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Tema 3
Definiciones
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Transductor. Dispositivo capaz de transformar o convertir un determinado tipo de energa de entrada, en otra de diferente tipo a la salida
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Tecnologa para realizar transductores integrados Gran avance en los sistemas de sensorizacin
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Acelermetro
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Miden tanto la magnitud como el sentido Producen una tensin que es proporcional a la aceleracin La seal es extremadamente ruidosa (suele ser necesario filtrado) Hay sistemas que integran dos o tres ejes (2D 3D) Pueden medir: vibraciones, impactos y movimiento
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Caractersticas ms importantes
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Rango dinmico. Medida mxima/mnima antes de distorsionar. Normalmente se mide en mltiplos de la gravedad G Sensibilidad. Habilidad del sensor para detectar movimiento. Normalmente se mide en mV/g
Girscopo
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Miden tanto la magnitud como el sentido Producen una tensin que es proporcional a la velocidad Se basan en el principio de conservacin del momento La seal es extremadamente ruidosa (suele ser necesario filtrado) Hay sistemas que integran dos o tres ejes (2D 3D) Pueden medir: rotaciones
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Caractersticas ms importantes
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Rango dinmico. Medida mxima/mnima antes de distorsionar. Normalmente se mide en /s Sensibilidad. Habilidad del sensor para detectar movimiento. Normalmente se mide en /s en mV/(/s) Random Walk. Medida de la desviacin del girscopo con el tiempo. Normalmente se mide en /hora
Magnetmetro
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Miden tanto la magnitud como el sentido Producen una tensin que es proporcional al campo magntico Se basan en el principio de induccin electromagntica Detectan el campo magntico de la Tierra (norte magntico) Hay sistemas que integran dos o tres ejes (2D 3D) Pueden medir: orientaciones
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Caractersticas ms importantes
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Rango dinmico. Medida mxima/mnima antes de distorsionar. Normalmente se mide en gauss Sensibilidad. Habilidad del sensor para detectar una variacin de campo magntico. Normalmente se mide en mgauss o en mV/gauss
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Acelermetro
Girscopo
Es una ayuda a la navegacin que usa un ordenador, sensores de movimiento (acelermetros) y de rotacin (girscopos) para calcular de forma continua la posicin, orientacin y velocidad de un objeto en movimiento sin referencia externa.
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Sus primeros usos fueron en aviacin (bombas V2), aunque en la actualidad se ha extendido a otros campos (motion-tracking) Las medidas de los sensores se combinan mediante odometra
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Se parte de una posicin inicial (conocida o ficticia) Las aceleraciones se integran para obtener velocidades lineales Las velocidades lineales y las rotacionales se combinan e integran para obtener posiciones Se debe de eliminar la componente gravitacional
Problema. Los pequeos errores en los sensores se amplifican y acumulan con el tiempo (drift).
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La posicin debe de ser corregida cada cierto tiempo En aviacin: 0.6 nm/hora (posicin) y 0.3 /hora (orientacin)
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Filtros de Kalman. Estimadores ptimos para sistemas lineales !! Se puede modelar el error que cometen los sensores Modelos cinemticos. Representan las restricciones en el movimiento del objeto !! Se puede restringir el modelo de movimiento a un plano (2D) !! La informacin adicional ayuda a disminuir el error en el tiempo Magnetmetros. En sistemas de bajo coste, permiten obtener una referencia externa fiable, lo que ayuda a disminuir el drift
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Mientras se realizan los movimientos, un software registra los valores producidos por el sensor Al terminar se pueden reproducir todos los movimientos
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Se pueden medir aceleraciones, velocidades Se puede medir la variacin del CdG durante el ejercicio
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Se utiliza un conjunto de sensores INS distribuidos por las articulaciones principales del cuerpo
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En el sistema Moven se utilizan 17 sensores Xsens MTi Se incorporan todas las medidas en un modelo cinemtico del cuerpo humano (modelo biomecnico) 23 segmentos y 22 articulaciones A partir de las medidas se obtiene un modelo preciso del movimiento descrito por la persona
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Se realiza un estudio antropomtrico del individuo Se utiliza un traje especial con los sensores Mientras se realizan los movimientos, un software registra todas las posiciones de los distintos segmentos !! Se utiliza un modelo bsico de alambres Al terminar se pueden reproducir todos los movimientos
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Se pueden medir aceleraciones, velocidades Se puede calcular el CoM, til en ejercicios de equilibrio
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Es una ayuda a la navegacin que usa una antena y un procesador para calcular de forma continua la posicin, orientacin y velocidad de un objeto en movimiento usando una referencia externa.
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Se utiliza una constelacin de satlites en diferentes rbitas Los satlites envan una seal (sincronizada mediante relojes atmicos de altsima precisin) El receptor calcula la posicin mediante triangulacin, a partir del desfase entre las seales recibidas "# frecuencia Doppler Pueden utilizar satlites geoestacionarios para mejorar la posicin
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Desarrollo militar del DoD norteamericano (iniciado en 1973, operativo en 1995). Se compone de
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Constelacin de satlites, formada por 24 satlites repartidos en 6 planos orbitales, y 3 satlites de respaldo. Alimentados por energa solar Estaciones terrestres, para el seguimiento y operacin de los satlites Terminales receptores, para la ayuda a la navegacin
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Seales y frecuencias
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Frecuencia civil L1 (1575,42 MHz), usando el cdigo C/A Frecuencia militar L2 (1227,60 MHz), usando el cdigo cifrado P
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Precisin
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Oficial: 15 m 95% tiempo (100 m con la S/A activada) Prctica: 3-5 m 95% tiempo (receptor 12 canales) Aumentada: 1-2 m 97% tiempo (con SBAS, en zona con cobertura)
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Informacin proporcionada
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Posicionamiento: longitud, latitud, altitud (poco precisa) Movimiento: velocidad y rumbo (slo en movimiento)
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Los satlites envan informacin orbital (el almanaque), que se almacena en el receptor (el proceso se completa en 15-20 minutos) Cada satlite enva su efemrides (posicin 3D, hora, estado, salud) El receptor sincroniza su reloj interno con el de los satlites (1 Hz) El receptor intersecta las esferas de las efemrides recibidas !! Con 2satlites se produce una posicin 2D !! Con 3 satlites se produce una posicin 3D !! Con 4 satlites se produce una posicin 3D con precisin !! Cuantos ms satlites se reciban, mayor ser la precisin
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Fuentes de error
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La precisin no es alta debido a que, en todo el proceso, se acumulan diversos errores. Los ms importantes son: !! Difraccin en la ionosfera (+- 5m) !! Efemrides (+- 2.5m) !! Errores numricos (+- 1m) Adicionalmente pueden ocurrir diversos fenmenos que afectan !! Reflexin mutirruta (multipath), reflexin en edificios o montes !! Nmero de los satlites visibles !! Geometra de los satlites visibles (DOP)
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Mejora de la precisin
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Comparacin de la posicin con una conocida para identificar el error Sistema SBAS. Correccin mediante satlites geoestacionarios WAAS-EGNOS DGPS diferencial. Correccin con un segundo GPS (RDS radio, GPSA internet)
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Se incorpora la unidad de medida Garmin GPSMap76S en el individuo Normalmente a la altura de la cintura Mientras se realizan los movimientos, el dispositivo almacena las posiciones por las que se ha desplazado el individuo (se pueden transmitir tambin en tiempo real)
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Se pueden medir aceleraciones, velocidades Se puede relacionar la medida con algn otro sensor (pulsmetro)
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En deportes de equipo al aire libre nos sirve para poder obtener parmetros de rendimiento