adapt au problme. En effet, la prsence des six pattes permet dadopter une marche statique59 conservant en permanence au moins trois points dappui. Cela assure une trs bonne stabilit de la position basse vitesse et simplifie le contrle des pattes. La symtrie radiale est prfrable vu que le tlescope na aucune direction de marche privilgie. Le terrain ntant pas trop accident, les pattes peuvent tre nergie nulle , cest-dire quelles assurent une sustentation passive du tlescope hauteur constante, comme le ferait une roue sur un plan. Lnergie est donc consomme uniquement pour fournir lacclration horizontale et pour vaincre les frottements rsiduels. Deux solutions mcaniques sont envisages60, lune came , et lautre triangle isocle (cf. Figure 32).

Figure 32 : Translateurs 6 pattes pendulaires pour OVLA. Trois pattes portent et dplacent le tlescope ST une hauteur constante, pendant que les 3 autres se positionnent pour le pas suivant. La fixit de la hauteur peut tre assure, soit (milieu) par une came C, la patte tant guide par un cardan SR, soit (droite) par une articulation coulissant dans un rail vertical (SL). La hauteur des pieds est contrle par un capteur de force de manire sadapter au terrain (dessin : A. Labeyrie).

Chaque patte doit possder trois degrs de libert : azimut, rayon et hauteur. Trois moteurs et trois capteurs de positions doivent quiper chacune des pattes pour lasservissement de la marche. En outre, un capteur de force install sur chaque pied amliore la stabilit lors des changements de pattes et assure une meilleure adaptation au terrain. Deux tages dasservissement seront trs certainement ncessaires pour atteindre la prcision requise (1 m en position moyenne et 17 nm en vibration). Le premier tage, constitu par lhexapode lui-mme, peut certainement garantir une prcision de 5mm en

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translation, et de 10 en orientation, compte tenu de la souplesse du sol et des flexions mcaniques. La position absolue de chaque tlescope peut tre dtermine au centimtre prs par GPS diffrentiel61 laide dun rcepteur fixe de rfrence. En supplment, un tlmtre optique ou une mire laser peut servir affiner la position du tlescope si ncessaire. Le second tage doit corriger les erreurs rsiduelles de lhexapode pour atteindre la prcision requise pour linterfromtrie. Les erreurs dorientation dues lhexapode peuvent tre corriges par le guidage du tlescope et par le miroir tertiaire plan (M3). Les erreurs de translation du tlescope sont corriges selon leur direction : les erreurs en azimut (par rapport la station focale) peuvent, elles aussi, tre compenses par le guidage du tlescope en recentrant le faisceau coud sur le recombineur, les erreurs radiales, quant elles, doivent tre corriges, soit par une ligne retard dau moins 10mm de course situe dans la station focale, soit par une translation de M3 suivant la normale sa surface. La translation de M3 parat tre la meilleure solution car la station focale risque dtre trs encombre par les nombreux lments optiques assurant la recombinaison de tous les faisceaux (stabilisateur et densifieur de pupille, drotateur de champ, optique adaptative, suiveur de franges). 2.4.4. Conclusions Des tlescopes mobiles dans les deux directions du plan, type OVLA, est une solution idale pour quiper les interfromtres terrestres trs grandes bases (0.5-5km) consacrs limagerie instantane trs haute rsolution. En effet, seul un systme pattes autorise un dplacement prcis sur une grande surface naturelle afin de conserver lgalit des chemins optiques entre les tlescopes, et afin galement dadapter la forme de la pupille lobjet observ. Pour de ne pas disperser ni puiser les comptences de chacun dentre nous, des tudes plus approfondies concernant le contrle et la mcanique de lhexapode ne seront probablement lances que lorsque le miroir actif OVLA aura t compltement valid sur le ciel et que la boule en aluminium permettant un usage interfromtrique avec GI2T, aura t finance.

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Chapitre 3 Loptique active OVLA

Aprs avoir tudi le pilotage de tous les mouvements du tlescope OVLA (entranement et pointage de la monture, translation du tlescope pendant lobservation), je vais maintenant mintresser loptique active du tlescope, loge lintrieur de la monture boule.

3.1. Le miroir primaire du tlescope prototype OVLA


Pour rduire lencombrement et le poids du tlescope OVLA, le miroir primaire est un mnisque de verre de 1.52m de diamtre ouvert F/D=1.7 (rayon de courbure de 5.18 m) et de 24.1 mm dpaisseur seulement. La masse du miroir est de 103 kg, typiquement huit fois moins quun miroir classique de mme diamtre. Le matriaux choisi pour le miroir est du verre ordinaire pour des raisons de cot. En effet, le verre ordinaire est environ 40 fois moins cher que le Zerodur. Cependant, linconvnient majeur du verre ordinaire est son coefficient de dilatation, trois fois plus grand que celui du pyrex (cf. plus loin). Le mnisque est obtenu par thermoformage partir dun disque de verre plan de 25 mm dpaisseur, laide dun four spcial construit par Bernard Dejonghe62, artiste verrier Brianonnet (06). La temprature du disque est porte 661.5C pendant 15 minutes environ. Le verre saffaisse sur un moule rfractaire concave taill au rayon de courbure de la face arrire du miroir. Le verre est ensuite recuit 548C pendant 24 heures pour librer les tensions. Le mnisque est ensuite poli et parabolis par David Vernet, polisseur du Collge de France install Grasse (06).

3.2. Le barillet actif


Le miroir primaire est tellement mince quil se dforme sous son propre poids. Afin quil conserve une forme parabolique suffisamment prcise, il est support par un barillet actif. La structure du barillet est en aluminium soud. Le miroir repose sur 96 points rpartis de manire optimale63, regroups en 32 triangles de flottaison (cf. Figure 33). Il existe cinq types de triangles rpartis sur cinq anneaux concentriques. Le support axial est actif mais le support latral est passif.
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Figure 33 : Structure du barillet actif supportant le miroir primaire de 1,5 m du tlescope OVLA. Le miroir mnisque repose sur 32 triangles de flottaison, dont 3 sont fixes (triangles hachurs) (Dessin : J. Dejonghe, Collge de France).

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3.2.1. Support axial Parmi les 32 triangles de flottaison, trois sont fixes. Ils sont situs la priphrie du miroir 120 lun de lautre et dfinissent la position du miroir par rapport au reste du tlescope. Les 29 autres triangles sont, quant eux, actifs. Ils sont supports par un actuateur qui permet dappliquer localement un force plus ou moins forte sur le dos du miroir afin de compenser les dformations de la surface optique du miroir. Chaque actuateur est constitu dune vis motorise comprimant plus ou moins fortement un ressort, sur lequel repose le triangle de flottaison en contact avec le dos du miroir64. Sur lextrmit du ressort, se trouve un capteur de pression qui fournit la valeur de la force locale applique au miroir. La partie mobile de lactuateur est guide par quatre lames lastiques en chrysocale formant un paralllogramme dformable et assurant une translation sans frottements ni hystresis (cf. Figure 34). La force moyenne porte par chaque actuateur est de 40 N (30 N pour porter le miroir, 10 N pour porter la mcanique) et doit tre contrle avec une rsolution de 0,1 N pour viter des dformations du front donde suprieures 50 nm rms. La sensibilit des capteurs de force est bien meilleure puisquelle est de 0,04 N. En pratique, si lon tient compte de la turbulence atmosphrique, lerreur du front donde incident est gnralement suprieure 1 rms (r0=15 cm), ce qui relche la rsolution 0,9 N. Toutefois, il est prfrable que lactuateur ait la meilleure rsolution possible afin de ne pas accumuler derreur et de ne pas saturer lventuelle optique adaptative qui, plus tard, viendrait quiper le tlescope65. 3.2.2. Support latral Son rle est de maintenir le miroir lorsque le tlescope quitte le znith (Z>0). Dans ce cas, les supports latraux portent une composante du poids P du miroir perpendiculaire laxe optique, dintensit P sinZ, dirige vers la ligne de plus grande pente du miroir. Lazimut de cette dernire est note azp , est compte positivement dans le sens trigonomtrique (miroir vu du ciel) et vaut 0 lorsque le tlescope pointe un point du mridien situ entre le znith et lhorizon sud. Langle azp est variable, car contrairement au mode alt-azimutal, le mode de suivi alt-alt, permettant la monture boule de stabiliser le faisceau coud, engendre une rotation de la ligne de plus grande pente du miroir (cf. Figure 38) La compensation de cette force doit donc se faire dans toutes les directions. Il est donc difficile de concevoir un support latral maintenant le miroir uniquement par les bords, comme ceux raliss pour les miroirs de 8 mtres. Dans le cas du tlescope OVLA, le support latral est assur par collage des 32 triangles au dos du miroir. Les actuateurs sont quips de deux contrepoids suspendus par un levier reli laxe de lactuateur par une corde piano (cf. Figure 34). Ce dispositif assure une compensation passive de la composante latrale du poids du miroir dans toutes les directions.

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Nous avons utilis des cordes piano la fois pour lier lactuateur au triangle, et les 3 pointes du triangle au dos du miroir pour compenser les dilatations thermiques diffrentielles entre les pices en aluminium (barillet et triangles) et le verre. De plus elles facilitent le montage et le centrage des actuateurs. Enfin, notons que pour les trois points fixes, la corde piano liant le triangle au barillet a t remplace par une lame lastique nacceptant quun dplacement radial du miroir. Ces trois points assurent donc un maintien latral immobile du miroir sans contraintes mcaniques.

Miroir Pastille colle Corde piano Lame lastique Rotule Triangle de flottaison

Capteur Ressort (actuateur axial) Vis

Levier latral (support latral passif)

Contrepoids Rducteur

Moteur

Barillet

Figure 34 : Schma de principe dun des 29 actuateurs portant le miroir actif OVLA. La force est transmise au miroir par lintermdiaire de cordes piano afin dliminer tout couplage entre le support axial et latral.

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Figure 35 : Barillet actif quip des leviers contrepoids assurant de manire passive le maintient latral du miroir.

3.3. lectronique du barillet actif


Au niveau de chaque actuateur, il est ncessaire de contrler le moteur et de lire le capteur de force, afin dasservir lactuateur sur le poids calcul par lanalyse de front donde (cf. plus loin). Alors, chaque actuateur, jai choisi dassocier une carte lectronique compose dun microcontrleur, dune partie analogique pour la lecture du capteur et dune partie commande pour le moteur (cf. Figure 36). Le microcontrleur est un 80C32. Il assure lasservissement de la force exerce par le ressort de lactuateur. Le capteur de force est un pont de Weastone de 4 jauges de contrainte mont sur une membrane lastique. Son tendue de mesure est de 6Kg et sa sensibilit de 10 mV par volt dalimentation. La partie analogique assurant la lecture du capteur est compose dun amplificateur dinstrumentation (AD620) et dun convertisseur analogique-numrique 12 bit srie (AD7893). Cette configuration offre un gain de 0.026 N/ADU environ, ce qui est infrieur la meilleure rsolution ncessaire de lactuateur (0.035 N). Le moteur actionnant la vis de lactuateur est un moto-rducteur courant continu PortEscap. Il est pilot dans les deux sens en 24V par lintermdiaire dun driver L293D. Des microrupteurs de fin de courses protgent le systme et avertissent le microcontrleur. Chacune de ces 32 cartes est connecte par un bus I2C un microcontrleur matre (80C537) qui sert dinterface entre lensemble du barillet et un ordinateur. Le dialogue avec ce dernier passe par une liaison srie RS-232.

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Figure 36 : Schma lectronique dun actuateur supportant le miroir actif OVLA.

3.4. Contrle du miroir actif OVLA


3.4.1. Compensation de la composante axiale du poids Durant les phases de pointage et de suivi sidral, le barillet actif doit en permanence compenser la composante axiale du poids du miroir qui varie avec la distance znithale Z, afin de conserver lquilibre entre le miroir et les actuateurs. Cette compensation empche le miroir de dcoller des points fixes, ou au contraire dcraser les points fixes. Pour chaque actuateur, il faut donc ajuster la force axiale proportionnellement cos Z durant lobservation. En revanche, lamplitude dun dfaut permanent du miroir (astigmatisme, aberration sphrique) ne varie pas avec linclinaison. La correction en cos Z sajoute donc aux rsultats de lanalyse de front donde. Cependant, une mauvaise compensation de linclinaison se traduit principalement par une dformation du miroir en (Z10) trfle, qui correspond un crasement sur les trois points fixes. Il existe donc deux procdures de corrections de la composante axiale du poids : par lecture des inclinomtres ou (et) par analyse de front donde. La lecture quasi-instantane des inclinomtres permet de dgrossir rapidement et rgulirement leffet de linclinaison, tandis que lanalyse de front donde, plus lente mais absolue, permet deffectuer une correction bien plus prcise. Il faut bien sr prendre garde ne pas appliquer la correction deux fois ! Pour un miroir dos plan, la force axiale P(Z) porte par chaque actuateur, pour une distance znithale Z, sexprime : P( Z ) = P(0) cos Z (45)

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P(0) est la force axiale exerce au znith. Il sagit dune constante calcule partir du poids du miroir et de la topologie du barillet (nombre dactuateurs, rpartition des actuateurs, etc.) et ventuellement des dfauts statiques du miroir. Cependant, le miroir du tlescope OVLA est un mnisque. Chaque actuateur i doit donc exercer une force axiale qui dpend de sa position sous le miroir, cest--dire de son azimut azi et de son inclinaison i par rapport laxe optique du miroir. Langle i est maximum pour les actuateurs situs la priphrie du miroir et vaut 7,92. Lactuateur 14 (dirig vers le sud lorque le tlescope est au mridien) a t choisi comme origine des azimuts azi. Pour calculer les forces axiales, nous avons donc besoin, en plus de la distance znithale Z du tlescope, de connatre azp, lazimuth de la ligne de plus grande pente, afin den dduire zi, la distance znithale vraie de chaque actuateur (cf. Figure 37). Linclinomtre, ou les coordonnes de ltoile pointe, permettent de dterminer les angles et caractrisant mieux la position du tlescope en mode alt-alt (cf. chapitre Contrle du tlescope-boule OVLA ). La distance znithale Z est telle que : cos Z = cos cos . par : sin cos azp = sin Z cos sin sin az = sin Z que : cos z i = cos Z cos i + sin Z sin i cos(az i azp ) . (48) Enfin, si le tlescope pointe une distance znithale Z, la force axiale porte par lactuateur i, sexprime :
P (i, Z ) = P (i,0) cos z i

(46)

Lazimut azp de la ligne de plus grande pente par rapport lactuateur 14, est dfinie

(47)

La distance znithale vraie de lactuateur dazimut azi , dinclinaison i, vaut zi, telle

(49)

Pour compenser parfaitement la composante axiale du poids du miroir, il faut envoyer une correction lactuateur i ds que lcart entre la force axiale rellement supporte par lactuateur et la force thorique P(i,Z) devient suprieur la rsolution impose.

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Znith
& k

-
i

zi azi azp
& U

Axe M3

& i

Sud

& j

Miroir actif

Est
Faisceau

i
azp Actuateur14
pente

Actuateuri

azi

Figure 37 : Reprsentation des angles permettant le calcul de la distance znithale vraie zi de lactuateur i.

Il est donc ncessaire de calculer dP(i,Z)/dH pour dterminer la cadence de corrections ncessaire pendant un suivi sidral. La Figure 39 prsente la courbe de la drive de cos Z (trait plein) et de P(i,Z) (traits pointills) pour diffrents actuateurs priphriques (i=7.92). Nous constatons que dcosZ/dH donne une bonne estimation de dP(i,Z)/dH quelque soit lactuateur i. Il est donc inutile de calculer la variation de poids des 29 actuateurs, le calcul de la distance znithale Z du tlescope suffit, lui seul, dterminer si une nouvelle correction active est ncessaire. La Figure 40 prsente la variation de la composante axiale du miroir au cours dun suivi sidral en fonction de H et de , pour la zone de ciel observable par le tlescope OVLA (Z<45). Dans le cas le plus dfavorable (H=4h, =30), la composante axiale du poids du miroir varie de 0,24%/min. soit 3,31N/min. au total, ou encore 0,1N/min. en moyenne pour chaque actuateur. Prenons un cas svre en supposant que lon souhaite maintenir la surface du miroir mieux que /4. La rsolution correspondante est alors de 0,035 N. Dans ce cas 3 corrections actives par minute sont ncessaires. En pratique une correction par minute suffit

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compte tenu que lon observe rarement loin du mridien et que le front donde est dj perturb par la turbulence atmosphrique. En pointage, il nest videmment pas ncessaire de corriger la composante axiale du poids 0.035 N par actuateur, puisquaucune observation nest en cours. Par scurit, il faut toutefois sassurer que le dsquilibre support par les points fixes nexcde pas 1 kg, soit 1% du poids total du miroir. Cela revient effectuer une correction active ds que la variation de cos Z devient suprieure 0,01. Ainsi, en partant du znith (Z=0), six corrections seront ncessaires pour pointer jusqu Z=20, et 29 corrections seront ncessaires pour pointer jusqu Z=45, limite de la zone observable du tlescope OVLA.

Figure 38 : Azimut de la ligne de plus grande pente en Figure 39 : volution de dcosZ/dH (trait plein) et de fonction de langle horaire et pour plusieurs dP(i,Z)/dH pour diffrents actuateurs priphriques (traits pointills). dclinaisons.

Figure 40 : Carte de |dcosZ/dH| en fonction de H et pour la zone de ciel observable. Dans le cas le plus dfavorable (H=4h, =30), la composante axiale du poids du miroir varie de 0.24%/min., ce qui correspond presque 3 corrections actives par minute si lon souhaite maintenir la surface du miroir mieux que /4.

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3.4.2. Analyse de front donde 3.4.2.1. Principe Les capteurs optiques sont capables de mesurer lintensit lumineuse, mais pas la phase de londe lumineuse. Un analyseur de front donde permet de dterminer la phase partir de lintensit. Il ncessite le plus souvent un montage optique spcifique et un systme dacquisition et danalyse des images obtenues. Il existe diffrent types danalyseur de front donde : les analyseurs gomtriques (couteau de Foucault66, test de Hartmann67, senseur de courbure68, pyramides69), les analyseurs interfromtriques, les analyseurs utilisant des mthodes diffractives70.

Les dformations mesures sur la surface donde sont gnralement exprimes en terme de polynmes de Zernike71. Ces derniers constituent une base orthonorme {Z} sur une pupille circulaire dcrivant les aberrations optiques ramenes au meilleur foyer. Le Tableau 11 prsente les expressions analytiques des 15 premiers polynmes de Zernike.

3.4.2.2. Le senseur de courbure Propos par Roddier72 (selon une ide de J. Beckers) pour les sources ponctuelles, le senseur de courbure consiste mesurer la rpartition de lintensit lumineuse dans deux plans situs de part et dautre du foyer, la mme distance L. Le plan situ en amont du foyer est appel plan intrafocal, tandis que celui situ en aval est appel plan extrafocal. Une concavit de la surface de londe convergente fait apparatre une surintensit locale dans le plan intrafocal et une zone dombre symtrique dans le plan extrafocal (cf. Figure 41). La diffrence des deux images nous donne la courbure en tout point du front donde. La sensibilit de la mesure est inversement proportionnelle la distance L des plans imags par rapport au foyer. De plus, cette analyse nest valable quen labsence daberrations pupillaires, il faut pour cela que les plans imags soient lextrieur de la caustique. Enfin, notons quune lentille de champ est ncessaire pour loigner le plan pupille des plans intra et extrafocaux, sinon la distribution dintensit lumineuse varie peu et nest plus reprsentative de la forme du front donde.

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Z 1 2

n 0 1

m 0 1 0

Expression mathmatique 1 2 cos( ) 2 sin( ) 3 (2 2 1) 6 2 sin( 2 ) 6 2 cos(2 ) 8 (3 3 2 ) sin( ) 8 (3 2 ) cos( ) 8 3 sin(3 ) 8 3 cos(3 ) 5 (6 4 6 2 + 1) 10 (4 4 3 2 ) cos(2 ) 10 (4 3 ) sin( 2 ) 10 4 cos(4 ) 10 4 sin( 4 )
4 2 3

Aberration optique Piston Basculements (tip-tilt) Dfocalisation (defocus) Astigmatismes du 3me ordre

3 4 5 6 7 1 8 3 9 3 10 11 12 2 13 14 4 15 4 0 2 2

Comas du 3me ordre

Trfles (trifoil) Aberration sphrique du 3me ordre Astigmatismes du 5me ordre

Quad

Tableau 11 : Expressions mathmatiques des 15 premiers polynmes de Zernike en fonction de leur degr radial (n) et azimutal (m).

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Miroir

Plan intra-focal

Plan focal

Plan extra-focal

L F

Image intra-focale

Image extra-focale

Figure 41 : Principe du senseur de courbure.

3.4.2.3. Analyseur de front donde du tlescope OVLA Pour effectuer lanalyse de front donde rflchi par le miroir actif du tlescope OVLA, nous avons opt pour le senseur de courbure. Pour cela on place une lentille convergente ou divergente au foyer afin dimager respectivement le plan intrafocal ou extrafocal sur un rcepteur (camra CCD) plac derrire (cf. Figure 42). La configuration optique et mcanique complte de lanalyseur de front donde du tlescope OVLA est reprsente par la Figure 43. Le faisceau afocal issu du miroir secondaire du tlescope est focalis par un objectif achromatique de 100 mm de diamtre et de 600 mm de focale. Derrire cet objectif, se trouve un cube sparateur partageant le faisceau entre la camra de lanalyseur de front donde (SBIG ST7) et la camra de guidage (camra vido WATEC). Une roue lentilles installe lentre de la ST7 permet ainsi dimager deux paires de plans intra et extrafocaux situs 500 mm et 250 mm du foyer. La premire paire permet de faire une mesure grossire en dbut dobservation lorsque le miroir est susceptible dtre trs dform, tandis que la seconde autorise des mesures plus prcises. A noter quune lentille fixe divergente de 250 mm de focale est place 3 mm derrire la roue lentilles pour rejeter le plan pupille linfini.

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Plan intra-focal

Plan focal

Objectif

CCD

f Lentille convergente

Plan focal

Plan extra-focal

Objectif

CCD

f Lentille divergente

Figure 42 : Schma optique simplifi dun senseur de courbure utilis pour lanalyseur de front donde du tlescope OVLA. Les images intrafocales et extrafocales sont obtenues sur le mme CCD grce une lentille convergente ou divergente amovible.

Figure 43 : Ensemble optique du bloc camra du tlescope OVLA. Le faisceau ouvert F/D=8 issu du tlescope est partag par un cube sparateur (reprsent ici par une lame sparatrice) entre la camra de guidage (WATEC) et lanalyseur de front donde (roue lentille + camra SBIG ST7) (dessin : Julien Dejonghe, Collge de France).

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3.4.3. Asservissement des actuateurs Comme nous lavons vu plus haut, lasservissement de chaque actuateur est contrl par un microcontrleur. La vitesse de rotation du moteur de lactuateur est constante. Elle est fixe par la tension dalimentation (24V). Lasservissement est donc ralis en modulant la dure daction du moteur dans un des deux sens de marche. Lavantage de ce mode dasservissement est sa simplicit, aussi bien au niveau lectronique quau niveau logiciel (commande tout ou rien ). Cependant, lasservissement est lent si dimportantes corrections sont ncessaires. Afin dviter des problmes de parasites, la lecture du capteur de force nest effectue que lorsque le moteur est larrt. Le microcontrleur calcule donc une dure thorique daction du moteur, lit le capteur, et actionne nouveau le moteur si ncessaire, jusqu ce que la force mesure soit lintrieur de la fentre de prcision fixe par loprateur. Le programme dasservissement du microcontrleur nutilise donc que deux paramtres : la vitesse de correction du moteur et la prcision demande. Selon les actuateurs, la vitesse de correction est de 500 600 ms/N, ce qui reprsente un bon compromis entre la prcision recherche et la vitesse de correction. La prsence dun microcontrleur par actuateur permet de contrler les 29 actuateurs de manire quasi-simultane. Ainsi, la dure moyenne dune correction active complte est de quelques secondes seulement . De plus, cette architecture parallle assure une homognit de la distribution des forces pendant toute la dure de la correction active, et vite ainsi dventuelles surcharges passagres sur un ou plusieurs actuateurs. En toute rigueur, il faudrait que la dure de lasservissement soit la mme pour tous les actuateurs pour que la distribution courante des forces soit une parfaite interpolation de la distribution de dpart et de la distribution darrive. Ce mode dasservissement synchronis na pas t programm pour linstant car les carts de forces entre deux corrections actives sont gnralement faibles. Il est toutefois possible de modifier le programme de chaque microcontrleur si cela se montre indispensable.

3.4.4. Boucle dasservissement complte Le systme informatique assurant le contrle du miroir actif est constitu de deux ordinateurs PC. Dune part, un premier PC tournant sous Linux gre lacquisition des images de la camra CCD SBIG ST7 (logiciel AOCS) et lanalyse de front donde (logiciel EF). Dautre part, un second PC tournant sous Windows 95 contrle les actuateurs du barillet actif (logiciel

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Activa). Une ligne Ethernet relie les deux PC pour permettre le bouclage de lasservissement suivant lorganigramme prsent en Figure 44. La camra ST7 est contrle par AOCS (Active Optics Control Software), interface graphique dveloppe en TCL/TK par Luc Arnold partir de routines distribues gratuitement73. Lanalyse de surface donde par la mthode de courbure partir de deux images intra et extrafocales est assure par le logiciel EF distribu par la socit Laplacian Optics74 (cf. Figure 45). Les dformations du front donde sont calcules dans la base des polynmes de Zernike. Un module convertit ensuite les coefficients des polynmes de Zernike en variations de forces pour chacun des 29 actuateurs partir de tables de calibrations. Notons la prsence dune alternative intitule analyse modale sur le graphe. En effet, il est possible de dcomposer les corrections suivant les 29 premiers modes propres du miroir. Ces modes ont t calculs par Luc Arnold, grce un modle analytique de miroir mnisque75,76. Cette analyse supplmentaire optimise les dplacements de chaque actuateur. La nouvelle distribution de forces est transfre sur le deuxime PC contrlant les actuateurs laide dune ligne Ethernet (partage de fichiers laide du serveur Samba). Le logiciel ACTIVA dvelopp en Microsoft Visual Basic assure lenvoi des nouvelles consignes aux actuateurs et affiche le statut de chaque actuateur. Ce logiciel effectue galement la compensation de la composante axiale du poids du miroir en fonction de linclinaison fournie par les inclinomtres du tlescope.

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CCD ST7

Analyse modale Acquisition images


(AOCS)

forces.txt

Analyse front d onde (batch EF) Zernike.txt

PC Linux
partage de fichiers oui forces OK ? non

PC Windows

statuts.txt

Contrle barillet actif


(Activa)

Actuateurs

Inclinomtre

Figure 44 : Organigramme de la boucle dasservissement du miroir actif OVLA. Lacquisition des images intraextrafocales et lanalyse de front donde sont ralises par le PC Linux. Par contre, le contrle du barillet actif et de linclinaison du tlescope est assur par le PC Windows 95. Un serveur Samba permet de partager des fichiers entre les deux PC, et ainsi de fermer la boucle dasservissement.

Figure 45 : Images intra et extrafocales partir desquelles le logiciel EF de Laplacian Optics effectue lanalyse de surface donde. Le rsultat est exprim sous forme de polynmes de Zernike.

100

Figure 46 : Fentre du logiciel ACTIVA permettant le contrle des 29 actuateurs du barillet actif OVLA.

3.5. Essais prliminaires en laboratoire


Les premiers tests optiques du miroir actif du tlescope OVLA ont t effectus en 1997 dans la salle de lancien spectrographe coud du tlescope de 152 cm de lOHP. Le miroir tait plac sur son barillet, lhorizontale, sans support latral (cf. Figure 47), le but de ces essais prliminaires tant de valider le support axial, ainsi que le systme de contrle des actuateurs et de lanalyse de surface donde. Le miroir est clair par une source laser place en son centre de courbure, 5.15 m audessus de sa surface parabolique. Pour se placer dans les conditions relles dutilisation (source linfini), un correcteur de Offner77 est install proximit du laser. Ce montage est un ensemble de deux lentilles qui compensent exactement laberration de sphricit du miroir. Le dimensionnement et le positionnement de ce correcteur sont trs critiques. Enfin dviter tout risque derreur, les premires mesures ont t doubles par un test de Foucault. Le barillet actif a rapidement t valid de manire satisfaisante au niveau lectronique et informatique. Cependant les premires analyses de front donde taient trs bruites, car le rcepteur utilis navait aucune qualit photomtrique (linarit, bruit). En effet, contrairement au Shack-Hartmann, lanalyse de surface donde par courbure passe par une mesure photomtrique, avec toutes les contraintes que cela impose (prise doffset, dark et flat field). Ce problme a t rsolu par le remplacement de la camra vido initialement prvue, par une camra CCD refroidie par modules Pelletiers (Hisis22 puis SBIG ST7). Notre but tait tout dabord de vrifier lexactitude du modle lastique thorique du miroir. Les mesures sont en accord avec le modle. Par exemple, aprs laction dun actuateur

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priphrique, nous avons mesur un astigmatisme (Z6) de 280 40 nm rms , pour une valeur thorique de 300 nm rms. Ensuite, nous avons boucl plusieurs cycles danalyses de front donde et de corrections actives afin de rduire lastigmatisme (Z5 et Z6). Aprs deux itrations, Z5 et Z6 sont passs de 500 nm rms 50 nm rms, ce qui est deux fois meilleur que lastigmatisme gnr par une turbulence atmosphrique de 1 (cf. Figure 48). Ces premiers rsultats de notre optique active en laboratoire ont t prsents Kona en 1998 lors de la confrence SPIE78. De cette manire, nous sommes parvenus corriger toutes les aberrations optiques jusqu Z15 (les ordres suprieurs sont ngligeables) except Z11, laberration de sphricit. En effet, le miroir actif prsentait une aberration de sphricit de plus de 1.8 m rms sur le verre, bien trop importante pour tre compense par les actuateurs. Pourtant le miroir ne prsentait aucun dfaut majeur lorsquil tait install sur son barillet de contrle, utilis lors du polissage (support passif constitu dune membrane soutenue la fois par une surpression dair et par une hirarchie de triangles de flottaison). Aprs avoir longtemps suspect la mcanique du barillet actif et le test de Offner, nous nous sommes aperu que cette aberration sphrique tait due un gradient thermique de 0.25C gnr entre le dos et la face du miroir par llectronique des actuateurs. Or, le miroir ntait pas dans les pires conditions thermiques. En effet, le gradient gnr par lexposition du miroir au ciel nocturne atteint facilement 0.8C ! Ce problme a t rsolu grce un systme de chauffage de laluminure que nous avons dvelopp en 1999 (cf. suivant). Enfin, les tests optiques incluant le support latral ont t raliss en septembre et octobre 1999, directement sur le ciel, le miroir install dans la monture boule. La prsentation des ces rsultats fait lobjet dun chapitre spar (cf. Chapitre Premire lumire et avenir du tlescope prototype OVLA ).

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Figure 47 : Vue du miroir actif de 1.5 m lors des premiers tests optiques. Une lentille de Offner et un analyseur de surface donde sont placs prs du centre de courbure, 5.15 m au-dessus du miroir.

600 400

Z5 Z6

astigm atism e (nm rm s)

200 0
Turbulence 1"

-200 -400 -600 -800 0 1 N b. itrations 2

Figure 48 : Graphique prsentant la dcroissance de lastigmatisme (Z5 et Z6) durant un cycle de corrections actives du miroir OVLA ralis en laboratoire. Lastigmatisme du miroir devient infrieur celui gnr par une turbulence atmosphrique de 1 en deux itrations.

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3.6. Le contrle thermique du miroir actif OVLA


3.6.1. Introduction Les premiers tests optiques en laboratoire, nous ont fait prendre conscience de lextrme importance des effets thermiques sur un miroir de tlescope. De plus, pour des raisons conomiques, le miroir actif OVLA est en verre ordinaire, ce qui le rend encore plus sensible aux variations de temprature. En effet le coefficient de dilatation (CTE) du verre vitres est de 9.10-6/C, contre 3.10-6/C pour le Pyrex (borosilicate) et 3.10-8/C pour lULE de Corning (titanium silicate). De plus, cette sensibilit thermique est accentue par lpaisseur de 24 mm, qui est la fois trop petite pour rendre le miroir indformable, et trop grande pour que le gradient lintrieur du verre soit ngligeable. Nous allons voir que les conditions thermiques que connat habituellement un miroir de tlescope sont trop svres pour le miroir actif OVLA et quun contrle actif de la temprature du miroir est ncessaire pour compenser les aberrations gnres. 3.6.2. Conditions thermiques dun miroir de tlescope La Figure 49 prsente un miroir de tlescope dans les conditions typiques dobservation. Le miroir est gnralement install au fond dun tube pointant le ciel nocturne. Lensemble est plac au niveau du sol terrestre et baigne dans lair ambiant. Le soleil est la source essentielle d'nergie de notre plante. Le systme Terreatmosphre absorbe en partie le rayonnement solaire et rmet de l'nergie dans l'infrarouge moyen et lointain. Ce rayonnement thermique se fait de jour comme de nuit et peut atteindre 300 W/m2 selon les rgions et la nbulosit. Finalement, nous pouvons considrer le sol terrestre comme une source chaude et le ciel toil comme une source froide. Les nuages ventuels sont galement des sources chaudes puisquils rflchissent vers le sol une partie du rayonnement thermique mis par la Terre. Le dos du miroir est donc plus chaud que la face suprieure du miroir. Un gradient de temprature sinstalle lintrieur du verre. Le miroir se dforme comme le fait un bilame. Enfin, il faut savoir que le gradient est proportionnel langle solide que remplit le ciel. Donc, plus le tube du tlescope sera long , plus le gradient sera faible.

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Ciel (source froide)

Miroir (avant et aprs dformation)

Tube

Rayonnement thermique

Sol terrestre (source chaude)

Figure 49 : Conditions thermiques dun miroir de tlescope. Le rayonnement thermique mis par le sol gnre un gradient thermique de 0.5C environ lintrieur du verre entre le dos et la face du miroir. Le miroir se dforme alors comme un bilame et peut prsenter une aberration de sphricit de plusieurs microns.

3.6.3. Mesure du gradient thermique Les mesures ont t effectues sur le miroir OVLA de rechange que nous avons alumin afin de reproduire le mieux possible les conditions relles. De plus, un cylindre de carton protge le miroir du vent et simule la prsence dun tube de tlescope. Un ensemble de sondes platine de 100 relies un ohmmtre mesure, en 7 endroits diffrents, la temprature du dos et de la face du miroir avec une prcision de 0.02C en diffrentiel. La longueur des fils lectriques et la faible variation de rsistance du cuivre sur la plage utile de temprature (0 25C), autorisent lusage dun montage 2 fils seulement. Nous avons observ une diffrence de temprature moyenne denviron 0.5C entre le dos (plus chaud) et la face du miroir (plus froide). Le gradient nest pas parfaitement uniforme sur lensemble du miroir. Des fluctuations spatiales de 0.1C crte crte sont visibles dun point lautre du miroir. Mais, moyenn sur une chelle de temps de quelques dizaines de minutes, le gradient est globalement uniforme : il ny pas de zones systmatiquement plus

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chaudes que dautres. Ces fluctuations sont certainement dues des mouvements lents de bulles dair chaud. Il est noter que le gradient moyen se stabilise en moins de 60 minutes (cf. Figure 50) et dpend peu de la temprature ambiante (mme valeur en hiver et en t). Toutefois, le gradient thermique dpend fortement de la nbulosit. En effet, il peut atteindre 0.85C par ciel pur, et au contraire descendre moins de 0.25C par ciel entirement couvert. Notre miroir est donc en quelque sorte un pyranomtre capable de mesurer la couverture nuageuse nocturne (cf. annexe E).
Coefficient de temprature (K ) 0.003850 13 ppm
-1

Rsistance 0C () Sonde Pt100 classe A 100.00 0.12

Plage de temprature -50 200C

Constante de temps (s) 1.00

Tableau 12 : Caractristiques des sondes laminaires de temprature utilises pour le contrle thermique du miroir actif OVLA (daprs MINCO S.A.).

G ra d ien t th e rm iq u e m o y en (a lu -d o s)
0.1
T = T 0 + A e xp (-t/ )

0.0

a ve c : T 0 = -0 .4 4 C

-0.1

A = 0 .4 3 C

Talu - Tdos (C )

= 3 3 m in.

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5 0 50 100 150 200 250 300

Tem ps (m in.)

Figure 50 : Ecart moyen de temprature mesur durant la nuit du 29/03/99 entre le dos et la face du miroir actif OVLA de 1.5m de diamtre et de 24mm dpaisseur. Un cart thermique stablit ds le dbut de lexposition au ciel toil (t=0 min.) suivant une loi exponentielle de constante de temps =33min. et de valeur finale -0.44C.

Nous avons galement constat une diffrence de temprature de plus de 1C entre lair situ en-dessous et lair situ au-dessus du miroir. Le gradient de temprature rgnant lintrieur du miroir est donc galement entretenu par un phnomne de conduction thermique entre lair et le verre. Il conviendra donc de prvoir un systme de ventilation pour homogniser la temprature de lair autour du miroir.

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3.6.4. Dformations thermiques du miroir A partir de ces rsultats, nous pouvons calculer les dformations engendres au niveau de la surface optique du miroir. Pour cela, Luc Arnold a fait des simulations avec le logiciel CASTEM 2000 utilisant la thorie des lments finis. On a suppos, dans lpaisseur du verre, un gradient linaire de 1C. Ce qui est pessimiste car le plus fort gradient observ tait de 0.85C. La Figure 51 donne le profil radial du miroir avec et sans gradient thermique. Les principales dformations engendres sont : du defocus (Z4 = 6.56 m rms/C sur le verre), de laberration sphrique (Z11 = 3.15 m rms/C sur le verre).

Le terme de defocus engendre un simple dplacement du foyer compensable par translation du miroir secondaire : f = 32 3 Z 4 D Pour le miroir OVLA, f/D=1.7 do = 1,05 mm/C seulement. Les premires analyses de front donde effectues en 1997 donnaient une aberration sphrique de 900 nm rms sur le verre pour un gradient de 0,25C. Ce qui est en bon accord avec les 800 nm calculs par lments finis79.
2

Figure 51 : Profil radial du miroir actif M1 OVLA calcul par lments finis avec CASTEM 2000. Le miroir est un mnisque de 5.18m de rayon de courbure, ayant une paisseur h=24.1mm et un trou central de 0.175m de rayon. On considre un gradient thermique uniforme vertical de -1/h C/m lintrieur du verre (dos plus chaud). Le miroir OVLA est reprsent avant (a) et aprs dformations (b). Les aberrations gnres sont principalement du defocus (Z4=6.56 m rms sur verre) compensable par translation de M2, et de laberration sphrique (Z11=3.15 m rms) trop forte pour tre corrige par les actuateurs de M1 (simulations : L. Arnold).

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3.6.5. Remdes possibles Les actuateurs du miroir actif ne peuvent corriger une aberration sphrique suprieure 250 nm rms sur le verre. Or nous venons de voir que la simple exposition du miroir au ciel nocturne peut facilement gnrer une aberration sphrique de 2500 nm rms sur le verre ! Heureusement, plusieurs solutions sont envisageables pour liminer ce problme. 3.6.5.1. Optique adaptative La premire solution peut tre de considrer quun jour, une optique adaptative (un secondaire adaptatif par exemple) ayant une dynamique suffisante pour corriger laberration sphrique pourra dsaturer les actuateurs du miroir primaire actif. 3.6.5.2. Miroir secondaire courbure variable Une deuxime alternative serait dutiliser un miroir secondaire actif capable de corriger laberration sphrique (en plus du focus et de la coma). Un miroir membrane dont la courbure est contrle par un actuateur central pourrait faire laffaire80. 3.6.5.3. Contrle thermique En attendant davoir les moyens dacheter de telles optiques cl-en-main, on peut galement concevoir un systme de contrle thermique du miroir primaire permettant de compenser le gradient de temprature. L encore, il existe plusieurs faons de compenser le gradient thermique. On peut soit refroidir le dos du miroir, soit rchauffer la face optique du miroir. Dans les deux cas, le bilan nergtique est le mme, puisque le miroir est en quilibre thermique. Si on applique une diffrence de temprature T sur les faces opposes dune plaque de surface S, dpaisseur h et de conductivit thermique , il faut fournir une puissance Q telle que : S (50) Q = T h Dans le cas du miroir OVLA, on a : = 1,39 W.m-1.K-1 S = 1,81 m2 h = 0,0241 m do Q = 100,9 T Une puissance de 100W est donc ncessaire pour compenser un gradient de 1C. Un miroir de 1,5 m de diamtre plac sous le ciel consomme alors autant dnergie quune ampoule lectrique ! Bien quimpressionnante, cette puissance sera facile fournir.

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Refroidissement du dos Le refroidissement du dos impose une vacuation des calories. Il serait possible de coller des modules Peltier au dos du miroir, refroidis par des radiateurs et une circulation deau Nous pourrions aussi refroidir lair en contact avec le dos du miroir en lenfermant dans un caisson climatis. Chauffage de la face optique Lide consistant chauffer la face suprieure parat meilleure tant donn quelle se contente dapporter la chaleur perdue vers le ciel. De plus, cette solution a pour avantage de rduire la turbulence locale cause par une surface optique plus froide, et dviter le dpt de rose sur le miroir.

Pour chauffer la face optique, on peut clairer la surface du miroir laide dune lampe infrarouge (laser CO2, =10m) place au niveau de miroir secondaire. Cependant cette solution ncessite une puissance importante compte tenu de la rflectivit non nulle de laluminium ces longueurs donde. De plus, cette lampe peut parasiter les observations ralises dans linfrarouge. Il est galement possible de chauffer la face optique par effet Joule, en faisant circuler un courant lectrique uniforme travers la couche daluminium. Cela ncessite un systme dlectrodes situes sur les bords du miroir. Lquipe des tlescopes GEMINI prvoit de chauffer de cette manire la surface optique de leurs miroirs de 8m en Zerodur afin de limiter la turbulence locale. Leur systme na pas encore t test sur GEMINI Nord, mais les essais quils ont effectus sur des miroirs prototypes de 0.32 m et 1 m sont encourageants81. Nous avons donc galement choisi de nous lancer dans cette voie pour compenser le gradient thermique du miroir actif OVLA.

3.6.6. Systme de chauffage de la face optique du miroir actif OVLA 3.6.6.1. Principe du systme Le passage du courant chauffe, par effet Joule, la couche daluminium, qui son tour, par conduction, chauffe la face suprieure du verre. Ce transfert est la fois rapide et efficace car la couche daluminure est extrmement fine (100 nm), de plus lnergie calorifique perdue dans lair est ngligeable car la conduction entre laluminium et lair est nettement moins bonne quentre laluminium et le verre. De plus, les pertes par convection sont elles aussi ngligeables puisque la temprature de la surface du miroir est normalement trs voisine de celle de lair environnant.

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3.6.6.2. Estimation du courant et de la tension ncessaires Nous allons tenter de calculer le courant ncessaire pour compenser le gradient thermique. Daprs le calcul effectu plus haut, il faut fournir au miroir une puissance maximale de 100W pour compenser un gradient de 1C. Pour simplifier le calcul, nous allons considrer un miroir carr de mme surface que le miroir OVLA, soit 1,81 m2. Cela nous permet dintroduire la notion de rsistance carre (R) couramment utilise en micro-lectronique pour caractriser les conducteurs plans (silicium dop). Dans notre cas, la rsistance dun carr daluminure de rsistivit et dpaisseur e : R = e avec = 2,65.108 .m et e =100.10-9m, on obtient R=0,265 . Le courant I ncessaire pour dissiper dans le miroir carr une puissance P=100W vaut : P I = = 20 A R La tension U appliquer aux bornes du miroir est donc : P U = = 5V I Ces valeurs ne sont quune estimation, du fait que le miroir considr est carr au lieu dtre circulaire, mais cela suffit pour dimensionner llectronique de puissance (cf. plus loin). 3.6.6.3. Difficult du systme : lobtention dune densit de courant uniforme Le systme ne sera efficace que si lon parvient fournir une puissance uniforme sur lensemble du miroir. Cela suppose, dune part, une bonne uniformit de la rsistance de laluminure et, dautre part, un courant parfaitement uniforme. En effet, lchauffement produit par effet Joule en chaque point du miroir est proportionnel au carr de la densit de courant. Cela suppose donc : une bonne aluminure (paisseur constante, absence de rayures, pas doxydation notable), un contact excellent entre les lectrodes et laluminure, un grand nombre dlectrodes pour viter les points chauds, un remplissage du trou central par des lectrodes supplmentaires.

Concernant laluminure, il est noter que des tests de conductivit effectus sur plusieurs miroirs, nous ont montr que lge de laluminure (de 1 mois pour le miroir de rechange, 2 ans pour le miroir OVLA) est sans effet sur la rsistance.

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3.6.6.4. Gomtrie des lectrodes Compte tenu des exigences tablies plus haut, nous avons dabord effectu des simulations par lments finis laide du logiciel TCE82 afin de dterminer la meilleure gomtrie dlectrodes (nombre et positions). La Figure 52 prsente la carte des lignes de potentiel lectrique pour un quart du miroir (le reste se dduisant par symtrie). On constate quavec 10 groupes dlectrodes, les quipotentielles sont parfaitement parallles sur lensemble du miroir, except au voisinage des lectrodes ( points chauds ). Chaque groupe dlectrodes est aliment par une tension proportionnelle son ordonne. Cela prouve que le champ lectrique Ey est constant, et donc que la densit de courant chauffant la surface du miroir est uniforme. Pour limiter les points chauds , les lectrodes couvrent 2/3 du primtre du miroir. Cette valeur nous a sembl tre un bon compromis. En effet, des lectrodes plus petites et plus espaces gnrent des points chauds trop importants, tandis que des lectrodes plus larges, voire quasi-jointives, risquent de rendre les bords du miroir plus conducteurs que laluminure elle-mme, les lectrodes tant plus conductrices que laluminure. La longueur dune lectrode est fonction de sa position en ordonne, de manire ce que la longueur projete sur laxe x=0 soit identique pour toutes les lectrodes. Enfin, la Figure 53 est une photographie du miroir actif OVLA montrant la disposition des lectrodes telle quelle a t simule par le logiciel TCE.

Figure 52 : Lignes de potentiel lectrique gnres par un ensemble dlectrodes (traits noirs pais) situes sur les bords du miroir. Chaque lectrode est alimente par une tension proportionnelle y (0.11V, 0.22V, etc.), y tant lordonne de llectrode. Les quipotentielles sont parfaitement parallles sur la majeur partie du miroir. Cela prouve que le champ lectrique Ey est constant, et donc que la densit de courant chauffant la surface du miroir est uniforme. Simulations ralises par lments finis avec le logiciel TCE.

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3.6.6.5. Ralisation des lectrodes Comme nous lavons dit plus haut, lune des difficults majeures tait la ralisation dlectrodes offrant un excellent contact avec laluminure. Lquipe des tlescopes GEMINI a mis au point un systme dlectrodes assez complexe83 : Avant aluminure, des feuilles dor de 0,1mm dpaisseur sont plies et colles sur le chanfrein du verre de manire mordre la fois sur la face optique et la tranche du miroir. Ainsi, la partie noye sous laluminium assure le contact, tandis que la partie dgage permet la connexion du fil dalimentation. Cependant, deux aluminures successives sont ncessaires afin que lpaisseur daluminium dpos sur chanfrein soit suffisante pour garantir un contact fiable avec la feuille dor. Notre miroir OVLA tant dj alumin, nous avons opt pour un systme dlectrodes se fixant aprs aluminure. Dautant plus que nous navions constat aucun problme de conductivit avec de vieilles aluminures, susceptibles dtre recouvertes dune couche dalumine. La Figure 54 prsente le systme dlectrodes choisi pour le miroir OVLA. Le contact entre llectrode et laluminure est assur par une pince crasant de la mousse enveloppe dune feuille de cuivre adhsive. Une lame de chrysocale rigidifie lensemble. Ainsi llectrode pouse parfaitement la forme du miroir et assure un excellent contact. Parmi toutes les solutions que nous avons explores (ptes souder, indium, silicones conducteurs), cest la plus simple et la plus conomique qui nous a le mieux satisfait. De plus, la fixation de nos lectrodes ne demande ni collage ni soudure. Leur dmontage est facile et ne laisse aucun rsidu sur laluminure. Il est mme possible de modifier la rpartition des lectrodes en cours de test si cela se rvle ncessaire.

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Figure 53 : Miroir actif OVLA quip de son systme dlectrodes. Un ensemble de 42 lectrodes rparties sur les bords externes et internes du miroir, gnre un courant uniforme travers la couche daluminure afin de compenser lcart de temprature (0.5C en moyenne) cr entre le dos et la face du miroir par lexposition au ciel nocturne. Des sondes Pt100 situes la surface du miroir mesurent la temprature en 9 endroits diffrents rpartis sur 3 rayons 120 lombre de laraigne pour ne pas obturer la pupille.

Pince de serrage Feuille de cuivre adhsive Lame de chrysocale Mousse Aluminure

Verre

Fil dalimentation

Figure 54 : Composition dune lectrode. Le contact entre llectrode et laluminure est assur par une pince crasant de la mousse enveloppe dune feuille de cuivre. Une lame de chrysocale rigidifie lensemble. Ainsi llectrode pouse parfaitement la forme du miroir et assure un excellent contact.

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3.6.6.6. Electronique du systme Nous avons dcid dalimenter les lectrodes avec des tensions alternatives pour plusieurs raisons : - la puissance maximale (56 W/m2) ncessaire est proche de la limite dclenchant la migration des mtaux, qui deviendrait un problme en continu. - le rendement des transformateurs alternatifs atteint gnralement 95%. - la puissance dissipe peut tre contrle soit par un transformateur variable, soit par un rgulateur thermique du commerce. - les diffrentes tensions alimentant les lectrodes peuvent tre gnres par un transformateur secondaires multiples. La Figure 55 prsente llectronique implante pour le contrle thermique du miroir actif OVLA. Un transformateur torique de 200 VA, fabriqu sur mesure, dlivre la srie de tensions ncessaires aux lectrodes grce 18 enroulements secondaires identiques. La tension efficace de sortie du transformateur est de 12 V au maximum, comparer aux 5 V ncessaires. Chaque enroulement peut dbiter jusqu 15 A, ce qui peut sembler insuffisant par rapport au courant total estim qui est de 20 A. En effet, il faut savoir que les enroulements du transformateurs sont monts en srie, donc la totalit du courant circulant dans le miroir circule aussi dans lenroulement central ! Cependant, les 20 A taient une surestimation car ils correspondent un gradient thermique de 1C. De plus un systme de ventilation du transformateur permet dvacuer les calories lextrieur du tlescope (cf. plus loin). Le transformateur torique est plac juste derrire le miroir. Cela permet de limiter la longueur des cbles de puissance et de confiner le champ magntique cr par les boucles de courant (enroulement+aluminure) lintrieur du verre. Le contrle global de la puissance dissipe dans le miroir peut tre manuel ou automatique. En mode manuel, un transformateur variable (alternostat) permet dalimenter le transformateur torique avec une tension efficace rglable de 0 220 V. Une rgulation automatique de la puissance est galement possible afin de corriger les ventuelles fluctuations du gradient thermique (nbulosit, vent). Pour cela, deux sondes platine Pt100 de classe A (cf. Tableau 12) envoient un signal derreur un rgulateur P.I.D. du commerce. Pour assurer une rgulation 0.02C prs, le signal des deux sondes est amplifi par un circuit ddi (XRT103). Il est, de plus, transmis sur une boucle de courant 4-20 mA par le mme circuit, pour tre lu, quelques dizaines de mtres plus loin, par le rgulateur P.I.D. Celui-ci module le rapport cyclique du 220V envoy au transformateur torique laide dun relais statique. Pour contrler luniformit du gradient, nous utilisons galement 8 autres paires de sondes rparties sur 3 rayons 120 (3 paires dos/face par rayon) lombre de laraigne (cf. Figure 53). Ces sondes sont lues par un datalogger Field Point de National Instruments reli au

114

PC contrlant lensemble du barillet actif. Une fentre permet la lecture et lenregistrement des tempratures et des gradients (cf. Figure 56).

V1
XTR103

V2 0.89 V2 0.78 V2 0.67 V2

Sondes Pt100 dos - face du miroir

T (4-20mA)

Rgulateur P.I.D.
rapport cyclique

0.56 V2 0.44 V2 0.33 V2 0.22 V2 0.11 V2 0 -0.11 V2 -0.22 V2 -0.33 V2 -0.44 V2 -0.56 V2 -0.67 V2 -0.78 V2 -0.89 V2 - V2

vers les lectrodes du miroir

P.I.D. Relais statique

220V

manuel Alternostat

0 - 220V

Transfo. torique 18 secondaires V2 = V1 35

Figure 55 : Electronique de contrle des lectrodes. Un transformateur torique dlivre la srie de tensions ncessaires aux lectrodes grce 18 enroulements secondaires. Le contrle de la puissance dissipe dans le miroir peut tre manuel (alternostat) ou automatique (rgulateur P.I.D.).

Figure 56 : Ecran de contrle des tempratures du miroir actif OVLA.

115

3.6.6.7. Systme de ventilation Toute llectronique susceptible de gnrer des perturbations thermiques sur le miroir a t enferme dans une boite isole et ventile (cf. Figure 57). Cest le cas des camras de guidage et danalyse de front donde, de linclinomtre, des cartes actuateurs et du transformateur torique. Enfin, un ensemble de tuyaux uniformment rpartis sous le miroir pompent lair quelques millimtres du verre. Cela force le renouvellement de lair situ sous le miroir, et contribue rduire le gradient thermique prsent dans le verre. Ainsi, la puissance dissiper dans laluminure par le systme dlectrode est plus faible.

miroir actif

bloc camras lectronique actuateurs

tuyaux

ventilation vers lextrieur transfo torique

Figure 57 : Systmes de ventilation du miroir actif OVLA. Llectronique du tlescope est isole et ventile afin de ne pas chauffer le miroir. De plus, un ensemble de tuyaux aspirent lair sous le miroir afin de minimiser le gradient thermique prsent dans le verre.

3.6.7. Essais et rsultats Les premires observations sur le ciel avec le tlescope OVLA ont montr que le systme thermique que nous avons labor en quelques mois peine remplissait parfaitement son rle. Les images ne rvlent aucune aberration de sphricit notable lorsque le contrle thermique est actif. Pour valider de manire plus quantitative le contrle thermique, nous avons lanc une srie danalyses de front donde aprs avoir coup le systme de chauffage, de manire suivre lvolution de laberration sphrique (Z11) en fonction du gradient. La courbe obtenue nous montre bien que Z11 est proportionnel au gradient (cf. Figure 58) : Z11 = 6,26 m rms/C sur londe, soit Z11 = 3,13 m rms/C sur le verre. Ces mesures sont en parfait accord avec les 3,15 m calculs daprs le modle par lment finis. Ces rsultats sont trs satisfaisants et prouvent que le chauffage de laluminure

116

est prcis et uniforme. En effet, lcart type du gradient mesur sur lensemble du miroir est de 0.04C seulement.
1400

Z11 sur l'onde (nm rms)

1200 1000 800 600 400 200 0 -200

Z11 = 6256 226 m n rm s/C sur l'onde

0.00

0.05

0.10

0.15

0.20

0.25

T dos - T face (C)


Figure 58 : Aberration de sphricit mesure sur londe en fonction de lcart de temprature entre le dos et la face optique du miroir actif du tlescope OVLA.

3.7. Vers une optique active thermique ?


Nous venons donc dlaborer un systme permettant de contrler thermiquement laberration de sphricit. Par la suite, nous pensons moduler la puissance dissipe dans laluminure directement partir des rsultats de lanalyse de front donde. En poussant cette ide encore plus loin, nous pourrions imaginer une optique thermique active utilisant la dilatation du verre pour compenser dautres aberrations optiques en chauffant localement la surface du miroir. Cela ncessite un systme dlectrodes commutables uniformment rparties sur le bord externe du miroir et autour du trou central. Avec une modulation la fois spatiale et temporelle, il est alors possible de ne chauffer quune partie de la surface du miroir, en appliquant une tension entre deux contacts slectionns. Par exemple, il est facile dchauffer le bord externe du miroir en alimentant successivement des paires dlectrodes priphriques. Cela revient faire tourner sur le miroir une corde de courant de longueur constante (mode tension tournante ). Le champ lectrique ainsi gnr montre un profil radial de rvolution (cf. Figure 59). A linverse, il est possible dchauffer le centre du miroir en imposant une tension constante entre toutes les lectrodes du trou central et toutes celles du bord externe (mode tension bord-centre ).

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Figure 59 : Simulations doptique active thermique. Exemples de deux modes dalimentation des lectrodes gnrant la surface du miroir une distribution de puissance symtrie de rvolution. Le mode tension tournante permet dchauffer prfrentiellement le bord du miroir (trait plein). A linverse, le mode tension bord-centre chauffe essentiellement le centre du miroir (trait pointill).

Figure 60 : Chauffage dune moiti de laluminure. Le champ lectrique cr est quasiment constant sur la moiti droite, et nul sur la moiti gauche. Pour cela, on applique un potentiel +V aux lectrodes priphriques situes sur un arc de 90, et un potentiel V au trou central et aux lectrodes priphriques situes sur un arc de 120.

Il est galement possible de gnrer une distribution de champ lectrique qui ne soit pas symtrie de rvolution afin de chauffer plutt un ct du miroir que lautre. Nous pouvons, par exemple, utiliser une corde de courant statique pour chauffer prfrentiellement la rgion

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situe entre les deux lectrodes de la corde. De mme, comme le montre la Figure 60, pour chauffer une moiti du miroir, nous pouvons appliquer un potentiel +V aux lectrodes priphriques situes sur un arc de 90, et un potentiel V toutes les autres (bord et trou central) exceptes celles situes trop prs de la zone +V (pour viter les points chauds). Il existe de nombreuses autres configurations capables de contrler localement le gradient thermique du miroir. Cependant un tel systme ne permet pas de corriger des dfauts thermiques de hautes frquences spatiales. Idalement, il faudrait un ensemble dlectrodes supplmentaires uniformment rparties sur toute la surface du miroir ! Il reste rsoudre le problme dobstruction cause par les fils et les lectrodes elles-mmes Par contre, le contrle dune telle optique active thermique reste assez simple car la carte du gradient thermique appliquer au miroir est directement proportionnelle la diffrence des images intra-focales et extra-focales dun analyseur de front donde courbure84. En effet, cette dernire mesure le Laplacien de la surface du miroir. Or, le gradient impose la courbure locale du miroir (comme un bilame), donc galement le Laplacien de la surface du miroir.

3.8. Retombes technologiques de loptique active OVLA


3.8.1. Vers des miroirs ultra-lgers Le miroir actif de 1,5 m que nous avons dvelopp pour le tlescope prototype OVLA pse 200 kg avec son barillet complet, soit 110 kg/m2. En remplaant les contrepoids du support latral actuel par un ensemble de cordes piano plus raides (planche de fakir), la masse par unit de surface collectrice tomberait moins de 100 kg/m2. Les miroirs pais de diamtre quivalent, dos plan, ont une masse de 600 kg/m2 avec les leviers astatiques (tlescopes de 193cm et 152cm de lOHP). Pour comparaison, les miroirs actifs du tlescope WIYN (nid dabeille) et du VLT psent respectivement 812 kg/m2 et 653 kg/m2 avec leur barillet. Le miroir OVLA est donc trs lger par rapport aux autres miroirs passifs ou actifs, mme si en toute rigueur, la masse par unit de surface nest comparable que pour des miroirs de diamtre quivalent. Toutefois, en ralisant une mosaque de plusieurs miroirs minces OVLA de 1,5m, il semble possible de conserver le rapport masse sur surface jusqu des ouvertures de 10m ou 15m. Dailleurs le projet CELT va dans ce sens en proposant un miroir segment de 30m, style Keck, mais avec des segments plus petits (1,05m de diamtre) et plus nombreux (plus de 1000 segments), et surtout plus minces (45mm dpaisseur) pour allger le poids de lensemble85. De nouvelles techniques promettent des miroirs encore plus lgers. Il sagit de miroirs composites quil est possible de rpliquer. Leur masse peut descendre en dessous des 6 kg/m2,

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sans le support86. Cependant, ces miroirs ont un cot tellement lev quils sont, pour linstant, rservs des applications spatiales. De plus, un contrle actif de leur surface demeure ncessaire pour garantir leur qualit. 3.8.2. Vers des miroirs mosaques gants Les miroirs prototypes raliss pour OVLA, tudis pour tre minces et peu coteux, se rvlent utilisables pour la construction de grandes mosaques comparables aux miroirs des tlescopes Keck, mais plus conomiques et plus prcises. La diminution du cot provient de la rduction de lpaisseur, 24mm au lieu de 75mm, et de lemploi de verre ordinaire, utilis la place des coteuses vitro-cramiques, et dont la forme est bauche au four. Les problmes thermiques rencontrs avec le verre sont moins critiques si le rapport douverture est grand (cas dun miroir mosaque gant). Par exemple, laberration de sphricit, gnre par un gradient de 1C travers lpaisseur du miroir, passe de 3.15 m rms pour un rayon de courbure de R = 5.18 m (miroir OVLA), 12 nm rms avec R = 96 m. Un tel gradient engendre aussi un defocus de 31 m rms, mais celui-ci est plus facile corriger . Lallgement de tels miroirs se rpercute sur le poids global de la monture. Dailleurs, les montures boules semblent donner lieu des variantes intressantes, particulirement compactes et lgres, pour les projets de trs grands tlescopes de 50, voire 100 m dont il commence tre question dans divers laboratoires87,88,89. 3.8.3. Vers des hyper-tlescopes Les retombes technologiques du miroir actif OVLA peuvent galement sappliquer au concept dhyper-tlescopes imagin par Antoine Labeyrie. Un hyper-tlescope a une pupille dilue qui peut tre compose dun grand nombre de miroirs espacs les uns des autres et disposs sur une surface sphrique gante de quelques centaines de mtres (versions terrestres) jusqu 100 km (versions spatiales). La recombinaison des faisceaux selon le principe de la pupille densifie (cf. plus loin) permet lobtention dimages directement exploitables. Carlina est un projet dhyper-tlescope au sol utilisant une cuvette naturelle de 1 km de diamtre90. Bien que le poids des miroirs ne soit pas un critre dterminant puisque les miroirs de Carlina sont poss sur le sol et demeurent fixes, le cot de chaque miroir reste cependant crucial. Lusage de disques en verre ordinaire de petite paisseur est donc galement une solution conomique pour dvelopper de tels projets.

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Chapitre 4 Premire lumire et avenir du tlescope prototype OVLA


4.1. Ncessit dun tlescope prototype
Durant lanne 1999, nous avons ralis et install dans la boule un tlescope provisoire. Ce tlescope simplifi nous permet de valider rapidement, dans les conditions relles, les lments les plus critiques du tlescope OVLA. En effet nous avons pu : tester le miroir actif inclin (qualit du support latral, amplitude de lastigmatisme gnr), tester le suivi de la boule actuelle (en epoxy) en charge et avec une meilleure rsolution (12m de focale rsultante), en vue de son remplacement par une boule en aluminium. tester les galets dentranement en charge, tester toute llectronique dans un environnement rel (parasitages possibles), valider le contrle thermique du miroir, fiabiliser les logiciels contrlant lentranement, le pointage, le guidage, le barillet actif et lacquisition des images. tester lanalyseur de front donde sur les toiles.

Finalement, ce tlescope est provisoire uniquement parce que la boule est en plastique (trop molle, surface de mauvaise qualit) et parce quil ne peut pas tre coupl dautres tlescopes pour travailler en interfromtrie. En effet, le faisceau coud nest pas disponible. Cependant la structure actuelle du tlescope a t prvue pour permettre linstallation dun miroir tertiaire. Enfin, une boule plus rigide en aluminium, fendue pour laisser sortir le faisceau coud, a t dessine par Julien Dejonghe. Nous attendons un soutien financier pour en faire raliser une.

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4.2. Description gnrale du tlescope


Le dessin densemble du tlescope ralis est prsent sur la Figure 61. Nous rappelons que ce tlescope est compos : dune boule en epoxy de 2.8 m de diamtre, du miroir de 1.5 m ouvert F/D=1.7 et de 24 mm dpaisseur, du barillet actif supportant le miroir par 29 actuateurs, dun couvercle motoris protgeant la surface optique (marguerite), du miroir secondaire parabolique (d=75 mm, f=126.5 mm) et de son support mobile, du bloc camra enfermant lanalyseur de front donde, la camra de guidage, linclinomtre et llectronique des actuateurs, dune structure ultra lgre tenant lensemble.

Une ouverture de 1.6 m de diamtre creuse dans la boule permet lentre de la lumire, tandis quune trappe de visite situe sous la boule autorise laccs au barillet actif pour en faciliter la maintenance.

Figure 61 : Vue densemble du tlescope ralis au cours de lanne 1999 pour valider le miroir actif OVLA sur le ciel (dessin : J. Dejonghe).

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4.3. Structure du tlescope


Cette structure assure le maintient du tlescope lintrieur de la boule en 6 points de contact. Trois barres verticales sont fixes louverture de la boule, tandis que trois rotules places l'arrire du barillet actif prennent place dans trois gorges oblongues fixes au fond de la boule 120 lune de lautre. La structure est en fait suspendue louverture de la boule. Les trois rotules tolrent un dplacement vertical du tlescope par rapport au fond de la boule. Ce systme de fixation a t conu pour que la boule puisse se dformer de quelques millimtres sans contraindre ni dplacer la structure du tlescope. Pour minimiser le poids de lensemble, la structure est en matriaux composites ultra lgers. Les barres verticales sont en fibre de carbone, les branches de laraigne et le couvercle du miroir en nids dabeille epoxy/aluminium (Figure 62). Ainsi, lensemble pse moins de 230 kg avec toute loptique et llectronique. A noter que les flexions et les vibrations de la structure sont acceptables.

Figure 62 : Photographie de la structure du tlescope avant introduction dans la boule. (clich : L. Arnold)

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4.4. Support du miroir secondaire


Le support du miroir secondaire utilis pour les essais sur le ciel du tlescope-boule est visible sur la Figure 63. Le miroir secondaire est de forme parabolique (f = 126.5 mm) et a un diamtre utile de 75 mm. Le support mcanique permet le rglage du foyer par translation axiale et de la coma par rotation autour du centre de courbure du miroir secondaire. Un moteur pas--pas assure lajustement du foyer, tandis que deux moteurs courant continu assurent le rglage de la coma dans deux directions perpendiculaires. Lensemble est contrl distance grce une raquette relie par cble. Une camra vido offrant un champ de 4 a t installe sur le support du miroir secondaire pour faciliter le pointage du tlescope.

Figure 63 :Photographie du tlescope install dans la boule. Au premier plan apparat le support du miroir secondaire permettant de corriger la mise au point et la coma. Le miroir actif de 1.5m de diamtre est visible au fond de la boule.

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4.5. Bloc camra


Le bloc camra est un ensemble recevant le faisceau afocal issu du miroir secondaire. Il enferme toute loptique ncessaire la validation du tlescope prototype OVLA. A lentre du bloc-camra , objectif achromatique de 100 mm de diamtre, ouvert f/6, focalise le faisceau coud. Derrire cet objectif, se trouve un cube sparateur partageant le faisceau entre la camra de lanalyseur de front donde (CCD SBIG ST7) et la camra de guidage (camra vido WATEC). Une photographie de lensemble est visible sur la Figure 64. Le bloc camra est maintenu au centre du trou central du miroir primaire par quatre pattes disposes 90 et fixes la structure du barillet actif. Une enveloppe isolante compose de mousse et de feuilles de mylar entoure le bloc-camra afin dviter que llectronique des camras ne chauffe le miroir actif.

Figure 64 : Photographie du bloc camra du tlescope OVLA avant lapplication de son enveloppe isolante, empchant llectronique de chauffer le miroir actif. Lensemble sera ensuite accroch au barillet actif, dans le trou central du miroir, grce aux 4 pattes de fixation disposes 90.

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4.6. Systme de contrle


Larchitecture lectronique et informatique que jai choisi pour ces essais est reprsente sur la Figure 66. Nous retrouvons les deux ordinateurs PC utiliss pour le contrle de loptique active, sur lesquels nous avons ajout les logiciels de pilotage de la monture du tlescope. Les procdures de contrle de loptique active et de la monture sont trs dpendantes lune de lautre. En effet la compensation de la composante axiale du poids du miroir se trouve lintersection des deux sous-systmes. En plus de lacquisition des images de la ST7 (logiciel AOCS) et de lanalyse de front donde (logiciel EF), le PC tournant sous Linux gre le guidage automatique du tlescope laide du logiciel SUET dvelopp initialement pour le tlescope de 80 cm de lOHP. Le second PC tournant sous Windows 95 contrle le barillet actif et lentranement de la boule. Des fonctions ont t ajoutes dans le logiciel Activa pour lire les inclinomtres et assurer une compensation automatique de la composante axiale du poids port par chaque actuateur (cf. Figure 65). Cette configuration deux PC est encore provisoire, mais reste trs utile tant que le systme nest pas compltement valid et fiabilis. En effet, il est pratique que deux oprateurs puissent interagir indpendamment sur le fonctionnement de lanalyse du front donde (PC Linux) et sur le contrle du barillet actif ou de lentranement de la boule (PC Windows). A terme, le contrle pourra tre assur de manire autonome par un unique PC (type industriel) embarqu dans le tlescope (cf. plus loin).

Figure 65 : Fentre du logiciel ACTIVA assurant lentranement et le pointage du tlescope OVLA, ainsi que la compensation automatique de la composante axiale du poids du miroir en fonction de la distance znithale Z et de lazimuth de plus grande pente azp.

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Ensemble M2 coma

focus Miroir secondaire

Achromat f=600mm

Camra de guidage Miroir primaire

sparatrice Roue lentilles

CCD ST7 analyse f.o.

Electrodes

Barillet actif Galets dentranement Inclino

Raquette
Raquette M2

Rappels

Relais ST4
COM2 SECAD LPT1

Entranement
Lecture T COM1 COM2 COM3 PS/2

Rgulation thermique

COM1

PC LINUX
- Analyse de front donde - Guidage automatique

Ethernet

PC Windows95

- Contrle du barillet actif - Contrle de lentranement

Figure 66 : Configuration lectronique et informatique provisoire utilise pour la validation du miroir actif du tlescope-boule OVLA.

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4.7. Essais et observations


Pour faciliter les oprations, le tlescope-boule reste lextrieur en permanence, la boule servant dabri contre les intempries. Il a t mis en station une fois pour toutes sur six plots scells dans le sol (cf. Figure 67). Un abri de jardin a t dress proximit du tlescope pour y abriter llectronique et les PC de contrle ainsi que les oprateurs (cf. Figure 68) ! La premire lumire obtenue la nuit du 20/09/1999 fut trs encourageante. En quelques nuits dessais, nous avons obtenu, jusqu 20 du znith, des images focales de 4 de largeur mi-hauteur en 3s de pose, cest dire peine deux trois fois moins bonne que la turbulence atmosphrique (cf. Figure 69). Les toiles observes sont pour linstant situes dans une bande de 12 passant par le znith (38< <50). La sensibilit de la camra de guidage utilise actuellement nous permet de pointer des toiles de magnitude 4. Lanalyseur de front donde, quant lui, est beaucoup plus sensible car il peut intgrer sur plusieurs secondes. En outre, indpendamment de la magnitude de ltoile, il est obligatoire de poser au moins 5 s afin de moyenner la turbulence atmosphrique et de ne mesurer que les dfauts intrinsques au miroir. Un point galement trs encourageant quil ne faut pas oublier de mentionner : labsence totale daberration de sphricit, qui prouve lefficacit du contrle thermique du miroir par chauffage de laluminure. En effet, nous naurions pas pu valider le barillet actif sans ce systme thermique improvis en quelques mois. Malheureusement, les problmes surviennent souvent l o ils sont le moins attendus ou lorsquils ne dpendent pas de nous ! Nous navons pu approfondir davantage les tests de loptique active sur le ciel cause dun problme rencontr avec les capteurs de force des actuateurs. En effet, il semble que les capteurs de force utiliss (BC 302 de DS Europe) naient pas la fiabilit annonce. Loffset de plusieurs dentre eux a driv au point de sortir de la dynamique du convertisseur analogique-numrique. La sensibilit du capteur sest galement dgrade. Une fatigue long terme de la membrane lastique du capteur serait lorigine du problme. La seule solution est donc le remplacement des capteurs actuels par des capteurs paralllogramme dformable, plus gros, mais de meilleure qualit. Le gain de lamplificateur lectronique sera modifi de manire conserver la rsolution actuelle. Le remplacement des capteurs ncessite malheureusement la dpose du barillet ainsi que des modifications mcaniques. Cette opration est en cours et prendra plusieurs mois. Afin de pouvoir poursuivre encore les tests, nous avons tent de contourner le problme en contrlant les actuateurs non plus en forces mais en dures de monte ou de descente. Cependant, il se trouve que le temps daction du moteur dun actuateur nest pas rigoureusement proportionnel la variation de force applique sur ce mme actuateur (hystrsis). De plus, la prise du zro en positionnant lactuateur en bute basse est trs
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dlicate (risque de dsassemblage du triangle et du miroir), et les erreurs cumules deviennent vite trop importantes. La prsence des capteurs de force donnant une information absolue reste donc indispensable.

Figure 67 : Le tlescope-boule OVLA install lOHP ct de sa station de pilotage .

Figure 68 : Intrieur de la station de pilotage abritant llectronique et les deux PC contrlant lensemble du tlescope.

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Figure 69 :Images de Deneb obtenues le 6/10/99. En (a) image entache dun astigmatisme de 5 m rms. En (b) image corrige de lastigmatisme, le total des aberrations rsiduelles aprs cette correction partielle nest plus que de 1 m rms (champ : 63 87).

4.8. Avenir du tlescope prototype OVLA


4.8.1. Reprise des tests optiques lOHP De nouveaux capteurs sont en cours de tests. Le dmontage du barillet actif est prvu pour le mois de mars 2000. Nous en avons galement profit pour apporter des amliorations mcaniques aux actuateurs. Ces modifications faciliteront lassemblage des rotules des triangles de flottaison dans les pastilles colles au dos du miroir. Le ressort est remplac par un ressort plus raide offrant lactuateur une dynamique de 100 N, au lieu de 60 N, ce qui permet de corriger un astigmatisme de plus de 8 m rms (soit 40 m crte crte !). Une fois les capteurs de force remplacs, nous esprons pouvoir poursuivre efficacement les essais sur le ciel afin de valider compltement le miroir actif, notamment le systme de support latral passif du miroir. Pour cela, il est ncessaire de caractriser les dformations du miroir gnres par son inclinaison et de les comparer au modle thorique. Cette comparaison permettra de conclure la fois sur la qualit du support latral et du barillet lui-mme. En effet, si la rigidit de la structure en aluminium du barillet nest pas suffisante, les actuateurs atteindront leurs fins de course sans pouvoir compenser les flexions propres au miroir. 4.8.2. Remplacement de la boule poxy par une boule en aluminium Ensuite, un nouveau dmontage du tlescope est prvu pour le changement de boule. La nouvelle boule en aluminium sera nettement plus rigide et comportera une fente latrale pour la sortie du faisceau coud. Si elle est finance (700kF sont ncessaires), lacquisition de cette nouvelle boule devrait permettre datteindre fin 2001 lobjectif fix : le couplage du tlescope avec le Grand Interfromtre 2 Tlescopes (GI2T) de lObservatoire de la Cte dAzur.

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4.8.3. Vers GI3T Il est prvu de complter lautomatisation du tlescope prototype OVLA afin de le rendre parfaitement oprationnel en usage interfromtrique avec GI2T. Pour cela, il reste dvelopper le systme de contrle des miroirs secondaire et tertiaire. La position du miroir secondaire (focus et coma) sera corrige automatiquement partir des donnes de lanalyse de front donde. Linclinaison du miroir tertiaire renvoyant le faisceau coud vers la table de recombinaison de linterfromtre sera contrl par le calculateur de lentranement. Une mire laser mise par la station focale permet de conserver la stabilit du faisceau en absence dtoile (phase de pointage). La Figure 70 prsente une solution avec un miroir M3 semi-rflchissant ou dichroque permettant dassurer lanalyse de front donde et le guidage en continu pendant lobservation. Enfin, linstallation dun rducteur de focal devant la camra primaire est prvue afin dexploiter la totalit du champ de pleine lumire du tlescope (5) et daugmenter la magnitude limite du guidage automatique jusqu' mv=8.
M2 C

M3 laser

coud compensatrice

Camras analyse f.o. et guidage Figure 70 : Un miroir tertiaire semi-rflchissant ou dichroque (M3) permettrait deffectuer des analyses de front donde en continu pendant lobservation. De plus, un coin de cube (C) fix au dessus de M3 en bord de champ permet de renvoyer limage dune mire laser en provenance de la station focale, sur la camra de guidage. Ainsi, le guidage automatique sasservit sur le point brillant quil reoit, soit le laser (phase de pointage), soit ltoile (phase dobservations).

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4.8.4. Vers un interfromtre OVLA Comme nous lavons vu, les systmes lectroniques de l'entranement et du barillet ont t valids avec succs. Pour faciliter lintgration des diffrents sous-ensembles du tlescope OVLA, nous nous sommes efforcs dhomogniser au maximum larchitecture lectronique de ces sous-ensembles. En effet, que ce soit au niveau de lentranement ou au niveau du barillet actif, les divers calculs dasservissements sont effectus localement par un microcontrleur, l o ils sont ncessaires. Lordinateur (PC) est donc dcharg de tous ces calculs, et peut donc superviser, lui seul, tous les organes du tlescope. Son rle ntant plus que de transmettre les ordres et les retours dinformations. Idalement, nous pensons adopter la mme architecture pour tous les organes du tlescope OVLA. Le fonctionnement de chaque tlescope de l'interfromtre sera partitionn en plusieurs tches effectues par de petits calculateurs entirement dvolus une fonction particulire, et travaillant en rseau (cf. Figure 71). Au sommet du rseau, un ordinateur central (client) situ proximit de la station focale, grera lensemble de linterfromtre et enverra aux diffrents tlescopes, les consignes d'observations (coordonnes de l'toile, longueur de la base). Chaque tlescope sera alors un lment compltement autonome, avec son propre rseau local contrl par un ordinateur embarqu (serveur). Cet ordinateur traduira et transmettra les consignes d'observation aux diffrents organes du tlescope : systme de pointage et d'entranement, barillet actif, analyseur de front d'onde, volets de la fente, systme de mtrologie et de translation Cette structure sera matrialise par un ensemble de microcontrleurs (C) relis entre eux par un bus srie adressable (bus I2C ou bus CAN).
Liens Ethernet vers les autres tlescopes

tu on

b re

ou

le
Ordinateur embarqu
pointage et guidage acquisition

Rseau Ethernet serveur client

Ordinateur central

OVLA
Camra coud

Camra primaire CCD analyse f.o.

Rseau local (bus CAN)

Suiveur de franges

C 5
Translateur hexapode

C 4
Stabilisation coud

C 3
Ensemble focal

C 2
Optique active

C 1
Pointage & entranement

mtrologie volets pattes M3

mire laser rappels M2 actuateurs & codeurs galets contrle thermique rappels

lignes spcifiques : guidage rapide?

Figure 71 : Architecture lectronique actuelle extrapole pour un tlescope OVLA dfinitif incluant tous les lments ncessaires linterfromtrie longue base.

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Chapitre 5 Pupille densifie et interfromtre OVLA hirarchis


5.1. Principe de la pupille densifie
5.1.1. Introduction Nous savons depuis longtemps quil est possible dobtenir des images au foyer dun interfromtre stellaire de Fizeau, qui est quivalent un masque perc de plusieurs trous plac devant un miroir de tlescope. Cependant, la majorit de lnergie lumineuse est disperse dans le halo de limage (cf Figure 72). Dans un interfromtre stellaire de Michelson, les sous-pupilles sont rapproches les unes aux autres ou agrandies jusqu les rendre, ventuellement, jointives. On dit alors que la pupille dentre est densifie. Daprs une rgle dor des interfromtristes imageurs 91,92, il semblait impossible dobtenir des images directement exploitables au foyer de ce type dinterfromtre. Cette rgle nonce en effet que la pupille de sortie doit tre identique la pupille dentre pour conserver la relation de convolution liant lobjet limage. Nanmoins, une dizaine danne plus tard, Antoine Labeyrie a montr quune pseudoconvolution objet-image subsistait et permettait bien lobtention instantane dimages focales brillantes et contrastes, si lon respectait les deux conditions suivantes93 : la rpartition des centres des sous-pupilles de sortie doit tre identique celle des centres des sous-pupilles dentre une homothtie prs, toutes les sous-pupilles dentre doivent tre agrandies du mme facteur.

Ce constat a conduit Antoine Labeyrie imaginer un nouveau concept dinterfromtres, lhypertlescope, compos dun ensemble rgulier de petits miroirs trs espacs les uns des autres. La pupille est ensuite densifie afin de tendre vers une pupille de sortie monolithique.

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5.1.2. Point de vue optique Du point de vue optique de Fourier, une pupille dilue peut tre considre comme le produit de convolution dune sous-pupille avec un ensemble de Dirac 2 dimensions. Limage dune source ponctuelle est donc le produit de la figure de diffraction dune sous-pupille (enveloppe large) avec la figure dinterfrence du rseau de sous-pupilles, porteuse dinformations haute-rsolution (pic central troit). Un grandissement de chaque sous-pupille dun facteur d rduit donc le champ utile dun mme facteur, mais intensifie le pic central dun facteur d2. Si maintenant, lobjet se dplace dun angle sur le ciel, lenveloppe se dplacera galement dun angle , alors que le pic central se dplacera dun angle d (cf. Figure 73). Le pic central est alors excentr par rapport lenveloppe mais sa forme reste inchange. La relation de convolution objet-image subsiste condition de pondrer la convolution par la figure de diffraction dune sous-pupille agrandie. Enfin, la position du pic central et de lenveloppe est indpendante de la longueur donde, seule leur largeur change.

Figure 72 : Configurations Fizeau (B) et Michelson (A) pour un grand interfromtre plusieurs ouvertures. La configuration Michelson peut-tre obtenue soit (A) en rapprochant les ouvertures les unes des autres laide dun priscope, soit (B) en grossissant chacune des ouvertures laide de zooms Z. La pupille de sortie est alors densifie (D) et lnergie concentre dans le pic central (Dessins : A. Labeyrie).

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d/2 d/2 b b


d/2 d/2

= b/b

Pic central d interfrence

Centre du champ

Figure 73 : Interfromtre stellaire de Michelson 2 ouvertures. La forme du pic central reste inchange quelle que soit la position angulaire de lobjet, seule son intensit change en fonction de son dcentrement par rapport la fonction dAiry des sous-ouvertures. Cette invariance reste vraie N ouvertures si la densification est la mme pour chaque ouverture (dessin daprs M. Tallon94).

5.2. Premires images du ciel issues dun hyper-tlescope


Un hyper-tlescope miniature t ralis par Ettore Pedretti95 partir dune lunette et dun rseau de micro-lentilles, offrant un taux de densification de 10 (cf. Figure 74). Nous lavons test ensemble sur le ciel en utilisant une des deux tables quatoriales de lOHP, pour valider le concept de la pupille densifie. La Figure 75 montre les images obtenues sur Capella en mode Fizeau (rseau de microlentilles enlev) et en mode densifi aprs 2 minutes de pose laide de ma camra CCD Hisis22. Les mesures photomtriques montrent un gain dintensit du pic central de 6210 pour le mode densifi. La valeur thorique de 100 nest pas atteinte, certainement cause des pertes dues la prsence du rseau de micro-lentilles (rflexions, alignements, chromatisme). La Figure 75 prsente galement un premier rsultat obtenu sur ltoile double Castor. Les deux composantes, spares par 3.97, ont pu tre rsolues par cet instrument.

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masque

L1

L2

plan pupille

-lentilles

L3

CCD

Pupille d entre dilue

Pupille de sortie densifie

Figure 74 : Schma optique du premier hypertlescope ralis. Cet instrument miniature possde une matrice de 8x8 ouvertures de 0.8 mm rgulirement espaces de 8 mm (pupille dentre). Il est compos dune lunette de 100mm de diamtre devant laquelle est plac un masque de 64 petits trous. Un oculaire forme une image de la pupille 8 fois plus petite, contenant des ouvertures de 0.1 mm espaces de 1 mm. La densification est assure par un rseau de micro-lentilles, plac 100 mm derrire limage de la pupille, afin que la tche dAiry de chaque ouverture de 0.1 mm remplisse parfaitement la micro-lentille situe en vis--vis. Les micro-lentilles ayant une longueur focale de 100 mm produisent un ensemble de faisceaux collimats quasi jointifs, de 1 mm de diamtre chacun (pupille de sortie). Le facteur de densification tant de 10, lamplification du pic central est de 100 fois.

-Aur
Image Fizeau Image densifie

-Gem
= 4.10.4 p.a.=67 3
N E

18"
Figure 75 : Image Fizeau et densifie de ltoile de rfrence Aur. A droite, image densifie de ltoile double Gem prise le JJ=2451515.694 o =3.97 et p.a.=67.4 ; valeurs en accord avec les mesures faites sur limage (daprs E. Pedretti).

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5.3. Les hypertlescopes du futur :


Lhypertlescope miniature prcdemment dcrit nest, par sa petite taille, rien dautre quun dmonstrateur de la technique de la pupille densifie. Toutefois, cet instrument peut constituer le densifieur de pupille dun instrument futur bien plus gros, susceptible doffrir des images trs haute rsolution angulaire dintrt scientifique. Le concept dhypertlescope est trs certainement une solution davenir pour les tlescopes extrmement grands96. En effet, il devient trs difficile de raliser des miroirs, mme mosaques, dont la taille dpasse les 100m, et de les supporter laide dune seule et mme monture. En revanche, des ouvertures plus grandes semblent ralisables sous forme dune mosaque dilue de petits miroirs, sans monture, dont il est facile de faire augmenter la taille en ajoutant progressivement des miroirs supplmentaires. Le radiotlescope dArecibo utilise dj cette configuration, mais avec une mosaque dense. CARLINA est le premier projet dhypertlescope de grande taille. De petits miroirs sphriques sont solidement fixs, une fois pour toutes, au fond dune cuvette naturelle (cf. Figure 76). Lensemble correspond alors un tlescope de Schmidt dilu, de 200m de diamtre. Une station focale, compose dun correcteur de coma et daberration de sphricit, dun densifieur de pupille et dune camra, est suspendue un ballon stabilis par des cbles. Le suivi est assur par un asservissement de la longueur des cbles. Il est, en outre, possible dobserver simultanment diffrents astres laide de plusieurs stations focales. Une tour de plusieurs centaines de mtres peut ventuellement remplacer le ballon. Le suivi est alors assur en dplaant la station focale sur un rail courbe. Le rapport F/D doit rester suprieur 2, afin que les miroirs du correcteur daberration de sphricit ne soient ni trop grands, ni trop asphriques. Le concept CARLINA semble limit 1 km de base. Au del, les cuvettes naturelles adquates deviennent rares, et la stabilisation dune station focale situe plus de 2 km daltitude parat, pour linstant, difficile. Une collaboration avec la division Ballons du CNES est envisage pour tudier le contrle et la stabilit dun ballon cet altitude. Il faudra trs certainement se tourner vers lespace pour la ralisation dhypertlescopes de 1 km 150km de base, respectivement capables de dtecter ou mme dimager sur plusieurs pixels, les plantes extra-solaires les plus proches. En effet, labsence de pesanteur et datmosphre facilite le dploiement et la mise en phase dun hypertlescope spatial compos dune constellation de petits miroirs libres et indpendants (free-flyers), stabiliss par des voiles solaires et une mtrologie laser (cf. plus loin). Chaque miroir peut tre port par des micro, voire nano-satellites, selon le projet de la NASA intitul Nanosat Constellation Trailblazer destin exprimenter le vol en formation.

137

CARLINA: 200-m hyper-telescope


sparse spherical primary correction of spherical aberration and coma in focal cage several cages can be used

Figure 76 : Carlina est un projet dhypertlescope ayant une base de 200m ou plus. La pupille est compose dun grand nombre de petits miroirs sphriques, fixes, espacs les uns des autres et disposs dans une cuvette naturelle. Lensemble focal se dplace laide dun ballon captif stabilis par des cbles, pour suivre ltoile observe (Dessin : A. Labeyrie).

5.4. OVLA est-il un hypertlescope ?


5.4.1. Sur limportance de la forme de la pupille La version initiale de linterfromtre OVLA prvoit 27 tlescopes mobiles rpartis le long dune ellipse. Il est clair que nous avons tout intrt densifier la pupille annulaire pour amplifier le pic central. Cependant, mme densifie, une pupille annulaire est loin dtre monolithique. Afin de comparer prcisment les performances dun interfromtre OVLA avec un hypertlescope type CARLINA, nous allons dterminer les effets de la forme de la pupille dentre sur lamplification du pic central et sur le champ utilisable aprs densification de la pupille. Considrons un interfromtre de base Di, N ouvertures de diamtre di. Notons, Do et do, respectivement le diamtre total de la pupille et le diamtre de chaque sous-pupille aprs densification. Le facteur de densification est alors d tel que :

d =

d o Do d i Di

(51)

La fraction dnergie lumineuse contenue dans le pic central dinterfrence est qe, tel que:

138

do d di qe = N N = D D i o

(52)

Lamplification du pic central, par rapport au mode Fizeau (d=1) est donc de d2. La largeur du pic restant inchange, cest donc la hauteur du pic qui est amplifie. Il reste dterminer un paramtre important, le champ. Celui-ci peut se calculer en nombre dlments rsolus contenus dans limage focale, cest--dire le nombre de pixels utiles dans limage CCD. Soit np cette quantit, dfinie par le nombre de pics dinterfrence contenus dans la tche dAiry de chaque sous-ouverture. Donc en supposant que la pupille globale la mme forme que ses sous-pupilles, il vient : Do np = d o
2

(53)

Le champ peut galement tre exprim de manire absolue (en radian sur le ciel) suivant la formule approche : (54) chp n p = Di d0 Si la pupille est compltement densifie, le champ devient gal /s, avec s lespacement entre chaque sous-ouverture. En injectant np dans lexpression de qe, on obtient pour les toutes formes de pupille : N (55) qe = np Le Tableau 13 prsente les valeurs de np et qe pour une pupille entirement pave selon une maille carre ou hexagonale, ainsi que pour une pupille annulaire densifie jusqu ce que chaque sous-pupille soit jointive avec ses voisines. Nous supposons N>10 car en dessous de cette valeur, les deux configurations deviennent quivalentes et les images produites deviennent trs pauvres en informations. En toute rigueur, ces expressions sont des approximations car elles ne prennent pas en compte la forme de la pupille globale et de chaque sous-pupille ni le taux de remplissage exact.

Cas gnral Pavage carr Champ (lments rsolus) Contraste (Epic/Etot) Do np = d o N qe = np


2

Anneau np = qe = N2 2

np N qe 1

2 N

Tableau 13 : Champ et contraste des images obtenues aprs densification dune pupille dilue pave selon une maille carre, et dune pupille annulaire, en fonction du nombre douvertures (N), du diamtre des sous-pupilles de sortie (do) et de la pupille de sortie entire (Do). 139

Nous constatons, qu surface collectrice gale, un interfromtre ddi limagerie haute-rsolution devra avoir un grand nombre de petites ouvertures, plutt quun petit nombre de grandes ouvertures. Il apparat galement quune pupille entirement pave est mieux adapte limagerie des objets faibles ou tendus (disques et enveloppes stellaires, AGN, quasars), alors que la pupille annulaire est au contraire mieux adapte limagerie des objets discrets et plus brillants (toiles multiples). 5.4.2. Vers un OVLA hirarchis Pour tendre et amliorer les capacits de linterfromtre OVLA, il faudrait pouvoir combler limportante obstruction centrale de sa pupille annulaire. Chaque tlescope OVLA tant mobile, nous pouvons galement nous demander sil est possible de passer dune pupille annulaire une pupille mieux pave, voire monolithique, afin de sadapter lobjet observ et optimiser soit le champ, soit le contraste. La premire ide qui vienne lesprit pour combler le vide central de la pupille est de faire un interfromtre compos de plusieurs ellipses concentriques. Cependant, chaque couronne de tlescopes ncessite une ligne retard pour la mise en phase avec les autres couronnes. Une astuce consiste alors hirarchiser plusieurs ellipses de tlescopes pour conserver lgalit de tous les chemins optiques. Plusieurs petites ellipses de tlescopes sont places cte cte sur une mme grande ellipse97. Le foyer de chaque petite ellipse est occup par un recombineur intermdiaire qui renvoie un peigne de faisceaux collimats et parallles entre eux, vers le recombineur focal situ au foyer de la grande ellipse. En principe, la densification de la pupille peut tre faite, soit par paquets dans chaque recombineur intermdiaire, soit simultanment sur toutes les sous-pupilles dans le recombineur final. En revanche, la superposition des faisceaux doit tre faite sur le dtecteur, au foyer commun de linterfromtre. Il est noter que la forme de la pupille dentre dun tel interfromtre est conserve quelle que soit la distance znithale de lastre suivi (cf. Tableau 14). Il existe un grand nombre de configurations possibles selon le nombre douvertures et de recombineurs intermdiaires disponibles. Le Tableau 15 prsente quelques unes de ces configurations avec les pupilles et les figures de diffraction respectives. Le contraste et le champ mesurs sur les images calcules sont galement prsents. Attention, ce que nous appelons contraste est, ici, la fraction dnergie encercle par le pic central jusquau premier anneau noir de la figure de diffraction. Le contraste idal est donc celui fourni par une pupille circulaire sans obstruction centrale, soit 83.8%.

140

Nous constatons quavec seulement 12 tlescopes et 3 recombineurs, il est dj possible dobtenir une pupille quasi monolithique donnant des images trs contrastes (configuration OVLA12). Une configuration consistant en une hirarchisation partielle de 24 tlescopes en 3 ellipses disjointes de 6 tlescopes, accompagnes de 6 tlescopes auxiliaires me semble galement trs intressante (configuration OVLA24 (3x6+1x6)). En effet, elle assure un pavage rgulier de la pupille dentre selon une maille hexagonale, en utilisant le mme nombre dlments mobiles (24 tlescopes, 3 recombineurs intermdiaires et 1 recombineur focal) que la version initiale dun OVLA compos dune ellipse unique de 27 tlescopes. Six tlescopes auxiliaires ont t ajouts afin de combler les trous rsiduels, et afin dconomiser trois recombineurs intermdiaires par rapport une configuration quivalente compose de 6 ellipses jointives de 4 tlescopes (configuration OVLA24 (6x4)). Pour assurer lgalit des chemins optiques avec les autres tlescopes, les six tlescopes auxiliaires doivent tre dcentrs de 3% vers lextrieur par rapport au maillage hexagonal que remplissent les 3 ellipses. Ce dcentrement tant la fois faible et dirig vers lextrieur ne contrarie pas la densification. Enfin, notons quavec 6 ellipses de 5 tlescopes et 3 ellipses de 2 tlescopes, il est possible dobtenir une pupille parfaitement monolithique, identique celle du tlescope Keck (configuration OVLA36). Cependant, cette configuration utilise beaucoup de recombineurs par rapport aux nombres douvertures. En effet, chaque trou cr par un recombineur doit tre combl par un tlescope adjacent. Mais, ce dernier ncessite, son tour, un recombineur supplmentaire. Les configurations pupille monolithique sont donc peu rentables pour les interfromtres hirarchiss, moins que chaque tlescope soit aussi un recombineur ! Lusage de miroirs hexagonaux permet un pavage lgrement meilleur. Pour la configuration OVLA24, le pic central encercle 55.9% de lnergie totale avec des ouvertures circulaires, contre 58.6% avec des ouvertures hexagonales. Le gain semble trop faible pour justifier lusage de miroirs hexagonaux, qui, de plus, oblige compenser la rotation diffrentielle de chaque plan-sous-pupille , impose par les faisceaux couds (cette rotation est diffrente de celle du champ).

5.4.3. Vers des interfromtres toujours plus grands Enfin, pour les interfromtres trs longue base, comportant un trs grand nombre N douvertures, il est possible dtendre la hirarchisation sur n niveaux, soit en compltant toujours la mme maille, soit en reproduisant chaque fois la configuration prcdente (cf. Tableau 16). La premire mthode permet un pavage rgulier, et mme complet, de la pupille mais est trs coteuse en recombineurs intermdiaires. Le Tableau 16 prsente deux pavages rguliers possibles selon une maille hexagonale, mettant en jeu une srie dellipses de 6

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tlescopes se chevauchant, soit sur deux tlescopes (pavage No.1), soit sur un seul tlescope (pavage No.2). Lorsque le niveau de hirarchisation devient lev ( n ), le pavage No.1 (utilis pour la configuration OVLA24) ncessite 0.5 recombineurs par tlescope, tandis que le pavage No.2 (utilis pour la configuration OVLA36), lgrement plus rentable, ncessite 0.33 recombineurs par tlescope. En revanche, si lon souhaite obtenir une pupille parfaitement monolithique, il est ncessaire de boucher les trous laisss par les Nrec recombineurs par Nrec tlescopes et Nrec/2 recombineurs supplmentaires. Dans ce cas, le cot du pavage No.1 reste inchang, mais celui du pavage No.2 passe 0.375 recombineurs par tlescope. La seconde mthode, rcursive, consistant reproduire n fois la configuration prcdente, est beaucoup plus rentable car le rapport Nrec/N reste constant quel que soit le nombre n ditrations. Il suffit donc de trouver une bonne configuration de base et de la reproduire selon le mme schma. Dans le cas de la configuration OVLA24 (3x6+1x6), o aucune ellipse de tlescopes ne se chevauche avec une autre, nous avons (Nrec/N)n = 0.125. Cependant, cette mthode nassure pas un pavage complet de la pupille. Z=0 Z=50

OVLA hirarchique 24 tlescopes et 3 reconbineurs intermdiaires

OVLA 27 tlescopes

Lat.=+43.93 H= 0 h = +43.93

Lat.=+43.93 H= -5 h = +43.93

Tableau 14 : Exemples de 2 configurations possibles pour un interfromtre OVLA 27 lments mobiles, de bases quivalentes, pour une distance znithale Z de 0 et 50. En haut, cas dune ellipse unique de 27 tlescopes. En bas, hirarchisation partielle de 24 tlescopes 3 recombineurs intermdiaires assurant un meilleur pavage de la pupille dentre. Dans les 2 cas, lgalit des chemins optiques et la forme de la pupille sont conserves quelle que soit Z.

142

OVLA 24 (1x24)

OVLA 12 (3x3+1x3)

OVLA 24 (3x6+1x6)

OVLA 24 (6x4)

OVLA 36 (6x5+3x2)

Configuration

Nb. tlescopes Nb. recomb. intermd.

24 0

12 3

24 3

24 6

36 9

non densifie

densifie

densifie

densifie

densifie

Pupille de sortie

Figure de diffraction (chelle log.) Contraste (Epic/Etot) Champ (nb. lt. rsol.)

0.003 68

0.165 13

0.747 3

0.559 (0.586 si miroirs hexagonaux) 5.6

0.795 5.6

Tableau 15 : Pupilles de sortie et figures de diffraction de diffrentes configurations de base possibles pour un interfromtre OVLA hirarchis, selon le nombre de tlescopes et de recombineurs disponibles. Le contraste thorique maximum est de 0.84 (PSF calcules par P. Riaud).

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Pavage maille hexagonale constante


Pavage No.1 Pavage No.2

Pavage rcursif

(N rec (N rec

N )n N )n

(Pavage partiel)

0.5 0.5

0.333 0.375

(N rec

N )0

= 0.125 avec OVLA 24

(pavage complet)

impossible

Tableau 16 : Mthodes de pavage possibles pour des interfromtres imageurs trs grand nombre (N) douvertures (ronds gris). Un pavage selon une maille hexagonale pas constant (pavage No.1 ou 2) permet un remplissage rgulier et complet de la pupille, mais est trs coteux en recombineurs intermdiaires (ronds noirs). En revanche, un pavage rcursif, rpliquant une configuration de base selon le mme schma, est plus rentable, mais ne permet pas lobtention dun pupille monolithique.

5.5. Conclusions
Nous avons montr quil tait parfaitement possible dadapter linterfromtre OVLA au concept dhypertlescope, en hirarchisant sa gomtrie, et ce, sans avoir modifier loptique ou la mcanique des tlescopes. Les seuls lments nouveaux sont les recombineurs intermdiaires. Ceux-ci restent, toutefois, trs similaires la station focale mobile, prvue pour la version initiale dOVLA. Il existe ainsi deux solutions pour raliser un hypertlescope au sol : un CARLINA compos dlments fixes dans une cuvette naturelle et dune station focale suspendue un ballon, un interfromtre OVLA hirarchis.

Les rsultats de la R&D des prochaines annes permettront certainement de choisir lun des deux concepts. En effet, pour CARLINA, la difficult rside en la stabilisation du ballon, tandis que pour linterfromtre OVLA hirarchis, la difficult se situe au niveau des pattes assurant la mobilit de chaque tlescope. Cependant, un OVLA hirarchis possde, mon avis, des avantages que na pas un hypertlescope tel que CARLINA :

144

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toute la surface collectrice est utilise simultanment, un terrain plat naturel suffit, la pupille est adaptable lobjet (base et forme), tous les lments de linstrument sont au niveau du sol, la base peut tre tendue sur plusieurs kilomtres, une trs grande zone du ciel est observable.

Enfin, pour des bases suprieures 4 ou 5 km, seuls les interfromtres ou les hypertlescopes spatiaux semblent envisageables. Dans le chapitre suivant, je poursuis donc ma course vers les instruments de plus en plus grands, en tudiant la stabilisation des lments dun hypertlescope spatial par voiles solaires.

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146

146

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Chapitre 6 Contrle dun interfromtre spatial par voiles solaires

6.1. Interfromtres et hypertlescopes spatiaux


6.1.1. Prsentation Il est possible de dtecter des exo-plantes telluriques gravitant autour dtoiles situes jusqu 20 pc, laide dun Exo-Earth-Discover (EED)98. Il sagit dun hypertlescope spatial, de plusieurs centaines de mtres, composs de nombreux lments indpendants (free-flyers), et utilisant la technique de la pupille densifie, associe un coronographe. Dautre projets similaires sont prvus par lESA avec DARWIN99, et par la NASA dans le cadre de son programme Origins (ST3100, TPF101). EPICURUS, un prcurseur modeste pour les grands hypertlescopes spatiaux du futur, a t propos lESA par lquipe dAntoine Labeyrie102. Dans sa version initiale, EPICURUS est constitu dun rseau de 36 miroirs de 30 cm uniformment rpartis sur une surface sphrique de 200 m douverture, et offrirait ainsi une rsolution de 12 milli-secondes darc pour =10m. Une station focale, quipe dun correcteur daberration de sphricit, dun densifieur de pupille et de linstrumentation scientifique, reoit les faisceaux issus des diffrents segments. Il est alors possible dajouter progressivement des miroirs supplmentaires afin daugmenter le champ et la sensibilit. En outre, plusieurs stations focales peuvent observer simultanment et indpendamment des objets diffrents. Le balayage du ciel est assur par une combinaison de deux rotations lentes et continues, perpendiculaires entre elles, de lhypertlescope complet autour de son centre de courbure, de manire conserver limage fixe par rapport aux toiles. Lune delle seffectue autour du ple de lcliptique en une anne, tandis que la seconde seffectue autour de la direction du soleil en quelques jours (cf. Figure 78). Ainsi, la couverture complte du ciel est assure tous les 6 mois.
147

148

De plus, le champ utilisable du miroir primaire dilu est de 5 pour un rapport douverture de F/D=3. Ce qui permet de poser jusqu 10h daffile sur le mme astre. Les acclrations ncessaires ces mouvements sont fournies par des voiles solaires quipant chacun des free-flyers. Les voiles solaires, dj proposes par Antoine Labeyrie pour un projet plus ancien intitul TRIO103, semblent bien adaptes au problme. En effet, non seulement elles servent dombrelles au miroir, mais en plus elles constituent un moyen de propulsion inpuisable fournissant des forces et des couples suffisamment faibles pour assurer le mouvement continu et prcis ncessaire la rotation et la mise en phase de tous les segments du miroir gant. En revanche, des propulseurs plus puissants, comme les moteurs ioniques, peuvent tre utiliss pour le pointage rapide, mais moins dlicat, de la station focale entre chaque exposition. Notons que la station focale est fixe pendant lobservation si les freeflyers tournent autour du centre de courbure du primaire sphrique gant. Un satellite situ au centre de courbure de la sphre primaire gante contrle la mise en phase de chaque miroir avec une prcision nanomtrique laide dun systme de mtrologie laser polychromatique. En outre, une camra par miroir est ncessaire pour assurer le pointage et le positionnement de chaque lment. Enfin, ce satellite central peut galement jouer le rle de chef dorchestre et dinterface avec la Terre. Chaque free-flyer est identique aux autres, excepte linclinaison du miroir par rapport aux voiles solaires, moins quune monture motoriss permettent de changer linclinaison sur quelques degrs. La Figure 79 prsente un vue densemble, ainsi que les paramtres physiques souhaits, dun lment dhypertlescope spatial. La configuration propose consiste en une masse de 1 kg maximum, quipe de 3 voiles solaires de 0.25m2, paraboliques hors daxe, concentrant la lumire du soleil sur un petit miroir plan orientable plac chaque foyer. Je vais donc vrifier si les voiles solaires proposes permettent de contrler efficacement les 6 degrs de libert dun tel lment, et ventuellement proposer des solutions permettant damliorer les performances.

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h Sp nte ga re

Rayons solaires Voiles solaires Miroir sphrique

rfa Su ce
Stations focales

ca fo le

Centre de courbure

Laser de mtrologie

Figure 77 : Principe dun hypertlescope spatial. Un miroir primaire gant dilu est obtenu laide dun ensemble de petits miroirs identiques, uniformment rpartis et stabiliss par des voiles solaires.

Prcession annuelle

S E

Rotation lente (40 90/jour)

Figure 78 : EPICURUS (E) balaye la totalit du ciel tous les 6 mois grce la combinaison de deux rotations lentes et continues, daxes perpendiculaires. Lune delles seffectue autour du ple de lcliptique (P) en 1 anne, tandis que la seconde seffectue autour de la direction du soleil (S) en quelques jours.

149

150

Masse (M) Moment dinertie (J) Surface des voiles (A) Diamtre total des voiles (2R) Espacement entre lments Diamtre du miroir sphrique Rayon de courbure du miroir sphrique

1 kg 0.05 kg.m2 0.25 m2 60 cm 33.3 m

30 cm 1200 m

Figure 79 : Vue densemble et caractristiques dun free-flyer EPICURUS atteindre (dessin :P. Richaud, OHP).

6.2. Contraintes sur le mouvement des free-flyers


Voici tout dabord, les principales contraintes de mouvement de chaque free-flyers qui vont conditionner le type et la dimension des voiles solaires. 6.2.1. Acclrations ncessaires 6.2.1.1. Mise en phase La mise en phase des miroirs dun interfromtre doit tre ralise avec une prcision de lordre de 10nm. Grce labsence de turbulence atmosphrique et de pesanteur, la dure de vie de la mise en phase peut atteindre plusieurs secondes. Pour prendre un cas pessimiste, choisissons une cadence de corrections de 5 Hz. Il faut alors que la position dun lment soit corrige de 10nm en 0.2s. Lacclration correspondante vaut : acor=5.107 m.s2. 6.2.1.2. Balayage du ciel Pour assurer une rotation de chaque lment autour du centre de courbure du miroir primaire sphrique dilu, il faut fournir lacclration : & & a = 2 Rc , (56) & avec la vitesse angulaire , et Rc le vecteur sparant le centre de courbure de lhypertlescope llment considr. Ainsi, pour un rayon de courbure de 1200m, les acclrations ncessaires

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151

pour engendrer la prcession annuelle et la rotation lente de 90/jour, sont respectivement de ab1=4,7.1011 et ab2=3,8.107 m.s2. 6.2.1.3. Effets de mare Pour conserver la forme de lhypertlescope, la propulsion des voiles solaires doit tre trs suprieure aux effets de mare afin de garder suffisamment de libert de manuvre. Cet effet peut limiter la taille de lhypertlescope spatial. Lacclration cre par la Terre sur un satellite est : GM aT = (57) = 2 r , 2 r avec G la constante de gravitation, M la masse de la Terre, et r, la vitesse angulaire et le rayon de lorbite respectivement. Si l est la taille de lhypertlescope, la variation dacclration vue par deux free-flyers extrmes est : d aT GM (58) l = 2 l = 2 2 l . 3 dr r Cette valeur correspond lacclration minimum que devront fournir les voiles solaires. Pour des free-flyers de 1 kg en orbite gostationnaire (=7.29.105 rad.s1), lacclration minimum pour vaincre les effets de mare, par hectomtre de base, vaut : aem=1.06 m.s2. 6.2.1.4. Bilan des acclrations Les acclrations acor, ab1, ab2 et aem, prcdemment calcules, peuvent avoir des directions trs diffrentes. Lacclration minimum que doivent fournir les voiles solaires est donc la somme des modules de ces acclrations, do : (59) avoile 9.107m.s2 + 1.106m.s2/100m de base Ce sont donc principalement les effets de mare qui vont contraindre la surface et la forme des voiles solaires. Au del de 100m de base, il est prfrable de placer lhypertlescope en orbite hliocentrique proximit de la Terre (Earth-trailing orbit ou au point de Lagrange L2). Ces lieux sont, en effet, idaux pour les instruments spatiaux gants : place illimite, pas dclipse de soleil, ni deffets de mare, communications continues avec la Terre. 6.2.2. Redressement passif des voiles solaires Enfin, une condition indispensable au bon fonctionnement des free-flyers est le redressement automatique des voiles solaires face au soleil en cas de perte de contrle. En effet, si suite une dfaillance ou une perturbation externe (micro-mtorites), limage du soleil sort des miroirs orientables de contrle, il est indispensable que les moments, exercs par la pression de radiation sur les voiles solaires, tendent ramener passivement celles-ci face au soleil, afin de retrouver le contrle du free-flyer. De plus, le dploiement dun hypertlescope

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spatial est grandement facilit si chaque free-flyer peut tre lch dans lespace sans contraintes svres dorientation. Je vais donc rechercher sil existe une forme optimale donner aux voiles solaires assurant cet auto-redressement. Cependant, sil ny a pas damortissement, la voile ne cessera pas dosciller autour de sa position dquilibre. En fait, nous verrons par la suite que les petits miroirs de contrle peuvent amortir trs efficacement les oscillations en freinant la voile chaque passage face au soleil.

6.3. Dynamique de la pression de radiation


& La force exerce sur une face plane de surface A, de vecteur normal unitaire n , par un & flux de photons incidents, de puissance W et dirig suivant le vecteur s (cf. Figure 80),

sexprime104 : & W & & & fi = A (s n ) s . c

(60)

De mme, si la surface est parfaitement rflchissante, les photons rflchis exercent & une force de mme amplitude, de direction oppose au rayon rflchi de vecteur s r , do : & & & & W f r = A (s n ) s r . (61) c & & & & & En utilisant la relation s s r = 2 (s n ) n , la force totale exerce sur la surface par la pression de radiation est : & 2 W & & 2 & F = A (s n ) n . c Si i est langle sparant la normale du rayon incident, lexpression devient : & 2 W & F = A cos 2 i n . c (62)

(63)

La force gnre par la pression de radiation est donc toujours normale la surface claire, et devient maximale en incidence normale. La puissance mise par le soleil est de W=1368W.m-2 1 u.a.. Dans ce cas, la pression exerce sur une voile plane normale au soleil et parfaitement rflchissante est de P=9,12.106Nm-2. Ainsi, une voile solaire plane de surface A=0,25m2 suffit pour transmettre une acclration de 2,3 m.s2 une masse de 1 kg.

152

153

& s

& sr & fi

& fr & F & n

Figure 80 : Voile solaire plane parfaitement rflchissante.

6.4. Contrle du positionnement et de lattitude du satellite


On se propose de contrler les trois translations et les trois rotations dun satellite laide de trois miroirs plan orientables, chacun au foyer dune portion de parabolode hors daxe (cf. Figure 81). 6.4.1. Calcul des forces et des moments La force rsultante exerce sur lensemble constitu dune voile parabolique et dun miroir focal peut tre dtermine en considrant tous les rayons lumineux rflchis par la voile entire. Je suppose que la voile et le miroir plan sont parfaitement rflchissants. Un rayon & incident port par le vecteur unitaire s est rflchi par un lment de surface dA entourant le & & point I de la parabole et gnre une force lmentaire dincidence df i parallle s , et une & force lmentaire de rflexion df r , de mme norme, mais dirige loppos du foyer (cf. Figure 82). Les rayons se rflchissent ensuite sur le miroir focal en exerant leur tour une & & force dincidence df r (principe de laction et de la raction) et une force de raction df m de & mme norme et dirige suivant le vecteur unitaire ds m , dfini par la position du vecteur normal & au miroir nm . & & & Soient f i , f r et f m , respectivement les forces rsultantes de lintgration des forces & & & lmentaires df i , df r et df m sur la voile parabolique entire. & & Intgres sur lensemble des trois voiles, f i et f r nengendrent aucun moment. & Cependant f i cre une acclration rectiligne des voiles dans la direction anti-solaire. Seule & f m peut gnrer un moment selon lorientation des miroirs focaux.. Nous appellerons rayon & moyen , le rayon lumineux rflchi parallle f m . Finalement, la parabole entire est assimilable un point M par lequel est rflchi le rayon moyen . La connaissance de langle

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154

0 sparant laxe focal du rayon moyen est ncessaire pour le calcul du couple gnr. Celui-ci a t calcul pour quatre configurations diffrentes de voiles paraboliques (cf Figure 87). En notant Au la surface utile des voiles (rsultat de lintgration), nous avons : & & f i = P Au s , (64)
do : & & f m = P Au s m . (65)

La force rsultante et le moment rsultant gnrs par les trois voiles paraboliques sont donc :
2 & & & F = P Au 3 s s m j , j =0 2 & & & M = P Au r j s m j . j =0

(66) (67)

& avec s m j le vecteur unitaire portant le rayon moyen rflchi par le miroir focal de la j& ime voile, et r j le vecteur sparant le centre de masse G du systme du foyer de la j-ime voile. Enfin, la masse m et le moment dinertie J du systme permettent de remonter lacclration linaire et angulaire par rapport au centre de masse qui sont tels que : & & F = ma, (68) & & M = J . (69) & Les vecteurs s m j ont une norme constante, gale PAu, quelles que soient leurs orientations. Donc deux angles j et j suffisent pour dterminer lorientation des vecteurs & & & s m j par rapport au repre (x,y,z) li aux voiles solaires. Les composantes de F et de M sont ainsi les six inconnues dun systme de 6 quations indpendantes. Le systme est inversible et & il existe une matrice 6x6, M , dpendant uniquement de P, Au, des trois vecteurs r j et de la dfinition des angles j et j, qui permet de calculer les orientations des miroirs de contrle partir de la force rsultante et du moment calcul par le systme de mtrologie pour corriger le positionnement du free-flyer : 1 FX F 1 Y F 2 = M Z (70) M 2 X 3 MY MZ 3

154

155

A notre stade de dfinition du concept, un calcul plus approfondi nest pas utile puisquil est spcifique une mcanique donne pour laquelle les axes des miroirs de contrle doivent tre dfinis. Lorientation des miroirs focaux permet donc de moduler indpendamment le moment rsultant et la force rsultante subis par le systme. La force rsultante est nulle si les trois miroirs focaux renvoient leur faisceau dans la direction anti-solaire, et devient maximale (6 PAu) dans le cas contraire. Il est donc impossible de remonter vers le soleil. Heureusement, seul le mouvement relatif des diffrents lments de lhypertlescope compte pour leur mise en phase. Cependant, afin que chaque lment puisse corriger indpendamment son orientation et sa position par rapport aux autres, dans toutes les directions de lespace et avec suffisamment de dynamique, il est prfrable de laisser driver tous les lments de lhypertlescope en ne compensant que partiellement la force rsultante F. Idalement, pour conserver toute la dynamique disponible, les faisceaux sortants devraient tre rflchis perpendiculairement au soleil, avec une amplitude dorientation de 90. Cependant, la divergence des faisceaux et la prsence de la voile empchent le renvoi dans toutes les directions. En effet, un miroir plan, plac au foyer dun faisceau douverture angulaire , offre une amplitude de dviation de seulement (90-)/2. Si louverture du faisceau ne fait que 60, la dviation maximale du faisceau rflchi est de 15, ce qui est insuffisant. Cette perte de dynamique peut tre compense par un augmentation de la surface de voilure, mais cette solution nest gure rentable. Pour augmenter lamplitude de dviation du faisceau de sortie, il est possible daugmenter le rapport F/D des voiles paraboliques mais cela impose une diminution de la surface des voiles ou une augmentation de la longueur focale, donc de lencombrement de chaque free-flyer. Une autre solution consiste introduire un miroir secondaire pour collimater le faisceau rflchi par la parabole. Ce concept ressemble au solar photon thruster propos par R. Forward105 (cf. Figure 83). Cette solution lavantage de concentrer toute la force de radiation dans une direction souhaite. Le diamtre apparent du soleil limite toutefois la longueur du faisceau collimat, moins daugmenter le diamtre du miroir orientable. Pour limiter le nombre de pices optiques, je propose plutt une solution consistant utiliser le mme miroir focal plan orientable que celui propos initialement, mais aminci et rflchissant des deux cts. Ainsi, la dflexion est continue de 0 360 (cf. Figure 83). Cependant, lorsque la dflexion est faible, laxe de rotation de ce miroir doit passer exactement sur le foyer afin de partager symtriquement le faisceau. Heureusement, dans notre cas cette contrainte ne pose pas de problme car le foyer est en permanence stabilis par lasservissement. Ce rglage peut tre ralis une fois pour toutes, lors de la construction des voiles solaires. Avec un tel systme, les seules orientations interdites pour le faisceau de sortie, sont celles qui sont diriges vers les voiles solaires. Nous avons donc intrt ce que les voiles

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noccupent pas trop despace utile. Jai alors considr les configurations prsentes en Figure 87, qui se diffrencient par le dcentrement angulaire 1 de chaque parabole par rapport son axe focal, et par louverture angulaire radiale de la parabole. Louverture angulaire azimutale de la parabole est fix 90 pour les quatre configurations. Le Tableau 17 prsente les performances de chacune des quatre configurations proposes, ramenes au mme rayon total de voilure (R=0.3m), concernant les 6 degrs de libert.

Z TZ RZ z RY TY x RX TX X i y Y

Figure 81 : Les mouvements dun free-flyer sont dcrits dans un repre X,Y,Z li au soleil. Les angles i et i dfinissent lorientation des rayons incidents du soleil par rapport au repre x,y,z li aux voiles solaires.

& fr

F & sm
0

& fm

& s

& nm 1

& r

& sp

G
& fr

& fi

Figure 82 : Voile solaire parabolique hors daxe et miroir focal de contrle.

156

157

M F

Figure 83 : Solutions pour augmenter lamplitude de la dflexion du faisceau de sortie : ( gauche) rduction de louverture angulaire du faisceau laide dun collimateur C, ( droite) utilisation dun miroir plan mince deux faces rflchissantes.

conf. I
(1=0,=60)

conf. II
(1=15,=60)

conf. III
(1=30,=60)

conf. IV
(1=45,=60)

Angle du rayon moyen par rapport la direction anti-solaire (0). Force totale sortant des 3 miroirs focaux (10-6 N) Amplitude de dviation du faisceau par rapport au plan (XY). Dynamique en translation TX et TY (10-6 N) Dynamique en translation TZ (+et) (10-6 N) Dynamique du couple selon RX et RY (10-6 N.m) Dynamique du couple selon RZ (10-6 N.m)

35.58 1.02 +54.41 -90 1.02 +0.84 -1.02 0.169 0.329

45.84 1.14 +74.16 -90 1.14 +1.10 -1.14 0.2041 0.367

57.81 0.99 90 0.99 0.99 0.181 0.319

70.61 0.69 90 0.69 0.69 0.126 0.222

Tableau 17 : Dynamiques de corrections en translation et en fonction de la configuration des voiles.

Nous sommes loin des 2.3.106 N exercs par la pression de radiation sur une voile plane de 0.25m2, normale au soleil. Cependant les configurations II et III ralisent un bon compromis entre surface utile et encombrement. Les forces disponibles doivent tre augmentes dun facteur 3 pour un interfromtre de 200m de base ayant des free-flyers de 1 kg. Nous avons donc le choix entre :

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158

allger chaque lment dun facteur 3, soit m = 0.3kg, augmenter la surface de voilure dun facteur 3, soit A=0.75m2, et R=0.5m.

La premire solution impose une masse infrieure 150g pour un miroir de 30cm de diamtre (en prvoyant encore autant pour les composants restants). Il semble que cette contrainte de masse soit compatible avec les dernires avances technologiques en matire de miroirs ultra-lgers, prsentes lors dun rcent colloque de la Nasa106. En outre, il est possible dallger considrablement le miroir et les voiles solaires, en les perforant de trous plus petits que la longueur donde sans affecter leur rflectivit107. Enfin, la solution consistant augmenter la surface de voile est sans doute la plus simple. Cependant pour rduire le cot du lancement, il est souhaitable que chaque free-flyer soit le plus petit possible afin den mettre un nombre maximum dans la coiffe du lanceur.

6.4.2. Choix des axes du miroir focal Les miroirs plans de contrle doivent tre installs au foyer de chaque parabole laide dune monture 2 axes permettant leur orientation dans toutes les directions. Nous sommes ramens aux problmes dentranement des tlescopes : quels axes choisir afin de simplifier les calculs, ou dautoriser un suivi dans toutes les directions utiles ? Il est vrai que lon pourrait rechercher lquivalent dune ventuelle monture quatoriale permettant de dcoupler les 6 degrs de libert du free-flyers avec les 6 axes de commandes. Cela reviendrait diagonaliser la matrice M du systme. Cependant, cette monture naturelle apparat de moins en moins utile compte tenu de la puissance actuelle des calculateurs. Il est certainement plus important de rechercher une monture ninterdisant ni le pointage ni le suivi dans aucune rgion utile du ciel (ce qui nest pas le cas pour les tlescopes alt-az !). Dans notre cas, cela signifie que la normale du miroir focal ne doit, en aucun cas, tre parallle lun des axes de la monture. La Figure 84 montre les zones balayes par le vecteur normal du miroir de contrle. Il reste un cne de 45 douverture pour placer laxe principal de la monture du miroir focal. Celui-ci peut tre dirig suivant le rayon incident moyen dangle 0. Mais dans ce cas, une partie non ngligeable du faisceau serait obture, ce qui aurait pour effet de rduire les performances de la voile et dchauffer la mcanique de la monture. En conclusion, la solution la plus optimale consiste placer cet axe la fois hors du faisceau et hors de la zone balaye par la normale du miroir.

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Dmax
& n

0
P

Dmin

Dmin P x

Dmax

Figure 84 : Orientations des miroirs focaux de contrle. Le rayon moyen rflchi par la voile solaire parabolique (P) arrive au foyer (F) avec un angle 0 par rapport la direction anti-solaire (-z). Ce rayon peut tre dvi sur 180 autour des axes y et z (dviations extrmes :Dmin et Dmax) par un miroir focal orientable sur un monture 2 & axes ( , ). Laxe principal de la monture doit tre lextrieur de la zone balaye par le vecteur normal n du miroir (secteurs griss) afin de rejeter le ple de la monture hors de la rgion utile.

6.5. Redressement passif


Aprs avoir analys les contraintes et propos des solutions pour le contrle de lattitude dun free-flyer, je vais tenter de dterminer quelle forme de voiles solaires assure le redressement passif de celles-ci face au soleil. Nous allons voir que cette tude justifie les configurations proposes ds le paragraphe prcdent. 6.5.1. Condition dquilibre et de redressement Une voile solaire est soumise deux forces antagonistes : la pression de radiation qui tend sortir le satellite de son orbite et linertie qui tend ly ramener. De mme un navire est soumis la pesanteur et la pousse dArchimde. La condition dquilibre et de redressement (retour passif la position dquilibre) est remplie si le moment rsultant est nul lquilibre, et sil tend ramener le solide lquilibre lorsque celui-ci sen carte. Dans le cas de la voile solaire, cela revient dire que le centre dinertie doit tre plus prs du soleil que le centre de pousse de la pression de radiation.

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160

6.5.2. Empennage solaire Il est parfaitement possible de garantir le retournement des voiles solaires de contrle face au soleil en ajoutant trois voiles planes lextrmit dun mat orient dans la direction anti-solaire. Il sagit tout simplement dun empennage, comme celui quipant les aronefs. Les voiles de contrle peuvent aussi servir dempennage, mais la charge utile (segment de lhypertlescope) nest plus protge du rayonnement solaire (cf. Figure 85). Ces configurations laissent une grande libert sur la position du centre de masse mais ne sont pas trs ralistes pour un hypertlescope, o chaque lment doit tre le plus compact, le plus lger et le plus conomique possible. 6.5.3. Voile en tridre ou conique : Pour commencer simplement, nous allons envisager une voile solaire en forme de tridre ou de cne, parfaitement rflchissante, place juste au-dessus de la charge utile quelle protge du soleil. La force induite par la pression de radiation tant toujours normale la surface de la voile, le centre de pousse P (intersection des normales centrales de chaque face) est donc fixe quelque soit langle dincidence i (cf. Figure 86). Il y a redressement si le centre de masse G est situ au-dessus de P (pour notre figure). Notons galement que langle maximum avant chavirement est de lordre de 120, et est indpendant de la position de G (tant que le redressement est assur) ; seule lamplitude du moment redresseur change. Enfin, remarquons que la distance AP, sparant lapex A au centre de pousse P, crot avec louverture du cne ou du tridre en cos1.. Nous avons donc intrt choisir un cne trs ouvert pour accrotre la stabilit de la voile, ou pour loigner le centre de masse de lapex si cela est ncessaire.

rayons solaires

rayons solaires

voiles de contrle charge utile

pare-soleil ou panneaux solaires charge utile

voiles de contrle empennage

Figure 85 : Stabilisation dun satellite par empennage solaire ( gauche). Les voiles de contrle peuvent galement faire office dempennage ( droite) mais ne protgent plus la charge utile du rayonnement solaire.

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161

Moment et position du centre de masse G

A d G
i
Moment et ouverture du tridre

moment

=45

moment

AG/AP=cos

Figure 86 : Voile solaire conique ou en tridre auto-stabilise. Si le centre de masse G est situ entre lapex A et le centre de pousse P (qui est fixe), alors la voile retourne delle-mme sa position dquilibre (i=0). (calculs des moments en 2D).

6.5.4. Cas de 3 voiles paraboliques hors daxe : Une voile conique rpond parfaitement au problme du redressement, mais ne permet pas le contrle actif de lattitude du satellite. Comme nous lavons vu, seul un ensemble de 3 voiles concaves paraboliques, focalisant la lumire du soleil sur 3 petits miroirs orientables, permet de contrler indpendamment les 6 degrs de libert du satellite. Toutefois il est possible de sapprocher de la forme conique en disposant trois voiles paraboliques hors daxe dos dos, 120 lune de lautre, daxe focal dirig vers le soleil. 6.5.4.1. Calcul du moment et de la force rsultante Jai effectu un calcul complet en 3D pour dterminer le moment et la force rsultante exerces par la pression de radiation sur chacune des 3 voiles paraboliques, en fonction de & s i , i , le vecteur portant les rayons incidents issus du soleil, avec i langle sparant le soleil

de laxe focal, et i lazimut du soleil par rapport la voile. Cependant, ce calcul ne prend pas en compte les ombres portes (temps de calcul trop lev) qui ninterviennent quaux fortes inclinaisons.
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Comme pour la voile conique ou en tridre, nous avons effectu le calcul du moment redresseur en fonction i pour diffrentes ouvertures de voiles et diffrentes positions du centre de masse G, rayon gal (R=0.3m) (cf. Figure 87). Louverture du tridre ou du cne quivalent est, ici, fixe par le dcentrement angulaire 1 de chaque parabole par rapport son axe focal, et par louverture angulaire radiale de la parabole. Les courbes du moment obtenues pour les voiles paraboliques ressemblent celles obtenues pour le tridre. On constate, en effet, que langle limite de chavirement est de lordre de 120 et ne dpend pas du dcentrement 1 des paraboles, ni de la position de G, tant que celui-ci est loin du centre de pousse P. Dailleurs, ce dernier reste stable jusqu' =45 ; audel il remonte rapidement vers lapex ! En outre, P est dautant plus bas que les paraboles sont proches de leur axe focal (1=0 ou 15). La non symtrie de rvolution de lensemble des 3 voiles fait apparatre une dsquilibre du moment redresseur selon le signe de linclinaison . Il existe alors un moment azimutal dpendant de i, qui tend tourner les voiles paralllement aux axes focaux des paraboles. Cependant, la valeur maximal du moment azimutal (pour =90) est 10 20 fois plus faible que le moment redresseur, selon la configuration des voiles, et devient nul pour <60 (cf. graphique 3 de la Figure 87). En conclusion, nous pouvons affirmer quil est prfrable de choisir lune des deux premires configurations (1=0 ou 15) qui ont de multiples avantages par rapport aux autres configurations. Tout dabord, le moment redresseur est bien plus fort : 4.107N.m pour 1=0, contre 2.108N.m pour 1=45 (cf. graphique 1). De plus, le centre de pousse P est rejet vers larrire des voiles. Ce dernier point nest pas ngliger, car le graphique 2 nous montre que la stabilit chute rapidement avec la distance sparant lapex (A) du centre de masse (G). Enfin, la position en amont de la mcanique des miroirs focaux de contrle (F) tire le centre de masse vers lapex, ce qui est favorable la stabilit de lensemble.

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163

F
4.0x10 3.0x10
-7 -7

Voile parabolique (=60, =0, G sur l'apex)


1=0

0
35.6

moment (N.m)

60

A B

Config. I 1=0 =60

2.0x10 1.0x10

-7

1=15 1=30 1=45

-7

0.0 -1.0x10 -2.0x10


-7

-7

P F
75 45.8

-3.0x10

-7

-150

-120

-90

-60

-30

0 i

30

60

90

120

150

Config. II 1=15 =60

1
8.0x10 6.0x10
-8

Voile parabolique (1=15, =60, =0)


G=apex

-8

15

B
moment (N.m)

4.0x10

-8

G=base

R P

2.0x10

-8

0.0 -2.0x10 -4.0x10


-8

AG/AB=2
-8

F
90

Config. III 1=30 =60

-6.0x10 -8.0x10

-8

-8

57.8 30

-150

-120

-90

-60

-30

0 i

30

60

90

120

150

B P

2
4.0x10
-9

Voile parabolique (1=15, =60)


i=90

105

moment azimutal (N.m)

F
70.6 45

Config. IV 1=45 =60

2.0x10

-9

i=75

0.0

i=60

-2.0x10

-9

B P
-4.0x10
-9

15

30

45

60 i

75

90

105

120

Figure 87 : Moments redresseur et azimutal exercs sur un ensemble de 3 voiles solaires paraboliques de 0.25m2, selon leur dcentrement 1, et la position du centre de masse G par rapport lapex A, la base des voiles B et le centre de pousse P. Le rayon lumineux moyen (dangle 0), portant la force rsultante du faisceau rflchi par chaque parabole, est reprsent en tirs.

6.5.5. Oscillations en rgime libre A partir des moments prcdemment calculs, je vais dterminer la priode doscillation des voiles solaires autour de leur position dquilibre i=0.

163

164

Pour i<40, le moment redresseur est quasiment proportionnel i, do MK.i, avec K la raideur lastique du systme. Lensemble peut donc tre considr comme un oscillateur harmonique linaire, dont le mouvement est rgi par lquation diffrentielle : J i + K i = 0, (71)

avec J le moment dinertie de lensemble. La position et la vitesse angulaire du systme scrivent donc respectivement, en fonction du temps : i (t ) = i 0 cos( 0 t + ) , (72) i (t ) = i 0 0 sin ( 0 t + ) (73) avec i0 lamplitude des oscillations, la phase lorigine et 0 la pulsation propre du systme qui scrit : K 0 = . (74) J

6.5.6. Amortissement actif Les oscillations peuvent tre amorties, en utilisant les miroirs orientables placs aux foyers des voiles, chaque passage de i 0. En effet, lorsque limage du soleil frappe les miroirs de contrle, il est possible de gnrer un moment Mm constant, de signe oppos celui de la vitesse, de manire freiner priodiquement le systme. Pour cela, il faut |i|<rm/f, avec rm le rayon des miroirs de contrle et f la distance focale des voiles. On suppose les miroirs orientables suffisamment gros pour recevoir limage complte du soleil malgr la forte coma de dcentrement. Pendant la phase de freinage, lquation de mouvement devient : i J i = K i + (75) Mm i Le freinage ntant effectu quau voisinage de la position dquilibre, nous avons K.i 0. Lacclration angulaire peut donc tre considre constante, gale Mm/J selon le signe de la vitesse. Par la suite, nous prendrons i<0, les deux cas tant symtriques. Notons t=0, linstant o le soleil commence clairer les miroirs orientables ( i(0)=rm/f ), et t linstant o le soleil quitte les miroirs ( i(t)=-rm/f ). La vitesse et la position angulaire du systme scrivent donc : M i (t ) = m t + i (0 ) , (76) J M r i (t ) = m t 2 + i (0 ) t + m . (77) f 2 J La dure t du freinage est alors : 2 M r J i (0 ) i (0 ) 4 m m t = Mm J f .

(78)

164

165

Il vient : 2 2 4 M m rm . i (t ) = i (0 ) Jf

(79)

Une demi priode plus tard, le systme franchit sa position dquilibre avec la mme vitesse angulaire : i(t). Il existe ainsi une relation de rcurrence donnant la vitesse atteinte au bout du temps nT/2, avec n le nombre de freinages et T la priode du systme. En effet, nous avons : 2 4 n M m rm T K 2 i n = , (80) i 0 J f 2 J avec i0, langle de basculement initial. Le systme est suppos stable ds que le soleil reste en permanence sur les miroirs de contrle, do t=T/4. Or, nous avons : T 2 rm . (81) t i n = f 2 Il vient donc : K f n= 2 M m rm 2 16 rm 2 . i 0 2 2 f (82)

Enfin, le temps total ncessaire lamortissement est : J Ta = n . K

(83)

6.5.7. Application numrique Le Tableau 18 fournit les rsultats numriques obtenus pour un lment dEPICURUS ayant les caractristiques typiques donnes ci-avant (cf. Figure 79). De plus, nous avons considr lune des configurations de voiles les plus optimales, savoir 1=15 et =60. Le rayon rm des miroirs de contrle a t fix 0.05m et la focale f 0.3m (soit environ 5 de champ sur le ciel). La perturbation angulaire considre est de 40 afin de rester dans le domaine linaire du systme. Nous constatons que la priode propre du systme est dun peu moins de 2 heures. Lamortissement est extrmement efficace compte tenu du faible pourcentage de temps daction quont les miroirs de contrle pour freiner les oscillations. En effet, un seul freinage suffit pour stabiliser compltement les voiles sur le soleil. Cependant, durant la phase damortissement, la force rsultante nest plus contrle et llment perturb drive par rapport aux autres dans la direction anti-solaire sur plus de 1,5m. Il ny a donc aucun risque de collision avec les autres lments. Toutefois, par mesures de scurit, le satellite central charg de la mtrologie peut jouer le rle de surveillant et viter les ventuelles collisions en dplaant certains lments.

165

166

Inclinaison maxi. avant chavirement Couple maxi. de redressement Raideur du redressement (K) Priode doscillation (T) Couple damortissement disponible (Mm) Nombre de freinages ncessaires (n) Dure damortissement (Ta) Force rsultante suivant la direction anti-solaire (F) Drive accumule pendant lamortissement Temps de remonte vers les autres lments

100 5.108 N.m 5.108 N.m.rad1 6200s 2,1.10-7 N.m 1 3100s 1,14.10-6 N 1.5m 4300s

Tableau 18 : Valeurs numriques caractrisant le redressement dun lment de 1kg 3 voiles solaires paraboliques (1=15, =60) de 0.25m2, aprs un basculement des voiles de 40 par rapport au soleil.

6.6. Conclusions
Un ensemble de trois voiles paraboliques, situes dos--dos et focalisant limage du soleil sur un petit miroir plan orientable plac chaque foyer, est une configuration qui permet la fois le contrle nanomtrique du positionnement et de lattitude des voiles, ainsi que leur retour passif face au soleil en cas de perte de contrle. La configuration II, quipe de miroirs focaux minces rflchissant des deux faces, est un excellent compromis vis--vis des performances obtenues compares lencombrement et au poids de lensemble. Un interfromtre ou un hypertlescope spatial de 200m de base possdant des free-flyers de 1kg, ncessite 0.75m2 de voile solaire. Le redressement vers le soleil est assur jusqu 120 dinclinaison. Lobjectif de cette tude prliminaire tait avant tout de dmontrer quil tait possible de contrler prcisment le positionnement et lattitude dun satellite, quel quil soit, laide de voiles solaires. Cette tude devra tre complte par une analyse dtaille et quantitative de tous les sous-ensembles (matriaux utiliss, mtrologie, refroidissement passif, consommation nergtique, etc.). Le soutient rcent de TPF par la NASA, offre peut-tre loccasion de lancer, en collaboration avec les quipes amricaines, une tude dun petit satellite prototype contrl par voiles solaires. Enfin, notons que la NASA envisage dutiliser la pression de radiation exerce sur le bouclier solaire (plan) du satellite astromtrique FAME108 pour gnrer un mouvement de prcession du satellite et assurer ainsi une couverture complte du ciel. Son lancement est prvue pour 2005.

166

167

Chapitre 7 Observations de la comte Hale-Bopp

7.1. Introduction
Le premier entranement de tlescope que jai ralis (cf. chapitre 1) a t test durant lautomne 1996 sur le tlescope de 80cm de lOHP. Or, cette priode, la comte C/1995 O1 (Hale-Bopp) illuminait dj le ciel nocturne par son clat exceptionnel. Les premires images obtenues sur cette comte trs active, laide de la camra CCD TK512, ont montr des structures inhabituelles et changeantes lintrieur de la coma. En effet, des jets radiaux de poussire sont apparus ds le mois doctobre 1996. Je compris alors quil fallait continuer les observations pour suivre lvolution de cette comte, encore loigne de son prihlie, donc prometteuse ! Grce des observations rgulires, dont les images taient systmatiquement traites pour mieux faire ressortir les structures noyes dans la coma interne, jai pu dcouvrir, trs tt, le 30 janvier 1997, lapparition des enveloppes concentriques de poussire (cf. Figure 88), qui ont permis de dterminer la priode de rotation du noyau (IAUC No. 6560). Ces enveloppes sont dsormais bien connues de tous, car elles taient facilement observables dans une paire de jumelles quelques mois plus tard. Pour profiter dun meilleur seeing au moment du prihlie, une mission dobservations a galement t mene sur le tlescope de 60cm de St-Vran (05) situ 2960m daltitude. Lensemble de ces observations et des rsultats obtenus a fait lobjet dun article publi dans la revue Earth, Moon and Planets, inclus dans ce chapitre.

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Figure 88 : Image de la dcouverte des enveloppes concentriques de la coma interne de Hale-Bopp, le 30/01/1997, au T80 OHP. En (a), somme de 7 poses de 10 secondes en V. En (b), mme image aprs traitement par un gradient rotationnel (dR=0, d=10).

7.2. Comtes et haute-resolution angulaire


Aprs Halley et Hyakutake, Hale-Bopp est l'une des premires grandes comtes observes laide de techniques modernes post-photographiques. Il est donc peu surprenant que lalliance des CCD et du traitement numrique ait offert une trs bonne rsolution la fois temporelle et spatiale (1000km/ au moment du prihlie) avec des tlescopes de grande focale. La haute rsolution spatiale permet de mieux discriminer le signal provenant du noyau de celui provenant de la coma et donc de mieux caractriser la rotation du noyau109,110 (priode, prcession). Des courbes de lumire du noyau de la comte 19P/1904 Y2 (Borrelly) obtenue avec le tlescope spatial Hubble (HST) ont mme permis de mesurer sa taille et sa forme111. Bien que HST nait pu observer Hale-Bopp au moment du prihlie (longation trop faible), Sekanina a pu dterminer la taille du noyau112 et mme dtecter un noyau satellite113 ! Il est difficile de prvoir les performances dun grand interfromtre imageur, comme OVLA, sur une comte. En effet celles-ci dpendent du champ de linstrument et des techniques utilises pour la mise en phase sur de tels objets, souvent faibles, tendus et peu contrasts. En thorie, avec un interfromtre compos dune trentaine de tlescope rpartis sur une base de 100m, il serait possible dobtenir limage complte dun noyau comtaire de 30 km de diamtre situ plus de 5 U.A de la Terre, avec une rsolution spatiale de 3 km. La cartographie directe du noyau semble donc possible avant mme que toutes les zones actives ne se rveillent (la sublimation de leau commence gnralement r=4 U.A.). Enfin, la haute rsolution angulaire couple la spectroscopie pourrait fournir le taux de production en poussire et en gaz de chaque zone active du noyau. De mme, la polarimtrie, dj exploite sur les toiles avec GI2T114, permettrait de caractriser les grains de poussire115 (taille, forme, composition, homognit) mis par le noyau.

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Chapitre 8 Conclusions et perspectives


8.1. Le contrleur de tlescope
Lobjectif de mon travail de thse tait double. La premire partie de mon tude consistait en la ralisation dun entranement permettant lautomatisation des tlescopes de lOHP et de la socit VALMECA, mon partenaire industriel (bourse BDI). Jai alors commenc par faire linventaire des solutions techniques existantes pour contrler automatiquement lentranement et le pointage dun tlescope. Jai, en outre, propos une mthode gnrale pour calculer les vitesses des moteurs quelle que soit la monture du tlescope, et quel que soit le mouvement dsir (pointage, guidage, suivi sidral ou comtaire, compensation de la rfraction). Cette synthse de calcul ma permis de raliser un systme lectronique universel, le contrleur de tlescope , capable dautomatiser tous les types de tlescopes, mme le tlescope OVLA monture sphrique. Jespre que lindustrialisation de ce systme sera possible. Cet inventaire ma galement conduit vers des solutions originales assurant le codage prcis et absolu des tlescopes, comme les gyromtres fibres optiques ou les senseurs stellaires. Jaimerai pouvoir poursuivre ce travail en ralisant un senseur stellaire conomique pour le tlescope OVLA ou pour dautres tlescopes automatiques terrestres.

8.2. Le tlescope prototype OVLA


La deuxime partie de mon travail a concern la fabrication du tlescope prototype OVLA de 1.5m de diamtre, et plus particulirement la conception, la ralisation et la validation du systme de contrle de la monture sphrique et des 29 actuateurs du miroir primaire actif. Cette ralisation a occup la majeure partie de mon temps. Jai effectu ce travail au sein dune petite, mais dynamique, quipe incluant Antoine Labeyrie (initiateur du projet), Luc Arnold (optique active, modlisation de miroirs minces), Julien Dejonghe (mcanique et opto-mcanique), David Vernet (polissage des optiques) et Claude Cazal (mcanique). Il est regrettable que ce projet nait pas plus de moyens financiers et surtout personnels. Cependant, ce travail fut certainement trs formateur car, il nous a sans cesse fallu faire preuve dune grande autonomie, dune grande polyvalence et dune grande patience pour surmonter les difficults techniques. Malgr laide prcieuse des services techniques de lOHP, je ne compte
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plus mes heures passes au fer souder, loscilloscope et au tournevis pour raliser et mettre au point les nombreuses cartes lectroniques, le cblage, les coffrets lectroniques, ni les heures passes au clavier pour dvelopper et dboguer les programmes de contrle Je nai pas compt, non plus, le temps pass aux tches annexes, la manutention du tlescope, la construction de la station de pilotage du tlescope (abri de jardin !) Les rsultats de guidage et de pointage de la monture sphrique du tlescope prototype OVLA sont satisfaisants, et ont permis de mettre en vidence des dfauts de la boule et des galets actuellement utiliss. En effet, la sphre actuelle, en epoxy, est trop molle (oscillations de la boule en cas de rafales de vent) et prsente des zones de fragilit le long de son quateur. Les galets actuels, quant eux, gnrent des erreurs alternatives de suivi et mme des sauts rpts (drapage de deux tonnelets voisins). Le financement dune sphre en aluminium entrane par de nouveaux galets parfaits a t demand. La ralisation du systme de contrle du barillet actif ft un trs bel exemple dlectronique distribue (microcontrleurs relis par un bus I2C) et donne entire satisfaction. Cependant, les essais sur le ciel du miroir actif nont pu tre approfondis cause dune dfaillance des capteurs de force choisis initialement (fluage, sous-dimensionnement). Actuellement, nous les remplaons par des capteurs plus prcis et surtout plus robustes (capteurs en S ) qui ont, en outre, permis de simplifier la mcanique des actuateurs. De nouveaux essais sur le ciel sont prvus partir de lt 2000. Le travail effectu sur le miroir actif est galement trs riche en retombes technologiques. Dune part, les techniques que nous avons dveloppes pour ce miroir actif semblent applicables aux projets de tlescopes extrmement grands, en proposant des miroirs mosaques pesant moins de 100 Kg/m2. Dautre part, les problmes thermiques rencontrs, nous ont conduit imaginer un systme de chauffage la fois original, conomique et performant, dmontrant que le verre ordinaire reste parfaitement utilisable en optique astronomique. Nous avons mme propos une optique active thermique pour corriger les dformations de basses frquences spatiales et temporelles dun miroir mince en verre ordinaire. Enfin, les techniques choisies pour la monture et loptique ont permis de raliser, avec peu de moyens, le tlescope terrestre de 1,5 m le plus lger au monde !

8.3. Vers les grands interfromtres


Je voudrais galement poursuivre mon travail sur les problmes lis aux grands interfromtres. Pour un interfromtre OVLA comportant plusieurs dizaines de tlescopes, jai propos une architecture lectronique et informatique pour laquelle chaque tlescope sapparente un robot autonome. Le fonctionnement de linterfromtre est gr par une

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application type client-serveur et est partitionn en plusieurs tches effectues par de petits calculateurs entirement dvolus une fonctions particulire et travaillant en rseaux. Je me suis galement beaucoup intress la technique de la pupille densifie, invente par Antoine Labeyrie. Cette technique, trs prometteuse, permet en thorie lobtention directe dimages brillantes au foyer dun interfromtre ayant une pupille dentre uniformment dilue (hypertlescope). Jai dmontr quil tait possible dappliquer cette nouvelle technique linterfromtre OVLA en hirarchisant sa gomtrie, et ce, sans avoir modifier loptique ou la mcanique des tlescopes. De plus la mobilit des tlescopes permet dadapter la forme de la pupille lobjet observ. Les seuls lments nouveaux sont les recombineurs intermdiaires qui restent dfinir. Ceux-ci seront, toutefois, trs similaires la station focale mobile, prvue pour la version initiale dOVLA. Il existe ainsi deux solutions pour raliser un hypertlescope au sol : un ensemble compos de miroirs fixes uniformment rpartis au fond dune cuvette naturelle et dune recombineur focal suspendue un ballon (projet CARLINA), un interfromtre OVLA hirarchis tlescopes mobiles.

Les rsultats de la R&D des prochaines annes permettront certainement de choisir lun des deux concepts. En effet, pour CARLINA, la difficult rside en la stabilisation du ballon, tandis que pour linterfromtre OVLA hirarchis, la difficult se situe au niveau des pattes assurant la mobilit de chaque tlescope. Enfin, pour des bases suprieures 4 ou 5 km, seuls des interfromtres ou des hypertlescopes spatiaux composs de free-flyers semblent envisageables. Je termine donc ma course vers les instruments de plus en plus grands, en tudiant la stabilisation dun hypertlescope spatial par voiles solaires. Lobjectif de cette tude prliminaire tait avant tout de dmontrer quil tait possible de contrler prcisment le positionnement et lattitude dun satellite, quel quil soit, laide de voiles solaires. Jespre pouvoir complter ce travail par une analyse plus dtaille et plus quantitative, incluant tous les sous-ensembles (matriaux utiliss, mtrologie, refroidissement passif, consommation nergtique, etc.), surtout que le soutient rcent de TPF par la NASA, devrait offrir la possibilit de lancer, en collaboration avec les quipes amricaines, ltude dun petit satellite prototype contrl par voiles solaires.

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Annexe A : Les moteurs dentranement

A.1. Le moteur courant continu (CC)


Comme son nom lindique, ce moteur est aliment laide dun courant continu. Llectronique de commande est a priori trs simple puisque la vitesse est proportionnelle la tension dalimentation. Cependant cette vitesse dpend aussi beaucoup de la charge. Il nest donc pas possible dentraner un tlescope avec un moteur CC sans asservir prcisment la vitesse avec une gnratrice tachymtrique ou un codeur. Ce moteur, qui paraissait le plus simple, ncessite donc un systme de contrle complexe et coteux pour entraner de manire correcte une monture de tlescope. De plus la prsence de balais limite la dure de vie des moteurs.

A.2. Le moteur synchrone


Le moteur synchrone est constitu dun rotor aimant permanent (ou un lectroaimant pour les fortes puissances) qui tourne en synchronisme avec le champ tournant gnr par les bobines du stator. Celles-ci peuvent tre directement connectes au secteur sans aucune lectronique intermdiaire. La vitesse du moteur est lie la frquence de leur alimentation (50 Hz). Elle est donc constante et unique (3000, 1500, 1000 ou 750 tr/min. selon le nombre de ples). La prcision de la vitesse est lie celle de la frquence dalimentation (mieux que 1% pour le secteur E.D.F.) Ce moteur constitue donc une solution trs simple et conomique pour motoriser un tlescope quatorial dont la rapport de rduction mcanique est choisi de manire obtenir la vitesse sidrale partir du 50 Hz. Il est possible de faire varier la vitesse de rotation partir dun variateur lectronique dlivrant une tension sinusodale de frquence variable et indpendante de celle du secteur. Mais un variateur de frquence capable dentraner tous les types de montures avec une grande dynamique et une bonne prcision sera en gnral trs coteux et assez lourd demploi.

A.3. Le moteur couple


Le moteur couple est un moteur dasservissement tudi pour maintenir un couple important vitesse nulle. Il se prsente gnralement sous forme de galette et se monte
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directement sur la vis sans fin de lentranement. Le montage direct permet dliminer le rducteur et les jeux mcaniques. Cependant ses moteurs sont trs coteux, souvent lourds et encombrants, et dissipent beaucoup de chaleur (plus de 100W). Toutefois on trouve ce type de moteurs sur les tlescopes faisant du suivi de satellites artificiels ou pour les tlescopes pointage ultra-rapide (90/s).

A.4. Le moteur pas--pas


A.4.1. Principe Le moteur pas--pas est un moteur synchrone deux phases utilisant un champ magntique tournant pour actionner le rotor qui est un aimant permanent. Le champ tournant est produit par deux bobines disposes 90 (cf. Figure 89). Si les bobines sont alimentes en tout-ou-rien avec une tension alternativement positive, nulle et ngative (moteur bipolaire), on peut obtenir un mouvement discontinu par pas de 90. On peut construire un moteur avec un rotor ayant plus d'une paire de ples, et un stator ayant plus de deux axes magntiques (sans changer le nombre de phases). On obtient alors des pas plus petits. Avec 3 paires de ples on obtient 12 pas par tour. De mme avec 12 paires de ples on obtiendrait 48 pas par tour. Il existe des circuits intgrs ddis au pilotage des moteurs pas--pas. Ces circuits gnrent directement la squence de courants alimentant les phases, partir dun train dimpulsions et dun signal sens. Le moteur avancera alors dun pas par impulsion reue.

Figure 89 : Principe du moteur pas--pas : le rotor est un aimant permanent qui suit un champ magntique tournant cr par des bobines fixes. En (a), moteur bipolaire 4 pas par tour. En (b), moteur unipolaire avec ses transistors de commande. En (c) moteur 12 pas par tour (rotor 3 aimants permanents).

A.4.2. Le mode pas entier 2 bobinages Le paragraphe prcdent dcrivait le fonctionnement dun moteur pas--pas en mode pas entier normal. Il est galement possible de commander le moteur en pas entier 2

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bobinages . Dans ce cas, deux bobinages conscutifs sont aliments simultanment. Le courant consomm est donc double et le couple disponible est multipli par 2 . A.4.3. Le mode demi-pas Dans ce cas, le moteur est command alternativement en : pas entier normal pas entier 2 bobinages

Le nombre de points darrt du moteur est alors multipli par deux. Le couple et le courant fluctuent sans cesse dun demi-pas au suivant. Cette fluctuation peut engendrer dimportantes rsonances mcaniques. A.4.4. Le mode micro-pas Dans ce mode, le moteur pas--pas est command comme un moteur synchrone. Les tensions dalimentation de deux phases successives sont deux sinusodes en escalier dphases de 90. Ce mode de commande nest permis quavec des lectroniques haut de gamme trs coteuses. A.4.5. Performances et conclusions Le moteur pas--pas est actuellement le moteur le plus utilis pour les entranements de tlescopes car il permet un contrle prcis de la position et de la vitesse sans aucune boucle dasservissement. Le contrle en est donc simple et conomique. Le fonctionnement discontinu de ces moteurs nest pas gnant si le mouvement engendr par un pas reste infrieur la rsolution du tlescope. Pour cela on ajoute un rducteur entre le moteur et la vis sans fin (ce qui augmente en plus le couple disponible). Pour un tlescope limit par la turbulence atmosphrique, on choisira un pas de 0.5 maximum, soit une frquence de commande de 30Hz ou plus. Bien sr, on choisira un pas plus fin pour un tlescope optique adaptative. Cependant, ces moteurs nont pas un couple constant selon la vitesse de fonctionnement (cf. Figure 90). Dune part, on voit que la vitesse maximale est de 2000 pas/s, soit 0.25/s maximum pour le pointage (dans le cas o 30 pas/s correspondent la vitesse sidrale), ce qui est insuffisant pour un tlescope automatique. Dautre part, certaines vitesses, des rsonances mcaniques apparaissent et font chuter le couple disponible. Enfin, il faut savoir que le mode micro-pas na aucun effet sur la vitesse maximale du moteur par rapport au mode pas entier. Ce mode est exclusivement utilis pour rduire lamplitude angulaire du pas et les vibrations. En pratique, ce mode de commande ne permet pas de supprimer compltement les rsonances mcaniques du dispositif sur une grande dynamique de vitesse. Le remde pour minimiser les rsonances dun moteur pas--pas est la

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diminution du courant de crte ou, linsertion dun accouplement lastique entre le rducteur et la vis sans fin de lentranement, et de silentblocs entre le moteur et le btit de la monture. Ces moteurs conviennent donc mieux pour les tlescopes tournant vitesse constante (tlescopes quatoriaux non automatiques). En revanche, ils ne conviennent pas pour les autres montures et les tlescopes pointage automatique pour lesquels une grande dynamique de vitesse est ncessaire. Enfin, les moteurs pas--pas sont proscrire pour les tlescopes interfromtriques o aucune source de vibrations nest tolrable.

Figure 90 : Couple d'un moteur pas--pas en fonction de la vitesse de rotation. Les pertes locales de couple sont dues des rsonances mcaniques.

Figure 91 : Couple dun moteur brushless en fonction de sa vitesse de rotation..

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A.5. Moteurs courant continu sans balais, ou moteurs brushless


A.5.1. Principe Un moteur brushless est constitu par lassociation dun moteur synchrone aimants tournants et dun systme lectronique qui, partir dune tension continue fixe, dlivre aux bobines du stator des courants dphass frquence variable. Comme pour les moteurs pas-pas, la vitesse de rotation est rigoureusement proportionnelle la frquence des courants circulant dans le stator. De plus, lamplitude et la phase de ces courants sont asservis suivant la position angulaire instantane du rotor, de manire assurer un couple synchrone maximal indpendamment de la vitesse de rotation (cf. Figure 91). Un moteur 3 phases (cf. Figure 92) ralise le meilleur compromis entre la rgularit du couple, la complexit et le prix de llectronique de commande. Un moteur brushless triphas comporte trois bobines fixes disposes 120 les unes des autres et un aimant permanent mobile sur un axe. Les phases sont montes en toile. Quand on fait circuler un courant alternativement dans les deux configurations suivantes : depuis deux phases vers la troisime phase, depuis une phase vers une autre phase (la troisime ntant pas alimente),

le rotor tend faire un tour complet en 12 configurations (seules les 3 premires ont t reprsentes sur la Figure 92). Pour rendre le mouvement du rotor continu, les bobines sont commandes par un capteur li au stator (sondes effet Hall ou codeur incrmental). Ce capteur dtecte tout instant la position du rotor et assure la synchronisation de la commande des trois phases.

Figure 92 : Rotation dun moteur brushless.

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A.5.2. Performances et conclusions Les caractristiques de ces moteurs sont particulirement intressantes : couple constant quelque soit la vitesse faible inertie du rotor (aimant permanent) absence de balais, donc pas dentretien contrle prcis de la vitesse (mme basse vitesse) vitesse maximale suprieure celle des pas--pas trs grande dynamique de vitesse absence de rsonances mcaniques

Ce type de moteur semble donc rpondre aux exigences des tlescopes automatiques. De plus, on les trouve de plus en plus frquemment sur le march des prix trs attractifs. En effet, leur prix est dsormais comparables celui des moteurs pas--pas quips dune lectronique assurant le mode micro-pas. Enfin, avec larrive sur le march de variateurs permettant de commander des moteurs brushless partir dune frquence et dun signal de sens (stepper-like), il devient facile dimplmenter ce type de moteurs sur des tlescopes existants afin dautomatiser leur pointage. Mme avec ces variateurs, le mouvement du moteur brushless reste doux et continu car les courant envoys dans les bobines sont interpols entre chaque impulsion reue.

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Annexe B : Les codeurs

B.1. Aucun capteur : comptage des pas-moteurs


On a vu dans les paragraphes consacrs aux moteurs pas--pas, que ceux-ci avanaient dun pas angulaire constant chaque fois quune impulsion leur tait envoye. En comptant le nombre dimpulsions envoyes vers le moteur, il est donc possible de connatre la position instantane du tlescope. Cette solution est trs conomique car elle nutilise aucun capteur. Cependant, il faut savoir que cette mthode ne prend en compte ni les ventuelles pertes de pas, ni les frictions, ni les jeux mcaniques et les flexions du systme dentranement de la monture. Cette solution est souvent utilise pour le pointage automatique des petits tlescopes transportables damateurs (Meade LX200) pour lesquels une prcision de plus de 5 est suffisante. Cette solution est galement applicable au servo-moteur brushless en comptant les impulsions issues du codeur interne. Dans ce cas, la prcision est bien meilleure car, grce la boucle dasservissement, il ny a pas de risque de perte de pas.

B.2. Codeurs optiques


Un codeur optique est un systme rotatif dlivrant des impulsions lectriques, lorsquil est mis en rotation. Le nombre dimpulsions par tour dtermine la rsolution angulaire du codeur optique. Un bon codeur dlivre 65536 impulsions par tour, soit une rsolution denviron 20. Il est possible dinsrer un tage de dmultiplication mcanique pour obtenir une rsolution encore meilleure. Les codeurs dits incrmentaux gnrent deux squences dimpulsions en quadrature de phase afin de connatre le sens de rotation. Un repre externe est donc ncessaire pour initialiser les coordonnes du tlescope. Pour cela, on peut utiliser une toile sur le ciel, ou installer un dtecteur de proximit sur chaque axe de la monture. Il existe aussi des codeurs absolus, beaucoup plus chers que les prcdents. Cependant ils donnent directement la position angulaire absolue du tlescope laide dun codage binaire.

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B.3. Inclinomtre 2 axes


Un inclinomtre est un double capteur dinstrumentation asservi en boucle ferme pouvant effectuer des mesures angulaires suivant deux axes orthogonaux. Il dlivre deux signaux analogiques proportionnels au sinus des linclinaisons X et Y suivant deux directions perpendiculaires (cf. Figure 93).

Figure 93 : La direction U0 de laxe optique du tlescope peut tre dtermine partir des angles X et Y fournis par un inclinomtre double-axe.

(i&, &j , k& ), sexpriment donc :

& Les composantes du vecteur unitaire axe-optique U 0 par rapport au repre terrestre tan Y & U 0 = cos Z tan X , 1 cos Z = 1 + tan 2 X + tan 2Y

(84)

Z tant la distance znithale, telle que :

1 / 2

(85)

Les lments sensibles linclinaison sont gnralement des galvanomtres lests associs des dtecteurs optiques de position. Il existe des inclinomtres sensibles sur 180 et ayant une rsolution de 10 au znith. Il existe des inclinomtres plus prcis mais ceux-ci ont gnralement une tendue de mesure plus rduite (30 par exemple). Ces capteurs ont lavantage dtre absolus et dtre utilisables sur un systme dont les axes mcaniques sont inaccessibles ou mme inexistants (monture boule). De plus, linclinomtre peut tre mont au plus prs du miroir primaire afin de saffranchir des erreurs

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de pointage dues aux flexions du tube et de la monture. Ce point est particulirement intressant pour les tlescopes de trs grande taille actuellement en projet116. En revanche, de lourds calculs trigonomtriques sont ncessaires pour convertir sans ambigut les angles issus de linclinomtre en coordonnes quatoriales. Ces capteurs prsentent galement un autre inconvnient : leur sensibilit suivant un axe chute rapidement en cas de fortes inclinaisons transverses. La rsolution devra donc tre choisie en fonction de ltendue de mesure utile sur chaque axe et du type de monture. En pratique ces capteurs ne sont utilisables que si la distance znithale est infrieure 60. Il faut savoir galement quun inclinomtre ne fournit que deux angles, le troisime degrs de libert (la rotation autour du znith) nayant aucun effet. Ces capteurs sont donc inutilisables sur un tlescope alt-az o la rotation azimuthale nengendre aucune variation dinclinaison. Malgr ces quelques inconvnients, un inclinomtre 2 axes est utilis pour le pointage du tlescope-boule OVLA o aucun axe privilgi nexiste. Ses conditions dutilisation et les calculs dangles seront dtaills plus loin.

B.4. Pendule stabilis


Un pendule stabilis est un systme deux tages combinant les avantages de linclinomtre et des codeurs optiques. De plus, il peut tre optimis pour une monture alt-alt ou quatoriale, et reste utilisable loin du znith. Il sagit dun inclinomtre port par une table deux axes motoriss et cods. Les moteurs de la table sont commands de faon maintenir linclinomtre la verticale. De plus les axes de la table restent parallles aux axes de la monture quelque soit la position du tlescope. Ainsi les angles fournis par les codeurs du pendule sont directement ceux de la monture. La position angulaire du tlescope est alors la somme de la mesure des codeurs daxe et dun ventuel rsidu provenant de linclinomtre. Ce dernier travaille toujours au voisinage de 0, sa zone de meilleure sensibilit. Il est donc possible dutiliser des inclinomtres lectrolytiques ayant une tendue de mesure rduite quelques degrs mais avec une excellente rsolution et rptabilit (0.2). La Figure 94 montre un pendule alt-alt utilisable pour coder un tlescope alt-alt. Un tel pendule reste utilisable pour une monture quatoriale mais on retrouve alors les problmes dambiguts et de sensibilit mentionns plus haut. Il est galement possible dutiliser un pendule quatorial117. Ce pendule fournit alors directement langle horaire et la dclinaison dun tlescope quatorial. Enfin, rappelons quun pendule de ce type quipe actuellement les deux tlescopes de GI2T.

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Figure 94 : Pendule stabilis mont sur une table alt-alt. Les angles dinclinaison sont fournis par deux codeurs optiques (daprs R. Kibrick).

B.5. Gyromtres fibre optique


Il sagit dun interfromtre circulaire utilisant une bobine de fibre optique (cf. Figure 95). Selon leffet Sagnac118, un dphasage apparat lorsque lensemble est anim dun & mouvement de rotation de vecteur : 4 & & (86) = 2 A c & avec la frquence de la source lumineuse et A le vecteur normal laire enferme par le chemin optique de linterferomtre. Le dphasage est donc proportionnel la vitesse de rotation du systme. La sensibilit sera dautant meilleure que le rayon et la longueur de la boucle seront grands. Si lespace est rduit, il est plus intressant de multiplier le nombre de boucles. En pratique, on prfre utiliser la formule suivante119 : = 2 L D // , c (87)

avec D et L le diamtre et la longueur totale de la bobine de fibre, et // la composante de la rotation parallle laxe de la bobine. Le photo-dtecteur mesure alors une intensit lumineuse I telle que: I = I 1 (1 + cos ) (88)

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Figure 95 : Principe dun gyromtre fibre optique.

L Grande sensibilit Sensibilit moyenne 1 km 200 m

D 10 cm 3 cm

1550 nm 850 nm

tendue de mesure 133/s 1220/s

Prcision 0.15/s 1.4/s

Tableau 19 : Caractristiques standards dun gyromtre fibres optiques (daprs H. Lefvre, Photonetics s.a.).

On peut donc dterminer sans ambigut la vitesse angulaire sur une tendue de rad.s autour de 0. On dfinit gnralement la vitesse angulaire engendrant un dphasage dun microradian, qui correspond en pratique au bruit de mesure (bruit de photon, biais, drives accumules, perturbations externes). Le Tableau 19 prsente les performances typiques de gyromtres fibre actuellement disponibles sur le march. Il est possible damliorer considrablement les performances des gyromtres fibre en employant :
-1

des fibres optiques mono-mode pour assurer une rciprocit parfaite entre les deux bras de linterfromtre (rjection du mode commun et des perturbations externes),

de loptique intgre (jonctions Y, coupleurs), une source large bande pour supprimer les interfrences parasites,

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une modulation de la phase pour augmenter le facteur dchelle vitesse quasinulle, un asservissement de la modulation120

Avec de telles techniques on obtient des gyromtres extrmement performants (prcision de 0.01/h) qui sont utiliss dans les centrales inertielles et pour la navigation. Les performances atteintes par ces gyromtres, autorisent dsormais leur utilisation sur les tlescopes121. En effet, trois gyromtres disposs de manire adquate permettent de connatre lattitude du tlescope et, de contrler le pointage et mme le guidage122. Comme les inclinomtres, les gyromtres peuvent sadapter nimporte quelle mcanique et tre placs au plus prs de loptique. Le gyromtre a un autre avantage trs intressant pour les tlescopes. Jusqu maintenant, en astronomie, il tait utilis en codeur incrmental. En fait, il me semble quil existe une mthode dutilisation trs simple qui rend le gyromtre absolu. En effet, un arrt de lentranement du tlescope de quelques minutes en dbut dobservations permet de mesurer le vecteur rotation de la Terre, donc de dterminer la direction de laxe des ples par rapport la position courante du tlescope. Les compas gyroscopiques indiquant la direction du Nord gographique avec une prcision de 0,1, fonctionnent suivant le mme principe123. Si ncessaire, une initialisation plus prcise peut tre ensuite ralise sur une toile. Lusage dun gyromtre fibre me parat tre une solution particulirement intressante et lgante pour la monture boule OVLA qui ne possde pas daxes et offre un grand volume disponible (sphre de 2.8m de diamtre). En effet en plaant trois gyromtres dont les bobines de fibre optique occupent tout lintrieur de la boule (cf. Figure 96), on obtient une prcision thorique de 0.1/s par tour de fibre ! Il faut toutefois vrifier quun gyromtre de ce diamtre ne devienne pas trop sensible aux perturbations externes (inhomognits de la temprature, des champs lectriques et magntiques) par rapport un gyromtre plus compact, donc plus protg.

190

191

& k

ouverture

Gyro 3

Gyro 2

& i

Gyro 1

& j

Figure 96 : Lorientation dun tlescope monture sphrique peut tre connue laide de trois gyromtres fibre optique disposs orthogonalement entre eux. Ici les gyromtres 1, 2 et 3 donnent les composantes de la rotation selon les vecteurs

& & & i , j .et k respectivement.

B.6. Senseurs stellaires


Les oiseaux migrateurs (ainsi que certains tres humains navigateurs !) sorientent laide des constellations. Il existe un systme de pointage trs volu, bas sur le mme principe, et initialement ddi au pointage des satellites, le senseur stellaire ou star tracker124,125. Il sagit dun systme capable de reconnatre des champs dtoiles et den dduire directement lattitude absolue du satellite de manire compltement autonome et sans aucune information concernant la position initiale. Un senseur stellaire permet de pointer avec une prcision de lordre de 1 et mme de guider 10 Hz. La reconnaissance des champs stellaires est effectue laide dalgorithmes varis pouvant utiliser des rseaux neuronaux126 ou en formant des triangles avec les toiles127,128, etc. Un senseur stellaire est compos dune camra CCD grand champ (typiquement 10), relie un processeur embarqu comparant limage un catalogue dtoiles de rfrences (mv6) charg en ROM. Lensemble complet peut tenir dans un volume de 10 cm3 et consommer moins de 7 W. Ces systmes conus pour le spatial sont trs onreux (de 10k 2M). Or il nexiste pas sur le march de version terrestre129. Pourtant avec la puissance des PC actuels, il serait possible de raliser, avec des composants courants, un senseur stellaire trs conomique et aussi performant pour les tlescopes terrestres.

191

192

Mode Pointage
Champ stellaire

Mode Guidage
Champ stellaire

10

10

camra vido image complte

camra vido images fentres

PC

Carte de digitalisation

PC

Carte de digitalisation

Catalogue dtoiles

Algorithme de reconnaissance de champ

Calcul des centrodes

Coordonnes quatoriales et rotation de champ

Erreurs de suivi

Figure 97 : Architecture propose pour un chercheur intelligent conomique pouvant assurer le pointage ( gauche) et le guidage ( droite) dun tlescope au sol., le guidage peut seffectuer une cadence de quelques Hertz, avec une prcision de 1 en calculant le centrode de plusieurs toiles du champ.

Larchitecture que je propose utilise une camra vido de tlsurveillance, une carte de digitalisation vido et un PC (cf. Figure 97). La reconnaissance de champ peut seffectuer laide de lun des algorithmes cits plus haut en consultant un catalogue dtoiles brillantes (Yale, BSC) charg sur le disque dur. Il sagirait dun chercheur intelligent pouvant tre mont en parallle sur tout type de tlescope (si possible au plus de loptique) et assurant lui seul le pointage et le guidage. Un tel systme pourrait galement servir pour la caractrisation complte dune monture de tlescope (offsets, hystrsis, facteur dchelle, erreur priodique, erreurs dalignement, nonperpendicularit des axes, erreur de collimation, flexions du tube et de la monture) dj quip dun systme de codage. Un chercheur intelligent serait une solution de codage idale pour les montures ne possdant pas daxes mcaniques, comme la monture boule du tlescope OVLA.

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Annexe C : Le contrleur de tlescope


C.1. Les circuits FPGA
C.1.1. Circuit Temps Sidral Ce circuit FPGA, situ sur la carte entranement , est simplement une horloge sidrale qui dlivre au microcontrleur une impulsion soit chaque seconde sidrale, soit chaque dixime ou centime de seconde sidrale, selon le mode de configuration choisi. La frquence sidrale est obtenue par la division 24 bits de la frquence dun quartz de 16 MHz. La prcision relative de cette horloge est de lordre de 10-7. Par contre, ce circuit ne calcule pas le temps sidral local (TSL), une initialisation du TSL par le PC ou les roues codeuses est ncessaire chaque mise sous tension. Chaque impulsion envoye gnre une interruption qui effectue la mise jour du TSL, de langle horaire et des vitesse moteurs. C.1.2. Circuit diviseur de frquence Ce circuit FPGA, galement situ sur la carte entranement , assure la gestion de deux moteurs. La vitesse de rotation dun moteur pas--pas est proportionnelle la frquence du signal priodique reu. Donc si l'on veut gnrer diffrentes vitesses de rappels sur les deux axes du tlescope, le circuit doit pouvoir contrler et modifier la frquence de deux voies. Ces signaux sont obtenus en divisant la frquence dun quartz de 16 MHz par un diviseur programmable. Chaque rappel correspond un rapport de division. Les diffrents rapports de division sont cods sur 32 bits, et sont envoys sur lentre du circuit par le microcontrleur en quatre fois via un port de 8 bits (P4). La ligne Chip Select (CS) doit tre active lors de lenvoi dun nouveau rapport de division. Le premier octet envoy est un octet de contrle qui spcifie ladresse du moteur concern, larrt ou la mise en marche et le sens de rotation. Les trois octets suivants contiennent le rapport de division (22 bits). Deux bits sont rservs pour spcifier une division supplmentaire par 10 ou par 100, ce qui permet dtendre considrablement la dynamique de vitesse. En effet, avec un quartz de 16 Mhz, le diviseur peut gnrer, avec une trs bonne

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rsolution, des frquences allant de 0.038 Hz 16 MHz. Pour gnrer des frquences infrieures 0.038 Hz, le microcontrleur arrte priodiquement le moteur. Le circuit ne recharge le rapport de division prsent son entre, qu chaque impulsion-moteur (sauf pour les frquences infrieures 3.8 Hz). Cette synchronisation assure une variation douce et continue de la vitesse afin dentraner des montures non-quatoriales. Cependant, il ny a pas de synchronisation rigoureuse entre un axe et lautre. Cela serait possible condition dajouter une ligne de contrle supplmentaire sur les circuits FPGA diviseur de frquence . Cette amlioration se justifie uniquement pour les applications les plus exigeantes (suivi de satellites, pointage 1 sec. darc prs, etc.), mais nous semble inutile dans la plupart des cas, puisque le pointage seffectue en boucle ferme avec les codeurs, et puisque le microcontrleur envoie les vitesses aux diffrents moteurs de manire quasisimultane aprs avoir entirement achev les calculs de tous les axes. En effet, la totalit des calculs trigonomtriques demande 0.25 s, tandis que lenvoi des 3 octets-vitesse vers le circuit diviseur de frquence ne ncessite que de 30 s seulement par axe. Enfin, si des moteurs supplmentaires savrent ncessaires, il est possible dajouter des circuits diviseur de frquence en parallle sur le port P4. C.1.3. Circuit rappels Ce circuit FPGA, situ lui aussi sur la carte entranement , est connect au port P4 du microcontrleur, aux boutons de la raquette manuelle et ventuellement aux relais du guidage automatique. Il permet de valider soit lentre raquette, soit lentre guidage. A chaque changement dtat de lentre valide, le circuit envoie une interruption (IT) au microcontrleur afin que celui-ci lise le rappel sur le port P4 et effectue immdiatement (en quelques ms) le changement de frquence.

C.1.4. Circuit codeurs Ce circuit FPGA permet la lecture de quatre codeurs incrmentaux via le port P4. La lecture est asynchrone, et ne perturbe pas le comptage ou le dcomptage des impulsions en provenance des codeurs. La valeur du comptage est mmorise dans un registre 24 bits, et peut tre envoye tout moment sur le port P4 en trois octets successifs. Il est galement possible dajouter des circuits codeurs sur le port P4 afin de contrler des axes supplmentaires. En asbsence de codeurs, le pointage automatique reste possible en injectant les signaux moteur lentre du circuit codeur. La prcision du pointage est alors fortement dgrade car les erreurs mcaniques ne sont pas prises en compte.

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C.1.5. Circuit roues codeuses Six roues codeuses, situes sur la face avant du contrleur de tlescope, permettent de coder un nombre six chiffres. Sans PC, lutilisateur peut ainsi modifier manuellement la valeur de la vitesse sidrale, des rappels, du pointage, du TSL, etc. Ce paramtrage manuel peut savrer trs utile en absence de codeurs afin de corriger les vitesses dentranement en fonction de la rfraction atmosphrique, par exemple. Chaque roue codeuse prsente le code BCD 4 bits du chiffre affich. Pour six roues, cela reprsente 24 lignes quil faut interfacer avec le microcontrleur. Un circuit FPGA a donc t programm pour multiplexer les 24 lignes en 3 octets successifs. Ces octets sont envoys au microcontrleur sur le mme port P4.

C.1.6. Circuit afficheur Un afficheur optionnel peut tre plac sur la face avant du contrleur de tlescope pour informer lutilisateur : du bon fonctionnement du systme, de la valeur actuelle de la vitesse du sidral, des demandes de rappels, etc.

Lafficheur utilise une association de six afficheurs HP2112, et permet la visualisation de deux lignes de 24 caractres. Le service lectronique de lOHP a ralis une carte associant six afficheurs, que lon commande en prsentant simultanment 2 octets (un octet de commande et un octet pour le caractre). Cela monopolise deux ports du microcontrleur, ce qui semble gnant pour les volutions futures. Cest pourquoi nous avons pens utiliser le bus I2C. Un circuit FPGA a t programm pour interfacer le bus I2C avec la carte afficheur.

C.1.7. Environnement du tlescope Les ports P5 et P7 (soit 16 lignes) du microcontrleur restent utilisables pour la gestion ventuelle dautres lments du tlescope ou de lobservatoire : Chip Select de circuits diviseur de frquence ou codeurs supplementaires. fins de course diverses, focalisation, collimation,

195

196

roue filtre, platine XY de guidage, rotation de la coupole, ouverture du cimier, etc.

C.2. Les programmes dinterruptions (IT)


A la mise sous tension, le programme initialise les vitesses d'entranement et de rappels en fonction du tlescope utilis. Le tlescope peut tre cod par 4 cavaliers, ce qui permet de piloter 16 tlescopes par un mme coffret sans modifier le programme. Ensuite, le programme tourne en boucle dattente jusqu ce quune interruption (IT) arrive (cf. Figure 10). Cinq sources dinterruptions sont accepts : IT Srie, qui signale larrive dun caractre sur le port srie, afin dexcuter les commandes envoyes par le PC, IT Rappels, qui signale larrive dun ordre de rappels ou de pointage, IT TS, qui sert dhorloge sidral pour le rafrachissement des vitesses, IT Timer, qui assure la lecture priodique des roues codeuses (en mode manuel seulement), et qui gre galement la dure des rappels en guidage automatique. IT Timer2, qui gnre les rampes dacclrations du pointage.

C.2.1. IT Srie Les requtes arrivent sur le port srie sous forme de chanes ASCII. Le caractre (Ctrl A) marque le dbut de la chane et un (Ctrl D) marque la fin de la chane. Par exemple, la modification de la priode du rappel lent rtrograde 16000 s s'crit : (CtrlA)ALR 016000(RC)(CtrlD)

C.2.2. IT Rappels D'aprs les variations des vitesses dentranement calcules pour diffrentes montures, une mise jour des vitesses toutes les 10 s suffit pour assurer un suivi meilleur que la turbulence (except pour un tlescope alt-az pointant prs du znith). Le microcontrleur nest donc pas monopolis par les calculs de vitesses. Par contre, il doit rpondre instantanment

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une demande de rappels. Pour cela, les vitesses des moteurs incluant des rappels sont calcules lavance, puis stockes dans un tableau de valeurs. Ainsi, chaque demande de rappels, le microcontrleur se contente de transfrer lune des valeurs du tableau aux moteurs. Cependant, cette mthode oblige le microcontrleur calculer toutes les combinaisons possibles de rappels (un rappel et un rappel pouvant se faire simultanment). Il y a trois directions de rappels (, et rotation de champ) et deux vitesses possibles (lent, rapide) ; cela donne 52 combinaisons diffrentes. Les possibilits du microcontrleur 80C537 nous permettent deffectuer un calcul de vitesses chaque seconde sidrale. LIT TS dmarre le calcul des vitesses des 3 moteurs sans rappels, et le calcul avec une combinaison de rappels (de numro i, avec i allant de 0 52). Il faut donc attendre 52 s aprs la mise sous tension pour que toutes les combinaisons de rappels soient disponibles. En pratique cet inconvnient nest pas gnant car les combinaisons de rappels les plus utilises sont calcules en priorit.

C.2.3. IT Timer Le microcontrleur peut galement gnrer des rappels calibrs en dure (utilisation du timer). Cette fonction est trs utile pour un guidage automatique sans relais. Aprs analyse de limage de la camra de guidage, le PC envoie directement au microcontrleur via le port srie, les dures (signes) des corrections apportes sur les deux axes pour recentrer ltoile-guide.

C.2.4. IT Timer2 Les fonctions de pointage ont t programmes pour acclrer les moteurs pas--pas selon une rampe jusqu' la vitesse de pointage. Ces fonctions sont lances par un programme d'interruption (IT timer2). Le pointage de l'instrument peut donc se faire simultanment avec d'autres commandes.

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198

198

199

Annexe D : Vitesses dentranement du tlescope OVLA


D.1. Dtermination des axes moteurs
Pour dterminer les vitesses des moteurs assurant le suivi sidral de la monture boule, nous devons dabord calculer la matrice des axes principaux : & & & M= A B C ,

(89)

& & & avec A , B et C les axes autour desquels tourne le tlescope si lon actionne successivement les trois moteurs. & Enfin, les vitesses des moteurs sont les composantes du vecteur V dtermin partir du & vecteur rotation W du tlescope suivant lexpression : & & V = M 1 W (90)

La Figure 98 prsente la gomtrie du tlescope-boule OVLA. Les galets motoriss M0, M1 et M2 sont disposs sous la boule 120 l'un de l'autre. Le moteur M0 est situ au sud de la boule, alors que M1 et M2 sont respectivement situs au nord-est et au nord-ouest de la boule. Seul l'axe de plus grande pente de chaque galet est motoris. L'axe perpendiculaire (les tonnelets) est libre. Ce dernier axe est mis "naturellement" en rotation sous l'action conjugue des deux autres moteurs.

199

200

Figure 98 : Gomtrie du tlescope-boule OVLA motoris par trois galets omnidirectionnels disposs 120.

200

201

Les positions des moteurs s'expriment comme suit : 2 R. 2 R. 4 2 6 M0 = 0 , M2 = , M 1 = R. 4 2 R. R. 2 2 2

R. R. R.

2 4 6 4 2 2

(91)

avec R le rayon de la boule. Les directions actives des moteurs M0, M1 et M2 sont respectivement : 0 & u0 = 1 , 0 3 2 & 1 u1 = , 2 0 3 2 & 1 u2 = 2 0

(92)

& La composante parallle ui de la vitesse linaire du point de la boule en contact avec le galet Mi est vi telle que : & & vi = (W OM i ).u i , & avec W le vecteur rotation du tlescope. La vitesse de rotation en radian par seconde de laxe du moteur Mi vaut donc : & & N Vi = (W OM i ).u i , r avec N le rapport de rduction, et r le rayon des galets. Nous obtenons ainsi lexpression faisant intervenir la matrice M-1 : 1 0 1 & & 3 V = n 1 1 W , 2 2 1 1 3 2 2
M 1 avec n = (93)

(94)

(95)

N R. 2 (96) 2r Les valeurs numriques sont, pour la boule OVLA : r = 100 mm, N = 5000 mm, R = 1400 mm, do n = 49497. Remarquons que la matrice M est constante. En effet, les axes moteurs de la monture boule sont fixes quelque soit lorientation du tlescope. Cette particularit simplifie le calcul des vitesses moteurs dans le cas dun suivi sidral pur. En effet les vitesses sont constantes & puisque M et W le sont. Les expressions des vitesses des moteurs (en /s) sont prsentes dans le Tableau 20.
201

202

D.2. Calcul du vecteur rotation du tlescope


Il nous reste calculer le mouvement du tlescope-boule garantissant la fois le suivi sidral et la stabilit du faisceau coud afin dalimenter en permanence le recombineur de linterfromtre. Pour cela, deux approches sont possibles. La premire approche, dveloppe par Denis Mourard pour les tlescopes de GI2T130, consiste crire les quations vectorielles imposant le suivi sidral et la stabilit du faisceau coud. Nous obtenons ainsi un systme de deux quations vectorielles rsoudre. La seconde approche, plus rapide et surtout plus gnrale, permet dutiliser les calculs dj effectus pour le tlescope alt-alt, en considrant que le tlescope-boule doit suivre le & mouvement dun alt-alt, sans correction de la rotation de champ, dont laxe primaire A serait dirig vers le recombinateur, cest--dire vers lEst dans le cas de GI3T.

D.2.1. Approche classique (Mourard, 1988) : & Au cours de l'observation, le vecteur unitaire axe optique U du tlescope doit suivre le & & mouvement sidral D . De plus, le faisceau coud port par le vecteur unitaire F doit rester parfaitement immobile pendant l'observation. Cette stabilit est assure par une rotation de la & boule autour de son axe optique U , et par une rotation du miroir tertiaire plan situ au centre de la boule. Dans un premier temps, nous pouvons donc crire que la rotation de la boule est & & compose d'une rotation autour de D et d'une rotation autour de l'axe optique U de la boule: & & & W = K U + D, (97) o K est la vitesse angulaire autour de l'axe optique. D'autre part, il nous faut trouver l'quation vectorielle traduisant la stabilit du faisceau coud. Pour cela, considrons le point F de la fente par o sort le faisceau coud de la boule. Le & & faisceau est stable si le point F reste dans le plan (0, U , F ) form par l'axe optique et le faisceau coud lui-mme (le miroir tertiaire se chargeant de ramener le faisceau l'horizontale). & & La vitesse linaire du point F doit donc tre parallle au plan (0, U , F ), d'o : & & & & (98) (W F ) (U F ) = 0 Les quations (97) et (98) forment un systme de deux quations vectorielles deux & & & & inconnues K et W . Les vecteurs connus D , U et F s'crivent : cos & D = 0 , (99) sin

202

203

U 0 sin . cos . cos H cos . sin & U = U1 = cos . sin H U cos . cos . cos H + sin sin , 2 cos & F = sin , 0

(100)

(101)

avec =15 /s, la vitesse angulaire de la rotation diurne, la latitude du lieu, H langle horaire, la dclinaison, et lazimut de sortie du faisceau coud. Aprs rsolution de ce systme d'quation, on obtient la vitesse autour de laxe optique : K = U 2 sin cos sin (U 0 sin U 1 cos ) U 2 2 (U 0 sin U 1 cos ) , (102)

& o U0, U1, U2 sont les composantes du vecteur axe-optique U . Pour les 27 tlescopes-boules du projet OVLA, la direction du faisceau coud dpend de la position du tlescope autour de la table de recombinaison. De plus, pour chaque tlescope, peut varier de quelques degrs afin de mieux compenser la diffrence de marche, ou de mieux couvrir le plan de Fourier. Nous supposons pour linstant que les tlescopes OVLA et la table de recombinaison sont tous contenus dans un mme plan horizontal. Cependant, les erreurs rsiduelles daltitude de chaque tlescope seront corriges en jouant sur lhorizontalit du faisceau coud. Les calculs vectoriels effectus ici peuvent facilement intgrer tous ces dplacements supplmentaires. Cependant, dans le cas de GI3T, le faisceau coud est fixe, dirig lEst, donc =90. Lexpression de K devient donc : K = . sin . 1 cos 2 sin 2 H (103)

D.2.2. Approche alt-alt : & & Le vecteur rotation Walt dun tlescope alt-alt de vecteur axe-optique U , suivant la & rotation sidrale de vecteur D , sexprime comme suit : & & & & & Walt = V0alt A + V1alt B + V2alt U = D , (104)

203

204

& & avec A et B les axes primaire et secondaire de la monture alt-alt Est-Ouest . Or, nous voulons que la boule suive le mouvement dun alt-alt Est-Ouest sans drotateur de champ. Le vecteur rotation du tlescope boule est donc : & & & W = V0alt A + V1alt B , do : & & & W = D V2alt U . avec V2alt. qui, par dfinition, sexprime : 0 & 1 = M alt D 0 1 (106) (105)

V2alt

(107)

Lexpression des vitesses ainsi calcules figurent sur le Tableau 20.

D.3. Boule alt-azimutale


Arrivs ce stade de calcul, nous pouvons trs facilement calculer les vitesses des moteurs permettant la boule de suivre le mouvement dun tlescope alt-azimutal. Ce mode peut tre utile pour des tlescopes quips doptique active, non ddis linterfromtrie. En effet, ce mode stabilise la direction de linclinaison du miroir primaire, ce qui peut simplifier le design du barillet actif de manire consquente. Le calcul du vecteur rotation est similaire au prcdant, il sagit de suivre un tlescope alt-azimutal sans correction de la rotation de champ : & & & W = D V2alt az U , avec V2alt-az. qui, par dfinition, vaut : 0 & 1 V2alt az = M alt az D 0 1 (108)

(109)

Le rsultat est galement prsent dans le Tableau 20.

204

205

D.4. Courbes des vitesses moteurs


Les vitesses V0, V1 et V2 des moteurs M0, M1 et M2 respectivement, exprimes en seconde darc par seconde sidrale, assurant le mode alt-alt (coud Est-Ouest) et al-az, sont reprsentes en fonction de l'angle horaire H pour diffrentes dclinaisons (cf.Tableau 20). Remarquons que la fonction V0(H) est paire et que V1(H)=V2(-H). Il peut tre important de tenir compte de ces symtries pour optimiser les calculs effectus par le microcontrleur. Enfin, les courbes des vitesses prsentes ici sont compltes. Elles sont calcules pour H allant de 12h +12h, quelle que soit la dclinaison . Lastre correspondant peut donc se trouver sous lhorizon ! En pratique, seule la zone observable nous intresse. Pour le tlescope OVLA, la distance znithale de l'objet vis doit rester infrieure 50. Les pics de vitesses situs 6h et +6h dans le cas du mode alt-alt ne sont donc pas gnants.

205

206

Mode
V0=
15 cos( ) sin( )

Vitesses moteurs (/s.)

)

cos ( ) . cos( ) . sin( H )
2

quatorial

V1=

15 15

cos( ) 2 cos( ) 2

sin( ) sin( )

V2=

V0=

15. cos ( ) .

sin( ) . cos ( H )

sin( ) . cos( ) cos( )


2

2 2 2 cos ( ) . cos ( H ) . cos ( )

sin( )

2. sin( ) . cos ( ) . cos ( H ) . sin( ) . cos ( )

Alt-azimutal

V1=

15. 2

cos ( ) .

cos ( ) . cos ( ) . sin( H )

3. sin( H ) . cos ( ) . ( cos ( ) . sin( ) sin( )


2

sin( ) . cos ( ) . cos ( H ) )

2. ( sin( ) . cos ( )

cos ( ) . sin( ) . cos ( H ) )


2

2 2 2 cos ( ) . cos ( H ) . cos ( )

2. sin( ) . cos ( ) . cos ( H ) . sin( ) . cos ( )

cos ( )

V2=

15. 2

cos ( ) .

cos ( ) . cos ( ) . sin( H )

3. sin( H ) . cos ( ) . ( cos ( ) . sin( ) sin( )


2

sin( ) . cos ( ) . cos ( H ) )

2. ( sin( ) . cos ( )

cos ( ) . sin( ) . cos ( H ) )


2

2 2 2 cos ( ) . cos ( H ) . cos ( )

2. sin( ) . cos ( ) . cos ( H ) . sin( ) . cos ( )

cos ( )

Alt-alt Est-Ouest

V0=

cos ( ) . cos ( H) . ( sin( ) cos ( ) ) sin( ) . ( sin( ) 15. cos ( ) . cos ( H) . 2 2 1 cos ( ) . sin( H )
15. 2 15. 2 cos ( ) .
2 cos ( ) . cos ( H ) . ( 2. sin( )

cos ( ) )

V1=

cos ( ) ) 1

sin( ) . cos ( H ) . ( sin( )


2 2 cos ( ) . sin( H )

2. cos ( ) )

3. sin( H ) . sin( )

V2=

cos ( ) .

2 cos ( ) . cos ( H ) . ( 2. sin( )

cos ( ) ) 1

sin( ) . cos ( H ) . ( sin( )


2 2 cos ( ) . sin( H )

2. cos ( ) )

3. sin( H ) . sin( )

Tableau 20 : Expressions des vitesses des moteurs du tlescope-boule OVLA, assurant un suivi sidral dun objet de coordonnes quatoriales H et , suivant le mode choisi. Le mode quatorial annule la rotation de champ, le mode alt-azimutal stabilise la direction de linclinaison du tlescope, tandis que le mode alt-alt stabilise le faisceau coud. La latitude du lieu dobservation est note .

206

207 Boule Alt-Alt (avec Coud lEst)


12
latitude=+43.93 (O HP)

Boule Alt-azimutale
4 5 la titu de = + 4 3.93 (O H P)

45 30 40 60 15

75

20

6 0

7 5

0 0 0
-1 5

V0 (/s)

-4 -15 -8

-20
0 1 5

-40

3 0

-12 -12 -9 -6 -3 0 3 6 9 12

-60 -12 -9 -6 -3 0 3 6 9 12

Angle horaire (h)


50 15 40 30 30 20 45 10 0 60 75
latitude=+43.93 (O HP)

Angle horaire (h)


50 40 30 20 10 0 -10
75 60 45 latitude=+43.93 (O HP)

V1 (/s)

-10 0 -20 -30 -30 -40 -50 -12 -9 -6 -3 0 3 6 9 12 -15 -20

-15 0 15

-40 -50 -60 -12 -9 -6 -3


30

12

Angle horaire (h)


50 40 30 30 20 45 10 0 60 75

Angle horaire (h)


50
45 latitude=+43.93 (OH P)

latitude=+43.93 (O HP)

15

40 30 20 10 0 -10
75 60

V2 (/s)

-10 -20 -30 -40 -50 -12 -9 -6 -3 0 3

-15

-20
0

-30 -40
-15

15

-50 -60
30

12

-12

-9

-6

-3

12

Angle horaire (h)


60
latitude=+43.93 (O HP)

Angle horaire (h)


60 50
la titu d e = + 4 3 .9 3 (O H P ) 30

50 40 30

-15

40 30 20 10 0
0
15 0 -1 5

Rotation de champ (/s)

20 10 0 -10
75

-10
60 45 30

-20 -30 -40 -50 -60 -12 -9

-20 -30 -40

75

60

15

-50
45

-60 -6 -3 0 3 6 9 12 -12 -9 -6 -3 0 3 6 9 12

A ngle horaire (h)

A ngle horaire (h)

Tableau 21 : Courbes des vitesses moteurs (en /s) assurant le suivi sidral de la monture boule en mode alt-alt (stabilisation du coud) ou alt-az (stabilisation de lazimut de la ligne de plus grande pente). Les courbes du bas reprsentent la rotation de champ observe dans les deux modes dentranement. 207

208

D.5. Calcul des rappels


De mme que pour un tlescope quatorial, il est ncessaire, en cours d'observation, de corriger la vitesse dentranement suivant deux directions perpendiculaires. Cependant, dans le cas de la boule, il ne suffit pas d'acclrer ou de ralentir un des moteurs pour obtenir un rappel dans une direction bien dtermine. Chaque rappel est le rsultat d'une combinaison des vitesses des trois moteurs. Pour la boule, il peut galement tre intressant de dfinir un type de rappels permettant au guidage automatique de maintenir la fois l'image de l'toile au centre de la pupille du tlescope, et le faisceau coud au centre de l'optique d'entre de la table de recombinaison.

D.5.1. Rappels quatoriaux : Les rappels et peuvent faciliter la reconnaissance visuelle d'un champ stellaire puisqu'ils correspondent aux axes des cartes du ciel. Il faut galement prvoir un rappel en rotation de champ pour corriger la position azimutale du faisceau coud sans dpointer le tlescope. Pour obtenir une rotation de champ supplmentaire, il suffit donc dajouter un terme la valeur K prcdemment calcule. Les rappels correspondent une acclration ou une dclration de la rotation diurne . A noter que les rappels ne correspondent pas simplement une multiplication des trois vitesses par le mme coefficient. En effet, en cas de rappels simultans ( et ) ou ( et & ), le rappel ne doit agir quautour de laxe polaire D . Il faut donc multiplier uniquement le & vecteur D par un scalaire tel que : =1 >1 <1 en absence de rappels , pour un rappel vers l'ouest, pour un rappel vers l'est.

La quantit -1 est la vitesse du rappel exprime en nombre de fois la vitesse sidrale, soit 15"/s. & Pour obtenir un rappel , il faut ajouter au vecteur rotation W une composante & & perpendiculaire au mouvement sidral, donc parallle au vecteur D U . En incluant les rappels et , lexpression du vecteur rotation devient : & & W = D+ & & & d D U + K U cos

(110)

208

209

La variable d reprsente la vitesse du rappel en radian par seconde condition de & & normaliser le vecteur D U d'o la division par cos . La variable d est nulle en absence de rappels . A l'aide de l'quation (98), inchange, on trouve, en incluant galement les rappels et de rotation de champ, une nouvelle valeur de K (faisceau coud lEst) : sin + d U 1 (U 2 U 0 ) cos +, 1 cos 2 sin 2 H

K =

(111)

& avec U0, U1 et U2 les composantes du vecteur axe-optique U . * Aprs calcul du produit vectoriel, W sexprime comme suit : K cos & d W = . 0 + sin cos sin 0 D.5.2. Rappels alt-alt : Les rappels alt-alt sont certainement ceux qui serviront corriger l'attitude de la boule pendant l'observation. En effet, contrairement aux rappels quatoriaux, ces rappels sont lis au faisceau coud. Ils permettent de centrer ltoile dans le champ du tlescope sans dpointer le faisceau coud. Nous appellerons rappel la rotation de la boule autour de l'axe de rotation du miroir & & tertiaire. Cet axe, que l'on appellera m , est perpendiculaire la fois au faisceau coud F et & l'axe optique U du tlescope. Nous appellerons rappel la rotation de la boule autour du faisceau coud. Le rappel en rotation de champ a dj t tudi, la variable correspondante est superposable avec les rappels et . Le vecteur instantan de rotation de la boule incluant les rappels et peut donc s'crire : & & & &  F +  m W =D+ , sin (113) d sin cos K d cos cos U 0 d cos U 1 cos U K 2 0

(112)

 la vitesse angulaire du rappel ,  la vitesse angulaire du rappel , langle avec, & & & & & sparant les vecteurs F et U , et m = F U .

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210

& La division par sin normalise le vecteur m . La valeur de l'angle sera utile pour l'inclinaison du miroir tertiaire. Cet angle vaut: = arccos U 1 , (114) avec [40, 140] compte tenu de la zone de visibilit.

Pour ces rappels, il serait plus rigoureux de considrer l'azimut du faisceau coud comme une variable. Cependant, dans le cas de GI3T, la troisime boule restera toujours l'ouest de la table de recombinaison, l'azimut du faisceau coud sera donc toujours voisin de & 90. Le vecteur F peut tre considr comme fixe: 0 & F = 1 0 U2 & m= 0 U 0

d'o

(115)

D.5.3. Rappels terrestres : Pour faciliter la manutention du tlescope au cours de la phase dassemblage et de validation, nous avons galement utilis un systme de rappels, indpendant du temps sidral, & & & permettant de tourner la boule autour des vecteurs fixes i , j et k du repre terrestre. Pour cela, il suffit de calculer les vitesses des moteurs en posant : & & & & W = i i + j j + k k (116)

avec i, j et k les vitesses angulaires autour de chacun des vecteurs du repre terrestre.

D.5.4. Rcapitulatif : Pour synthtiser les nombreuses expressions prsentes plus haut, voici la squence complte de calcul intgrant le suivi sidral, la stabilisation du faisceau coud lEst, les rappels quatoriaux et alt-alt. Nous disposons des coordonnes , de l'toile suivre. Il convient d'abord de calculer son angle horaire H partir du temps sidral local :
H = TSL

(117)

& Nous pouvons alors dterminer le vecteur U dirig vers l'toile:

210

211

U 0 sin . cos . cos H cos . sin & U = U1 = cos . sin H U cos . cos . cos H + sin . sin 2

(118)

Par superposition de la rotation diurne et des diffrents rappels, on peut crire l'expression gnrale donnant le vecteur instantan de rotation :
K cos & d sin W = . 0 + cos sin 0 d sin cos K d cos cos U U2 0 0 d   cos U 1 + 0 + 1 sin cos U U0 0 2 K 0

(119)

avec : K = sin + d U 1 (U 2 U 0 ) cos + 1 cos 2 sin 2 H (120)

Enfin, on en dduit les vitesses V0, V1 et V2 des trois moteurs : 1 0 V0 3 V = n 1 2 2 1 1 V 3 2 2 2 1 & 1 W 1

(121)

Les vitesses moteurs sont exprimes avec la mme unit que .

Figure 99 : Rappels quatoriaux et alt-alt utiliss pour le guidage du tlescope-boule OVLA.

211

212

212

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Annexe E : Le miroir actif OVLA : un dtecteur de nbulosit ?

Nous avons mesur entre la face suprieure et infrieure du miroir OVLA un gradient de temprature proportionnel la transparence du ciel. Il est donc possible de connatre la nbulosit partir du gradient mesur. Il existe plusieurs types de dtecteurs de couverture nuageuse. De jour, il suffit de mesurer le flux de radiation solaire (radiomtres et pyranomtres). Pour mesurer la couverture nuageuse durant la nuit, les mtorologistes utilisent des pyranomtres stellaires. Ces appareils sont extrmement prcis mais assez coteux (cf. Figure 100).

Figure 100 : Le principe des pyranomtres stellaires utiliss en mtorologie repose sur une mesure diffrentielle de temprature entre les bandes noires et blanches afin de saffranchir de linfluence de la temprature ambiante. A gauche, un pyranomtre simple sensible au rayonnement cleste, droite un pyranomtre double utilis pour la mesure dalbdos. Plage de mesure : 0 1500 W/m2, rsolution :0.1 W/m2, domaine spectral :0.3 3 m. Prix (catalogue 1998) : 11 369 FF (daprs AHLBORN GmbH. et PHILIPP SCHENK GmbH).

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ciel

hmisphre conducteur sonde Pt100 cran thermique

mesure du T

rayonnement IR

sol terrestre

Figure 101 : Dtecteur de couverture nuageuse simple et conomique pouvant quiper la station mto dun tlescope automatique.

Les dtecteurs utiliss pour les tlescopes automatiques sont souvent encore plus chers et trs complexes. Il peut sagir dune camra infrarouge refroidie lazote liquide, balayant la totalit du ciel comme celle du Sloan Digital Sky Survey131. Lquipe du projet MAGNUM132 a dvelopp un nouveau type de dtecteur plus simple dutilisation utilisant une matrice de bolomtres au foyer dune optique miroirs asphriques133. Le systme fournit ainsi une image complte du ciel autour de 8 et 10 m. Jai alors imagin un dtecteur de couverture nuageuse pour tlescopes automatiques utilisant le gradient de temprature gnr par le dsquilibre dmission thermique entre le sol terrestre et le ciel nocturne. La Figure 101 propose un dtecteur simple et trs conomique inspir du pyranomtre double. Il est constitu de deux hmisphres mtalliques disposs dos-dos et spars par un cran thermique. Lun des hmisphres fait face au ciel, tandis que le second est tourn vers le sol. La surface hmisphrique permet une rception panoramique efficace du rayonnement thermique. La temprature des hmisphres est alors proportionnelle au rayonnement quils reoivent. On peut mesurer le gradient thermique laide dune sonde de temprature place au dos de chaque hmisphre, ou laide dune module Peltier. La prcision dun tel dispositif est certainement insuffisante pour des tudes mtorologiques, mais suffit largement pour dtecter la prsence dune couverture nuageuse gnante pour lobservation astronomique. Un traitement du signal sera ncessaire pour filtrer les fluctuations rapides dues aux rafales de vent.

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Liste des publications

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