Introduccin a la Robtica

L. Enrique Sucar INAOE

Sesin 3: Percepcin
Introduccin a la Robtica L. Enrique Sucar

Sensores
Introduccin Tipos cantidad fsica:
Luz Fuerza Sonido Posicin y orientacin

Tipos funcin:
Proximidad y rango Tctil Estado interno

Modelo del sensor Fusin sensorial

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Introduccin
Los sensores permiten al robot percibir su medio ambiente y su estado interno Dos tipos bsicos:
Sensores de estado interno Sensores de estado externo

Tambin se pueden clasificar en:

Activos: emiten energa o modifican el ambiente Pasivos: reciben energa pasivamente
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Consideraciones generales
Campo de vista Rango de operacin Exactitud y resolucin Velocidad (operacin en tiempo real) Requerimientos computacionales Potencia, peso y tamao Robustez (redundancia)
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Caractersticas
Rango dinmico (en decibeles): RD = 10 log [Vmax / Vmin] en DB Exactitud (error respecto al valor real): E = ( 1 error / Vreal ) Precisin (consistencia del sensor): P = rango /

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Consideraciones generales
Los sensores reales son ruidosos Los sensores regresan una descripcin incompleta del ambiente No siempre existe una relacin lineal entre la medicin del sensor y la cantidad fsica No hay un modelo completo de los sensores
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Sensitividad
Grado de cambio de la seal de salida del sensor en funcin del cambio de la seal fsica medida: r / r = S [x / x]
r seal del sensor x cantidad medida S sensitividad
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Rango / Relacin

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Tipos de sensores cantidad fsica:

Luz Fuerza Sonido Posicin y orientacin

Sensores de Luz
Perciben la luz, ya sea en el rango visible o en el infrarrojo Tipos:
Fotoceldas Fotoresistencias Fototransisitores Fotodiodos Lser Cmaras
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Fotoresistencias

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Fototransistores

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Telmetro lser
Emite energa lser en una secuencia de impulsos cortos Se mide el tiempo en que tarda en regresar la luz reflejada por el objeto Se calcula la distancia al objeto Ejemplo: lser Sick:
360 lecturas cada grado 180 grados Cada 1/10 de segundo Alcance de 50m con resolucin de 5cm

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Cmaras
Tipos de luz:
Visible Infrarroja

Cmaras:
Monocromticas / color Monocular / estreo Apertura (pocos grados a 360 grados) Pasivos / activos (puntos, lnea lser)
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Sensores de fuerza
Micro-interruptores bigotes Acelermetros Sensores de curvatura

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Sonidos
Micrfonos trabajan con frecuencias audibles Sensor de pelcula piezoelctrica producen un voltaje cuando hay cambios en la cantidad medida (vibracin, temperatura, ...) Sonar miden el tiempo que tardan en recibir un sonido (no audible) emitido
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Sensores de posicin y orientacin Odometra

Encoders Incrementales / absolutos

Navegacin inercial
Giroscopios Inclinacin Acelermetros

Brjula
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Acelermetros
Generalmente son masas montadas sobre resortes Su aceleracin se puede estimar al medir el movimiento - basados en la la ley de Newton, F=ma, y la relacin del resorte, F=kx2, de donde: a = k x2 / m Combinando 3 acelermetros ortogonales, se obtiene un acelermetro omnidireccional
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Tipos funcin:
Proximidad y rango Tctil Estado interno

Sensores de proximidad
Permiten inferir la distancia a objetos en el ambiente: Cercanos: Infrarrojos

Lejanos
Sonares Lser
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Infrarrojos
Mediante la emisin y deteccin de luz infrarroja permiten la deteccin de obstculos cercanos Tipos: binario / distancia Rango: pocos cm a metros Problemas:
Interferencia de luz ambiental Depende del color/propiedades de las superficies
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Infrarojos

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Infrarojos

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Infrarojos

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Infrarojos

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Sonares
Detectan obstculos mediante la emisin de ultrasonido y deteccin del tiempo de retorno Rango: aprox. 10/20 cm a 5 m Problemas:
Patrn de emisin Depende del tipo de superficie Mltiples reflexiones

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Arreglos de Sonares
Normalmente se combinan varios sonares para tener un rango mayor y redundancia. Algunos arreglos comunes:
1 sonar giratorio Varios sonares al frente 1 anillo de sonares (12, 16, ...) 2 anillos de sonares a diferente altura Sonares apuntando arriba y/o abajo

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Arreglos de Sonares

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Telmetro lser
Otro mtodo para estimar la distancia a obstculos, con mayor rango y mejor precisin que los sonares Tres mtodos alternativos:
Triangulacin relacin geomtrica entre el haz emitido y el haz recibido Tiempo de vuelo tiempo de regreso del haz Basado en fase diferencia de fase entre el haz emitido y el haz reflejado
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Telmetro lser
Limitaciones:
Peso Costo No detectan cristales o superficies muy absorbentes Normalmente se detectan obstculos en un solo plano (esto se puede resolver utilizando varios lser u un sistema mvil)

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Sonar vs. telmetro laser

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Apuntador lser con cmara

Una alternativa ms econmica al telmetro lser es el usar una apuntador lser (punto o lnea) combinado con una cmara La distancia al obstculo se estima en base a la altura del punto o lnea en la imagen y relaciones geomtricas

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Apuntador laser con cmara

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Cmaras
El uso de cmaras es otra forma en que el robot puede determinar la posicin y distancia a los objetos en el ambiente Tambin se puede utilizar para reconocer objetos, personas, para seguimiento, Pueden utilizarse diferentes configuraciones de cmaras:
Cmara fija Cmara mvil (pan/tilt) Sistema estreo Cmaras omnidireccionales

Esto es todo un rea de investigacin visin robtica (robot vision)

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Sensores de Contacto
Permiten al robot detectar cuando hace contacto con los obstculos Se usan principalmente para evitar dao al robot como ltimo recurso (tambin se utilizan en manipuladores robticos) Dos formas de uso:
Como otro sensor que va al computador del robot Conectado directamente al circuito de control de los motores de forma que se detenga automticamente al robot
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Sensores de Contacto
Principales tipos:
Bumpers: microswitches en un arreglo alrededor del robot Materiales que cambian la resistencia o capacitancia al acercarse a un obstculo Bigotes Sensores de Curvatura Medidores de corriente en los motores
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Sensores internos
Permiten al robot conocer su estado interno. Entre los ms comunes estn
Encoders permiten determinar la posicin absoluta o relativa del robot en funcin del movimiento de las ruedas (odometra) Brjulas permiten estimar en forma aproximada la orientacin del robot Giroscopios, acelermetros, GPS Medidores de energa, corriente de motores, temperatura
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GPS: sistema de posicionamiento global por satlite

Utiliza 21 satlites del Depto. de Defensa de EUA para determinar la posicin absuluta en la tierra Se basa en determinar las diferencias en tiempo de vuelo de al menos 5 satlites (visibles en cualquier punto) En su forma bsica tiene una precisin del orden de 100 m., y en forma diferencial hasta de 1 m. Aplicable a robots en exteriores (posibles problemas con rboles, edificios altos, etc.)
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Modelo del Sensor

El modelo de un sensor provee una relacin matemtica entre la propiedad de inters (e) y la lectura del sensor (r) r = f (e) El modelo debe incluir la relacin del dispositivo fsico y el ruido debido al sensor mismo (interno) y al medio ambiente (externo)
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Modelo del Sensor

r

ruido

e
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Modelo del Sensor

Considerando la incertidumbre modelo probabilstico
P(Olaser|Z)

Z
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Ejemplos de modelos probabilistas

Sonar Lser Odmetro

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Modelo del Sonar

P(Ri|r)

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s (distancia de celda a sensor)

Modelo del telmetro lser

Punto lser

Cmara
Punto lser

P(Olaser|Z)

Intro. a la Robtica - L. E. Sucar Z

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Modelo del odmetro

P(Oodmetro) k * P(Oodmetro) 0<k<1

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Fusin sensorial
Las limitaciones de los diferentes tipos de sensores y la incertidumbre siempre presente tanto interna como externa, motivan la combinacin de varios sensores mediante la:
Integracin

o Fusin sensorial

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Limitaciones prcticas
Caractersticas sensores + ruido Eco
Sonar Sonar

Mltiples reflexiones

No eco
Sonar

Sensores con lmites perceptuales

Movimientos imprecisos Errores odomtricos

Sonar

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Fusin sensorial
Existen al menos 3 diferentes formas de fusin sensorial en robtica mvil:

1. Diferentes sensores 2. Diferentes posiciones 3. Diferentes tiempos

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Fusin sensorial
Vamos a considerar algunos esquemas sencillos de fusin (entre muchos otros posibles): Diferentes sensores:
Promedio ponderado Clasificador bayesiano simple OR probabilstico Filtro de Kalman

Diferentes posiciones/tiempos

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Promedio Ponderado
Una forma simple de combinar varios sensores (del mismo tipo) es tomar el promedio de las mediciones: x = xi / n La confidencia del ensamble se puede estimar mediante la varianza: 2 = i2 / n 2 = x(x - x)2 P(x)
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Promedio Ponderado
Esto se puede mejorar si se considera la confianza de cada sensor en base a un peso lo que nos da un promedio ponderado: x = kixi Donde el peso o confianza de cada sensor (k) puede ser proporcional a la varianza o a otra medida de la calidad del sensor k i ~ i
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Clasificador bayesiano
Consideramos a cada sensor como un atributo de la medicin que deseamos estimar (clase) Se define un modelo probabilstico de cada sensor que relacione la medicin del sensor con la estimacin de la clase (distancia real, obstculo, ocupado, etc.) Dado el modelo, las mediciones se combinan mediante un clasificador bayesiano simple (que analizaremos ms adelante)
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OR probabilista construccin de mapas de celdas

Una celda es considerada ocupada si es detectada al menos por un sensor P(O) = P(Osonar OR Olser OR Oodmetro)

Asumiendo independencia condicional P(O) = 1 -

[1 - P(Oi)]
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i=sonar, lser odmetro

Independencia estadstica de los sensores

P(A V B) = P(A) + P(B) - P(A ^ B) Si A y B son independientes: P(A ^ B) = P(A) P(B) P(A V B) = P(A) + P(B) - P(A) P(B) P(A V B) = 1 - [1 - P(A)][1 - P(B)]

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Fusin de lecturas del sonar

Una celda es detectada ocupada si es detectada al menos en un intervalo de direcciones.
Sonar

R
4

R
3

R
2

R
5

Sonar

R6 R
7

R1 R
0

P(Osonar) = P(R1 OR... OR Rn) P(Osonar) = 1 - i=1,n [1 - P(Ri)]

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Otras formas de fusin

Filtro de Kalman (lo veremos ms adelante) Teora de Dempster-Shafer (extensin de probabilidad) Sistemas difusos

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Referencias
[Dudek, Jenkin] Cap 2 [Siegwart et al.] Cap 4 [Jones, Flynn] Cap 5 H. R. Everett, Sensors for mobile robots, A K Peters, 1995.

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Actividades
Prctica 1: robot deambularte Feb. 8
Seleccionar un tipo de robot (configuracin de ruedas y geometra) Seleccionar configuracin de sensores Hacer un programa para que el robot deambule en un ambiente 2D sin chocar Documentar:
Configuracin robot (que tipo es) Sensores, como se utilizan y se combinan Algoritmo para deambular Pruebas realizadas y anlisis, problemas

Explorar diferentes configuraciones mecnicas y sensoriales

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