COURS 1

1 Coordonnees spheriques
1.1 Changement de coordonnees
1.2 Coordonnees spheriques orthogonales
1.3 Vecteurs unites dans le syst`eme de coordonnees spheriques
1.4 Elements darc et de volume
1.5 Matrices de changement de base
2 Trigonometrie spherique
2.1 Grand cercle
2.2 Le triangle spherique
2.3 Relations entre les angles et les c otes dun triangle spherique
2.4 Exemples
2.4.1 Exercice 1
2.4.2 Calcul de la distance entre Paris et Moscou
2.4.3 Equation dun petit cercle sur la sph`ere
2.4.4 Equation dun grand cercle sur la sph`ere
3 Cinematique sur la sph`ere
1 Coordonnees spheriques
Du fait de sa forme presque spherique, la Terre setudie au mieux ` a partir dune representation
de tous les param`etres dans un syst`eme de coordonnees spheriques.
1.1 Changement de coordonnees
La position dun point M peut etre specie soit par (x, y, z) ses coordonnees cartesiennes
soit par (r, , ) ses coordonnees spheriques.
x = r sin cos ; y = r sin sin ; z = r cos (1)
e
e
x
e
y
z
e
e

r
O
M

Lequation (1) peut se resoudre en r, , :

r =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
; = arctan

x
2
+ y
2
z
; = arctan
y
x
(2)
avec 0 r ; 0 ; 0 2 (3)
La restriction (3) assure lunicite de la correspondance entre (x, y, z) et (r, , ).
Les ensembles d equations (1) ou (2) denissent un changement de coordonnees.
2
1.2 Coordonnees spheriques orthogonales
Les surfaces r = cste (coquille), = cste (parall`ele) et = cste (meridien) se coupent
chacune deux ` a deux suivant des courbes appelees courbes ou droite de coordonnees. Les
courbes de coordonnees r, , sont analogues aux axes de coordonnees x, y, z dun rep`ere
rectangulaire. Les surfaces de coordonnees se coupent en formant des angles droits: le
syst`eme de coordonnees spheriques est orthogonal.
1.3 Vecteurs unites dans le syst`eme de coordonnees spheriques
Soit la base cartesienne orthonormee de vecteurs unitaires e
x
, e
y
et e
z
.
A partir des vecteurs normaux aux surfaces de coordonnees, on peut denir une base dite
naturelle

E
r
,

E

et

E

telle que:
_

E
r
=

OM
r

OM

OM

(4)
Cette base est orthogonale mais non normee: On note
h
r
=
_

E
r
.

E
r
; h

=
_

; h

=
_

Les quantites h
r
, h

et h

sappellent les facteurs de proportionnalite:

h
r
= 1; h

= r; h

= r sin
On peut denir une base physique orthonormee:
_

_
e
r
=

OM
r
e

=
1
r

OM

=
1
r sin

OM

(5)
On a alors:
e
r
=
_
_
_
sin cos
sin sin
cos
_
_
_
ex,ey,ez
e

=
_
_
_
cos cos
cos sin
sin
_
_
_
ex,ey,ez
e

=
_
_
_
sin
cos
0
_
_
_
ex,ey,ez
(6)
3
1.4 Elements darc et de volume
Soit un point M

proche du point M de coordonnees cartesiennes [x + dx, y + dy, z + dz]

et spheriques [r + dr, + d, + d]. Alors que les elements de longueurs de

MM

projetes sur e
x
, e
y
, e
z
seront [dx, dy, dz], ceux projetes dans les directions e
r
, e

, e

seront
dr, rd, r sin d.
e
e
x
e
y
z
O
M

.
.
M
,
On peut calculer labcisse curviligne ds
2
=

MM

MM

:
ds
2
= h
2
r
dr
2
+ h
2

d
2
+ h
2

d
2
= dr
2
+ r
2
d
2
+ r
2
sin
2
d
2
(7)
Lelement de volume pour le syst`eme de coordonnees spheriques est donne par :
dV = h
r
h

drdd
= r
2
sin drdd
(8)
1.5 Matrices de changement de base
On peut exprimer les coordonnees cartesiennes [A
x
, A
y
, A
z
] dun vecteur

A, en fonction
des ses coordonnees spheriques [A
r
, A

, A

] et vice-versa:

A = A
x
e
x
+ A
y
e
y
+ A
z
e
z
= A
r
e
r
+ A

+ A

4
Ou encore en introduisant une matrice de passage:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
A
x
A
y
A
z
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
sin cos cos cos sin
sin sin cos sin cos
cos sin 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
A
r
A

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(9)
Ou
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
A
r
A

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
sin cos sin sin cos
cos cos cos sin sin
sin cos 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
A
x
A
y
A
z
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(10)
Exercice: Soit un ellispoide de revolution, de demi-grand axe a et de demi petit-axe
c. Sa surface est decrite , en cartesiennes, par lequation:
x
2
a
2
+
y
2
a
2
+
z
2
c
2
= 1
Ecrire cette surface en utilisant les coordonnees spheriques. On exprimera le rayon r
comme une fonction de , . On note
ac
a
= laplatissement de lellipsoide.
5
2 Trigonometrie spherique
2.1 Grand cercle
Sur une sph`ere de rayon R, un grand cercle est un cercle de rayon R dont le centre
est celui de la sph`ere (ex: les meridiens sont des grands cercles)
Sur la sph`ere, la geodesique (le plus court chemin dun point ` a un autre) est un
grand cercle
2.2 Le triangle spherique
Un triangle spherique est limite par des arcs de grands cercles.
A
B
b
a
c
C
les c otes (a, b, c) dun triangle spherique sexpriment en unite dangle.
les angles di`edres (A, B, C) des plans (qui determinent les grands cercles) sexpriment
en unite dangle.
Remarque: la somme des angles dun triangle spherique di`erent de 180
o
.
Exemple:
90
90
6
A
B
C
b
a
c
O
x
X
x
X
2
2
3
3
x
1
X
1
2.3 Relations entre les angles et les c otes dun triangle spherique
On introduit deux bases : (O, x
1
, x
2
, x
3
) et (O, x
1
X
2
, X
3
). On passe de lune ` a lautre par
une rotation d angle c autour de laxe x
1
.
On note P la matrice de passage de (O, x
1
X
2
, X
3
) (O, x
1
, x
2
, x
3
):
P =
_
_
_
1 0 0
0 cos c sin c
0 sin c cos c
_
_
_
On calcule les composantes du vecteur

OC dans (O, x
1
, x
2
, x
3
) puis dans (O, X
1
X
2
, X
3
):

OC
(O,x
1
,x
2
,x
3
)
=
_
_
_
sin a sin B
sin a cos B
cos a
_
_
_;

OC
(O,X
1
X
2
,X
3
)
=
_
_
_
sin b sin A
sin b cos A
cos b
_
_
_
On a la relation:

OC
(O,x
1
,x
2
,x
3
)
= P .

OC
(O,X
1
X
2
,X
3
)
On obtient alors le syst`eme:
_

_
sin b sin A = sin a sin B
sin a cos B = cos b sin c + sin b cos c cos A
cos a = cos b cos c + sin b sin c cos A
(11)
7
Do` u les formules:
Analogie des sinus:
sin a
sin A
=
sin b
sin B
=
sin c
sin C
(12)
Formule de Gauss:
cos a = cos b cos c + sin b sin c cos A (13)
Formule des 4 elements consecutifs:
En combinant les equations (1) et (3) du syt`eme 11, on obtient:
sin A cotgB = cotgb sin c cos c cos A (14)
2.4 Exemples
2.4.1 Exercice 1
On modelise la Terre par une sph`ere de rayon R = 6371 km.
60
o
60
o
Pole
90
o
A B
Calculer la longueur de la geodesique entre A et B.
Calculer la distance sur le cercle parall`ele entre A et B.
2.4.2 Calcul de la distance entre Paris et Moscou
Paris :
_
latitude
o
= 48
o
50

11.2
longitude
o
= 2
o
20

13.8
Moscou :
_
latitude
1
= 55
o
45

39.4
longitude
1
= 37
o
39

53.1
2.4.3 Equation dun petit cercle sur la sph`ere
Soit un petit cercle centre en P (de colatitude
o
et de longitude
o
) et dangle . Une
courbe sur une sph`ere unite s ecrira: f(, ) = 0.
8
P

o
o

.
P
T
S
Soit P le centre du petit cercle:
P
_

_
a
o
= sin
o
cos
o
b
o
= sin
o
sin
o
c
o
= cos
o
Soit T le plan qui coupe la sph`ere unite S:
T :
_
a
o
x + b
o
y + c
o
z + d = 0
avec d = cos
S :
_

_
x = sin cos
y = sin sin
z = cos
Le petit cercle C
1
est lintersection du plan T et de la sph`ere S: C
1
= T S.
Do` u :
C
1
: sin
o
cos
o
sin cos + sin
o
sin
o
sin sin + cos
o
cos = cos
L equation dun petit cercle centre en P(
o
,
o
), de rayon langle s ecrit:
sin
o
sin cos(
o
) + cos cos
o
= cos (15)
2.4.4 Equation dun grand cercle sur la sph`ere
On pose = 90
o
dans l equation (15). Do` u:
cos(
o
) = cotg cotg
o
(16)
9
3 Cinematique sur la sph`ere
Comment decrire le mouvement d un corps ` a la surface de la Terre ?
Theor`eme dEuler (1776): ` a la surface de la Terre on peut toujours passer dun point
` a un autre par une rotation autour dun axe.
Remarque: on travaille toujours dans une base xee (axe Nord-Sud + axe equatorial
Greenwich + axe equatorial 90
o
E de Greenwich); on la notera (e
x
, e
y
, , e
z
).
Probl`eme: on veut exprimer la matrice de rotation dun angle autour dun axe passant
par un p ole de colatitude
o
, de longitude
o
e
e
e
x
y
z
. ( , )
o o

On decompose ce mouvement (R) en plusieurs rotations:

une rotation R
1
dun angle
o
par rapport ` a laxe e
3
( Nord-Sud) on se ram`ene
dans le meridien qui comprend le p ole .
dans ce meridien, on fait une rotation R
2
dangle
o
pour amener laxe e
z
au point
.
on fait une rotation R
3
par rapport ` a laxe O dun angle .
Par ce mouvement on a transforme le point P en P

. On veut exprimer ce point darrivee

P

dans la base geographique initiale : il faut donc revenir dans le rep`ere initial par deux
rotations:
une rotation dangle
o
: R
2
puis une rotation dangle
o
: R
1
Le mouvement complet (R) secrira donc:
(R) = (R
1
)(R
2
)(R
3
)(R
2
)(R
1
)
10
Il faut exprimer chaque rotation dans le rep`ere de coordonnees initial.
Introduisons 3 matrices de rotation:
(
o
) =
_
_
_
cos
o
sin
o
0
sin
o
cos
o
0
0 0 1
_
_
_; (
o
) =
_
_
_
cos
o
0 sin
o
0 1 0
sin
o
0 cos
o
_
_
_; (A) =
_
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_
On a alors:
(R) = (
o
)(
o
)(A)(
o
)
1
(
o
)
1
ou encore
_

_
R
11
= cos [sin
2

o
+ cos
2

o
cos
2

o
] + cos
2

o
sin
2

o
R
12
= cos
o
sin + cos
o
sin
o
sin
2

o
(1 cos )
R
13
= sin
o
[sin sin
o
+ (1 cos ) cos
o
cos
o
]
R
21
= cos
o
sin
o
sin
2

o
(1 cos ) + cos
o
sin
R
22
= sin
2

o
sin
2

o
+ cos (cos
2

o
+ sin
2

o
cos
2

o
)
R
23
= sin
o
[cos
o
sin
o
(1 cos ) sin cos
o
]
R
31
= sin
o
[cos
o
cos
o
(1 cos ) sin sin
o
]
R
32
= sin
o
[cos
o
sin
o
(1 cos ) + sin cos
o
]
R
33
= cos sin
2

o
+ cos
2

o
Exercice: Calcul du transforme P

du point New York [P(

p
= 49
o
,
p
= 72
o
W)] par la
rotation dangle = 60
o
et de p ole (
o
= 45
o
,
o
= 0
o
).
(R) =
_
_
_
_
3
4

6
4
1
4

6
4
1
2

6
4
1
4

6
4
3
4
_
_
_
_

OP =
_
_
_
sin
p
cos
p
sin
p
sin
p
cos
p
_
_
_ =
_
_
_
0.233
0.718
0.656
_
_
_
On a alors:

OP

= (R)

OP =
_
_
_
0.778
0.618
0.111
_
_
_, point de colatitude 83.6
o
et de longitude
38.4
o
W.
11