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A.A. 2010/11
Diagrammi di Bode
Prof. Carlo Cosentino
Dipartimento di Medicina Sperimentale e Clinica Universit degli Studi Magna Graecia di Catanzaro tel: 0961-3694051 carlo.cosentino@unicz.it http://bioingegneria.unicz.it/~cosentino
Per quanto riguarda il valore in ordinata: Il modulo viene riportato in dB (decibel), e si calcola dalla formula |W(j)|dB=20log10|W(j)| La fase viene riportata in gradi
Anche in questo caso la scelta della scala collegata al range ammissibile di valori che pu essere assunto dalle grandezze da tracciare
Diagrammi Logaritmici
W ( j ) = W (s ) s = j
Si noti che tale forma composta da quattro fattori elementari Nel seguito, per comodit di notazione utilizzeremo la variabile s, sottointendendo che i diagrammi si riferiscono alla rispettiva trasformata di Fourier
Fattori Elementari
Costante: K Zero/Polo nellorigine di molteplicit : s Fattore binomio: (1+s)1 Fattore trinomio: zero/polo semplice in -1/
1
2 s 1 + s+ 2 n n
2
zero/polo doppio in , con coeff. di smorzamento N.B. se ||1 il fattore trinomio va espresso come prodotto di due fattori binomio, poich le radici sono reali
( )
Fattore Costante: K
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Diagrammi Asintotici
Calcolando il modulo e la fase dei termini binomio e trinomio si ottiene unespressione complessa Per tracciare il diagramma in modo rapido, si valutano gli asintoti di tale espressione, per 0 e per Si procede quindi al tracciamento dei diagrammi asintotici Gli asintoti (orizzontali) del diagr. della fase vengono raccordati con un segmento che parte una decade prima e finisce una decade dopo del punto di rottura
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20(log10 (1 ) log10 )
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40(log10 (n ) log10 )
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Quando uno zero/polo elevato ad un indice maggiore di uno, i valori corrispondenti vanno moltiplicati per tale indice.
Prof. Carlo Cosentino
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Esempio
Calcoliamo il diagramma complessivo della f.d.t.
W (s ) =
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Esempio
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Diagrammi Reali
Il tracciamento dei diagrammi reali pu essere effettuato calcolando modulo e fase in maniera puntuale Ci pu essere fatto agevolmente mediante calcolatore, ad es. in Matlab si pu utilizzare il comando bode Nel tracciamento manuale, si pu migliorare il diagramma effettuando delle correzioni in alcuni punti opportuni
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Esempi
Tracciare i diagrammi di Bode per le seguenti fdt
s (s 2 ) W (s ) = 2 ( s + 5s + 25)
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Esempi
60
40
20
-20
-40
10
-1
10
10
10
-50
-100
-150
-200
10
-1
10
10
10
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Esempi
s (s 2 ) W (s ) = 2 ( s + 5s + 25)
10
10
10
10
10
10
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Ritardo di Tempo
La fdt del ritardo di tempo T
W (s ) = e
Ts
W ( j ) = e
Tj
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1 sT W (s ) = e s +1
Tracciare i diagrammi di Bode di W(j) per T=0.4
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Sotto queste ipotesi, esiste una corrispondenza biunivoca tra il diagramma dei moduli e quello delle fasi Tale corrispondenza espressa dalla formula di Bode
arg( j ) = 10 log e
G ( j ) dB G ( j ) dB
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