UNIDAD 1 -

NATURALEZA DE LAS FUERZAS Y SUS

EFECTOS SOBRE LOS ORGANOS DE
MAQUINA
1.1. CONCEPTO DE MAQUINA Y MECANISMO.
El desarrollo del hombre siempre a estado ligado a sus posibilidades de aprovechamiento de
la energa que la naturaleza dispone.
La extraccin y utilizacin de la energa mediante todo tipo de dispositivos mecnicos
posiblemente representen las soluciones ms antiguas de ese problema vital. Es as que con
gran ingenio se han desarrollado enorme variedad de elementos motrices para transformar
esa energa de su forma natural (combustibles, mareas, vientos, etc.) a energa mecnica con
el fin de accionar las mquinas que a su vez realizan trabajo til y aprovechable.
En la actualidad es posible observar gran cantidad de mquinas motrices en sus versiones de
motores a combustin interna, turbinas a vapor, gas, hidrulicas, motores elctricos, etc.,
que transforman la energa en energa mecnica para accionar mquinas tiles como por
ejemplo: mquinas herramienta, textiles, agrcolas, transporte, etc.
Sin embargo, a pesar de la importancia de los dispositivos mecnicos, recin comienza a
mediados del siglo pasado, por influencia de la Revolucin Industrial, el tratamiento racional
y sistemtico de su estudio.
Mecanismos
La publicacin de Franz Reauleaux en 1875 del primer volumen de su Teora Cinemtica
marca posiblemente el punto inicial de ese estudio con sentido cientfico. En ese texto
Reauleaux intenta la clasificacin de los mecanismos conocidos en la poca y define por
primera vez sin ambigedades lo que se entiende por mquina y mecanismo. No interesa
aqu discutir sus resultados, solo recalcamos lo relativamente reciente de esos trabajos.
Las definiciones bsicas de Reauleaux en la actualidad han perdido cierta vigencia, en
consecuencia, para nuestros propsitos consideramos las siguientes definiciones :
Mecanismo :
Es un dispositivo para el acoplamiento y transformacin del movimiento.
Mquina :
Es un mecanismo o conjunto de mecanismos para la manipulacin de la
energa.
Siempre el concepto de mquina envuelve la idea de energa, en cambio la definicin de
mecanismo la excluye bsicamente, refirindose nicamente al movimiento.
En consecuencia, movimiento es la palabra clave que define a un mecanismo o conjunto de
mecanismos resulta ser una mquina cuando se interpreta que manipula energa.
Planteo general del problema del diseo mecnico.
En su esencia el problema del diseo mecnico se plantea en los siguientes trminos: Se
necesita, para la realizacin de un trabajo til, manipular cierta cantidad de energa mecnica
a travs de un movimiento de caractersticas definidas. Se dispone de esa energa, pero en
condiciones cinemticas distintas.
La solucin de este problema tiene etapas netamente diferenciadas que son :
a) Estudio Cinemtico.
b) Estudio Dinmico.
c) Dimensionamiento.
Estas etapas son independientes y en general la solucin ptima es el resultado de sucesivas
experiencias, tanteos y verificaciones hasta alcanzar resultados satisfactorios.
Una de las mayores dificultades que torna en cierto modo interesante el problema del diseo
mecnico es que en la mayora de los casos siempre existen soluciones correctas y depende
de la experiencia y fundamentalmente del criterio del proyectista la adopcin de las mejores
decisiones para una determinada aplicacin.
2
Mecanismos
a) Estudio Cinemtico
En esta primera etapa se analiza y define el mecanismo que resuelve el problema bajo
el aspecto del movimiento. En general se plantear que :
Un movimiento aplicado a la entrada de una determinada configuracin de elementos
mecnicos se debe trasformar en otro movimiento que se utilizar a la salida.
Movimiento MECANISMO Movimiento
de Entrada de Salida
Las alternativas posibles definen los siguientes tratamientos del problema :
Anlisis :
Dado un mecanismo de configuracin y entrada conocidas, determinar
sus caractersticas cinemticas a la salida (trayectorias, velocidades y
aceleraciones).
Sntesis :
Fijadas las condiciones que deben ser cumplidas por la salida, a partir
de una entrada dada, encontrar la configuracin necesaria del
mecanismo.
Hacer anlisis de un mecanismo ha sido el tratamiento clsico que a travs de
repetidos intentos permite llegar a la solucin aceptable de una aplicacin.
Hacer sntesis constituye la aspiracin actual para resolver cinemticamente un
mecanismo. Aspiracin no en todos los casos satisfecha todava.
Los elementos que constituyen el mecanismo, pueden ser cualquier combinacin de
dispositivos mecnicos (engranajes, levas, articulados, etc.).
Siempre, por otra parte existir un elemento (conductor) que debe recibir el
movimiento de entrada y otro (seguidor o elemento conducido) que lo entregar.
El conductor puede dar movimiento al seguidor directamente o a travs de elementos
intermedios.
3
Mecanismos
Ejemplos :
4
Mecanismos
Ilustracin 1
5
Mecanismos
b) Estudio Dinmico
En esta etapa, conocido el mecanismo y las caractersticas de desplazamiento,
velocidad y aceleracin de todos sus elementos por un estudio previo, se procura
determinar las fuerzas que actan en cada punto en funcin de la energa a
transmitir.
No es posible fijar procedimientos generales para la solucin de este aspecto del
problema del diseo mecnico. En general ser distinto para cada caso, obligando a
muchos de ellos a aplicar conceptos de las ciencias fsicas aplicadas para
determinar la magnitud de las fuerzas en juego.
En toda mquina actuarn conjuntos de fuerzas cuyo origen distinto permite
diferenciarlas. En efecto, la razn de ser de las mquinas es efectuar un trabajo til.
Las fuerzas asociadas a esa funcin principal son conocidas en general, supuestas o
calculables en funcin de ese trabajo til. En consecuencia se tendr un sistema de
fuerzas tiles Q. Las mquinas requieren adems vencer las fuerzas resistentes
debidas a los rozamientos y acelerar y vencer la inercia de sus elementos. Todas estas
fuerzas estn asociadas a energa de difcil aprovechamiento y su magnitud define en
muchos casos el rendimiento de la mquina.
Para accionar todo este conjunto se debe aplicar un sistema de fuerzas motrices.
F
i
R
Fuerzas de inercia Fuerzas de rozamiento
F
m
MAQUINA
Fuerzas motrices Fuerzas tiles
Se debe satisfacer :
F
m
= Q + R + F
i
En la cual :
F
m
: Sistema de fuerzas motrices
Q : Sistema de fuerzas tiles
R : Fuerzas de rozamiento
F
i
: Fuerzas de inercia
En muchos casos en que el fin de la mquina es vencer los rozamientos las fuerzas de
rozamiento y las fuerzas tiles constituyen un nico sistema.
En el estudio dinmico para el diseo de un sistema mecnico es muy comn la
clasificacin de las fuerzas en juego en :
6
Q
Mecanismos
Fuerzas tiles :
Originadas por la potencia a transmitir.
Fuerzas dinmicas :
Originadas por el movimiento. Son las fuerzas de inercia, las
fuerzas centrifugas, etc.
De esta manera se facilita su consideracin en el dimensionamiento de los distintos
elementos que constituyen la mquina.
Interesa adems, en razn del distinto comportamiento de los materiales, clasificar
las fuerzas en relacin al tiempo. Se distinguen :
Fuerzas estticas :
Aquellas que tienen un valor constante. Ese valor se alcanza
por aplicacin lenta y gradual dando lugar a tensiones
invariables en el tiempo. En este caso los materiales fallan por
alcanzarse las tensiones de fluencia rotura.
Fuerzas variables :
Aquellas que se caracterizan por producir tensiones cuyo valor
cambia peridicamente entre dos lmites extremos. En este
caso los materiales fallan por fatiga.
Fuerzas de impacto :
Cuando se aplican en forma sbita o con velocidad apreciable;
en estos casos las piezas fallan por incapacidad de absorber la
energa originada por el impacto.
c) Dimensionamiento. Criterios de clculo.
En esta etapa del diseo mecnico se fijan las dimensiones, materiales y los procesos
de fabricacin. Para ello se plantean relaciones de elasticidad, resistencia o
simplemente empricas del tipo :
f (D
i
; X
j
;P
k
; ; C
s
) = 0
en la cual :
D
i
: ser un conjunto de dimensiones datos.
X
j
: ser un conjunto de dimensiones incgnitas.
P
k
: fuerzas actuantes o supuestas.
: caractersticas del material.
C
s
: coeficientes de seguridad.
7
Mecanismos
Debe tenerse en cuenta que para simplificar los problemas la mayora de las veces se
fijan relaciones empricas entre los valores de las incgnitas. Otras veces se debe
proceder con aproximaciones sucesivas hasta llegar al dimensionamiento final como
en el caso de existir fuerzas dinmicas cuyo valor recin puede conocerse una vez
conocidas las dimensiones.
En muchos casos la naturaleza de las fuerzas en juego originan condiciones que no
pueden ser soslayadas. El movimiento, por ejemplo, siempre presente en los rganos
de las mquinas, introduce su influencia en distintas formas: las cargas dejan de ser
estticas o por lo menos las tensiones que originan resultan variables con respecto al
tiempo; las variaciones de velocidad agregan fuerzas de inercia; los movimientos
relativos son la causa de fuerzas de rozamiento, etc.
Para el dimensionamiento siempre es necesario adoptar un criterio de clculo que de
alguna forma estar involucrado en alguna de las siguientes consideraciones :
Criterios tcnicos :
Resistencia
Rigidez
Desgaste
Duracin o vida
Lubricacin
Propiedades (trmicas, corrosivas, etc.)
Confiabilidad
Criterios econmicos :
Costo
Fabricacin y procesado
Apariencia (diseo)
Terminacin
Tolerancias
Tamao
Peso
Montaje y desmontaje
Versatilidad
Criterios humanos :
Seguridad
Ruido
Utilidad
Forma
Control
8
Mecanismos
Proyectar un elemento de mquina con criterio resistente significa darle forma y
dimensiones tales que bajo las cargas a que ser sometido en su funcin, no alcance
en alguno de sus puntos tensiones que lleven a la falla.
Proyectar un elemento de mquina con criterio de rigidez significa darle forma y
dimensiones tales que sus deformaciones elsticas no alcancen valores prefijados. Un
ejemplo caracterstico se encuentra en el clculo y dimensionamiento de rboles cuya
deformacin torsional se limita a valores aceptables, o en ejes cuando se limitan las
flechas mximas. Es interesante puntualizar que bajo el criterio de rigidez la tensin
tiene relativamente poca importancia y en cambio es fundamental la forma de la
pieza. En consecuencia puede no ser conveniente usar aceros de alta resistencia, ya
que el mdulo de elasticidad del material, que es una caracterstica importante en la
rigidez, es prcticamente el mismo para todos los aceros y por lo tanto con un
adecuado diseo de la forma de la pieza, puede resolverse una aplicacin con aceros
de baja resistencia, generalmente ms econmicos.
En algunos casos el criterio de clculo es el desgaste, como por ejemplo en algunas
aplicaciones de engranajes en que se interesa que se mantenga una adecuada
precisin durante toda su vida til.
En algunas ramas de la Ingeniera (particularmente en la Ingeniera aeronutica) el
proyecto y dimensionamiento se efecta admitiendo que las piezas han de ofrecer un
servicio de duracin limitada. A este perodo de servicio se lo denomina vida o
duracin de la pieza. Este criterio puede extenderse en realidad a todo problema de
dimensionamiento de maquinarias, dado que toda mquina debe proyectarse en rigor
para un perodo de vida til ms o menos previsible. Ejemplo concreto de aplicacin
de este criterio se encuentra en la seleccin de rodamientos.
El criterio de lubricacin exige que aquellas piezas en contacto con movimiento
relativo cumplan con ciertas condiciones bsicas a fin de alcanzar regmenes de
lubricacin imprescindibles para el correcto funcionamiento.
Consideraciones similares pueden hacerse con todos los criterios antes enumerados.
Esta clasificacin no pretende agotar el tema; se brinda al slo efecto informativo y
con el nimo de dejar presente que muchos y muy variados puedan ser los aspectos
que pueden incidir en un diseo tornndolo en consecuencia muy complejo. En
general incidirn en un criterio simultneamente varios criterios, el orden de
prioridad adecuado debe ser evaluado en cada caso por el propio proyectista.
Inmensa y heterognea es la variedad de mquinas, pero todas ellas estn
constituidas por un cierto nmero de rganos o elementos mecnicos que, fijos o
mviles, estn dispuestos de tal forma que cumplan con los propsitos de la
mquina. Estos elementos pueden ser de uso general y comn a numerosas
maquinas como ser: remaches, tornillos, ejes, ruedas, etc. o especiales y
caractersticos de un tipo de mquina: paletas de turbinas, pistones de motores, etc.
9
Mecanismos
Es objetivo de este curso el estudio de aquellos elementos de mquinas de uso
general y comn.
10
Mecanismos
UNIDAD 2 -
TENSIONES Y DEFORMACIONES
2.1. DIMENSIONAMIENTO DE PIEZAS FATIGADAS
Dimensionamiento bajo tensiones alternativas.-
Para el dimensionamiento de piezas fatigadas bajo tensiones alternativas se sigue la misma
secuencia que para el caso de tensiones estticas utilizando tensiones admisibles derivadas
de la tensin lmite, convenientemente afectada por los factores modificativos.
Se debe tener especial cuidado en la consideracin de los efectos de concentracin de
tensiones introduciendo el factor de concentracin de tensiones para cargas variables K
f
si
es que la forma de la pieza as lo exige.
Otro elemento a considerar, por sus efectos econmicos, es la evaluacin de la vida real de
la pieza (calculada en nmero de repeticiones de la tensin) ya que una vida finita permite,
en muchos casos, obtener una reduccin importante en las dimensiones finales.-
Dimensionamiento bajo tensiones variables simples.-
Los ensayos de fatiga de rutina se disponen de modo que se determina la tensin lmite para
el caso de tensiones alternativas. Sucede, sin embargo, que las condiciones de trabajo en
muchas piezas corresponden al caso general de tensiones variables. Es necesario, por
consiguiente, estudiar el valor de la tensin lmite que corresponde a estas condiciones.
Hemos visto que cualquiera sea el rgimen de las tensiones variables siempre se pueden
interpretar como la superposicin de una tensin esttica
m
ms una tensin alternada
a
.
A un determinado valor de la tensin mxima
mx.
=
m
+
a
le pueden corresponder
infinitos pares de valores de
m
y
a
.
Ilustracin 2
El problema consiste en la determinacin del grado de incidencia de la parte esttica y de la
parte alternada en la falla del material. Es decir, poder determinar si la falla se produce por
11
Mecanismos
falta de resistencia bajo la accin esttica o por fatiga por la accin alternada o por accin
conjunta. Cul ser en este caso la combinacin crtica?
De numerosos experimentos realizados (A. Whler en 1860/70), se deduce que la amplitud
de la tensin alterna
a
necesaria para producir la rotura disminuye a medida que la
tensin media
m
aumenta. Si para cada valor de
m
se determina la amplitud de
a
mxima
(tensin lmite) que puede ser soportada por el material indefinidamente, se obtendrn una
serie de pares de valores, que permiten construir un grfico experimental de fatiga lmite
para tensiones variables (Diagrama de Goodman).
Ilustracin 3
En efecto, representados los resultados en un sistema de ejes
m
,
a
. Se obtiene una curva
de tipo parablico. Cada punto del plano representa un determinado rgimen de tensiones
variables definidos por las coordenadas
m
,
a
. El eje de abscisas define los estados estticos
y el de ordenadas los estados alterados.
Los puntos del plano encerrados entre la curva y los ejes coordenados son puntos que
constituyen un par de valores
m
,
a
correspondiente a un rgimen de tensiones variables
que es resistido por la probeta. Los puntos fuera de esa superficie son puntos que definen un
rgimen de tensiones variables que provocan la falla.
La suma de las coordenadas de cada punto perteneciente a la curva determinan la mxima
tensin variable que puede ser soportada indefinidamente por ese material.

L
=
mx.
=
m
+
a
Es la tensin lmite variable correspondiente a esa combinacin de tensin media y alterna.
El punto W corresponde al caso particular de tensiones alternativas puras
a
=
w
,
m
= 0 y
el punto R al caso particular de cargas estticas bajo cuya sola aplicacin se alcanza a la
rotura del material
a
= 0 ,
m
=
R
.
12
Mecanismos
Con el fin de evitar la realizacin de tantos ensayos como lo exige la confeccin de la curva
de Goodman, se reemplaza por la recta que une los puntos
w
y
R
, modificacin que no
agrega error apreciable y permite que con datos de ensayos de rutina, como lo son el de
flexin rotatoria y el de traccin simple, sea posible trazar de inmediato el grfico.
Tratndose de materiales dctiles se considera que la falla se alcanza con la fluencia, ya que
deformaciones permanentes sern inadmisibles en aplicaciones mecnicas, entonces se
reemplaza la lnea
w R
por la definida por
w F
.
Adems, a los fines de introducir los efectos que alteran la resistencia a fatiga, se utiliza la
tensin lmite modificada
w
*, quedando en consecuencia el siguiente diagrama de
Goodman:

a

w
*

F

m
Ilustracin 4
A la recta
w F
* se acostumbra denominarla recta caracterstica del material.
En las aplicaciones prcticas, para dimensionar, en general se conocen los valores extremos
P
mx.
y P
min.
de las fuerzas que actan. Con esos valores se determina la carga media y
alterna:
Ilustracin 5
El ingreso en el diagrama de Goodman se puede realizar teniendo en cuenta que la relacin:
k
P
P
P
S
P
S
a
m
a
m
a
m

13
Mecanismos
es equivalente a la relacin
a
/
m
que representa en el plano
a
,
m
una recta que partiendo
del origen tiene pendiente k. Esta recta llamada recta de cargas es el lugar geomtrico de
los puntos que representan estados de solicitacin cuya relacin de valor medio a alterno
corresponde al caso en estudio.
Ilustracin 6
Evidentemente las coordenadas del punto L determinado por la interseccin de la recta
caracterstica de los
L
del material y la recta de cargas ok nos dan la tensin mxima
que satisface al problema.

L adm.
=
mx.
=
m
+
a
y la seccin necesaria :
S
P
C
P
m x
m x
S
m x
L

.
.
.

adm.
con C
S
= factor de seguridad.
Criterio de Soderberg
Este criterio se aplica al caso de materiales dctiles. Tiene en cuenta los factores
modificativos del lmite de fatiga a flexin rotatoria vistos y principalmente el efecto de la
concentracin de tensiones K
f
considerndola nicamente en la parte alterna
a
de la tensin
sin influir sobre la parte esttica
m
interpretando as todo cuanto se ha mencionado al
respecto.
La aplicacin de este criterio se efecta de la siguiente manera :
14
Mecanismos
Ilustracin 7
Se construye el diagrama de fatiga para un determinado material con sus caractersticas de
resistencia esttica
w
*.
Adoptando un factor de seguridad C
s
de acuerdo a la aplicacin, se traza la lnea de
L adm
.
De acuerdo al rgimen de solicitaciones y presuponiendo o estimando K
f
se determina la
recta de cargas con k K
P
P
f
a
m
.
El punto B define el punto de trabajo con seguridad. Interpretando las ordenadas afectadas
de K
f
, la tensin mxima ser :

Ladm m x m a . .
+
con
a
f
BA
k

y la seccin
S
P
m x
m x

.
.

Expresin analtica del criterio de Soderberg

Suponiendo que B sea un punto que representa las condiciones de trabajo para un material
dctil, se verificar, por semejanza de tringulos, que :

F
w
F
s
m
f a
C
K * .

15
Mecanismos
C
K
s
f
m f a
f
w

.
*
(1)
que es la expresin analtica del criterio de Soderberg. No deja de ser la conocida expresin
que define el factor de seguridad
C
S
f
m x

. de trabajo
para el caso de cargas estticas.
En nuestro caso
mx.
=
m
+
a
por lo que Soderberg agrega a la tensin esttica, la tensin
alterna incrementada en el factor K
f
F
w
.
*

para considerar los efectos de la concentracin

de tensiones a la fatiga y el comportamiento del material.
Casos particulares
Traccin simple
En el caso de una pieza solicitada a traccin por una carga variable entre dos valores P
mx.
y
P
mn.
.
P
P P
m
m x min

+
. .
2
y
P
P P
a
m x min

. .
2
Reemplazando en (1)

m
m
a
a
P
S
P
S

se tiene :
C
P
S
K
P
S
s
f
m
f
a
f
w

*
16
Mecanismos

S
P K P
C
m f a
f
w
f s

*
Con lo que se puede directamente calcular la seccin necesaria.
Flexin simple
Si se tratara de una pieza solicitada por un momento de flexin variable desde un M
f mx.
a un
M
f mn.
, se deberan considerar :
M
M M
M
M M
fm
f f
fa
f f

m x. min.
m x. min.
2
2
Ilustracin 8
Con los que se pueden definir las tensiones

m
fm
M
W

a
fa
M
W

Con W = mdulo resistente de la seccin.

17
Mecanismos
La aplicacin de la frmula de Sodemberg es inmediata.
C
M
W
K
M
W
s
f
fm
f
fa f
w

. .
*
W
M M K
C
fm fa f
f
w
f
s

+ .
*

Diagrama segn las Tendencias actuales

En la bibliografa reciente es comn encontrar el diagrama de fatiga modificado de la
siguiente manera :
m
a
f
m
a
f
K
P
P
K k

m
a
f
m
a
f
K
P
P
K k

Ilustracin 9
En l se consideran algunos efectos que aparecen en los resultados de los ensayos y se hace
un mejor aprovechamiento del material.
Por ejemplo, en la zona de traccin, en vez de considerar la recta
w
*
F
se utiliza la lnea
quebrada obtenida por trazado de la
f
.
f
(a 45) y la
w
*
R
como puede apreciarse en la
figura.
En los casos en que las tensiones medias son de compresin el diagrama se traza como se
indica, porque de esa manera se acerca ms a los resultados de los ensayos.
Ejemplo :
Se desea determinar la seccin de una barra solicitada a :
18
Mecanismos
con:
Ilustracin 10
P Kg
P Kg
m x
min
.
.
.
.

'

24
8
K
f
= 1,87

F
= 84 Kg/cm.
2

R
= 100 Kg/cm.
2
P
m
= 16 Kg/cm
2
. P
a
= 8 Kg.

W
*
= 31 Kg/cm
2
.
k = 1,87
P
P
a
m
= 1,87 . 0,5 = 0,935
LA = 24
a
=
24
187 ,
= 12,8
Kg/cm
2

mx.
= 23,5 + 12,8 = 36,3 Kg/cm
2
.
19
Mecanismos

Con C

s
S
Kg
Kg cm
cm
C
S cm
m x
s



24
36 3
0 66
2 18 15
1 30
2
2
2
, /
,
,
,
.

Torsin simple
Para este caso se tendr un momento de torsin variable, con lo que :
M
M M
M
M M
tm
tmax tmin
ta
tmax tmin

. . . .
2 2

y con ellos :

m a

M
W
M
W
tm
P
ta
P
con W
P
= mdulo resistente polar.
Sucede que observaciones recientes hacen notar que, hasta ciertos valores, la tensin media

m
no tiene influencia sobre la resistencia a la fatiga torsional, como puede observarse en la
figura, representando los puntos que resultan de los ensayos.
Ilustracin 11
Hasta la zona definida por A, se produce falla por fatiga si :
a

w
*
y una falla esttica si se cumple :
mx.
=
m
+
a

F
En consecuencia el diagrama utilizado para torsin simple es definido por la lnea de trazo
grueso
w
* A
F
.
Para el dimensionamiento se adoptan estas ecuaciones, introduciendo un factor de
seguridad C
s
:
20
Mecanismos

a
w
s
m x
f
s
C
C

*
.
21
condicin de fatiga.
condicin esttica
Mecanismos
2.2. DIMENSIONAMIENTO BAJO TENSIONES VARIABLES
COMBINADAS
Es un problema bastante complejo y para su solucin existen distintos criterios de clculo
cuyos resultados no siempre concuerdan entre s, y en algunos casos tampoco con la
realidad.
Para su consideracin supondremos un estado de tensiones planos que para el caso general
estar constituido por tensiones normales y tangenciales variables en distintos regmenes,
perodos y/o frecuencias.
Ilustracin 12
Por tratarse de tensiones combinadas es necesario aceptar una teora de rotura. De todas
ellas muchos autores y/o investigadores prefieren la de la Mxima Tensin de Corte, otros la
de la Energa de Distorsin. Al parecer los ensayos estn demostrando que esta ltima
concuerda ms con los resultados.
Consideraremos el criterio de Soderberg, en dos versiones y para simplificar lo aplicaremos
al caso de un estado plano con
y
= 0. En l, las tensiones principales valen :
22
Mecanismos

1 2
2 2
2
1
2
4
;
+ +
x
x xy
y las tensiones tangenciales mximas :

m x x xy .
t +
1
2
4
2 2
Criterio de Soderberg
A) En el ao 1930 Soderberg propuso adoptar la teora de la Mxima Tensin
Tangencial. Segn ella, para dimensionar :

adm
F
s
x xy
s
F
x xy
C
C
+

+
2 2
2 2
4
4
Aplicando el mtodo de Soderberg de considerar la tensin mxima como la suma de
la tensin media con la tensin alterna ponderada, tenemos :

x xm xa f
F
w
xy xym xya fa
F
w
s
f
xm xa f
F
w
xym xya fa
F
w
K K
C
K K
+ +

1
]
1
+ +

1
]
1
. .
*
; .
*
. .
*
.
*

2 2
4
Ejemplo :
23
Mecanismos
Aplicado al caso de un eje solicitado por un momento flector y un momento torsor variables,
podrn definirse las tensiones:


xm
fm
xa
fa
xym
tm
p
xya
ta
p
M
W
M
W
M
W
M
W




con
W
d d
W
p p

. .
3 3
32 16
2 W W
Reemplazando y operando
[ ] [ ]
[ ] [ ]
W
W

+ + +

+ + +
M M K M M K
C
M M K M M K
C
fm fa f F w tm ta fa F w
F s
p
fm fa f F w tm ta fa F w
F s
. * . . *
. * . . *

2 2
2 2
Es muy frecuente que el Momento flector se presente como solicitacin alternativa y el
Momento de torsin como solicitacin de valor constante en el tiempo. En ese caso M
fm
= 0
y M
ta
=0. En consecuencia :
24
Mecanismos
[ ]
W
+ M K M
C
fa f f w tm
f s
. . *

2
2
B) Posteriormente (ao 1950), Soderberg propuso utilizar la Teora de la Energa de
Distorsin con aplicacin de las tensiones de Von Mises en el Diagrama de
Soderberg.
De acuerdo al enunciado de la Teora de la Energa de Distorsin, la falla se
alcanza cuando
F
= siendo


'
' .
+
+ +
1
2
2
2
1 2
2 2 2
3
x y x y xy
en funcin de las tensiones principales o de las tensiones segn un par de ejes
coordenados, respectivamente.
Las tensiones de Von Mises se obtienen aplicando la Teora de la Energa de
Distorsin (TED) separadamente a las partes esttica y alterna de la tensin :


'
' .
a a a a a
m m m m m
+
+
1
2
2
2
1 2
1
2
2
2
1 2
en funcin de las tensiones principales, o


'
'
a xa ya xa ya xya
m xm ym xm ym xym
+ +
+ +
2 2 2
2 2 2
3
3
en funcin de las tensiones segn un par de ejes coordenados, en las cuales :

1a
,
2a
=
=
=
Tensin de Von Mises para la parte alterna.
Tensin de Von Mises para la parte esttica.
Tensiones principales de la parte alterna.
25
Mecanismos

1m
,
2m
= Tensiones principales de la parte esttica.
Las tensiones de Von Mises se aplican luego en el diagrama de Soderberg:
Ilustracin 13
y se obtiene el factor de seguridad :
C
OB
OA
s

Los efectos de concentracin de tensiones se deben considerar en el clculo de *
w
o
interpretarlo en la lectura de '
a
.
Ejemplo numrico
Una barra de acero tiene
R
= 70 Kg./mm
2
y
F
= 50 Kg./mm
2
.

wb
= 35 Kg/mm
2
. Determinar para cada uno de los casos que siguen los factores de
seguridad para fallas estticas y por fatiga.
Suponemos que el lmite de fatiga modificado toma el valor
w
* = 20 Kg./mm
2
A)
m
= 14 Kg./mm
2

La solicitacin es esttica. Aceptando la Teora de la Energa de Distorsin :

F
= 0,577 puesto que
m
es constante, no existe fatiga (
a
= 0)
F
= 0,577 x 50 = =
28,8 Kg./mm
2
C
s
F
m x

.
,
,
28 8
14
2 06
B)
m
= 14 Kg./mm
2
;
a
= 7 Kg./mm
2

La solicitacin es variable
mx.
14 + 7 = 21 Kg./mm
2
26
Mecanismos
Ilustracin 14
La falla se producir cuando :

y

a
w
s
m x
F
s
C
para fatiga
C
para est tico

*
.

Ilustracin 15
El lmite de falla al corte :

w
= 0,577 x 20 = 11,5 Kg/mm
2
( )
( )
C fatiga
C estatica
s
w
a
s
F
m x

* ,
,
,
,
.
115
7
1 64
28 8
21
1 37
C)
xym
= 10 Kg/mm
2



xa
= 8 Kg/mm
2

Corresponde a un caso de tensiones tangenciales estticas y tensiones normales
alternativas.
27
Mecanismos
Ilustracin 16
1) Aplicando Soderberg A) Teora de la Mxima Tensin Tangencial
( ) ( )
( )
( )
C
K
s
F
xa f F w xym

+
+

. . *
,
2 2
2
2
4
20 4 10
176 =
50
8 1 50 x x
2) Aplicando Soderberg B) Teora de la Energa de Distorsin las tensiones de Von
Mises.
( )

' ,
'
m xm xym
a xa xya
x +
+
2 2 2
2 2
3 3 10 17 3
3 8
28
Mecanismos
Ilustracin 17
( )
OB
OA
C fatiga
OB
OA
s

30
20
30
20
15

,
Verificacin esttica
Considerando que en un instante dado la componente normal alterna y la tangencial esttica
actan simultneamente :
1) Aplicando la Teora de la Mxima Tensin Tangencial
( )

adm
F
s
x xy
s
F
x xy
C
C
x
+

+

2 2
2 2
2 2
4
4
50
8 4 10
2 32

,
2) Aplicando la Teora de la Energa de Distorsin.
( )

adm
F
s
x xy
s
C
C
x
+

+

2 2
2 2
3
50
8 3 10
2 62 ,
D)
xm
= 6 ,
xa
= 8 ,
xym
= 7 ,
xya
= 3,5 Kg/mm
2

Para determinar la posibilidad de una falla esttica, primero se calculan los esfuerzos
normales y tangenciales mximos, suponiendo que ocurran en forma simultnea.
29
Mecanismos

X max.
=
xm
+
xa
= 6 + 8 = 14

xy mx.
=
xym
+
xya
= 7 + 3,5 = 10,5
Aplicando la Teora de la Energa de Distorsin.
( ) ( )
C
s
F
x xy

2 2
2 2
3
50
14 3 10 5
2 18
. ,
,
Para una falla por fatiga se determinan las tensiones de Von Mises.
( )


m xm xym
a xa xya
'
'
,
, ,
+ +
+ +
2 2 2 2
2 2 2
2
3 6 37 13 5
3 8 3 3 5 10 0
Ilustracin 18
( ) Cs fatiga
OB
OA

24
16 5
1 45
,
,
30
C
S
(esttico)
Mecanismos
2.3. ENERGA DE DEFORMACIN
Sea una barra prismtica cargada en su extremo con una fuerza aplicada gradualmente.
A medida que la carga aumenta se producir un alargamiento de una barra de tal manera que
el trabajo realizado por la fuerza es equivalente a la energa necesaria para producir la
deformacin.
Si la deformacin se produce dentro del periodo elstico del material el trabajo efectuado
por la carga se habr acumulado en forma de energa de deformacin elstica en la barra que
podr ser recuperada totalmente descargando la barra.
Ilustracin 19
En cambio, si se ha sobrepasado el lmite de elasticidad la recuperacin ser parcial y parte
del trabajo se habr gastado para producir deformaciones plsticas permanentes.
La energa de deformacin puede calcularse fcilmente si se tiene en cuenta que el desarrollo
del fenmeno puede representarse mediante el diagrama de la figura:
Sea en un instante dado, el valor de la carga P con su correspondiente deformacin .
31
Mecanismos
Un incremento dP de la carga provocar una variacin d del alargamiento efectundose un
trabajo elemental :
dT = P . d
El trabajo total realizado por la carga ser igual a la energa de deformacin absorbida por
la barra.
u P d .
Ilustracin 20
De esta manera y con validez rigurosa hasta el lmite de proporcionalidad podemos calcular
la energa de deformacin elstica teniendo en cuenta la Ley de Hooke = E .
2
.
l l
.
l
.
l
2

P A E
Ad E u
A E P
Tambin, operando :
2
2

l 2
.

2
l

A E
u y
EA
P
u (1)
En las aplicaciones tiene gran importancia la energa de deformacin por unidad de volumen.
Recibe el nombre de energa especifica de deformacin y su valor deducido de la (1) resulta:


vol
E.A
A
e E E
E
a
2 2 2 2
2 2
2
2 2 2
.
.


2
2E
En la cual :
= energa especfica de deformacin.
Vol. = volumen de la pieza.
= tensin alcanzada en la pieza por la energa acumulada.
= mdulo de elasticidad.
Si la tensin alcanza el valor de la tensin en el lmite de elasticidad
E
la energa especfica
de deformacin se denomina resiliencia elstica o mdulo de resistencia.
w
E
E

2
2
32
Mecanismos
El mdulo de resilencia es una magnitud que indica la mxima cantidad de energa que por
unidad de volumen puede almacenar un material sin deformaciones permanentes.
Deformacin lateral de vigas (flechas)
Mtodos para su determinacin.
En Resistencia de Materiales se demuestra que las sucesivas derivadas de la ecuacin de la
lnea elstica de una viga son:
1.
( )
y f x Deformacin o flecha.
2.
d
d
y
x
Pendiente o inclinacin.
3.
d
d
M
E.I
y
x
2
2
1

Momento flector.
4.
d
d
Q
E.I
y
x
3
3
Esfuerzo cortante.
5.
d
d
p
E.I
y
x
4
4
Carga.
Estas relaciones pueden emplearse de distintas maneras para obtener la deformacin de una
viga.
Casi siempre se tienen las condiciones de carga; en consecuencia es posible obtener la
solucin de la deformacin por doble integracin a partir de la (3) en forma analtica directa.
Sin embargo en algunos casos o por ser las cargas mltiples, o por cambios discretos de la
seccin transversal de la viga o por otras dificultades la solucin analtica se complica o se
torna laboriosa y resulta mas practica la utilizacin de otros mtodos, tales como:
1. Del momento de las reas.
2. De la viga conjugada o Teorema de Mohr
3. Por aplicacin del teorema de Castigliano.
33
Mecanismos
4. El usar funciones escaln.
5. integracin grfica.
En todos los mtodos adems puede aplicarse el principio de superposicin. Veremos
aplicaciones de los tres primeros.
Mtodo del momento de las reas
Se enuncia:
La distancia vertical entre un punto A de una elstica y un punto de la tangente a la curva
en otro punto B es igual al momento respecto de la vertical del rea del diagrama de
Momentos entre A y B dividida por la rigidez E.J.
Ilustracin 21
Ejemplo:
Sea una viga simple de longitud L con una carga concentrada P.
Para determinar la flecha f en correspondencia con la carga P se deben efectuar los
siguientes pasos:
1. Esquematizar la lnea elstica.
2. Esquematizar la tangente a la curva elstica en el punto B que deber ser localizado en
el apoyo izquierdo.
3. Esquematizar el diagrama de momentos dividido por E.J.
34
= rea . x
Mecanismos
Ilustracin 22
4. Determinar
1

1
2 2
2 2 3 3
2
1
3 2
2
3
2 6 3
+

_
,
+

_
,
+

_
,

_
,

+ +
Area II x x Area I x x
2 1
P b a
L E.J
b a
P b a
L E.J
b
Pb a
L E.J
P b a
L E.J
P b a
L E.J
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
5. Determinar
2

2
2 3
2 3 6

_
,

_
,

Area II x x
P b a
L E.J
a P b a
L E.J
. .
. .
. .
. .
6. Determinar
3
(por proporcin)

3 1
3
1
a L
a
L

7. Flecha
f
P b a
L E.J
P b a
L E.J
P b a
L E.J
+
3 2
2 3
2
4
2
3
2 6 6
. .
. .
. .
. .
. .
. .
35
= rea x X
Mecanismos
Ejemplo Numrico: (Aplicando el mtodo del momento de las
reas)
Sea un eje de acero de 3 cm. de dimetro sobre el que estn montadas dos ruedas dentadas
cuyo funcionamiento originan las fuerzas F
1
y F
2
. Se desea saber la flecha en
correspondencia con las ruedas a fin de verificar si su engrane es satisfactorio.
Ilustracin 23
1. Esquematizar la lnea elstica.
2. Esquematizar la tangente a la lnea elstica en el apoyo A.
3. Esquematizar el Diagrama de Momentos dividido por E.J.
Se consider:
E Kg cm
J
d
cm
E.J Kg cm

210
64
3
64
3 97 4
210 4 810
6
4 4
4
6 6 2
. ./ .
. .
,
. . . .

En el punto: C:
M
E.J
Kg cm
Kg cm cm
to
.
. .
. . .
, .
.


390
810
4 8710
1
6
5
D:
M
E.J
Kg cm
Kg cm cm
to
.
. .
. . .
.
.


480
810
610
1
6
5
36
Mecanismos
4. Clculo de
B
:
( )

B I I II II III III
B
A x A x A x
cm
cm
cm cm
cm
cm cm
cm
cm
cm cm
cm
cm
cm
cm cm
+ +
+

_
,
+ +
+ +

_
,
+
+ + +

. . .
, . . .
. , .
.
. .. .
, .
.
. .
. .
.
.
. .
. .
,
. . , .
4 8710
1
6
2
30
6
3
4 8710
1
18 21
111310
1
18
2
12
18
3
610
1
12
2
12
876 6 1840 183 288 10
318710 0 0319
5
5
5 5
5
5

5. Clculo de
C
:

C
cm

4 8710 6
2
6
3
29 22 10
5
5
, . .
. , . .
5. Clculo de
D
:

D
cm +

_
,
+ +

4 8710 6
2
18
6
3
4 8710 18
18
2
11318
2
18
3
1375 9210
5
5 5
, . .
, . . .
, .
. , . .
6. Clculo de CC:
CC
L
cm cm
cm
cm
DD
L
cm cm
cm
cm
B
B
' .
, .
, .
' .
, .
,

6
0 0319 6
36
0 00531
24
0 0319 24
36
0 02126
7. Clculo de las flechas:
f CC cm cm
f DD cm cm
C C
D D

' . , . . , .
' . . . , .

53110 29 2210 0 005

212610 75010 0 0076
5 5
5 05

Mtodo de la viga conjugada

Este mtodo se basa en la similitud matemtica existente entre las expresiones del diagrama
de carga, fuerzas cortantes y Momentos flectores.
p
dQ
dx
d M
dx

2
2
37
Mecanismos
y las expresiones del Momento reducido, pendiente y deformacin
M
E.I
d
dx
d y
dx

2
2
El mtodo consiste en considerar una viga ficticia, Viga Conjugada, con un diagrama de
cargas constituido por el diagrama de Momentos flectores de la viga original dividido por EJ
(Momentos reducidos) y establecer que:
1. El "Diagrama de fuerza cortante" de la viga conjugada es equivalente a un giro en
la viga real.
dQ
dx
d
dx

2. El "Diagrama de Momento flector" de la viga conjugada es equivalente a la
deformacin o pendiente en la viga real.
d M
dx
d y
dx
2
2
2
2

Al establecer la viga conjugada debe cuidarse que queden satisfechas las condiciones de
borde:
1. A la flecha en la viga original le corresponde un momento en la
conjugada.
2. Al giro en la viga original le corresponde una fuerza cortante en la
conjugada.
Si esos elementos no existen en la viga conjugada, deben agregarse.
En la siguiente tabla se tienen los elementos equivalentes de una viga real a una viga
conjugada.
Por ejemplo, en el primer caso, un apoyo simple de la viga real, en el cual la flecha es nula
f = 0, corresponde en la conjugada un momento nulo M = 0. Y, como la pendiente es
distinta de cero = 0, en la conjugada el esfuerzo cortante ser tambin distinto de cero Q
0.
38
Mecanismos
Viga Real Viga Conjugada
Apoyo simple
f = 0
0
Apoyo simple
M = 0
Q 0
Voladizo
f 0
0
Empotrado
M 0
Q 0
Empotrado
f = 0
= 0
Voladizo
M = 0
Q = 0
Apoyo simple, viga continua
f = 0
i = d 0
Articulacin
M = 0
Q = 0
Articulacin
fi = fd 0
i = d 0
Apoyo simple, viga continua
M 0
Qi Qd 0
En muchos casos las mayores dificultades en la aplicacin del Mtodo de la Viga
Conjugada residen en encontrar las reacciones de la viga conjugada (condiciones de
borde).
Ejemplo:
39
Mecanismos
Sea la viga en voladizo de la figura.
Ilustracin 24
La secuencia a seguir para ampliar el mtodo es:
1. Trazar el diagrama de M
f
de la viga real.
2. Definir los apoyos de la viga conjugada (fijando las condiciones de borde).
Viga Real Viga Conjugada
En el punto A
f = 0
= 0
M = 0
Q = 0
En el punto B
f 0
0
M 0
Q 0
3. Esquematizar la viga conjugada.
4. Cargar la viga conjugada con
M
E.J
f
La viga conjugada resulta entonces una viga empotrada en B y cargada con una
carga distribuida de forma triangular.
5. Resolver la viga conjugada.
40
Mecanismos
Ilustracin 25
5.a. Esfuerzos cortantes
" "
.
R
P L
E.J

2
2

5.b. Momentos flectores
1
2
2
3 3
2 3
.
.
.
.
.
P L
E.J
L
P L
E.J
f
Escalas para las resoluciones grficas por el mtodo de la viga
conjugada
En el caso de trabajar grficamente ser necesario adoptar y especificar las escalas a usar.
Por supuesto se dibujar la viga a escala con:
escala de longitudes =

cm
cm
.
. 1
Las fuerzas se representarn:
escala de fuerzas =

cm
cm
.
. 1
con lo que se tendr:
Escala de Momentos = Escala de longitudes x Escala de fuerzas x Distancia polar
41
Mecanismos

cm
cm
Kg
cm
H cm
.
.
.
.
.
. .
1 1
escala de momentos
. . . .
.
H Kg cm
cm
Los momentos reducidos M
Mtos
E.J

.
con que se carga la viga conjugada es una magnitud
cuya unidad es
1
/
cm
., en efecto:
cm
cm
cm
Kg
cm kg
J R
M
M
f 1
.
. .
.

4
2

Para representar los momentos reducidos se fijar una escala:
escala de M
.

cm
cm
1
1
La viga conjugada se carga con un diagrama cuya superficie en cierta escala representa las
fuerzas ideales que soporta. Entonces:
Escala de superficies del diagrama = Escala de longitud . Escala M
. 1
.
. 1
.
1
cm
cm
cm
cm


( )
esc. . adimensional de superf
.
1
2
cm
Las fuerzas ideales tendrn un valor:
( )
( )
( ) al adimension F de unidades
1
.
. cm superficie
s superficie Esc. . cm superficie F
i
2
2
2
i

i
F
cm
Se adopta ahora la escala de F
i
:
Escala de F
i

unidades
cm
El diagrama de Momentos de la viga conjugada representar la elstica de la viga original.
42
Mecanismos
Esc s Esc H
i i
i
. . . .
.
.
. .
de flecha long Esc F
cm
cm
unidades
H cm

1 cm
escala de flechas
H cm
cm
i

.
. 1
Ejemplo numrico (Mtodo de la viga conjugada)
43
Mecanismos
Ilustracin 26
44
Mecanismos
Ilustracin 27
45
Mecanismos
Determinacin de las escalas
Escala de longitudes
(adoptada)

cm
1 cm
cm
1 cm
15
Escala de fuerzas
(adoptada)

Kg
1 cm
Kg
1 cm
750
Escala de Momentos
(Derivada)

. . H Kg cm
1
1
1
cm
101.250 . 9 Kg cm
cm
101 . 850 Kg cm
cm
Escala de Momentos reducidos (N)
(adoptada)

cm
cm
cm
cm
-1
-1
1
0 000007
1
,
Escala de superficies
(Derivada)
[ ]

.
,
1
15
1
0 000105
1
cm
adimensional
. 0,000007
cm
cm
2
2
2
Escala de fuerzas ideales
(adoptada)
( ) F
i

unidades
cm
unidades
cm
1
0 0002
1
,
Escala de flechas

. . H
i
cm
cm
. 0,0002 . 10 cm
cm
1
15
1
46
Mecanismos
Flecha mxima

f . Escala de flechas
2 cm .
0,03 cm
cm
cm
1
0 06 ,
PUNTO DIMETRO I M M
DE LA VIGA cm. cm
4
Kgcm cm
-1
A
1
10 491 0
-101.000
0
-0.00000979
1
2
11 729 -101.000
-35.400
-0.00000661
-0.0000232
2
A
3
14 1860
-35.400
-65.400
-50.500
-0.0000090
-0.0000168
0.0000129
3
C
4
16 3140
50.500
70.700
75.400
0.0000076
0.0000106
0.0000114
4
5
15 2470 75.400
101.000
0.0000146
0.0000195
5
D
6
16 3140
101.000
106.000
75.400
0.0000153
0.0000160
0.0000114
6
7
14 1860 75.400
55.400
0.0000194
0.0000142
7
B
12 1029 55.400
0
0.0000257
0
F
1
cm
2
F
2
cm
2
F
3
cm
2
F
4
cm
2
F
5
cm
2
F
6
cm
2
AB BC CD DE EF FG
-0,30 -1,81 -2,46 -2,17 1,29 0,97
F
7
cm
2
F
8
cm
2
F
9
cm
2
F
10
cm
2
F
11
cm
2
F
12
cm
2
GH HI IJ JK KL L LL
1,24 8,31 1,87 1,48 2,18 3,14
Mtodo por aplicacin del teorema de Castigliano
El teorema de Castigliano proporciona una poderosa herramienta para la determinacin de
deformaciones de elementos sencillos as como de estructuras complejas.
Este teorema se basa en las relaciones entre energa y deformacin. Estableciendo:
47
Mecanismos
Cuando actan fuerzas sobre sistemas elsticos, el desplazamiento en la
direccin correspondiente a cualquier fuerza puede encontrarse obteniendo
la derivada parcial de la energa de deformacin respecto de esa fuerza.

n
n
U
F

en la que
n
es el desplazamiento del punto de aplicacin de la fuerza F
n
en
la direccin de F
n
.
Los trminos fuerza y desplazamiento han de interpretarse con amplitud, ya que
pueden aplicarse igualmente a los momentos y a los desplazamientos angulares.
Para aplicar el mtodo se procede de la siguiente manera:
1. Se calcula la energa total de deformacin aplicando alguna de las frmulas vistas
anteriormente.
2. La deformacin en la direccin de cualquier fuerza se calcula hallando la derivada
parcial de la energa total de deformacin con respecto de la fuerza.
Si se desea hallar la deformacin en un punto en el cual no existe ninguna carga en la
direccin de la deformacin deseada, se supone aplicada una fuerza ficticia F en dicho punto
y en la direccin de la deformacin deseada. La derivada parcial

U
F
da la deformacin
deseada cuando F se hace igual a cero.
Ejemplos del Mtodo por el Teorema de Castigliano
Ejemplo N 1
Sea una viga empotrada, en voladizo.
El momento flector en cualquier seccin podr expresarse analticamente por:
M
f
= - P . x

48
Mecanismos
La energa de deformacin
Ilustracin 28
( )
U
M
E.J
P x
E.J
dx
P
E.J
x dx
P
E.J
x P L
E.J
f
x
L
L
L

1
]
1

2 2
0
2
2
0
2 3
0
2 3
2 2
2 2 3 6
.
.
.
. . .
. d
y
dU
dP
P L
E J

.
. .
3
3
Ejemplo N 2
Sea una viga simplemente apoyada con carga central P.
Analticamente el M
f
se expresar:
M
P
x x
L
M
P
x P x
L L
x L
f
f
+
+

_
,

2
0
2
2 2 2


La energa de deformacin se expresar con las siguientes relaciones:
Ilustracin 29
49
Mecanismos
( )
J E
L P
P
U
f
L P
J E
U
L L
P
J E
U
L L
P
J E
U
L L L
L L
L L
P
J E
U
x
L x L
x P L P
J E
U
dx
Lx P L P x P L P
J E
U
dx
L
P x P
L
x P
L
P x P x
P
L P
J E
U
dx
L
x P x
P L
x P x
P x P
J E
U
dx
J E
L
x P x
P
dx
J E
x
P
U
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L L
L
.
.

48
1

48
.
. . 2
1
96 96 . . 2
1
24 4
1
96 . . 2
1
6 . 4
6
12 . 2
12
24 8 . 3
. 8
4
1
96 . . 2
1
2
2
3 4 96 . . 2
1
4
2
4 4 8 . 12 . . 2
1
2 2
2 .
4 4 3
2 /
4 . . 2
1
2
.
2
. 2
2 4 3 4 . . 2
1
. . 2
2 2
. . 2
2
3 3 2
3 3
2
3 3
2
3 3 3
3 3
3 3
2
2 /
2
2
3 2 3 2
2 /
2 2 2 2 2 3 2
2 /
2 2 2 2
2
2 2 2 2
2
3 2
2 /
2
2 2
2
2 /
0
3 2
2 /
0 2 /
2
2

,
_

1
1
]
1

,
_

+
1
1
]
1

,
_

+ + +

'

1
1
]
1

+ +
1
1
]
1

,
_

+ + +
1
1
1
]
1

,
_

+ + + +

'

1
1
]
1

,
_

,
_

+ +
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

EJEMPLO NMERICO (APLICANDO EL TEOREMA DE CASTIGLIANO)
Determinar en el eje de la figura la flecha en correspondencia con los puntos C y D.

Ilustracin 30
1) Reacciones de apoyo
R
A
= 30 cm - F
1
. 15 cm - F
2
. 15 cm = 0 R
A
= (F
1
+F
2
)
50
R
b
F
2
= 10 Kg.
M
f 1
M
f 2
M
f 3
Mecanismos
R
B
= 30 cm + F
1
. 15 cm - F
2
.45 cm = 0 R
B
= (3 F
2
- F
1
)
2) Funciones del Momento Fletor
- Tramo AC (x = 0 a x = 15)
M
f1
= R
A
. x M
f1
= ( F
2
+ F
2
).x
- Tramo CB (x = 15 a x = 30)
M
f2
= R
A
. x - F
1
(x -15)
= (F
1
+ F
2
). x - F
1
. x + 15 . F
1

= F
1
. x + F
2
x - F
1
. x + 15 . F
1

= (F
2
- F
1
) x + 15 F
1

F
1
= F
2
M
f 2
= 15 . F
1

- Tramo BD (x = 30 ) a x = 45)
M
f3
= R
A
. x - F
1
(x - 15) - R
B
(x - 30)
= (F
1
+ F
2
) . x - F
1
. x - F
1
x + 15 . F
1
- (3 F
2
- F
1
) x +
30
/
2
(3 F
2
-F
1
)
= 15.F
1
-
3
/
2
F
2
.x + F
1
.x + 45 . F
2
- 15 F
1

M
f3
= 45.F
2
- (3 F
2
- F
1
).x
3) Energa de deformacin
La energa total de deformacin U debida a la flexin es:
U
M
E I
dx U U U
f
+ +
2
1 3
2
2
. .
donde:
U
1
= energa de deformacin para x = 0 a x = 15
U
2
= energa de deformacin para x = 15 a x = 30
U
3
= energa de deformacin para x = 30 a x = 45
- Tramo AC
51
Mecanismos
( )
( )
( )
U
M
E. I
dx
F F x
E.I
dx
U
F F
E.I
x
E.I
F F
f
1
1
2
1
1 2
2
2
1
0
15
0
15
1
1 2
2
1
3
0
15
1
1 2
2
2
1
4
2
1
8 3
140 6

+

1
]
1
+

.
.
.
.
,
- Tramo CB
( )
( )
U
M
E. I
dx
F x
E.I
dx
U
E.I
F
E.I
F
f
2
2
2
2
1
2
2
2
15
30
15
30
2
2
1
2
2
1
2
2
15
2
112 5
30 15
1687 5



.
.
.
, ,
- Tramo BD
( )
( ) ( )
U
M
E.I
dx
F F F x
E.I
dx
U
F x F F x F F F x
E.I
dx
f
3
3
2
1
30
45
2 2 1
2
1
30
45
3
2
2
2 1
2
2
2 1
1
30
45
2
45
1
2
3
2
2025
1
4
3 45 3
2
2

1
]
1

.
. .
.
. . .
.
( ) ( )
( ) ( )
[ ]
( )
( ) ( )
U
E. I
F x F F
x
F F F
x
U
E.I
F F F F F
I
d
I
d d
I I
U
E.I
F F F F F F
3
1
2
2
2 1
2
3
2 2 1
2
30
45
3
1
2
2
2 1
2
2 2 1
1
4
2
4 4
2 1
1
1 2
2
1
2
2
2
2 1
2
1
2
2025
1
4
3
3
45 3
2
1
15 187 5 267187 3 25 312 3
64
2
64
16
64
16
1
140 6
1687 5
16
15187 5 267187 3
+

1
]
1
+

+ + + +

.
. . .
. , , .
. . .
,
,
, . ,
. F .



( ) ]
25312 3
2 2 1
. F F F
La deformacin producida en C
52
Mecanismos
( ) ( ) [ ]
[ ]

U
F E.I
F F F F F F
F kg
U
F E.I
f
E.I
C
1 1
1 2 1 2 1 2
1 2
1 1
1
1
2 140 6 211 2 267187 3 25312
10
1
5624 2110 106874 253120
153980
+ + + +

+ +

como F
. , . ,
La deformacin producida en D
( ) ( ) [ ]
[ ]

U
F E.I
F F F F F F F
E.I
f
E.I
D
2 1
1 2 2 2 1 2 2
1
1
1
2 140 6 2 15187 5 2 267187 3 3 25312 3 2 25312
1
5624 303750 320520 1518720 253120
629824
+ + + +
+ + +

. . . , , , . . .
Si d

2
2 1 10
64
16
64 4
0 785
1 65 10
6 2
4
4
1
6 2
cm
E Kg cm
I
d
cm
E.I Kg cm
.
, . /
. .
,
, . /




.
y
.
f cm
f cm
C
D
153980
1 65 10
0 093
629824
1 65 10
0 381
6
6
,
,
,
,
Impacto o choque
El dimensionamiento de piezas sometidas a cargas de impacto se resuelve balanceando la
energa aplicada dinmicamente con la energa necesaria para la deformacin. En
consecuencia en todos los problemas se debe plantear:
Energa aplicada = Energa de deformacin
53
Mecanismos
Para la evaluacin de la energa aplicada se hace uso de las frmulas y conceptos de la
Mecnica de acuerdo a cada caso particular.
Para el clculo de la energa de deformacin se aplica alguna de las frmulas vistas y que se
resumen a continuacin para distintos estados de solicitaciones:
Solicitacin
Traccin y/o compresin
U
P
2
U
P
A E
2
2
l
. .
U

A E. .
2
2 l
Corte puro
U
P
2
U
P
A G
2
2
l
. .
U
A G . .
.

2
2 l
Torsin
U
M
t

2
U
M .
2.J .G
t
2
p
l

U
J G
p
. .
.

2
2 l
Flexin
U
M
f

2
U
M
J E
f
2
2
.
. .
l
U
J E. .
.

2
2 l
En las cuales:
U = Energa de deformacin.
= Energa especifica de deformacin

2
2E
E = Mdulo de elasticidad longitudinal.
G = Mdulo de elasticidad transversal.
= Deformacin angular de torsin.
= Deformacin angular de flexin.
= Deformacin lineal.
M
t
= Mto. Torsor.
M
f
= Mto. Flector.
= Longitud de la pieza.
A = Seccin de la pieza.
P = Carga.
J
p
= Mto. De Inercia polar.
J = Mto. De Inercia ecuatorial.
Las frmulas anteriores estn basadas en la hiptesis de que las tensiones que acontecen
permanecen siempre por debajo del lmite de proporcionalidad. De esta manera sus
resultados son rigurosos y hasta ese lmite la energa de deformacin queda exactamente
54
Mecanismos
representada por la superficie encerrada por el diagrama P = f (), el eje de absisas y la
ordenada correspondiente a la deformacin .
Ilustracin 31
Ampliando estos conceptos el diagrama normal de ensayos a la traccin puede utilizarse
para obtener, aunque no en forma rigurosa, una idea comparativa del comportamiento de los
distintos materiales sometidos a cargas dinmicas.
En efecto, considerando el diagrama del ensayo a la traccin de un material dctil, podemos
ver que para un alargamiento , dado, la superficie OEF representa el trabajo que es
necesario suministrar para producir tal alargamiento.
Cuando este trabajo sea igual o mayor que el rea total OER
R
del diagrama de ensayo, la
carga dinmica provocar la rotura de la pieza.
De lo expuesto se deduce que cualquier cambio en la forma de la pieza o en las
caractersticas del material que origine una reduccin del rea OER
R
reducir al mismo
tiempo la capacidad de resistencia al impacto.
Por ejemplo, la comparacin de los diagramas de la figura para un material dctil y un
material frgil, indica la menor capacidad al choque de ste ltimo. La superficie OE
E
en
cierta escala representa el mdulo de resiliencia del material.
55
Mecanismos
Ilustracin 32
Ejemplos de aplicacin
A) Carga axial aplicada dinmicamente. Seccin uniforme.
Sea un peso W que cae libremente desde una altura h sobre el tetn mn y por
impacto produce traccin en la barra de longitud l y seccin S.
Supondremos despreciable la masa de la barra y tetn con respecto a la del peso W.
Despus del impacto, el conjunto tetn y peso W se desplaza hacia abajo con
velocidad decreciente hasta anularse. En este instante la deformacin
d
de la barra,
que supondremos comprendida dentro del periodo elstico y su correspondiente
tensin de traccin son mximas.
Despreciando las prdidas de energa debidas a ondas sonoras, calentamientos,
deformaciones de los apoyos, etc., podemos plantear :
Energa externa suministrada = Energa de deformacin de la barra
En consecuencia :
( ) W h
S E
d d
+
.
2
2
l
56
Mecanismos
Ilustracin 33
Ecuacin de 2 grado en
d
, que ordenada :

d d
E S
W
E S
W h
2
2 2
0
.
.
.
.
.
.
l l
Y como por ley de Hooke :

. E
W
S
E
l

est
W
E S

.
.
l
Alargamiento esttico por la aplicacin esttica de la carga W, gradualmente y sin
choque.
En consecuencia, podemos escribir :

d est d est
h
2
2 2 0
. .
.
resolviendo :

d est est est
h t +
. . .
.
2
2 (a)

d est
est
h
+ +

1
]
1
1 1
2
57
Mecanismos
Alargamiento dinmico debido a la aplicacin de la carga W. En realidad la barra
se comportar como un resorte, experimentando un movimiento oscilatorio
amortiguado cuya deformacin mxima es
d
y
est
la deformacin final.
Las tensiones valdrn:

d est
est
E E h
l l
+ +

1
]
1
1 1
2

m x est
est
m x est
h
b
.
.
.
+ +

1
]
1

1 1
2
que ser la tensin que se alcanzar por aplicacin dinmica de la carga. El factor
b
h
est
+ + 1 1
2

recibe el nombre de factor de choque y puede generalmente hallarse tabulado en los

reglamentos. Su valor oscila :
b = 1 sin choques
b = 2 choques ligeros
b = 3 choques medianos
b = 5 - 10 choques intensos
Analizando un poco la frmula puede apreciarse que para h = 0, b = 2. Es decir, una
aplicacin sbita de la carga produce una tensin mxima de doble valor que la
tensin esttica. Es el impacto que se considera ligero.
En muchos casos,
est
es de magnitud despreciable frente a h, pudiendo expresarse
con suficiente aproximacin, de la (a) :

d est
h 2. .
y teniendo en cuenta que:


h
v
g
y
W
S E
est

2
2

.
.
l
resulta
58
Mecanismos

d
m x d
m x
v
g
W
S E
E v
g
W
S E
E
E Ec
Vol

/
/ 2
2
2
2
2
2
2
2 2
.
.
.
.
.
.
.
.
l
l
l
l
por lo que la tensin mxima producida por la accin dinmica de una carga y
aplicada con velocidad y es funcin de:
1) Ec mv
1
2
2
- Energa cintica perdida por la carga en el
choque.
2) vol. = S.l - Volumen de la pieza.
Se observa entonces que en condiciones dinmicas interesa aumentar el volumen de
la pieza para aumentar su resistencia y no solamente la seccin como sucede en
condiciones estticas. De esta manera se le da al cuerpo mayor capacidad para
almacenar energa. Es decir que tambin puede aumentarse su resistencia
aumentando su longitud.
De la frmula :
max
E Ec
vol
2
2
.
se tiene :
Ec
E
vol vol
m x

.
.
.
2
2
que nos revela que al elegir un material apto para soportar cargas dinmicas no solo
debe tenerse en cuenta la tensin de fluencia, sino que tambin es importante el
mdulo de resiliencia.
B) Carga axial aplicada dinmicamente. Seccin discontinua
Este caso es muy comn, por ejemplo en tornillos o en piezas como las ilustradas en
las figuras siguientes:
59
Mecanismos
Ilustracin 34
Para resolver estos casos se debe tener en cuenta :
La deformacin total
d
se reparte entre los tramos de secciones distintas.

d
=
1
+
2
La energa de deformacin total acumulada ser igual a las energas acumuladas en
cada tramo.
U = U
1
+ U
2
Tambin se debe cumplir la siguiente relacin entre las tensiones de cada tramo

1
. s
1
=
2
. s
2
En consecuencia se puede establecer, por ejemplo:

d
1
2
1
2
S S
S
S
S
S
+
+
+

1
]
1

1 2
1 1 2 2
1
1
2
2 1 1 2 2
1 1 2 1
1
1
1
2
E l E l
E
l
E
l
l l
E
E
l
l
. .
. . . .
. . /
.
y como

y si
2
Tambin:
60
Mecanismos
U U U
vol vol
E
S
E
S
E
S S
E
+
+
+
+

1
]
1
+

1
]
1
1 2
1 1 2 2
1
2
1 1
2
2
2 2
1
2
1 1
1
2
2 2 2
1
2
1
2
2 2
1
2
2
. .
.
. .
.
.
.
. . .
.
.

y luego se establece como siempre.
Energa externa = Energa de deformacin U
C) Torsin aplicada dinmicamente. Seccin uniforme.
En los casos de torsin se debe tener presente que la distribucin de las tensiones
tangenciales es lineal. En consecuencia, si la seccin es circular, se tendr:
Ilustracin 35
de la figura:

m x
m x
r
d
r
d
.
.

2
2

y la energa especifica de deformacin.


2 2 2
2
2
4
2 . . .
.
G
r
G d
m x
Planteando
61
Mecanismos
dU d vol
r
G d
r dr
U
G d
r dr
m x
m x
d

. .
. .
. . .
.
.
.
.

2 2
2
2
2
3
0
2
4
2
2
4

U
d
G
m x

1
2 4 2
2
.
.

Con lo que la energa de deformacin acumulada en un caso de torsin resulta la

mitad de la energa si la tensin fuera uniforme.
D) Torsin aplicada dinmicamente. Seccin discontinua.
Ilustracin 36
U vol vol
U
G
vol
G
vol
U
G
d
d
m x m x
m x m x
+
+
+

1
]
1
1 1 2 2
1
2
1
2
2
2
1
2 1
2
1 2
2
2
2
1
2 2
1
2 2
1
2 2 4 4
2

. .
. .
.

Se puede establecer la igualdad siguiente:
62
Mecanismos
M W W
W
W
d
d
d
d
G
d
d
d
d
t p max p max
max max
p
p
max
max max
m x max

_
,

1
]
1
1 1 2 2
2 1
1
2
1
1
3
2
3
2 1
1
3
2
3
1
2
1
2
1 1
2 1
3
2
3
2
2
2
2
16
16
16

. .
. . .
. .
. .


U
U +

1
]
1

16
1
2
1
2
1
2
4
G
d
max.


con
d
d
2
1
Tensiones admisibles y coeficientes de seguridad
Los ensayos de traccin suministran una informacin sumamente til sobre las propiedades
mecnicas de los materiales. En efecto, de sus diagramas tensin - tensin deformacin se
extraen valores caractersticos como:

R
= tensin de rotura

B
= tensin de fluencia

P
= tensin en el lmite de proporcionalidad
que definen en forma clara y terminante las tensiones que provocan la falla del material
cualquiera sea el criterio dominante; rotura real o deformaciones, ya sean permanentes o
elsticas.
El clculo de un elemento de mquina deber ejecutarse de tal manera que ofrezca garanta
que no ha de fallar en ninguno de esos aspectos, en consecuencia la determinacin
matemtica de sus dimensiones deber basarse sobre tensiones admisibles fraccin de
p
a
fin de que, no solo no se produzca rotura o deformaciones permanentes sino que se tenga la
certeza de que las deformaciones sean totalmente elsticas.
Como generalmente el valor de
p
presenta dificultades para su exacta determinacin, la
tensin admisible se obtiene en general como cociente entre la tensin de fluencia o la
tensin de rotura por un coeficiente de seguridad.
63
Mecanismos

o

adm
R
S
adm
F
S
C
C
.
.

en general usadas para materiales frgiles dctiles respectivamente. Si las tensiones son
variables la referencia es la tensin lmite:

adm
L
S
C
.

La eleccin del factor de seguridad es uno de los problemas ms imprecisos y complejos. El
proyectista experimentado lo considera como resultado de la evaluacin apropiada de todo
factor que afecte directa o indirectamente los resultados. En este aspecto aparte de la
influencia de los criterios de clculo ya vistos es indudable que inciden en mayor o menor
grado las incgnitas o incertidumbres que a continuacin se tratan de sintetizar:
1. Grado de incertidumbre de la magnitud y clase de la carga aplicada.
2. Grado de confianza que inspira el material.
3. La extensin de las hiptesis adoptadas para el anlisis de las tensiones
nominales.
4. En qu medida pueden desarrollarse concentracin de tensiones.
5. Condiciones ambientales a que ha de estar sujeta la mquina.
6. En que medida la vida humana puede peligrar; o una falla qu puede significar
o costar.
7. La incertidumbre de las exactas causas de falla.
8. En qu medida las propiedades del material pueden alterarse durante el
servicio.
9. Tensiones iniciales originadas por el procesado, fabricacin y montaje.
10. La incertidumbre de que las propiedades medidas en probetas subsistan en
piezas de otras dimensiones.
Cada una de estas debe ser cuidadosamente consideradas y evaluadas para la adopcin del
factor de seguridad. Las consideraciones seguras deben ser separadas de las imprecisas y sus
efectos claramente definidos.
Los factores de seguridad comnmente usados, en los diseos bsicos, basados sobre el
lmite elstico, estn dentro del rango de 1,25 a 4. Cuando elementos comercialmente
disponibles son incorporados en el diseo, debe usarse factores elevados principalmente en
aquellos casos donde el fabricante no puede ser controlado. En el diseo normal los factores
de seguridad son usualmente tomados de acuerdo a las siguientes recomendaciones.
64
Mecanismos
1) n = 1,25 a 1,5
Para materiales excepcionalmente confiables y bajo condiciones controlables
sometido a cargas y tensiones que pueden ser determinadas con certidumbre.
2) n = 1,5 a 2
Para materiales bien conocidos, bajo condiciones ambientales razonablemente
constantes, sometidos a cargas y tensiones que pueden ser determinadas fcilmente.
3) n = 2 a 2,5
Para materiales corrientes operados en condiciones ambientales ordinarias y
sometidos a cargas y tensiones que pueden ser determinadas.
4) n = 2,5 a 3
Para materiales menos usados as como para materiales frgiles bajo condiciones
ambientales medias de carga y tensin.
5) n = 3 a 4
Para materiales poco usados bajo condiciones medias de ambiente, carga y tensin.
6) n = 3 a 4
Tambin ser usado con materiales mejor conocidos que deban ser usados en
condiciones imprecisas de ambiente y tensiones.
7) n = 2
Para impacto de materiales muy dctiles donde el pequeo ndice se sensibilidad
resulta en un bajo factor de concentracin de tensiones.
n = 1,5
Para materiales menos dctiles donde una alta sensibilidad proveer un mayor factor
de concentracin de tensiones.
8) n = 1,5
Para el diseo a altas temperaturas, basadas en la resistencia al creep del material que
resultar en una deformacin plstica permisible sobre la vida preestablecida.
9) Cargas repetidas
El factor de seguridad establecido en los tems 1 a 6 sern aceptables pero deben ser
aplicadas a la tensin lmite.
10) Fundiciones, forjas, estampas y componentes soldados.
Los factores de seguridad aqu usados no son usuales y varan apreciablemente de los
indicados anteriormente.
11) Elementos especiales
65
Mecanismos
Los factores de seguridad a ser usados con elementos de diseos standard
comercialmente obtenibles, sern aquellos recomendables por aquellos fabricantes
confiables y por los cdigos establecidos para el diseo de mquinas.
12) Factores de seguridad ms altos
Donde puedan ser deseables, un mayor y profundo anlisis ser tomado en
consideracin antes de decidir el suyo.
El gran nmero de incertidumbres presentadas, as como las generalidades que han sido
usadas en esta discusin, provee una suficiente prueba de las limitaciones que tiene el
proyectista para el desarrollo de su tarea. Por otra parte no debe olvidarse que en algunos
proyectos la responsabilidad legal puede ser determinante y el uso de cdigos y reglamentos
vigentes insoslayable.
UNIDAD N 3 -
ARBOLES Y EJES DE TRANSMISIN
3.1. INTRODUCCIN
Los rboles y ejes son los rganos de mquinas cuya funcin es la sustentacin de las piezas
que estn animadas de movimientos de rotacin.
66
Mecanismos
Los rboles son aquellos que adems de servir de soporte transmiten momentos de rotacin.
Por su utilizacin pueden clasificarse en dos clases generales: arboles de transmisin y
rboles de mquina.
rboles de transmisin son aquellos utilizados para distribuir la fuerza motriz de la fuente
motora a las distintas mquinas operadoras. Modernamente ante el acciona-miento
individual su importancia prcticamente se ha anulado. Se subdividen en principales,
secundarios y de contramarcha. Estn solicitados fundamentalmente a torsin debido al
momento motor que transmiten, pero como generalmente son de gran longitud debido a su
propio peso y a los elementos montados sobre ellos (polea, ruedas dentadas, etc.) en algunos
casos no son despreciables los efectos de flexin.
rboles de mquinas son aquellos que forman parte integral de las mismas mquinas. Las
solicitaciones preponderantes dependern de la aplicacin.
Los ejes son aquellos elementos giratorios o fijos destinados a soportar cargas sin transmitir
potencia desempeando un papel estructural como si fueran vigas y en esas condiciones se
calculan exclusivamente a la flexin.
Los husos o husillos son ciertos rboles cortos que suelen utilizarse en mquinas
herramientas en las cuales es importante la rigidez de los elementos para asegurar la
exactitud del trabajo. Se calculan entonces teniendo en cuenta la deformacin.
Tanto en rboles como en ejes se distinguen tres partes principales:
Los gorrones: zonas de apoyo sobre los cojinetes de los soportes, que generalmente se
hallan diferenciados con un reborde para impedir posibles desplazamientos axiales.
Las cabezas: que reciben los rganos de transmisin (cubos de engranajes, poleas, etc.)
deben tornearse de forma cilndrica como los gorrones y por regla general se hacen de
dimetro superior al resto para disponer los chaveteros.
Los cuellos o brazos: son las partes situadas entre el gorrn y la cabeza, que suelen
perfilarse.
Para dimetros pequeos, 5 a 7,5 cm. (2 a 3), se construyen de seccin constante,
entonces las partes mencionadas no se diferencian y se confunden sin solucin de
continuidad. Si los dimetros son mayores es comn entonces perfilarlos con gorrones
diferenciados.
Los rboles y ejes se construyen generalmente de acero de bajo y medio porcentaje de
carbono, materiales dctiles aptos para las solicitaciones a que estn sometidos. Para
dimetros pequeos suelen ser laminados, para dimetros relativamente grandes, forjados.
En algunos casos, si las tensiones no son muy importantes, pueden ser de fundicin de hierro
de seccin anular.
67
Mecanismos
Cargas y diagramas de solicitaciones
Un paso previo al dimensionamiento es el trazado de los diagramas de solicitaciones.
En general las principales fuerzas exteriores, cargas y reacciones que pueden solicitar a
rboles y ejes son:
1) Peso propio, que generalmente se desprecia.
2) Peso de los rganos de mquinas montados sobre ellas.
3) Accin de las fuerzas provenientes de la funcin de los rganos de maquinas
montados.
De su anlisis resultar en el caso ms general que el rbol est sometido a una solicitacin
combinada de flexin, torsin y esfuerzo axial que en una seccin tendr valores
determinados que significarn tensiones normales y tangenciales definidas por:

+
M
W
M
W
F
S
t
p
f
a
Del anlisis esttico grfico los valores de M
t
, M
f
y F
a
podrn deducirse de sus
correspondientes diagramas.
Diagramas de momentos torsores .
El diagrama de los momentos torsores que solicitan al rbol o eje depender de la posicin
de las poleas y ruedas dentadas, conductoras y conducidas.
Desde el punto de vista de la torsin, el efecto de las poleas conductoras es el de aplicacin
de pares torsores iguales a los momentos motores transmitidos por ellas al rbol, los cuales
son absorbidos o equilibrados por los pares reacciones de las poleas o ruedas conducidas (de
la misma magnitud que los momentos transmitidos a travs de ellas) y por los pares debidos
a las fuerzas de rozamiento en los apoyos, que tambin tienden a oponerse al movimiento.
La consideracin de los momentos debidos al rozamiento en los apoyos reduce en cierta
medida el momento torsor mximo que solicita al rbol, sin embargo en general, a los
efectos de los clculos estticos, no se considera el rendimiento de la transmisin y no se
tienen en cuenta entonces las perdidas de potencias en los apoyos.
Puede resolverse cualquier problema de determinacin del diagrama de momentos torsores,
para ello bastar conocer la potencia que se transmite por cada una de las poleas y ruedas,
68
Mecanismos
conductoras y conducidas. Si no se considera el rozamiento en los apoyos estos no influyen
en el diagrama de momentos, que solo depender entonces de la posicin de las poleas.
En general convendr disponer las poleas o ruedas motrices entre las conducidas y no en un
extremo, para evitar que el rbol trabaje en algn sector con algn momento torsor de la
magnitud del momento motor:
En muchos casos especialmente cuando se trata de rboles de pequeo dimetro, se aconseja
realizar el clculo en base al momento transmitido por el motor, cualquiera sea la
distribucin de las ruedas o poleas.
Diagramas de momentos flectores
Los pesos de los rganos montados sobre los rboles y ejes, las resultantes de traslacin Q y
F de las tensiones en las correas y cables y de las fuerzas que se transmiten en el contacto
entre ruedas dentadas estn aplicadas sobre los ejes de las piezas y las solicitan a la flexin.
En general estas fuerzas no sern coplanares por lo cual es conveniente descomponer-las en
dos direcciones normales que se eligen adecuadamente, por ejemplo horizontal y vertical.
Tendremos entonces dos diagramas de momentos flectores, uno debido a las componentes
verticales de las fuerzas (sobre el plano vertical que contiene al eje de la pieza) otro debido a
las componentes horizontales (sobre el plano horizontal que contiene al eje de la pieza). Esto
en el supuesto de que la pieza tuviera eje horizontal, senciblemente horizontal, en general
se debern disponer las cargas segn dos direcciones normales sobre planos normales que
contengan al eje de la pieza.
Para determinar el momento flector resultante en una seccin cualquiera bastar componer
vectorialmente los momentos parciales.
M M M
f fv fh
+
2 2
69
Mecanismos
Diagramas de esfuerzos axiales
Adems de las solicitaciones de torsin y flexin es comn que aparezcan en rboles y ejes
solicitaciones axiales F
a
, debidas a causas diversas:
Peso propio y peso de los rganos apoyados, en el caso de rboles o ejes verticales (turbinas
de instalaciones hidroelctricas).
Componentes axiales de las fuerzas que se desarrollan en la transmisin con ruedas dentadas
o ruedas de friccin.
70
Mecanismos
3.2. DIMENSIONAMIENTO RESISTENTE DE RBOLES
FLEXOTORSIONADOS
En el caso ms general el rbol se hallar sometido a una solicitacin combinada de flexin,
torsin y solicitacin axial, que en cada seccin tendr valores determinados que pueden
deducirse de los diagramas: M
f
, M
t
, F
a
.
(El esfuerzo de corte que indudablemente solicitar al rbol al existir un esfuerzo de flexin,
puede despreciarse por que no es de magnitud importante frente a las restantes solicitaciones
y adems por que las
mx.
correspondientes no aparecen en los mismos puntos que las
mx.
correspondientes al M
t
)
En una seccin transversal de la pieza, las fibras ms solicitadas se encuentran sobre el plano
del momento flector resultante M
f
(que se obtiene componiendo M
fv
y M
fh
).
71
Mecanismos
Las tensiones y que corresponden a la fibra externa ms solicitada (1 2) sern las
originadas por M
t
, M
f
y F
a
, , sus valores ser:
= M
t
W
p

1
2
1 2
3 2
3
32 4
1
32
8

+ +
+
+

1
]
1
M
W
F
S
M
W
F
S
M
d
F
d
d
M
F d
f
a
f
a
f
a
f
a

con
W
d
W
d
S
d
p

3
3
2
16
32
4
para secciones circulares
Se trata entonces de un estado combinado de tensiones. En consecuencia es necesario
aplicar alguna de las teoras de rotura. En este aspecto aparecen algunas discrepancias segn
las normas, cdigos, autores, etc. que segn sus criterios aplican teoras distintas y por lo
tanto los resultados no son concordantes. Incluso en algunos casos los resultados son
modificados para adecuarlos mejor a las condiciones reales. En consecuencia y para dar un
panorama general y mas completo del dimensionamiento de rboles y ejes se desarrollarn a
continuacin los criterios mas importantes.
Aplicacin de la teora de la maxima tensin tangencial
Normas ASME
72
Mecanismos
El criterio de aplicar la teora de la mxima tensin tangencial se basa en que los
resultados de esta teora responden muy bien para materiales dctiles tales como el
acero y/o semi-dulce con los cuales se construyen generalmente los rboles.
Segn dicha teora, para el dimensionamiento debe aplicarse :

F
C
adm
s
+
.
2
4
Reemplazando los valores vistos:

F
C
adm f
a t
p
f
a
t
s
W
M
F d M
W
W
M
F d
M
+

1
]
1
+

1
]
1
+

_
,
+
.
1
8
4
1
8
2
2
2
2
2

por que W
W
p

2
de donde
W +

1
]
1
+
1
8
2
2

adm
f
a
t
M
F d
M
.
o tambin:
W
p
adm
f
a
t
M
F d
M +

1
]
1
+
1
8
2
2

.
por que y W
W
p
adm
adm

2 2

.
.
Las hiptesis supuestas han sido con solicitaciones estticas, en consecuencia las
frmulas anteriores no contemplan fenmenos de fatiga, impacto, concentracin de
tensiones, etc.
Para subsanar esta falencia se puede optar por reducir la
adm
o aumentar las
solicitaciones de acuerdo a la influencia de aquellos fenmenos.
En general los Reglamentos Alemanes reducen las
adm
, en cambio las
Reglamentaciones Americanas incrementan las solicitaciones afectndolas por
coeficientes mayores que la unidad.
Por ejemplo, el Reglamento Americano de A.S.M.E. (American Society of
Mechanical Engineers) da la siguiente frmula para el clculo de ejes
flexotorsionados.
73
Mecanismos
( ) W
p
adm
f
a
t
m M
F d
m M +

_
,
+
1
8
1
2
1
2

.
dando tablas con los valores convenientes de m, m
1
y
adm
para distintas casos. El
coeficiente tiene en cuenta los efectos de pandeo.
Para rboles macizos :
[ ] W
p
adm
f
a
t
d
mM
F de
m M +

1
]
1
+

3
2
1
2
16
1
8
.
m y m
1
factores combinados de fatiga y efecto dinmico de las cargas.
Forma de aplicacin de las cargas rboles rotatorios ejes estacionarios
m m
1
m m
1
Cargas estticas o gradualmente aplicadas 1,5 1 1 1
Cargas aplicadas sbitamente con choque
leve
1,5 a 2 1 a 1,5 1,5 a 2 1,5 a 2
Cargas aplicadas sbitamente con choque
intenso
2 a 3 1,5 a 3 -------- --------
Las mximas tensiones admisibles a usarse se dan en la siguiente tabla. Los valores
son los adecuados para un estado de carga esttico y son tales que sobre la base un
eje macizo tendr un factor de seguridad de 2 1/3 respecto del lmite elstico y de 4 a
4,5 respecto de la resistencia a la rotura por traccin.
Calidad del material Flexin pura Torsin pura Tensiones
combinadas
Arboles de acero comercial sin tener
en cuenta los chaveteros 1.120 560 560
Arboles de acero comercial
teniendo en cuenta los chaveteros 840 420 420
Acero comprado bajo
especificaciones definidas
60% del limite
elstico pero no
ms del 36% de

R
30% de
E
pero no ms
del 18% de
R
30% de
E
pero no ms
de 18% de
R
74
Mecanismos
COEFICIENTE DE PANDEO
El valor de se obtiene considerando la carga axial o empuje como el esfuerzo sobre
una columna de dimetro d que tenga una longitud igual a la separacin entre
cojinetes.
Para

<
>

i
i
115
115

1
1 0 0044
2
2
.

E

f
n
Siendo :
= longitud entre apoyos.
i = radio de giro de la seccin considerada
J
S
= esbeltez
n = coeficiente que depende de las condiciones de los apoyos, adopta los
siguientes valores:
n = un apoyo empotrado y el otro libre.
n = 4 ambos apoyos empotrados.
n = 1 apoyos simples.
n = 2 un apoyo simple y el otro empotrado.
Primer criterio de Soderberg
(con aplicacin de la teora de la mxima tensin tangencial)
Recordando las frmulas desarrolladas para el dimensionamiento de piezas fatigadas
bajo tensiones combinadas, se tiene:
W +

1
]
1
+ +

1
]
1

.
.
* *
d
Mf Mf K Mt Mt Kf
adm
m a f
F
W
m a c
F
W
3
2 2
32
1
En la cual:
Mf
m
, Mf
a
, Mt
m
, Mt
a
son los momentos flectores y torsores medios y alternos
actuantes. En las aplicaciones particulares algunos de estos valores podrn ser nulos.
K
f
, K
fc
son los factores de concentracin de tensiones correspondientes a flexin y
torsin.
75
(hiprbola de Euler)
Mecanismos

F
,
F
,
w
* ,
w
* son las resistencias de fluencia y fatiga del material; stas ltimas
convenientemente modificadas.
COMPARACIN DE LAS FRMULAS ASME Y SODEMBERG
W
+

1
]
1
+ +

1
]
1
Mf Mf K Mt Mt Kf
C
m v f
F
W
m v c
F
W
F
s

* *
2 2
de la comparacin con la frmula aconsejada por ASME, resulta:
m M M M K
f fm fv f
F
w
.
*
+

de lo que se deduce:
m
M M K
M
fm fv f
F
w
f

*
dividiendo numerador y denominador por M
fm
y recordando que M
f
= M
fm
+M
fa
, se
tiene:
m
M
M
K
M M
M
m
M
M
K
M
M
fv
fm
f
F
w
fm fv
fm
tv
tm
fc
F
w
tv
tm

+
+

+
+
1
1
1
1

*
*
y analogamente:
Casos particulares de las frmulas obtenidas por aplicacin de
la teora de la mxima tensin tangencial
1) EJES SOMETIDOS A SOLICITACIONES DE FLEXIN ; M
T
=
0 ; F
A
= 0
d
m M
f
adm

32
3
. .
.
.

76
Mecanismos
La forma de los ejes en cuanto a su perfil longitudinal se refiere, depender en general de la
magnitud de las cargas y de la distancia entre apoyos. Si las cargas no son muy grandes y la
distancia entre apoyos no es apreciable suelen construirse de seccin circular uniforme, de
acuerdo con la dimensin que resulte de la seccin ms solicitada. Si por el contrario se trata
de soportar cargas entre apoyos separados apreciablemente, es ms racional y econmico
perfilar los ejes con cierta tendencia al dimensionamiento del slido de igual resistencia, con
mayor razn an si las cargas son de gran magnitud.
Conocidas las cargas, puede trazarse el correspondiente diagrama de momentos flectores en
base al cual pueden determinarse los dimetros del eje en cada seccin considerndolo como
slido de igual resistencia a la flexin. Sobre el perfil que resulte se determina, en base a una
serie de consideraciones, el perfil definitivo del eje.
Si el diagrama de momentos flectores es lineal, se demuestra que el perfil longitudinal del eje
considerado slido de igual resistencia a la flexin, es una parbola cbica. En efecto, para la
seccin gentica.
d
m
M d C M
i
adm
fi i fi

32
3 3 3
.
.
. .
.

Y si M
fi
es la variacin lineal, pueden expresarse como una funcin lineal de ordenada x.
M C x C C x C x
fi i i

1 1 1
3
2
3
d
i
. .
C
2
Es una constante para todas las secciones comprendidas dentro del intervalo de variacin
lineal del diagrama de M
f
.
Para trazar el perfil definitivo del eje, en base al perfil del slido de igual resistencia, se
deber tener en cuenta:
1- En correspondencia de las cabezas que recibirn los cubos de las poleas u otros
rganos de transmisin o apoyo, deber disponerse un sector cilndrico para el calaje
de los mismos, generalmente de dimetro superior al que resulte del slido de igual
resistencia, para poder colocar el chavetero sin debilitar la seccin resistente requerida.
2- Los gorrones, partes del eje que descansan sobre los apoyos, sern tambin cilndricos
y tendrn un dimetro y longitud mnimos que se determinan teniendo en cuenta: la
resistencia, la presin superficial sobre los cojinetes de apoyo y el trabajo de
rozamiento. Definidos los gorrones y las cabezas del eje, siendo la parbola cbica una
figura complicada para su ejecucin prctica, los cuellos o brazos se perfilan por
medio de saltos del dimetro con adecuadas curvas de transmisin, para evitar
concentracin de tensiones, de manera que el perfil definitivo no penetre en la
parbola cbica del slido de igual resistencia, sino que a lo sumo sea tangente.
77
Mecanismos
Diagrama de M
f

Ilustracin 37
Lo expresado, en cuanto al trazado del perfil definitivo se refiere, es general para cualquier
tipo de rbol o eje, para lo cual previamente se ha trazado el perfil del slido de igual
resistencia a la flexin calculando varias secciones.
A pesar del mayor costo de maquinado que supone perfilar un rbol o eje, se obtienen
ventajas respecto de la pieza o seccin constante que pueden hacer preferible la operacin:
1. Menor cantidad de material - Menor peso.
2. Cojinetes de dimetro menor, que en consecuencia tendrn menor rozamiento
y prdidas de potencia.
2) ARBOLES SIMPLES O RBOLES TORSIONADOS : M
F
= 0 ;
F
A
= 0
Teniendo en cuenta que para la teora de rotura adoptada se toma
adm
=
adm.
Para arboles
macizos:
78
Mecanismos
d
Mt m
adm

. .
.
1
3
16

Si expresamos el momento torsor M
t
en la seccin considerada en funcin de la potencia
transmitida por el rbol en el tramo dentro del cual se halla la seccin (N en CV) y el
nmero de revoluciones por minuto n(rpm):
[ ]
M
N
n
d
m N
n
d C
N
n
t
adm

71620
16 71620
1
3
3 3
.
. .
.
. .

cm.
Frmula comnmente encontrada en los manuales para el clculo de arboles torsionados.
Los manuales alemanes en lugar de incrementar las solicitaciones para tener en cuenta
fatigas del material, aplicacin dinmica de cargas, concentracin de tensiones en el
chavetero, flexin, etc., toman valores bajos de
adm.
Para el acero dulce toman
adm.
. [Kg cm.
-2
] resultando :
[ ] d cm
N
n
14 4
3
, .
El valor de: C = 14.4 es realmente alto. Kimball recomienda los siguientes
valores:
C = 10.9 Para rboles principales de transmisin.
C = 9.5 Para rboles de transmisin no principales.
C = 8.5 Para rboles cortos y contramarchas. Las contramarchas son
rboles pequeos intercalados entre el rbol principal de
transmisin y el motor.
79
Mecanismos
Aplicacin de la Teora de la energa de distorsin
1) Si aplicamos la teora de la energa de distorsin, resulta:

adm
F
s
x x y y xy
adm
f
S
adm
F
s
f
t
f t
a
F
s
f t
p
adm
f T
C
C
x xy
C d
M
Fa d M
d
d
M
Fa d
M
W
d
C
M M
W
d
M M
.
.
.
.
.
.
+ +
+
+

_
,

1
]
1
+

1
]
1
+

_
,
+

+
+
2 2 2
2 2
3
2
3
3
2
2
3 2 2
3 2 2
3
3
32
8
3
16
32
8
3
4
0
32
1 3
4
32
1 3
4

si F
Segundo criterio de Soderberg (con aplicacin de la teora de la
energa de distorsin)
Aqu se presenta tambin, que las consideraciones se han basado todas en los
aspectos estticos, lo cual no ocurre en la realidad.
Soderberg, para considerar las fatigas, aplica la misma teora pero introduce las
tensiones de VON MISES como ya se ha visto al estudiar las tensiones variables.
80
como
y0
Mecanismos
3.3. DIMENSIONEMIENTO POR RIGIDEZ DE RBOLES
FLEXOTORSIONADOS.
Hasta aqu el clculo de los rboles y ejes se ha basado en el factor resistencia, fijando
tensiones admisibles.
Otro criterio de clculo es fijar deformaciones mximas admisibles: En mquinas
herramientas, por ejemplo, la rigidez de sus elementos es un factor fundamental para
asegurar la precisin requerida en sus operaciones, los rboles y ejes de mquinas
herramientas deben en consecuencia calcularse o verificarse teniendo en cuenta la
deformacin.
Rigidez de torsin; (Dubbel 525)
Se imponen ciertas restricciones a la deformacin debida a la torsin, desplazamientos
relativos de las secciones transversales, para evitar dificultades en el buen funcionamiento de
la transmisin (vibraciones excesivas, decalajes importantes de las poleas, etc.).
Consideremos el intervalo de un rbol de seccin constante sometido a la accin de un M
t
constante en toda su longitud.
Ilustracin 38
De la figura se deduce: . = r .
l = longitud del intervalo.
= ngulo de distorsin del material /G.
= ngulo de torsin (en radianes), rotacin relativa de las secciones extremas
del intervalo de longitud .
81
Mecanismos
[ ]
[ ]

.
. . .
.
.

.
.
.
r r G r
M
J
r
G
radiales
M
G J
M
G J
t
p
t
p
t
p
1
180
grados
l
G = mdulo de elasticidad transversal del material.
J
p
= momento de inercia polar de la seccin transversal.
Tratndose en general de un rbol de seccin variable sometido a una solicitacin de torsin
tambin variable, corresponde calcular los ngulos de torsin entre secciones extremas de
intervalos dentro de los cuales mantenga constancia la seccin y el M
t
y luego sumarlos
algebraicamente, de esta manera, puede obtenerse el ngulo de torsin entre dos secciones
cualquiera del rbol.
Es frecuente en rboles de transmisin de acero dulce, para que no se presentan dificultades
de funcionamiento, fijar como condicin de rigidez:

1
4
m
Sustituyendo en la frmula general:
G = 800.000 Kg./cm
2
.
M
t
= 71.620 N/n (tomndose en general la potencia del motor, sin hacer anlisis
de diagramas).
Se obtiene para rboles macizos:
d
N
n
12
4
.
Criterio de resistencia : d N n 14 4
3
, /
Criterio de rigidez :
d N n 12
4
/
de los valores hallados se elegir el mayor:
82
Mecanismos
Ilustracin 39
Del grfico:
para rigidez, se adopta y
N
n
N
n
N
n
N
n
< > 0 107 12 0 107 14 4
4 3
, , ; ,
Los dimetros normales segn DIN 114
25 30 35 40 45 50 55
60 70 80 90 100 110
125 140
160
500 mm.
Una aplicacin prctica interesante basada en la expresin del ngulo de torsin
83
d N n 14 4
3
, /
d N n 12
4
/
n
N
M P R

. . .
CV EN POTENCIA
d N n 14 4
3
, /
Mecanismos

180
.
.
.
M
J G
t
p
l
es la siguiente:
Si por medio de dispositivos pticos de precisin se puede medir , se deduce de la frmula
el momento transmitido por el rbol y conocido (n) se determina la potencia disponible.
Rigidez de flexin:
Con el mismo criterio en el caso de vigas de estructuras resistentes, se fija para los ejes u
rboles, como condicin de rigidez, una flecha mxima para evitar dificultades en su buen
funcionamiento (vibraciones excesivas, variaciones de las distancias entre ejes de rotacin
que producen inconvenientes en el perfecto engrane de ruedas dentadas, etc.).
En trminos generales, la flecha mxima, admisible depender del uso a que se destinar la
pieza y de los elementos montados sobre ella. Una exigencia corriente en rboles de
transmisin es una flecha mxima de 0.8 mm. por metro de luz entre apoyos.
El problema que se presenta para la verificacin de la rigidez de flexin consiste en
determinar la flecha mxima de una pieza de dimensiones y material conocidos sustentada en
las condiciones reales de trabajo y bajo un estado de cargas determinado (el ms
desfavorable).
La expresin de la flecha mxima u ordenada mxima de la elstica de la deformacin
en la direccin normal al eje de la pieza se obtiene con cualquiera de los mtodos vistos.
84
Mecanismos
3.4. VELOCIDAD CRITICA DE LOS EJES
Sea el eje de la figura. Debemos aceptar que por mas precisa que sea la construccin
siempre existir una excentricidad e entre el centro de la masa G del volante m y el eje
geomtrico del eje.
Ilustracin 40
Como consecuencia de esa excentricidad, cuando el eje gira aparecer una fuerza centrifuga
F
c
que provocar la flexin del eje en una flecha y.
La rigidez del eje opondr a la fuerza centrifuga F
c
una fuerza proporcional a la flecha de
valor Ky en la que K es la constante elstica del eje.
La ecuacin de equilibrio:
( )
( )
( )
Ky m y e
m y m e
Ky m y m e y K m m e
y
m e
K m
y
e
K
m
+
+

2
2 2
2 2 2 2
2
2
2
2
. .
1
La flecha y aumenta con .
85
Mecanismos
Cuando
2

K
m
y
Esta condicin es critica, ya que con esa flecha se producir el colapso total del eje. En este
caso el valor

C
K
m
rad
seg

1
]
1

se designa pulsacin critica y la velocidad del eje que le corresponde, velocidad critica.
[ ] n v minuto
C
C

60
2

/ .
Expresando la (1) en forma adimensional:
y
e
C
C

_
,

_
,

2
2
1
Ilustracin 41
Graficadas, se obtienen las clsicas curvas de resonancia. Es interesante notar que a
velocidades mucho mayores que la crtica:

C
y
e
y e > > 1 1 el valor
86
Mecanismos
lo que indica que el centro de masa G se centra sobre el eje geomtrico de rotacin. En esta
situacin desaparece toda vibracin de la masa m pero el eje gira alrededor de G como un
arco de flecha alrededor de su cuerda.
Lo interesante es que para cuando la condicin critica
C
coincide con la pulsacin natural

n
K
m
de los sistemas elsticos en vibracin. El eje se comporta como un sistema
elstico en resonancia.
Ilustracin 42
Aplicaciones
Es posible concebir gran nmero de configuraciones de rotores que pueden incluir varias
masas, varios soportes y secciones variables del eje. El comportamiento de cualquiera de
esos casos es similar, por lo menos cualitativamente, al caso estudiado. La diferencia
consiste en que para configuraciones mas complicadas existen varias velocidades criticas,
tantas como grados de libertad tiene el sistema.
Las curvas de resonancia vistas aparecen con varios picos cada uno de ellos definen
desviaciones inaceptables de los centros de masa respecto del eje de rotacin.
Sin embargo la mas importante de todas las velocidades criticas es la que se verifica cuando
la velocidad de operacin coincide con la de la pulsacin natural. En consecuencia, es
comn determinar la velocidad critica calculando previamente la pulsacin natural y luego
hacer
C
=
m
.
a) Eje de seccin uniforme y una sola masa
La constante elstica depender de la configuracin del eje, masa y apoyos.
87
Mecanismos
como:

n
K
m
gK
P

y como P = Kf

n C
g
f
w
EJEMPLO 1
Eje de masa despreciable, disco central y apoyos con rodamientos a rotula.
La flecha vale:
f
P
EI
n g
EI
P
C
C

3
3
48
60
2
60
2
48

.
Ilustracin 43
EJEMPLO 2:
Eje de masa despreciable, disco central y apoyos en cojinetes. (se puede suponer el eje como
viga de apoyos empotrados).
f
P
EJ
n g
EJ
P
C

3
3
129
60
2
60
2
129

.
88
Mecanismos
Ilustracin 44
EJEMPLO 3:
Eje de masa despreciable, disco no central y apoyos con rodamientos.
f
a b P
EI
n g
EI
a b P
C

2 2
2 2
3
60
2
3

.
Ilustracin 45
b) Eje de seccin uniforme y varias masas
Calcularemos la pulsacin natural. Para ello supondremos el eje en vibraciones laterales de
flexin libres y sin amortiguamiento.
Para independizarnos de efectos gravitacionales supondremos el eje en posicin verti-cal
como en la figura.
89
Mecanismos
Suponiendo que el movimiento de las masas es un movimiento armnico,
sus desplazamientos en el instante t pueden ser expresados por:
y
i
= Y
i
sen
n
t
en donde Y
i
son las amplitudes o desplazamientos mximos y
n
f

1
la pulsacin en
rad
seg
.
.
.
Ilustracin 46
Las velocidades sern:
V y Y
Y
i i i n n
i m x i n

cos
.

t
con v
Aplicaremos el mtodo de la energa de RAYLEIGH. Si el sistema es conservativo la suma
de la energa potencial y cinemtica en cualquier instante (fase) es constante. El analisis de la
energa en dos fases distintas es inmediato.
E
C
+ U = cte.
FASE 1:
En el instante en que todas las masas se encuentran simultneamente a la mxima
deformacin Y
i
la energa potencial es igual a la energa de deformacin elstica acumulada
en el eje.
En esta fase la energa cintica es cero ya que todas las partes se encuentran en ese instante a
velocidad cero.
U
. Y

F
i i
i
n
2
1
fase 1
90
Mecanismos
FASE 2:
Durante la vibracin el eje pasa por la posicin de deformacin nula en la cual U = 0, y la
energa cintica es mxima ya que las velocidades son mximas.
En consecuencia: ( ) E mv m Y
C n

1
2
1
2
2
2

y para el sistema:
E m Y
E
g
Y
C i i n
i
n
C
n
i i
i
n

1
2
2
2 2
1
2
2
1
.
.

Igualando las energas totales en cada fase:

F Y
g
Y
g F Y
Y
i i n
i i
i
n
i
n
n
i i
i
n
i i
i
n
.
.
. .
.
2 2
2
2
1 1
2
2
1
2
1

Sin embargo las fuerzas F

i
y los desplazamientos Y
i
no son conocidos. Pueden calcularse
considerando la deformacin esttica del eje bajo la accin de los pesos W
i
aceptando la
proporcionalidad de los desplazamientos Y
i
y las flechas estticas f
i
.
Y
i
= C . f
i

Si las deformaciones son proporcionales, las fuerzas tambin lo sern.

Y
f
F
W
C
i
i
i
i
91
fase 2
Mecanismos
Ilustracin 47
Deformacin esttica del eje.

n
i i
i
n
i i
i
n
i i
i
n
i i
i
n
g
C f
C f
g
f
f
2 1
2 2
1
1
2
1

.
. .
.
.
.
.
C



y la velocidad critica: n
C
n

60
2

g
f
f
i i
i
n
i i
i
n
:
.
.
1
2
1
La ecuacin de RAYLEIGH - RITZ es una simple y poderosa expresin para el clculo de
la pulsacin natural de rotores de cualquier configuracin. El clculo de las flechas estticas
es lo mas laborioso y el mtodo a usar, grfico o analtico puede ser cualquiera de los
indicados en los textos.
Para incluir la masa del eje, este puede dividirse en varios trozos cada uno de los cuales
puede tratarse como una masa adicional.
La ecuacin de RAYLEIGH-RITZ da un error del 1 al 2% en mas. Este error proviene de la
hiptesis que las flechas estticas son proporcionales a las deformaciones dinmicas y no
considerar efectos giroscopicos, chaveteros, ajustes por el montaje de las masas,
deformaciones en los apoyos, etc.
La pulsacin natural dada por la formula es la fundamental o mas baja del sistema de
masas
(#)
. Es posible que el eje vibre y se deforme de otras maneras, como se indica en la
figura. En general, existirn tantos modos de vibraciones como masas existan. Si el eje es
continuo podrn existir infinitos modos de vibraciones.
Sin embargo la pulsacin natural aumentar con el nmero
de ondas formadas. Es por consiguiente deseable disear el
eje de tal manera que la velocidad de funcionamiento sea
menor que la menor velocidad critica. Si ello no es posible,
como en las turbinas la velocidad de funcionamiento debe
estar entre dos velocidades criticas. En este caso ser
necesario pasar por la velocidad critica menor, hecho que
(#)
El clculo de todas las velocidades puede verse en Proyecto de elementos de mquinas de M.F. SPOTTS -
De. Revert - pg. 51.-
92
Mecanismos
siempre es peligroso pero si se equilibra adecuadamente y la velocidad critica es baja las
fuerzas desequilibrantes pueden ser controladas.
Tambin pueden reducirse si el tiempo en la velocidad critica es corto y si se esta en periodo
de aceleracin. Contribuye en la reduccin la existencia de amortiguamiento.
Ilustracin 48
3.5. VIBRACIONES TORSIONALES EN LOS EJES
(#)

Los rboles cuando transmiten momentos torsores actan como elementos elsticos.
Cuando existen variaciones cclicas en la cupla transmitida, se genera una vibracin forzada
que entrar en resonancia si su frecuencia coincide con la frecuencia natural, en torsin, del
sistema. En resonancia, el rbol sufrir deformaciones angulares en uno y otro sentido, de
amplitudes que pueden ser lo suficientemente altas como para producir la rotura por torsin.
El caso ms simple de vibracin natural en torsin puede esquematizarse con un disco de
gran momento de inercia I
xx
que se hace oscilar alrededor del eje xx. El eje esta fijo por su
otro extremo. En lo que sigue supondremos que el momento de inercia del eje es
despreciable y que no existe amortiguamiento.
Ilustracin 49
Considerando el disco como un cuerpo libre, la nica cupla activa es la cupla elstica
aplicada por el eje cuando el disco se aparta de su posicin de equilibrio y se lo abandona.
Para un desplazamiento angular del disco, aparece una cupla elstica de valor -k
t
.
donde k
t
es la constante elstica por torsin del eje y el signo menos indica que la cupla
elstica es el sentido opuesto al desplazamiento angular.
La ecuacin del movimiento angular del disco alrededor de su eje xx, ser:
C
x
= I .
donde:
(#)
Traduccin de DINMICA DE LOS MECANISMOS - Mabie - Orcuik
93
Mecanismos
C
x
: sumatoria de las cuplas actuantes.
I : momento de inercia de la masa del disco respecto del eje xx.

d
dt
2
2
: aceleracin instantnea del disco.
En consecuencia:
k I
d
dt
t
. .

2
2
ordenando:
d
dt
k
I
t
2
2
0

+
.
Ecuacin diferencial homognea cuya solucin general es:
+ C
k
I
t C
k
I
t
t t
1 2
cos . sen .
Las constantes C
1
y C
2
para las condiciones de borde
= 0 para t = 0 y
= A para k I t
t
/ . / 2
resultan C
1
= 0 y C
2
= A
A k I t
t
.sen / .
Ilustracin 50
94
Mecanismos
que es la ecuacin del movimiento armnico simple con una pulsacin
n t
k I /
Obsrvese que
n
es la pulsacin natural del sistema, en consecuencia, el disco oscilar con
una frecuencia natural f
n
n

2
.
La constante elstica torsional k
t
, es la cupla necesaria para deformar el eje con un ngulo de
torsin igual a la unidad, en consecuencia:
k
M
t
t

Para ejes de seccin circular

M
G J
t
p
.
.

.
k
G J
t
p
.

Con: G: mdulo de elasticidad transversal.

J
p
: momento de inercia polar (J
p
= d
4
/32)
I: momento de inercia de la masa del disco respecto de x, igual a
[ ] mR
W
g
R Kg seg cm
2 2 2
. .
Vibraciones torsionales de un eje con 2 masas
En muchas situaciones prcticas, el sistema est constituido por un rbol soportado por
cojinetes que transmite un M
t
de un disco a otros. Un ejemplo tpico se esquematiza en la
figura.
Ilustracin 51
Para determinar la pulsacin natural del sistema, consideremos el rbol fijo. Si el disco 1 es
desplazado un ngulo de torsin por aplicacin de un M
t
mientras el disco 2 se mantiene fijo
por aplicacin de un M
t
igual y de sentido contrario y luego son abandonados los discos,
vibrarn a alguna pulsacin natural.
95
Mecanismos
La experiencia muestra que:
1) La pulsacin es la misma para ambos discos.
2) Los desplazamientos son opuestos pero estn en fase.
3) Existe una seccin transversal entre los discos que permanece fija. La seccin fija del
rbol representa un nodo, o sea la posicin de una seccin de movimiento nulo.
La figura muestra los discos vistos desde el extremo derecho.
Ilustracin 52
Cuando la fase del disco 1 es el ngulo
1
, y la fase del disco 2 es el ngulo
2
, el giro
relativo de ambos discos ser
1
-
2
.
La cupla del rbol que acta como un resorte torsional en cada uno de los discos vale k
t
.(
1
-
2
)
Para el equilibrio torsional del rbol, las cuplas en ambos discos deben ser iguales y
opuestas.
Las ecuaciones del movimiento para cada uno de los discos sern:
Disco 1 Disco 2
( )
( )
M I
k I
d
dt
d
dt
kt
I
t


+
1 1
1 2 1
2
1
2
2
2
1
1 2
0

( )
( )
M I
k I
d
dt
d
dt
kt
I
t


+
2 2
1 2 2
2
2
2
2
2
2
1 2
0

Suponiendo que el movimiento es armnico:

1
=
1
. sen
n
t
2
=
2
. sen
n.
t
Reemplazando estas ultimas en la ecuacin y operando, resulta:
96
Mecanismos
( )

n
kt
I
2
1
1 2
1

( )

n
kt
I
2
2
1 2
2

cualquiera de las dos da la pulsacin natural de la oscilacin. An cuando I

1
y I
2
pueden ser
conocidos, las amplitudes A
1
y A
2
son desconocidas. Sin embargo, por el equilibrio de
cuplas en el rbol puede establecerse:
I
d
dt
I
d
dt
1
2
1
2 2
2
2
2


.
En las que sustituidas las soluciones:
- I
1

1

n
2
sen
n
t = I
2

2

n
2
sen
n
t

1
/
2
= - I
2
/ I
1
(a)
luego,
n t
k
I I
I I
2 1 2
1 2

+
.
La posicin del nodo entre discos puede ser determinado por el cociente de amplitudes (a).
Ilustracin 53
Los ngulos
1
y
2
se esquematizan en la figura en la fase en que
1
es positivo y
2
negativo. En esta fase, el rbol es torsionado un ngulo total mximo igual a la suma de los
valores absolutos
1
y
2
.
Como el rbol es de seccin constante, la distribucin de los ngulos de torsin es lineal. En
consecuencia, el nodo se puede ubicar con la construccin de la figura y por comparacin de
tringulos semejantes.
97
Mecanismos
( )

1
1 2

+ I I /
El nodo estar mas cerca del disco de mayor momento de inercia. Cuando uno de los discos
tenga momento de inercia de valor infinito, el sistema se comportar como en el caso del
rbol de un extremo fijo y el otro libre.
En todo lo visto se ha supuesto que los dos discos oscilan a la frecuencia:
f k
I I
I I
n
n
t

+
2
1
2
1 2
1 2
. .
.
y el rbol no gira. Cuando el rbol gira, la frmula sigue siendo vlida como el movimiento
oscilatorio torsional relativo de un disco al otro. En este sentido, la frecuencia natural
torsional es independiente de la velocidad del rbol. Sin embargo dicha velocidad se tornara
importante si la frecuencia torsional forzada f es coincidente con la f
n
causando resonancia.
La frecuencia perturbadora depende no solamente de la velocidad del eje sino del nmero de
perturbaciones por vuelta.
Por ejemplo, en la figura se muestra un rotor accionado por un inducido de un motor
elctrico.
Ilustracin 54
Cuando un labe del rotor enfrenta un labe del estator se manifiesta una variacin de la
cupla por accin del fluido. Si hay N labes del estator habr N perturbaciones por vuelta.
Para un gran nmero de labes, la cupla en el rbol tendr un valor medio uniforme con una
oscilacin superpuesta de N ondas completas. La frecuencia forzada ser:
f = N . n
En la cual N ser el nmero de labes o perturbaciones por vuelta y n el nmero de vueltas
por minuto. Si f coincide con f
n
, n ser la velocidad critica torsional del rbol.
98
Mecanismos
En otras aplicaciones, las perturbaciones torsionales pueden ser causadas por los dientes de
engranajes o por la accin de levas.
Si el rotor fuera un engranaje, el nmero de perturbaciones por vuelta sera igual al nmero
de dientes y en el caso de levas igual al nmero de lbulos.
Vibraciones torsionales en rboles con varias masas
Para el caso de tres masas, habr dos tramos del rbol transmitiendo un momento torsor
cada uno de los tramos podr tener distinta constante elstica.
Para determinar la frecuencia natural torsional de este sistema deber procederse siguiendo
la misma secuencia de clculo usada para dos masas.
El mtodo requiere definir 3 ecuaciones del movimiento, una para cada una. Estas
ecuaciones relacionarn las amplitudes de las 3 masas con sus momentos de inercia.
Ilustracin 55
Como resultado se obtendr una ecuacin cuadrtica en
n
.
I
1
.I
2
.I
3
. (
n
2
)
2
- [K
2
(I
1
.I
2
+ I
1
.I
3
) + K
1
(I
2
.I
3
+ I
1
.I
3
)]
n
2
+ K
1
. K
2
(I
1
+ I
2
+ I
3
) = 0
99
Mecanismos
La solucin de esta ecuacin da 2 valores de f
n
indicando 2 frecuencias naturales. La 1
frecuencia natural de vibracin tiene un slo nodo, dos masas en fase y una 3 a 180 fuera
de fase. La 2 frecuencia natural, que es ms alta, tiene dos nodos como se representa en el
esquema.
Para el caso con mas de 3 masas, las ecuaciones para la frecuencia natural son de mayor
grado y el nmero de frecuencias es igual al nmero de tramos en que queda dividido el
rbol.
Arboles de seccin discontinua
Cuando la seccin del rbol vara, tambin variar la constante elstica. Debido a que el
ngulo de torsin total, es igual a la suma de los parciales, la constante elstica resultante se
determina en funcin de las constantes elsticas parciales.

t
t
t
t t t
t
t i
i
n
M
K
M
K
M
K
M
K
K K K K
K K
+ + +
+ + +
+ + +

1 2 3
1 2 3
1 2 3
1
1 1 1 1
1 1
....
...
....
Ilustracin 56
Sistemas torsionales con engranajes
La figura muestra un sistema torsional de dos masas acopladas por sendos rboles
vinculados por medio de engranajes.
100
Mecanismos
Ilustracin 57
Cuando el sistema oscila a su frecuencia natural, el desplazamiento angular relativo de las
dos masas depender de la relacin de transmisin de los engranajes as como de la torsin
de los rboles.
Si la relacin de transmisin es m y el pin esta montado en el eje 2, la rotacin del
engranaje 2 ser m veces mayor que la rotacin del engranaje 1 pero la cupla en el eje 2 en
condiciones de equilibrio ser la 1/m ava parte de la cupla en el eje 1.
Para simplificar el clculo de la frecuencia natural del sistema vinculado, se supone un
modelo equivalente simplificado.
El sistema equivalente, sin engranajes, de la figura debe tener constante elstica y masas
equivalentes al sistema original.
Ilustracin 58
Consideremos primero los momentos de inercia de los 2 sistemas. Supongamos que
tienen la misma rigidez y que en ambos sistemas la inercia del disco 1 es I
1
. Si una
aceleracin es aplicada al eje 1 del sistema original, en razn de los engranajes la
aceleracin del eje 2 ser m . y la cupla I
2
m . La cupla en el eje 1 ser m veces mayor.
( ) T m I m
T m I
1 2
1
2
2

Ahora, si la misma aceleracin es aplicada al eje del modelo la cupla en el eje ser:
T I
1 2
'
101
Mecanismos
Para que los dos sistemas sean equivalentes, las cuplas sobre el disco 1 en ambos casos
deber ser igual
I m I
I m I
'
' .
2
2
2
2 2
2

En consecuencia en el sistema equivalente el momento de inercia del disco 2 ser el del

sistema original multiplicado por m
2
.
Consideremos ahora las constantes elsticas; si en el sistema original se fija el disco 2 y se
aplica la cupla al disco 1, se tendr que el eje 1 estar bajo un momento T y el eje 2 con un
momento T/m.
El desplazamiento angular total
t
del disco 1 en relacin al disco 2 ser la suma del ngulo
de torsin del eje 1 ms el ngulo de torsin del eje 2 que es
2
/m del engranaje 1 debido al
ngulo de torsin
2
del eje 2, en consecuencia:


t
n
+
1
2
En funcin de la cupla y las constantes elsticas

t
T
K
T m
mK
+
1 2
/

t
T
K
T
m K
+
1
2
2
En el modelo simplificado, el ngulo de torsin total
t
deber ser igual al del sistema
original para la misma cupla.

t
t
T
K

En consecuencia:
T
K
T
K
T
m K
t
+
1
2
2
simplificando:
1 1 1
1
2
2
K K m K
t
+
Obsrvese que el sistema original puede ser reemplazado por un modelo equivalente en el
cual la masa del 2 disco y la constante elstica del 2 eje se aumenta en m
2
.
La pulsacin natural ser:
102
Mecanismos
( )

n t
K
I I
I I

+
.
.
1 2
1
1 2
1
103
Mecanismos
INDICE TOMO I
UNIDAD 1 - ..................................................................................................................................... 1
NATURALEZA DE LAS FUERZAS Y SUS EFECTOS SOBRE LOS ORGANOS DE
MAQUINA ........................................................................................................................................ 1
1.1. CONCEPTO DE MAQUINA Y MECANISMO...............................................................................1
Mecanismo :....................................................................................................................................... 2
Mquina :........................................................................................................................................... 2
Planteo general del problema del diseo mecnico..............................................................................2
a) Estudio Cinemtico....................................................................................................................... 3
Anlisis :............................................................................................................................................. 3
Sntesis :............................................................................................................................................. 3
Ejemplos :........................................................................................................................................... 4
b) Estudio Dinmico........................................................................................................................... 6
Fuerzas tiles :.................................................................................................................................... 7
Fuerzas dinmicas :............................................................................................................................ 7
Fuerzas estticas :............................................................................................................................... 7
Fuerzas variables :.............................................................................................................................. 7
Fuerzas de impacto :........................................................................................................................... 7
c) Dimensionamiento. Criterios de clculo..........................................................................................7
Criterios tcnicos :.............................................................................................................................. 8
Criterios econmicos :......................................................................................................................... 8
Criterios humanos :............................................................................................................................. 8
UNIDAD 2 - .................................................................................................................................... 11
TENSIONES Y DEFORMACIONES .......................................................................................... 11
2.1. DIMENSIONAMIENTO DE PIEZAS FATIGADAS........................................................11
Dimensionamiento bajo tensiones alternativas.-................................................................................11
Dimensionamiento bajo tensiones variables simples.-........................................................................11
Criterio de Soderberg........................................................................................................................ 14
Expresin analtica del criterio de Soderberg....................................................................................15
Casos particulares............................................................................................................................. 16
Traccin simple................................................................................................................................ 16
Flexin simple................................................................................................................................... 17
Diagrama segn las Tendencias actuales..........................................................................................18
Torsin simple.................................................................................................................................. 20
2.2. DIMENSIONAMIENTO BAJO TENSIONES VARIABLES COMBINADAS......................................22
104
Mecanismos
Criterio de Soderberg........................................................................................................................ 23
Ejemplo :.......................................................................................................................................... 23
Ejemplo numrico.............................................................................................................................26
2.3. ENERGA DE DEFORMACIN.......................................................................................31
Deformacin lateral de vigas (flechas)..............................................................................................33
Mtodos para su determinacin.........................................................................................................33
Mtodo del momento de las reas......................................................................................................34
Mtodo de la viga conjugada.............................................................................................................37
Mtodo por aplicacin del teorema de Castigliano............................................................................47
Impacto o choque..............................................................................................................................53
Ejemplos de aplicacin......................................................................................................................56
A) Carga axial aplicada dinmicamente. Seccin uniforme...............................................................56
B) Carga axial aplicada dinmicamente. Seccin discontinua...........................................................59
C) Torsin aplicada dinmicamente. Seccin uniforme.....................................................................61
D) Torsin aplicada dinmicamente. Seccin discontinua.................................................................62
Tensiones admisibles y coeficientes de seguridad..............................................................................63
UNIDAD N 3 - ............................................................................................................................... 66
ARBOLES Y EJES DE TRANSMISIN .................................................................................... 66
3.1. INTRODUCCIN..................................................................................................................... 66
Cargas y diagramas de solicitaciones................................................................................................68
Diagramas de momentos torsores. ...................................................................................................68
Diagramas de momentos flectores.....................................................................................................69
Diagramas de esfuerzos axiales........................................................................................................70
3.2. DIMENSIONAMIENTO RESISTENTE DE RBOLES FLEXOTORSIONADOS...............................71
Aplicacin de la teora de la maxima tensin tangencial....................................................................72
Normas ASME................................................................................................................................. 72
Primer criterio de Soderberg.............................................................................................................75
Casos particulares de las frmulas obtenidas por aplicacin de la teora de la mxima tensin
tangencial.......................................................................................................................................... 76
Aplicacin de la Teora de la energa de distorsin............................................................................80
Segundo criterio de Soderberg (con aplicacin de la teora de la energa de distorsin).....................80
3.3. DIMENSIONEMIENTO POR RIGIDEZ DE RBOLES FLEXOTORSIONADOS..............................81
Rigidez de torsin; (Dubbel 525)......................................................................................................81
Rigidez de flexin:............................................................................................................................84
3.4. VELOCIDAD CRITICA DE LOS EJES.......................................................................................85
Aplicaciones..................................................................................................................................... 87
a) Eje de seccin uniforme y una sola masa......................................................................................87
b) Eje de seccin uniforme y varias masas........................................................................................89
3.5. VIBRACIONES TORSIONALES EN LOS EJES#) .......................................................................93
Vibraciones torsionales de un eje con 2 masas..................................................................................95
Vibraciones torsionales en rboles con varias masas.........................................................................99
Arboles de seccin discontinua........................................................................................................100
Sistemas torsionales con engranajes................................................................................................100
105
Mecanismos
INDICE TOMO I ...................................................................................................................... 104
ILUSTRACIONES TOMO I .................................................................................................... 107
106
Mecanismos
ILUSTRACIONES TOMO I
ILUSTRACIN 1 ............................................................................................................................. 5
ILUSTRACIN 2 ........................................................................................................................... 11
ILUSTRACIN 3 ........................................................................................................................... 12
ILUSTRACIN 4 ........................................................................................................................... 13
ILUSTRACIN 5 ........................................................................................................................... 13
ILUSTRACIN 6 ........................................................................................................................... 14
ILUSTRACIN 7 ........................................................................................................................... 15
ILUSTRACIN 8 ........................................................................................................................... 17
ILUSTRACIN 9 ........................................................................................................................... 18
ILUSTRACIN 10 ......................................................................................................................... 19
ILUSTRACIN 11 ......................................................................................................................... 20
ILUSTRACIN 12 ......................................................................................................................... 22
107
Mecanismos
ILUSTRACIN 13 ......................................................................................................................... 26
ILUSTRACIN 14 ......................................................................................................................... 27
ILUSTRACIN 15 ......................................................................................................................... 27
ILUSTRACIN 16 ......................................................................................................................... 28
ILUSTRACIN 17 ......................................................................................................................... 29
ILUSTRACIN 18 ......................................................................................................................... 30
ILUSTRACIN 19 ......................................................................................................................... 31
ILUSTRACIN 20 ......................................................................................................................... 32
ILUSTRACIN 21 ......................................................................................................................... 34
ILUSTRACIN 22 ......................................................................................................................... 35
ILUSTRACIN 23 ......................................................................................................................... 36
ILUSTRACIN 24 ......................................................................................................................... 40
ILUSTRACIN 25 ......................................................................................................................... 41
108
Mecanismos
ILUSTRACIN 26 ......................................................................................................................... 44
ILUSTRACIN 27 ......................................................................................................................... 45
ILUSTRACIN 28 ......................................................................................................................... 49
ILUSTRACIN 29 ......................................................................................................................... 49
ILUSTRACIN 30 ......................................................................................................................... 50
ILUSTRACIN 31 ......................................................................................................................... 55
ILUSTRACIN 32 ......................................................................................................................... 56
ILUSTRACIN 33 ......................................................................................................................... 57
ILUSTRACIN 34 ......................................................................................................................... 60
ILUSTRACIN 35 ......................................................................................................................... 61
ILUSTRACIN 36 ......................................................................................................................... 62
ILUSTRACIN 37 ......................................................................................................................... 78
ILUSTRACIN 38 ......................................................................................................................... 81
109
Mecanismos
ILUSTRACIN 39 ......................................................................................................................... 83
ILUSTRACIN 40 ......................................................................................................................... 85
ILUSTRACIN 41 ......................................................................................................................... 86
ILUSTRACIN 42 ......................................................................................................................... 87
ILUSTRACIN 43 ......................................................................................................................... 88
ILUSTRACIN 44 ......................................................................................................................... 89
ILUSTRACIN 45 ......................................................................................................................... 89
ILUSTRACIN 46 ......................................................................................................................... 90
ILUSTRACIN 47 ......................................................................................................................... 92
ILUSTRACIN 48 ......................................................................................................................... 93
ILUSTRACIN 49 ......................................................................................................................... 93
ILUSTRACIN 50 ......................................................................................................................... 94
ILUSTRACIN 51 ......................................................................................................................... 95
110
Mecanismos
ILUSTRACIN 52 ......................................................................................................................... 96
ILUSTRACIN 53 ......................................................................................................................... 97
ILUSTRACIN 54 ......................................................................................................................... 98
ILUSTRACIN 55 ......................................................................................................................... 99
ILUSTRACIN 56 ....................................................................................................................... 100
ILUSTRACIN 57 ....................................................................................................................... 101
ILUSTRACIN 58 ....................................................................................................................... 101
111