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Lunes 2 de Septiembre

16:00 hs Dra. Silvina Ins Biagiola: Modelos para control automtico de procesos De qu manera describir el comportamiento del sistema dinmico que se desea controlar?. Rigurosidad del modelo, qu ocurre si el modelo tiene "errores"?. Informacin basada en datos de entrada-salida: modelos orientados a bloques y estrategias de control. Aplicaciones a procesos.

18:00 hs Dr. Juan Giribet: Sistemas de Navegacin Integrada para Cohetes Suborbitales Un sistema de navegacin inercial (INS) incluye una unidad de mediciones inerciales (UMI) y una computadora de navegacin que integra en tiempo real las ecuaciones de la cinemtica (algoritmo INS) para determinar las variables de navegacin, es decir, la posicin, velocidad y orientacin instantneas del vehculo a una tasa limitada por la velocidad de muestreo adoptada. Sin embargo, los errores en la determinacin de las condiciones iniciales e instrumentales, inducen errores en los parmetros de navegacin crecientes con el tiempo. Para compensar estos efectos, los sistemas de navegacin integrada fusionan (mediante un filtro de Kalman extendido) la informacin inercial con la provista por instrumentos que ayudan a la navegacin (GPS, magentmetros, radares, etc). Esto permite acotar los errores de navegacin manteniendo una alta tasa de informacin. Esta tcnica de fusin de instrumentos resulta de gran utilidad cuando se desean desarrollar sistemas de navegacin de bajo costo. El propsito de esta charla es presentar algunos resultados de navegacin integrada para cohetes suborbitales en los que han estado trabajando algunos integrantes del GPSIC en el marco de convenios de investigacin con la Comisin Nacional de Actividades Espaciales (CONAE). En particular se presentan dos proyectos: a) Proyecto CU-VS30 y b) Proyecto VEX-1. Para el primero de estos proyectos se presentarn los resultados experimentales y su contrastacin con los resultados tericos esperados mientras que para el segundo se presentarn resultados preliminares basados en simulaciones.

20:00 hs Dra. Marcela Riccillo: Inteligencia Artificial aplicada en Robtica Humanoide Actualmente los robots humanoides pueden entender y llevar una conversacin con los humanos. Pueden reconocer el rostro de su dueo y aprender de su ambiente. Hay autos robots que ya estn recorriendo sin conductor las calles de algunos pases. En esta charla veremos cmo se aplica la

inteligencia en la actualidad y las tendencias futuras en la Robtica Humanoide. Temario: + Aprendizaje automtico + Visin artificial, autos robots + Robots que cantan + Ftbol de robots + Humanoides con inteligencia + Robots transportables + El futuro de la Robtica

Martes 3 de septiembre
14:00 hs Dr. Ignacio Mas: Tcnicas de Control Coordinado de Formaciones de Robots Mviles Aunque la mayora de los robots mviles en la actualidad operan de manera aislada, existe un inters creciente en la interaccin multi-robot y en el desarrollo de tareas autnomas conjuntas. Tales sistemas pueden brindar ventajas tales como redundancia, distribucin fsica de sensores y aumento del rea de cobertura. En este marco se presentar una resea de mtodos formales de control de formaciones de robots y en particular de la tcnica de denominada Cluster Space Control, acompaada de resultados de implementaciones prcticas utilizando distintas plataformas robticas.

16:00 hs Ing. Demian Garca Violini: Control activo de ruido acstico El control activo de ruido en particular acstico, tiene como objetivo fundamental llevar los niveles de presin sonoro a niveles admisibles dentro de algn contexto determinado. En particular este trabajo ubica su atencin en cascos y aquellos entornos asociados a ellos. Como caso de estudio se toma un casco de motocicleta en donde los niveles establecidos por las regulaciones internacionales no logran ser alcanzado con las estrategias utilizadas hoy en da (activas o pasivas). Se propone una metodologa de diseo de control tomando el problema desde una ptica robusta lineal de tiempo invariante (LTI) diseando controladores hbridos (feedback+feedforward) estudiando las distintas posibilidades y alcances de cada diseo dentro del marco LTI. Para lograr este objetivo, se propone un proceso de identificacin basado tcnicas de subespacios. Los resultados muestran que con esta metodologa es posible lograr niveles admisibles"

18:00 hs Dr. Alejandro Ghersin: Control Robusto de un ventilador mecnico para terapia intensiva El control de presin en la respiracin asistida para terapia intensiva, constituye un problema de realimentacin a priori sencillo. Sin embargo, en una mirada ms detenida, puede notarse que es un problema con requerimientos muy estrictos, dados por un rango dinmico amplsimo (adulto, peditrico y neonatal), lo cual implica una gran incertidumbre paramtrica en el modelo del sistema. Otro requerimiento exigente, viene dado por las respuestas temporales que se desean, que deben ser muy agradables a la vista del operador mdico. En la exposicin, se explicarn las generalidades del

problema de ventilacin asistida, y se llevar a cabo una explicacin del diseo robusto con feedback y feedforward para el sistema, el cual ha sido implementado experimentalmente. Asismismo, se comentarn aspectos de trabajo en curso sobre conmutacin de controles por el mtodo de "no falsificacin" (unfalsified control) de una "bolsa" de controladores.

20:00 hs Ing. Patricio Colmegna: Diabetes Tipo 1: Modelos, Simuladores y Control Durante la charla se har un recorrido por los principales modelos matemticos de la dinmica glucosa-insulina, detallando algunas inconsistencias en las publicaciones existentes. Luego se presentarn simuladores, se debatir cules son las principales caractersticas que poseen (pros y contras) y se analizarn diseos de controladores robustos. Por ltimo, se abordar la etapa asociada a la identificacin de modelos no paramtricos y posterior control, particularmente para una base de datos de pacientes virtuales del simulador desarrollado por la Universidad de Virginia y Padova, el T1DMS.

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