Robots Bípedos

Robots Bpedos
EL710 Paul Vallejos
Introduccin
CLASIFICACIN DE ROBOTS BPEDOS
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Clasificacin de Robots Bpedos
Se pueden clasificar en dos tipos:

Robots Pasivos Robots Activos
Tambin existen intentos de integracin de robots pasivos y activos
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Clasificacin de Robots Bpedos
Robots Pasivos
Son robots diseados mecnicamente para caminar. Caminar es un modo natural. Ausencia de motores, o si existen, son pequeos y su labor es slo facilitar la dinmica
Robots Activos
Poseen muchos motores. Se mantienen de pie y caminan gracias a su sistema de control
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ROBOTS PASIVOS
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Robots Pasivos
INTRODUCCIN
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Robots Pasivos
Clase de robots bpedos en los cuales caminar es un modo dinmico natural. Estas mquinas caminan slo por efecto de la gravedad en planos inclinados. Se puede fcilmente introducir energa a estas mquinas para que caminen en lugares planos.
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Juguetes que caminan en rampas

Existen juguetes bpedos simples que descienden por rampas desde hace un siglo. (Bechstein 1912; Fallis 1888; Mahon 1914; Wilson 1938). Los juguetes son estables debido a una gran masa inferior. Mucho ms recientemente se disearon juguetes bajos estos conceptos, que slo son estables cuando caminan.
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Robots pasivo-dinmicos
Los juguetes que caminan en rampas operan bajo conceptos de hace siglos. Su anlisis y refinamiento ha sido posible slo recientemente. Las leyes de newton se expresan como complicadas ecuaciones no-lineales.
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Robots pasivo-dinmicos
El concepto detrs de los robots pasivodinmicos es simple.

Locomocin es el movimiento ms natural para los mecanismos con piernas, de la misma forma como oscilar es natural de los pndulos.
Un aparato dinmicamente pasivo puede ser eficiente.

No necesita energa para estabilizacin o control. Slo necesita energa para recuperar pequeas prdidas. La principal fuente de prdidas son los impactos.
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Motivacin
Los robots pasivos son muy eficientes, se aproximan a la eficiencia de un humano. Es simple, una vez que se ha asegurado la estabilidad, poner motores no significa un gran esfuerzo.
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Motivacin
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Robots Pasivos
MODELO DE RUEDA
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Modelo de rueda
Cuando se tiene una rueda perfecta, sin roce, sta es capaz de rodar eternamente sin perdida de energa. Si a la rueda se le remueve el borde, queda un conjunto de piernas que no son capaces de rodar de forma estable en la superficie. Esta nueva configuracin pierde algo de energa a medida que pasa el tiempo.
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Modelo de rueda
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Modelo de rueda
Una caminata humana tpica tiene a0=0.3 Cada colisin se considera inelstica e impulsiva. En este caso la rueda conserva el momentum angular en torno al punto de contacto. Se puede calcular la prdida de velocidad.
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Modelo de rueda
El momentum angular justo antes de la colisin
El momentum angular justo despus de la colisin
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Modelo de rueda
E igualando
Definiendo la frecuencia del pndulo
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Modelo de rueda
Entonces
Adems, el decaimiento de momentum angular es exponencial ya que
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Modelo de rueda
Sin embargo, en una pendiente la rueda puede recuperar sus prdidas y establecer un ciclo de giro estable. La velocidad de equilibrio se puede calcular de la ecuacin diferencial de rotacin sobre el pie de soporte. Dado el rango de ngulos usado, se puede linealizar la ecuacin.
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Modelo de rueda

Ac q se mide con respecto a la normal del piso. Se tiene un punto de equilibrio inestable en q=-g. Un paso comienza en q=-a0 y el rodar es cclico si la velocidad inicial W0 se repite de un paso al otro. Una repeticin implica que la velocidad final debe ser W0/h.
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Modelo de rueda
Un paso estable tiene entonces las siguientes condiciones de borde.
Luego, resolviendo la ecuacin diferencial se obtiene.
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Modelo de rueda
Para pequeos ngulos a0, la velocidad hacia delante es.
La rueda no tiene porque siempre girar a la velocidad estable, sin embargo, converger a esta velocidad luego de perturbaciones siguiendo.
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RUEDA SINTTICA
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Rueda sinttica
Debido a los resultados energticos obtenidos, el sacarle el borde a la rueda no es una buena idea. Sin embargo, se puede dividir la rueda obteniendo pies semicirculares. En este caso, si ambas piernas parten con ngulos opuestos a0 y con velocidades angulares iguales W0, se generar un ciclo infinito.
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Rueda sinttica
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Rueda sinttica
Como el pie de apoyo es un pedazo de la rueda, gira en el piso a velocidad constante. La cadera se desplaza de forma paralela al piso a velocidad constante. La segunda pierna se balancea como un pndulo no forzado. Con esto se sintetiza una rueda con el borde y se logra un giro suave.
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Rueda sinttica
Del comportamiento del pndulo, es evidente que la velocidad angular debe satisfacer.
Donde t0 est determinado por la pierna que se balancea y se comporta como un pndulo, siguiendo una trayectoria sinusoidal determinada por.
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Rueda sinttica
La solucin pasa por DqF=-a0 con velocidad W0, cuando

wFt0 = 4.058
Por lo tanto, el perodo de un paso para la rueda sinttica es aproximadamente 2/3 del perodo de un pndulo. El perodo de un paso es independiente de a0.
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Rueda sinttica
La velocidad de la rueda sinttica est dada entonces por
Luego, para cambiar la velocidad de la rueda, se cambia el valor de a0 (el tamao del paso), mientras t0 se mantiene constante (determinado por la inercia de la pierna y la gravedad)
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CAMINATA ESTABLE DE UN BPEDO GENERAL 2D
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Ecuaciones desde el comienzo al fin de un paso

Durante esta etapa, el robot est soportado slo por una pierna. El estado queda especificado por qc, qF, Wc y WF. Las ecuaciones son no-lineales, pero pueden ser linealizadas.
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T son los torques en el pie de apoyo y en la cadera. El principal torque es el gravitacional.
Y para pequeas inclinaciones de piso se tiene
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Reemplazando el torque gravitacional en la ecuacin movimiento deja un sistema lineal de cuarto orden que puede ser resuelto para saltos desde el comienzo del paso hasta cualquier tiempo va una matriz de transicin D
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Para la transicin hasta el tiempo final del paso, tk debe ser elegido de forma tal que los elementos de Dq(tk) sean iguales y opuestos. Definiendo
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Entonces
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Transferencia de soporte
Cuando la ecuacin anterior se satisface, se produce el intercambio de pierna de soporte y se cumple:

Conservacin de momentum angular en torno al punto de colisin. Conservacin de momentum angular de la otra pierna en torno a la cadera.
Expresado matemticamente como M+W+=M-W-
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Transferencia de soporte
El primer elemento de W corresponde a la pierna de soporte post-transferencia. Entonces, el ndice debe ser cambiado en la pretransferencia.
Luego, la velocidad inicial para el paso k+1 est dada por. Wk+1=M+-1M-FW(tk)=LW(tk)
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Ecuaciones entre pasos

Combinando las ecuaciones de comienzo a fin de paso con las ecuaciones de transicin, se generan las ecuaciones entre pasos. Es conveniente dividir la matriz D de 4x4 en las submatrices Dqq, DqW, DWq y DWW de 2x2 y el sistema se puede escribir como -lak+1=Dqq[lak-DqSE]+DqWWk+DqSE Wk+1=LDWq[lak-DqSE]+LDWWWk
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Solucin para el ciclo de caminata

Para caminatas cclicas las condiciones iniciales deben repetirse de un paso al otro. ak+1=ak=a0 Wk+1=Wk=W0 Imponiendo estas restricciones a las ecuaciones entre pasos lleva a una solucin compacta W0=[I-LDWW]-1LDWq[la0-DqSE]
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Reemplazando en la ecuacin para a0 y definiendo D(a0,t0)=Dqq+DqW[I-LDWW]-1LDWq Entonces queda 0=[D-F]la0-[D-F]DqSE 0=[D-F]la0-[D-F][DqW+bg]
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Estas son las condiciones para ciclos estables con dos ecuaciones en tres variables a0, t0 y g. Usualmente se especifica a0 y se resuelve para las otras dos variables. La ltima ecuacin tiene dos soluciones o ninguna. Si tiene dos soluciones, una est en el rango wFt0<p y es invariablemente inestable. La otra solucin corresponde a un ciclo como rueda sinttica con p <wFt0<3p/2. Esta es la solucin de inters.
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Se usa la estimacin de la rueda sinttica (wFt0 = 4.058) para iniciar un mtodo de Newton para buscar t0, y si la solucin existe, entonces la convergencia requiere del orden de cinco iteraciones.
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CAMINATA ESTABLE DE LA MQUINA DE PRUEBA
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Caminata estable de la mquina de prueba

El robot se inicializa a mano en el comienzo de una rampa. Despus de algunos pasos, el robot alcanza la caminata estable apropiada para la pendiente. El tiempo que tarda alcanzar la caminata estable es una medida de estabilidad.
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Caminata estable de la mquina de prueba

Para cada pendiente se realizaron varias pruebas. Se midi la media y la varianza de a0 y t0. Los parmetros del robot fueron medidos. Los resultados experimentales difieren un poco de los tericos, el perodo prctico es ms lento que el terico. Esto se explica por el roce no considerado en la cadera y por el modelo de colisiones inelsticas.
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ECUACIONES ENTRE PASOS LINEALIZADAS
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Ecuaciones entre pasos linealizadas

Para analizar la estabilidad, se linealizan las ecuaciones entre pasos. La matriz de transicin D se puede expresar como
La matriz de transferencia de soporte L se expresa como
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Manipulando las ecuaciones, entonces se obtiene
donde
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Como el sistema obtenido es lineal, los valores propios del bloque superior de 3x3 determina la estabilidad del sistema. Deben ser menores que 1 para ser estable. Mientras menores los valores, la recuperacin ante perturbaciones es ms rpida. Si el sistema es inestable, las ecuaciones linealizadas son tiles para el diseo de una ley de control estabilizadora.
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MODOS DE TRANSICIN DE LA MQUINA DE PRUEBA
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Modos de transicin de la mquina de prueba Cada valor propio se puede asociar a una cierta variable. El primer valor propio se asocia al modo de velocidad. El segundo valor propio se asocia al modo de balanceo. El tercer valor propio se asocia al modo de tambaleo.
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Modo de Velocidad
Es el anlogo al comportamiento transiente de la rueda sin bordes. El valor propio est asociado a la disipacin de energa en la transferencia de soporte. El valor propio corresponde a h2. En la rueda sinttica este valor es 1, pues la estabilidad es neutral con respecto a la velocidad.
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Modo de balanceo
Este valor propio est dominado por WF. Este modo es usualmente pequeo y se hace cero en la rueda sinttica. Lo que se traduce en que una perturbacin en la pierna que se balancea desaparece inmediatamente despus de la primera transicin de soporte.
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Modo de balanceo
Fsicamente esto ocurre porque la velocidad de las piernas de la rueda sinttica post-transferencia est determinada completamente por el momentum de la gran masa del tronco. La velocidad de la pierna que se balancea WF antes de la transferencia es irrelevante.
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Modo de tambaleo
Se caracteriza por un valor propio negativo. Esto significa que la perturbacin alterna el signo de un paso al otro. Analizando el caso de la rueda sinttica
La rueda no disipa energa. Mantiene su velocidad inicial siempre. Si el ngulo del paso inicial no es el apropiado, entonces el ngulo se debe acomodar a travs de un determinado transiente.
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Modo de tambaleo
Clculo del valor propio:

Generalizando para ak a0
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Modo de tambaleo
Derivando con respecto a ak
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Modo de tambaleo
Resolviendo y evaluando para t0
Luego, las perturbaciones convergen exponencialmente de acuerdo con
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Modos de transicin
En resumen:
El modo de velocidad es una convergencia montona a la velocidad apropiada para la pendiente. El modo de balanceo es un ajuste rpido del movimiento de balanceo a un patrn normal de caminata. El modo de tambaleo es un intento oscilatorio de calzar el largo del paso con la velocidad hacia delante.
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Modos de transicin
Una perturbacin arbitraria excitar todos los modos simultneamente. El modo de tambaleo es el que ms difiere entre la rueda sinttica y el bpedo de prueba. (z=-0,2 v/s -0,83).
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GRANDES PERTURBACIONES
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Grandes perturbaciones
El anlisis anterior solo se aplica a pequeas perturbaciones. El borde de la zona de convergencia de cuatro dimensiones es difcil de encontrar. En este anlisis slo se pone atencin a las velocidades angulares iniciales (WC,WF). El anlisis se realiza haciendo evaluaciones secuenciales de las ecuaciones no lineales de transicin de un paso a otro.
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Los resultados que se obtienen muestran que la velocidad angular de la pierna que se balancea WF puede variar en un gran rango: <0 a >+150% del valor cclico. Sin embargo, la velocidad angular de la pierna de apoyo WC es muy sensible. Soportan solo un pequeo porcentaje del valor cclico.
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Otra forma de medir la estabilidad ante perturbaciones es analizar la resistencia a los empujones. Para analizar este tipo de perturbaciones, se analiza el efecto de impulsos horizontales en el cuerpo cuando las piernas pasan por el ngulo cero. Como una referencia estndar intuitiva se usa una mquina que tiene las piernas fijas separadas en a0
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Resulta que un robot pasivo puede tolerar una fraccin importante del impulso necesario para hacer caer hacia delante a la maquina fija. El nivel varia ampliamente segn los parmetros de la mquina. Sin embargo, un 25% hacia delante o atrs es representativo. Empujones ms agresivos deben ser compensados con control activo.
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El clculo de estas tolerancias fue de ayuda para descartar la tendencia natural de asociar la robustez con una rpida convergencia desde pequeas perturbaciones. De hecho, un bpedo con modo de tambaleo con convergencia pequea o incluso levemente inestable puede tolerar bien un empujn ms fuerte que una mquina con mejor estabilidad de tambaleo.
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Por lo tanto, un diseador de un bpedo prctico puede estar dispuesto a aceptar el requerimiento de una estabilizacin activa dbil del ciclo permanente por una mejor resistencia a cadas.
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EFECTO DE VARIACIONES DE LOS PARMETROS
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Escala
Antes de discutir los efectos de cambios en los parmetros adimensionales, se analiza el efecto de cambios en la escala (m, l g). Cambiar m escala las fuerzas, pero no cambia la caminata. Cambiar l escala el perodo del paso por 1/l y la velocidad por l
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Escala
Cambiar g escala el perodo del paso y la velocidad por g. Esto ltimo se ejemplifica en los astronautas que fueron a la luna que sentan que se movan en cmara lenta, de hecho solo podan caminar a un 40% de la velocidad normal. En vez de aceptarlo, ellos saltaban.
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Radio del pie
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Radio del pie

Lo ms notable es la incidencia en la eficiencia a medida que el pe cambia de un punto a una seccin de la rueda sinttica. Con R=0 tenemos un bpedo como la rueda sin bordes que necesita una pendiente significativa. Con R=1 tenemos una rueda sinttica rodando sin pendiente.
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Radio del pie

Se menciona que los pies semicirculares son una conveniencia matemtica ms que una necesidad fsica. Se pueden usar pies planos, donde el soporte se transferira de forma impulsiva desde el taln a los dedos en el medio del paso. La caminata as sera menos eficiente, pero se espera una caminata pasiva similar.
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Inercia y altura del centro de masa de la pierna El radio de giro de la pierna y la altura de su centro de masa tienen efectos similares. Aumentar rgyr aumentar c manteniendo constante rgyr, alarga el perodo del pndulo. Si el centro de masa se acerca demasiado al tronco, la pierna no logra llegar a tiempo a adelante para romper la cada de la pierna de soporte.
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Inercia y altura del centro de masa de la pierna

Por otra parte, bajar la altura o el radio de giro hace la transferencia de soporte ms ineficiente (disminuye h) Si el sistema se hace demasiado ineficiente, el ciclo se hace inestable o incluso desaparece completamente.
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Inercia y altura del centro de masa de la pierna Este efecto se puede compensar incrementando la masa en el tronco, lo que eleva el centro de masa, lo que mejora la eficiencia. Los humanos tienen alrededor de un 70% de la masa en el tronco, lo que es suficiente para hacer la transferencia de soporte eficiente sin importar las propiedades de las piernas.
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Masa del tronco

Agregar masa en el tronco mejora la eficiencia. Mejora la resistencia a los empujones. Hay ms beneficios si esta masa es agregada en la forma de un tronco extendido.
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Masa del tronco
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Friccin en el tronco y offset de masa

Se ha mencionado que las caminatas pasivas son robustas frente a variaciones de los parmetros. Sin embargo, esto no es completamente cierto, la articulacin del tronco es particularmente sensible. Introducir solo un poco de friccin en esta articulacin hace que la solucin cclica se desaparezca.
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Friccin en el tronco y offset de masa

El bpedo de prueba usa rodamientos de bolas en el eje del tronco para mantener el roce aceptablemente bajo. Este efecto puede ser compensado con un offset en el centro de masa de las piernas. Un leve corrimientos hacia atrs del centro de masa compensa bastante bien la friccin en la articulacin del tronco. Un excesivo desplazamiento del centro de masa es daino tambin. Se recomienda usar este parmetro para ajustar la caminata pasiva.
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Asimetra de las piernas

Para analizar la asimetra se evalu la ecuacin entre pasos. Se busco soluciones estables (repetitivas). Las soluciones estables son en dos pasos para pequeas asimetras. Cuatro pasos para asimetras ms pronunciadas.
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Asimetra de las piernas
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Robots Pasivos
CAMINATA COMPLETAMENTE PASIVA
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Caminata completamente pasiva

El modelo presentado con piernas rgidas 2D permite un tratamiento analtico simple de la caminata. Pero, fuerza el uso de formas poco elegantes para llevar adelante la pierna que se balancea. Un mtodo completamente pasivo sera preferible, se discuten dos formas.
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Balancendose
En los juguetes pasivos, los pies se pasan hacia delante utilizando un balanceo lateral. La clave del diseo es que los pies son aproximadamente circulares tambin en la seccin lateral. Tienen centros de curvatura aproximadamente coincidentes.
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Balancendose
El centro de curvatura est por sobre el centro de gravedad. Lo que hace el balanceo lateral una oscilacin de pndulo. Se debe sintonizar la frecuencia de balanceo a la frecuencia de los pasos. Se debe cumplir que medio ciclo de balanceo se ejecute en un paso.
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Balancendose
Entonces se debe cumplir que
Si esta condicin se cumple, entonces el balanceo y la caminata se enclavan en la primera transferencia de soporte y desde ese momento, la caminata es no disipativa.
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Balancendose
Si esta condicin no se cumple, entonces la fase debe resetearse en cada transferencia de soporte y se disipa energa. Si la sintonizacin es demasiado mala, no existe ciclo alguno. Si los pies tienen una separacin lateral mayor que cero, entonces se disipa energa segn el modelo de rueda sin bordes.
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Balancendose
Los requerimientos de sintonizacin y pequea separacin lateral hacen poco atractiva esta opcin para un bpedo prctico.
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Rodillas
Est demostrado que el movimiento de rodillas tambin puede ser pasivo. Si una pierna de soporte rgida y una pierna de balanceo con rodilla son iniciadas apropiadamente, entonces se puede alcanzar un ciclo estable. Es necesario usar mecanismos de detencin en la rodilla para evitar hiperextensiones.
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Rodillas
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Rodillas
Estudios paramtricos de estos modelos muestran:

Los ciclos pasivos se encuentran en un rango ms acotado que en las mquinas rgidas, pero an suficientemente amplios. Bajo una eleccin apropiada de parmetros, los torques que aparecen, naturalmente dejan a la rodilla de soporte y la que se balancea trabadas durante las fases apropiadas del ciclo.
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Rodillas
Un ciclo pasivo con rodillas articuladas es solo posible si el pie se desplaza hacia delante con respecto a la pierna. Una gran fraccin de la energa cintica de la pierna que se balancea se disipa en el bloqueo de la rodilla.
Esto hace este tipo de caminata ms ineficiente que aquella con piernas rgidas. Para mantener esta penalizacin pequea, la energa de la pierna que se balancea debe ser pequea en relacin a la energa total, lo que se logra concentrando la masa en el tronco.
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Rodillas
La energa que se pierde por tener rodillas, sin embargo, es menor que un mecanismo activo para levantar los pies. Se menciona que una pequea intervencin activa en el momento apropiado puede reducir sustancialmente las prdidas en el bloqueo de las rodillas.
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Robots Pasivos
ACTUACIN EN CAMINATAS PASIVAS
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Actuacin en caminatas pasivas
Se propone actuar los robots pasivos para lograr:

Caminatas pasivas actuadas en pequeas pendientes de subida y en grandes pendientes de bajada. Modulacin de caminatas paso a paso sobre puntos de apoyo espaciados de forma desigual. Caminar en pendientes inclinadas, escaleras y terreno irregular bidimensional. Balance lateral y giro. Corredores pasivos.
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ROBOTS ACTIVOS
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CONCEPTOS PREVIOS
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Esquema de un robot bpedo
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Ground Projection of the Center of Mass (GCoM)

Corresponde al punto de la superficie pie/piso que es atravesado por la lnea de gravedad que pasa por el centro de masa. Se define la estabilidad esttica como aquella en que este punto se encuentra dentro de la superficie convexa de soporte.
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Ground Projection of the Center of Mass (GCoM)
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Center of Pressure (CoP)
Punto en la superficie pie/piso donde la fuerza de reaccin neta del piso acta realmente.
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Center of Pressure (CoP)
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Foot Rotation Indicator (FRI)
Ecuacin de balance dinmico rotacional
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Modelando todo el robot como una fuerza y torque, la ecuacin queda: Para equilibrio esttico: En torno al CoP P:
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Utilizando solo las componentes tangenciales (plano XY)
Esta ecuacin puede no satisfacerse para ningn punto en el polgono de soporte, entonces se define el FRI F como el punto que satisface:
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Se define entonces el FRI como el punto en la superficie de contacto pie-piso dentro o fuera de la superficie convexa de soporte en la cual el momento resultante de la fuerza/torque aplicado al pie es normal a la superficie.
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Propiedades del punto FRI:

Este punto indica la presencia de rotacin del pie. La posicin del punto FRI indica la magnitud del momento desequilibrado en el pie. (el momento es proporcional a la distancia a F). El punto FRI indica la direccin de la rotacin del pie. El punto FRI indica el margen de estabilidad del robot.
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Zero Moment Point (ZMP)
Al parecer tiene muchas definiciones contradictorias entre s. Aceptando que:

1. Es el punto donde fuerza de reaccin vertical intersecta el piso. 2. Es el punto en el piso donde el momento total generado por la gravedad y la inercia es cero. 3. Es el punto en el piso donde el momento generado por la fuerzas de reaccin tiene componentes cero en x e y. 4. Es el punto en el piso donde el momento de la fuerza de inercia total (incluye inercia y gravedad) se hace cero.
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Zero Moment Point (ZMP)

Las condiciones 1 y 3 son exactas de la definicin de CoP. Se puede demostrar que las condiciones 2 y 4 se cumplen en el CoP, por lo que
ZMP=CoP
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Robots Activos
MTODO DE ESTABILIDAD
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Mtodo de estabilidad ZMP

Utilizado por ASIMO, QRIO, Johnnie (robot hecho en Munich) La estabilidad se basa en generar trayectorias que garanticen que el CoP permanezca dentro de la superficie convexa de soporte y no llegue al borde. Utilizan un generador de trayectorias de alto nivel para las articulaciones individuales del robot, combinado con servos.
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La forma ms comn de construir estas maquinas es controlar los ngulos de las articulaciones. Trae como consecuencia una especie de rigor mortis. Las articulaciones son trabadas por cajas reductoras de alta reduccin.
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Esto hace ineficiente el movimiento de las articulaciones cuando los actuadores estn encendidos y casi imposible cuando estn apagados. Otra estrategia de control son controladores que suavemente varan el torque, permitiendo a la dinmica controlar los detalles del movimiento
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INTEGRACIN DE ENFOQUES ACTIVO Y PASIVO
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Integracin de enfoques Activo y Pasivo
CONCEPTOS PREVIOS
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Definiciones
Espacio de fase. Es el espacio de todos los posibles estados de un sistema. Cada punto en el espacio de fase corresponde a un nico estado. Funcin suave: funcin cuyas derivadas parciales de cualquier orden con respecto a sus argumentos existen y son continuas.
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Definiciones
Homeomorfismo: mapa uno es a uno continuo, con inversa continua. Difeomorfismo: Homeomorfismo suave con inversa suave. Manifold: Espacio localmente euclidiano de dimensin n tal que para cada elemento del espacio existe un homeomorfismo que mapea una vecindad abierta de P en un conjunto abierto en Rn
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Definiciones
Operador
Lf
de Lie.
g x f
( g ( x )) =
(x) =
g xi
fi ( x )
i =1
Bracket
de Lie.
f
f , g ]( x) =
g x
(x) -
f x
g (x) = Lf
( g ( x )) - L ( f ( x ))
g
Bracket
o k
de Lie recursivo.
k -1 f
ad f g ( x ) = g ( x ) ad f g ( x ) = f , ad g (x)
123
27-09-2007
Definiciones
Seccin de Poincar. Es un plano del Espacio de Fase escogido cuidadosamente de tal forma que es cruzado por casi todas las orbitas. La Seccin de Poincar tiene una dimensin menos que el Espacio de Fase.
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124
Definiciones
Mapas de Poincar. Es un mapeo de una Seccin de Poincar consigo misma. Correlaciona dos puntos de interseccin continuos. Solo cuentan aquellos puntos que corresponden al mismo lado de la rbita
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125
Grado relativo
Dado un sistema de la forma

= f (x) + g (x)u x y = h(x)
El grado relativo del sistema corresponde a la cantidad de veces que debe ser derivada la salida para que aparezca explcitamente la entrada
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126
Grado relativo
Esto es equivalente a que el grado relativo es r si

L g L f h ( x ) = 0, k r - 1
k
Lg L f h ( x
r -1
)0
L f h ( x ) + Lg h ( x ) u L f h ( x ) + Lg L f h ( x ) u
2
= y y = h x
Prueba:
= x h x
( f (x) + g (x)u ) =
L f h ( x ) x
L f h ( x ) x
= x
( f (x) + g (x)u ) =
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127
Transformacin de coordenadas
Dado
un sistema de grado relativo r<n, se definen las funciones

1 ( x ) = h ( x ) 2 ( x ) = L f h ( x )
r +1 ( x )
r ( x ) = L f h ( x )
r -1
n ( x )
27-09-2007
128
Se describe el sistema en las nuevas coordenadas

z i = i ( x ) ,1 i n
1 = z
i x
= x
h x
= x
h x
( f (x) + g (x)u )
1 = L f h ( x ) + L g h ( x ) u = L f h ( x ) = 2 ( x ) = z 2 z r -1 = z r -1 x = x L f h x
r-2
= L f h ( x ) = r ( x ) = zr x
r -1
27-09-2007 129
Para zr
r = z r x = x L f h x
r -1
= L rf h ( x ) + L g L rf- 1 h ( x ) u x
definiendo
a ( z ) = L g L f h (
r -1 -1
( z ))
b ( z ) = L f h (
r
-1
( z ))
130
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Se puede reescribir
r = b ( z ) + a ( z ) u z
Nada se ha especificado con respecto a las otras variables, pero si se han escogido de forma que se cumpla
Lgi ( x ) = 0
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131
Entonces,
i = z i x = x i x
( f (x) + g (x)u)
i = L f i ( x ) + L g i ( x ) u = L f i ( x ) z
Estableciendo entonces
qi ( z ) = L f i (
-1
( z ))
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132
Se obtiene el sistema en su forma normal

1 = z 2 z 2 = z3 z r -1 = z r z r = b ( z ) + a ( z ) u z r +1 = q r +1 ( z ) z n = q n ( z ) z
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y = z1
133
Linealizacin exacta va retroalimentacin
Consideremos un sistema de grado relativo r=n expresado en su forma normal, al que se le elije la ley de control de retroalimentacin del estado
1 a(z)
u =
( -b ( z ) + v )
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134
El sistema queda entonces

1 = z 2 z 2 = z3 z r -1 = z r z r = v z
Que es lineal y controlable
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135
Cuando no existe una salida, se puede demostrar (teorema de Frobenius) que una funcin y = l ( x ) que cumple con
L g l ( x ) = Lad g l ( x ) = = L ad n-2 g l ( x ) = 0
f f
L a d n -1 g l ( x
f
)0
Generar un sistema de grado relativo n.
27-09-2007
136
Dinmica cero
Redefiniendo el vector de estado

z1 z r +1 = ,h = z z r n
El sistema queda reescrito

1 = z 2 z r -1 = z r z r = b ( ,h ) + a ( ,h ) u z = q ( ,h ) h
27-09-2007 137
Dinmica cero
Se busca la dinmica que hace cero la salida para todo x0,t

y ( t ) = z1 ( t )
Luego
1 ( t ) = z 2 ( t ) = = z r ( t ) = 0 z
Es decir,
(t ) = 0
27-09-2007 138
Dinmica cero
Con lo que la entrada debe ser la nica solucin de la ecuacin

0 = b ( 0, h ( t ) ) + a ( 0, h ( t ) ) u ( t )
Luego
u (t ) = b ( 0, h ( t ) ) a ( 0, h ( t ) )
y
= q ( 0, h ( t ) ) h
27-09-2007 139
Dinmica cero
El sistema
= q ( 0, h ( t ) ) h
Se denomina la dinmica cero del sistema y corresponde al comportamiento interno del sistema cuando la entrada y la salida han sido escogidas de forma que la salida sea cero.
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140
Integracin de enfoques pasivo y activo
MODELO DEL ROBOT BPEDO
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141
Etapas de la caminata
Se definen tres etpas:

Una fase completamente actuada en que un pie est completamente en el piso. Una fase subactuada en que el taln se eleva y el pie rota en torno a los dedos. Una fase instantnea de soporte doble en que se intercambian los pies.
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142
Modelo del robot bpedo
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143
Fase subactuada
El taln se eleva y el pie rota en torno a los dedos. Esta etapa se caracteriza por tener el FRI estrictamente en frente del pie de apoyo. Se puede tratar como un robot de Ngrados de libertad con un pie puntual no actuado. Se definen las coordenadas generalizadas como:
27-09-2007 144
Fase subactuada
Utilizando el mtodo de Lagrange se obtiene la dinmica: (1)
Donde, es el vector de torques. Expresndola en variables de estado:
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145
Fase completamente actuada

Se asume que la planta del pie permanece apoyada en el piso sin deslizar. El tobillo acta como un pivote actuado. Se puede tratar como un robot de N-1 grados de libertad. Se definen las coordenadas generalizadas como:
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146

Donde denota el ngulo del tobillo, el cual, a diferencia de los dems, es global. La dinmica se obtiene utilizando el mtodo de Lagrange. (2) Donde es el torque en el tobillo.
27-09-2007 147
Expresndolo en funcin de las variables de estado
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148
Fase de doble soporte

Durante esta fase, la pierna que se balanceaba hacia delante golpe el suelo. Por simplicidad se asume que el pie que impacta est paralelo al piso. Se asume que el pie es un arco, de forma tal que los nicos puntos de contacto son el taln y el dedo.
27-09-2007
149

El impacto produce fuerzas impulsivas en el taln y el dedo. Las velocidades sufren discontinuidades. Las posiciones continan siendo continuas. A los N grados de libertad se agregan dos variables que contienen las coordenadas cartesianas del centro de masa.
27-09-2007 150

Actan dos reacciones sobre el pie que se estaba balanceando, una sobre el taln y una sobre el dedo. Se pueden modelar estas dos por una equivalente aplicada en el tobillo de ese pie. Sea la coordenada cartesiana del tobillo del pie que se balanceaba Sea el ngulo absoluto del pie que se balanceaba
27-09-2007 151
Utilizando el mtodo de Lagrange se obtiene la ecuacin de la dinmica (4) Donde Y y son la fuerza y torque resultantes de la reaccin del piso.
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152
Asumiendo que se cumple que:

Los actuadores no son impulsivos. El pie no rebota ni se desliza.
(5) Donde R es la matriz que invierte los roles de las piernas
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153
Y, (6)
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154
Rotacin del pie
La transicin desde el sistema completamente actuado a uno subactuado se logra forzando que el punto FRI se posicione estrictamente en frente del pie. Se asume que esta transicin ocurre en un punto fijo de la fase completamente actuada.
Con el ngulo del tronco con respecto al tobillo de soporte.
27-09-2007
155
Rotacin del pie

Y una constante a determinar. Se mantienen continuas las posiciones y velocidades y aparece un cambio de escaln en el torque. De esta forma, el valor inicial de la fase subactuada queda definido por
(7)
27-09-2007 156
Modelo hbrido completo
El modelo completo puede ser descrito como un sistema no lineal hbrido que contiene dos manifolds
27-09-2007
157
Donde,
es la hiper-superficie de intercambio para las transiciones entre y . es la funcin de transicin aplicada cuando
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158
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159
DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL
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160
Fase subactuada
Sea 1)x1
el vector de salida de dimensin (N-
Asumiendo un sistema de grado relativo r=2 se puede definir la ley de control
27-09-2007
161
Fase subactuada
Las dinmica cero de la fase subactuada en las coordenadas de puede ser escrita como
Donde es la ltima fila de y es el momentum angular en torno al tobillo de soporte.
27-09-2007
162
Fase subactuada

Puede ser reescrito de la forma El mapa de transicin desde la fase subactuada a la completamente actuada esta dado por
Donde es una constante por determinar.

27-09-2007 163

Se usa un modelo de N-2 grados de libertad, para dejar grado de libertad del tobillo para evitar que ste rote. Siguiendo el mismo procedimiento de la parte subactuada se obtiene.
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164
Y la realimentacin para obtener la dinmica cero. En las coordenadas la dinmica cero de la fase completamente actuada esta dada por.
27-09-2007
165

Donde es el torque aplicado en el pie de soporte, es la ultima fila de ,y es el momento angular sobre el tobillo de apoyo durante la fase completamente actuada. Las ecuaciones pueden ser rescritas
27-09-2007
166
El mapa de transicin desde la fase completamente actuada a la subactuada esta dado por
Donde es una constante por determinar.
27-09-2007
167
Dinmica cero hbrida
De las fases anteriores se tiene.
Sistema que se llama la dinmica cero hbrida.
27-09-2007
168
Dinmica cero hbrida
Dado que el sistema anterior corresponde a la dinmica cero, se debe cumplir que
27-09-2007
169
CONTROL DEL TOBILLO Y ANLISIS DE ESTABILIDAD
27-09-2007
170
Anlisis de la dinmica cero hibrida en la fase subactuada

El momentum angular nunca es cero durante la fase subactuada. Se puede definir la transformacin de coordenadas
Donde
es el momentum angular.
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171
Anlisis de la dinmica cero hibrida en la fase subactuada
Si entonces, Donde
El mapa de Poincar esta definido por
27-09-2007
172
Anlisis de la dinmica cero de la fase completamente actuada

El torque del tobillo se utiliza para cambiar la velocidad de la caminata. Se utiliza el mismo desarrollo de la fase subactuada para encontrar el mapa de Poincar.
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173
Si Entonces
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174
Y el mapa de Poincar para esta fase queda definido por
Con lo que el mapa de Poincar general se determina con la composicin de las dos fases:
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175
El dominio del mapa de Poincar es:
27-09-2007
176
El siguiente punto es exponencialmente estable
Si se cumple
27-09-2007
177
Anlisis del efecto del torque del tobillo en la tasa de convergencia
Se define el torque en el tobillo como
Donde a es una constante negativa, determina la trayectoria deseada durante la fase completamente actuada.
27-09-2007
178
La dinmica cero entonces queda descrita por
O en coordenadas de
27-09-2007
179
Definiendo , entoces, derivando con respecto a se obtiene
Lo que puede ser resuelto para
27-09-2007
180

Por lo tanto Y como en la transicin de la fase completamente actuada a la subactuada Entonces el mapa de poincar para la fase completamente actuada queda
27-09-2007
181
El mapa de Poincar global queda entonces definido por
Asumiendo que el punto
cumple con
27-09-2007
182
Entonces el punto
Es un punto fijo exponencialmente estable si y solo si
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183
Luego, la tasa de convergencia de la solucin del ciclo lmite puede ser alterada por el torque del tobillo ,a travs de la eleccin de a mientras que la restriccin del punto FRI durante la etapa completamente actuada se cumpla.
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184
DISEO DE LAS RESTRICCIONES VIRTUALES
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185
Parametrizacin usando polinomios de Bzier

Para parametrizar la funcin de salida se utilizan las curvas de Bzier. Las curvas de Bzier son splines que utilizan los polinomios de Bernstein para generar una curva desde un conjunto de puntos.
27-09-2007
186

Donde
,y
Notar que y representan el comienzo y el fin de la fase completamente actuada y el comienzo y el fin de la fase subactuada respectivamente Definiendo la salida como
27-09-2007 187
Las curvas quedan definidas como
27-09-2007
188
Por las propiedades de las curvas de Bzier, la salida al comienzo de cada fase est dada por
27-09-2007
189
Por las propiedades de las curvas de Bzier, la salida al fin de cada fase est dada por
27-09-2007
190
donde
27-09-2007
191

Cuando el torque del tobillo es usado para afectar la estabilidad, la trayectoria del momentum angular tambin debe ser diseada. Dado
27-09-2007
192
Y por las caractersticas de los polinomios de Bzier
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193
Invarianza de la dinmica cero hbrida
Las funciones deben ser invertibles
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194
Luego, para lograr invarianza, se debe cumplir que
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195
Como en la dinmica cero la salida debe anularse.
27-09-2007
196
La condicin para las velocidades del estado despus de la transicin desde la fase completamente actuada a la subactuada se puede obtener del mapa de transiciones
donde
27-09-2007 197
Considerando la otra transicin
donde
27-09-2007
198
Cuando el torque del tobillo se usa para afectar la estabilidad, la trayectoria del momentum angular durante la fase completamente actuada debe cumplir con la hiptesis de que el momentum angular no puede ser cero. (de 55,76,77)
27-09-2007
199
Especificacin de los dems parmetros libre
La velocidad promedio de caminata es constante
Se cumple la condicin de estabilidad 57
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200
Especificacin de los dems parmetros libre Se satisface la condicin de no resbalar
La fuerza de reaccin normal es positiva. La altura del pie que se balancea es positiva. El FRI se mantiene dentro del polgono convexo de soporte durante la fase completamente actuada
27-09-2007 201

El pie que se apoyaba deja el piso inmediatamente despus de la fase de doble soporte Se limitan los ngulos de las rodillas y tobillos para producir una caminata antropomrfica. El torque aplicado en cada articulacin se limita a un valor fsicamente realizable.
27-09-2007 202

La funcin de salida para el momentum angular debe ser determinada sujeta a las condiciones de invarianza y a las restricciones establecidas. Este problema se puede formular como un problema de optimizacin numrica con funcin de costo.
27-09-2007
203
SIMULACIN
27-09-2007
204
Simulacin
Se utiliza
27-09-2007
205
Simulacin
27-09-2007
206

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EL710 Paul Vallejos

CLASIFICACIN DE ROBOTS BPEDOS

Clasificacin de Robots Bpedos

Se pueden clasificar en dos tipos:

Tambin existen intentos de integracin de robots pasivos y activos

Clasificacin de Robots Bpedos

Juguetes que caminan en rampas

El concepto detrs de los robots pasivodinmicos es simple.

Un aparato dinmicamente pasivo puede ser eficiente.

El momentum angular justo antes de la colisin

El momentum angular justo despus de la colisin

Definiendo la frecuencia del pndulo

Adems, el decaimiento de momentum angular es exponencial ya que

Un paso estable tiene entonces las siguientes condiciones de borde.

Luego, resolviendo la ecuacin diferencial se obtiene.

Para pequeos ngulos a0, la velocidad hacia delante es.

La solucin pasa por DqF=-a0 con velocidad W0, cuando

La velocidad de la rueda sinttica est dada entonces por

CAMINATA ESTABLE DE UN BPEDO GENERAL 2D

Ecuaciones desde el comienzo al fin de un paso

Ecuaciones desde el comienzo al fin de un paso

T son los torques en el pie de apoyo y en la cadera. El principal torque es el gravitacional.

Y para pequeas inclinaciones de piso se tiene

Ecuaciones desde el comienzo al fin de un paso

Ecuaciones desde el comienzo al fin de un paso

Ecuaciones desde el comienzo al fin de un paso

Cuando la ecuacin anterior se satisface, se produce el intercambio de pierna de soporte y se cumple:

Expresado matemticamente como M+W+=M-W-

Ecuaciones entre pasos

Solucin para el ciclo de caminata

Solucin para el ciclo de caminata

Solucin para el ciclo de caminata

Solucin para el ciclo de caminata

CAMINATA ESTABLE DE LA MQUINA DE PRUEBA

Caminata estable de la mquina de prueba

Caminata estable de la mquina de prueba

ECUACIONES ENTRE PASOS LINEALIZADAS

Ecuaciones entre pasos linealizadas

La matriz de transferencia de soporte L se expresa como

Ecuaciones entre pasos linealizadas

Manipulando las ecuaciones, entonces se obtiene

Ecuaciones entre pasos linealizadas

MODOS DE TRANSICIN DE LA MQUINA DE PRUEBA

Clculo del valor propio:

Luego, las perturbaciones convergen exponencialmente de acuerdo con

EFECTO DE VARIACIONES DE LOS PARMETROS

Radio del pie

Radio del pie

Radio del pie

Inercia y altura del centro de masa de la pierna

Inercia y altura del centro de masa de la pierna

Inercia y altura del centro de masa de la pierna

Masa del tronco

Masa del tronco

Friccin en el tronco y offset de masa

Friccin en el tronco y offset de masa

Asimetra de las piernas

Asimetra de las piernas

CAMINATA COMPLETAMENTE PASIVA

Caminata completamente pasiva

Entonces se debe cumplir que

Estudios paramtricos de estos modelos muestran:

ACTUACIN EN CAMINATAS PASIVAS