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EC 61131
IEC 1131
IEC 1131
Automatas Programables:
Introduccin al Estndar IEC 1131 Introduccin al Estndar IEC 1131
Felipe Mateos Martin
Entornos ntegrados
de Automatizacin
ngeniera de Sistemas y Automtica
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EC 61131
La Norma IEC 61131 se refiere a: La Norma IEC 61131 se refiere a:
Los autmatas programables (AP PLCs) y a sus perifricos
correspondientes, tales como:
- Los equipos de programacin y depuracin (PADTs)
- Los equipos de ensayo (TEs)
- Los interfaces hombre-mquina (MMs)
Esta norma no trata del sistema automatizado, del cual el automata
programable es un componente basico.
PADT: Programming And Debugging Tool
TE: Test Equipment
MMI: Man-Machine Interface
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EC 61131
La La finalidad de esta Norma IEC 61131 es: finalidad de esta Norma IEC 61131 es:
Definir e identificar las caractersticas principales que se refieren a la
seleccin y aplicacin de los PLCs y sus perifricos.
Especificar los requisitos mnimos para las caractersticas funcionales, las
condiciones de servicio, los aspectos constructivos, la seguridad general
y los ensayos aplicables a los PLCs y sus perifricos.
Definir los lenguajes de programacin de uso ms corriente, las reglas
sintcticas y semnticas, el juego de instrucciones fundamental, los
ensayos y los medios de ampliacin y adaptacin de los equipos.
Dar a los usuarios una informacin de carcter general y unas directrices
de aplicacin.
Definir las comunicaciones entre los PLCs y otros sistemas.
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EC 61131
Partes de la Norma IEC 61131: Partes de la Norma IEC 61131:
Parte 1: Informacion general
Parte 2: Especificaciones v ensavos de los equipos
Parte 3: Lenguafes de programacion
Parte 4: Guias de usuario
Parte 5: Comunicaciones
Parte 6: Control 'Fu::v`
Parte 8: Guias para el diseo, implementacion v uso
de lenguafes de programacion
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Estndar
internacional
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EC 61131
Partes de la Norma IEC 61131: Partes de la Norma IEC 61131:
Parte 1: Parte 1: Informacion general Informacion general
Parte 2: Especificaciones v ensavos de los equipos
Parte 3: Lenguafes de programacion
Parte 4: Guias de usuario
Parte 5: Comunicaciones
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EC 61131
Parte 1: Informacin General Parte 1: Informacin General
Obfetivos
Se dan las definiciones y un glosario de los
trminos utilizados en esta norma.
Se identifican las principales caractersticas de los
sistemas de autmatas programables.
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EC 61131
Parte 1: Informacin General Parte 1: Informacin General
Definiciones
Programacion de aplicacion, lista de asignaciones, sistema automatizado,
disponibilidad, BCD, datos booleanos, bus, componente, conexion/desconexion, lista
de reIerencia cruzada, equipo de comunicacion de datos (DCE), equipo terminal de
datos (DTE), ejecucion, parada de seguridad, imagen de entrada/salida, entrada,
instruccion, Iallo interno, diagrama de escalera , lenguaje (FBD, IL, LD, ST, SFC),
sistema de control logico, procesador principal (MPU), interIace hombre-maquina
(MMI), tiempo medio entre Iallos (MTBF), red, en linea, salida, programa, periIerico,
barras de corriente, automata programable (AP o PLC), equipo de programacion y
puesta a punto (PADT), estacion de entrada/salida remota (RIOS), reinicio, sistema de
control secuencial, transmision de datos en serie, soporte logico (soItware), salida en
modo Iuente/sumidero, equipo de ensayo (TE), tiempo (retardo, ejecucion, respuesta,
exploracion, transIerencia), temporizador (de retardo de conexion/desconexion),
programa de usuario, perro guardian, bit, byte, palabra. GLOSARIO.
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EC 61131
Parte 1: Informacin general Parte 1: Informacin general
Estructura funcional de un sistema de automata programable
Funcin de tratamiento de la seal
Funcin de interfaz con los sensores y actuadores
Funcin de comunicacin
Funcin de interfaz hombre-mquina
Funciones de programacin, puesta a punto, ensayo y
documentacin
Funciones de alimentacin de corriente
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Conjunto de
instrucciones
Conjunto de
instrucciones
Sistema
operativo
Sistema
operativo
Ejecucin deI
programa
Ejecucin deI
programa
Memoria de
programa
Memoria de
programa
Memoria de
datos
Memoria de
datos
Acometida
de la red
Funciones de
tratamiento
Funciones de interfaz con
sensores y actuadores
Funciones de interfaz
hombre-mquina
Funciones de program.,
puesta a punto y ensayo
Funciones de
comunicacin
Mquina/proceso
Operador
Programador
Funciones
de
aIimentacin
corriente
Parte 1: Parte 1:
Informacin Informacin
general general
Estructura funcional
de un sistema de
automata programable
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EC 61131
Parte 1: Informacin general Parte 1: Informacin general
Estructura funcional de un sistema de automata programable
Funcion de interIaz con los sensores y actuadores
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Tipos de
seaIes de E/S
Tipos de
seaIes de E/S
Binarias
Digitales
Analgicas
Etc.
Caractersticas deI
sistemas de E/S
Caractersticas deI
sistemas de E/S
Tratamiento
Conversin
Aislamiento
Mquina/proceso
Unidad de tratamiento
Alimentacin
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EC 61131
Parte 1: Informacin general Parte 1: Informacin general
Estructura funcional de un sistema de automata programable
Funcion de interIaz hombre-maquina (MMI)
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nformacin de
estado, valores
nformacin de
estado, valores
Consignas,
ajustes
Consignas,
ajustes
Operador
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Parte 1: Informacin general Parte 1: Informacin general
Estructura funcional de un sistema de automata programable
Funciones de programacion, puesta a punto, ensayo y documentacion
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Programacin
Programacin
Arranque del
sistema
automatizado
Arranque del
sistema
automatizado
Programador
Documentacin
y archivado
Documentacin
y archivado
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Parte 1: Informacin general Parte 1: Informacin general
Disponibilidad v fiabilidad, es responsabilidad del usuario en cuanto a:
Arquitectura del sistema automatizado. Redundancias,
tolerancia a Iallos, Iunciones de diagnostico.
Arquitectura del sistema del autmata programable, por
ejemplo, estructura modular con autodiagnostico
Diseo, ensayo y mantenimiento del programa de
aplicacin. Incluir Iunciones de diagnostico de la ejecucion, analisis y
deteccion de averias.
Condiciones de instalacin y servicio. Mejorar las condiciones
de trabajo y del entorno.
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Parte 1: Informacin general Parte 1: Informacin general
Caracteristicas ergonomicas
Generales. Uso eIicaz del sistema del AP y sus periIericos, reduccion de
errores, Iatiga y riesgo para el operario.
ndicadores de estado, para CPUs, Iuentes de alimentacion y el
sistema de E/S.
Pantallas y teclados. Visibilidad, disposicion, conIirmaciones, ...
Otras recomendaciones. Ventiladores, acabado superIicial, aristas
vivas, portabilidad.
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Parte 1: Informacin general Parte 1: Informacin general
Definiciones de 'soporte Fisico` (Hardware) de un sistema AP
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Autmata programable
Procesador
principaI
Estaciones
de E/S
remota
NO TRANSPORTABLE
. . . . TRANSPORTABLE . . . .
. . . . . PORTTIL . . . . . . . .
Procesador
principaI
Estaciones
de E/S
remota
Perifricos
permanentes
Perifricos
no-conectabIes
en Inea
Perifricos
conectabIes
en Inea
Parifricos
Instalacin permanente
Sistema del autmata programable (Sistema AP)
Instalacin NO-permanente
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EC 61131
Memoria(s)
y unidad(es)
de tratamiento
Memoria(s)
y unidad(es)
de tratamiento
MduIos
de comunica-
cin
MduIos
de comunica-
cin
MduIos
de saIidas
MduIos
de saIidas
MduIos
de entradas
MduIos
de entradas
Fuente de aIimentacin
Entradas digitales
y analogicas
Salidas digitales
y analogicas
Acometida
de la red
Procesador principal
Perifricos
(permanentes/ NO-
permanentes)
Estacin de E/S
remota
Sistema del automata
programable (AP)
Limite de la norma
Parte 1: Parte 1:
Informacin general Informacin general
Esquema de interfaz
Transmision serie,
etc.: ordenadores,
impresoras
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Partes de la Norma IEC 61131: Partes de la Norma IEC 61131:
Parte 1: Informacion general
Parte 2: Parte 2: Especificaciones v ensavos de los equipos Especificaciones v ensavos de los equipos
Parte 3: Lenguafes de programacion
Parte 4: Guias de usuario
Parte 5: Comunicaciones
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Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos
Obfetivos
En esta parte se especifican:
Los requisitos elctricos, mecnicos y funcionales para los
autmatas programables y los perifricos correspondientes, as
como las condiciones de servicio, almacenamiento y transporte
aplicables.
La informacin que ha de suministrar el fabricante.
Los mtodos y procedimientos de ensayo que han de utilizarse
para la comprobacin del cumplimiento de los requisitos por parte
de los autmatas programables y sus perifricos.
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Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos
Definiciones
Parte accesible, bateria, circuito o equipo (clase I, II, III), Iactor de cobertura,
linea de Iuga, tierra, inmunidad, entrada/salida digital, aislamiento,
alimentacion de red, procesador principal (MPU), microentorno, salida a
prueba de cortocircuitos, categoria de sobretension, grado de contaminacion,
conector desmontable, temperatura (aire ambiente), ensayo, cableado
(interno, externo), ...
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Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos
Condiciones de servicio v requisitos del entorno fisico
Es responsabilidad del usuario que no se rebasen las condiciones de servicio:
Condiciones de servicio normales.
O Condiciones del entorno Iisico: temperatura, humedad, contaminacion,
inmunidad a la corrosion, altitud.
O Condiciones de servicio y requisitos electricos: alimentaciones, ruido
electrico, sobretensiones, etc.
O Condiciones de servicio y requisitos mecanicos: Vibraciones, choque,
caida libre.
Condiciones de servicio especiales. Polvo, humo, particulas
radiactivas, vapores, sales, insectos, pequeos animales, etc.
Requisitos para el transporte y almacenaje: temperatura, presion
atmosIerica, humedad relativa.
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Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos
Requisitos electricos
Alimentacin de corriente alterna (c.a.) y continua (c.c.).
E/S digitales.
E/S analgicas.
nterfaces de comunicacin.
Procesador(es) principal(es) y memoria(s) del sistema AP.
Estaciones de entrada/salida remota (ROS).
Perifricos: PADT, TE, MM.
nmunidad al ruido y ruido emitido.
Propiedades dielctricas.
Autodiagnsticos y diagnsticos.
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Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos
Requisitos mecanicos
Protecciones contra el riesgo de descarga elctrico.
Requisitos de distancias en el aire y lneas de fuga.
Requisitos de inflamabilidad para materiales aislantes.
Envolvente.
Requisitos mecnicos de los materiales de conexin.
Disposiciones para la tierra de proteccin.
Tierra funcional.
Cables y conectores de interconexin.
Conexin/desconexin de unidades desmontables.
Requisitos de la batera.
Marcado e identificacin.
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Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos
Informacion que debe facilitar el fabricante
El Iabricante debera Iacilitar a los usuarios la inIormacion necesaria para la
aplicacion, proyecto, instalacion, puesta en marcha, Iuncionamiento y
mantenimiento del sistema de automata programable. Adicionalmente el
Iabricante puede ocuparse de la Iormacion del usuario.
Tabla resumen con la informacin que se debe facilitar.
Tipo y contenido de la informacin escrita: Catalogos y hojas de
caracteristicas, manuales de usuario, documentacion tecnica.
nformacin relativa al cumplimiento de esta norma.
nformacin relativa a la fiabilidad.
nformacin relativa a la seguridad.
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Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos
Ensavos v verificaciones
Se define cmo ha de verificarse la conformidad del autmata
programable y sus perifricos correspondientes con los requisitos
fijados en las partes 1 y 2 de la norma.
Estos ensayos NO se refieren a los mtodos de aplicacin de los
AP para cumplir con los requisitos del sistema automatizado.
Se dividen en ensayos de tipo y ensayos de rutina.
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Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos
Ensavos v verificaciones
Ensayos de tipo
Equipos a ensayar.
Procedimientos de veriIicacion.
Condiciones generales para los ensayos.
Ensayos climaticos, mecanicos y electricos.
VeriIicacion de las caracteristicas de la alimentacion de c.a. y c.c.
VeriIicacion de las caracteristicas de entrada/salida.
VeriIicacion de las caracteristicas del procesador principal.
VeriIicacion de las estaciones de E/S remotas.
VeriIicacion de las caracteristicas de los periIericos.
VeriIicacion del autodiagnostico y diagnostico.
Ensayos de rutina
Ensayo estandar de rigidez dielectrica.
Ensayo de continuidad de la tierra de proteccion.
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Partes de la Norma IEC 61131: Partes de la Norma IEC 61131:
Parte 1: Informacion general
Parte 2: Especificaciones v ensavos de los equipos
Parte 3: Parte 3: Lenguafes de programacion Lenguafes de programacion
Parte 4: Guias de usuario
Parte 5: Comunicaciones
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Obfeto v campo de aplicacion
Definir los lenguajes de programacin de uso ms
corriente, las reglas sintcticas y semnticas, el juego de
instrucciones fundamental, los ensayos y los medios de
ampliacin y adaptacin de los equipos.
Es eI interface entre eI programador y
eI sistema de controI
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Definiciones
Tiempo absoluto, via de acceso, accion, argumento, matriz, asignacion,
bloque Iuncional biestable, cadena de bits, cuerpo, llamada, cadena de
caracteres, comentario, compilar, tipo de datos, declaracion, delimitador,
doble palabra, Ilanco ascendente/descendente, Iuncion, diagrama de bloques
Iuncionales, direccionamiento, valor, parametro de entrada, instancia, literal
entero, palabra clave, etiqueta, real largo, temporizador con retardo de
conexion/desconexion, parametro de salida, sentido de corriente, unidad de
organizacion de programa, recurso, tarea, retorno, etapa, secuencia,
transicion, representacion simbolica, etc...
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
El estandar IEC-61131
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Elementos comunes
Lenguajes de programacin
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Elementos comunes
Tipos de datos y variables
Modelo de soItware
Modelo de comunicacion de datos
Modelo de programacion
Unidades de organizacion del programa
GraIico Funcional Secuencial (SFC)
Elementos de conIiguracion
Lenguajes de programacin
Lista de instrucciones (IL)
Texto estructurado (ST)
Diagrama de bloques Iuncionales (FBD)
Diagrama de contactos (LD)
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Elementos comunes. Caracteres
- Juego de caracteres
- Identificadores
- Palabras clave/reservadas
- Comentarios
- Pragmas
- Representacin de nmeros
- Representacin de strings
- Representacin de da y hora
- Representacin de tiempo
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Qu es esto?
01010101 10101010
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Elementos comunes. Tipos de datos v variables
Tipos de datos elementales: booleanos, enteros, reales, byte,
palabra, cadenas de caracteres, Iecha, horadeldia, canal analogico de
entrada, ...,
Tipos de datos derivados: (creados por el usuario).
TYPE STR10 : STRING|10| : ABCD`; ENDTYPE
Tipos de datos genricos: ANY
ANY
ANYDERIVED
ANYELEMENTARY
ANYMAGNITUDE
ANYNUM
ANYREAL
Variables. Asignan direcciones del hardware: E/S , memoria y datos.
Locales o globales. Hacen la programacion independiente del hardware.
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Qu es esto?
01010101 10101010
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Configuracin Configuracin
Tarea Tarea Tarea Tarea
Recurso
Recurso
Programa Programa Programa Programa
FB FB
FB FB
VariabIes gIobaIes y representadas directamente
Vas de acceso
Funcion de comunicacion (IEC 61131-5)
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Elementos comunes. Modelo de software
F
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EC 61131
Configuracin Configuracin
Tarea Tarea Tarea
Recurso
Programa Programa Programa
FB FB
FB FB
VariabIes gIobaIes y representadas directamente
Vas de acceso
Funcion de comunicacion (IEC 61131-5)
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Modelo de software. PLC convencional.
F
Tarea
Programa
Recurso
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Modelo de comunicacion de variables (I)
Flujo de datos dentro de un programa
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Programa A
a
FB1 FB2
FB_X FB_Y
b
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Modelo de comunicacion de variables (II)
Comunicacin mediante variables globales
Configuracin C
VAR_GLOBAL
x: BOOL;
END_VAR
Programa A Programa B
VAR_EXTERNAL
x: BOOL;
END_VAR
VAR_EXTERNAL
x: BOOL;
END_VAR
FB2 FB1
FB_X FB_Y
b a x x
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Modelo de comunicacion de variables (III)
Bloques funcionales de comunicacin
Configuracin C Configuracin D
Programa A Programa B
FB1 FB2
FB_X FB_Y
a
b
send1 rcv1
SD1
RD1
Fig. 2c- Bloques Iuncionales de comunicacion
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Modelo de comunicacion de variables (IJ)
Vas de acceso
Configuracin C Configuracin D
Programa A Programa B
FB1
FB2
FB_X
FB_Y
a
b
SP_OUT
SPX
VAR_ACCESS
SPX : A.SP_OUT REAL READ_ONLY;
Recurso 1 Recurso 1
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Modelo de programacion
Elementos de los lenguajes de programacin de un AP
Tipos de datos derivados
Unidades de organizacin de programa, POUs
Funciones
Bloques Iuncionales
Programas
Elementos del diagrama secuencial (SFC)
Elementos de configuracin
Variables globales
Recursos
Tareas
Vias de acceso
Programa
de aplicacin
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EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Elementos comunes
Tipos de datos y variables
Modelo de soItware
Modelo de comunicacion de datos
Modelo de programacion
Unidades de organizacin del programa Unidades de organizacin del programa
GraIico Funcional Secuencial (SFC)
Elementos de conIiguracion
Lenguajes de programacin
Lista de instrucciones (IL)
Texto estructurado (ST)
Diagrama de bloques Iuncionales (FBD)
Diagrama de contactos (LD)
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Unidades de organi:acion de programas, POU's.
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PROGRAM
GLOBAL
Local Type
FUNCTION
NPUT
Local Type
FUNCTION_BLOCK
NPUT OUTPUT N_OUT EXTERNAL
Local Type
Programa de apIicacin
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EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
POU's. Funciones
Una funcin se define como una
unidad de organizacin de programa que al ser ejecutada
suministra exactamente un elemento de datos (devuelve un valor)
y cuya invocacin se puede utilizar en lenguajes literales
como operando en una expresin. Ejemplo:
X := SN(Y)+ COS(Z)
Las funciones no deben contener ninguna informacin de estado interno,
es decir, que la invocacin de una funcin con los mismos argumentos
(parmetros de entrada) debe retornar siempre el mismo valor (salida).
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EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
POU's. Funciones.
Funciones estndar:
ADD, SQRT, SN, COS, MN, MAX, AND, OR, etc...
Funciones definidas por el usuario (ejemplo):
FUNCTION Simple: REAL
VARINPUT
A, B : REAL;
C : REAL: 1.0;
ENDVAR
Simple : A*B/C;
ENDFUNCTION
Entornos ntegrados
de Automatizacin
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Declaracion de variables
Cuerpo de la funcion
Nombre
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EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
POU's. Funciones.
nvocacin formal
A := LMT (EN:=1, N:=B, MX:=5, ENO=>TEMPL);
Tanto el nmero de parmetros como el orden de paso es variable
Por ello es obligatorio hacer explcita la asignacin de parmetros
nvocacin informal
A := LMT (1, B, 5);
Tanto el nmero de parmetros como el orden de paso es fijo
Por ello NO es necesario hacer la asignacin de parmetros
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EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
POU's. Funciones.
Funciones estndar
Numricas (ABS, COS, ADD, EXPT, MOVE,...)
Conversin de Tipos (REAL_TO_INT, TRUNC, BCD_TO_INT,...)
Tratamiento Bits ( SHL, SHR, ROR, ROL, XOR, AND...)
Seleccin y Comparacin (MAX, MIN, GT, EQ,...)
Strings (LEN, LEFT, CONCAT,...)
Funciones de Tiempo (ADD_TIME, ADD_TOD_TIME,...)
Tipos de Datos Enumerados (EQ, MUX,...)
Funciones definidas por el usuario
Sobrecarga de funciones
Declaracin con parmetros de tipo ANY
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EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
POU's. Bloques funcionales, FB's
Un bloque funcional es una unidad de organizacin de programa
que al ser ejecutada suministra uno o ms valores.
Es posible crear mltiples copias de un mismo bloque funcional
denominadas instancias.
Cada instancia, llevar asociado un identificador (el nombre de la instancia)
y una estructura de datos que contenga sus variables internas y de salida.
Todos Ios vaIores de Ias variabIes internas y de saIida debern persistir de
una ejecucin deI bIoque funcionaI a Ia siguiente, por lo que la llamada de un
mismo bloque funcional con los mismos argumentos (parmetros de entrada)
no tiene por qu devolver o retornar siempre los mismos valores de salida.
Entornos ntegrados
de Automatizacin
ngeniera de Sistemas y Automtica
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47
EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
POU's. Bloques funcionales.
FBs estndar
Biestables (SR, RS)
Deteccin de Flancos (R_TRIG, F_TRIG)
Contadores (CTU, CTD, CTUD, CTU_DINT,...)
Temporizadores (TP, TON, TOF)
Comunicacin (Ver IEC 61131-5)
FBs definidos por el usuario
Sobrecarga de FBs?
En principio NO
Entornos ntegrados
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48
EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
POU's. Bloques funcionales. Efemplo.
FUNCTION_BLOCK Histeresis
VARINPUT
XIN1, XIN2: REAL;
EPS: REAL; (* Banda de histeresis *)
ENDVAR
VAROUTPUT
Q: BOOL : 0
ENDVAR
IF Q THEN
IF XIN1(XIN2-EPS) THEN
Q:0 (* XIN decreciendo *)
ENDIF;
ELSEIF XIN1~(XIN2EPS) THEN
Q:1; (* XIN creciendo *)
ENDIF
END_FUNCTION_BLOCK
1
EPS EPS
0
XIN2
Q
Histeresis
Q
XIN1
XIN2
EPS
BOOL
REAL
REAL
REAL
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EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Unidades de organi:acion del programa (POU's).
Las Iunciones
Los bloques Iuncionales
Los programas Los programas
Los programas son 'un conjunto logico de todos los elementos y construcciones
del lenguaje de programacion que son necesarios para el tratamiento de seal
previsto que se requiere para el control de una maquina o proceso mediante
el sistema de automata programable.
Entornos ntegrados
de Automatizacin
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50
EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
POU's. Programas. Efemplo Sintaxis.
PROGRAM Manual
VARACCES
Velocidad: REAL;
Presion: BOOL;
ENDVAR
IF Velocidad ~ 10 THEN
Presion : 1;
ELSE
Presion:0;
ENDIF
END_PROGRAM
Entornos ntegrados
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EC 61131
Configuracin Configuracin
Tarea Tarea Tarea
Recurso
Programa Programa Programa
FB FB
FB FB
VariabIes gIobaIes y representadas directamente
Vas de acceso
Funcion de comunicacion (IEC 61131-5)
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
POU's. Programas
F
Tarea
Programa
Recurso
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EC 61131
ParteTuTf nguajedeDurogramacin ParteTuTf nguajedeDurogramacin
POU's. Programas.
Flujo de datos dentro de un programa
Comunicacin entre programas:
* en la ismaconIiguracion(variables globales), o
* en conIiguraciones distintas (vias de acceso, co unicaciones)
Ento nos nte rados
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Programa A
FB1 FB2
Programa A Programa B
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EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Elementos comunes
Tipos de datos y variables
Modelo de soItware
Modelo de comunicacion de datos
Modelo de programacion
Unidades de organizacion del programa
Crfico Funcional Secuencial (SFC) Crfico Funcional Secuencial (SFC)
Elementos de conIiguracion
Lenguajes de programacin
Lista de instrucciones (IL)
Texto estructurado (ST)
Diagrama de bloques Iuncionales (FBD)
Diagrama de contactos (LD)
Entornos ntegrados
de Automatizacin
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EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Sequential Function Chart, SFC
SFC describe el comportamiento secuencial del programa de
control. Deriva de las Redes de Petri y Grafcet (EC 60848).
Entornos ntegrados
de Automatizacin
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Grafcet
Documentacion
Grafcet Grafcet
Documentacion
SFC
Conjunto de elementos
de control de ejecucion
de una POU
SFC
Conjunto de elementos
de control de ejecucion
de una POU
IEC-61131 IEC-61131
Permite dividir el problema en partes
Facilita el rpido diagnstico de problemas y las tareas
de mantenimiento
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EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Sequential Function Chart, SFC
SFC consiste en un conjunto de etapas (STEPs) en los cuales se realizan una
serie de acciones (ACTION BLOCKs) y unas transiciones (TRANSITIONs) que
permite la evolucin de una etapa(s) a la(s) siguiente(s).
Entornos ntegrados
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Paso 1 N Llena
Step 3
Etapa 2 S Vacia
Transition 1
Transition 2
Bloque de accion Bloque de accion
'a 'b 'c
'd
'a CualiIicador
'b Nombre de la accion
'c Indicador booleano
'd Accion en LD, FBD, ST o IL
56
EC 61131
Etapa 1 N Llenar
Etapa3
Etapa2b S Vaciar
Transicin 1b
Transicin 2b
Etapa2a S Mezcla
Transicin 1a
Transicin 2a
Entornos ntegrados
de Automatizacin
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Sequential Function Chart, SFC
Permite secuencias alternativas y simultneas
Ejemplo de
secuencias alternativas
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EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Elementos comunes
Tipos de datos y variables
Modelo de soItware
Modelo de comunicacion de datos
Modelo de programacion
Unidades de organizacion del programa
GraIico Funcional Secuencial (SFC)
Elementos de configuracin Elementos de configuracin
Lenguajes de programacin
Lista de instrucciones (IL)
Texto estructurado (ST)
Diagrama de bloques Iuncionales (FBD)
Diagrama de contactos (LD)
Entornos ntegrados
de Automatizacin
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EC 61131
Configuracin Configuracin
Tarea Tarea Tarea Tarea
Recurso
Recurso
Programa Programa Programa Programa
FB FB
FB FB
VariabIes gIobaIes y representadas directamente
Vas de acceso
Funcion de comunicacion (IEC 61131-5)
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Elementos comunes. Modelo de software
F
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EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Elementos de configuracion.
Una configuracin se compone de:
RECURSOS
TAREAS
VARIABLES GLOBALES
VIAS DE ACCESO
Jeamos esto con un ejemplo ....
Entornos ntegrados
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60
EC 61131
CONFIGURATION CELL1
TASK
SLOW_1
TASK
PER_2
TASK
FAST_1
TASK
INT_2
PROGRAM F PROGRAM G
PROGRAM F PROGRAM H
A
y1
y2
SLOW_1
B
b1
b2
FAST_1
C
c1
D
d1
y2
Comunicacion
RESOURCE STATION1
RESOURCE STATION2
P1 P2
SLOW_1
x1
x2
y1 FB1 FB2
out1
P1 P4
PER_2
FB1 FB2
PER_2
INT_2
HOUT1
BAKER ABLE CHARLIE DOG GAMMA ALPHA BETA
VIAS DE ACCESO
IX1.1
w z2 z1
QW5
VARIABLES GLOBALES Y REPRESENTADAS DIRECTAMENTE
x1
x2
y1
Ejemplo Configuracin
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EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Ejemplo de configuracin... Ejemplo de configuracin...
Declaraciones de bloques funcionales y parmetros
Entornos ntegrados
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FUNCTON8LOCK A
VAROUTPUT y1:UNT;
y2:8YTE;
ENDVAR
ENDFUNCTON8LOCK
FUNCTON8LOCK 8
VARNPUT b1:UNT;
b2:8YTE;
ENDVAR
ENDFUNCTON8LOCK
FUNCTON8LOCK C
VAROUTPUT c1:8OOL;
ENDVAR
ENDFUNCTON8LOCK
FUNCTON8LOCK D
VARNPUT d1:8OOL; ENDVAR
VAROUTPUT y2:NT; ENDVAR
ENDFUNCTON8LOCK
PROCRAM F
VARNPUT x1: 8OOL; x2: UNT; ENDVAR
VAROUTPUT y1: 8YTE; ENDVAR
ENDPROCRAM
PROCRAM C
VAROUTPUT out1: UNT; ENDVAR
VAREXTERNAL z1: 8YTE; ENDVAR
VAR F81: A; F82: 8; ENDVAR
F81(...); out1 := F81.y1; z1 := F81.y2;
F82(b1 := F81.y1) ; b2 := F81.y2);
ENDPROCRAM
PROCRAM H
VAROUTPUT HOUT1: NT; ENDVAR
VAR F81: C; F82: D; ENDVAR
F81(...);
F82(d1 := F81.c1) ; HOUT1 := F82.y2;
ENDPROCRAM
62
EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Ejemplo de configuracin... Ejemplo de configuracin... Configuraciones, recursos, variables
Entornos ntegrados
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CONFCURATON CELL1
VARCLO8AL w : UNT; ENDVAR
RESOURCE STATON1 ON PROCESSOR TYPE1
VARCLO8AL z1 : 8YTE ; ENDVAR
TASK SLOW1(NTERVAL := t#20ms, PRORYTY := 2) ;
TASK FAST1(NTERVAL := t#10ms, PRORYTY := 1) ;
PROCRAM P1 WTH SLOW1 ;
F(x1 := ZX1.1) ;
PROCRAM P2 : C(out1 => w,
F81 WTH SLOW1,
F82 WTH FAST1) ;
ENDRESOURCE
RESOURCE STATON2 ON PROCESSOR TYPE2
VARCLO8AL z2 : 8OOL ;
AT ZQW5 : NT ;
ENDVAR
TASK PER2(NTERVAL := t#50ms, PRORTY := 2) ;
TASK NT2(SNCLE := z2, PRORTY := 1) ;
PROCRAM P1 WTH PER2 :
F(x1 := z2, x2 := w) ;
PROCRAM P4 WTH NT 2 :
H(HOUT1 => ZQW5,
F81 WTH PER2) ;
ENDRESOURCE
VARACCESS
A8LE : STATON1.ZX1.1 : 8OO READONLY ;
8AKER : STATON1.P1.X2 : 8OO READONLY ;
CHARLE : STATON1.z1 : 8OO READONLY ;
DOC : w : 8OO READONLY ;
ALPHA : STATON2.P1.y1 : 8OO READONLY ;
8ETA : STATON2.P4.HOUT1 : 8OO READONLY ;
CAMMA : STATON2.z2 : 8OO READONLY ;
ENDVAR
ENDCONFCURATON
16/05/2000
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EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Elementos de configuracion. Tareas.
Entornos ntegrados
de Automatizacin
ngeniera de Sistemas y Automtica
Tarea es un elemento de control de ejecucion que es capaz de iniciar
la efecucion de un conjunto de POUs: programas y bloques Iuncionales,
cuyas instancias estan en la declaracion de los programas.
TASK
SLOW_1
TASK
FAST_1
PROGRAM F PROGRAM G
SLOW_1 FAST_1
RESOURCE STATION1
P1 P2
SLOW_1
FB1 FB2
Las tareas son habilitadas
implicitamente cuando
esta habilitado el recurso al
que estan asociadas.
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EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Elementos de configuracion. Tareas.
Entornos ntegrados
de Automatizacin
ngeniera de Sistemas y Automtica
Existen dos modos de control de la ejecucin de tareas:
TASK
PRIORITY
INTERVAL
SINGLE
Nomtask
BOOL
TIME
UINT
Por evento: Ejecucion por Ilanco ascendente de la entrada SINGLE
Por tiempo: Ejecucion periodica segun la entrada INTERVAL
PRIORITY establece la
prioridad de las tareas ( 0 - maxima)
Varios POUs pueden estar asociados
a la misma tarea
No pueden existir tareas
a la vez por evento y temporizadas
16/05/2000
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65
EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
El estandar IEC-61131
Entornos ntegrados
de Automatizacin
ngeniera de Sistemas y Automtica
Elementos comunes
Lenguajes de programacin Lenguajes de programacin
66
EC 61131
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
4 Lenguafes de programacion
Lenguajes grficos
Diagrama de escalera ('Ladder Diagram, LD)
Diagrama de Bloques Funcionales (Function Block Diagram, FBD)
Lenguajes literales
Lista de instrucciones ('Instruction List, IL)
Texto estructurado (' Texto estructurado ('Structured Text Structured Text, , ST ST) )
Entornos ntegrados
de Automatizacin
ngeniera de Sistemas y Automtica
La seleccin del lenguaje de programacin depende de la experiencia
del programador, de la aplicacion concreta, del nivel de deIinicion de la
aplicacion, de la estructura del sistema de control y del grado de
comunicacion con otros departamentos de la empresa...
16/05/2000
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EC 61131
Programacin con Ienguajes
conocidos de PLC
... y Ienguaje de aIto niveI
LD Entrada_Manual
OR Entrada_Automtica
AND Desbloqueo
ST Funcionamiento
LD Entrada_01
IL
( )
S_01 S_02
S_03
Manual
S_01 LD
TON
Tiempo_01
XOR
S_01
S_02
S_03 Lmpara
T#12s400ms
FBD
Tiempo actual
Start
Paso_1
Paso_2
S_01
Transicin_02
Transicin_Fin
SFC
F Data = "EOF" THEN
FOR ndex:=1 TO 128 DO
X:=Read_Data(Datenfeld[index]);
F X > 2500 THEN Alarma:=TRUE;
END_F;
END_FOR;
END_IF;
ST
Entornos ntegrados
de Automatizacin
ngeniera de Sistemas y Automtica
68
EC 61131
Caractersticas comunes:
Entornos ntegrados
de Automatizacin
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Lenguafe Graficos (LD v FBD)
Los elementos del lenguaje grfico se representan mediante caracteres
ISO/CEI 646 o elementos graIicos o semigraIicos.
Una red es un conjunto de elementos graIicos interconectados, que debe
ser identiIicada (un numero, p.e.).
Reglas de evaluacin de redes. Vas de realimentacin.
Posibilidad de saltos y retornos (condicionales e incondicionales).
( )
S_01 S_02
S_03
Manual
S_01
LD
TON
Tiempo_01
XOR
S_01
S_02
S_03 Lmpara
T#12s400ms
FBD
Tiempo actual
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EC 61131
Entornos ntegrados
de Automatizacin
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Diagrama de escalera ('Ladder Diagram`, LD)
Caractersticas:
Barras de alimentacion.
Elementos de enlace y estados: Ilujo de energia.
Contactos, bobinas y bloques Iuncionales
Orden de evaluacion de las redes.
MAN S0 Lma
FCS EM
KMB
Ejemplo:
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EC 61131
Entornos ntegrados
de Automatizacin
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Diagrama de Bloques funcionales (FBD)
Caractersticas:
La representacion es coherente con la Norma CEI 617-12.
Las salidas de los bloques Iuncionales no se conectaran entre
si (se precisa bloque 'OR).
La evaluacion de una red estara terminada antes de la siguiente.
Ejemplo:
Start
IN
PT
ET
Q
EMER
T#4s400ms
KM
Vtemp
TON
AND
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EC 61131
Caractersticas comunes:
Entornos ntegrados
de Automatizacin
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Lenguafe Literales (IL v ST)
La representacin de literales.
Los siguientes elementos de
estructuracin de las POUs:
TYPE ... ENDTYPE
VAR ... ENDVAR
VARINPUT ... ENDVAR
VAROUTPUT ... ENDVAR
VARINOUT... ENDVAR
VAREXTERNAL .. ENDVAR
FUNCTION ... ENDFUNCTION
FUNCTIONBLOCK ... ENDFUNCTIONBLOCK
PROGRAM .. ENDPROGRAM
STEP ... ENDSTEP
TRANSIION ... ENDTRANSITION
ACTION ... ENDACTION
LD Entrada_Manual
OR Entrada_Automtica
AND Desbloqueo
ST Funcionamiento
LD Entrada_01
IL
F Data = "EOF" THEN
FOR ndex:=1 TO 128 DO
X:=Read_Data(Datenfeld[index]);
F X > 2500 THEN Alarma:=TRUE;
END_F;
END_FOR;
END_IF;
ST
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EC 61131
Entornos ntegrados
de Automatizacin
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Lista de Instrucciones ('Instruction List`, IL)
Caractersticas:
nstrucciones:
Etiqueta Operador Operando Comentario
START: LD Arranque (*Pulsar boton *)
ANDN MX5 (* No inhibidor *)
ST SALIDA (* Conecta caleIactor *)
Operadores:
LD, ST, S, R, AND, OR, XOR, ADD, SUB, MUL, DIV, GT, GE, EQ,
NE, LE, LT, JMP, CAL, RET, )
Funciones y bloques funcionales. Se coloca el nombre
en el campo del operando y los parametros, si los lleva, en
entre parentesis. Se emplea la operacion CAL.
16/05/2000
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EC 61131
Entornos ntegrados
de Automatizacin
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Texto estructurado ('Structured Text`, ST)
Caractersticas:
Similar al Pascal. Alto nivel, estructurado en bloques.
Expresiones:Es una construccion sintactica que al se evaluada
proporciona un valor. Esta compuesta por operadores y operandos.
La evaluacion se eIectua segun una tabla de prioridades.
Sentencias:
De asignacion (:),
De control del Ilujo del programa:
llamada a bloque Iuncional, RETURN
De seleccion: IF, CASE
De iteracion: FOR, WHILE, REPEAT, EXIT
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EC 61131
Entornos ntegrados
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Texto estructurado ('Structured Text`, ST)
Ejemplo:
IF Dato 'EOF THEN
FOR indice:1 TO 128 DO
x: Readdato(Canal|indice);
IF x~2500 THEN Alarma:TRUE;
ENDIF;
ENDFOR;
ENDIF
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EC 61131
Entornos ntegrados
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ngeniera de Sistemas y Automtica
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Entornos de programacion
Muchos de ellos ofrecen:
Pantallas de programacion graIica
Soporte para multiples ventanas
Operaciones con el raton
Menus desplegables
Ayuda en linea
VeriIicacion del soItware
durante el diseo
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EC 61131
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Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Caracteristicas claves de la calidad IEC 61131-3
Software Estructurado - a traves de conIiguraciones,
Recursos y Unidades de Organizacion de Programa
(POUs).
Tipeado de Datos - a traves de lenguajes que restringen
las operaciones a los tipos de datos adecuados.
Control de la Ejecucin - a traves del uso de Tareas.
Comportamiento Secuencial Complejo - a traves de
los Esquemas Funcional Secuencial.
Encapsulacin del Software - a traves del uso de
POUs, estructuras y tipos de datos complejos.
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EC 61131
Entornos ntegrados
de Automatizacin
ngeniera de Sistemas y Automtica
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Beneficios del estandar para los usuarios
Educacin
InstaIacin
Mantenimiento
Programacin
ControI de
procesos
Discrete Mnf
Integrador de
sistemas
Usted ?
78
EC 61131
Entornos ntegrados
de Automatizacin
ngeniera de Sistemas y Automtica
Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 3: Lenguajes de programacin
Beneficios del estandar para los usuarios
Reduce el gasto en recursos humanos:
Iormacion, depuracion, mantenimiento, ...
Evita fuentes habituales de problemas
por su flexibilidad y reusabilidad.
Tcnicas de programacin adecuadas a
todos los sectores.
Combinacin de elementos y modos de
representacin.
ncrementa la conectividad y
comunicacn entre departamentos y
compaias.
Function
"LMT"
Function
"TEST"
FunctionBlock
"Turning"
FunctionBlock
"Feeding"
FunctionBlock
"Heating"
Software
Library
IEC-1131 IEC-1131
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EC 61131
Entornos ntegrados
de Automatizacin
ngeniera de Sistemas y Automtica
El estandar es una realidad
en papel, v ahora ...
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EC 61131
Entornos ntegrados
de Automatizacin
ngeniera de Sistemas y Automtica
Han creado el problema de
la gallina v el huevo.
Ven los beneIicios del estandar,
pero necesitan productos
adecuados que cubran sus
necesidades
La demanda debe ser capaz
de cubrir los gastos en
investigacion y desarrollode
los productos
USUARIOS USUARIOS PROVEEDORES PROVEEDORES VS. VS.