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REGULACIÓN DE VELOCIDAD EN MOTORES D.C. María Nelly Olmos Serpa MSc. Jorge Duque Pardo Estudiante de

REGULACIÓN DE VELOCIDAD EN MOTORES D.C.

María Nelly Olmos Serpa 1 MSc. Jorge Duque Pardo 2

1 Estudiante de pregrado de la facultad de ingeniería, Universidad tecnológica de Bolívar 2 Profesor de la facultad de ingeniería, Universidad tecnológica de Bolívar Grupo J

29 de Abril 2013

PRÁCTICA 1: CARACTERÍSTICA DE TORQUE Y PERFIL DE VELOCIDAD

  • 1.1 MODELO DE UN ASCENSOR

REGULACIÓN DE VELOCIDAD EN MOTORES D.C. María Nelly Olmos Serpa MSc. Jorge Duque Pardo Estudiante de

Modelo de simulación

En la figura 1.1, se muestra el modelo para simular un sistema de ascensor. El sistema de lazo cerrado, básicamente asegura que un generador de par ideal (Ganancia = 10, frecuencia de corte de 15 Hz) desarrolla el par motor TM correspondiente a la velocidad lineal de referencia VRef. Las entradas para la simulación son los valores de velocidad VRef y de la masa de la carga Mu.

Figura 1.1- Modelo de sistema de ascensor A partir de este figura 1.1 , se hace

Figura 1.1- Modelo de sistema de ascensor

A partir de este figura 1.1, se hace la traducción del modelo de simulación en Simulink para los valores de estado estacionario de v. En la figura 1.2, se muestra el montaje realizado en Simulink.

12.5 K2 10 1.4 1 0.01s+1 s v OmegaRef Transfer Fcn Divide Integrator 0.1 R2 0
12.5
K2
10
1.4
1
0.01s+1
s
v
OmegaRef
Transfer Fcn
Divide
Integrator
0.1
R2
0
0
Linear speed
TM
0.1
400
R
Mu
300
9.81
Add
Mc
g
TL
100
12.5
0.1
0.05
Mv
K
0.1
Jp
300
J
R1
Mc1
Add1
100
JM
Product
Divide1
12.5
Mv1
Add2

K1

Figura 1.2- Traducción del modelo de sistema de ascensor a Simulink.

Se ajusta el tiempo de simulación a 1s y se procede con la misma con el fin de comprobar que el valor resultante de TM es compatible con el valor calculado anteriormente.

12.5 K2 10 1.4 1 0.01s+1 s v OmegaRef Transfer Fcn Divide Integrator 0.1 R2 1.4
12.5
K2
10
1.4
1
0.01s+1
s
v
OmegaRef
Transfer Fcn
Divide
Integrator
0.1
R2
1.4
15.7
Linear speed
TM
0.1
400
R
Mu
300
9.81
Add
Mc
g
TL
100
12.5
0.1
0.05
Mv
K
0.1
Jp
300
J
R1
Mc1
Add1
100
JM
Product
Divide1
12.5
Mv1
Add2

K1

Figura 1.3- Resultado de TM del sistema de ascensor, para Mu=400 y v= 1.4.

Perfil de velocidad desde el workspace Se ingresa el perfil de velocidad mostrado en la figura 1.6, desde el workspace, y se declara una matriz como la mostrada en la tabla 1.2.

12.5 K2 10 1.4 1 0.01s+1 s v OmegaRef Transfer Fcn Divide Integrator 0.1 R2 1.4

Figura 1.6- Perfil de velocidad sistema de ascensor.

v =

0

0

3.0000

1.4000

10.0000

1.4000

15.0000

0

20.0000

0

23.0000

-1.4000

30.0000

-1.4000

35.0000

0

40.0000

0

Tabla 1.2 Matriz con puntos característicos del perfil

Posterior a que el bloque "From Workspace" interpole linealmente los datos entre los puntos dados. El diseño se modifica, como el que se muestra en la figura 1.7.

12.5 K2 10 v 1 0.01s+1 s From OmegaRef Transfer Fcn Divide Workspace Integrator 0.1 R2
12.5
K2
10
v
1
0.01s+1
s
From
OmegaRef
Transfer Fcn
Divide
Workspace
Integrator
0.1
R2
vRef
omegaM
TM
0.1
400
R
Mu
300
9.81
Add
Mc
g
TL
100
12.5
0.1
0.05
Mv
K
0.1
Jp
300
J
R1
Mc1
Add1
100
JM
Product
Divide1
12.5
Mv1
Add2

K1

Figura 1.7- Modelo en Simulink del perfil de velocidad sistema de ascensor.

En la figura 1.8, la figura 1.8.1, la figura 1.8.2, se muestran los resultados de vref, omegaM y TM, respectivamente, después de realizar la simulación y haber ajustado el tiempo de simulación de 40 seg.

12.5 K2 10 v 1 0.01s+1 s From OmegaRef Transfer Fcn Divide Workspace Integrator 0.1 R2

Figura 1.8- Resultado de simulación del perfil de velocidad sistema de ascensor, (vref)

Figura 1.8.1- Resultado de simulación del perfil de velocidad sistema de ascensor, (omegaM) Figura 1.8.2- Resultado

Figura 1.8.1- Resultado de simulación del perfil de velocidad sistema de ascensor, (omegaM)

Figura 1.8.1- Resultado de simulación del perfil de velocidad sistema de ascensor, (omegaM) Figura 1.8.2- Resultado

Figura 1.8.2- Resultado de simulación del perfil de velocidad sistema de ascensor, (TM)

Estructuración del modelo

Utilizando del comando "Edit/Create Subsystem", modifique el modelo del elevador como se muestra en la figura 1.9 y de verifica el contenido de cada subsistema, se muestran en la figura 1.9.1. Los cuales con mostrados en la figura 1.10.

In1 Out1
In1 Out1

omegaRef

v From Workspace
v
From
Workspace
In1 Out1 omegaRef v From Workspace vRef 400 Mu 10 1 0.01s+1 s Transfer Fcn Divide

vRef

400
400

Mu

10 1 0.01s+1 s Transfer Fcn Divide Integrator omegaM TM In1 Out1
10
1
0.01s+1
s
Transfer Fcn
Divide
Integrator
omegaM
TM
In1 Out1
In1 Out1
In1 Out1
In1 Out1 omegaRef v From Workspace vRef 400 Mu 10 1 0.01s+1 s Transfer Fcn Divide

TR

JM

Figura 1.9- Subsistemas del modelo del ascensor.

12.5 K2 1 1 In1 Out1 OmegaRef 0.1 R2
12.5
K2
1
1
In1
Out1
OmegaRef
0.1
R2
0.1 1 R In1 1 300 9.81 Add Out1 Mc g TL 100 12.5 Mv K
0.1
1
R
In1
1
300
9.81
Add
Out1
Mc
g
TL
100
12.5
Mv
K
0.1 0.05 0.1 300 Jp J R1 Mc1 1 Add1 Out1 100 JM Product Divide1 1
0.1
0.05
0.1
300
Jp
J
R1
Mc1
1
Add1
Out1
100
JM
Product
Divide1
1
12.5
Add2
Mv1 In1

K1

Figura 1.9.1- Subsistemas del modelo del ascensor, omegaRef, TR y JM, respectivamente

In1 Out1 omegaRef v From Workspace vRef 400 Mu 10 1 0.01s+1 s Transfer Fcn Divide

Figura 1.10- Resultados de simulación de subsistemas del modelo del ascensor.

Posteriormente se cambian los subsistemas por funciones y se inicializa cada parámetro. El modelo que resulta se muestra en la figura 1.10.1.

Luego de realiza la gráfica de la evolución del punto de operación mecánico del motor (torque del motor vs velocidad angular de rotación). El resultado se muestra en la figura 1.11. De igual forma se realiza la gráfica de torque y velocidad correspondiente al perfil de velocidad cuando el elevador estás vacío (Mu=0 kg). En la misma gráfica la evolución del punto de trabajo para carga full y en vacío del elevador. Los resultados se aprecian en la figura 1.12.

30

25

20

15

10

5

0

30 25 20 15 10 5 0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200

-200

-150

-100

-50

0

50

100

150

200

Figura 1.11-Torque del motor vs velocidad angular de rotación

30

20

10

0

-10

-20

-30

30 25 20 15 10 5 0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200

-200

-150

-100

-50

0

50

100

150

200

Figura 1.12-Torque y velocidad de elevador estás vacío y carga full

60

50

40

30

20

10

0
0

-200

-150

-100

-50

0

50

100

150

200

Figura 1.13-Torque del motor vs velocidad angular de rotación, disminuyendo Mc

8

6

4

2

0

-2

-4

-6

-8

-10

60 50 40 30 20 10 0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
60 50 40 30 20 10 0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
60 50 40 30 20 10 0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
60 50 40 30 20 10 0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
60 50 40 30 20 10 0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
   
60 50 40 30 20 10 0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
 
60 50 40 30 20 10 0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
60 50 40 30 20 10 0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
60 50 40 30 20 10 0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
60 50 40 30 20 10 0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
60 50 40 30 20 10 0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
60 50 40 30 20 10 0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
60 50 40 30 20 10 0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
60 50 40 30 20 10 0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
60 50 40 30 20 10 0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
60 50 40 30 20 10 0 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200

-200

-150

-100

-50

0

50

100

150

200

Figura 1.14-Torque del motor vs velocidad angular de rotación, aumentando Mc mayor que Mu.

En relación con las restricciones de potencia del motor, el valor de Mc de 300 Kg del contrapeso, está bien seleccionado, pues como se aprecia en los resultados de simulación se muestra que la velocidad se mantiene constante.

A partir de la simulación, y mediante la variación del valor del contrapeso Mc, se observa el comportamiento de las curvas de par/ velocidad. Si se disminuye el peso de Mc, se observa que el torque aumenta, esto se aprecia en la figura 1.13. Si el contrapeso Mc, es mayor que el peso del elevador, el torque es mucho menor, lo cual se aprecia en la figura 1.14, debido a que es necesario para mantener la velocidad.

1.2

BRAZO DE UN ROBOT

1.2 B RAZO DE UN ROBOT En la figura 2.1, se muestra el modelo para simular

En la figura 2.1, se muestra el modelo para simular el brazo de un robot.

Gain2 K*60/(2*pi) 1/K Motor working point Gain1 omegaRef 10000 1 s From Gain 1/J Workspace Omega
Gain2
K*60/(2*pi)
1/K
Motor working point
Gain1
omegaRef
10000
1
s
From
Gain
1/J
Workspace
Omega
TM
P
u*R^2+Jm*K^2+Ja
From
J
Workspace1
omega
Mu
Tf
func
TL
teta
Tf
Load Torque
1
s
Teta
teta

Figura 2.1- Diseño brazo de robot en Simulink.

Desde el "From Workspace" omegaRef y P son inicializados de acuerdo con el M.file init_Robot.m , luego J es calculado utilizando una "User Defined Function", después el torque de fricción Tf es obtenido en el bloque "Coulombic and Viscous Friction" , posteriormente TL es calculado usando la función de matlab Embedded.

En la figura 2.2 se muestran los resultados obtenidos luego de realizar la simulación.

Desde el "From Workspace" omegaRef y P son inicializados de acuerdo con el M.file init_Robot.m ,

Figura 2.2 Resultados de simulación

Desde el "From Workspace" omegaRef y P son inicializados de acuerdo con el M.file init_Robot.m ,

Figura 2.2.1 Resultados de simulación teta

Desde el "From Workspace" omegaRef y P son inicializados de acuerdo con el M.file init_Robot.m ,

Figura 2.2.2 Resultados de simulación omega

Figura 2.2.3 – Resultados de simulación TM Figura 2.3 – Área de trabajo del motor El

Figura 2.2.3 Resultados de simulación TM

Figura 2.2.3 – Resultados de simulación TM Figura 2.3 – Área de trabajo del motor El

Figura 2.3 Área de trabajo del motor

El resultado que se muestra en la figura 2.3, que es la evolución del área de trabajo de un motor, en comparación con la del motor RX620J PARVEX, nos damos cuenta que coinciden. Según la hoja de especificaciones mostrada en la figura 3.1, es evidente que el motor en simulación tiene un torque igual al del motor RX620J PARVEX, el valor de este torque 0.5 N.m/A.

Figura 3.1 – Especificaciones del motor RX620J PARVEX

Figura 3.1 Especificaciones del motor RX620J PARVEX