KU R S

Silniki elektryczne w praktyce elektronika, cz 7

Ukady stabilizacji obrotw i pozycjonowania
Regulacja a stabilizacja obrotw
Dotychczas zajmowalimy si gwnie metodami regulacji obrotw rnego rodzaju silnikw, nie wgbiajc si zbytnio w temat stabilnoci obrotw przy zmianach np. obcienia lub warunkw zasilania. W wielu zastosowaniach (wentylatory, elektronarzdzia, sprzt AGD) stao obrotw nie jest szczeglnie istotna, ale na przykad w napdzie HDD lub kamery wideo stabilne obroty s warunkiem poprawnego dziaania, a napd windy musi zachowa sta prdko przy bardzo duych zmianach obcienia. Rys. 48 przedstawia schematy blokowe ukadw z otwart ptl (a) oraz z zamknit ptl sprzenia zwrotnego (b). Ukad z otwart ptl cechuje prostota i niski koszt realizacji, ale nadaje si on tylko do wybranych zastosowa o niewygrowanych

Ukady stabilizacji obrotw oraz precyzyjnego pozycjonowania napdw elektrycznych stay si podstaw szybkiego rozwoju automatyki i robotyki. Nowoczesne ukady napdowe to nie tylko roboty przemysowe i marsjaskie pojazdy, ale take napdy dyskowe i CD/ DVD, drukarki, magnetowidy, bankomaty, myjnie samochodowe, automaty do kawy i setki innych urzdze powszechnego uytku.
parametrach. Silniki krokowe oraz synchroniczne silniki AC charakteryzuj si du staoci obrotw (zalenych od czstotliwoci). Jeeli zastosujemy generator wzorcowy stabilizowany kwarcem, to stabilno obrotw moe by bardzo dobra pod warunkiem, e obcienie nie przekroczy dopuszczalnej granicy. Niestety taki ukad nie jest w stanie prawidowo zareagowa na przecienia ani uwzgldni problemw wynikajcych przy rozpdzaniu i hamowaniu elementw o duej bezwadnoci. Dobrym przykadem jest tutaj winda, ktra musi agodnie przyspiesza i hamowa przy jedzie w d i do gry, bez wzgldu na to czy jest pusta, czy w peni obciona. Powyszych wad jest pozbawiony ukad z zamknit ptl sprzenia zwrotnego. Wymaga on bardziej rozbudowanej elektroniki oraz zastosowania czujnika dostarczajcego sygnau proporcjonalnego do prdkoci obrotowej (napicie lub czstotliwo impulsw). Dostarczany do sterownika sygna bdu wynika z porwnania aktualnej prdkoci obrotowej z wartoci zadan. Czujnik moe mierzy prdko wau silnika, ale w przypadku stosowania przekadni lub sprzgie korzystnie jest mierzy prdko elementw napdzanych (linia przerywana na rys. 48b). Silniki bezszczotkowe BLDC (omwione w 2 czci kursu) maj zwykle wbudowane czujniki pooenia wirnika, ste-

Rys. 48

Rys. 49

Elektronika Praktyczna 6/2004

83

K U R S

Rys. 50
rownik takiego silnika z zaoenia realizuje funkcj stabilizacji obrotw z zamknit ptl.

Rys. 51
(seria OPB...), VISHAY (TCRT..., TCST...), LITEON (LTH...), czujniki do celw przemysowych: OMRON, HONEYWELL. Czujniki magnetyczne Halla byy ju omawiane w 2 czci artykuu. O ile ich zastosowanie do pomiaru prdkoci namagnesowanego wirnika nie jest problemem, to w kadym innym przypadku element wirujcy musi mie przymocowane magnesy. Czas reakcji czujnikw Halla jest porwnywalny z optycznymi. Nie s wraliwe na kurz, ale za to ich prac mog zakca zewntrzne pola magnetyczne. Czujniki magnetorezystywne maj dziaanie zblione do czujnikw Halla, ale funkcjonuj na innej zasadzie. Zalet tych czujnikw jest moliwo zamontowania tylko jednego magnesu pod czujnikiem ( rys. 50). W takim przypadku czujnik wykrywa zblienie elementu o waciwociach ferromagnetycznych. Producentem opisanych czujnikw jest Philips (KMZ10 i KMI15). Maksymalna czstotliwo pracy: 25 kHz. Powyej opisano tylko najbardziej typowe czujniki, w praktycznych ukadach spotyka si najrniejsze rozwizania, dopasowane do konkretnej aplikacji. Oto kilka przykadw: Wykorzystanie SEM. Silniki komutatorowe DC z magnesem trwaym charakteryzuj si obecnoci siy elektromotorycznej. Napicie SEM jest wprost proporcjonalne do prdkoci obrotowej i moe by wykorzystane do stabilizacji obrotw. Przykadowo produkowany kiedy w Polsce ukad UL1901N by powszechnie stosowany jako stabilizator obrotw w magnetofonach kasetowych z lat siedemdziesitych ubiegego wieku. Napdy dyskw. W tym przypadku niezbdna jest bardzo dobra stabilno obrotw oraz synchronizacja fazowa. Do zgrubnej stabilizacji suy czujnik optyczny, natomiast do precyzyjnej synchronizacji napdu wykorzystuje si odczytywane przez gowic sygnay danych (np. znaczniki sektorw). Napd magnetowidw i kamer. W systemie VHS cieki obrazu zapisane s na tamie ukonie kada cieka to jeden pobraz. Problem polega na synchronizacji pracy silnika przesuwu tamy i silnika napdu dysku z gowicami w taki sposb, aby gowica zawsze trafiaa na rodek cieki wizyjnej. Ukad ledzenia (tracking system) wykorzystuje do tego impulsy synchronizacji ramki, zapisane wzdu tamy i odczytywane przez nieruchom gowic (razem z sygnaem fonii). Obroty silnika przesuwu tamy s stabilizowane tak, aby czstotliwo ramki wynosia dokadnie 50 Hz. Ukad stabilizacji obrotw dysku z gowicami zapewnia synchronizacj fazow obrotw dysku z impulsami ramki. wym) pomidzy okrelon iloci stabilnych pozycji. Nie jest tu istotne, czy obiekt zatrzyma si na pozycji, wana jest informacja, e np. w chwili t1 znajduje si on w pozycji x1. Ukady pozycjonowania maj schematy blokowe zblione do stabilizatorw obrotw (rys. 48) z tym, e zamiast informacji o obrotach mamy informacj o pozycji. Podzia na ukady z otwart i zamknit ptl sprzenia nadal obowizuje, lecz jego interpretacja jest nieco inna.

Czujniki obrotw

Najstarszym urzdzeniem do pomiaru prdkoci obrotowej jest prdnica tachometryczna, dostarczajca napicie proporcjonalne do prdkoci obrotowej. Ze wzgldu na wysoki koszt i konieczno mechanicznego sprzenia z ukadem napdzanym, ma znaczenie wycznie historyczne. Obecnie powszechnie stosowane s bezstykowe metody pomiaru prdkoci obrotowej, na wyjciu czujnika otrzymuje si cig impulsw o czstotliwoci proporcjonalnej do obrotw. Idealny czujnik powinien charakteryzowa si du maksymaln szybkoci pracy oraz odpornoci na zakcenia i warunki rodowiska. Dokadno i szybko pomiaru zaley od czstotliwoci impulsw. Przykad: dla 100 obr/min i 1 impulsu/obrt, minimalny czas pomiaru wynosi 600 ms. Oznacza to, e dla uzyskania rozsdnych czasw reakcji i wysokiej dokadnoci stabilizatora obrotw naley zastosowa przynajmniej kilka impulsw na obrt (przy bardzo maych prdkociach obrotowych nawet kilkadziesit impulsw/obrt). Nie jest to problemem przy prdkociach powyej 1000 obr/min, wtedy czas reakcji stabilizatora jest pomalny w porwnaniu z mechaniczn bezwadnoci napdu. Czujniki optyczne maj konstrukcj zblion do transoptora i tak te s czsto nazywane w katalogach producentw. Wystpuj w dwch odmianach: transoptory szczelinowe i refleksyjne (rys. 49). Czujnik szczelinowy wsppracuje z perforowan tarcz, natomiast czujnik refleksyjny wymaga umieszczenia na wirujcym elemencie paskw odbajcych wiato. Czas reakcji rzdu ms jest wystarczajcy nawet dla bardzo szybkich ukadw napdowych. Wad czujnikw optycznych jest ich wraliwo na kurz i wilgo, poza tym silne owietlenie zewntrzne moe powodowa bdy. W celu uniknicia tych problemw czujniki powinny by odpowiednio obudowane. Duy wybr transoptorw szczelinowych i refleksyjnych oferuj m.in. firmy OPTEK

Ukady pozycjonowania z otwart ptl.

Wykorzystanie mikroprocesora do stabilizacji obrotw

Od strony sprztowej ukad stabilizatora obrotw niewiele rni si od opisanych wczeniej ukadw sterujcych. W przypadku silnikw krokowych i synchronicznych AC, ukad z otwart ptl sprzenia ma stabilno obrotw zalen od czstotliwoci zegarowej procesora oczywicie pod warunkiem, e generowanie impulsw sterujcych uzwojeniami nie zostanie zakcone przez obsug innych procesw (przerwa). W ukadzie z zamknit ptl jest potrzebne tylko jedno dodatkowe wejcie procesora dla czujnika prdkoci. Funkcje pomiaru czasu pomidzy impulsami z czujnika oraz sterowania obrotami s realizowane programowo. Przy odrobinie dobrych chci mona znale w Internecie gotowe biblioteki procedur realizujcych funkcje cyfrowych ptli regulacji proporcjonalnej. Dodatkowo warto umieci w programie procedury obsugi sytuacji awaryjnych (np. przecienie lub zablokowanie napdu) oraz w razie potrzeby procedury pynnego rozruchu i hamowania.

Realizacja takich ukadw jest moliwa przy uyciu silnikw krokowych (ewentualnie BLDC), ktre umoliwiaj skokowy obrt wirnika o precyzyjnie okrelony kt. Warunkiem poprawnej pracy takiego ukadu jest poprawne zainicjowanie jego pracy np. po wczeniu zasilania. Do tego potrzebny jest czujnik pozycji zerowej i odpowiednia procedura startowa napdu. Sposb pracy takiego ukadu najlepiej omwi na konkretnym przykadzie. Na rys. 51 przedstawiono uproszczony schemat przesuwu gowicy drukarki igowej. Do sterowania potrzebna jest zmienna cakowita: licznik krokw L_KROK oraz bitowa informacja o stanie transoptora (przesonity: OPTO = 0). Po wczeniu zasilania sterownik nie wie, w jakim pooeniu znajduje si gowica i wykonuje procedur INIT (rys.52). Po wykonaniu tej procedury gowica

Ukady pozycjonowania

Trudno jest poda krtk i jednoznaczn definicj ukadw pozycjonujcych. O ile w przypadku stabilizacji obrotw zakadalimy jednostajny ruch napdzanego elementu, to w przypadku pozycjonowania mamy do czynienia ze skokowym ruchem obiektu (obrotowym lub linio-

Rys. 52

84

Elektronika Praktyczna 6/2004

KU R S
czujniki magnetyczne, indukcyjne, pojemnociowe, lecz dokadno i szybko dziaania bdzie nisza. W najprostszym przypadku jako czujnik zerowy moe suy zwyky styk mechaniczny ze sprystych blaszek. Takie rozwizanie byo z powodzeniem stosowane w prostych drukarkach paragonowych (Epson, Citizen). wstanie na wyjciach transoptorw dwch cigw impulsw prostoktnych o przesuniciu fazowym zalenym od kierunku obrotw. Nie jest to pena informacja o biecej pozycji gowicy, ale raczej o zmianie tej pozycji. Czujnik pozycji zerowej jest nadal konieczny dla zainicjowania napdu, kade zgubienie kroku bdzie jednak natychmiast zauwaone przez sterownik. Taki rodzaj tarczy kodowej nazywany jest enkoderem inkrementalnym.

Ukady pozycjonowania z zamknit ptl

Rys. 53
znajduje si w pozycji spoczynkowej (Home Position ) i napd jest gotw do pracy. Program sterujcy musi dziaa tak, aby w kadej chwili warto licznika krokw odpowiadaa aktualnej pozycji gowicy. Przykadowa procedura przesunicia gowicy z pozycji X do Y jest przedstawiona na rys. 53. Parametrem wejciowym jest pozycja docelowa Y (Y>=0), pocztkowy stan licznika krokw L_KROK=X. Sekwencja przesunicia w lewo jest rozbudowana o kontrol poprawnoci pracy napdu. Przy normalnej pracy kady powrt napdu do pozycji spoczynkowej (L_KROK=0) powoduje pojawienie si sygnau z transoptora. Brak sygnau, gdy LKROK=0 lub jego wystpienie, gdy LKROK<>0 oznacza, e podczas pracy wystpio zgubienie kroku. Moe to si zdarzy, np. w wyniku kolizji z przeszkod, zablokowania napdu lub ingerencji czowieka. Niestety ukad z otwart ptl sprzenia jest w stanie wykry fakt zgubienia kroku tylko w momencie powrotu do pozycji spoczynkowej. Jeeli taki powrt nie wystpi, to napd bdzie nadal pracowa przyjmujc nieprawidowe pozycje. Dlatego te ukad z otwart ptl nie nadaje si do napdw o duej precyzji i niezawodnoci dziaania. Zalet takiego ukadu jest prostota sterownika i oprogramowania. W praktycznej realizacji programu trzeba jeszcze uwzgldni bezwadno napdu i odpowiednio sterowa prdkoci silnika bdzie o tym mowa w dalszej czci artykuu. Jako czujniki pozycji zerowej wykorzystuje si najczciej transoptory szczelinowe. Zapewniaj one precyzj pozycji zerowej rzdu 0,2 mm. Mona te stosowa

W takim ukadzie sterownik otrzymuje cig informacj o pozycji elementu napdzanego. Sprbujmy do ukadu z rys. 51 doda tarcz z 12 otworkami na obwodzie i transoptor szczelinowy, zamontowane na kole pasowym. Wtedy kady obrt koa o kt 300 spowoduje wygenerowanie jednego impulsu. W ten sposb mona poinformowa sterownik, e przesunicie gowicy rzeczywicie nastpio, tylko jeszcze nie wiadomo, w ktr stron. Ten problem rozwie drugi rzd otworkw, przesunity wzgldem pierwszego i drugi transoptor ( rys. 54). Obracanie tarcz spowoduje po-

Enkoder absolutny

Inny rodzaj pozycjonowania i inny przykad: obrotnica kamery, ktra moe ustawia si w jednej z omiu pozycji ktowych co 45 0. Mona tutaj zastosowa tarcz kodow z rys. 55 i poczwrny transoptor szczelinowy jest to enkoder absolutny. Zewntrzny piercie otworw (z) daje sygna jest pozycja, a pozostae trzy (b2...b0) okrelaj numer pozycji od 0 do 7 w kodzie binarnym. Zainicjowanie takiego napdu po wczeniu zasilania jest znacznie prostsze wystarczy obraca

Rys. 54

Rys. 55

Elektronika Praktyczna 6/2004

85

K U R S
zastosowa przemysowych mog mie rozdzielczoci do kilku tysicy pozycji, ich tarcze kodowe maj posta przezroczystego krka z czarnymi polami naniesionymi metod fotochemiczn. Na rysunku 56 przestawiono tarcze kodowe precyzyjnych enkoderw. Enkoder inkrementalny z rys. 56a ma 256 impulsw/ obrt, poza dwoma kanaami A i B posiada trzeci transoptor do znacznika pozycji zerowej Z (A, B, Z to typowe oznaczenia wyj dekoderw inkrementalnych). Przesunicie fazowe midzy A i B zwykle wynosi 1/4 T, tzn. poow szerokoci impulsu. Enkoder absolutny z rys. 56b jest 10-bitowy (1024 impulsy/obrt). Przemysowe enkodery s montowane w szczelnych obudowach, maj oyskowan o i ukad wstpnej obrbki sygnau (wyjcia open collector lub cyfrowe TTL/CMOS). Rys. 57 przedstawia enkoder OMRON serii E6B2-CWZ6C o rozdzielczoci 100 do 1000 impulsw/obrt w zalenoci od wersji. na kilka problemw. Szczeglnie dotyczy to silnikw krokowych, ze wzgldu na niecigy charakter ruchu oraz drgania ktowe wirnika w kocowej fazie kroku. Zakcenia zboczy impulsw: wibracje napdu przenoszone na o enkodera mog zakca impulsy na wyjciu enkodera inkrementalnego ( rys. 57). Zakcenia mog by faszywie interpretowane przez oprogramowanie jako dodatkowe impulsy. Przeciwdziaaniem jest sprztowa lub programowa filtracja sygnaw z enkodera, sprzgo elastyczne tumice wibracje na waku enkodera. Gubienie impulsw przy zmianie kierunku. Zjawisko najlepiej widoczne w przypadku, gdy enkoder inkrementalny daje wicej ni jeden impuls na kady krok silnika. Na przykad przy 2 impulsach/krok moe si okaza, e wykonanie sekwencji [1 krok w prawo, stop, 1 krok w lewo, stop] dao 4 impulsy na wyjciu A i tylko 3 impulsy na wyjciu B. Mechanizm tego zjawiska ilustruje rys. 58. Nie jest to duy problem, pod warunkiem, e programista sterownika przewidzia tak sytuacj. Cza-

Rys. 56
kamer w dowolnym kierunku, a do pojawienia si impulsu z transoptora (z), a nastpnie odczyta numer pozycji (b2...b0). Przy zmianie pozycji nie ma potrzeby liczenia krokw, a wic do napdzania obrotnicy mona zastosowa dowolny rodzaj silnika (komutatorowy, BLDC, indukcyjny) i po prostu zatrzymywa go w momencie osignicia danej pozycji. Aktualna pozycja zajmowana przez kamer jest monitorowana na bieco, mona napisa program sterujcy w taki sposb, aby kade wytrcenie kamery z zajmowanej pozycji przez dziaanie siy zewntrznej byo natychmiast korygowane.

Realizacje praktyczne enkoderw

Rys. 57

Enkodery w formie perforowanego krka z metalu lub tworzywa, wykonywane s dla rozdzielczoci do kilkudziesiciu impulsw (kodw) na obrt. Enkodery do profesjonalnych

Zasady stosowania enkoderw

Pomimo pozornej prostoty, konstruktor precyzyjnego napdu z enkoderami moe si natkn

86

Elektronika Praktyczna 6/2004

KU R S
zamiast naturalnego kodu binarnego stosuje si kod, w ktrym ssiednie sowa kodowe rni si tylko jednym bitem (kod Graya). Z powyszych informacji wynika wany wniosek: nie warto stosowa enkoderw o rozdzielczoci wyszej ni rozdzielczo kroku silnika. Na pewno nie poprawi to jakoci napdu a wrcz przeciwnie wymaga od konstruktora znacznie wicej nakadu pracy dla uzyskania tego samego efektu i niepotrzebnie podnosi koszt urzdzenia.

Rys. 58
sami wystarczy obrci enkoder wzgldem napdu o niewielki kt (mniej ni 1/4 rozdzielczoci ktowej), eby zatrzymanie nastpowao zawsze przy stanie 00 na wyjciach enkodera. Przy rozdzielczoci 1000 impulsw na obrt oznacza to konieczno montau enkodera z dokadnoci lepsz ni 360/4000 = 0,09 stopnia. Faszywe kody w enkoderze absolutnym. Jak wida na rys. 56b, w enkoderach o duej rozdzielczoci kolejne pozycje nastpuj bezporednio po sobie. Zwykle zmiana stanu na poszczeglnych bitach nie nastpuje idealnie w tym samym momencie, co powoduje chwilowe pojawianie si faszywych kodw na wyjciu enkodera. Szczeglnie krytyczne s sytuacje, gdy zmieniaj si wszystkie bity np. zmiana z kodu 01111111 na 10000000. Dlatego te czsto w enkoderach absolutnych

Rys. 59
m krka lub tamy. Czujnik w formie linki magnetycznej moe zapewni dokadno pozycjonowania rzdu dziesitych czci milimetra na drodze dugoci nawet kilku metrw. Trudno byoby nie wspomnie o przetwornikach potencjometrycznych najstarszych czujnikach pozycji. Ostatnio przetworniki te wracaj do ask ze wzgldu na postp technologiczny w produkcji cieek rezystywnych o bardzo dobrych parametrach elektrycznych i duej odpornoci na cieranie. Za rozsdn cen mona kupi przetwornik liniowy lub obrotowy o liniowoci 0,1%, dobrej stabilnoci termicznej i trwaoci do miliona cykli. Przetwornik potencjometryczny daje na wyjciu napicie stae, proporcjonalne do kta obrotu lub przesunicia liniowego.

Inne czujniki pozycji

Istnieje jeszcze wiele innych metod przetwarzania pooenia na sygna elektryczny, np. resolwery, transformatory LVDT, ale daj one sygna analogowy i nie s chtnie stosowane w ukadach cyfrowego pozycjonowania (take ze wzgldu na wysokie koszty). Ostatnio du popularno zyskuj czujniki magnetyczne. Dziaaj one na zasadzie zblionej do kart telefonicznych: cieka magnetyczna ze znacznikami pozycji jest odczytywana przez gowic. W zalenoci od potrzeb mog one mie for-

Pozycjonowanie przestrzenne

Istnieje wiele aplikacji, w ktrych jeden procesor steruje kilkoma napdami, zapewniajc pozycjonowanie w przestrzeni (plotery, obrabiarki numeryczne, roboty przemysowe). Stosuje si trzy podstawowe systemy pozycjonowania przestrzennego (rys. 60): Ukad prostoktny XYZ wymaga zastosowania trzech silnikw z przekadniami liniowymi, przestrze robocza ma ksztat prostopadocianu ograniczonego maksymalnymi wielkociami przesuni w osiach X, Y i Z.

Elektronika Praktyczna 6/2004

87

K U R S
prdkoci v=1,5 m/s oraz przyspieszenia a=5 m/s 2. Obie trajektorie skadaj si z trzech faz ruchu: przyspieszanie, ruch ze sta prdkoci, hamowanie. W trajektorii trapezowej warto przyspieszenia jest staa w fazie przyspieszania i hamowania, prdko ronie/ maleje liniowo. W trajektorii S przyspieszenie agodnie wzrasta Rys. 63 i maleje. Trajektoria trapezowa zapewnia krtszy czas przemieszczenia i jest atwiejsza w realizacji, jednak do bardzo precyzyjnego pozycjonowania obiektw o duej masie bezwadnoci korzystniejsza jest trajektoria S. Powysze informacje nie oznaczaj, e algorytm z rys. 53 jest cakowicie nieprzydatny. Jeeli napdzany obiekt ma ma bezwadno, a silnik dysponuje wystarczajc rezerw mocy, to trajektoria z rys. 62 moe przyj ksztat prostokta (waciwie prawie prostokta, bo niemoliwa jest zmiana prdkoci obiektu materialnego w czasie rwnym zero). Najwikszym problemem moe by uzyskanie odpowiednio duego momentu hamujcego, ale przy zastosowaniu przekadni redukcyjnej jest to moliwe.

Rys. 60
Ukad walcowy skada si z napdu liniowego i obrotowego. Wsprzdnymi roboczymi s: kt obrotu a i wysoko h. Przestrze robocza ma ksztat powierzchni walca. Ukad biegunowy skada si z dwch napdw obrotowych. Wsprzdnymi roboczymi s: kt obrotu a i kt elewacji F. Przestrze robocza ma ksztat powierzchni kuli. Ukad XYZ jest najbardziej skomplikowany zarwno pod wzgldem mechanicznym, jak i oprogramowania. Stosuje si go tylko tam, gdzie jest to niezbdne (plotery, wiertarki koordynacyjne). Zalet ukadu XYZ jest bezporedni dostp do kadego punktu przestrzeni roboczej. Znacznie atwiejsze do wykonania s pozostae typy napdw wymagaj tylko dwch silnikw, a program operuje na dwch zmiennych pooenia. Napdy takie s czsto stosowane w robotyce i automatyce przemysowej. W porwnaniu z ukadem XYZ, ukady walcowy i biegunowy maj ograniczony dostp do przestrzeni roboczej, ale w niektrych zastosowaniach jest to zalet zmniejsza moliwo kolizji w przypadku pracy kilku napdw w tym samym obszarze. W praktycznych ukadach czsto stosuje si kombinacje trzech lub wicej napdw. Model manipulatora robota (rys. 61) zrealizowany w Technische Universiteit Eindhoven ma napd liniowy i obrotowy podstawy oraz trzy napdy kta elewacji. Taka liczba stopni swobody umoliwia wykonywanie nawet bardzo skomplikowanych czynnoci.

Trajektorie ruchu

W ukadzie pozycjonowania nie mona pomin wpywu momentu bezwadnoci obcienia kada zmiana pozycji musi zawiera przynajmniej dwie fazy ruchu: rozpdzanie i hamowanie. Nie zapewni tego prosty algorytm z rys. 53. W najbardziej skomplikowanym przypadku program sterujcy musi na podstawie danej odlegoci przemieszczenia x okreli odpowiednie przyspieszenie i prdko. Charakterystyki przemieszczenia, prdkoci i przyspieszenia obiektu w funkcji czasu nazywamy trajektori ruchu. Optymalna trajektoria jest zwykle kompromisem midzy bardzo wieloma parametrami, wymieni tylko kilka podstawowych: szybko osignicia pozycji docelowej, precyzja punktu zatrzymania obiektu, moment obrotowy silnika, dopuszczalne przyspieszenia, dopuszczalne obcienia ukadu przeniesienia napdu. Poza tym funkcja opisujca trajektori musi dawa rozwizania zbiene dla wszystkich moliwych wartoci zmiennych wejciowych. Mniej obeznanym z matematyk naley si wyjanienie: chodzi o to, aby dla adnej kombinacji parametrw (zmian obcienia, rnych pozycji wyjciowych, docelowych itp.) nie moga zdarzy si sytuacja, e napd zacznie oscylowa wok zadanej pozycji lub nie bdzie potrafi jej osign. Najczciej stosowane s trajektorie trapezowe (rys. 62) lub trajektorie S (rys. 63). Nazwy trajektorii wywodz si od ksztatu charakterystyki prdkoci w funkcji czasu. Dla atwiejszego porwnania przedstawione trajektorie maj takie same wartoci przemieszczenia x=1 m, maksymalnej

Realizacje praktyczne

Najprostszy ukad pozycjonujcy z zamknit ptl nie jest zbyt skomplikowany od strony ukadowej ( rys . 64 ). Ilo pinw we/wy procesora nie przekracza 15, czyli mona tu zastosowa proste mikrokontrolery np. 89C4051, AT90xxxx, PIC16xxxx. Gorzej wyglda sprawa oprogramowania. Procesor musi realizowa w czasie rzeczywistym nastpujce minimum czynnoci: komunikacja z procesorem nadrzdnym (odbieranie polece, wysyanie raportw), obrbka i interpretacja impulsw z enkodera i czujnika kracowego, wyliczanie przebiegw czasowych trajektorii, generowanie sekwencji sterujcych

uzwojeniami silnika (sekwencje dla silnika krokowego lub cig impulsw PWM). Jest to zadanie dla ambitnego programisty, ale na pewno wykonalne dla niezbyt wysokich rozdzielczoci enkodera i szybkoci pracy napdu. Bardzo szybkie i precyzyjne ukady pozycjonowania wymagaj zastosowania procesorw DSP oraz rozbudowanego oprogramowania. Wiele firm (Matsushita, Omron, GE-Fanuc i inne) oferuje uniwersalne systemy, skadajce si z rnych moduw sprztowych i oprogramowania konfiguracyjnego. Systemy te umoliwiaj budow kompletnych ukadw sterowania, dostosowanych do potrzeb okrelonej aplikacji. W przypadku napdw przemysowych z silnikami indukcyjnymi lub synchronicznymi AC, ukad pozycjonowania moe by zintegrowany z falownikiem. Ostatnio mona zaobserwowa szybki rozwj procesorw dedykowanych do sterowania napdami elektrycznymi. Obecnie takie ukady oferuje Microchip (serie PIC18, DSPIC), Motorola (serie M68HC908MR, MC56F83). Niedugo moe si okaza, e zbudowanie bardzo zaawansowanego sterownika silnika bdzie wymagao jedynie zastosowania odpowiedniego ukadu scalonego z wbudowan inteligencj (podobnie stao si na przykad z USB i TCP/IP do zbudowania interfejsu nie jest konieczna szczegowa znajomo protokou). Era robotw z klockw LEGO ju si rozpocza. Jacek Przepirkowski

Rys. 61

Rys. 62

Rys. 54

88

Elektronika Praktyczna 6/2004