Vous êtes sur la page 1sur 94

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1


ire anne
Sommaire

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
1/94

Cours de Mcanique analytique

Cours de Mcanique analytique.......................................................................................................................1
I Introduction et Objectifs......................................................................................................................3
II Cinmatique.........................................................................................................................................4
II.1 Cinmatique du point et notion de rfrentiel..............................................................................4
II.1.i Le point....................................................................................................................................4
II.1.ii Ncessit dun rfrentiel (espace-temps)............................................................................4
II.1.iii Trajectoire, Vitesse et Acclration cinmatique analytique............................................5
II.1.iii.a Trajectoire........................................................................................................................5
II.1.iii.b Vitesse.............................................................................................................................6
II.1.iii.c Cinmatique analytique calcul des vitesses................................................................10
II.1.iii.d Acclrations.................................................................................................................11
II.1.iii.e Cinmatique analytique calcul des acclrations.......................................................12
II.1.iii.f Quelques relations fondamentales - Formule Cinmatique de Lagrange......................12
II.1.iii.g Cas simples mmoriser...............................................................................................13
II.1.iv Changement de rfrentiel .................................................................................................14
II.2 Cinmatique du solide................................................................................................................16
II.2.i Notion de solide, rigide - Notion de champ...........................................................................16
II.2.ii Champs quiprojectifs - Torseurs......................................................................................18
II.2.iii Drivation dun vecteur mobile.........................................................................................20
II.2.iv Drivation d'un vecteur de base en cinmatique analytique............................................21
II.2.v Torseur cinmatique...........................................................................................................22
II.2.vi Consquence sur la composition de mouvement de points matriels................................22
II.2.vii Torseur cinmatique de Lagrange pour un solide :............................................................23
II.2.viii Exemple de Calcul de cinmatique analytique cas du solide rigide...............................24
II.2.ix Quelques mouvements de solide particuliers.....................................................................25
II.2.ix.a Mouvement de translation dun solide..........................................................................25
II.2.ix.b Mouvement de rotation dun solide autour dun axe fixe.............................................25
II.2.ix.c Mouvement plan sur plan..............................................................................................28
II.2.x Notion daxe central...........................................................................................................30
II.2.xi Champ dacclration dans un solide.................................................................................31
II.2.xii Composition des mouvements...........................................................................................32
II.3 Cinmatique dun systme de solides........................................................................................33
II.3.i Les liaisons.............................................................................................................................33
II.3.ii Cinmatique des liaisons entre solides...............................................................................33
II.3.ii.a Cadre gnral .................................................................................................................33
II.3.ii.b Cas particulier de la liaison ponctuelle..........................................................................34
II.3.ii.c Cas particulier des autres liaisons..................................................................................35
II.3.iii Reprsentation simplifie dun systme de solide.............................................................39
III Dynamique.........................................................................................................................................40
III.1 Principe Fondamental de la Dynamique appliqu au Point.......................................................40
III.1.i nonc................................................................................................................................40
III.1.ii Exemple dutilisation.........................................................................................................41
III.1.iii Loi de laction et de la raction..........................................................................................42

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Sommaire

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
2/94
III.2 Principe Fondamental de la Dynamique, cas du Solide Rigide.................................................43
III.2.i J ustification en appliquant le PFD tous les points...........................................................43
III.2.ii nonc du PFD , cas du solide rigide................................................................................45
III.2.iii Discussion sur le torseur des efforts rsultants..................................................................46
III.2.iv Calcul du torseur dynamique ; torseur cintique................................................................47
III.2.iv.a Rsultante dynamique...................................................................................................47
III.2.iv.b Moment dynamique......................................................................................................47
III.2.iv.c Moment cintique.........................................................................................................49
III.2.v Exemple dutilisation du PFD............................................................................................52
III.2.vi Application du PFD un SYSTME de Solides...............................................................53
III.2.vii Un exemple :......................................................................................................................53
III.2.viii Gomtrie des masses - matrice dinertie......................................................................54
III.2.viii.a Oprateur dinertie et matrice dinertie......................................................................54
III.2.viii.b Changement de point dune matrice dinertie............................................................55
III.2.viii.c Inertie par rapport une droite quelconque :..............................................................57
III.2.viii.d Quelques proprits connatre.................................................................................58
III.2.ix Liaisons et Lois de Coulomb pour un Contact Ponctuel....................................................60
III.2.ix.a Liaisons Parfaites..........................................................................................................60
III.2.ix.b Exemple de la liaison Pivot Parfaite............................................................................61
III.2.ix.c Exemple de la liaison Ponctuelle Parfaite....................................................................62
III.2.ix.d Liaisons non Parfaites..................................................................................................62
III.2.ix.e Lois de Coulomb dans le cas du Contact Ponctuel.......................................................63
III.2.ix.f Discussion.....................................................................................................................64
III.2.ix.g Exemple : Disque en mouvement sur un plan..............................................................65
IV nergtique....................................................................................................................................66
IV.1 Thorme de lnergie cintique appliqu au point...................................................................66
IV.2 Thorme de lnergie cintique appliqu un solide rigide.....................................................67
IV.2.i Lexemple du Disque en mouvement sur un plan..............................................................70
IV.2.ii Intrt du Thorme de lnergie cintique applique un solide.....................................72
IV.3 Thorme de lnergie cintique appliqu un systme de solide............................................72
IV.3.i Remarques sur la puissance des interefforts......................................................................74
IV.3.ii Exemple.............................................................................................................................74
V Principe des Puissances Virtuelles "PPV" .........................................................................................78
V.1 Cas d'un Solide...........................................................................................................................78
V.2 Cas d'un Systme de Solide : .....................................................................................................79
VI Equations de Lagrange...................................................................................................................80
VII Stabilit et mouvements particuliers..............................................................................................87
VII.1 Introduction............................................................................................................................87
VII.2 Equilibre.................................................................................................................................87
VII.3 Stabilit d'un Equilibre Paramtrique....................................................................................88
VII.4 Mouvement permanent ou stationnaire..................................................................................91
VII.5 Technique de linarisation.....................................................................................................92
VII.5.i Prsentation........................................................................................................................92
VII.5.ii Mthodologie.....................................................................................................................92
VII.5.iii Prsentation de la Technique de Linarisation pour une classe particulire de systme93


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Introduction et Objectifs


=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
3/94

I Introduction et Objectifs
Pour dbuter ce cours un peu de PHILOSOPHIE :
La MCANIQUE est un sous-domaine de la PHYSIQUE dont la finalit est de prvoir et dcrire les
mouvements, quantifier les efforts et les nergies. Dans la mcanique, on peut distinguer plusieurs
domaines :
Systmes lchelle humaine et du systme solaire possdant des vitesses lentes (<< la
vitesse de la lumire) : MCANIQUE NEWTONIENNE.
Systmes lchelle humaine possdant des vitesses trs leves proche de la vitesse de la
lumire : MCANIQUE RELATIVISTE.
Systmes lchelle atomique : MCANIQUE QUANTIQUE.

Dans ce cours de physique, nous nous limiterons la MCANIQUE NEWTONIENNE que lon
peut dcouper de manire acadmique comme suit :
Mcanique des SOLIDES RIGIDES.
Mcanique des SOLIDES DFORMABLES
Mcanique des FLUIDES
que lon appelle aussi Mcanique des Milieux Continus. Dans votre scolarit, vous aborderez de prs ou de
loin ces trois thmes mais pour ce cours, nous nous limiterons au cas des SOLIDES RIGIDES.

Les objectifs de ce cours sont de vous prsenter les outils thoriques et mathmatiques utiliss en
mcanique newtonienne des solides rigides. Les travaux dirigs vous permettront dutiliser ces outils afin
que vous puissiez vous en servir dans votre futur mtier de mcanicien. Ces outils sont ncessaires au
mcanicien pour :
prvoir les mouvements et les trajectoires,
prvoir les efforts transmis dans les liaisons (rigides ou souples) pour les dimensionner,
prvoir les efforts transmettre par les actionneurs pour les dimensionner et les piloter
(asservissement),
dimensionner des amortisseurs pour viter ou favoriser des phnomnes vibratoires,
choisir la gomtrie des solides pour obtenir une cinmatique dsire,
choisir la gomtrie pour "mieux" solliciter les liaisons,
dterminer les "efforts dynamiques" (acclration) en prambule dun calcul de dformations et de
contraintes (mcanique des milieux dformables),
en rsum prvoir le fonctionnement dun SYSTME MCANIQUE et de plus en plus
(aujourdhui) avant de le construire.

Vos acquis sont tels que vous tes dj capables dans de nombreuses situations simples de rpondre
aux interrogations du mcanicien. Mais pour amliorer ces connaissances, les concepts thoriques de la
physique seront approfondis, mais surtout nous nous attacherons utiliser au mieux les outils
mathmatiques. Ces derniers peuvent sembler parfois trs abstraits, mais ils sont souvent trs utiles et
pratiques. Ils permettent souvent de rsoudre judicieusement des problmes compliqus.

Dans chaque partie de ce cours des rappels ou des appels de mathmatique seront prsents au
moment o cela est ncessaire.

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
4/94

II Cinmatique
II.1 Cinmatique du point et notion de rfrentiel
II.1.i Le point
La dfinition du point peut tre celle-ci :
Tout solide ou partie de solide que lon observe de suffisamment loin de telle manire que lon ne puisse
plus mesurer ses dimensions.

II.1.ii Ncessit dun rfrentiel (espace-temps)
Lobjectif de la cinmatique du point est de dcrire les mouvements des points indpendamment des
causes qui les engendrent. Pour tudier le mouvement dun point il faut ncessairement un observateur qui
repre :
la position du point par rapport lui-mme
linstant correspondant cette position (mesure du temps).
Afin de reprer la position dun point on utilise naturellement la notion despace trois dimensions. Du
point de vue mathmatique cest un espace affine euclidien (espace muni dun produit scalaire, qui permet
de dfinir les distances et les angles). Dans cet espace on construit un systme de mesure de la position
constitu de quatre points (nots O,A,B et C) non coplanaires tels que : OA

soit une constante par rapport


au temps t, OB

soit une constante par rapport au temps t, OC

soit une constante par rapport au temps. Une


fois ces quatre points dfinis la position dun point mobile not M dans cet espace est compltement
dtermine ds que lon connat les quatre distances : MO

,MA

,MB

,MC

.
Cas particulier :
Gnralement on choisit un repre orthonorm comme systme de positionnement {O, i

, j

, k

} qui
est tel que :
OA

= i

, OB

= j

,OC

=k


|| i

|| =1, || j

|| =1, ||k

|| =1, i

. j

=0, i

. k

=0, j

. k

=0.








Avec ce systme de mesure, pour reprer la position dun point M il suffit de donner les
coordonnes (x,y,z) dfinies dans le repre {O, i

, j

, k

}. Alors nous avons la relation suivante :


OM

=x i

+y j

+z k


O
M

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
5/94
En plus du systme de mesure il faut aussi pouvoir reprer le temps pour diffrencier chaque instant.
On utilise pour cela du point de vue mathmatique un espace affine de dimension 1 (que lon note quelques
fois {}).

Dfinition :
On appelle rfrentiel espace-temps (not ) le couple :
systme de mesure de la position
systme de mesure du temps (espace affine)

Le mouvement dun point M est alors caractris par une application :
t OM

(t)
Si ces dfinitions paraissent trs mathmatiques il est important de remarquer quen physique
exprimentale pour dcrire un mouvement on procde bien de cette faon. Le repre dfinissant lespace est
matrialis par les systmes de mesure (rgles, lasers, optique,.....) utiliss pour caractriser x,y,z (par
exemple). Ces systmes de mesure utilisent des rfrences fixes par rapport lobservateur (mur dune salle
de manip, toiles dans le ciel, socle de la manip.,...).
Lespace affine du temps est physiquement matrialis par une horloge qui permet de mesurer le
temps tout simplement.

Une fois que nous avons dfini le rfrentiel espace-temps (not ) attach notre
OBSERVATEUR, il est important de prendre conscience que toutes les observations faites par cet
observateur seront indissociables du rfrentiel. Si lon change dobservateur et par consquent de
rfrentiel, la description de la cinmatique du point tudi (mouvement, vitesse, acclration) change
aussi. Toutefois dans le cadre de la mcanique de Newton lhypothse suivante est faite :

Hypothse fondamentale de la mcanique Newtonienne :
Lorsque deux observateurs distincts suivent le mouvement dun mme point, ils utilisent leur propre de
systme de mesure de la position, MAIS ils utilisent la MME MESURE DU TEMPS. Les horloges sont
synchrones.

Cette hypothse traduit le fait que lespace et le temps sont dcoupls. Exprimentalement il a t
prouv que cette hypothse est fausse et que le temps et lespace sont deux entits intimement lies. Dans la
ralit physique, le temps volue diffremment suivant lobservateur et plus prcisment suivant son
mouvement dans lespace. Toutefois cette imbrication du temps et de lespace nest pas perceptible pour
des vitesses faibles par rapport celle de la lumire et elle est difficilement mesurable avec des systmes de
mesure classiques du temps.

II.1.iii Trajectoire, Vitesse et Acclration cinmatique analytique
II.1.iii.a Trajectoire
Dfinition : La trajectoire est lensemble des positions prisent par le point M observ dans le rfrentiel
lorsque le temps varie.

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
6/94
Une trajectoire est une courbe dans lespace paramtre par le temps. Par exemple le mouvement
hlicodal uniforme dun point a une trajectoire dfinie par :


x =r cos (t)
y =r sin (t)
z =h t

r : rayon de lhlice





La position du point linstant t
1
est dfinie par : OM

(t
1
) =x(t
1
) i

+y(t
1
) j

+z(t
1
) k

avec :

x(t
1
) =r cos (t
1
)
y(t
1
) =r sin (t
1
)
z(t
1
) =h t
1

II.1.iii.b Vitesse
La trajectoire est lindication essentielle qui elle seule contient toutes les informations concernant
le mouvement. Par exemple entre deux instants t
1
et t
2
on peut mesurer la distance parcourue et dfinir la
vitesse moyenne :

Vitesse Moyenne (V
moyenne
) : Cest la distance parcourue D
i
dans un intervalle de temps t rapporte cet
intervalle : V
moyenne
=
D
i
t


Lorsque lincrment de temps tend vers zro (t 0) nous obtenons la vitesse instantane un
instant t :

Vitesse instantane (V
instantanne
) un instant t : Cest la limite vers laquelle tend la vitesse moyenne lorsque
lintervalle de temps t tend vers zro: V
instantanne
=lim
t0

D
i
t
o D
i
est la distance entre les positions prisent
par M aux instants t -
t
2
et t +
t
2
.

Dans ces dfinitions "simples" de la vitesse nous navons aucune indication sur les changements de
direction dans la trajectoire du point M. pourtant entre deux instants dfinis comme suit t -
t
2
, t +
t
2
le
vecteur position OM

(t) a volu en direction et en norme. Ce changement est matrialis par le vecteur :



M(t -
t
2
)M(t +
t
2
)

=OM

(t -
t
2
) - OM

(t +
t
2
)

i

O
t =0
t =t
1


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
7/94




















On dfinit alors les vecteurs suivants :
Le Vecteur Vitesse Moyenne : V

m
=
M(t -
t
2
)M(t +
t
2
)

t
=
OM(t +
t
2
)

- OM(t -
t
2
)

t


Le Vecteur vitesse instantane du point M linstant t :

V

=lim
t0

OM(t +
t
2
)

- OM(t -
t
2
)

t

qui est par dfinition la drive vectorielle de la fonction vectorielle OM

(t) dfinie dans le rfrentiel


que lon note :
V

(M/ ) =
d
dt

]
1
OM

(t)

Cette drive na de sens que si la fonction vectorielle est continment drivable.



Dans cette dfinition sont contenues la vitesse instantane V
instantanne
= ||V

(M/ )|| et les


informations sur la direction du changement de direction dans la trajectoire du point M linstant t.


j


M(t +
t
2
)
i


O
M(t -
t
2
)
retenir

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
8/94
mtres
seconde

Units : V

(M/ ) =
d
dt

]
1
OM

(t)

mtres/seconde (m/s) S.I.

dans le secteur automobile : kilomtres par heures (km/h), milles per hour (Mph),
dans le secteur des machines outils : millimtres par minute (mm/min).

Exemple de calcul :
Dans le cas du mouvement hlicodal uniforme
V

(M/ ) =
d
dt

]
1
OM

(t)

=
d
dt

]
1
x(t) i

+y(t) j

+z(t) k



en appliquent les rgles classiques sur loprateur driv, nous obtenons
V

(M/ ) =
dx(t)
dt
i

+
dy(t)
dt
j

+
dz(t)
dt
k

+x(t)
d
dt

]
1
i

(t)

+y(t)
d
dt

]
1
j

(t)

+z(t)
d
dt

]
1
k

(t)


Comme les vecteurs de base i

, j

, k

sont lis au rfrentiel leurs drives sont nulles, car les vecteurs
sont fixes dans le rfrentiel. Finalement tout calcul fait nous obtenons :
V

(M/ ) =-r sin (t) i

+r cos (t) j

+h k


puisque

x(t) =r cos (t)


y(t) =r sin (t)
z(t) =h t

Cette expression de la vitesse dpend de la manire dont on repre le point M. Pour illustrer ce propos, au
lieu des trois composantes x,y,z nous utilisons la notion de systme de coordonnes cylindriques, cest
dire :
OM

=r e
r

+z k

o e
r

est un vecteur radial qui tourne avec le point M. La position angulaire de ce


vecteur par rapport i

est note =t. La valeur de r est constante au cours du temps et laltitude z est
variable au cours du temps. Si lon repre ainsi le point, la vitesse se calcule tout aussi simplement :
V

(M/ ) =
d
dt

]
1
OM

(t)

=
d
dt

]
1
r e
r

+z k



ce qui conduit :
V

(M/ ) =
d
dt

]
1
OM

(t)

=r
d
dt

]
1
e
r


+
dz
dt
k


En projetant e
r

sur les axes de la base cartsienne nous obtenons :


e
r

=cos (t) i

+sin (t) j


d
dt

]
1
e
r


=-sin (t) i

+cos (t) j

=e


Finalement V

(M/ ) =r e

+h k

o lon retrouve une composante de rotation plus une composante


dascension.
Remarque :
Si la trajectoire (note ) est paramtre par un arc de courbe (not s) alors la position du point M est
dfinie par la fonction vectorielle :

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
9/94
s OM

(s)
La vitesse se calcule de la manire suivante V

(M/ ) =
d
ds

]
1
OM

(s)


ds
dt

o la direction du vecteur

=
d
ds

]
1
OM

(s)

est identique la direction tangente .

Proprit : Le Vecteur Vitesse du point M est tangent la trajectoire

Exemple simple : trajectoire circulaire bidimensionnelle















V

(M/ ) =
d
ds

]
1
OM

(s)


ds
dt
=
d
ds

]
1
OM

(s)

r
d
dt
avec
d
ds

]
1
OM

(s)

=e

(M/ ) =r
d
dt
e












Remarque :
Le calcul de la vitesse se rduit au calcul de la drive par rapport au temps dune fonction vectorielle. Le
calcul dpend du paramtrage utilis pour reprer le point que lon observe :
Par exemple dans le cas du mouvement hlicodal :
OM

=r e
r

(t) +z(t) k


longueur darc
s(t) =r (t)
j


(t)
j


e
r


(t)

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
10/94
OM

(t) =x(t) i

+y(t) j

+z(t) k



II.1.iii.c Cinmatique analytique calcul des vitesses
De manire plus formelle on peut utiliser une autre manire appele cinmatique analytique. La
mcanique analytique est une approche entirement mathmatique du problme physique de fond.

Thorme fondamental pour le calcul des vitesses :
La position du point M dans le rfrentiel dpend de n paramtres indpendants qui voluent au cours du
temps : OM

(t,q
1
, q
2
,........., q
n
). La vitesse est dfinie par les variations par rapport au temps de la fonction
vectorielle t OM

(t,q
1
(t), q
2
(t),........., q
n
(t)). (Remarque : O au rfrentiel et les paramtres
dfinissent bien la position du point M par rapport ) :
Si on considre (t,q
1
,q
2
,.........,q
n
, q

1
, q

2
,........., q

n
) comme indpendants alors la vitesse du point M par
rapport au rfrentiel :
V

(M/ ) =
d
dt

]
1
OM

(t)

=

q
1

]
1
OM

(t)


dq
1
dt
+

q
2

]
1
OM

(t)


dq
2
dt
+......+

q
n

]
1
OM

(t)


dq
n
dt
+
OM

t

que lon crit plus simplement :
V

(M/ ) =
OM

q
1
q

1
+
OM

q
2
q

2
+.........+
OM

q
n
q

n
+
OM

t
=

i=1
n

OM

(t)
q
i |
q

i
+
OM

t

o
OM

q
1
reprsente lvolution du vecteur de position lorsque le paramtre q
1
varie, et q

1
reprsente
lvolution du paramtre au cours du temps.
Le dernier terme
OM

t
est prsent dans le cas spcifique o le vecteur position dpend explicitement du
temps.

Thorme :
La vitesse du point M dans le rfrentiel est la somme de n vecteurs V

i
=
OM

q
i
, V

i
tant la vitesse
quaurait le point M si tous les autres paramtres q
j
(t) avec j i taient maintenus constants (q
j
(t) =q
j
(t
o
))
lexception de q
i
(t).
Ce principe de superposition nest valable qu linstant considr.








Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
11/94

Exemple :










OM

=r(t) e
r

((t)) +z(t) k

, les paramtres dfinissant la position sont r(t), (t) et z(t) par consquent :
V

(M/ ) =
OM

r
r

+
OM

+
OM

z
z


+
OM

t
. Le dernier terme est nul dans ce cas.
OM

r
=e
r

+r
e
r

r
+z
k

r
+
z
r
k

=e
r

car
e
r

r
=0 ;
k

r
=0 ;
z
r
=0
Les deux dernires galits viennent du fait que les paramtres sont supposs indpendants. Dans la suite
on ne prsentera plus ces termes.
OM

= r
e
r

+z
k

=r e

car
e
r

=e

et
k

=0
OM

z
=r
e
r

z
+z
k

z
+k

=k

car
e
r

z
=0 et
k

z
=0.
Finalement :
V

(M/ ) =r

e
r

+r

+z



II.1.iii.d Acclrations
Lacclration est la quantit physique qui caractrise lvolution de la norme et de la direction de la
vitesse.

(M/ ) =
d
dt

]
1
V

(M/ )

=
d
dt

]
1
1
1
dOM

dt
(t)

==
d
2
dt
2

]
1
OM

(t)


Unit : m/s
2
mtre par secondes au carr
On mesure lacclration dans une direction avec des acclromtres utilisant le phnomne
pizolectrique.

Si lon utilise comme paramtrage larc de courbe (trajectoire)

(M/ ) =
d
dt

]
1
V

(M/ )

=
d
dt

]
1
1


ds
dt

=
d
dt
[ ]



ds
dt
+


d
2
s
dt
2
o
d
dt
[ ]


=
d
ds
[ ]



ds
dt

e
r


(t)
r(t)

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
12/94

(M/ ) =
d
ds
[ ]

|
|
ds
dt
2
+


d
2
s
dt
2
d
ds
[ ]


est un vecteur unitaire orthogonal

dirig vers le centre de courbure de la trajectoire.


Lacclration se dcompose en une composante suivant la tangente la courbe et une composante
orthogonale cette tangente. Cette dernire correspond au changement de direction du vecteur vitesse au
cours du temps.

II.1.iii.e Cinmatique analytique calcul des acclrations
En utilisant le thorme fondamental on peut aussi calculer lacclration de la manire suivante :

(M/ ) =
d
dt

]
1
V

(M/ )

=
d
dt

]
1
1
1
OM

q
1
q

1
+
OM

q
2
q

2
+.........+
OM

q
n
q

n
+
OM

(M/ ) =
OM

q
1
q

1
+
OM

q
2
q

2
+.........+
OM

q
n
q

n
+

q
1\

|
|
|
OM

q
1
q

1
2
+

q
2\

|
|
|
OM

q
1
q

1
q

2
.+

q
n\

|
|
|
OM

q
1
q

1
q

n
+..... +

q
n\

|
|
|
OM

q
n
q

n
2
+

q
1\

|
|
|
OM

t
q

1
+..... +

q
n\

|
|
|
OM

t
q

n
+

2
OM

t
2

(M/ ) =
i

OM

q
i
q

i
+
i

j

2
OM

q
i
q
j
q

i
q

j
+
i

2
OM

q
i
t
q

i
+

2
OM

t
2


Cest une expression barbare dont le calcul peut tre trait par des logiciels de calcul formel (cest dire
que les oprations peuvent tre traites formellement par un ordinateur). Cette expression est valable si le
vecteur position nest pas une fonction explicite du temps. Dans le cas contraire nous obtenons :

II.1.iii.f Quelques relations fondamentales - Formule Cinmatique de
Lagrange
Il existe des relations entre les drives partielles qui servent la simplification de certaines expressions :
V

(M/ )
q

i
|
=

]
1
1
1
OM

q
1
q

1
+
OM

q
2
q

2
+.........+
OM

q
n
q

n
+
OM

t

=
OM

q
i |


V(M/ )

i |
=
OM

q
i
|


Formule de Lagrange :

(M/ )
OM

q
i |
=
d
dt

]
1
V

(M/ )


OM

q
i |
=
d
dt

]
1
1
1
V

(M/ ).
OM

q
i |
- V

(M/ )
d
dt

]
1
1
1
OM

q
i



Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
13/94
Nous avons la relation suivante :

d
dt

]
1
1
1
OM

q
i
=

j=1
n

q
j

]
1
1
1
OM

q
i
q

j
+

]
1
1
1
OM

q
i


et en permutant les drives partielles :

d
dt

]
1
1
1
OM

q
i
=

q
i

j=1
n

OM

q
j |
q

j
+
OM

t
=
V

(M/ )
q
i


En utilisant la relation prcdente nous arrivons :

(M/ )
OM

q
i |
=
d
dt

]
1
1
1
V

(M/ ).
V

(M/ )
q

i |
- V

(M/ )
V

(M/ )
q
i

(M/ )
OM

q
i |
=
< >
d
dt

]
1
1 .
q

i
-
.
q
i
oprateur

1
2

]
1
V

(M/ )
2




II.1.iii.g Cas simples mmoriser
Mouvement de rotation autour dun axe fixe {O, k

}
OM

(t) =x(t) i

+y(t) j

x(t) =r cos ((t))


y(t) =r sin ((t))
OM

=r e
r

((t))
















j


e
r

O
M
(t)
V

(M/ )

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
14/94
Vitesse :
V

(M/ ) =x

+y

(M/ ) = r

est la vitesse angulaire de rotation.


Montrer que ces deux rsultats sont quivalents.

Calcul de lacclration

(M/ ) =
d
dt

]
1
V

(M/ )

=
d
dt

]
1
x

+y


=x

+y


ou

(M/ ) =
d
dt

]
1
V

(M/ )

=
d
dt

]
1
r


=r

+r

d
dt

]
1
e



avec :
d
dt

]
1
e


=-

e
r

(M/ ) =r

- r


2

e
r


La composante : r

est tangentielle, et elle due laugmentation de la vitesse de rotation :

.
La composante - r


2

e
r

est centripte et elle est due un changement de direction du vecteur vitesse



















II.1.iv Changement de rfrentiel
Soit deux rfrentiels associs deux observateurs distincts, ces deux rfrentiels sont nots : (O
0,

0
) et
(O
1,

1
). Chaque observateur a dfini une base orthonorme matrialisant son rfrentiel.





j

e
r

O
M
Composante
tangentielle
Composante
centripte
(t)

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
15/94

Lobservateur en O
0














Lobservateur en O
1


Comment sont relies les vitesses V

(M/
0
) et V

(M/
1
) ?
Pour obtenir cette relation nous allons simplifier la dmonstration en se plaant dans une base orthonorme
V

(M/
0
) =
d
dt

]
1
O
0
M


0
=
d
dt

]
1
O
0
O
1


0
+
d
dt

]
1
O
1
M


0


V

(M/
0
) =V

(O
1
/
0
) +
d
dt

]
1
x
1
i
1

+y
1
j
1

+z
1
k
1


0

V

(M/
0
) =V

(O
1
/
0
) + x
1

d
dt

]
1
i
1


0
+y
1

d
dt

]
1
j
1


0
+z
1

d
dt

]
1
k
1


0
+ x

1
i
1

+y

1
j
1

+z

1
k
1

(M/
0
) =
d
dt

]
1
O
0
O
1


0
+
d
dt

]
1
O
1
M

1
0
+ V

(M/
1
)
En contractant les deux premiers termes :
V

(M/
0
) =+
d
dt

]
1
O
0
M
1


0
+V

(M/
1
)
on obtient :
V

(M/
0
) =V

(M
1
/
0
) +V

(M/
1
)
Lorsque deux observateurs distincts suivent le mouvement dun mme point, les vitesses sont relies par la
relation de composition des vitesses :

V

(M/
0
) =V

(M
1
/
0
) +V

(M/
1
)

On appelle
0
le rfrentiel absolu et
1
le rfrentiel relatif
La vitesse absolue est : V

(M/
0
)
j
0


j
1


i
0


i
1


k
0


k
1


O
0

O
1

M(x
0
,y
0
,z
0
)
(x
1
,y
1
,z
1
)

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
16/94
La vitesse relative est : V

(M/
1
)
La vitesse dentranement est : V

(M
1
/
0
)
Dit autrement la vitesse absolue est gale la vitesse relative, plus la vitesse dentranement. Cette relation
nest vraie que dans le cadre de la mcanique newtonienne.

II.2 Cinmatique du solide
II.2.i Notion de solide, rigide - Notion de champ
Comme cela a t prsent prcdemment, tout solide que lon observe de suffisamment loin est rduit un
point. A linverse lorsque lon tudie un solide en lobservant de prs on voit une infinit de point. Ceci
veut dire que tout ce que nous venons de dfinir dans le paragraphe peut sappliquer au cas du solide.
Dans ce paragraphe et ce cours nous supposerons que le solide est rigide :
Dfinition :
Le solide S (constitu dun nombre infini de points gomtriques) est considr comme rigide, si la
distance entre deux points quelconques de S ne varie pas au cours du temps.

Cette dernire condition va dicter les vitesses de chaque point du solide. Pour tirer profit de cette
particularit, nous introduisons une nouvelle notion mathmatique qui est le champ.
A chaque point M du solide (not S) on associe le vecteur vitesse V

(MS/ ) du point M appartenant au


solide en mouvement par rapport au rfrentiel .
M V

(MS/ )
Lensemble des vecteurs V

(MS/ ) sappelle le champ qui est compos dune infinit de vecteurs


vitesses puisque le solide S est constitu dune infinit de points.








Ce champ de vitesses nest pas quelconque, il est tel que les distances entre les points sont conserves.
Prenons par exemple deux points A
S
et B
S
appartenant au solide (do lindice S), la distance (d) leve au
carr vaut :
d
2
=A
s
B
s

A
s
B
s


Si lon drive cette galit par rapport au temps, on obtient zro car la distance est constante par rapport au
temps,
d
dt
(d
2
) =0. Par consquent :
d
dt

]
1
A
s
B
s

A
s
B
s

=
d
dt

]
1
A
s
B
s


A
s
B
s

+A
s
B
s


d
dt

]
1
A
s
B
s


=0

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
17/94
Or
d
dt

]
1
A
s
B
s


=
d
dt

]
1
A
s
O


+
d
dt

]
1
OB
s



d
dt

]
1
A
s
B
s


=-
d
dt

]
1
OA
s


+
d
dt

]
1
OB
s



d
dt

]
1
A
s
B
s


=V

(BS/ ) - V

(AS/ )

Reprenons lgalit :
d
dt

]
1
A
s
B
s


A
s
B
s

+A
s
B
s


d
dt

]
1
A
s
B
s


=0
comme le produit scalaire est commutatif :
2
d
dt

]
1
A
s
B
s


A
s
B
s

=0
ou encore

]
1
V

(BS/ ) - V

(AS/ ) A
s
B
s

=0

On en dduit la relation FONDAMENTALE :

V

(BS/ ) A
s
B
s

=V

(AS/ ) A
s
B
s


Un champ vrifiant cette galit est appel champ quiprojectif
(projection -produit scalaire).

















Quels que soient les points M et N appartenant au solide, leurs vitesses sont lies.
Nous introduisons alors une nouvelle notion mathmatique : le torseur. Nous verrons lutilit dun tel outil
aprs avoir prsent quelques bases mathmatiques des torseurs.

A
S

B
S
V

(BS/ )
V

(AS/ )

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
18/94
II.2.ii Champs quiprojectifs - Torseurs
Dfinition :
Un champ de vecteur W

dfini dans un domaine D du rfrentiel est quiprojectif si :


PQ

(W

(Q) - W

(P)) =0 P et Q D

Proposition :
Les proprits suivantes sont quivalentes :
(i) Le champ W

est quiprojectif.
(ii) Il existe un oprateur linaire antisymtrique tel que pour tout point P et Q de D :
PQ

L (PQ

) =W

(Q) - W

(P)
(iii) Il existe un vecteur :
W

(P) =W

(Q) +PQ


Dmonstration :
(i) (ii)
Si L est un oprateur antisymtrique, nous avons u

et v

: u

L ( v

) =- v

L ( u

)
Dveloppons le produit scalaire : PQ

L (PQ

) =PQ

[W

(Q) - W

(P)] =0
PQ

[(W

(Q) - W

(O)) - (W

(P) - W

(O))] =0
(PO

+OQ

) [L (OQ

) - L (OP

)] =0
En dveloppant :
PO

[L (OQ

)] +OQ

[L (OQ

)] - PO

[L (OP

)] - OQ

[L (OP

)] =0
Par quiprojectivit :
OQ

[L (OQ

)] =0
- PO

[L (OP

)] =OP

[L (OP

)] =0
Par consquent, nous obtenons :
PO

[L (OQ

)] - OQ

[L (OP

)] =0
ou encore :
OP

[L (OQ

)] =- OQ

[L (OP

)]
Ce qui montre bien que loprateur est antisymtrique !!
Il faut dmontrer que L est linaire : soit deux vecteurs quelconques nots u

1
et u

2
.
Soit deux scalaires
1
et
2
quelconques, alors pour tous vecteurs v

:
(
1
u

1
+
2
u

2
) L ( v

) +v

L (
1
u

1
+
2
u

2
) =0

1
u

1
L ( v

) +
2
u

2
L ( v

) +v

L (
1
u

1
+
2
u

2
) =0
-
1
v

L ( u

1
) -
2
v

L ( u

2
) +v

L (
1
u

1
+
2
u

2
) =0

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
19/94
v

[-
1
L ( u

1
) -
2
L ( u

2
) +L (
1
u

1
+
2
u

2
)] =0
comme cette galit doit tre vrifie quel que soit le vecteur v

, par consquent :

1
L ( u

1
) +
2
L ( u

2
) =L (
1
u

1
+
2
u

2
)
ce qui montre par dfinition la linarit de loprateur L .
(ii) (iii)
W

(P) =W

(Q) +PQ

(Q) - W

(P) =QP


L (PQ

) =QP


ou L (PQ

) =

PQ


Aprs avoir choisi une base, loprateur linaire antisymtrique est reprsent par une matrice
antisymtrique que lon crit (par souci de limiter les calculs futurs) :
[A] =

0 -
3

2

3
0 -
1
-
2

1
0

Si le vecteur PQ

scrit PQ

=x
1
i

+y
1
j

+z
1
k

dans la base dcriture de la matrice A


L (PQ

) =[A] . PQ

0 -
3

2

3
0 -
1
-
2

1
0
.

x
1
x
2
x
3
=

2
x
3
-
3
x
2

3
x
1
-
1
x
3

1
x
2
-
2
x
1
=

PQ

3
est appel le vecteur rsultant du champ quiprojectif.
Pour montrer lquivalence de toutes les propositions, il faut tablir (iii) (i)
L (PQ

) =

PQ


PQ

L (PQ

) =PQ

PQ

) cest un produit mixte

PQ

est perpendiculaire PQ

par consquent : PQ

L (PQ

) =0

Quel est lintrt de tout ceci ??
Un champ quiprojectif peut tre reprsent par :
une rsultante :

(vecteur libre)
un moment W

(Q) (vecteur li)



Lassociation de cette rsultante et de ce moment est appel torseur.

est appel la rsultante du torseur


W

(Q) est appel le moment en Q du torseur.



Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
20/94
Le torseur se note : {F}
Q
=

(Q)
Q

Le moment varie dun point lautre suivant la relation :

W

(P) =W

(Q) +PQ



appele FORMULE DE CHANGEMENT DE POINT DU TORSEUR.

Torseurs particuliers
Un glisseur se prsente sous la forme :
{F}
Q
=

MA

Q

Il est dfini par un simple vecteur li (A, u

).
La particularit dun glisseur est quau point A, le moment sannule.
Si la rsultante du torseur est nulle, le torseur sappelle un couple :
{F}
Q
=

Q
={C}
Q

Quel que soit le point considr, le torseur possde la mme expression :
{C}
P
={C}
Q


II.2.iii Drivation dun vecteur mobile
Dans le cas particulier dun solide constitu de deux points rigidement lis nous avons la relation :
V

(PS/ ) =V

(QS/ ) +P
s
Q
s


ou bien
V

(PS/ ) - V

(QS/ ) =P
s
Q
s


daprs la dfinition des vitesses :
d
dt

]
1
OP
s


-
d
dt

]
1
OQ
s


=
d
dt

]
1
Q
s
P
s



donc
d
dt

]
1
Q
s
P
s


=P
s
Q
s

(Q
s
P
s

/ ) =

(Q
s
P
s

/ ) Q
s
P
s


Si on choisit les deux points Q
s
et P
s
tels que Q
s
P
s

soit un vecteur unitaire not u



Nous obtenons la relation fondamentale de drivation dun vecteur unitaire :


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
21/94
d
dt

]
1
u

( u

/ ) u



A SAVOIR SUR LE BOUT DES DOIGTS.
o

( u

/ ) est le vecteur vitesse de rotation du vecteur u

en mouvement par rapport .


Exemple :











d
dt

]
1
e
r

(e
r

/ ) e
r

e
r


Le vecteur e
r

tourne autour de laxe {O, k

} avec une vitesse angulaire de rotation gale

.

II.2.iv Drivation d'un vecteur de base en cinmatique analytique
d
dt

]
1
u

(t)

=

i=1
n

u

q
i |
q

i
+
u

t
=

( u

/ ) u



Si on drive cette relation par rapport q

i
:

i
\

|
| d
dt

]
1
u

(t)

=

i=1
n

u

q
i |
q

i
+
u

t
|
=

i
\
|

( u

/ ) u

i=1
n

u

q
i |
q

i
+
u

t
|
=
u

q
i |

et

i
\
|

( u

/ ) u

|

=

i
\
|

( u

/ ) |

u

( u

/ )

i
\
|

|
u

|


mais comme

i
\
|

|
u

|

=0
Nous obtenons finalement :

e
r

(t)
r(t)

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
22/94
u

q
i |
=

]
1

( u

/ )

u



II.2.v Torseur cinmatique
Revenons la cinmatique dun solide rigide. Nous avons montr partir de la condition de non-
dformation que :

]
1
V

(BS/ ) - V

(AS/ ) A
s
B
s

=0
Cette relation traduit le fait que le champ de vitesse est quiprojectif, cest donc un champ de moment
torseur. Par consquent, il existe un vecteur rsultant

qui est le vecteur vitesse de rotation instantane du


solide S en mouvement par rapport au rfrentiel .

Thorme :
A chaque instant t, il existe un vecteur

(S/ ) appel Vecteur Vitesse Instantane de Rotation du solide S


en mouvement par rapport au rfrentiel , tel que pour tous points Q et P de S, on a :


V

(PS/ ) =V

(QS/ ) +P
s
Q
s

(S/ )
ou bien
V

(PS/ ) =V

(QS/ ) +

(S/ ) Q
s
P
s



Dfinition :
On appelle torseur cinmatique du solide S en mouvement par rapport au rfrentiel :
{V(S/ )}
M
=

(S/ )
V

(MS/ )
M


Quel est lintrt de cette criture ????
Si lon connat ce torseur (deux vecteurs) on connat TOUT LE CHAMP cest dire la vitesse en tous les
points dun mme solide (cest dire en une infinit).

II.2.vi Consquence sur la composition de mouvement de points matriels
Nous avons vu que par rapport aux deux rfrentiels (O
0,

0
) et (O
1,

1
) les vitesses sont relies par la
relation :
V

(M/
0
) =V

(M
1
/
0
) +V

(M/
1
)
Dans le terme correspondant la vitesse dentranement V

(M
1
/
0
) le point M est li au rfrentiel
(O
1,

1
) qui possde un mouvement de corps rigide par rapport au rfrentiel (O
0,

0
), par consquent en
utilisant la formule de changement de point nous obtenons :

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
23/94
V

(M/
0
) =V

(O
1
(
1
)/
0
) +

(
1
/
0
) O
1
M

+V

(M/
1
)
En drivant dans le rfrentiel
0
cette galit, on obtient :

(M/
0
) =

(M/
1
)
+

(O
1
(
1
)/
0
) +
d
dt

]
1

(
1
/
0
)
o
O
1
M

(
1
/
0
) (

(
1
/
0
) O
1
M

)
+2

(
1
/
0
) V

(M/
1
)
Le premier terme est lacclration relative, le second terme est lacclration dentranement et le dernier
terme lacclration de Coriolis.

II.2.vii Torseur cinmatique de Lagrange pour un solide :
Pour la suite la relation entre les drives partielles utilise est :
V(M/ )

i |
=
OM

q
i
|


En utilisant la formule de changement de point dans les solides
V

(QS/ ) =V

(PS/ ) +

(S/ ) P
s
Q
s



Alors i
V

(QS/ )
q

i
|
=
V

(PS/ )
q

i
|
+

(S/ )
q

i
|
P
s
Q
s

(S/ )
P
s
Q
s

i
|


En remarquant que le vecteur position n'est fonction que des paramtres de position et du temps
(t,q
1
,q
2
,.........,q
n
) nous obtenons :
V

(QS/ )
q

i
|
=
V

(PS/ )
q

i
|
+

(S/ )
q

i
|
P
s
Q
s


et en appliquant la premire galit :
OQ
s

q
i |
=
OP
s

q
i |
+

(S/ )
q

i
|
P
s
Q
s



Cest la dfinition dun champ de moment de torseur. On dfinit alors le torseur cinmatique relatif au
paramtre q
i
qui " reprsente " la contribution du paramtre q
i
sur le champ de vitesse au point considr.








Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
24/94
torseur cinmatique relatif au paramtre q
i
:
{Vq
i
(S/ )}
M
=

(S/ )
q

i
|
V

(M/ )
q

i
|
=
OM

q
i |
M


II.2.viii Exemple de Calcul de cinmatique analytique cas du solide rigide












Soit une roue qui roule sur le sol la vitesse du point gomtrique de contact se calcule de la faon suivante:
V

(M/ ) =

i=1
n

OM

(t)
q
i |
q

i
+
OM

t


avec OM

=x x

et le seul paramtre de position pour reprer ce point M tant q


1
=x.

OM

(t)
q
i |
=
OM

(t)
x
|
=x


et
OM

t
= 0



d'o la vitesse recherche : V

(M/ ) = x



La vitesse du point de contact appartenant au solide se calcule comme prcdemment mais les paramtres
de position changent : OM

roue
=OG

roue
+GM

roue
.
Donc OM

roue
=x x

+R y

- R y

roue
.
Les paramtres de position pour reprer ce point M
roue
sont q
1
=x et q
2
=.

G
M
: angle de rotation
x

Roue

y

Roue
M Roue, not M
roue
x


M Point gomtrique de contact
M Sol not M
sol
Zoom

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
25/94
V

(M
roue
/ ) =
OM

roue
x
|
x

+
OM

roue


OM

roue
t

OM

roue
x
|
=x

;
OM

roue

|
=-R
y

roue


OM

roue
t
=0


A ce stade il est ncessaire de calculer
y

roue

:
d
dt
[ ] y

roue
=
y

roue

roue
=-

roue
; donc nous avons :
y

roue

=- x

roue

d'o la vitesse recherche : V

(M
roue
/ ) =x

+R


La russite du calcul ne tient qu'au bon choix des paramtres dfinissant la position du point M

II.2.ix Quelques mouvements de solide particuliers
II.2.ix.a Mouvement de translation dun solide
Le champ des vitesses est indpendant du point considr
P, M S V

(PS/ ) =V

(MS/ )
Le torseur cinmatique se prsente sous la forme suivante
{V(S/ )}
M
=

(MS/ )
M

Le torseur cinmatique est un couple.

II.2.ix.b Mouvement de rotation dun solide autour dun axe fixe
Un solide S a un mouvement de rotation autour dun axe fixe si et seulement sil existe deux points A
s
et B
s

tels que :
V

(AS/ ) =0

(BS/ ) =0


Les vitesses de A et B appartenant au solide S sont constamment nulles. La droite (A
s
B
s
) est laxe de
rotation. Le vecteur vitesse de rotation est colinaire (A
s
B
s
).
V

(AS/ ) =V

(BS/ ) +A
s
B
s

(S/ )
comme V

(AS/ ) =V

(BS/ ) =0


A
s
B
s

(S/ ) =0

est colinaire A
s
B
s



Tous les points C appartenant au solide S de la droite (A
s
B
s
) de laxe de rotation ont une vitesse nulle :

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
26/94
V

(CS/ ) =V

(AS/ ) +C
s
A
s

(S/ )
= 0

+ 0

car C
s
A
s

est colinaire

(S/ )

Construction du champ des vitesses dun solide en rotation autour dun axe fixe :
Par souci de simplicit supposons que le vecteur de vitesse de rotation

(S/ ) du solide S en mouvement


par rapport est port par laxe (O, k

)












Le solide tourne autour de laxe {O, k

}, on lie au solide une base (O, i


s

,j
s

,k
s

). On dfinit langle
entre les deux axes (O,i
s

) et (O,j
s

).
Soit un point situ sur laxe (O, i

s
), ses coordonnes dans la base (O, i
s

,j
s

,k
s

) sont (x
s
,0,0). La valeur x
s

est invariable au cours du temps car le solide est rigide.
Calculons V

(PS/ )
V

(PS/ ) =
d
dt

]
1
OP
s


=
d
dt

]
1
x
s
i
s


=x
s

d
dt

]
1
i
s



Le vecteur i

s
tourne au cours du temps puisquil est li au solide qui lui mme tourne autour de (O, k

).
i
s

=cos i

+sin j


d
dt

]
1
i
s


=-

sin i

cos j


d
dt

]
1
i
s

[ - sin i

+cos j

] =

s
donc V

(PS/ ) =x
s

s

Nous pouvons utiliser la relation :
V

(PS/ ) =V

(OS/ ) +

(S/ ) O
s
P
s

avec V

(OS/ ) =0

car O laxe
x
s

j
s

(S/ ) x
s
i
s


ce vecteur est port par j

s
donc

(S/ ) est port par laxe k


donc

(S/ ) =

est la vitesse angulaire.



k


i
s


j
s


(t)
0

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
27/94
Trac du champ















V

(PS/ ) =x
s

j
s


Si x
s
=0 alors P
s
O
s
V

(OS/ ) =0


La vitesse est proportionnelle x
s
cest dire la distance de laxe.
Tout point P du solide S dans son mouvement par rapport dcrit un cercle dont laxe est laxe de
rotation (laxe (O, k

) dans notre exemple) :



















Tous les points font un tour dans le mme intervalle de temps. Cest pour cette raison que les points situs
la priphrie ont une vitesse plus importante que ceux situs plus prs de laxe. Effectivement les points
extrieurs doivent parcourir une plus grande distance dans le mme intervalle de temps.




j


i
s


j
s

(t)
j


i
s


j
s


(t)

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
28/94

II.2.ix.c Mouvement plan sur plan
Un mouvement est dit plan si toutes les vitesses sont coplanaires un mme plan . On peut donc se
limiter ltude des vitesses dans ce plan. Le champ des vitesses est tel quil existe un vecteur de vitesse de
rotation orthogonal au plan :

(S/ ). Notons k

la normale au plan alors on peut crire :

(S/ ) = k

.
Comme les vecteurs vitesses des points appartenant au solide S en mouvement dans le rfrentiel sont
parallles au plan , les vecteurs vitesses sont tous orthogonaux

(S/ ) = k

:
P S V

(PS/ )

(S/ ) =0
Dans un mouvement plan chaque instant t il existe un point I appel CENTRE INSTANTANN DE
ROTATION tel que V

(IS/ ) = 0

. A linstant t le point I est sur une droite orthogonale au vecteur


vitesse V

(PS/ ) passant par P.


V

(PS/ ) =V

(IS/ ) +P
s
I
s

(S/ )
P
s
I
s

(PS/ ) =P
s
I
s

[P
s
I
s

(S/ )]
le rsultat du produit vectoriel est orthogonal P
s
I
s

donc :
P
s
I
s

(PS/ ) =0























V

(PS/ )

(S/ ) =k



IS I
s

PS P
s
k


S

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
29/94
Construction graphique

Si lon connat deux directions de vitesse en deux points distincts A
s
et B
s
. Le centre instantan de rotation
est situ lintersection des deux normales aux directions des vitesses (notes D
1
et D
2
) leves aux deux
points A
s
et B
s
:














Si lon connat de plus la norme dune des deux vitesses, alors le vecteur vitesse de rotation peut tre
entirement dtermin.

Dans le cas dun mouvement plan quelconque, si un instant t donn le point I correspond un point
particulier du solide S linstant suivant le point I correspond un autre point du solide. Au cours du
mouvement, lensemble des points du solide qui ont t CIR un instant donn de lhistoire est appel la
ROULANTE. et lensemble des positions des CIR dans le rfrentiel est appel la BASE.

Exemple :
Chute dune chelle le long dun mur (cas le plus simple de construction dun CIR)



















I
k


D
2

D
1

A
B
sol
i


I
s
I
s

I
s

mur
chelle
i

I
s
base
roulante

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
30/94

La roulante roule sans glisser sur la base

Nous introduisons une nouvelle notion cinmatique qui est dvelopp dans le paragraphe i).

II.2.x Notion daxe central
Thorme : Supposons que le vecteur vitesse de rotation

(S/ ) soit diffrent du vecteur nul quelque


soit linstant t (on exclut un mouvement de translation pur). Alors il existe un axe ,
appel axe central du distributeur des vitesses (autre nom donn au torseur) tel que :
Si P
s
alors V

(PS/ ) //

(S/ ) de plus le vecteur directeur de est //

(S/ )

Comment dterminer laxe ?
Calculs prliminaires :
Soit A un pont du solide S en mouvement par rapport , et P
s
un point du solide et situ sur laxe
linstant t, alors :
V

(PS/ ) =V

(AS/ ) +

(S/ ) A
s
P
s



Comme P
s
alors V

(PS/ ) //

(S/ ) et donc

(S/ ) V

(PS/ ) =0


Or

(S/ ) V

(PS/ ) =

(S/ ) V

(AS/ ) +

(S/ ) [

(S/ ) A
s
P
s

].
Le double produit vectoriel peut aussi sexprimer de la manire suivante :
:

(S/ ) [

(S/ ) A
s
P
s

] =[

(S/ ) A
s
P
s

(S/ ) - [

(S/ )

(S/ )] A
s
P
s

.
Par consquent pour tout point laxe central :
0

(S/ ) V

(AS/ ) +[

(S/ ) A
s
P
s

(S/ ) - [

(S/ )

(S/ )] A
s
P
s

.
Pour dfinir laxe , il suffit de dterminer un point de laxe puisque lon connat sa direction (

(S/ )).
Recherchons un point particulier Q S et tel que :
A
s
Q
s

(S/ ) =0








Daprs les deux relations prcdentes nous obtenons :
P
s

A
s
Q
s

V

(AS/ )

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
31/94
A
s
Q
s

(S/ ) V

(AS/ )

(S/ )

(S/ )

Laxe est dfinit comme suit :
={P/A
s
P
s

=A
s
Q
s

(S/ )}
(dfinition dune droite)
En rsum si lon connat A
s
, V

(AS/ ) et

(S/ ), il est possible de dfinir laxe central de rotation.


Remarques :
Soit deux points quelconques M
s
et P
s
, nous avons :
V

(PS/ )

(S/ ) = V

(QS/ )

(S/ ). La quantit V

(MS/ )

(S/ ) est indpendant du


point M de laxe . On appelle cette quantit linvariant du torseur cinmatique.
Si

(S/ ) 0

et M V

(MS/ )

(S/ ) =0, alors il existe un point P tel que :


V

(PS/ ) =0

(CIR) et dans ce cas laxe est appel laxe instantan de rotation.


Le champ de vitesse linstant t concide avec un champ de vitesses dun mouvement de rotation autour de
P, .
Dans le cas gnral V

(MS/ )

(S/ ) 0

.
Le champ de vitesse est la somme dun champ uniforme (translation) et dun champ de type rotation autour
dun axe fixe.

II.2.xi Champ dacclration dans un solide

Vu lavantage et lintrt que peut nous apporter loutil torseur, il est naturel de se demander si le champ
des acclrations des points appartenant un solide :
M

(MS/ )
est un champ de moment de torseur. Nous avons tabli la relation suivante sur les vitesses :
V

(MS/ ) =V

(PS/ ) +

(S/ ) P
s
M
s


Si lon drive cette galit par rapport au temps dans le rfrentiel :
d
dt

(MS/ )

=
d
dt

(PS/ )

+
d
dt

(S/ )

P
s
M
s

(S/ )
d
dt

P
s
M
s



Calculons la quantit :
d
dt

P
s
M
s


=
d
dt

OM
s


-
d
dt

OP
s



donc
d
dt

P
s
M
s


=V

(MS/ ) - V

(PS/ ) =

(S/ ) P
s
M
s


Finalement :
d
dt

(MS/ )

=
d
dt

(PS/ )

+
d
dt

(S/ )

P
s
M
s

(S/ )

(S/ ) P
s
M
s



Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
32/94
ce qui conduit la relation entre les acclrations de deux points distincts dun solide :

(MS/ ) =

(PS/ ) +
d
dt

(S/ )

P
s
M
s

(S/ )

(S/ ) P
s
M
s


Cette relation "prouve" que le champ dacclration nest pas un champ de moment de torseur car il
nexiste pas de vecteur u

tel que :

(MS/ ) =

(PS/ ) +u

P
s
M
s

uniquement cause du terme


(S/ )

(S/ ) P
s
M
s

.

II.2.xii Composition des mouvements
La relation que nous avons tablie au chapitre II-1-d est applicable chaque point du solide. Quel que soit
le point M appartenant au solide en mouvement par rapport deux observateurs (O
0
,
0
) et (O
1
,
1
).
Nous avons la relation de composition des vecteurs vitesses :

V

(MS/
0
) = V

(M
s

1
/
0
) + V

(MS/
1
)
Vitesse Vitesse Vitesse
Absolue dentranement Relative
(M
s
est immobile dans
1
)

Comme cette relation est valable en tout point et avec la formule de changement de point :
V

(PS/
0
) =V

(P
s

1
/
0
) +V

(PS/
1
)
V

(MS/
0
) +

(S/
0
) M
s
P
s


=V

(M
1
/
0
) +

(
1
/
0
) M
s
P
s

+V

(MS/
1
) +

(S/
1
) M
s
P
s


Avec la relation dans lencadrement prcdent :

(S/
0
) M
s
P
s

(
1
/
0
) M
s
P
s

(S/
1
) M
s
P
s

(S/
0
) M
s
P
s

=[

(
1
/
0
) +

(S/
1
)] M
s
P
s



Par consquent nous obtenons la relation de composition des vecteurs vitesses de rotation :

(S/
0
) =

(
1
/
0
) +

(S/
1
)

Nous avons donc les deux relations suivantes :

(S/
0
) =

(
1
/
0
) +

(S/
1
)
V

(MS/
0
) =V

(M
s

1
/
0
) +V

(MS/
1
)
Nous obtenons la relation de composition des torseurs cinmatiques :


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
33/94
{V(S/
0
)}
M
={V(
1
/
0
)}
M
+{V(S/
1
)}
M


Pour sommer les torseurs, il FAUT OBLIGATOIREMENT les crire AU MME POINT. Les moments du
torseur doivent tre crits AU MME POINT.
On peut gnraliser la relation prcdente (robotique).

{V(S/
0
)}
M
={V(S/
1
)}
M
+{V(
1
/
2
)}
M
+{V(
2
/
3
)}
M
+. . +{V(
n-1
/
n
)}
M
+{V(
n
/
0
)}
M


II.3 Cinmatique dun systme de solides
II.3.i Les liaisons
Dans le cas dun systme de solide, la cinmatique de chaque solide est la consquence des actions
appliques par lextrieur (trait dans la partie dynamique) et des liaisons qui relient les solides entre eux.
Les liaisons entre les solides dans les systmes industriels sont extrmement varies. Malgr cette
apparente diversit, du point de vue de la cinmatique il est possible de proposer une classification. Lide
est de se concentrer uniquement sur le mouvement relatif des solides.

La cinmatique des systmes des solides est donc essentiellement pilote par les liaisons. Elles ont pour
objectif :
- de transmettre les efforts,
- de limiter les mobilits.

Pour modliser ces liaisons du point de vue de la cinmatique, il suffit dtudier les mobilits relatives des
solides relis entre eux.

Tout dabord un solide sans aucune liaison (satellite dans lespace, un objet qui tombe) possde 6 degrs de
mobilit ou 6 degrs de libert. Ces degrs de mobilit sont :
- trois translations suivant trois directions distinctes,
- trois rotations par rapport trois axes distincts.

Dans les systmes, les solides sont en contact les uns avec les autres. Ces contacts sont ponctuel ou
linique ou surfacique. Ces contacts transmettent les efforts et limite le mouvement relatif entre les deux
solides. Diffrentes solutions technologiques existent et sont adaptes aux contraintes de conception des
systmes. Dans ce qui suit, on prsente la schmatisation de diffrentes liaisons, et lon aborde
succinctement la schmatisation qui sera revue plus en dtail en cours de technologie.

II.3.ii Cinmatique des liaisons entre solides
II.3.ii.a Cadre gnral
Dans un systme mcanique les solides lis entre eux par des liaisons mcaniques (souvent constitues de
plusieurs solides qui ont pour objet dassurer la transmission des efforts). Les liaisons limitent les
mouvements relatifs entre les solides.

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
34/94
Dans labsolu, deux solides S
1
et S
2
non lis entre eux ont 6 degrs de libert.

(S
2
/S
1
) : 3 composantes de rotation
V

(PS
2
/S
1
) : 3 composantes de vitesses

Deux solides compltement lis ont 0 degr de libert puisque quelque soit linstant t :

(S
2
/S
1
) =0

(PS
2
/ S
1
) =0



II.3.ii.b Cas particulier de la liaison ponctuelle
Soit deux solides S1 et S2 en contact en un point de lespace
0
que lon note I
linstant t-t linstant t










Le contact a lieu entre deux solides.
A linstant t les deux points I
S1
et I
S2
lis chacun respectivement au solide S
1
et S
2
, concident entre eux et
avec le point gomtrique I , qui lui nappartient pas au solide.
On appelle vecteur vitesse de glissement du solide S
2
par rapport S
1
en I :

V

glissement de S2/S1
(I) =V

(IS
2
/S
1
) =V

(IS
2
/ ) - V

(IS
1
/ )
ou bien : V

(IS
2
/S
1
) =V

(I/S
1
) - V

(I/S
2
)

Dfinition :
Si la vitesse de glissement V

glissement de S2/S1
(I) est nulle, on dit que le solide S
2
roule sans glisser sur S
1
et
inversement.

Remarques :
La vitesse de glissement est situe dans le plan tangent ( ) au contact I. Pour que le plan puisse tre
dfini il faut et il suffit quune au moins des surfaces de contact soit rgie par une quation de surface
drivable.
La vitesse de glissement est INDPENDANTE du rfrentiel choisi. Cest une vitesse relative entre
deux solides ! Soit deux rfrentiels
0
et
1
:
V

(IS
2
/S
1
) =V

(IS
2
/
1
) - V

(IS
1
/
1
)
I
I
S2

I
S1

I
I
S2
I
S1

I
S
1

S
2


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
35/94
V

(IS
2
/S
1
) =V

(IS
2
/
0
) +V

(I
0
/
1
) - [V

(IS
1
/
0
) +V

(I
0
/
1
)]
V

(IS
2
/S
1
) =V

(IS
2
/
0
) - V

(IS
1
/
0
)
La vitesse de glissement est situe dans le plan de contact ( ) de normale n

. Ce plan est dfini par deux


vecteurs : t

et t



- le contact subsiste : V

(IS
2
/S
1
) n

=0


- roulement sans glissement :
V

(IS
2
/S
1
) t

=0
V

(IS
2
/S
1
) ( t

) =0

II.3.ii.c Cas particulier des autres liaisons
Pour les autres liaisons le torseur cinmatique du mouvement relatif entre les deux solides qui sont en
liaison prsente des particularits dtailles ci-dessous :

II.3.ii.c.1 Liaison pivot












P(I, k

) V

(PS
2
/S
1
) =0

(S
2
/S
1
) est port par laxe k


Dans la base { i

, j

, k

} li S
1
: {V(S
2
/S
1
)}
P
=

(S
2
/S
1
) =
z
(S
2
/S
1
) k

(PS
2
/S
1
) =0

P

autre notation :

0
0

z
(S
2
/S
1
)

0
0
0
{P, i

, j

, k

}




S
1

S
2

j


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
36/94
II.3.ii.c.2 liaison pivot glissant










P(I, k

)
V

(PS
2
/S
1
) est port par laxe k

(S
2
/S
1
) est port par laxe k


Dans la base { i

, j

, k

} li S
1
: {V(S
2
/S
1
)}
P
=

(S
2
/S
1
) =
z
(S
2
/S
1
) k

(PS
2
/S
1
) =v
zp
(S
2
/S
1
) k

P

Autre notation :

0
0

z
(S
2
/S
1
)

0
0
v
zp
(S
2
/S
1
)
{P, i

, j

, k

}


II.3.ii.c.3 liaison glissire











V

(PS
2
/S
1
) est port par laxe k

(S
2
/S
1
) =0


Cest un couple, par consquent ces expressions sont indpendantes de la position.
Dans la base { i

, j

, k

} li S
1
: {V(S
2
/S
1
)}
P
=

(S
2
/S
1
) =0

(PS
2
/S
1
) =v
zvp
(S
2
/S
1
) k

P

Autre notation :

0
0
0

0
0
v
zp
(S
2
/S
1
)
{P, i

, j

, k

}


S
1

S
2

j

S
1

S
2

j


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
37/94
II.3.ii.c.4 liaison rotule









V

(IS
2
/S
1
) =0



Dans la base { i

, j

, k

} li S
1
: {V(S
2
/S
1
)}
P
=

(S
2
/S
1
) quelconque
V

(IS
2
/S
1
) =0

I

Autre notation :


x
(S
2
/S
1
)

y
(S
2
/S
1
)

z
(S
2
/S
1
)

0
0
0
{P, i

, j

, k

}


II.3.ii.c.5 liaison plane













Pplan de contact
V

(PS
2
/S
1
) est perpendiculaire au plan donc laxe k

: V

(PS
2
/S
1
) k

=0

(S
2
/S
1
) est port par laxe k


Dans la base { i

, j

, k

} li S
1
:
{V(S
2
/S
1
)}
P
=

(S
2
/S
1
) =
z
(S
2
/S
1
) k

(PS
2
/S
1
) =v
xp
(S
2
/S
1
) i

+v
yp
(S
2
/S
1
) j

P


S
1

S
2

j

S
1

S
2

j


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
38/94
Autre notation :

0
0

z
(S
2
/S
1
)

v
xp
(S
2
/S
1
)
v
yp
(S
2
/S
1
)
0
{P, i

, j

, k

}


II.3.ii.c.6 liaison linaire annulaire













P(I, k

)
V

(PS
2
/S
1
) est port par laxe k

(S
2
/S
1
) est quelconque
Dans la base { i

, j

, k

} li S
1
: {V(S
2
/S
1
)}
P
=

(S
2
/S
1
) quelconque
V

(PS
2
/S
1
) =v
zp
(S
2
/S
1
) k

P

Autre notation :


x
(S
2
/S
1
)

y
(S
2
/S
1
)

z
(S
2
/S
1
)

0
0
v
zp
(S
2
/S
1
)
{P, i

, j

, k

}



















S
1

S
2

j


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Cinmatique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
39/94


II.3.iii Reprsentation simplifie dun systme de solide
Pour faciliter ltude des systmes mcaniques, on sappuie sur une schmatisation simplifie du
fonctionnement. Dans ce schma on ne retient que la mobilit relative des solides et la position spatiale des
diffrentes liaisons. Sur la figure ci dessous est prsent un exemple :


















On accroche un rfrentiel chaque solide, un observateur est li chaque solide :

(S
4
/
0
) =

(S
4
/S
3

3
) +

(S
3

3
/S
2

2
) +

(S
2

2
/S
1

1
) +

(S
1

1
/
0
)
V

(PS
4
/
0
) =
V

(PS
4
/S
3

3
) +V

(PS
3

3
/S
2

2
) +V

(PS
2

2
/S
1

1
) +V

(PS
1

1
/
0
)
sous la forme de torseur :
{V(S
4
/
0
)}
P
=
{V(S
4
/S
3

3
)}
P
+{V(S
3

3
/S
2

2
) }
P
+ {V(S
2

2
/S
1

1
)}
P
+{V(S
1

1
/
0
)}
P

Tous ces torseurs cinmatiques sont en partie dfinis par les liaisons.
Consquence sur la composition des drivations par rapport deux rfrentiels
d
dt


1
=
d
dt


0
+

(
0
/
1
) u


d
dt


0
=

( u

/
0
) u


d
dt


1
=

( u

/
1
) u


Finalement

( u

/
1
) =

( u

/
0
) +

(
0
/
1
)


0

S
4

S
1

S
3

S
2

P

3


2


1


4


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
40/94

III Dynamique
III.1 Principe Fondamental de la Dynamique appliqu au Point
III.1.i nonc
Nous avons vu dans le chapitre prcdent que pour suivre le mouvement dun point au cours du
temps, il faut dfinir un observateur auquel on associe un rfrentiel. Si les concepts thoriques prsents
dans le paragraphe sur la cinmatique suffisent dcrire le mouvement, la dynamique a pour objet
dexpliquer les raisons physiques qui "pilotent" les mouvements.

P(t),m : Masse Ponctuelle
O :observateur
+
ESPACE PHYSIQUE 3D
12
3 9
6


Pour tablir les lois fondamentales qui rgissent les mouvements, il faut avoir recours lexprience
et lobservation. Il suit une tape de modlisation qui a pour objet de construire des lois mathmatiques
qui soient capable de dcrire les observations. Si la loi propose est suffisamment gnrale pour expliquer
toutes les situations exprimentales ralisables, elle est appele Principe Fondamental. En mcanique
classique, Newton a par exemple beaucoup contribu la formulation du Principe Fondamental de la
Dynamique. Ce principe nous dit que le mouvement d'un point (sens, direction, volution) est gnr par
des ACTIONS mcaniques exerces par l'extrieur sur le point que l'on appelle des FORCES (agissant sur
le point P). Linfluence de ces forces est pondre par la masse du point. A lchelle humaine les forces
sont dorigine distincte la pesanteur, les champs lectriques et mcaniques, les forces de contact. Les lois
qui rgissent ces forces ont t dtermines uniquement grce aux observations des mouvements que ces
forces engendrent.

PRINCIPE FONDAMENTAL de la DYNAMIQUE (PFD)
Linfluence des forces sur le mouvement est rsume dans l'galit entre la somme des forces qui agissent
sur le point matriel avec le produit de la masse du point P et de l'acclration du point P dans son
mouvement par rapport .
F

extrieur P
=m(P)

(P/ )
Si dans le rfrentiel cette relation est vrifie exprimentalement on peut conclure que le rfrentiel
est Galilen (not g). Tous les repres qui possdent un mouvement de translation rectiligne uniforme
par rapport g sont aussi des repres Galilen et dans tout les repres Galilen le Principe Fondamental
de la Dynamique est valide.

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
41/94

III.1.ii Exemple dutilisation












Nous appliquons le Principe Fondamental de la Dynamique dans un repre li la terre que lon suppose
Galilen :
Recenser les efforts qui sappliquent sur le point P : La pesanteur qui est engendre par lattraction
gravitationnelle de la terre sur la masse P(m). La force qui caractrise cette action est dirige suivant
- j

et sa norme est gale 9.81*m. La valeur 9.81 est la norme du vecteur g

dfinissant le champ
gravitationnel sur la surface de la terre en France.
Calcul de lacclration :

(P/ g) =x i

+y j


Application du PFD m (x i

+y j

) =m g

=- m . 9.81 j


Rsolution du systme dquation diffrentiel du second ordre :
x =0 ce qui nous donne : x(t) =a . t +b
y =- 9.81 ce qui nous donne : y(t) =- 9.81 .
t
2
2
+c . t +d
o a,b,c,d sont les constantes dintgration. Ces constantes sont calcules grce aux conditions initiales :
- Position linstant initial (x(0) et y(0)) et
- Vitesse linstant initial V

(t=0) cest dire (x

(0) et y

(0)).
Si t=0 est le moment prsent pour prvoir le futur il faut au moins se donner ltat du mouvement (position
et vitesse) linstant prsent.
Supposons que x(0) =0 et y(0) =0 et x

(0) 30m/s et y

(0) =30m/s. Ces donnes correspondent un tir 45


du sol avec un vitesse initiale du projectile gale 42.43 m/s (152.73 km/h). Alors :
x(t) =30 . t
y(t) =- 9.81 .
t
2
2
+30 . t
Trajectoire et volution de la vitesse ascensionnelle au cours du temps
terre
P(m) position dfinie par x et y
i


g

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
42/94
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
0 50 100 150 200
Longueur x (m)
A
l
t
i
t
u
d
e

y

(
m
)

-30
-20
-10
0
10
20
30
0 1 2 3 4 5 6 7
Temps en s
V
i
t
e
s
s
e

a
s
c
e
n
s
i
o
n
n
e
l
l
e

(
m
/
s
)
monte
descente

III.1.iii Loi de laction et de la raction
Soit deux points P
1
et P
2
dans le rfrentiel Galilen, leurs mouvements sont rgis par :
F

extrieur P
1
P
1
=m(P
1
)

(P
1
/ g)
F

extrieur P
2
P
2
=m(P
2
)

(P
2
/ g)
On spare les forces en deux parties et on obtient :
F

extrieur P
1
P
1
= F

extrieur P
2
et P
1
P
1
+ F

P
2
P
1
=m(P
1
)

(P
1
/ g) : Eq a
F

extrieur P
2
P
2
= F

extrieur P
2
et P
1
P
1
+ F

P
1
P
2
=m(P
2
)

(P
2
/ g) : Eq b
Maintenant si lon applique le Principe Fondamental de la Dynamique lensemble constitu de lunion
des deux points
F

extrieur
=m()

(/ g) =m(P
1
)

(P
1
/ g) +m(P
2
)

(P
2
/ g)
qui sexprime :
F

extrieur
= F

extrieur P
2
et P
1
P
1
+ F

extrieur P
2
et P
1
P
1

=m(P
1
)

(P
1
/ g) +m(P
2
)

(P
2
/ g) : Eq c
En effectuant la somme Eq a +Eq b - Eq c nous obtenons :

LA LOI DE LACTION ET DE LA REACTION
F

P
2
P
1
+ F

P
1
P
2
=0 ou encore F

P
2
P
1
=- F

P
1
P
2



Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
43/94
III.2 Principe Fondamental de la Dynamique, cas du Solide Rigide
III.2.i J ustification en appliquant le PFD tous les points
















Si l'on isole par lesprit un lment de volume dv du solide S possdant une masse ponctuelle dm
centr au point P, il est raisonnable de considrer cet lment de matire comme un point si peu que lon est
pris soin de choisir dv suffisament petit. Le mouvement de cet lment de matire quil soit lintrieur
dun solide ou indpendant est toujours rgi par le Principe Fondamental de la Dynamique.

deffort
types
f

extrieur P
dm(P) =

(PS/ g) dm(P), le point P du solide.



Dans cette expression, la force f

est exprime par unit de masse pour des raisons de facilit de


calcul (voir la suite). La sommation porte sur tous les types defforts qui agissent sur cet lment de volume
: magntique , attraction gravitationnelle, contact, cohsion de la matire par exemple). Le vecteur

est le
vecteur dacclration du point P

S. A chaque point P du solide nous avons cette galit vectorielle qui
projete sur les trois axes dune base associe au rfrentiel g conduit trois galits scalaires. Pour
reprsenter le mouvement dun solide nous avons une infinit d'quation (Le PFD en chaque point) ce qui
nest pas trs facile "manipuler mathmatiquement". Il est donc ncessaire de prsenter le PFD sous une
forme mieux approprie. Pour atteindre cet objectif nous allons sommer en chaque point l'galit
prcdente :

Pi

deffort
types
f

extrieur Pi Pi
dm(P
i
) =
Pi

(P
i
S/ g) dm(P
i
)
et l'galit des moments dvelopps par les champs de force et dacclration calculs en un point
QUELCONQUE Q :

Pi

deffort
types
QP
i

extrieur Pi Pi
dm(P
i
) =
Pi
QP
i

(P
i
S/ g) dm(P
i
)
Les quantits de gauche peuvent se simplifier en faisant remarquer que pour chaque point P
i
considr, les
forces de lextrieur au point P
i
agissant sur le point P
i
ont deux origines distinctes :
O
Q
P, dm : masse ponctuelle lmentaire
g le rfrentiel Galilen
Solide S

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
44/94
les forces de lextrieur du solide (not S

) agissant sur le point P


i

les forces des points (autre que P
i
) du solide (not P
j
P
i
) agissant sur le point P
i
que lon appelle
les forces de liaison interne qui ont pour origine physique les liaisons qui existent entre les atomes
de la matire.
Si lon somme toutes les forces de liaison interne en tous les points P
i
du solide, la rsultante est nulle du
fait de la loi de laction et de la raction :

Pi

Pi Pj
f

Pj Pi
dm(P
i
) =0


Il en est de mme pour la composante de moment :

Pi

Pi Pj
QP
i

Pj Pi
dm(P
i
) =0


Comme le milieu est continu, les sommations peuvent tre remplaces par des intgrales (Riemann) sur le
solide si lon fait tendre dV 0 o dm = dV et la masse volumique. En prenant en compte la relation
prcdente nous obtenons les deux galits suivantes :

solide

deffort
types
f

Pi
dm(P
i
) =
solide

(P
i
S/ g) dm(P
i
)

solide

deffort
types
QP
i

Pi
dm(P
i
) =
solide
QP
i

(P
i
S/ g) dm(P
i
)

Lavantage dexprimer le Principe Fondamental de la Dynamique sous cette forme est multiple :
Comme nous lavons signal prcdemment le Principe Fondamental de la Dynamique sapplique
sur chaque point du solide. Dun point de vue mathmatique il est impossible dcrire toutes les
quations qui rgissent le mouvement de chaque particule. En revanche avec lcriture propose ci
dessus le mouvement est rgi par deux galits portant sur des grandeurs globales (intgrales de
volume) et non des grandeurs locales (chaque point).
Ces deux galits sont issues de lgalit entre deux torseurs. Effectivement pour tout champ
vectoriel dfini sur le solide :
P h

(P), on peut construire un torseur : {H}


Q
=

=
solide
h

(P) dm(P)
M

Q
=
solide
QP

(P) dm(P)

Pour dmontrer que {H}
Q
est un torseur il suffit de montrer que :
M

A
=M

B
+AB

A
=
solide
AP

(P) dm(P) =
solide
\
|

|
AB

+BP

(P) dm(P)
M

A
=
solide
\
|

|
AB

(P) +\
|

|
BP

(P) dm(P)
M

A
=
solide
AB

(P) dm(P) +
solide
BP

(P) dm(P) , comme AB

est contant par rapport au


domaine dintgration :
M

A
=
solide
BP

(P) dm(P) +AB


solide
h

(P) dm(P)

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
45/94
M

A
= M

B
+AB



La sommation des efforts extrieurs sappliquant sur chaque point de la matire peut se simplifier
en utilisant la loi de laction et de la raction sur chacun des points P
i
de la sommation. Les seuls
efforts pris en considration sont les efforts du milieu extrieur au solide (not S

) agissant sur les


points P
i
du solide
Remarque :
Le Principe Fondamental de la Dynamique appliqu un SOLIDE peut scrire sous la forme dune galit
de deux torseurs. Toutefois pour pouvoir effectuer ce passage, il faut supposer que les champs deffort et
dacclration soient intgrables au sens de Riemann, mais on peut largir cette restriction.

III.2.ii nonc du PFD , cas du solide rigide
PRINCIPE FONDAMENTAL de la DYNAMIQUE (PFD) Cas des solides rigides
Le Torseur rsultant en un point Q quelconque des forces de lextrieur (au solide) agissant sur le solide
est gal au Torseur dynamique en Q du solide S en mouvement par rapport au repre Galilen g :
{F(S

S)}
Q
={D(S/ g)}
Q


Le torseur rsultant des efforts de lextrieur du solide S agissant sur le solide S est dfini
formellement par : {F(S

S)}
Q
=

solide

deffort
types
f

Pi
dm(P
i
)

solide

deffort
types
QP
i

Pi
dm(P
i
)

que lon crit de manire plus courante : {F(S

S)}
Q
=

S
M

(Q,
S

S
)
o les composantes sont la
rsultante et le moment au point Q des efforts de lextrieur S agissant sur S.

Le torseur dynamique du solide S en mouvement par rapport au repre Galilen est dfini par :
{D(S/ g)}
Q
=

solide

(P
i
S/ g) dm(P
i
)

solide
QP
i

(P
i
S/ g) dm(P
i
)

o le terme
solide

(P
i
S/ g) dm(P
i
) est appel rsultante dynamique du solide S en mouvement
dans le rfrentiel Galilen g, et le terme
solide
QP
i

(P
i
S/ g) dm(P
i
) est appel le moment
dynamique du solide S en mouvement par rapport au repre Galillen g, crit au point Q que lon
note

(Q,S/ g).

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
46/94
Lgalit entre les deux torseurs dynamique et des efforts rsultants appliqus sur le solide S, nous conduit
naturellement au deux thormes suivants :

THEOREME de la RESULTANTE
La rsultante des efforts de lextrieur agissant sur S est gale la rsultante dynamique du mouvement
du solide S dans le repre Galilen g.

solide

(P
i
S/ g) dm(P
i
) =
solide

deffort
types
f

Pi
dm(P
i
) =R

S



THEOREME du MOMENT en Q
Le moment des efforts de lextrieur agissants sur S est gal au moment dynamique du mouvement du
solide S dans le repre Galilen g exprims au mme point.

(Q,S/ g) =
solide
QP
i

(P
i
S/ g) dm(P
i
) =
solide

deffort
types
QP
i

Pi
dm(P
i
) =M

(Q,
S

S
)


III.2.iii Discussion sur le torseur des efforts rsultants
Remarque : la prsentation du torseur des efforts extrieurs est trs formelle. De manire plus simple, on
exprime pour tous les types deffort le torseur rsultant au point Q et lon somme ces torseurs pour obtenir
le torseur rsultant.
Par exemple :
une force ponctuelle F

applique en un point A :
{F( F

S)}
Q
=

S
=F

(Q,
F

S
) =QA


une pression constante p applique sur une surface plane S de normale n

:
{F( p

S)}
Q
=

S
=p S n

(Q,
p

S
) =QG
s

p S n


o G
s
est le centre gomtrique de la surface S plane.
la pesanteur applique au solide S de masse m :
{F( g

S)}
Q
=

S
=m g

(Q,
g

S
) =QG
g

m g


o G
g
est le centre de gravit du solide S.
Exercice : en dduire la dfinition du centre dinertie, on notera la masse volumique.


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
47/94
III.2.iv Calcul du torseur dynamique ; torseur cintique
III.2.iv.a Rsultante dynamique
La rsultante dynamique du mouvement de S dans le rfrentiel g dfinie par :
solide

(P
i
S/ g) dm(P
i
)
peut tre exprime autrement en faisant appel la notion de centre dinertie :
Dfinition du centre d'inertie:
Le centre dinertie du solide S de masse m
S
est le point not G
S
dfinit par la relation :

m
S
QG
S

=
solide
QP
i

dm(P
i
)

o Q est un point quelconque. Par souci de simplicit on choisit Q O (lobservateur).
Si l'on drive par rapport au temps cette galit nous obtenons :
d
dt

]
1
m
S
OG
S

g
=
d
dt

]
1
1

solide
OP
i

dm(P
i
)

g

Comme la frontire du solide ne se dforme pas au cours du temps (solide rigide) il est permis
d'changer les oprateurs drive et intgrale , ce qui conduit :
m
S

d
dt

]
1
OG
S

g
=
solide
d
dt

]
1
OP
i

g
dm(P
i
)
ou encore crit autrement :
m
S
V

(G
S
S / g) =m
S
V

(G
S
/ g) =
solide
V

(P
i
S/ g) dm(P
i
)
Comme G
S
est le centre dinertie qui est un point appartenant au solide nous oublierons pour ce point
UNIQUEMENT lcriture G
S
S. Si l'on drive une seconde fois cette expression nous obtenons :
m
S

d
dt

]
1
V

(G
S
/ g)
g
=
solide
d
dt

]
1
V

(P
i
S/ g)
g
dm(P
i
)
ou encore crit autrement :
m
S

(G
S
/ g) =
solide

(P
i
S/ g) dm(P
i
)
Finalement nous avons dmontr que la rsultante dynamique est gale :

m
S

(G
S
/ g)

III.2.iv.b Moment dynamique
Rappelons l'expression du moment dynamique crit en un point Q :

(Q,S/ g) =
solide
QP
i

(P
i
S/ g) dm(P
i
)

(Q,S/ g) =
solide
QP
i


d
dt

]
1
V

(P
i
S/ g)
g
dm(P
i
)

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
48/94
Cette expession peut se transformer de la manire suivante :

(Q,S/ g) =
solide
d
dt

]
1
QP
i

(P
i
S/ g)
g
dm(P
i
) -
solide
d
dt

]
1
QP
i

g
V

(P
i
S/ g) dm(P
i
)
puisque
d
dt

]
1
QP
i

(P
i
S/ g)
g
=
d
dt

]
1
QP
i

g
V

(P
i
S/ g) + QP
i


d
dt

]
1
V

(P
i
S/ g)
g

En remarquant que la solide ne se dforme pas, nous obtenons :

(Q,S/ g) =
d
dt

]
1
1

solide
QP
i

(P
i
S/ g) dm(P
i
) -
solide
d
dt

]
1
QP
i

g
V

(P
i
S/ g) dm(P
i
)
On appelle Moment Cintique du solide S en mouvement par rapport g le terme :

(Q,S/ g) =
solide
QP
i

(P
i
S/ g) dm(P
i
)
que lon note gnralement

(Q,S/ g). Du fait de sa structure on remarque que ce champ de vecteur est


un champ de moment de torseur appel torseur cintique not {C(S/ g)}
Q
:
{C(S/ g)}
Q
=

solide
V

(P
i
S/ g) dm(P
i
)

solide
QP
i

(P
i
S/ g) dm(P
i
)

Remarquons que la rsultante du torseur cintique nest rien dautre que : m
S
V

(G
S
/ g)
Transformation de l'intgrale :

solide
d
dt

]
1
QP
i

g
V

(P
i
S/g) dm(P
i
)
Nous pouvons crire les galits suivantes :

solide
d
dt

]
1
QP
i

g
V

(P
i
S/g) dm(P
i
)
=
solide

]
1
- V

(Q/g) +V

(P
i
S/g) V

(P
i
S/g) dm(P
i
)
=
solide

]
1
- V

(Q/g) V

(P
i
S/g) dm(P
i
) +

]
1
V

(P
i
S/g) V

(P
i
S/g) dm(P
i
)
Comme le second terme est nul nous obtenons :
=
solide

]
1
- V

(Q/g) V

(P
i
S/g) dm(P
i
)
Comme la vitesse du point Q est indpendante de la position du point courant P
i
dans le solide on peut
aussi sortir ce terme de lintgrale :
=- V

(Q/g)
solide
V

(P
i
S/g)) dm(P
i
)
On reconnat le terme: m
S
V

(G
S
/g) =
solide
V

(P
i
S/g) dm(P
i
) que nous avons dfini prcdemment.
Finalement il en rsulte la relation suivante :

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
49/94

solide
d
dt

]
1
QP
i

g
V

(P
i
S/g) dm(P
i
) =- V

(Q/g) m
S
V

(G
S
/g)

(Q,S/g) =
d
dt

]
1

(Q,S/g)
g
+V

(Q/g) m
S
V

(G
S
/g)
Finalement nous pouvons proposer une relation permettant de calculer le moment dynamique partir du
moment cintique du mouvement du solide S par rapport g :

III.2.iv.c Moment cintique
Nous avons montr prcdemment que le moment dynamique peut tre calcul partir du moment
cintique dont la dfinition est :

(Q,S/ g) =
solide
QP
i

(P
i
S/ g) dm(P
i
)
Pour calculer ce terme, on transforme cette intgrale en utilisant un point particulier A du solide et la
formule de changement de point chaque point P
i
:
V

(P
i
S/ g) = V

(A S/ g) - A
S
P
i

(S/ g)

(Q,S/ g) =
solide
QP
i

(A S/ g) dm(P
i
) -
solide
QP
i

(A
S
P
i

(S/ g)) dm(P


i
)
Comme V

(A S/ g) est constante par rapport aux variables dintgration et en dcomposant le vecteur


QP
i

=QA
S

+A
S
P
i

nous obtenons :

(Q,S/ g) =
solide
QP
i

dm(P
i
) V

(AS/ g) -
solide

]
1
QA
S

+A
S
P
i

(A
S
P
i

(S/ g)) dm(P


i
)
La premire intgrale nest rien dautre que la dfinition du centre dinertie. En distribuant le produit
vectoriel dans la seconde intgrale, et sortant de lintgrale les termes indpendants des variables
dintgration nous obtenons :

(Q,S/ g) =m
S
QG
S

(AS/ g) - QA
S


solide
A
S
P
i

dm(P
i
)

(S/ g)
-
solide
A
S
P
i

(A
S
P
i

(S/ g)) dm(P


i
)
Vous montrerez facilement que
solide
A
S
P
i

dm(P
i
) =m
S
A
S
G
S


La dernire intgrale peut tre crite sous la forme dun oprateur qui au vecteur vitesse de rotation du
solide S en mouvement par rapport g fait correspondre le vecteur :
-
solide
A
S
P
i

(A
S
P
i

(S/ g)) dm(P


i
)

(S/ g) -
solide
A
S
P
i

A
S
P
i

(S/ g) dm(P
i
)
Cette oprateur est appel OPRATEUR DINERTIE dfinit au point A
S
not J
As
(S)(.). Si on construit
une base ORTHONORME {As, x

, y

, z

}, il correspond cet oprateur une matrice appele MATRICE



Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
50/94
DINERTIE [I(S)]
{As, x

,
y

,
z

}
telle que la transforme du vecteur soit gale au produit de la matrice avec le
vecteur vitesse de rotation :
-
solide
A
S
P
i

(A
S
P
i

(S/ g)) dm(P


i
) =J
As
(S)(

(S/ g)) =[I(S)]


{As, x

,
y

,
z

}
.

(S/ g)
Dans la suite nous dtaillerons loprateur dinertie et nous prsenterons comment calculer la matrice
dinertie pour un solide. Mais avant cela nous pouvons dj conclure sur la manire de calculer

(Q,S/ g)
en proposant la relation GNRALE suivante qui est la somme de trois termes :

(Q,S/ g) =m
S
QG
S

(AS/ g) - m
S
QA
S

(A
S
G
S

(S/ g)) +[I(S)]


{As, x

,
y

,
z

}
.

(S/ g)


Au final, si lon construit la matrice dinertie, il est possible de calculer simplement (pas dintgrale, juste
des calculs de vitesses dacclration avec quelques produits vectoriels.

En rsum :
En appliquant le Principe Fondamental chaque point du solide :
F

extrieur P
=m(P)

(P/ )
par intgration nous avons obtenons une galit entre le torseur dynamique et le torseur des efforts
rsultants appliqus sur le solide S par lextrieur ( S):
{F(S S)}
Q
={D(S/ g)}
Q

avec le torseur des efforts rsultants appliqus sur le solide par lextrieur:
{F(S S)}
Q
=

solide

deffort
types
f

Pi
dm(P
i
)

solide

deffort
types
QP
i

Pi
dm(P
i
)
=

S
M

(Q,
S

S
)

et le torseur dynamique {D(S/ g)}
Q
=

solide

(P
i
S/ g) dm(P
i
)

solide
QP
i

(P
i
S/ g) dm(P
i
)

Les composantes du torseur dynamique sont gale :
{D(S/ g)}
Q
=

m
S

(G
S
/ g)

(Q,S/ g) =
d
dt

(Q,S/ g)
g
- V

(Q/ g) m
S
V

(G
S
/ g)

Pour dterminer ce torseur nous avons besoin du torseur cintique :
{C(S/ g)}
Q
=

solide
V

(P
i
S/ g) dm(P
i
)

solide
QP
i

(P
i
S/ g) dm(P
i
)

Les composantes du torseur dynamique sont gales :

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
51/94
{C(S/ g)}
Q
=

m
S
V

(G
S
/ g)

(Q,S/ g) =m
S
QG
S

(AS/ g) - m
S
QA
S

(A
S
G
S

(S/ g))
+[I(S)]
{As, x

,
y

,
z

}
.

(S/ g)


Quelques identits CONNAITRE pour calculer et :
Moment dynamique
Si Q G
S
alors

(G
S
,S/ g) =
d
dt

(G
S
,S/ g)
g

Si Q est un point gomtrique fixe : V

(Q/ g) =0

alors

(Q,S/ g) =
d
dt

(Q,S/ g)
g


De plus il ne FAUT PAS OUBLIER que le moment dynamique est un champ de moment de torseur c'est
dire qu'en deux points diffrents les moments dynamiques sont relis par la relation suivante :

(P,S/ g) =

(Q,S/ g) +PQ

m
S

(G
S
/ g)

Ce sont exclusivement ces trois relations dans le cas du solide que l'on utilise pour calculer le moment
dynamique.

Moment cintique

Pour calculer le moment cintique nous avons la relation :

(Q,S/ g) =m
S
QG
S

(AS/ g) - m
S
QA
S

(A
S
G
S

(S/ g)) +[I(S)]


{As, x

,
y

,
z

}
.

(S/ g)
ou bien crit lgrement diffremment :

(Q,S/ g) =m
S
QG
S

(AS/ g) +m
S
QA
S

(S/ g) A
S
G
S

) +[I(S)]
{As, x

,
y

,
z

}
.

(S/ g)

o Quelques cas particuliers connatre :

Si Q AS (not A
S
)

(A
S
,S/ g) =m
S
A
S
G
S

(AS/ g) +[I(S)]
{As, x

,
y

,
z

}
.

(S/ g)

Si AS (not A
S
) G
S

(Q,S/ g) =m
S
QG
S

(G
S
/ g) +[I(S)]
{Gs, x

,
y

,
z

}
.

(S/ g)

Si Q AS (not A
S
) G
S

(G
S
,S/ g) =[I(S)]
{Gs, x

,
y

,
z

}
.

(S/ g)

Si Q AS (not A
S
) et A
S
est un point fixe dans g

(A
S
,S/ g) =[I(S)]
{As, x

,
y

,
z

}
.

(S/ g)


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
52/94
Il ne faut pas oublier que le moment cintique est un champ de moment de torseur c'est dire qu'en deux
points diffrents les moments cintiques sont relis par la relation suivante :

(P,S/ g) =

(Q,S/ g) +PQ

m
S
V

(G
S
/ g)
Ce sont presquexclusivement ces dernires relations dans le cas du solide que l'on utilise pour dterminer
le moment cintique.

III.2.v Exemple dutilisation du PFD
On veut connatre le mouvement dun btiment dhabitation lors dun sisme. On se rduit au mouvement
dans un plan {O, x

, y

}. La liaison entre le sol et les fondations est modlise par une liaison pivot parfaite
(daxe z

orthogonal au plan dtude et de centre O) associ une liaison glissire parfaite. Les forces
dinteraction entre le sol et les fondations sont reprsentes par des ressorts : un en tension-compression de
raideur k et lautre en torsion de raideur c. Ces ressorts traduisent llasticit du sol.

















La position de limmeuble est repr par deux variables qui dpendent du temps : le dplacement
horizontal de limmeuble et langle entre y

et y
1

. La masse de limmeuble est note m. Le centre


dinertie est situe une hauteur h de la liaison pivot. La matrice dinertie se presente sous la forme :
[I(S)]
{O, x

,
y

,
z

}
=[I(S)]
{O,x
1

,
y
1

,
z

}
=

A -F -E
-F B -D
-E -D C

Le vecteur dacclration de pesanteur est dirig suivant les y

ngatifs.
Les quations dquilibre sont obtenues grce au PFD appliqu limmeuble. On procde de la faon
suivante :
Recenser les efforts extrieurs et exprimer le torseur associ :
Calculer le torseur dynamique :
Appliquer le PFD judicieusement en fonction de ce que lon souhaite obtenir.

x


y
1



G
a
O
x
1


y
1


x
1




Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
53/94
III.2.vi Application du PFD un SYSTME de Solides
Si nous sommes en prsence d'un systme de solides S
i
avec i=1,n , pour chacun d'entre eux le Principe
Fondamental de la Dynamique est vrifi :
{F(S

i
S
i
)}
Q
={D(S
i
/ g)}
Q

Remarquons que le torseur des efforts extrieurs S
i
se dcompose en deux parties. Les efforts de
l'extrieur au systme comprenant tous les solides ( S
i
) et les efforts entres les diffrents solides
appels inter efforts.
{F(S

i
S
i
)}
Q
={F(

S
i
)}
Q
+{F(S
j (ji)
S
i
)}
Q

En appliquant le Thorme de l'Action et de la Raction on obtient la relation suivante :
{F(S
j
S
i
)}
Q
=- {F(S
i
S
j
)}
Q
(ji)
En sommant toutes les galits tablies pour chaque solide et en utilisant la proprit prcdente de l'Action
et de la Raction :
{F(

S
i
)}
Q
={D(S
1
/ g)}
Q
+{D(S
2
/ g)}
Q
+......... +{D(S
3
/ g)}
Q

o l'on note
{D(

/ g)}
Q
={D(S
1
/ g)}
Q
+{D(S
2
/ g)}
Q
+......... +{D(S
n
/ g)}
Q

le torseur dynamique du systme constitu des n solides S
i
.

III.2.vii Un exemple :
Equilibreuse de vhicule :























S1
O
z


Moteur "1s2"
220 V
Moteur "bs1"
220 V
S2
C
x
1


z
2


y
2



Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
54/94
















g : repre (0, x

, y

, z

)
S
1
: repre (0, x
1

,y
1

, z

) en rotation par rapport g suivant laxe (0, z

)
S
2
: repre (0, x
1

,y
2

,z
2

) en rotation par rapport S


1
suivant laxe (0,x
1

)

III.2.viii Gomtrie des masses - matrice dinertie
III.2.viii.a Oprateur dinertie et matrice dinertie
Les proprits de l'oprateur d'inertie J
As
(S)(.) sont la linarit et la symtrie :
Linarit :
les scalaires et et quelque soit les vecteurs U

et V

nous avons la relation :


J
As
(S)(U

+ V

) = J
As
(S)(U

) + J
As
(S)(V

)
Symtrie : V

J
As
(S)(U

) =U

J
As
(S)(V

)
Cet oprateur est une application linaire :
U

J
As
(S)(U

) =-
solide
A
S
P
i

(A
S
P
i

) dm(P
i
)
Cette application est issue d'une application linaire plus simple :
U

A
S
P

(U

) =A
S
P


Dans une base orthonorme {x

, y

, z

}, cette application linaire est reprsente par une matrice :

0 -Z Y
Z 0 -X
-Y X 0
o X,Y,Z sont les coordonnes de A
S
P

dans la base {x

, y

, z

}
En composant cette application avec elle-mme nous obtenons une seconde application linaire:
U

A
S
P

A
S
P

(U

) =A
S
P

A
S
P


dont la matrice associe est le produit de la prcdente avec elle-mme :
y
1

x
1


y
1


x
1


z
2


y
2



Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
55/94

0 -Z Y
Z 0 -X
-Y X 0
.

0 -Z Y
Z 0 -X
-Y X 0
=

-Y
2
-Z
2
XY XZ
XY -X
2
-Z
2
YZ
XZ YZ -X
2
-Y
2

Finalement il en est dduit l'application linaire:
U

J
As
(S)(U

) =-
solide
A
S
P
i

(A
S
P
i

) dm(P
i
) (qui n'est dfinie que pour les solides indformable).
Dans la base orthonorme {x

, y

, z

} la matrice associe l'oprateur


J
As
(S)(.) est appele matrice d'inertie note : [I(S)]
{As, x

,
y

,
z

}
.
Par consquent J
As
(S)(U

) =[I(S)]
{As, x

,
y

,
z

}
. U

. Le sigle . reprsente le produit de la matrice avec le


vecteur. Remarquons que le vecteur doit tre exprim dans la base {x

, y

, z

} ou dit autrement la
mme base o l'on a exprim la matrice d'inertie. La matrice d'inertie en A
S
du solide S exprime dans
la base {x

, y

, z

} se prsente sous la forme :


[I(S)]
{As, x

,
y

,
z

}
=

solide
Y
2
+Z
2
dm(P
i
) -
solide
XY dm(P
i
) -
solide
XZ dm(P
i
)
-
solide
XY dm(P
i
)
solide
X
2
+Z
2
dm(P
i
) -
solide
YZ dm(P
i
)
-
solide
XZ dm(P
i
) -
solide
YZ dm(P
i
)
solide
X
2
+Y
2
dm(P
i
)

o X,Y,Z sont les coordonnes du point P
i
dans le repre {As, x

, y

, z

}. Cette matrice est couramment


note :
[I(S)]
{As, x

,
y

,
z

}
=

A -F -E
-F B -D
-E -D C

Si la base est constitue des vecteurs, x

, y

, z

alors les termes de la matrice s'appellent :


A :moment d 'inertie par rapport l'axe (As, x

)
B :moment d 'inertie par rapport l'axe (As, y

)
C :moment d 'inertie par rapport l'axe (As, z

)
D :produit d 'inertie par rapport au plan (As, y

, z

)
E :produit d 'inertie par rapport au plan (As, x

, z

)
F :produit d 'inertie par rapport au plan (O, x

, y

)

III.2.viii.b Changement de point dune matrice dinertie
La relation qui existe entre les oprateurs exprims en un point quelconque et le centre d'inertie s'tablie
simplement partir de la dfinition de loprateur :
U

J
As
(S)(U

) =-
solide
A
S
P
i

(A
S
P
i

) dm(P
i
)

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
56/94
En introduisant lgalit vectorielle A
S
P
i

=A
S
G
S

+G
S
P
i

, nous obtenons les relations suivantes :


U

J
As
(S)(U

) =-
solide
A
S
P
i

[(A
S
G
S

+G
S
P
i

) U

] dm(P
i
)
U

J
As
(S)(U

) =-
solide
A
S
P
i

(A
S
G
S

) dm(P
i
) +
solide
A
S
P
i

(G
S
P
i

) dm(P
i
)
U

J
As
(S)(U

) =-
solide
(A
S
G
S

+G
S
P
i

) (A
S
G
S

) dm(P
i
)
-
solide
(A
S
G
S

+G
S
P
i

) (G
S
P
i

) dm(P
i
)
U

J
As
(S)(U

) =-
solide
A
S
G
S

(A
S
G
S

) dm(P
i
) -
solide
G
S
P
i

(A
S
G
S

) dm(P
i
)
-
solide
A
S
G
S

(G
S
P
i

) dm(P
i
) -
solide
G
S
P
i

(G
S
P
i

) dm(P
i
)
La deuxime et la troisime intgrale sont identiques et de SIGNE oppos ; par consquent il subsiste :
U

J
As
(S)(U

) =-
solide
A
S
G
S

(A
S
G
S

) dm(P
i
) -
solide
G
S
P
i

(G
S
P
i

) dm(P
i
)
que lon peut encore crire
U

J
As
(S)(U

) =- A
S
G
S

(A
S
G
S

)
solide
dm(P
i
) +J
Gs
(S)(U

)
U

J
As
(S)(U

) =- m(S) A
S
G
S

(A
S
G
S

) +J
Gs
(S)(U

)
La premire quantit nest rien dautre que linertie dune masse ponctuelle de masse m =m(S) situe au
point particulier G
S
.

Finalement la mme quantit J
As
(S)(U

) sexprime de deux faons :


U

J
As
(S)(U

) =-
solide
A
S
P
i

(A
S
P
i

) dm(P
i
)
U

J
As
(S)(U

) =- m(S) A
S
G
S

(A
S
G
S

) +J
Gs
(S)(U

)
Par consquent nous obtenons une relation entre les oprateurs. Elle se prsente sous la forme :
J
As
(S)(.) =J
As
({G
S
,m(S)})(.) +J
Gs
(S)(.)
avec :
J
As
(S)(.) : loprateur dinertie du solide S exprim en As
J
As
({G
S
,m(S)})(.) : oprateur dinertie dun masse m(S) ponctuelle (identique la masse du solide
tudi S) situe en G
S
exprim en As. On note le solide constitu de cette seule masse ponctuelle
{G
S
,m(S)} :
J
Gs
(S)(.) : loprateur dinertie du solide S exprim en Gs
videmment il existe une relation quivalente entre les matrices d'inertie associes :
[I(S)]
{As, x

,
y

,
z

}
=[I({G
S
,m(S)} )]
{As, x

,
y

,
z

}
+[I(S)]
{Gs, x

,
y

,
z

}



Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
57/94
Si l'on note le vecteur A
S
G
S

=X
Gs
x

+Y
Gs
y

+Z
Gs
z

dans la base dcriture commune des matrices alors


:
[I({G
S
,m(S)})]
{As, x

,
y

,
z

}
=m(s)

Y
Gs
2
+Z
Gs
2
-X
Gs
Y
Gs
-X
Gs
Z
Gs
-X
Gs
Y
Gs
X
Gs
2
+Z
Gs
2
-Y
Gs
Z
Gs
-X
Gs
Z
Gs
-Y
Gs
Z
Gs
X
Gs
2
+Y
Gs
2

Pour relier deux points diffrents quelconques B
S
et A
S
, il suffit d'appliquer deux fois la relation prcdente
:
[I(S)]
{Bs, x

,
y

,
z

}
=[I(S)]
{As, x

,
y

,
z

}
+[I({G
S
,m(S)})]
{Bs, x

,
y

,
z

}
- [I({G
S
,m(S)})]
{As, x

,
y

,
z

}


III.2.viii.c Inertie par rapport une droite quelconque :
On connat dj les inerties par rapport aux axes de la base {x

, y

, z

} et on peut remarquer par exemple


que A =x
T
.
[I(S)]
{As, x

,
y

,
z

}
. x

, B =y
T
.
[I(S)]
{As, x

,
y

,
z

}
. y


et C =z
T
. [I(S)]
{As, x

,
y

,
z

}
. z

. Lexposant T indique la transpose du vecteur.


On dfinit l'inertie du solide S par rapport une droite (As, U

) le scalaire:
I

(S) =U

T
. [I(S)]
{As, x

,
y

,
z

}
. U


La formule de changement de point qui relie l'inertie du solide S par rapport la droite (As, U

) l'inertie
du solide S par rapport la droite parallle
//
(Gs) porte le nom de thorme de Huyghens :

I

(S) =I

//
Gs
(S) +m(S) d
2

avec I

//
Gs
l'inertie du solide S par rapport la droite // et passant par G
S
et d la distance entre ces deux
droites.



















G
S

//
G
S
d

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
58/94

III.2.viii.d Quelques proprits connatre

Cas dun solide homogne ayant un plan de symtrie :
Par exemple le plan {z

, x

}







F =
solide
X Y dm(P
i
) =
solide
X Y dv =
solide
X Y dx dy dz =
solide
X

-(x,z)
(x,z)
Y dy dx dz
F =
solide
X

Y
2
2
dy
-(x,z)
(x,z)
dx dz =0
On montre de mme que D=0. Finalement la matrice dinertie scrit :
[I(S)]
{As, x

,
y

,
z

}
=

A 0 -E
0 B 0
-E 0 C
avec As Plan de symtrie
Si le solide prsente une symtrie par rapport au plan {z

, x

} : F=0 et D=0.
Si le solide prsente une symtrie par rapport au plan {x

, y

} : E=0 et D=0.
Si le solide prsente une symtrie par rapport au plan {y

, z

} : E=0 et F=0.

Cas dun solide homogne ayant un axe de rvolution :












Pour tout A
S
qui appartient laxe et pour
toute base orthonorme qui contient laxe z


la matrice dinertie possde la forme
suivante :

[I(S)]
{As,
-,-,
z

}
=

A 0 0
0 A 0
0 0 C {As,
-,-,
z

}




x


P
z



Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
59/94

Exemple le cylindre homogne de masse m:
















[I(S)]
{G,
-,-,
z

}
=

m
4

R
1
2
+R
2
2
+
h
2
3
0 0
0
m
4

R
1
2
+R
2
2
+
h
2
3
0
0 0
m
2

[ ]
R
1
2
+R
2
2
{G,
-,-,
z

}


Cas dun solide homogne ayant un point de rvolution










Au centre du solide et pour tout base
orthonorme, la matrice dinertie possde la
forme suivante :
[I(S)]
{O,
-,-,-
}
=

A 0 0
0 A 0
0 0 A {O,
-,-,-
}


Exemple dune sphre pleine homogne de masse m :








[I(S)]
{O,
-,-,-
}
=

2
5
m R
2
0 0
0
2
5
m R
2
0
0 0
2
5
m R
2
{O,
-,-,-
}


R
x


O
R
2

x


G
R
1
h
x


O

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
60/94


Cas dun solide homogne constitu de formes "simples" :






























[I(S)]
{O, x

,
y

,
z

}
= [I(Demi sphre)]
{Ox

,
y

,
z

}
+[I(Cylindre)]
{O, x

,
y

,
z

}
+[I(Cne)]
{O, x

,
y

,
z

}


III.2.ix Liaisons et Lois de Coulomb pour un Contact Ponctuel
III.2.ix.a Liaisons Parfaites
Pour schmatiser simplement les liaisons parfaites on utilise la notion de puissance des inter efforts
transmises par la liaison (ou puissance dissipe par les actions de liaison).
x


O
+
+

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
61/94
P PP P
d dd d
(S
1
S
2
) ={F(S
1
S
2
)}
Q
{V(S
2
/S
1
)}
Q

Dfinition : Soit deux solides S
1
et S
2
relis par une liaison cinmatique, la puissance dveloppe par les
interefforts transmis par la liaison est le comoment du torseur des interactions transmises par la liaison
(action de S
1
sur S
2
) avec le torseur cinmatique du mouvement relatif de S
2
par rapport S
1
.

Remarque : On note le comoment entre deux torseurs.
{F(S
1
S
2
)}
Q
{V(S
2
/S
1
)}
Q
=

S
1
S
2
M

(Q,
S
1
S
2
)

(S
2
/S
1
)
V

(Q S
2
/S
1
)

et il est calcul de la manire suivante :
{F(S
1
S
2
)}
Q
{V(S
2
/S
1
)}
Q
=R

S
1
S
2
. V

(Q S
2
/S
1
) +M

(Q,
S
1
S
2
) .

(S
2
/S
1
)
Les deux torseur doivent tre crits au mme point.
Dfinition : Une liaison est dite parfaite si la puissance dissipe par les actions de contact est nulle. Cest
dire {F(S
1
S
2
)}
Q
{V(S
2
/S
1
)}
Q
=0 ou encore
R

S
1
S
2
. V

(Q S
2
/S
1
) +M

(Q,
S
1
S
2
) .

(S
2
/S
1
) =0
Dans le cas dune liaison parfaite si lon connat le torseur cinmatique du mouvement relatif entre les
solides on en dduit la forme du torseur des efforts transmissibles par la liaison qui est complmentaire.

III.2.ix.b Exemple de la liaison Pivot Parfaite











{V(S
2
/S
1
)}
I
=

(S
2
/S
1
)
V

(I S
2
/S
1
)
=

(S
2
/S
1
) =
z
(S
2
/ S
1
) z

(I S
2
/S
1
) =0



Si le torseur des interefforts se prsente sous la forme suivante :

S
1
S
2
M

(I,
S
1
S
2
)
=

S
1
S
2
=X x

+Y y

+Zz

(I,
S
1
S
2
) =L x

+M y
{I, x

, y

, z

}
alors la puissance dissipe par les interefforts est
bien nulle. Si lon utilise lcriture des torseurs sous la forme des colonnes nous avons :
y


I
S
1

S
2


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
62/94
{F(S
1
S
2
)}
I
=

X
Y
Z

L
M
0
{I, x

, y

, z

}
et {V(S
2
/S
1
)}
I
=

0
0

z
(S
2
/ S
1
)

0
0
0
{I, x

, y

, z

}

Comme seul

(S
2
/S
1
) . z

est non nul, uniquement M

(I,
S
1
S
2
) . z

est nul.

III.2.ix.c Exemple de la liaison Ponctuelle Parfaite












{V(S
2
/S
1
)}
I
=

(S
2
/S
1
)
V

(I S
2
/S
1
)
=

(S
2
/S
1
) =
x
(S
2
/ S
1
) x

+
y
(S
2
/ S
1
) y

+
z
(S
2
/ S
1
) z

(I S
2
/S
1
) =V
x
(I,S
2
/ S
1
) x

+V
y
(I,S
2
/ S
1
) y


Si le torseur des interefforts se prsente sous la forme suivante :

S
1
S
2
M

(I,
S
1
S
2
)
=

S
1
S
2
=Zz

(I,
S
1
S
2
) =0

{I, x

, y

, z

}
alors la puissance dissipe par les interefforts est bien
nulle. Si lon utilise lcriture des torseurs sous la forme des colonnes nous avons :
{F(S
1
S
2
)}
I
=

0
0
Z

0
0
0
{I, x

, y

, z

}
et {V(S
2
/S
1
)}
I
=


x
(S
2
/ S
1
)

y
(S
2
/ S
1
)

z
(S
2
/ S
1
)

V
x
(I,S
2
/ S
1
)
V
y
(I,S
2
/ S
1
)
0
{I, x

, y

, z

}

Comme seul V

(I S
2
/S
1
) . z

est nul, uniquement R

(I,
S
1
S
2
) . z

est non nul.



Exercice : Ecrivez ces torseurs pour diffrentes liaisons.

III.2.ix.d Liaisons non Parfaites
Quelles que soit les solutions technologiques choisies les liaisons dissipent toujours plus ou moins de la
chaleur, dit autrement que la puissance dissipe par la liaison est diffrente de zro. La schmatisation
prcdente est errone. Si dans certains cas nous pouvons nous en contenter, il existe des situations o il
est ncessaire d'amliorer cette modlisation des liaisons parfaites. Ce n'est pas simple car les mcanismes
physiques conduisant cette dissipation se situe l'chelle microscopique. Il est difficilement envisageable
d'extraire partir de modles microscopiques des informations macroscopiques sur les torseurs. Par
consquent il faut aborder le problme l'chelle macroscopique et procder comme en rhologie, c'est
dire extraire des lois simples partir d'une srie d'essais. La loi de Coulomb en est un bel exemple.

x


I
S
1

S
2


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
63/94
III.2.ix.e Lois de Coulomb dans le cas du Contact Ponctuel
On se place dans le cas ou un plan tangent existe au point de contact entre les deux solides (nots S
1
et S
2
).
Le cas du contact entre les deux pointes de cnes est exclu. La normale ce plan not orient du solide S
1

vers le solide S
2
est note n

12
.













LOIS DE COULOMB
On suppose que le torseur des efforts transmissibles de S
1
S
2
au point de contact I se prsente sous la
forme :

S
1
S
2
M

(I,
S
1
S
2
)
=

S
1
S
2
=N
12
n

12
+T

12
M

(I,
S
1
S
2
) =0



Si le contact existe, c'est dire si N
12
>0 alors :
Soit le coefficient f traduisant le frottement
Si f =0 la liaison est parfaite et T

12
=0


Si f 0 deux cas se prsentent :
quand le vecteur glissement entre les deux solides est nul (roulement sans glissement) alors :
V

(I,S
2
/S
1
) = 0

12
f |N
12
| la rsultante est dans un cne , mais elle est
indtermine.
quand le vecteur glissement entre les deux solides est non nulle, alors le torseur des actions
transmises par la liaison est compltement dtermin :
V

(I,S
2
/S
1
) 0

12
=f |N
12
|
V

(I, S
2
/S
1
) T

12
=0

(I, S
2
/S
1
) . T

12
< 0

La premire relation nous donne une information sur la norme, la deuxime sur la direction et la dernire
sur le sens. La rsultante est sur le cne.
Il est possible d'amliorer ce schma en introduisant des moments transmissibles par la liaison. Par
exemple pour des liaisons plus compltes les lois de Coulomb peuvent tre appliques localement sur un
champ de pression de contact estim et par intgration nous pouvons calculer les efforts transmissibles.
z


I
S
2

S
1

n

12



Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
64/94

III.2.ix.f Discussion
Dans le cas dune liaison avec frottement, les lois de Coulomb sont des relations qui traduisent la physique
du contact. Elles sont indispensables pour rsoudre les problmes de dynamique o les liaisons ne sont pas
parfaites. Pour illustrer ce fait, discutons sur le nombre dinconnu et dquation dans le cas dune sphre
qui roule sur un plan.












Les paramtres de position sont par exemple les coordonnes du point I de contact dans le plan {O, x

, y

}
que lon note suivant x

et suivant y

, et les trois angles dEuler (,,) qui dfinissent compltement


la position angulaire de la sphre. Les inconnues cinmatiques sont au nombre de cinq.
Si la liaison est parfaite, les inconnues de liaison sont au nombre de un. Comme f =0, le torseur des
actions du solide S
2
sur S
1
se rduit :
{F(S
1
S
2
)}
I
=

S
1
S
2
=N
12
n

12
M

(I,
S
1
S
2
) =0


Au total nous avons 6 inconnues et 6 quations qui sont issues du Principe Fondamental de la Dynamique
appliqu la sphre.
Si la liaison est non parfaite, les inconnues de liaison sont au nombre de 3. Le torseur des actions du
solide S
2
sur S
1
scrit :
{F(S
1
S
2
)}
I
=

S
1
S
2
=N
12
n

12
+T

12
M

(I,
S
1
S
2
) =0


Au total nous avons 8 inconnues et 6 quations qui sont toujours issues du Principe Fondamental de la
Dynamique appliqu la sphre. On voit bien quil est ncessaire de deux quations supplmentaires. Elles
sont issues des lois de Coulomb :
quand le vecteur glissement entre les deux solides est nul (roulement sans glissement) alors :
V

(I,S
2
/S
1
) = 0

12
f |N
12
| la rsultante est dans un cne , mais elle est
indtermine. Les deux quations supplmentaires proviennent de la condition de roulement
sans glissement V

(I,S
1
/S
2
) =0

que lon projette sur les axes x

et y

. Pour avoir roulement


sans glissement les paramtres de position doivent tre lis.
quand le vecteur glissement entre les deux solides est non nulle, alors le torseur des actions
transmises par la liaison est compltement dtermin :
x


I
S
1

S
2

n

12

g
O

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Dynamique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
65/94
V

(I,S
2
/S
1
) 0

12
=f |N
12
|
V

(I, S
2
/S
1
) T

12
=0

(I, S
2
/S
1
) . T

12
< 0

La premire relation nous donne une information sur la norme de T

12
, la deuxime sur la direction de T

12

et la dernire sur le sens de T

12
. Par consquent T

12
est entirement dtermin par les lois de Coulomb.
Tout ce raisonnement est valable sous condition que le contact subsiste, cest dire que N
12
> 0

III.2.ix.g Exemple : Disque en mouvement sur un plan














Les grandeurs dynamiques sont le vecteur acclration et le moment dynamique :

(G S/ g) =
{G, x

, y

, z

..
0
0

(G,S/ g) =
{G, x

, y

, z

0
0
C
..

Les actions extrieures qui agissent sur le solide sont:
la pesanteur dont le vecteur acclration scrit : g

(G,S/ g) =
{G, x

, y

, z

g cos
-gsin
0

et laction du plan sur le disque :
si la liaison est parfaite : {F(Plan S)}
I
=

S
1
S
2
=N y

(I,
S
1
S
2
) =0


si la liaison est non parfaite (frottement) :
{F(Plan S)}
I
=

S
1
S
2
=N y

+T x

(I,
S
1
S
2
) =0


I
S
n


g
O

x

1

y

1


g



G
r

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Energtique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
66/94
IV nergtique
IV.1 Thorme de lnergie cintique appliqu au point
Le Principe Fondamental de la dynamique appliqu au point conduit une galit vectorielle entre
la rsultante des efforts et le vecteur acclration multipli par sa masse. Cette galit est vrifie
quelque soit linstant t :
F

extrieur P
=m(P)

(P/ )
Si lon projette cette galit sur le vecteur vitesse nous obtenons :
F

extrieur P
. V

(P/ g) =m(P)

(P/ g) . V

(P/ g)
que lon peut dtailler sous la forme suivante :
F

extrieur P
. V

(P/ g) =m(P)
d
dt

(P/ g)
g
. V

(P/ g)
ou encore :
F

extrieur P
. V

(P/ g) =
1
2
m(P)
d
dt

(P/ g)
2

pour obtenir finalement la relation suivante (lorsque la masse du point est constante au cours du
temps) :
F

extrieur P
. V

(P/ g) =
d
dt

1
2
m(P) V

(P/ g)
2


Dfinitions :
La quantit scalaire

1
2
m(P) V

(P/ g)
2
est appele nergie Cintique du point P en
mouvement par rapport g. On la note habituellement T(P/ g).

La quantit scalaire F

extrieur P
. V

(P/ g) est la puissance dveloppe par les efforts


extrieurs agissant sur le point P dans le mouvement de P par rapport g. On la note :
P(P

P/ g)

THORME DE LNERGIE CINTIQUE APPLIQUE A UN POINT :
d
dt
T(P/ g) =P(P

P/ g)
La drive par rapport au temps de lnergie cintique du mouvement du point P par rapport au
rfrentiel Galilen g est gale la puissance dveloppe par les efforts qui agissent sur le
point dans le mouvement du point P par rapport au rfrentiel Galilen g.
Si lon intgre entre deux instants t
1
et t
2
lgalit issue du thorme de lnergi cintique nous
obtenons lgalit suivante :

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Energtique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
67/94
T(P/ g)(t
2
) - T(P/ g)(t
1
) =

t
1
t
2
P(P

P/ g) dt =W t
1
t
2
(P

P/ g)
qui traduit le fait que la diffrence des nergies cintiques entre linstant t
2
et linstant t
1
est gale
aux travaux dvelopps par les forces extrieures que lon note Wt
1
t
2
(P

P/ g) et qui sont
dfinis par : W t
1
t
2
(P

P/ g) =

t
1
t
2
P(P

P/ g) dt
Pour certains types defforts, il est possible de leur associer une nergie Potentielle note : Ep (P


P/ g) qui est telle que : P(P

P/ g) =-

dEp
dt

Par exemple dans le cas de la pesanteur (prs de la surface de la terre) :
Ep(OP

) =- m g

. OP


P(P

P/ g) =-

dEp
dOP

g
.

dOP

dt
g
=m g

. V

(P/ g)

THORME DE LNERGIE MCANIQUE :
Si tous les efforts on peut associer une nergie Potentielle, le thorme de lnergie cintique
se rduit au thorme de lnergie mcanique :
d
dt

T(P/ g) +Ep (P

P/ g) =0 ou T(P/ g) +Ep (P

P/ g) =constante
T(P/ g) +Ep (P

P/ g) est appele lnergie mcanique du point en P en mouvement par


rapport g et elle se conserve au cours du temps.

IV.2 Thorme de lnergie cintique appliqu un solide rigide
En sommant les galits vectorielles traduisant le Principe Fondamental exprim en chaque
point du solide nous avons obtenu la relation suivante :

solide

(P
i
S/ g) dm(P
i
) =
solide

deffort
types
f

Pi
dm(P
i
)
Nous en dduisons rapidement lgalit suivante :

solide

(P
i
S/ g) . V

(P
i
S/ g) dm(P
i
) =
solide

deffort
types
f

Pi
. V

(P
i
S/ g) dm(P
i
)
En introduisant la dfinition de lacclration :


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Energtique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
68/94

solide
d
dt

(P
i
S / g)
g
. V

(P
i
S/ g) dm(P
i
) =
solide

deffort
types
f

Pi
. V

(P
i
S/ g) dm(P
i
)
en rappelant que le solide est rigide nous pouvons crire lgalit suivante :
1
2

d
dt

solide
V

(P
i
S/ g). V

(P
i
S/ g) dm(P
i
) =
solide

deffort
types
f

Pi
. V

(P
i
S/ g) dm(P
i
)
On exprime les vitesses de chaque point P
i
S/ g en fonction dun point QS/ g
1
2

d
dt

solide
V

(P
i
S/ g) . (V

(QS/ g) +P
i
Q

(S/ g)) dm(P


i
)
=
solide

deffort
types
f

Pi
. (V

(QS/ g) +P
i
Q

(S/ g)) dm(P


i
)
ou encore
1
2

d
dt

solide
V

(P
i
S/ g) . V

(QS/ g) +V

(P
i
S/ g) . (P
i
Q

(S/ g)) dm(P


i
)
=
solide

deffort
types
f

Pi
. V

(QS/ g) +
deffort
types
f

Pi
. (P
i
Q

(S/ g)) dm(P


i
)
que lon rcrit en transformant le produit mixte et en sortant les quantits indpendantes de
lintgration :
1
2

d
dt

solide
V

(P
i
S/ g) dm(P
i
) . V

(QS/ g)

(S/ g) .
solide
QP
i

(P
i
S/ g) dm(P
i
)
=
solide

deffort
types
f

Pi
dm(P
i
) . V

(QS/ g) +

(S/ g) .
solide
QP
i


deffort
types
f

Pi
dm(P
i
)
On connat dj toutes ces quantits :
d
dt

1
2
m
S
V

(G
S
/ g) . V

(QS/ g) +

(S/ g) .

(Q,S/ g)
=
R

S
. V

(QS/ g) +

(S/ g) . M

(Q,
S

S
)

On crit cette galit SCALAIRE sous une forme plus compacte en introduisant loprateur
comoment :

d
dt

1
2
{C(S/ g)}
Qs
{V(S/ g)}
Qs
={F(S S)}
Qs
{V(S/ g)}
Qs


THORME DE LNERGIE CINTIQUE APPLIQUE A UN SOLIDE RIGIDE :
d
dt
T(S/ g) =P(S

S/ g)
Ladrivepar rapport au temps delnergiecintiquedu mouvement du solidepar rapport au

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Energtique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
69/94
rfrentiel Galilen g est gale la puissance dveloppe par les efforts qui agissent sur le
solide dans le mouvement du solide par rapport au rfrentiel Galilen g.
LNERGIE CINTIQUE du solide dans son mouvement par rapport g est dfinie
par :
T(S/ g) =
1
2
{C(S/ g)}
Qs
{V(S/ g)}
Qs

le comoment du torseur cintique avec le torseur cinmatique multipli par .
La puissance dveloppe par les efforts qui agissent sur le solide dans le mouvement du solide
par rapport au rfrentiel Galilen g est dfinie par :
P(S

S/ g) ={F(S S)}
Qs
{V(S/ g)}
Qs

Si lon intgre entre deux instants t
1
et t
2
lgalit issue du thorme de lnergie cintique nous
obtenons lgalit suivante :
T(S/ g)(t
2
) - T(S/ g)(t
1
) =

t
1
t
2
P(S

S/ g) dt =W t
1
t
2
(S

S/ g)
qui traduit le fait que la diffrence des nergies cintiques entre linstant t
2
et linstant t
1
est gale
aux travaux dvelopps par les forces extrieures agissant sur le solide que lon note W t
1
t
2
(S


S/ g) et qui sont dfinis par :
W t
1
t
2
(S

S/ g) =

t
1
t
2
P(S

S/ g) dt

Remarques et proprits connatre :
Nous avons montr que lnergie cintique est gale :
T(S/ g) =
1
2
m
S
V

(G
S
/ g) . V

(QS/ g) +
1
2

(S/ g) .

(Q,S/ g)
Si lon choisit comme point QS le point G
S
alors :
T(S/ g) =
1
2
m
S
V

(G
S
/ g)
2
+
1
2

(S/ g) . J
Gs
(S)

(S/ g)
qui scrit dans une base orthonorme :
T(S/ g) =
1
2
m
S
V

(G
S
/ g)
2
+
1
2

(S/ g) . [I(S)]
{Gs, x

,
y

,
z

}
.

(S/ g)

Si lon choisit comme point QS, un point qui est fixe (sil en existe) alors dans une base
orthonorme :
T(S/ g) =
1
2

(S/ g) .

(Q,S/ g) =
1
2

(S/ g) . [I(S)]
{Qs, x

,
y

,
z

}
.

(S/ g)

Pour effectuer le produit de comoment, les torseurs doivent tre crits au mme point.

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Energtique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
70/94
Loprateur comoment est commutatif avec loprateur somme. Cette proprit est utile pour
calculer les puissances dveloppes par les efforts extrieurs. En effet si le solide subit plusieurs
types defforts (pesanteur, ponctuels, pression rparties) la puissance dveloppe par ces efforts est
la somme des puissances dveloppes par chaque type defforts :

P(S

S/ g) ={F(S S)}
Qs
{ V(S/ g)}
Qs

P(S

S/ g) =
deffort
types
{F
k
(S S)}
Qs
{V(S/ g)}
Qs
=
deffort
types
P
k
(S

S/ g)
o P
k
(S

S/ g) est la puissance dveloppe par le type deffort nk dans le mouvement de S par


rapport g.

Si pour effectuer les comoments les torseurs doivent tre crits au mme point, en revanche les
puissances et lnergie cintique sont INDPENDANTES du point dcriture des torseurs. Pour
calculer les puissances dveloppes par des efforts de types diffrents on peut utiliser des points
diffrents:

IV.2.i Lexemple du Disque en mouvement sur un plan













Les grandeurs cintiques et cinmatiques sont :
V

(G S/ g) =
.
x

(G,S/ g) =C
.
z

(S/ g) =
.
z


T(S/ g) =
1
2
{C(S/ g)}
Gs
{V(S/ g)}
Gs

T(S/ g) =
1
2
m
S
V

(G
S
/ g) . V

(G
S
/ g) +
1
2

(S/ g) .

(G
s
,S/ g)
T(S/ g) =
1
2
m
S

.
2
+
1
2
C
.
2

Les actions extrieures qui agissent sur le solide sont:
x


I
S
n


g
O

x

1

y

2


g



G
r
x



Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Energtique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
71/94
Premier type deffort : la pesanteur dont le vecteur acclration scrit :
g

(G,S/ g) =
{G, x

, y

, z

g sin
-g cos
0

P
g
( g

S/ g) ={F( g

S)}
Qs
{V(S/ g)}
Qs
avec les torseurs crit en Gs par souci de
simplification
P
g
( g

S/ g) =
.
m g sin
Second type deffort : laction du plan sur le disque au niveau du contact:
si la liaison est parfaite : {F(Plan S)}
I
=

S
1
S
2
=N y

(I,
S
1
S
2
) =0


P
c
(Plan S/ g) ={F(Plan S)}
Is
{V(S/ g)}
Is
avec les torseurs crit en Is par souci de
simplification nous obtenons que :
P
c
(Plan S/ g) =0
si la liaison est non parfaite (frottement) :
{F(Plan S)}
I
=

S
1
S
2
=N y

+T x

(I,
S
1
S
2
) =0


P
c
(S

S/ g) ={F(Plan S)}
Is
{V(S/ g)}
Is
avec les torseurs crit en Is par souci de
simplification nous obtenons la puissance :
P
c
(Plan S/ g) =(
.
+r
.
) T
qui est non nulle et correspond la puissance dissipe par la liaison. Effectivement daprs
Coulomb cette quantit est soit nulle (roulement sans glissement) soit ngative puisque :
V

(I, S/Plan g) . T x

< 0
ou encore (
.
+r
.
) T < 0 qui nest rien dautre que la puissance dveloppe par les efforts de
contact dans le mouvement de S/ g.

Finalement nous obtenons en appliquant le Thorme de lnergie Cintique :
d
dt
T(S/ g) =P(S

S/ g) =
deffort
types
P
k
(S

S/ g)
d
dt
T(S/ g) =P
g
( g

S/ g) +P
c
(Plan S/ g)
si la liaison est parfaite :
d
dt
(
1
2
m
S

.
2
+
1
2
C
.
2
) =
.
g sin qui nous donne m
S

..

.
+C
..

.
=
.
g sin

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Energtique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
72/94
ou sous la forme dune Intgrale Premire :
1
2
m
S

.
2
+
1
2
C
.
2
=
.
g sin +constante
si la liaison est non parfaite (frottement) :
d
dt
(
1
2
m
S

.
2
+
1
2
C
.
2
) =
.
g sin +(
.
+r
.
) T qui tout calcul fait nous conduit :
m
S

..

.
+C
..

.
=
.
g sin +(
.
+r
.
) T

IV.2.ii Intrt du Thorme de lnergie cintique applique un solide
Dans certains problmes compliqus, il nous permet dobtenir une quation du mouvement.

Dans dautres problmes il peut nous informer directement sur les puissances que doivent
dvelopper les moteurs pour crer une cinmatique particulire.
Par une mesure des diffrences dnergie cintique entre deux instants, on peut estimer les efforts
dissipatifs de frottement.

IV.3 Thorme de lnergie cintique appliqu un systme de solide
Nous sommes en prsence de n solides nots S
1
,........,S
n
.
Appliquons le thorme de lnergie Cintique chacun dentre eux, nous aurons n quations de la
forme suivante :
d
dt
T(S
i
/ g) =P(S

i
S
i
/ g)
o i varie de 1 n. Sommons ces n quations nous obtenons :

i=1
n

d
dt
T(S
i
/ g) =
i=1
n
P(S

i
S
i
/ g)
ou encore
d
dt

i=1
n
T(S
i
/ g) =
i=1
n
P(S

i
S
i
/ g)
en distinguant les efforts qui sont appliqus de lextrieur au systme de solide et ceux qui sont la
consquence des interactions nous pouvons crire :
d
dt

i=1
n
T(S
i
/ g) =
i=1
n
P(

S
i
/ g) +
i=1
n

j=1,ji
n
P(S
j
S
i
/ g)
La quantit
i=1
n
T(S
i
/ g) est lnergie cintique du systme compos de n solides rigides, elle
est note T(/ g) =
i=1
n
T(S
i
/ g)

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Energtique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
73/94
La quantit
i=1
n
P(

S
i
/ g) est la puissance dveloppe par les efforts de lextrieur
agissant sur le systme dans le mouvement du systme par rapport g. On la note P(


/ g) =
i=1
n
P(

S
i
/ g).
La dernire quantit
i=1
n

j=1,ji
n
P(S
j
S
i
/ g) est appele la puissance des interefforts et elle
est note P() =
i=1
n

j=1,ji
n
P(S
j
S
i
/ g).







THORME DE LNERGIE CINTIQUE
APPLIQUE A UN SYSTEME DE SOLIDES RIGIDES :
d
dt
T(/ g) =P(

/ g) +P()
La drive par rapport au temps de lnergie cintique du mouvement du systme de solide par
rapport au rfrentiel Galilen g est gale la puissance dveloppe par les efforts de
lextrieur qui agissent sur le systme dans le mouvement du solide par rapport au rfrentiel
Galilen g plus la puissance des interefforts.

LNERGIE CINTIQUE du solide dans son mouvement par rapport g est dfinie
par :
T(/ g) =
i=1
n
T(S
i
/ g)
La puissance dveloppe par les efforts de lextrieur qui agissent sur le solide dans le
mouvement du solide par rapport au rfrentiel Galilen g est dfinie par :
P(

/ g) =
i=1
n
P(

S
i
/ g).
la puissance des interefforts est dfinie par :
P() =
i=1
n

j=1,ji
n
P(S
j
S
i
/ g)


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Energtique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
74/94
IV.3.i Remarques sur la puissance des interefforts
Comme nous venons de le dfinir la puissance des interefforts est dfinie par la double sommation :
P() =
i=1
n

j=1,ji
n
P(S
j
S
i
/ g)
que lon peut crire sous une autre forme :
P() =
i=1
n-1

j=i+1
n
P(S
j
S
i
/ g) +P(S
i
S
j
/ g)
Chaque quantit P(S
j
S
i
/ g) +P(S
i
S
j
/ g) se note P(S
j
S
i
), elle est appele puissance
dveloppe par les interefforts entre les solides S
j
et S
i
.
Cette puissance se calcule de la manire suivante :
P(S
j
S
i
) =P(S
j
S
i
/ g) +P(S
i
S
j
/ g)
P(S
j
S
i
) ={F
k
(S
j
S
i
)}
Qs
{V(S
i
/ g)}
Qs
+{F
k
(S
i
S
j
)}
Qs
{V(S
j
/ g)}
Qs

comme {F
k
(S
i
S
j
)}
Qs
=- {F
k
(S
j
S
i
)}
Qs
alors :

P(S
j
S
i
) ={F
k
(S
j
S
i
)}
Qs

{V(S
i
/ g)}
Qs
- {V(S
j
/ g)}
Qs


P(S
j
S
i
) ={F
k
(S
j
S
i
)}
Qs
{V(S
i
/S
j
)}
Qs


La puissance des interefforts dveloppes au sein dun systme de solide est la puissance
dveloppe par les interactions entre les solides dans leurs mouvements relatifs les uns par rapport
aux autres. Cette puissance est indpendante du rfrentiel.
Si les interactions entre les solides se rduisent aux actions de liaisons et si ces liaisons sont
parfaites alors la Puissance des Interefforts est nulle.
La Puissance des Interefforts dveloppe par les actions de liaison dune liaison parfaite est nulle.
ATTENTION : La puissance des efforts extrieurs au systme gnre par une liaison parfaite peut
tre non nulle voir lexemple ci dessous.

IV.3.ii Exemple











x

2

y

1

y

2

x

1




S
1
,m
1

S
2
,m
2
S
3
,m
3
220 V
220 V
220 V
y

2

M1
M2
M3
g



Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Energtique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
75/94







Les trois moteurs M
1
M
2
M
3
sont intgrs dans les liaisons. Ils sont considrs tre sans masse. Les
liaisons sont supposes parfaites.

Systme ={S3}
d
dt
T(S
3
/ g) =P(S

3
S
3
/ g)
d
dt
T(S
3
/ g) =P( g

S
3
/ g) +P(S
2
S
3
/ g) +P(M
3
S
3
/ g)
d
dt
T(S
3
/ g) ={F( g

S
3
)}
Qs
{V(S
3
/ g)}
Qs
+{F(S
2
S
3
)}
Qs
{V(S
3
/ g)}
Qs

+{F(M
3
S
3
)}
Qs
{V(S
3
/ g)}
Qs

Dans ce cas prcis, la puissance des actions de liaison S
2
S
3
dveloppe une puissance non nulle
dans le mouvement de S
3
par rapport g.

Systme ={S
3
S
2
}
d
dt
[T(S
3
/ g) +T(S
2
/ g)] =P(

S
3
/ g) +P(

S
2
/ g) +P(S
2
S
3
)
d
dt
[T(S
3
/ g) +T(S
2
/ g)] =P( g

S
3
/ g) +P( g

S
2
/ g) +P(M
3
S
3
/ g) + P(M
3

S
2
/ g) +P(S
1
S
2
/ g) +P(M
2
S
2
/ g) +P(S
2
S
3
)
Comme la liaison entre S
2
et S
3
est parfaite nous pouvons crire (et vous pouvez le vrifier que) :
P(S
2
S
3
) =0. En revanche bien que la liaison soit parfaite la puissance P(S
1
S
2
/ g) est non
nulle, car le champ cinmatique nest par le champ relatif tout simplement. Finalement nous
obtenons :
d
dt
[T(S
3
/ g) + T(S
2
/ g)] = {F( g

S
3
)}
Qs
{V(S
3
/ g)}
Qs
+ {F( g

S
2
)}
Qs

{V(S
2
/ g)}
Qs
+{F(M
3
S
3
)}
Qs
{V(S
3
/ g)}
Qs
+ {F(M
3
S
2
)}
Qs
{V(S
2
/ g)}
Qs
+
{F(S
1
S
2
)}
Qs
{V(S
2
/ g)}
Qs
+ {F(M
2
S
2
)}
Qs
{V(S
2
/ g)}
Qs
+0.
On peut aussi inclure le moteur. Lorsque ce dernier est sans masse nous exprimons le Thorme de
lnergie cintique sous la forme suivante :

Systme ={S
3
S
2
M
3
}
d
dt
[T(S
3
/ g) +T(S
2
/ g)] =P(

S
3
/ g) +P(

S
2
/ g)
+P(S
2
S
3
) +P(S
2
M
3
S
3
)

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Energtique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
76/94
Par rapport la situation prcdente la puissance dveloppe par les moteurs fait partie des
interefforts, nous allons exprimer ces quantits
d
dt
[T(S
3
/ g) +T(S
2
/ g)] =P( g

S
3
/ g) +P( g

S
2
/ g) +P(S
1
S
2
/ g) +P(M
2
S
2
/ g)
+P(S
2
S
3
) +P(S
2
M
3
S
3
)
Comme la liaison est parfaite P(S
2
S
3
) =0. La puissance des interefforts dveloppe par le
moteur qui prend appui sur S
2
et qui agit sur S
3
sexprime de la manire suivante :
P(S
2
M
3
S
3
) ={F(M
3
S
3
)}
Qs
{V(S
3
/ S
2
)}
Qs
ou de manire quivalente
P(S
2
M
3
S
3
) ={F(M
3
S
2
)}
Qs
{V(S
2
/ S
3
)}
Qs

Finalement :
d
dt
[T(S
3
/ g) + T(S
2
/ g)] = {F( g

S
3
)}
Qs
{V(S
3
/ g)}
Qs
+ {F( g

S
2
)}
Qs

{V(S
2
/ g)}
Qs
+{F(S
1
S
2
)}
Qs
{V(S
2
/ g)}
Qs
+0 +{F(M
3
S
3
)}
Qs
{V(S
3
/ S
2
)}
Qs
.

Remarquons que le thorme de lnergie cintique appliqu au systme {S
3
S
2
M
3
} est
quivalent celui appliqu au systme {S
3
S
2
}. Pour sen persuader il suffit de comparer les
diffrences :
* dans le cas {S
3
S
2
M
3
} la puissance dveloppe par le moteur est classe dans les interefforts
et scrit par exemple : {F(M
3
S
3
)}
Qs
{V(S
3
/ S
2
)}
Qs

* dans le cas {S
3
S
2
} la puissance dveloppe par le moteur est classe dans les efforts extrieurs
et scrit:
{F(M
3
S
3
)}
Qs
{V(S
3
/ g)}
Qs
+ {F(M
3
S
2
)}
Qs
{V(S
2
/ g)}
Qs
.
Comme le moteur est SANS MASSE :
{F(M
3
S
2
)}
Qs
=-{F(M
3
S
3
)}
Qs

donc :
{F(M
3
S
3
)}
Qs
{V(S
3
/ g)}
Qs
+ {F(M
3
S
2
)}
Qs
{V(S
2
/ g)}
Qs
=
{F(M
3
S
3
)}
Qs
{V(S
3
/ g)}
Qs
- {F(M
3
S
3
)}
Qs
{V(S
2
/ g)}
Qs
=
{F(M
3
S
3
)}
Qs
[{V(S
3
/ g)}
Qs
- {V(S
2
/ g)}
Qs
] =
{F(M
3
S
3
)}
Qs
{V(S
3
/ S
2
)}
Qs
qui nest rien dautre que P(S
2
M
3
S
3
)

On peut inclure ou non les moteurs dans le systme, limportant est de les classer dans les efforts
extrieurs sils nappartiennent pas au systme ou dans les interefforts sils appartiennent au
systme. La dernire solution ncessite moins de calcul.

Systme ={S
3
S
2
S
1
M
3
M
2
}



Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Energtique

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
77/94
d
dt
[T(S
3
/ g) +T(S
2
/ g) +T(S
1
/ g)] =
P(

S
3
/ g) +P(

S
2
/ g) +P(

S
2
/ g)
+P(S
2
S
3
) +P(S
1
S
2
) +P(S
2
M
3
S
3
) +P(S
1
M
2
S
2
)
plus dtaill nous obtenons :
d
dt
[T(S
3
/ g) +T(S
2
/ g) +T(S
1
/ g)] =
P( g

S
3
/ g)+P( g

S
2
/ g)+P( g

S
2
/ g)+P(BatiS
1
/ g)+P(M
1
S
1
/ g)
+P(S
2
S
3
) +P(S
1
S
2
) +P(S
2
M
3
S
3
) +P(S
1
M
2
S
2
)
Comme les liaisons sont parfaites :
P(S
2
S
3
) =0 et P(S
1
S
2
) =0
mais aussi P(BatiS
1
/ g) ={F(Bati S
1
)}
Qs
{V(S
1
/Bati g)}
Qs
puisque dans ce cas
particulier le torseur cinmatique {V(S
1
/Bati g)}
Qs0
est le torseur du mouvement relatif de la
laison :

d
dt
[T(S
3
/ g) +T(S
2
/ g) +T(S
1
/ g)] =
{F( g

S
1
)}
Qs
{V(S
3
/ g)}
Qs
+{F( g

S
2
)}
Qs
{V(S
2
/ g)}
Qs
+{F( g

S
3
)}
Qs

{V(S
3
/ g)}
Qs
+0 +{F(M
1
S
1
)}
Qs
{V(S
1
/ g)}
Qs
.
+0 +{F(M
3
S
3
)}
Qs
{V(S
3
/ S
2
)}
Qs
+{F(M
2
S
2
)}
Qs
{V(S
2
/ S
1
)}
Qs
.





Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Principe des Puissances Virtuelles

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
78/94

V Principe des Puissances Virtuelles " PPV"
V.1 Cas d'un Solide
Rappelons le Principe Fondamental de la dynamique dans le cas du solide:

Torseur des efforts rsultants extrieurs au solide en Q est gal Torseur dynamique en Q.
{F(S

S)}
Q
={D(S/ g)}
Q


Cette galit est toujours vrifie si l'on multiplie chaque terme par le mme torseur. Plus
particulirement nous multiplions cette galit par un champ de moment de "vitesse" rigidifiant. Un
champ rigidifiant est un champ qui vrifie l'hypothse de solide rigide. Ce champ virtuel ne possde
aucune ralit physique et aucune dimension. On le nomme champ de vitesse car les termes obtenus
dans chaque membre de l'galit s'apparente des puissances. On pourrait les nommer plus
judicieusement torseurs tests puisque l'intrt du PPV outre l'aspect fondamental rside dans le
choix de ces torseurs qui peut faciliter la mise en quation.

Le PPV s'nonce de la faon suivante :

QUEL QUE SOIT le champ virtuel : {V*(S)}
Q


{F(S

S)}
Q
{V*(S)}
Q
={D(S/ g)}
Q
{V*(S)}
Q


Le terme {F(S

S)}
Q
{V*(S)}
Q
est baptis Puissance Virtuelle des efforts extrieurs note :
P
*
(S

S)
et le terme{D(S/ g)}
Q
{V*(S)}
Q
Puissance Virtuelle des acclrations note P
*
acc
(S/ g)

{V*(S)}
Q
P
*
acc
(S/ g) =P
*
(S

S)

Cest une galit simple entre des scalaires dont LINTERET ESSENTIEL tient dans le :
{V*(S)}
Q
.

Par consquent, il est possible en choisissant un champ de gnrer une galit scalaire. Par
consquent une infinit dgalit scalaire peut tre construite. Evidemment lintrt ne rside pas
dans linfinit dgalit, mais dans le choix de torseur test qui conduise aux quations scalaires
recherches.



Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Principe des Puissances Virtuelles

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
79/94
V.2 Cas d'un Systme de Solide :
Soit un systme de n solides =S
1
S
2
.. S
n
pour chaque solide il est possible
d'appliquer le PPV :

{V*(S
i
)}
Q

P
*
acc
(S
i
/ g) =P
*
(extrieur S
i
) +P
*
(S
1
S
i
) + P
*
(S
2
S
i
) +. +P
*
(S
n
S
i
)


Nous obtenons ainsi n quations. Pour formuler le PPV sur le systme, il suffit de sommer ces
quations :

i=1
n
P
*
acc
(S
i
/ g) =

i=1
n
P
*
(extrieur S
i
) +

i=1
n

j=1
ji
n
P
*
(S
j
S
i
)
Cette double sommation peut se simplifier en remarquant que {F(S
j
S
i
)}
Q
=- {F(S
i
S
j
)}
Q

donc :

i=1
n

j=1
ji
n
P
*
(S
j
S
i
) =

i=1
n

j=1
ji
n
{F(S
j
S
i
)}
Q
{V*(S
i
)}
Q

i=1
n

j=1
ji
n
P
*
(S
j
S
i
) =

i=1
n-1

j=i+1
n
{F(S
j
S
i
)}
Q
{V*(S
i
)- V*(S
j
)}
Q

i=1
n

j=1
ji
n
P
*
(S
j
S
i
) =

i=1
n-1

j=i+1
n
{F(S
j
S
i
)}
Q
{V*(S
i
/S
j
)}
Q


Ce terme n'est rien d'autre que la puissance virtuelle des inter efforts note P
*
interefforts
().

Le PPV pour un systme de solide s'nonce de la faon suivante :

{V*()}
Q
rigidifiant sur chaque solide
P
*
acc
() =P
*
(extrieur ) +P
*
interefforts
()




Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Equations de Lagrange

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
80/94

VI Equations de Lagrange

Les quations de Lagrange sont issues du PPV lorsque l'on choisit un champ virtuel particulier. Ce
champ se dfinit de la faon suivante sur le solide S
i
:
{V*(S
i
)}
Q
={Vq
k
(S
i
/ g)}
Q

Torseur cinmatique du solide S
i
en mouvement par rapport g relatif au paramtre q
k

Avec ce champ pour chaque solide, le champ virtuel des mouvements relatifs {V*(S
i
/S
j
)}
Q
est
gal {Vq
k
(S
i
/S
j
)}
Q


Dans ce cadre spcifique et restrictif, le PPV s'crit alors :

i=1
n
{D(S
i
/ g)}
Q
{Vq
k
(S
i
/ g)}
Q
=

i=1
n
{F(extrieur S
i
)}
Q
{Vq
k
(S
i
/ g)}
+

i=1
n-1

j=i
n
{F(S
j
S
i
)}
Q
{Vq
k
(Si/S
j
)}
Q


Dtaillons le terme

i=1
n
{D(S
i
/ g)}
Q
{Vq
k
(S
i
/ g)}
Q
en revenant sa dfinition premire, c'est
dire :

{D DD D(S
i
/ g)}
Q
{Vq
k
(S
i
/ g)}
Q
=
solide Si

(MS
i
/ g)
V

(MS
i
/ g)
q

k
|
dm(M)

En utilisant les relations de Lagrange l'intgrale s'exprime en fonction du dplacement :
{D(S
i
/ g)}
Q
{Vq
k
(S
i
/ g)}
Q
=
solide Si

(MS
i
/g)
OM
Si

q
k |
dm(M)

o

(M/ )
OM
Si

q
k
|
=
< >
d
dt

.
q

k
-
.
q
k oprateur

1
2

(MS
i
/ g)
2

donc
{D(S
i
/ g)}
Q
{Vq
k
(S
i
/ g)}
Q
=
solide Si

< >
d
dt

.
q

k
-
.
q
k oprateur

1
2

(MS
i
/ g)
2


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Equations de Lagrange

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
81/94
donc par consquent comme le solide est indformable:
{D(S
i
/ g)}
Q
{Vq
k
(S
i
/ g)}
Q
=
< >
d
dt

.
q

k
-
.
q
k oprateur

solide Si

1
2

(MS
i
/ g)
2
dm(M)
Il apparat l'nergie cintique naturellement:

{D(S
i
/ g)}
Q
{Vq
k
(S
i
/ g)}
Q
=
< >
d
dt

.
q

k
-
.
q
k oprateur
T(S
i
/ g)
ou encore :
{D(S
i
/ g)}
Q
{Vq
k
(S
i
/ g)}
Q
=
d
dt

T(S
i
/ g)
q

k
-
T(S
i
/ g)
q
k


Ce comoment de torseur reprsente l'volution de l'nergie cintique par rapport au coefficient q
k
.

En revenant la formulation du PPV nous obtenons finalement :

l'EQUATION DE LAGRANGE relatif au PARAMETRE q
k

q
k
:
d
dt

T(S
i
/ g)
q

k
-
T(S
i
/ g)
q
k
=

i=1
n
{F(extrieur S
i
)}
Q
{Vq
k
(S
i
/ g)}
+

i=1
n-1

j=i+1
n
{F(S
j
S
i
)}
Q
{Vq
k
(S
i
/S
j
)}
Q


Les termes de droite de l'galit sont appels :

Coefficients nergtiques ou Coefficients d'influences :

Coefficients nergtiques des efforts extrieurs

i=1
n
Qq
k
(extrieur S
i
/ g) =

i=1
n
{F(extrieur S
i
)}
Q
{Vq
k
(S
i
/ g)}

Coefficients nergtiques des inter efforts entre les solides du systme de solides

i=1
n

j=i+1
n
Qq
k
(S
j
S
i
) =

i=1
n

j=i+1
n
{F(S
j
S
i
)}
Q
{Vq
k
(S
i
/S
j
)}
Q


Ils reprsentent la contribution du paramtre q
k
dans la puissance des efforts extrieurs et des inter
efforts. Pour calculer ces coefficients deux solutions se prsentent :
Soit partir de la dfinition prcdente aprs avoir calcul les torseurs cinmatiques relatifs
au paramtre q
k
.

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Equations de Lagrange

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
82/94

Soit en utilisant la Puissance Virtuelle dans le cas ou le champ virtuel est compatible avec
les liaisons:

P
*
(extrieur S
i
) ={F(extrieur S
i
)}
Q
{V*(S
i
)}
Q


S
i
cette puissance est aussi gale :
P
*
(extrieur S
i
) =

k=1
n
Qq
k
(extrieur S
i
/ g) q
*
k

Il en est de mme pour la puissance des inter efforts:

P
*
(S
j
S
i
) ={F(S
j
S
i
)}
Q
{V*(S
i
/S
j
)}
Q

s'exprime aussi de la faon suivante :
P
*
(S
j
S
i
) =

k=1
n
Qq
k
(S
j
S
i
) q
*
k

Cette mthode est rapide puisqu'on extrait directement tous les coefficients d'un seul calcul de
puissance virtuelle

Remarques :
Il ne faut jamais calculer les coefficients avec la puissance relle, il y a des risques d'erreur.
Dans le cas d'une liaison gomtrique parfaite entre deux solides S
i
et S
j
si le paramtrage
est compatible avec la liaison alors :

Qq
k
(S
j
S
i
) =0 q
k

Le coefficient d'influence nergtique des inter efforts dans la liaison est nul. Attention cette
dfinition met en jeu uniquement les inter efforts de la liaison. Sil y a des ressorts ou des moteurs il
faut ajouter les coefficients dus aux ressorts et aux moteurs.

Si le systme est li au bti par une ou des liaisons parfaites et dans le cas o ce bti est li
au repre Galilen, nous obtenons aussi :

Qq
k
(extrieur S
i
/ g) =0 q
k




FINALEMENT :


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Equations de Lagrange

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
83/94
SI :
Toutes les liaisons sont parfaites
Les n paramtres q
i
(i=1,..........,n) sont indpendants et suffisent pour reprer tous les
solides du systme tudi
Les paramtres de position dfinissant les solides sont compatibles avec les liaisons.

ALORS :

Pour obtenir les n EQUATIONS DU MOUVEMENT, il suffit de choisir le champ virtuel gal
aux diffrents champs cinmatiques relatifs aux paramtres q
i
(i=1,...........,n)

Si {V*(S
i
)}
Q
={Vq
1
(S
i
/ g)} S
i
on obtient :
q
1
:
d
dt

T(S
i
/ g)
q

1
-
T(S
i
/ g)
q
1
=

i=1
n
Qq
1
(extrieur S
i
/ g) +

i=1
n-1

j=i+1
n
Qq
1
(S
j
S
i
)
Si {V*(S
i
)}
Q
={Vq
2
(S
i
/ g)} S
i
on obtient :
q
2
:
d
dt

T(S
i
/ g)
q

2
-
T(S
i
/ g)
q
2
=

i=1
n
Qq
1
(extrieur S
i
/ g+

i=1
n-1

j=i+1
n
Qq
2
(S
j
S
i
)
.
.
.
.
.
Si {V*(S
i
)}
Q
={Vq
k
(S
i
/ g)} S
i
on obtient :
q
k
:
d
dt

T(S
i
/ g)
q

k
-
T(S
i
/ g)
q
k
=

i=1
n
Qq
k
(extrieur S
i
/ g) +

i=1
n-1

j=i+1
n
Qq
k
(S
j
S
i
)
.
.
.
Si {V*(S
i
)}
Q
={Vq
n
(S
i
/ g)} S
i
on obtient :
q
n
:
d
dt

T(S
i
/ g)
q

n
-
T(S
i
/ g)
q
n
=

i=1
n
Qq
n
(extrieur S
i
/ g) +

i=1
n-1

j=i+1
n
Qq
n
(S
j
S
i
)

Ces n quations du mouvement sont quivalentes celles obtenues avec le Principe Fondamental de
la Dynamique.

Cas Particulier :


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Equations de Lagrange

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
84/94
Si les paramtres reprant la position des solides du systme en mouvement par rapport au repre
Galilen sont surabondants il est ncessaire de rendre compte de la relation qu'il existe entre les
paramtres. Cette relation traduit gnralement une liaison supplmentaire omise dans le
paramtrage par souci de simplification.

1
re
faon de procder :

Pour rsoudre le problme c'est trs simple, il suffit de supposer que tous les paramtres sont
indpendants. Ensuite d'crire toutes les quations de Lagrange et d'ajouter ce systme la ou les
relations traduisant la ou les liaisons omises lors du paramtrage. Ceci est valable quel que soit le
type de relation (holonome ou non holonome).

2
nde
faon de procder :

Il est possible d'utiliser les multiplicateurs de Lagrange. Pour cela il faut distinguer les liaisons
holonomes et non holonomes :

Dfinitions:

Liaison Holonome ou intgrable: Une liaison est dite holonome lorsqu'elle peut s'exprimer par
des conditions gomtriques ne faisant pas intervenir les vitesses. Ceci peut se traduire
mathmatiquement par une fonction
f(q
1
,q
2
,...........,q
n
,t)=0

Exemple :
O
P
angle de rotation
R
G
d
X
Y
y
x


Sur cet exemple nous choisissons comme paramtre de position x , y position du centre d'inertie G
par rapport au repre O,X,Y et la position angulaire. Le paramtrage est surabondant puisqu'il
existe une relation entre x y et . Cette relation se prsente de la faon suivante :
R=-x sin +y cos
Nous avons une liaison holonome indpendante du temps.

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Equations de Lagrange

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
85/94
Si =t la relation prcdente fait apparatre explicitement le temps la liaison est dite holonome
dpendante du temps.

Liaison NON Holonome ou non intgrable: Une liaison est dite non holonome lorsqu'il est
impossible de l'exprimer sous forme de conditions gomtriques du type dfinit prcdemment,
mais seulement sous la forme de conditions non intgrables.

k=1
n
a
k

q
k
t
+b
k
=0 avec a
k
(q
k
,t) et b
k
(q
k
,t)
Cette relation traduit une liaison non holonome sauf si a
k
=
f
q
k
et

k=1
n
b
k
=
f
t
. Alors dans ce seul
cas nous avons faire la drive par rapport au temps de la relation f(q
1
,q
2
,...........,q
n
,t)=0.


Remarque : Une liaison parfaite entre deux solides peut toujours s'exprimer sous la forme d'une
fonction f =0.

Si toutes les liaisons supplmentaires omises lors du paramtrage sont holonomes alors il est
possible d'utiliser les multiplicateurs de Lagrange pour prendre en compte les relations
supplmentaires:

Supposons que la relation se prsente sous la forme : f(q
1
,q
2
,...........,q
n
,t)=0 , les quations de
Lagrange se prsentent sous la forme :

q
k
:
d
dt

T(S
i
/ g)
q

k
-
T(S
i
/ g)
q
k
=

i=1
n
Qq
k
(extrieur S
i
/ g) +

i=1
n

j=1
j>i
n
Qq
k
(S
j
S
i
)
tous les efforts sauf ceux de la liaison complmentaire
+
f
q
k


est le multiplicateur de Lagrange il est identique aux efforts transmis par la liaison. Remarquons
que ce multiplicateur est une inconnue du problme.

Sil y a plusieurs liaisons :
f
1
(q
1
,q
2
,...........,q
n
,t)=0
f
2
(q
1
,q
2
,...........,q
n
,t)=0


f
m
(q
1
,q
2
,...........,q
n
,t)=0

Les quations se prsentent alors de la faon suivante :

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Equations de Lagrange

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
86/94

q
k
:
d
dt

]
1
1 T(S
i
/ g)
q

k
-
T(S
i
/ g)
q
k
=

i=1
n
Qq
k
(extrieur S
i
/ g) +

i=1
n

j=1
j>i
n
Qq
k
(S
j
S
i
)
tous les efforts sauf ceux de la liaison complmentaire

+
1

f
1
q
k
+
2

f
2
q
k
+ .+
m

f
m
q
k



Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Stabilit linarisation

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
87/94

VII Stabilit et mouvements particuliers
VII.1 Introduction
Nous sommes dans le cadre o la position du systme tudi =S
1
S
2
.. S
n
est
repre par n paramtres q
1
,q
2
,.........,q
n
et la variable t. Nous avons vu au cours d'exemples
prcdents que les quations reprsentatives du mouvement sont des quations diffrentielles non
linaires de degr deux (drives secondes). La dtermination de l'volution des paramtres partir
de ces quations est trs difficile. Deux mthodes sont envisageables :
Numriques
Analytiques.

La premire est applicable toutes les situations mais attention elle n'est pas triviale car non
automatique. Il est ncessaire d'adapter la mthode chaque situation ( intgration explicite ou
implicite, analyse modale, choix des amortissements,.........).
La seconde demande de l'ingniosit et n'est possible que dans des cas simples ou plus
particuliers tels que :
la dtermination de positions d'quilibre,
la dtermination au voisinage de cette position du mouvement,
la dtermination des mouvements stationnaires,
la dtermination des oscillations autour des mouvements stationnaires.

VII.2 Equilibre
Plusieurs quilibres sont dfinissables :

Equilibre par rapport un paramtre :
On dit qu'il y a quilibre pour le paramtre q
j
avec j fix s'il existe des Conditions Initiales :
q
i
(to)=q
io
; q

i
(to)=q

io
pour ij
q
j
(to)=q
je
; q

j
(to)=0
telles que les quations du mouvement conduisent la solution : q
j
(t)=q
je
t.

Equilibre paramtrique :
On dit qu'il y a quilibre paramtrique s'il existe des Conditions Initiales :
q
i
(to)=q
ie
i ; q

i
(to)=0
telles que les quations du mouvement conduisent la solution : q
j
(t)=q
je
t i.

Dmarche :

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Stabilit linarisation

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
88/94
Pour dterminer les quilibres paramtriques il suffit de remplacer q

i
(t) et q

i
(t) par 0 dans le
systme d'quations diffrentielles. On obtient alors un systme n quations et n inconnues
q
1e
,q
2e
,.........,q
ne
qui peut admettre une ou plusieurs solutions .

Si l'on obtient une position d'quilibre, les questions qu'il est naturel de se poser sont :

L'quilibre est -il stable ?
Que se passe t-il si l'on se dcale lgrement de cette position d'quilibre ?

VII.3 Stabilit d'un Equilibre Paramtrique
L'tat d'quilibre paramtrique q
e
(q
1e
,q
2e
,.........,q
ne
) est dit STABLE si et seulement si :
>0 et >0 >0 et >0 tels que pour toutes les Conditions Initiales q
i
(to)=q
io
; q

i
(to)=q

io

vrifiant |q
io
- q
ie
| et |q

io
| on ait t to , |q
i
(t) - q
ie
| et |q

i
(t)|

Si et sont "petits" la stabilit est dite Conditionnelle et si et sont la stabilit est dite
globale. Autrement dit un quilibre est stable si le systme tant dans des conditions initiales
"voisines" de l'quilibre, la trajectoire du systme reste dans un voisinage de la position d'quilibre.
STABLE INSTABLE


Notion d'quilibre asymptotique :

L'tat d'quilibre paramtrique q
e
(q
1e
,q
2e
,.........,q
ne
) est dit ASYMPTOTIQUEMENT
STABLE si et seulement si >0 et >0 tels que pour toutes les conditions initiales q
i
(to)=q
io
;
q

i
(to)=q

io
vrifiant |q
io
- q
ie
| et |q

io
| on ait :
lim
t
q (t) - q = 0
i ie

ou >0 T t >T |q
i
(t) - q
ie
| <


Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Stabilit linarisation

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
89/94
+

t
T
q
q
io
ie
q
io

L'quilibre asymptotique ajoute une notion de temps la notion de stabilit. Au bout d'un certain
temps on tend vers la position d'quilibre.

Remarque : Cette dfinition de la stabilit ncessite la rsolution des quations diffrentielles
traduisant le mouvement autour de la position d'quilibre lorsque l'on dcale le systme par rapport
cette position. Ce n'est pas le cas du thorme de Lejeune Dirichlet qui fournit une condition
suffisante de stabilit de l'quilibre sous certaines hypothses.

Thorme de Lejeune Dirichlet :
Soit un systme dont les liaisons sont indpendantes du temps, soumis des forces donnes
drivant d'un potentiel indpendant du temps. Si pour une position d'quilibre q
e
du systme, le
potentiel est MINIMUM STRICT, alors q
e
est une position d'quilibre STABLE.

Commentaires :
Dans l'nergie potentielle peuvent intervenir aussi bien des actions extrieures
qu'intrieures.
Le thorme ne suppose pas des liaisons parfaites.
La dmonstration montre que le thorme s'applique tout systme dont la position est
dfinie par un nombre fini de paramtres gomtriques.
La condition de minimum strict n'est pas ncessaire. Un corps soumis son poids pouvant
glisser avec frottement sur un plan inclin est en quilibre stable.
La condition de minimum large n'est pas suffisante : une bille pouvant rouler sans glisser sur
un plan n'est pas en quilibre stable.

Pour dterminer si le minimum est strict on tudie le signe de
2
V au point d'quilibre q
e
ou la
forme quadratique qui est reprsente par une matrice dit de rigidit. Les composantes de cette
matrice sont obtenues partir du potentiel de la faon suivante :
K
ij
=

2
V(q
e
)
q
i
q
j



Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Stabilit linarisation

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
90/94
Si elle est dfinie positive ou si toutes les valeurs propres sont strictement positives V(q
e
)
est un minimum strict.
Si elle n'est pas dfinie positive, des valeurs propres sont >0 et des valeurs propres sont <0
alors V(q
e
) n'est pas un minimum et il est possible de montrer que l'quilibre est instable.
Si certaines valeurs propres sont nulles, il faut considrer les drives d'ordre suprieures.
V
q
q
1
2
q
e
Cas DEFINIE POSITIVE
STABLE
V
q
q
1
2
q
e
Cas non DEFINIE POSITIVE
INSTABLE

L'quilibre q
e
est stable si les valeurs propres de la matrice [K] sont >0 . Les valeurs propres
i
de
la matrice K sont racines de l'quation dterminant det |K - I | =0 o I est la matrice identit.

Dans le cas d'un systme deux paramtres :
K
ij
(q
e
)=

|
|
2
V

2
q
1
q
e
\

|
|
2
V
q
1
q
2
q
e
\

|
|
2
V
q
1
q
2
q
e

\

|
|
2
V

2
q
2
q
e


les racines de det {[K] - [I]} =0 sont >0 si le produit des deux racines sont >0 ainsi que leu
somme.
det {[K] - [I]} =0 nous donne:
(K
11
- ) ( K
22
- ) - (K
12
)
2
=0
ou encore

2
- (K
11
+K
22
) +K
11
K
22
- (K
12
)
2
=0
crit autrement

2
- S +P =0

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Stabilit linarisation

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
91/94
o S est la somme des deux racines et P le produit par consquent les deux racines sont >0 si et
seulement si :
S >0 ou K
11
+K
22
>0 ou
\

|
|
2
V

2
q
1
q
e
+
\

|
|
2
V

2
q
2
q
e
>0
et
P >0 ou K
11
K
22
- (K
12
)
2
>0 ou
\

|
|
2
V

2
q
1
q
e

\

|
|
2
V

2
q
2
q
e
-
\

|
|
\

|
|
2
V
q
1
q
2
q
e


2
>0

Intrt de thorme de Lejeune-Dirichlet:

Le thorme ne ncessite pas l'criture des quations du mouvement. Aucune rsolution
d'quations diffrentielles n'est ncessaire, il suffit juste de calculer le Potentiel, d'tablir la matrice
de rigidit [K] puis tudier les valeurs propres de cette matrice.

Lacunes du Thorme :

Le thorme ne donne aucun renseignement sur la trajectoire du systme cart de sa
position d'quilibre. Pour obtenir ces informations il est ncessaire de rsoudre les quations
diffrentielles traduisant le mouvement autour de la position d'quilibre. Dans la majeur partie des
cas les quations sont non linaires et il est impossible de rsoudre analytiquement ces quations.
Toutefois l'tude porte gnralement sur les mouvements avoisinant l'quilibre et dans ce cas il est
possible d'obtenir ces informations en linarisant les quations. Nous verrons l'utilisation de cette
technique de linarisation dans un chapitre ultrieur.

VII.4 Mouvement permanent ou stationnaire
Dfinition :
Le mouvement d'un systme matriel est dit stationnaire s'il existe des Conditions Initiales :
q
i
(to)=q
is
; q

i
(to) =0 i=1,...........,p
q
k
(to)=q
ko
; q

j
(to) =q

ks
k=p+1,...........,n
telles que les quations du mouvement conduisent la solution :
q
i
(t)=constante =q
is
i=1,...........,p.
q

k
(t)=constante =q

ks
k=p+1,...........,n.

Pratiquement pour dterminer les mouvements stationnaires d'un systme de solide,on
remplace dans le systme diffrentiel qui rgit les mouvements
q

i
(t) et q

i
(t) par 0 i=1,...........,p
et q

k
(t) par 0 k=p+1,...........,n

Remarque :
Cette dfinition ne ncessite pas que les liaisons du systme soient holonomes et indpendantes du
temps, comme cela tait le cas pour la dfinition de l'quilibre d'un systme, En particulier tous les

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Stabilit linarisation

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
92/94
paramtres d'un systme peuvent tre constants au cours du mouvement lorsque existent des
liaisons dpendantes du temps ( sans qu'il y ait pour cela d'quilibre gnral), on dit alors que le
systme est en EQUILIBRE STATIONNAIRE.

Stabilit d'un mouvement Stationnaire :

Le mouvement stationnaire d'un systme matriel est STABLE si :
>0 et >0 >0 et >0 tels que pour toutes les Conditions Initiales q
i
(to)=q
io
; q

i
(to)=q

io

vrifiant |q
io
- q
is
| et |q

io
| on ait t to , |q
i
(t) - q
ie
| et |q

i
(t)| pour i=1,...........,p

L'tude de la stabilit d'un mouvement stationnaire est en gnral difficile car il n'existe pas d
thorme aussi gnral que celui propos par Lejeune-Dirichlet. Seules quelques classes
particulires de problme conduisent des thormes efficaces. La seule mthode qui "marche
tout coup" est d'tudier le mouvement en rsolvant les quations linarises.

VII.5 Technique de linarisation
VII.5.i Prsentation
Pour mettre en vidence la stabilit d'une position d'quilibre l'ide est d'tudier le mouvement rel
du systme lorsque l'on perturbe le systme avec des Conditions Initiales "voisines" de la position
d'quilibre. L'tude du mouvement rel est trs difficile car il faut rsoudre les quations
nonlinaires du mouvement. La solution consiste tudier un mouvement "voisin" dont les
quations sont linaires.

VII.5.ii Mthodologie
1 : On effectue un changement de variable en posant :
Cas d'un quilibre i =1,.......,n
q
i
=q
ie
+
i
q

i
=

i

q

i
=

i

Cas d'un mouvement permanent i =1,.......,p
q
i
=q
is
+
i

q

i
=

i

q

i
=

i

2 : On perturbe le systme en le dcalant lgrement de sa position d'quilibre ou de la trajectoire
de son mouvement permanent. (Techniques de perturbation).
Ceci conduit suppos que les grandeurs
i
(t) ,

i
(t) ,

i
(t) sont des infiniment petits du premier
ordre.
3 : La linarisation consiste dvelopper (Taylor) les fonctions intervenant dans les quations
partir de la position d'quilibre ou par rapport la position correspondant au mouvement
permanent. Une fois ce dveloppement effectu il suffit d'liminer les termes d'ordre suprieurs 1

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Stabilit linarisation

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
93/94
(exemple de terme d'ordre 2 (

i
)
2
,

j
, exemple de terme d'ordre 3

i
(

i
2
),..........). Finalement nous
obtenons des quations linariss qui traduisent un mouvement voisin du mouvement rel.
4 : Comme les quations sont linaires il est possible de les rsoudre analytiquement est d'tudier le
mouvement linaris. Par consquent il est envisageable de conclure quant sa stabilit.
5 : De manire rigoureuse il est ncessaire de mettre en place des thormes adapts aux diverses
situations pour apporter une conclusion sur la stabilit du mouvement rel. La mise en place de cet
environnement mathmatique n'est pas l'objet de ce cours. Nous supposerons dans les exercices
traits que la stabilit du mouvement rel est identique la stabilit du mouvement linaris.

VII.5.iii Prsentation de la Technique de Linarisation pour une classe
particulire de systme
Hypothses :
* Les liaisons sont indpendantes du temps
* Les actions sont indpendantes du temps
* Le paramtrage est strict
* Les liaisons sont holonomes ou les actions proportionnelles aux vitesses

Dans ce cadre les quations s'expriment de la faon suivante :

/ q
i
: M
ij
(q) q

j
+f
i
(q,q

) ou q
T
=(q
1
,..........,q
n
) et q
T
=(q

1
,.........., q

n
)

Remarquons dans le cas d'une position d'quilibre pour tout i nous avons ces relations :
f
i
(q
e
, 0 ) =0

Le changement de variable q
i
=q
ie
+
i
, q

i
=

i
, q

i
=

i
conduit aux quations suivantes

/ q
i
: M
ij
(q
e
+ )

j
+f
i
(q
e
+ ,

) =0

Les composantes du vecteur sont des infiniment petits du second ordre, il est possible de
dvelopper M
ij
et f
i
par rapport . Le dveloppement de Taylor donne les quations suivantes :

\

|
|
M
ij
(q
e
) +
\

|
| M
ij
q
j
q
e

k
+
\

|
| M
ij
q
j
q
e

k
2
2!
+.

j
+f
i
(q
e
,0) +
\

|
| f
i
q

k q
e

k
+
\

|
| f
i
q

k q
e

k
2
2!
+
+
\

|
| f
i
q
k
q
e

k
+
\

|
| f
i
q
k
q
e

k
2
2!
+.. =0
En ngligeant les termes d'ordre suprieurs 2 et en simplifiant les indices muets, les quations se
rsument :

M
ij
(q
e
)

j
+f
i
(q
e
,0) +
\

|
| f
i
q

j q
e

j
+
\

|
| f
i
q
j
q
e

j
=0 avec la relation f
i
(q
e
,0) =0

Ecole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Cours de Mcanique analytique 1
ire anne
Stabilit linarisation

=_________________________________________________________________________________
Anne scolaire 2004/2005 - version 1.6
Auteur J CG
94/94
on obtient les quations linarises suivantes :

M
ij
(q
e
)

j
+
\

|
| f
i
q

j q
e

j
+
\

|
| f
i
q
j
q
e

j
=0

Ce sont bien des quation linaires puisque les termes en produit de

j
,

j
,
j
sont constant.

Le mouvement linaris autour de la position d'quilibre est dcrit par les fonctions t
j
(t)

La dmarche est identique dans des cas plus compliqus ou dans les mouvements voisins de
mouvement stationnaires. Il peut apparatre un second membre dpendant du temps ou au pire les
coefficients peuvent eux-mmes dpendre du temps.

ATTENTION : La trajectoire du mouvement rel est plus ou moins diffrent de ce dernier, cela
dpend uniquement de la non linarit du problme.