Princpios do Sistema GPS

O GPS um sistema de posicionamento por satlites para a navegao. Este sistema

permite a um veculo determinar as variveis ligadas sua navegao (posio,
velocidade, acelerao, durao de navegao, desvios angulares, tempo, ...) com
respeito a determinados sistemas de coordenadas. Embora o GPS tenha como papel
principal a ajuda para a navegao com altitudes menores que 20200Km da terra
(navegao terrestre, martima e area), fornece tambm ajudas para clculos de tempo
em reas crticas tais como no domnio nuclear e nalgumas transaes bancrias.

O sistema composto por trs grupos de actividades, chamados segmentos, cada
segmento tendo papeis bem especficos. Distingue-se:

- O segmento espacial composto por satlites que emitem sinais dirigidos para
a terra.
- O segmento de controlo composto de cinco estaes na terra que asseguram
o bom funcionamento do sistema GPS.
- O segmento dos utentes composto de receptores de sinais emitidos pelos
satlites do segmento espacial e que tem funcionalidades de clculo das
variveis ligadas navegao.

1 Descrio dos segmentos do GPS

O segmento espacial composto por 24 satlites activos (desde o dia 27 de Junho de
1993) que emitem sinais dirigidos para a terra. No entanto, pode vir a ter mais do que 24
satlites, por exemplo, pode haver outros satlites em reserva e em rbita destinados a
substituir alguns dos 24 satlites nominais que apresentem anomalias. Os dados
relativos ao segmento espacial so:

- Os satlites ficam em rbitas a 20200 Km da terra, e distribudos em 6
planos orbitais elpticos (mas quase circulares) com 4 satlites por plano.
- As orbitas formam 60 entre elas, mas cada plano orbital forma um ngulo de
55 (inclinao) com o plano equatorial.
- Cada satlite tem um perodo de revoluo volta da terra de 12 horas, mas
um perodo orbital (tempo de percurso completo da sua rbita) de 24 horas.
- Cada satlite tem um campo de viso de 28 para a terra.
- Cada satlite tem 4 relgios atmicos (2 em csio e 2 outros em rubdio).
- A durao de vida de cada satlite pouco maior que 7 anos.
- A constelao dos satlites foi elaborada de tal modo que entre 5 e 11
satlites sejam visveis de qualquer ponto do globo terrestre (bem como na
vizinhana deste). claro que se consegue captar cada vez mais satlites a
medida em que se afasta da terra.

O segmento de controlo composto por 5 estaes instaladas na terra que asseguram o
controlo e a superviso dos satlites bem como a boa iniciao dos receptores GPS.
Estas so localizadas em:

- Colorado Springs (Estados Unidos) onde est instalada a estao principal.
- Hawai (no oceano pacfico)
- Ilha de Ascension (no oceano atlntico)
- Diego Garcia (no oceano ndico)
- Kwajalein (no mar das Filipinas/oceano pacfico)

A estao de Colorado Springs a estao de controlo principal, as outras (que so
instaladas em ilhas) sendo apenas estaes de rastreio. As estaes controlam o estado
operativo dos satlites, determinam os dados orbitais (efemrides) e o estado dos
relgios atmicos que estes contm. A estao de controlo principal envia para cada
satlite, normalmente em cada 8 horas, as suas efemrides actualizadas e eventuais
correces ao relgio. Os satlites, por seu torno, remetem subconjuntos das efemrides
para os receptores GPS, nos sinais radio que esto permanentemente a emitir.

Embora o bom funcionamento seja assegurado pelo segmento de controlo, a constelao
satelitria tem uma autonomia de 15 dias onde cada satlite pode funcionar sem ajuda
das estaes no solo. Os sinais destes e as suas trajectrias orbitais degradem-se a partir
do 16 dia de autonomia at tornarem-se completamente inexplorveis em termo de 180
dias contados desde o incio do perodo de autonomia.

O segmento dos utentes composto por receptores adequados (receptores GPS) que
captam os sinais dos satlites GPS para determinar as variveis de navegao do veculo
onde ficam.

2. Servios de posicionamento oferecidos

H dois tipos de servios para o posicionamento: o servio de posicionamento preciso
(PPS: Precise Positioning Service) e o servio de posicionamento popular (SPS:
Standard Positioning Service).

O servio PPS serve para fins militares a utentes habilitados e que tenham equipamentos
e chaves criptogrficos adequados (por exemplo: foras armadas dos Estados Unidos,
dos pases aliados aos Estados Unidos e dalguns pases pro-ocidentais). A preciso
global deste servio est entre 1 e 3 metros. No entanto, esta preciso pode ser
intencionalmente enfraquecida at aos 22 metros pelo Departamento (Ministrio)
Americano da Defesa (DoD: Department of Defense) que o dono do sistema GPS. A
preciso temporal de 100 nanosegundos.

O servio SPS pode ser utilizado por qualquer utente, em princpio em qualquer parte
do mundo. A preciso deste em geral de 5 30 metros mas pode igualmente sofrer
degradaes por parte do DoD. A preciso temporal de 340 nanosegundos.

3. Sinais do GPS

a. I nformao contida nos sinais

- identificao do satlite emissor
- tempo de emisso do sinal
- dados sobre a posio orbital do satlite num tempo curto (efemrides)
- dados relativos propagao atmosfrica
- informao relativa ao desvio de relgio (clock bias, informao relativa
correco horria)

Cada um dos itens contidos no sinal est expressado com 300 bits.

Os dados relativos propagao ionosfrica so obtidos atravs do almanaque. O
almanaque do GPS um calendrio com dados relativos s rbitas dos satlites e
ionosfera vlidos para um perodo relativamente comprido (anual, semestral, mensal,
semanal ou ...). Os dados do almanaque so tambm utilizados pelos receptores GPS
para calcular o atraso dos sinais GPS e seu enfraquecimento na ionosfera em funo do
tempo de recepo destes sinais.

b. Caractersticas dos sinais

Cada satlite transmite dois sinais radio na banda L das microondas, com frequncias
respectivas de 1575.42 MHz (frequncia L
1
) e 1227.60 MHz (frequncia L
2
), a pesar de
o controlo dos satlites ser feito atravs de uplinks e downlinks na banda de frequncias
S (2227.5 MHz e 1783.74 MHz respectivamente). As frequncias L
1
e L
2
so portadoras
(dos sinais do GPS) para os trs seguintes cdigos binrios:

1. O cdigo D (Data): Este cdigo contem a mensagem de navegao com as
efemrides do satlite e informao sobre o estado do sistema, com uma taxa
de transmisso de 50 bits por segundo (50 bps). Esta informao repetida a
cada 30 segundos.
2. Os dois cdigos C/A (Coarse Acquisition) e P (Precise): Estes so do tipo
"Pseudo Random Noise" (PRN). O cdigo C/A est modulado em L
1
e o
cdigo P em L
1
e L
2
. O cdigo C/A repete-se em cada milisegundo
(codificado com 1023 bits), existindo um cdigo C/A diferente para cada
satlite, o que serve para a sua identificao.

Apesar de ter teoricamente um perodo em cada satlite de 7 dias, o cdigo
P, muitas vezes no se encontra disponvel porque o DoD costuma, sem
aviso prvio, cifr-lo, dando origem a outro cdigo, designando por Y. Esta
cifragem chama-se anti-spoofing (AS) e, quando activa, apenas utilizadores
autorizadas (habilitados) que dispem de um mdulo AS tm acesso ao
cdigo P. O cdigo P (ou Y quando cifrado) constitui a base para o servio
PPS, ento o cdigo P, quando disponvel mais preciso que o cdigo C/A
(servio SPS) devido essencialmente a duas razes:

- o desvio horrio entre os relgios dos satlites e dos receptores corrigido.
- os atrasos das ondas, quando atravessarem a ionosfera, que no so
perfeitamente conhecidos. No entanto, sabe-se que esses atrasos so
directamente proporcionais ao comprimento da onda.

Como o cdigo P se encontra modulado em duas portadoras, uma
combinao destas duas permite corrigir os erros provocados pela ionosfera,
o que no possvel com o cdigo C/A, visto que este ser modulado numa s
portadora (L
1
).

Para alm da cifragem do cdigo P, o DoD tambm aplica uma degradao no sinal de
navegao conhecida por selective availability (SA), que basicamente consiste na
implementao de dois efeitos no cdigo D: uma manipulao ligeira dos estados dos
relgios dos satlites e a truncatura da mensagem de navegao que impede o clculo
rigoroso das posies dos satlites, permitindo desta forma que ningum use o sistema
de modo efectivo, para por exemplo guiar as chamadas bombas inteligentes e msseis.

As figuras 1 e 2 representam respectivamente o modo de gerao dos sinais L
1
e L
2
, e o
receptor do GPS.



Figura 1. Gerao dos sinais de base do GPS



Figura 2. Esquema simplificado do receptor GPS

4. Sistema horrio do GPS

Cada satlite do GPS tem quatro relgios atmicos (dois em csio e dois outros em
rubdio), mas os receptores dos sinais GPS tm relgios em quartzo. Existe um tempo
GPS (GPST: GPS Time) definido e mantido pela estao principal em Colorado
Springs. O GPST est relacionado com o tempo internacional atmico (IAT:
International Atomic Time), o tempo universal coordenado (UTC: Universal Time
Coordinated) e o tempo universal coordinated para o movimento polar (UT1) atravs
das seguintes relaes:


segundos n UTC IAT
segundos IAT GPST
+ =
= 19
(1)
com n sendo incrementado ) 1 ( + = n n cada vez que tiver . 7 . 0 ) 1 ( segundo UT IAT >

O valor n = 0 indica o incio do tempo GPS que corresponde ao dia 6 de Janeiro de
1980 00 hora.

O GPST utiliza tambm uma codificao das semanas em 10 bits, o que corresponde a
apenas 1024 semanas. Quais so os problemas relacionados com isto ?

5. Equaes do posicionamento por satlites

Um receptor GPS determina a sua posio a partir dos sinais recebidos da parte de um
conjunto de satlites. O clculo de base que efectua o receptor a distncia percorrida
por cada sinal recebido; se o sinal for emitido por um satlite i, esta distncia dada
por:

) (
,i sat rec i
t t c p = (2)

onde c a velocidade da luz (no vcuo), t
sat,i
o tempo de emisso do sinal pelo satlite
i e t
rec
o tempo de recepo deste sinal pelo receptor. Esta distancia p
i
falsa na
realidade visto que h um desvio horrio entre os relgios dos satlites e o do receptor, e
que t
sat,i
medido no sistema horrio dos satlites enquanto t
rec
medido no sistema
horrio do receptor. Por esta razo a distncia calculada com a (Eq. 2) chama-se pseudo
distncia. Portanto, o mtodo de base para o posicionamento por satlites baseado em
medidas simultneas de pseudo distncias entre um conjunto de satlites e um receptor
que seja capaz receber os sinais destes.

Cada medida de pseudo distncia representa uma esfera de posio para o receptor
centrada no satlite correspondente (fig. 3). A interseco de pelo menos quatro esferas
permite estimar a posio do receptor e o desvio horrio entre os relgios dos satlites e
o do receptor. Todos os relgios dos satlites sendo sincronizados entre eles (com a
ajuda da estao principal em Colorado Springs), importante notar que o receptor tem
o mesmo desvio horrio em relao a qualquer satlite num determinado tempo.


Figura 3: Esfera de posio centrada no receptor ou no satlite

O problema de posicionamento por satlites definido da seguinte maneira:

Tendo um conjunto de n medidas simultneas de pseudo distncias
) 4 ; ..., , 1 , ( > = n n i p
i
por um receptor, bem como as posies
| |
T
i i i i
z y x R , , = dos satlites a partir dos quais estas pseudo distncias
foram efectuadas, achar a posio | |
T
z y x r , , = do receptor e o seu desvio
horrio b com respeito aos satlites.

O clculo para o posicionamento feito na referncia cartesiana terrestre e os resultados
so depois transformados, quando for necessrio, nos outros sistemas de coordenadas.

A distncia verdadeira
i
entre o receptor e o satlite i dada por:

| |
2 / 1
2 2 2
) ( ) ( ) (
i i i i
z z y y x x + + = (3)

Portanto a pseudo distncia entre o satlite i e o receptor dada por:

| | b z z y y x x b p
i i i i i
+ + + = + =
2 / 1
2 2 2
) ( ) ( ) ( (4)

b sendo aqui o desvio horrio expressado em unidade de comprimento.

Nos receptores GPS existentes, o mtodo para resolver este sistema recorre utilizao
do gradiente das funes que definem as equaes. Isto consiste em linearizar estas
funes em torno de uma posio inicial de estima, em resolver o sistema de equaes
lineares obtido e em iterar o processo at obter uma soluo satisfatria. Isto o mtodo
iterativo tradicional. Este mtodo tem dado resultados relativamente bons. No entanto,
se quiser ter em conta sinais provenientes de cinco ou mais de cinco satlites, o
processo de clculo para resolver as equaes apresenta certas complexidades.
Apresenta-se no que segue, o mtodo de Lundberg, que trata de algoritmos que
estabeleam as solues analticas certas para o posicionamento e o desvio horrio entre
o receptor e os satlites, e que permitem lidar facilmente com sinais provenientes de um
nmero qualquer de satlites (mas um nmero de satlites obviamente maior ou igual a
quatro). Este mtodo est a ser implementado para os prximos receptores GPS.

A (Eq. 4) pode ser escrita sob a seguinte forma:

n i z z y y x x b p
i i i i
..., , 1 , ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 2 2
= + + = (5)

A ideia do mtodo de Lundberg consiste em criar um sistema de equaes lineares
formando apenas (n-1) diferenas linearmente independentes com equaes acima
escritas. Por exemplo, com as equaes obtidas dos satlites i e i+1, cria-se a seguinte
equao:


( )
( )
2
1
2
1
2
1
2 2 2 2
1
2
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
+ + +
+
+ +
+ + =
i i i
i i i i i
z z y y x x
z z y y x x b p b p
(6)

Estas diferenas podem ser escritas sob a seguinte forma de um sistema de equaes que
sejam lineares com respeito as incgnitas x, y, z e b:

0 = + + + +
i i i i i
b z y x c o | o (7)

onde , 1 ..., , 1 = n i e:


). ( ) (
) ( ) ( ) (
), ( 2 ), ( 2
), ( 2 ), ( 2
2 2
1
2
1
2
2
1
2 2
1
2
1
2
1
2 2 2
1 1
1 1
i i i i
i i i i i i i i i
i i i i i i
i i i i i i
p p r r
p p z y x z y x
p p z z
y y x x
+ =
+ + + + =
= =
= =
+ +
+ + + +
+ +
+ +
c
o
| o
(8)

preciso salientar que embora a (Eq. 7) seja linear, no provem de uma linearizao
das equaes na (Eq. 5) contrariamente ao mtodo iterativo tradicional, mais sim de
uma transformao destas. Isto significa que no h perda de informao e que a
resoluo do sistema composto por equaes da forma (Eq. 7) d as solues certas do
sistema de equaes (Eq. 5). claro que tais equaes (Eq. 7) podem ser obtidas a
partir de qualquer diferena linearmente independente conveniente entre equaes de
pseudo distncia (Eq. 5).

5.a. Clculo das incgnitas a partir de cinco pseudo distncias ou mais.

Quando o nmero de satlites (ou de pseudodistncais) a ter em conta para achar o
vector das incgnitas | |
T
b z y x s = for maior ou igual a cinco, ento h pelo menos
quatro equaes lineares sob a forma da (Eq. 7). A soluo do sistema de equaes
obtida resolvendo a equao:

( ) u H s H H
T T
= (9)

onde o vector s a incgnita, H uma matriz com (n-1) linhas e quatro colunas, e u
um vector com (n-1) componentes:


(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

=
1
2
1
1 1 1 1
2 2 2 2
1 1 1 1
.
.
.
,
. . . .
. . . .
. . . .
n n n n n
u H
c
c
c
o | o
o | o
o | o
(10)


5.b. Clculo das incgnitas a partir de quatro pseudo distncias

Quando houver apenas quatro pseudo distncias disponveis, h s trs equaes
linearmente independentes sob a forma (Eq. 7) que se pode gerar, a quarta equao
sendo uma equao sob a forma da (Eq. 5). interessante notar que no preciso, neste
caso, recorrer (Eq. 9) que requer multiplicar e inverter matrizes. Estes trs equaes
podem ser escritas expressando trs das incgnitas em funo da quarta incgnita. Por
exemplo, se definir x, y and z como as incgnitas das trs equaes linearmente
independentes, e b a incgnita livre (que ir parametrizar as trs primeiras), tem-se:



(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

3
2
1
3
2
1
3 3 3
2 2 2
1 1 1
c
c
c
o
o
o
| o
| o
| o
b
z
y
x


que se pode escrever sob a seguinte forma, aps resoluo:


(
(
(

+
(
(
(

=
(
(
(

3
2
1
3
2
1
C
C
C
b
B
B
B
z
y
x
(11)

A seguir preciso substituir as expresses de x, y e z numa equao da forma da (Eq. 5).
Estas substituies permitem ter uma equao quadrtica (Eq. 12) cuja incgnita b:

0
0 1
2
2
= + + a b a b a (12)

com:

2
4
2
4 3
2
4 2
2
4 1 0
4 3 3 4 2 2 4 1 1 4 1
2
3
2
2
2
1 2
) ( ) ( ) (
)) ( ) ( ) ( ( 2
1
p z C y C x C a
z C B y C B x C B p a
B B B a
+ + =
+ + + =
+ + =
(13)

As duas solues desta equao so:


2
0 2
2
1 1
2
0 2
2
1 1
2
4
2
4
a
a a a a
b
a
a a a a
b
B
A
+
=

=
(14)

S uma destas solues conveniente. Para ach-la preciso substituir estas na equao
(Eq. 11) e depois nas equaes (Eq. 5) e reter o valor de b (b
A
ou b
B
) que permita
satisfazer todas as equaes (Eq. 5).


6. Fontes dos erros de posicionamento

6.1. Erro devido aos relgios dos satlites

A correco (ou ajustamento) dos relgios dos satlites feita pela estao principal do
segmento de controlo (em Colorado Springs). Teoricamente os relgios atmicos so
precisos, mas devido ao campo gravitacional, a vibraes e a efeitos relativistas, estes
podem sofrer, na prtica, desvios que preciso corrigir continuamente. H tambm que
cada relgio pode ter um desvio diferente dos outros. A correco e a actualizao dos
relgios passam por uma actualizao frequente do tempo destes relgios a partir do
tempo verdico (terico) calculado pela estao principal.

Os relgios so sincronizados de acordo com o tempo GPS (GPST) que um tempo
terico definido na (Eq. 1). O tempo de cada satlite relacionado com o GPST atravs
de uma expresso matemtica e o receptor corrige o tempo dos satlites captados com
respeito ao tempo GPS de acordo com a relao:


G S sat
t t t
/
A = (15)

onde t o tempo GPS (GPST), t
sat
o tempo de emisso do sinal no sistema horrio do
satlite emissor, e At
S/G
o desvio horrio entre o tempo do satlite e o tempo GPS. Este
desvio estimado segundo uma aproximao por spline quadrtico:


r G O G O o G S
t t t a t t a a t A + + + = A
2
/ 2 / 1 /
) ( ) ( (16)

com:
a
0
: desfasamento do sinal recebido,
a
1
: desvio de frequncia do sinal recebido,
a
2
: factor de envelhecimento do relgio,
At
r
: termo relativista (relativo aos sinais do GPS),
t: tempo GPS terico (GPST),
t
O/G
: ponto central do intervalo de correco horria.

Os coeficientes a
0
, a
1
e a
2
so estimados pelo segmento de controlo para cada relgio
em cada satlite e periodicamente transmitidos aos satlites correspondentes.

O erro devido aos relgios dos satlites obviamente independente da localizao do
receptor mas afecta todos os receptores, competindo a sua minimizao no ao receptor
mas sim ao segmento de controlo (na terra).

6.2. Erro devido ao relgio do receptor

O desvio do relgio do receptor um erro varivel com o tempo e que afecta todas as
medies de distncia da mesma forma, o que d falsas estimativas de posio. No
entanto, este erro poder ser reduzido, diferenciando varias medidas de distncia de
cada satlite, estimando o desvio do relgio, a cada momento, ou a partir de um modelo
dinmico para a mudana do desvio de relgio, e estimativa do modelo por meio de
filtro de Kalman.

6.3. Erro devido ao atraso atmosfrico

Este tipo de erro pode classificar-se em duas categorias: o erro dispersivo e o erro no
dispersivo. O erro dispersivo est associado s camadas mais altas da atmosfera tais
como a ionosfera, donde existe de certa forma gs ionizado, e consoante a variao da
actividade solar, varia tambm a ionizao desta camada, o que afecta o ndice de
refraco ionosfrico, e consequentemente a velocidade (e portanto o tempo) de
propagao do sinal GPS.

O erro no dispersivo devido s camadas mais baixas da atmosfera, tal como a
troposfera, donde ocorrem a maioria dos efeitos meteorolgicos, tendo por isso grandes
variaes a nvel de parmetros com a temperatura, a humidade ou a presso e que
acabam por afectar tambm a velocidade da luz nessas camadas.

H variaes de temperatura, de humidade e de presso na troposfera enquanto na
ionosfera a densidade electrnica relativamente elevada. A anlise dos atrasos
causados na troposfera e na ionosfera so apresentados no que segue.

Atraso troposfrico

O erro devido troposfera bastante significativo. O atraso correspondente representa-
se normalmente por duas componentes: uma componente hmida e uma componente
seca, sendo esta ltima difcil de modelar devido variao local no teor de vapor de
agua no ar. A componente hmida a principal responsvel pelo atraso troposfrico
(90%), estando apresentadas a seguir as equaes do modelo de Magnavox e Collins
para este tipo de atraso.

Magnavox:
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
= A
6900
exp
6900
exp
208 . 2
s r
trop
h h
sinE
D (17)
Collins: |
.
|

\
|
+
= A
8 . 7492
exp
026 . 0
4225 . 2
r
trop
h
sinE
D (18)

onde AD
trop
o atraso em metros, E o ngulo de elevao (stio) do satlite em graus
(com respeito ao receptor), h
r
a altitude do receptor em metros e h
s
a altitude do satlite
em metros.


Atraso ionosfrico

O atraso ionosfrico muito mais fcil de modelar, sendo obtidas boas aproximaes
com a seguinte expresso:

TEC
f
D
ion
2
3 . 40
= A (19)

Onde f a frequncia da portadora, TEC o nmero total de electres numa seco de 1
m
2
que envolve o feixe do sinal.


6.4. Erro devido a caminhos mltiplos

Caminhos mltiplos dos sinais GPS podem ocorrer por causa de reflexes sobre
obstculos (prdios, montes, veculos, ...). Este tipo de erro dificilmente calculvel.
No entanto no um problema srio quanto preciso de posicionamento.


6.5. Erros instrumentais (do receptor)

Estes erros provm de rudos no receptor, e de truncaturas numricas na resoluo das
equaes de posicionamento (erros computacionais).

6.6. Erro devido disponibilidade selectiva pelo DoD

Esta situao est ligada degradao voluntria da preciso do GPS pelo DoD por
perturbaes dos sinais portadores. As perturbaes consistem em juntar rudos aos
sinais informativos e em alterar aleatoriamente as frequncias f
1
e/ou f
2
segundo uma
densidade de probabilidade gaussiana com um desvio padro tambm aleatrio e uma
esperana matemtica nula. A disponibilidade selectiva (degradao intencional da
preciso) foi cancelada apenas parcialmente (no totalmente) em Maio de 2000 em
resposta ao projecto GALILEO. No entanto, desde esta data, a disponibilidade selectiva
tem-se aplicado exclusivamente por razes militares enquanto se aplicava antigamente
mesmo no contexto civil.


7. GPS Diferencial

Com o GPS diferencial (DGPS), pode eliminar-se a maioria dos erros de
posicionamento. A ideia de base que os erros de posicionamento, devidos sobretudo
atmosfera, para receptores localizados na mesma rea so correlacionados. Portanto
saber os erros de posicionamento para um dado receptor ajuda bastante para corrigir os
erros nos outros receptores localizados na vizinhana deste. Por isso, utiliza-se estaes
receptoras fixas, ou ento com pequenas velocidades, e cuja posio conhecida (fig.
4). Estas estaes medem continuamente suas posies com os sinais de GPS recebidos,
e determinam por comparao os erros de posicionamento em relao s suas posies
verdadeiras. Como estes erros so em princpios correlacionados com os erros dos
receptores situados na vizinhana destas estaes, os erros so processados e
encaminhados para estaes emissoras que os transmitem de modo omnidireccional
para que os outros receptores na vizinhana possam os receber e corrigir seu
posicionamento de acordo com estes.

O posicionamento com o GPS diferencial dos mais precisos, visto que com este o erro
est por volta de 1 metro se houver uma estao de GPS diferencial numa vizinhana de
50 NM. A aterragem automtica com o DGPS tem experimentado erros da ordem do
centmetro. No entanto, ainda h erros que persistem mesmo com o uso do DGPS, estes
so: os erros devidos a caminhos mltiplos, o desvio particular de cada receptor GPS e
os rudos em cada receptor.



Figura 4: GPS Diferencial