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B et C 1 Position. Vitesse. Acclration 1
Mcanique : Cinmatique du point
La mcanique est le domaine de tout ce qui produit ou transmet un mouvement, une force,
une dformation : machines, moteurs, vhicules, organes (engrenages, poulies, courroies,
vilebrequins, arbres de transmission, pistons, etc.).
La cinmatique tudie les mouvements des corps.
Au premier chapitre, nous dfinirons les grandeurs physiques ncessaires la description
des mouvements. Au deuxime chapitre, nous tudierons les mouvements rectilignes.


Chapitre 1 : Position. Vitesse. Acclration

1. Rfrentiel. Repre
a) Cinmatique du point
La cinmatique est ltude du mouvement des corps.
Nous ne considrerons que des corps de faibles dimensions de sorte quils seront toujours
assimilables un point appel le mobile.
Les grandeurs physiques de la cinmatique sont le temps, la position, la vitesse et
lacclration.
"Etudier le mouvement" veut dire :
1) Trouver lquation de la trajectoire du mobile.
2) Trouver la relation mathmatique (=quation) entre vitesse et temps.
(Connaissant cette relation on peut calculer la vitesse du mobile n'importe quel
instant, ou bien l'instant correspondant n'importe quelle vitesse.)
3) Trouver la relation entre position et temps.
(Connaissant cette relation on peut calculer la position du mobile n'importe quel
instant, ou bien l'instant correspondant n'importe quelle position.)
4) Trouver la relation entre vitesse et position.
(Connaissant cette relation on peut calculer la vitesse du mobile n'importe quelle
position, ou bien la position pour n'importe quelle vitesse.)


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b) La description du mouvement nest pas la mme dans tous les rfrentiels
La description dun mouvement se fait par rapport un corps (ou un systme de plusieurs
corps immobiles les uns par rapport aux autres), choisi comme rfrence, appel rfrentiel.
Voici quelques rfrentiels couramment utiliss :
Terre (avec tous les corps en repos par rapport la Terre : salle de classe,...) ;
masse dair en mouvement par rapport la Terre ;
train, voiture, avion en mouvement par rapport la Terre ;
systme form par le centre de la Terre et trois toiles fixes (=rfrentiel
gocentrique).
Exemple Deux voyageurs A et B sont assis dans un wagon en mouvement. Le voyageur A
observe B et conclut : B est immobile. Le chef de gare C se trouvant sur le quai
o passe le train, observe B et conclut : B est en mouvement.
Ces deux observations sont-elles contradictoires ?
Non, car elles sont faites dans deux rfrentiels diffrents : A fait ses observations
dans le rfrentiel du wagon, C fait ses observations dans le rfrentiel li la
Terre.
Exemple La Tour Eiffel est immobile dans le rfrentiel terrestre, mais dcrit un
mouvement circulaire uniforme dans le rfrentiel gocentrique. (Quel est le
rayon de la trajectoire ?)
Pour dcrire mathmatiquement les caractristiques dun mouvement, un observateur utilise
un repre (reprage de la position) et une horloge (mesure du temps) lis au rfrentiel
dobservation.
Un repre est dtermin par une origine O et par une base.
Le plus souvent la base est orthonorme : le repre est
alors appel repre cartsien (O, i

, j

, k

) !
Les axes Ox et Oy perpendiculaires entre-eux, forment un
plan. Laxe Oz est perpendiculaire ce plan.
Souvent le mouvement se droule dans un plan et un repre
(O, i

, j

) 2 dimensions dfinissant ce plan suffit.


Si le mouvement est rectiligne, un seul axe Ox parallle au
mouvement suffit. Ce sera le cas des mouvements rectilignes tudis au chapitre suivant.
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c) Le temps (t) est une grandeur physique fondamentale
Dans le domaine des sciences comme dans la vie courante, le temps intervient de deux
manires :
1) La dure ou lintervalle de temps qui scoule entre deux vnements.
2) La date ou linstant auquel un vnement a lieu.
Pour exprimer une date il est ncessaire de dfinir une origine des temps t
0
: il faut choisir un
vnement et lui attribuer conventionnellement la date zro (t
0
=0).
Les vnements qui se sont produits avant linstant t
0
ont des dates t <0.
Les vnements qui se sont produits aprs linstant t
0
ont des dates t >0.
Toute dure est une diffrence de deux dates, et est donc indpendante de lorigine des
temps ! Si deux vnements se produisent des instants t
1
et t
2
>t
1
, alors lintervalle de temps
(ou la dure) entre ces vnements est t
2
t
1
>0.
Le temps est mesur laide dhorloges. On utilise comme horloges, soit des phnomnes
naturels, soit des vnements artificiels qui se reproduisent rgulirement, des intervalles de
temps successifs gaux. Tels sont lalternance du jour et de la nuit, le mouvement du balancier
dune pendule ou dune montre, loscillation lectrique dans un cristal de quartz (montres
lectroniques). Lhorloge est dautant plus prcise que le phnomne utilis est plus rgulier.
Lunit S.I. (Systme International dunits) du temps est la seconde (s).
A condition que la vitesse du rfrentiel soit largement infrieur la vitesse de la lumire
(v <0,1c), lcoulement du temps se fait de la mme faon quel que soit le choix du
rfrentiel et du repre. (Point de vue de la physique classique)
Exemple Deux cyclistes A et B roulent cte cte la vitesse de 30 km/h. Subitement A
acclre et B constate quau bout de 3 s, A a pris une avance de 10 m.
Un piton C au bord de la route et ayant tout observ conclut de mme que B,
quil a fallu 3 s pour que A prenne une avance de 10 m sur B.
La dure entre les deux vnements A commence acclrer et A a une
avance de 10 m vaut 3 s aussi bien dans le rfrentiel de B que dans celui de C.


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d) La trajectoire du point dpend du rfrentiel
La trajectoire est l'ensemble des positions
successives occupes par le mobile M lors
de son mouvement.
Elle est reprsente par une courbe dans
lespace. Comme toute courbe, la
trajectoire est dtermine, dans un repre
donn, par son quation mathmatique.
La forme de la trajectoire dpend du
rfrentiel choisi.



2. Position dun mobile
a) Vecteur position et coordonnes cartsiennes
Soit M le mobile et (O, i

, j

, k

) le repre choisi. La position de M chaque instant est


repre par les coordonnes (ou composantes) x, y, z du vecteur position

OM.
Mathmatiquement : k z j y i x OM

+ + =

et
2 2 2
z y x OM + + =

Si le repre est orthonorm x, y, z sont appels coordonnes cartsiennes du point M.
Sil y a mouvement les coordonnes x, y, z varient dans le temps. Les fonctions x =f(t),
y =g(t) et z =h(t) sont appeles quations horaires du mouvement. Le mouvement dun
point M est parfaitement connu si on connat ces quations horaires !
Exemple : Sachant que x = 2t, y = 4t
2
+3, z = 0, on peut calculer la position de M pour tout
instant t.
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b) Abscisse curviligne
Si la trajectoire dun mobile M est connue,
on peut lorienter et choisir un point
origine O. La valeur algbrique de larc

OM est labscisse curviligne s du point M.


* s >0 si en allant de O M on se
dplace dans le sens de lorientation.
* s <0 si en allant de O M on se
dplace dans le sens inverse de
lorientation.
Le bon sens impose quon oriente la trajectoire dans le sens du mouvement.
Le dplacement (positif) dun mobile se trouvant initialement en M
1
(abscisse curviligne s
1
)
linstant t
1
et arrivant en M
2
(abscisse curviligne s
2
) linstant t
2
, est videmment :
2 1
s s s A =
As est indpendant de lorigine O !
Exemple Sur une carte routire, la distance entre deux villes ne reprsente en fait rien
dautre que labscisse curviligne dune ville avec lorigine place sur lautre ville.
Attention : Ces distances routires ne correspondent pas du tout aux distances
au sens mathmatique (en ligne droite).
Ainsi, si la cathdrale de Luxembourg sert dorigine O, lglise de Bertrange se
situe une abscisse curviligne s = 7 km suivant le chemin routier le plus court. La
distance au sens mathmatique entre ces deux points par contre ne vaut que 5 km.
Un piton situ sur la trajectoire s = 5,5 km doit se dplacer de s = 1,5 km
pour gagner lglise de Bertrange (en suivant la trajectoire pralablement fixe).
Sil y a mouvement s varie au cours du temps. La relation s =f(t) est appele quation
horaire du mouvement. Elle dtermine compltement le mouvement de M.
Exemple Connaissant la trajectoire, le sens + et lorigine O, et sachant que s = 2500 + 15t
on dtient toutes les informations au sujet de ce mouvement !
Remarque On note usuellement par Ax la diffrence valeur finale de la grandeur x
moins valeur initiale de la grandeur x : Ax =x
final
x
initial

Ainsi As <0 si le mouvement se fait dans le sens ngatif de la trajectoire ! Si lon veut que le
dplacement soit positif, on na qu prendre la valeur absolue de As !
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3. Vitesse dun mobile
La rapidit avec laquelle un mobile change de position est indique par sa vitesse. On
distingue vitesse moyenne et vitesse instantane.
a) Vitesse moyenne v
m

Tout le monde sait que la vitesse moyenne est le dplacement (positif) divis par la dure.
Si un mobile passe par un point M
1
(abscisse curviligne s
1
) linstant t
1
et par un pointM
2

(abscisse curviligne s
2
) linstant t
2
>t
1
, la vitesse moyenne au cours du dplacement de M
1

vers M
2
scrit :

2 1
m
2 1
s s s
v 0
t t t
A
= = >
A
(formule retenir)


b) Vecteur vitesse moyenne
m
v


Soient M
1
la position du mobile linstant t
1
et M
2
celle linstant t
2
>t
1
.

Dfinitions Vecteur dplacement :
1 2
M M


Vecteur vitesse moyenne :
1 2
m
2 1
M M
v
t t
=


Sur la figure on voit que :
1 2 2 1
M M OM OM OM = = A


Comme t
2
t
1
=At, on a finalement :
m
OM
v
t
A
=
A


Remarque Nous nutiliserons jamais le vecteur vitesse moyenne. Il ne nous sert qu
introduire le vecteur vitesse instantane !
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c) Vitesse instantane v
La vitesse instantane est la vitesse du mobile un instant !
Si au cours dun intervalle de temps At =t
2
t
1
, la vitesse ne varie pas dun instant lautre,
c.d., quelle est constante, il est vident que pour cet intervalle de temps, la vitesse
instantane chaque instant est gale la vitesse moyenne si v constant alors v =v
m
Si par contre, la vitesse varie dun instant lautre (cas gnral), la vitesse instantane
sobtient en rduisant lintervalle de temps At autant, pour quon puisse admettre que la
vitesse ne varie plus au cours de cet intervalle de temps. Ceci veut dire que
la vitesse instantane est gale la vitesse moyenne au cours dun
intervalle de temps trs petit.
Le dplacement ayant lieu au cours d'une dure trs petite, est galement trs petit.
petit
petit
s
ds
v 0
t dt
A
= = >
A

Pour indiquer que lintervalle de temps est extrmement petit, il nest plus not At mais dt. De
mme, le dplacement s A ayant lieu au cours de la dure dt trs petite, est galement trs
petit, et est not ds .


d) Vecteur vitesse instantane v


Le vecteur vitesse instantane v

sexprime par la relation :


petit
petit
OM dOM
v
t dt
A
= =
A


* Direction et sens de v


Lorsque At devient trs petit, t
2
tend vers t
1
, et M
2
tend vers M
1
. La norme du vecteur
dplacement tend vers zro, et sa direction tend vers la tangente la trajectoire au point
M
1
. Son sens reste orient de M
1
vers M
2
=sens du mouvement.

Le vecteur vitesse instantane v

est chaque instant tangent la trajectoire. Son sens


est celui du mouvement.
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* Intensit (norme, module) de v


Elle est note v et indique la valeur de la vitesse instantane.
ds
v
dt
=
Dans le cas du mouvement uniforme v =v
m.
Lunit S. I. de la vitesse est le m/s.
1 m/s =3,6 km/h
En gnral lorsqu'il y a mouvement, v varie dans le temps. Cette variation sexprime
mathmatiquement par la fonction v(t).
Exemple : v(t) = 3t+5. Cela veut dire que v augmente de 3 m/s chaque seconde, et qu
lorigine des temps la vitesse fut 5 m/s.



d) Coordonnes du vecteur vitesse instantane
Dans la base (O, i

, j

, k

), v

sexprime par : k v j v i v v
z y x

+ + = .
Lintensit v est donne par la relation de Pythagore :
2
z
2
y
2
x
v v v v + + =
Mouvement plan : j v i v v
y x

+ = et
2
y
2
x
v v v + =

Dans lexemple de la figure : v
x
>0 et v
y
<0
Exemple : v
x
= 4 m/s et v
y
= -3 m/s, alors v = 5 m/s.

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4. Acclration
Lorsque la vitesse v

dun mobile varie, on aimerait connatre la rapidit avec laquelle elle


varie. Cest justement lacclration a

du mobile qui comporte cette information !


Lacclration a

(=vecteur acclration) indique de combien la vitesse v

(=le vecteur
vitesse) varie en 1 seconde. Attention : v

peut varier en intensit et en direction !


Une forte acclration a (forte intensit du vecteur acclration) signifie que la vitesse varie
vite. Une faible acclration signifie quelle varie lentement. Lacclration a

indique donc la
rapidit de variation de la vitesse v

.
Exemples
* Mouvement rectiligne uniforme v

ne varie pas
a

=0


* Mouvement uniforme mais non rectiligne v

varie en direction; par contre v


(intensit de v

) reste constant
a

= 0


* Mouvement rectiligne mais non uniforme v varie; par contre la direction de
v

reste constante
a

= 0


On distingue lacclration moyenne
m
a

au cours dun intervalle de temps At, et lacclration


instantane a

un instant donn.

a) Acclration moyenne
* Le mobile M devient de plus en plus rapide

A linstant t
1
, le mobile se trouve en M
1
avec la vitesse
1
v

.
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A linstant t
2
, le mobile se trouve en M
2
avec la vitesse
2
v

.
Au cours de l'intervalle de temps At =t
2
t
1
, la vitesse varie de
2 1
v v v A =

, et l'acclration
moyenne
m
a

vaut :

t
v
a
m
A
A
=

(formule retenir)
m
a

est appliqu au point o le mobile se trouve l'instant t gal au milieu de lintervalle At.
On a :
2
t t
2
t
t t
2 1
1
+
=
A
+ = .
On voit que l'angle o que fait
m
a

avec la vitesse au point M est un angle aigu.


Lintensit de
m
a

, note a
m
, est gale lintensit de v A

divise par At.



Remarque En physique, lintensit d'un vecteur u

est gnralement not u.


En mathmatiques, lintensit d'un vecteur u

(=norme de u

) est note u

.
Dans notre cas, Av =v
2
v
1
(diffrence des intensits !) est diffrent de
lintensit de v

A (voir figures !).


Par consquent, lintensit de v

A doit tre note exceptionnellement v

A .
Lintensit de
m
a

scrit alors :
t
v
a
m
A
A
=

(formule retenir)


* Le mobile M devient de plus en plus lent

Les formules sont exactement les mmes. On voit que l'angle o que fait
m
a

avec la vitesse au
point M est un angle obtus.
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b) Acclration instantane
L'acclration instantane a

du mobile s'obtient en rduisant l'intervalle de temps At tellement


que l'acclration ne puisse plus varier.
L'acclration instantane a

est donc gale l'acclration moyenne


m
a

au cours d'un
intervalle de temps trs petit, not dt. La trs faible variation de la vitesse v

A est note dv

.
dv
a
dt
=



Si l'acclration a

est constante (approximation trs frquente), alors


m
a a =

.
t
v
a
A
A
=

et l'intensit de a

est :
t
v
a
A
A
=






5. Notations et vocabulaire
Un vecteur est not avec une petite flche. Le vecteur vitesse par exemple est not : v

.
Lintensit du vecteur est note sans flche. Lintensit du vecteur v

est note v.
Les termes intensit, module et norme dun vecteur sont quivalents.
Lintensit dun vecteur est un nombre strictement positif.
Les composantes ou coordonnes dun vecteur sont notes avec les indices x, y, et z. Celles
du vecteur v

par exemple sont notes v


x
, v
y
, v
z
. Elles sont les projections du vecteur sur
chaque axe. Ce sont des nombres algbriques (donc positifs ou ngatifs) !
Les trs petites diffrences ne sont plus notes par A mais par d.Ainsi la variation trs
petite de la grandeur t est note dt et non plus At.

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Petites questions de comprhension
1 Trouver des corps dont le mouvement est tudi avantageusement dans les diffrents
exemples de rfrentiels numrs la page 1.

2 Donner les origines des temps couramment utilises pour indiquer :
- les dates historiques
- les instants des buts en football
- les instants des interventions techniques lors du dcollage dune fuse
- les instants auxquelles on ralise des mesures lors d'une exprience scientifique.

3 Quelle est la forme de la trajectoire dun point de la roue dune bicyclette, dans chacun des
rfrentiels suivants :
- observateur au repos au bord de la route;
- cycliste;
- roue ?

4 Dans le repre (O, i

, j

, k

) la position dun point M est dfinie chaque instant par :


x =2t, y =4t
2
+3, z =0
Donner les positions respectives du point M aux instants 0 s, 1 s, 2 s, 3 s, 4 s. En
dduire lquation de la trajectoire y =f(x) suivie par M.

5 Convertir 60 km/h en m/s !
Convertir 20 m/s en km/h

6 Calculer la norme du vecteur vitesse instantane sachant que ses coordonnes sont :
v
x
=3,5 m/s, v
y
=-6,2 m/s, v
z
=0

7 Pour les 2 exemples suivants, dterminer laide dune figure le vecteur variation de
vitesse Av

, puis le vecteur acclration moyenne a

m
.
(Faire une figure prcise : se donner une chelle pour les vecteurs vitesse, ainsi quune
chelle pour le vecteur acclration.)
Calculer ensuite lintensit de a

m
.
a) Une voiture acclre sur une route rectiligne de 30 km/h 90 km/h en 8 s.
b) Une moto prend un virage de rayon 50 m et de 30 la vitesse constante de 80 km/h.
(Les donnes permettent de calculer la dure du virage.)
c) La direction de vol d'un oiseau change de 90 en 4 s. En mme temps sa vitesse a pass
de 5 m/s 10 m/s.