Fsica I para Oceanografia

FEP111 (4300111)

2 Semestre de 2011

Instituto de Fsica- Universidade de So Paulo


Aula 10 Rolamento e momento angular


Professor: Valdir Guimares

E-mail: valdir.guimaraes@usp.br
Fone: 3091.7104

Rolamento e momento angular
Rolamento descreve o movimento de carros, bicicletas e outros ...
Momento angular um conceito til para se entender a fsica das rotaes.
Rolamento sem deslizamento
Rolamento a mistura do movimento de translao do
centro de massa mais o movimento de rotao.
No Rolamento sem deslizamento cada ponto toca apenas
uma vez no cho e a translao acompanha a rotao.
Condio para que no
haja deslizamento
r v
CM
e =
Velocidade
de translao
Velocidade
de rotao
r d dS u =
r S t 2 =
Velocidades no movimento de rolamento
Rotao pura translao pura rolamento
Dinmica do rolamento
Sem atrito = deslizamento
Com atrito = rolamento

Portanto o atrito a fora
responsvel pelo movimento de
rolamento.
r F I
atrito cm ext
= = o t
cm ext
ma F =
Com
o r a
cm
=
Equao para rotao.
Equao para translao.
Quando temos atrito esttico (sem deslizamento no ponto de contato)
se considera que no h perda de energia no sistema, ou seja, que o
sistema conservativo. Isto aproximadamente correto.
Atrito esttico
No h perda de energia
Sistema conservativo.
nc mec ext
W E W + A =
cm
g
v
h
i
cm
29
10
7
2
= =
No existem foras externas e nem foras internas dissipativas.


Energia Mecnica se conserva.
2
5
2
mR I =
Rolamento sem deslizamento
Exemplo: Uma bola de boliche, com 11 cm de raio e
7,2 kg, rola sem deslizar a 2,0 m/s . Ela continua a
rolar sem deslizar, ao subir uma rampa at a altura
h, quando atinge o repouso. Determine h.
0 0 + A =
mec
E
i i f f
K U K U + = +
2 2
2
1
2
1
0 0
i cm cm
I mv mgh
i
e + + = +
Uma bola macia, de raio R e massa m,
desce rolando um plano inclinado com ngulo
, sem deslizar. Determine a fora de atrito
e a acelerao do centro de massa.
R F I
ext cm ext
= = o t
cm ext
ma F =
Com
Vamos aplicar a Segunda Lei de Newton
bola (rotao e translao).
o
e
R a
R v
cm
cm
=
=
Rolamento sem deslizamento
plano inclinado
cm at res
ma F mg F = = u sin
cm
cm cm
ma
R
a I
mg =
2
sinu
2
1
sin
mR
I
g
a
cm
cm
+
=
u
Translao:
Rotao:
R F I
at cm ext
= = o t
cm
cm
at
a
R
I
F
2
=
anel
cilindro
esfera
Rolando de um plano inclinado, quem chegaria primeiro?
2
Mk I nte genericame
cm
=
2
2
2
1
sin
1
sin
R
k
g
mR
I
g
a
cm
cm
+
=
+
=
u u
=
+
2
2
1
1
R
k
0.5 para anel
0.66 para cilindro
0.71 para esfera

Portanto esfera chega primeiro ! ! !
2
2
2
1
2
5
2
MR I anel
MR I cilindro
MR I esfera
cm
cm
cm
=
=
=
Qual seria o maior ngulo para que no houvesse deslizamento ?
R F I
at cm ext
= = o t
cm
cm
at
a
R
I
F
2
=
2
Mk I
cm
=
2
2
1
sin
R
k
g
a
cm
+
=
u
) (
) 1 (
2 2
2
2
2 2
2
2
k R
k
Mgsen
R
k
gsen
R
Mk
a
R
I
F
cm
cm
at
+
=
+
= = u
u
Usando que:
Por outro lado: u cos Mg N F
e e at
= =
u u cos
) (
2 2
2
Mg
k R
k
Mgsen
e
=
+
e
k
k R
tg u
2
2 2
) ( +
=
o r a
cm
=
Qual a velocidade e energia cintica
no final da rampa ?
u Ssen h A =
S a V V
i f
A = 2
2 2
0 =
i
V
? =
f
V
) 1 (
2
) 1 (
2
2
2
2
2
2
R
k
R
k
f
gh
sen
h gsen
V
+
=
+
=
u
u
2
2
1
2
2
1
e
cm f
I MV T + =
Energia cintica no final da rampa.
2
Mk I
cm
=
R V e =
Usando que:
) 1 (
2
2
2
2
1
R
k
f
MV T + =
Mgh
gh
M T
R
k
R
k
= +
+
= ) 1 (
) 1 (
2
2
2
2
2
2
1
Substituindo o valor da velocidade.
Energia cintica final = Energia potencial
Mas e a energia dissipada pelo atrito ?
Fora de atrito no realiza
trabalho porque no ponto de
contato no h deslocamento.
Fora de atrito apenas converte
parte a energia de translao em
rotao.
Bola de Sinuca
Um taco atinge uma bola de bilhar em um ponto a uma distncia b acima do
centro da bola. Determine o valor de d para que a bola role, sem deslizar.
b
R F I
ext cm ext
= = o t
cm ext
ma F =
Com
o
e
R a
R v
cm
cm
=
=
Translao:
Rotao:
inicial I _
Para rolamento sem deslizamento
Impulso inicial do taco:
t
P
F
A
A
=
i f inicial
MV MV P t F I = A = A =
cm
MV t F = A Taco d uma velocidade inicial
de translao e rotao.
e t
cm
I t = A
b = parametro
de impacto
R b
5
2
=
e t
cm
I t = A
2
5
2
MR I
cm
=
Fb = t
Usando que:
e
2
5
2
MR t Fb = A
e
2
5
2
MR t bF = A
e
2
5
2
MR bMV
cm
=
cm
MV t F = A
2 2
5
R
bV
cm
= e
Sentido horrio
torque negativo
e R V
cm
=
Para que a bola
role sem deslizar 2 2
5
R
bRe
e =
Velocidade angular
no sentido horrio
b
inicial I _
b = parametro
de impacto
Agora, vamos considerar os casos em que o eixo de rotao pode
alterar a sua direo. Isto explicita a natureza vetorial da rotao.
Definimos a direo do vetor velocidade angular como perpendicular
ao plano de rotao e o sentido dado pela regra da mo direita.
A natureza vetorial da rotao
A definio mais completa do torque dada em termos do produto vetorial
F r


= t
A natureza vetorial do Torque
| t Fsen r =
Torque um vetor perpendicular ao
plano formado pelos vetores r e F
Momento Angular
O momento angular desempenha o mesmo papel na rotao que o
momento linear desempenha na translao.
dt
p r d
dt
p d
r F r
) (

= = = t
v m p

=
Por analogia quantidade
de movimento linear
podemos tambm escrever
Na translao temos:
a m
dt
v d
m
dt
v m d
dt
p d
F
res

= = = =
) (
definio de Newton para a sua segunda lei.
p r L

=
Definimos a Quantidade de Movimento Angular (ou
Momento Angular) em relao origem, como sendo
o t

I
dt
L d
= = segunda lei de Newton na rotao.
Momento Angular
A figura ao lado, mostra uma partcula
de massa m, na posio r, se movendo
com uma velocidade v. Ela possui uma
quantidade de movimento linear
p r L

=
v m p

=
Definimos o Momento Angular em
relao origem, como sendo
Momento Angular
p r L

=
Por analogia quantidade de movimento linear
e

I L =
Porm, se mudarmos a origem do sistema de
coordenadas, em relao ao plano da rbita,
obtemos um novo valor de L que no paralelo a
.
Isto indica que a ltima definio no universal.
p r L

=
v m p

=
podemos tambm escrever
No entanto, se tivssemos duas massas simtricas em relao ao
eixo z, L seria paralelo a .
Isto mostra que a ltima definio vlida apenas quando temos
simetria em relao ao eixo de rotao.
Momento Angular
p r L

=
e

I L =
A segunda lei de Newton para a translao pode ser escrita como:
dt
p d
F
sis
ext

=
Mais analogias
A segunda lei de Newton para a rotao pode ser escrita em
termos do torque e momento angular como:
dt
L d
sis
ext

= t
Para corpos pequenos e partculas mais prtico usarmos:
Para corpos extensos girando usamos:
p r L

= mv r L =
e

I L =
e I L =
momento de inrcia (I)
de uma partcula
2
i i
r m I =
2
2
1
e I K =
Energia Cintica Rotacional
Um corpo consiste de 4 partculas pontuais, com massas m, ligadas por
hastes sem massa, como na figura ao lado. O sistema gira com velocidade
angular em torno do centro do corpo. (a) Determine o momento de
inrcia do corpo. (b) Determine a energia cintica do corpo.
( )

=
i
i i
r m I
2
2
2
1
e I K =
2
4ma I =
2 2
2 e ma K =
Energia Cintica Rotacional
Vamos fixar o sistema de coordenadas no
eixo da polia, com o eixo z paralelo ao eixo
da polia.
Uma polia sem atrito nos mancais, tem dois
blocos, de massas m1 > m2, ligadas por um
fio de massa desprezvel. A polia disco de
massa M e raio R. Determine a acelerao dos
blocos.
Como os vetores torque, velocidade
angular e momento angular so paralelos
ao eixo z, podemos tratar este
problema, como unidimensional e
trabalhar escalarmente.
2 1
L L L L
p z
+ + =
v Rm v Rm I L
z 2 1
+ + = e
2 1
L L L L
p
total
+ + =
P2
P1
1 1 1
p r L

=
v Rm sen p r L
1 1 1 1
= =
v Rm v Rm I L
z 2 1
+ + = e
aR m m I
dt
dL
ext
) (
2 1
+ + = = o t
o R a =
2
2
1
MR I =
g
M m m
m m
a
2 /
2 1
2 1
+ +

=
dt
L d
ext

= t
aR m m
R
a
MR gR m gR m ) (
2 1
2
2
1
2 1
+ + =
Usando que:
2 1 P P g n ext
t t t t t + + + =
gR m gR m
ext 2 1
= t P2
P1
O peso no gera torque
em relao ao eixo que
passa pelo centro de
massa.
Conservao do Momento Angular
Quando o torque externo resultante sobre um sistema nulo, temos:
0 = =
dt
L d
ext

t
cte L
sis
=

Assim para sistemas isolados e sem torque externo

temos a Conservao do Momento Angular do sistema.
f i
L L =
f f i i
I I e e =
Discos sobrepostos
O disco 1 gira livremente com velocidade
angular
i
. Seu momento de inrcia I
1
. Ele
cai sobre o disco 2, com momento de inrcia
I
2
, que est em repouso. Devido ao atrito
cintico, os dois discos tendem a ter a
mesma velocidade. Determine
f
0 = =
dt
L d
ext

t
cte L L
f i
= =
Temos a Conservao do Momento Angular do sistema.
f i
I I I e e ) (
2 1 1
+ =
i f
I I
I
e e
2 1
1
+
=
f f i i
I I e e =
Portanto, a Energia
Cintica no se conservou
e nem a energia mecnica.
Energia
Vamos verificar a conservao da energia
cintica

I
L
I
I
I K
2 2
) (
2
1
2 2
2
= = =
e
e
Podemos escrever a Energia Cintica de
Rotao como:
2
1 2
1
i i
I K e =
i i
f
I I
I
I I
I
I I K
2
2 1
2
1
2
1
2 2
2 1
1
2 1 2
1
) ( ) )( ( e e
+
=
+
+ =
2 1
1
I I
I
K
K
i
f
+
=
i f
I I
I
e e
2 1
1
+
=
f
f
I I K
2
2 1 2
1
) ( e + =
se
Como o torque externo em relao ao eixo do carrossel nulo,
h conservao da quantidade de movimento angular
Um parque possui um pequeno carrossel de 3,0 m
de dimetro e 130 kg.m
2
de momento de inrcia.
Cinco colegas se colocam prximo borda, com o
carrossel girando a 20 rpm. Quatro dos colegas
se movam rapidamente para o centro do
carrossel (r= 30 cm). Se a acelerao centrpeta
necessria para atirar o quinto colega para fora
do carrossel de 4g, determine se este foi
arremessado. (a massa de cada colega 60 kg)
i f
L L =
i i f f
I I e e =
carr i
I mR I + =
2
5
2
. 287 m kg I
f
=
2
. 805 m kg I
i
=
carr f
I mr mR I + + =
2 2
4
s rad rpm
f
/ 88 , 5 2 , 56 = = e
g s m R
R
v
a
c
5 / 9 , 51
2 2
2
> = = = e
Arremessado !

s rad rpm
i
/ 09 . 2 0 , 20 = = e
Como o torque externo em relao ao eixo do carrossel nulo, h
conservao da quantidade de movimento angular
Uma criana de 25 kg, corre a 2,5 m/s,
tangente borda de um carrossel de raio 2,0
m. O carrossel inicialmente em repouso, tem
momento de inrcia de 500 kg.m
2
. A criana
pula sobre o carrossel. Determine a velocidade
angular final do conjunto.
i f
L L =
f f f
I L e =
carr f
I mR I + =
2
s rad
I mR
Rmv
carr
i
f
/ 21 , 0
2
=
+
= e
i i c i
Rmv v m r L = =

i f f
Rmv I = e
Como a tenso radial, no realiza torque sobre a partcula, ento h
conservao da quantidade de movimento angular da partcula.
Uma partcula de massa m se move sem atrito
com velocidade v
0
em um crculo de raio r
0
. A
partcula est presa a um fio que passa por um
furo na mesa. O fio puxado at que o raio do
movimento passe a ser r
f
.
(a) Determine a velocidade final.
(b) Determine a tenso no fio.
(c) Determine o trabalho realizado pela tenso
sobre a partcula.
i f
L L =
0 0
v m r v m r
f f

=
r
v
m T
2
=
f
f
r
v r
v
0 0
=
mrv L =
3
2
mr
L
T =
a)
b)
0 0
mv r mv r
f f
=
3
2
mr
L
T =
} }
= =
f f
r
r
r
r
dr
mr
L
Tdr W
0 0
3
2
|
|
.
|

\
|
=
2
0
2
2
1 1
2 r r m
L
W
f
c)
} }
= = Tdr l d F W

A mesma condio anterior, porm com o eixo da roda na horizontal.
Como fazer para colocar o eixo na vertical?
O que acontece com a cadeira?
Para pensar !
Uma pessoa est sobre uma cadeira giratria, com a roda de bicicleta com
seu eixo na vertical. Se ela gira a roda, o que acontece com a cadeira?
Roda de bicicleta
A roda de bicicleta vista na aula consiste em um
corpo em rotao chamado de giroscpio, com o
seu eixo livre para alterar a sua direo.
A quantidade de movimento angular da roda :
dt
L d

= t
e

cm
I L =
Aplicando-se a segunda lei de Newton para a rotao, temos:
g M r
cm res

= t
Giroscpio
Mas tambm
DMg = t
e
cm
I L =
mdulo
A velocidade de precesso da roda
em torno do eixo vertical dada por:
O torque pode mudar tanto a velocidade
de rotao, aumentando a intensidade de
L, como tambm pode mudar apenas a
direo do vetor momento angular L.
Da mesma forma que a fora centrpeda
altera apenas a direo do vetor
velocidade.
dt
L d
res

= t
| Ld dL =
dt
d
p
|
= O
e
t
cm
res
p
I
MgD
L
= = O
Movimento de precesso
dt
dL
L dt
d 1
=
|
dt
dL
L
1
=
A coliso inelstica, no h conservao da energia mecnica do sistema.
Uma barra fina de massa M e comprimento d
est pendurada em um piv. Um pedao de massa
de modelar de massa m e velocidade v, atinge a
barra a uma distncia x do piv e se prende a
ela. Determine a razo entre as energias
cinticas antes e depois da coliso.
mvx v m r L
f
= =

2
2
1
mv K
i
=
2 2
3
1
Md mx I
f
+ =
f
f
f f f
I
L
I K
2 2
1
2
2
= = e
i f
L L =
mvx v m r L L
i f
= = =

2
2
1
mv K
i
=
) 3 (
) (
2
3
2 2
2
Md mx
mvx
K
f
+
=
f
f
f f f
I
L
I K
2 2
1
2
2
= = e
2
2
3
1
1
mx
Md K
K
i
f
+
=
Durante a coliso h uma grande fora no piv, portanto no h
conservao da quantidade de movimento linear.
A fora no piv radial, no existe torque e temos conservao
da quantidade de movimento angular.
2
2 2
2
2
1
) 3 (
) (
2
3
mv
Md mx
mvx
K
K
i
f
+
=
Como a tenso no radial, existe um
torque sobre a partcula, ento no h
conservao da quantidade de
movimento angular da partcula.
Considere a situao ao lado. Ela
semelhante do problema anterior?
A quantidade de movimento se
conserva? Como varia em funo
do raio?