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Mcanique analytique- rsum cours

Mercier Sylvain, Montigny Lorenzo

Pratique du paramtrage : Dfinition systme Dfinition des liaisons Dfinitions des D.L Bilan de toutes les actions Bilan gnral sur la nature du problme rsoudre

Il est trs important de faire tout cela avant de commencer les calculs. Cela a t vu prcdemment .On va sintresser ici en autre au frottement lors dun contact entre 2 solides. On va parler de la loi de Coulomb : son but tant dexpliquer sous forme simplifier lintensit des forces de frottements qui sexerce entre deux solides. On a prcdemment vu le cas pour les translations, maintenant on va sintresser aux rotations, elles induisent un moment qui peut tre projet sur la normale ou sur T (T est la tangent au solide au point I) Le projet sur N nous donne Cp (couple de rsistance au pivotement) Le projet sur T nous donne Cr (couple de rsistance au roulement) On en dduit donc deux lois de frottements diffrentes. 1ere loi : frottement au roulement : 2 cas : glissement ou l on a une vitesse de roulement *h Adhrence :

r diffrent de 0 donc Cr= N 1 2

r= 0 donc Cr< N 1 2 *h

Remarque : ATTENTION ! h est homogne une longueur

2ere loi : frottement au pivotement : 2 cas : glissement ou l on a une vitesse de roulement *k (loi de Hertz) Adhrence :

p diffrent de 0 donc Cr= N 1 2

p= 0 donc Cr< N 1 2 *k

Remarque : ATTENTION ! k est homogne une longueur

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Dans ce chapitre on introduit le formalisme Lagrangien

Avec Newton on a les thormes gnraux (actions sous forme vectorielle) Avec Lagrange, nergie sous forme scalaire Le formalisme Lagrangien saccorde avec le principe de travaux virtuel : Travail dune force : cest lintgrale au cours du temps de la force fois la vitesse de translation. Travail dun couple : cest lintgrale au cours du temps dun couple fois la vitesse de rotation. La puissance est lnergie sur un temps Le travail total est lintgrale de A B de F(t)Dl il ne dpend pas du chemin suivis. ( VRAI pour un champs qui dpend dun potentiel)

On a vu plusieurs exemples au cours desquels on a vu quun travail positif correspond donner de lnergie au systme (perptue le mouvement) Un travail ngatif correspond prendre de lnergie au systme, soppose au mouvement. Le travail effectu par une force est positif lorsque la force est orient dans la position du dplacement et inversement. On peut trouver un travail dune force surfacique ou volumique. On a vu le travail effectu par une force variable (cas dun ressort o on peut en dduire la loi de comportement F=-kx) Sinon en gnral on calcule le travail avec laire sous la courbe dun graphe de f en fonction de x ( f tant la force)

Ensuite on a introduit la notion de dplacement virtuel Il sert mettre en place les quations dquilibre de Lagrange en utilisant le travail virtuel. Le principe : cest mettre un systme dans une certaine configuration virtuelle qui nous arrange, et parmi toutes les configurations imagines il y a forcment la bonne.

Le principe est dtudier le travail entre la config relle un instant t=0 et une config virtuelle U=0+T

Le taux de dplacement virtuel au point P est :

rj

P j (0 ) P j ( u ) rj ( u ) lim ( ) (o)= = u u u0

il exprime en gros la limite entre un tat relle et une position virtuelle juste ct car u tends vers 0

liiint
Travail virtuel pour champ rel :

W = v ( P j ,t ) .
u1

u2

rj . dv.du u2

On retrouve bien le principe de vouloir calculer un travail entre un tat rel et virtuel trs proche afin dintroduire les quations de Lagrange. On peut identifier les travaux virtuels daction remarquable : dues aux Actions extrieures (

F extdj , C extdj intrieures ( F tdj , C extdj , de liaisons inconnues ( F Li j , C Li j et de cohsion ( F Co j , C Co j)


Action rsultante en Pj

Fj = F extdj+ F intdj + F Lij + F Coj C j= C extdj + C extdj + C Li j + C Co j

Le travail virtuel de laction rsultante est :

W P j ) = F j r j ( q i) + C j j (qi) Fj , Cj (

Or, dans le cas des liaisons parfaites il na pas de frottements, donc pour les actions de cohsions

W =0. En effet la seule composante est la normale, par dfinition orthogonale au dplacement
(produit scalaire nul).

Un champ de dplacement virtuel est cinmatiquement admissible dans lhypothse des solides parfait si il est compatible avec les liaisons interne et externe et si il respecte lindformabilit des solides, consquences : principe daction et raction.

Le thorme des travaux virtuel pour la statique :

Lors de dplacements virtuels cinmatiquement Admissibles au voisinage dun &tat dquilibre Statique le travail virtuel de la rsultante des Actions agissantes sur le systme de solides indformables est identiquement nul

W = ( F Extdj + F Intdj ) r j ( q i) +( C Extdi + C Intdj ) j ( qi )=0 F , C


i j

W = Q i qi = 0 F , C
i j

N DL

i =1

On peut identifier les actions gnralise Qi depuis lexpression du travail. Si Qi est une translation Qi est une force, si Qi est une rotation, QI est un couple.