Medelln, 08 de Septiembre de 2011 Relator: Alejandro Marn Cano Clase No.

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ANALISIS DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Objetivo: Determinar el comportamiento dinmico de un sistema de segundo orden sin necesidad de solucionar la ecuacin diferencial ordinaria (EDO).

Referencia: DUARTE, Oscar German. Anlisis de sistemas dinmicos lineales, Universidad Nacional de Colombia, Bogota (2004). La clase da inicio con la relatora del estudiante Julin Orozco Q. donde se realiza un anlisis sobre los sistemas de primer orden, por medio de ste, se da a conocer una representacin general de los sistemas de primer orden, a travs de su funcin de transferencia (FT), Ecuacin 1.

F ( s)

Y ( s) U ( s)

Ku (1) s 1

Luego la profesora Lina Mara G. presenta un anlisis sobre sistemas lineales de segundo orden, comenzando con una representacin tpica de la respuesta en el tiempo de estos sistemas (Figura 1), con su respectiva FT (Ecuacin 2).

Figura 1 respuesta tpica de un sistema de segundo orden en el dominio del tiempo

F (s)

s2

K n2 2 ns

2 n

(2)

De la anterior FT (Ecuacin 2). Se obtienen los polos del sistema (Ecuacin 3), donde: si 1 , la Ecuacin 3 se convierte en la Ecuacin 4, la cual representa a los polos complejos del sistema de segundo orden (Figura 2).

s
s

2 n

1 (3)
2

(4)

Figura 2. Ubicacin de los polos complejos del sistema de segundo orden.

A partir de las Figuras 1 y 2, las Ecuacin 2 y 4 se definen las siguientes variables y parmetros de los sistemas de segundo orden:

y (t ) =salida del sistema. ymax = valor mximo de la salida.

y final = Valor final (estacionario) de la salida
F ( s) =Funcin de transferencia K =ganancia del sistema.
Polos = valor donde se hace cero la FT
n =frecuencia natural del sistema.

= factor de amortiguamiento

Despus de haber identificado las variables y parmetros que definen un sistema tpico de segundo orden, se procede a estimular el sistema dado por la FT (Ecuacin 2) con un escaln unitario para analizar su respuesta dinmica frente a este escaln (Ecuacin 5, 6 y 7).

(5)

(6)

(7) Al evaluar la Ecuacin 6 se puede observar que para valores positivos de la parte exponencial crece indefinidamente, y por tanto la respuesta se hara
n

t toma valores infinita lo que generara un sistema inestable, si el termino n negativos la parte exponencial de la ecuacin 6 tiende a cero generando una t de la Ecuacin respuesta finita (sistema estable). Comparando el trmino n 6 se nota que coincide con la parte real de los polos de la Ecuacin 4, tal como se muestra en la Figura 2, por lo tanto, la regin de estabilidad (Figura 3) del sistema es aquella en la que los polos estn ubicados en el semiplano izquierdo de la Figura 2..

Figura 3. Regin de estabilidad del sistema de segundo orden

Otras de las caractersticas ms importantes de los sistemas de segundo orden son: el tiempo de asentamiento mximo ( ) y el sobrepico mximo (sp), el es el tiempo en el que el valor absoluto de la respuesta del sistema no supera el 5% de su valor mximo, y el sp es un valor que indica que tanto llega a valer la respuesta final en relacin a su valor mximo (Ecuacin 8 y 9, Figuras 4 y 5).

3
(8)
n
2

sp e

100% e

cot

*100%

(9)

Figura 4. Regin del tiempo mximo de asentamiento donde

tas

y a

Figura 4. Regin de sp mximo.

Por ultimo se presenta la regin de diseo (Figura 5) y el comportamiento continuo del sistema dependiendo de los polos de la FT (Ecuacin 2), dentro de esta regin de diseo se deben establecer los parmetros de los sistemas de 3 segundo orden para que el sistema sea estable, el sea menor o igual a ,
n

el sobrepico mximo al estimularlo con un escaln unitario debe ser menor que

cot

*100%

y la frecuencia mxima de oscilacin de la respuesta natural

* n

del sistema esta dada por

Figura 5. Regin de diseo donde

* n

cos

Im( s) 0 0 1 1

0
1 1 1 Re(s)

Figura 6. Comportamiento contino segn la ubicacin de los polos en el plano s