Teo CLP

1 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr.
ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO
PEA - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE ENERGIA E AUTOMAO ELTRICAS
CLP - CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS LABORATRIO DE AUTOMAO

Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira Prof. Dr. Loreno Matakas Jr.
CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr.
1. INTRODUO. 1.1 O porqu da automao e conceitos bsicos:

Desde o incio da primeira Revoluo Industrial a engenharia teve que lidar com processos executados, supervisionados e controlados pelo homem. Simultaneamente comearam os esforos no desenvolvimento da teoria, da tecnologia e da cincia de automao no intuito de substituir totalmente ou pelo menos parcialmente a atividade humana no controle, na superviso e na execuo dos mesmos processos. Mais de um sculo depois, a cincia de controle e de automao tornouse mais do que nunca necessria e est presente no somente nos setores produtivos com tambm nos setores de servios. A chave para a compreenso das necessidades e da abrangncia da cincia da automao reside em alguns conceitos bsicos como: o prprio termo automao, processos, plantas, algoritmos de processos, controle de processos, otimizao de processos etc. Assim sendo, este captulo inicialmente apresenta alguns dos principais conceitos presentes na literatura nacional e internacional (Ogata). PROCESSO PRODUTIVO: UMA OPERAO ARTIFICIAL OU VOLUNTRIA, QUE SE CONSTITUI POR UMA SRIE DE AES CONTROLADAS OU MOVIMENTOS SISTEMATICAMENTE DIRIGIDOS QUE EVOLUI PROGRESSIVAMENTE CARACTERIZADO POR UMA SRIE DE MUDANAS GRADUAIS QUE SE SUCEDEM, UMA EM RELAO S OUTRAS, DE UM MODO RELATIVAMENTE FIXO QUE OBJETIVA UM PARTICULAR RESULTADO OU META. PLANTA: UMA PARTE DE EQUIPAMENTO, OU EVENTUALMENTE UM CONJUNTO DE ITENS DE UMA MQUINA, QUE FUNCIONAM CONJUNTAMENTE, CUJA FINALIDADE DESEMPENHAR UMA FUNO. Ex. NAVE ESPACIAL, REATOR QUMICO, CALDEIRA, CONJUNTOS DE EQUIPAMENTOS. SISTEMA: UMA COMBINAO DE COMPONENTES QUE ATUAM CONJUNTAMENTE E REALIZAM UM CERTO OBJETIVO. O CONCEITO TAMBM APLICADO A FENMENOS ABSTRATOS, BIOLGICOS, ECONMICOS ETC. (Ogata). UMA COMBINAO DE COMPONENTES QUE ATUAM JUNTOS PARA REALIZAR UMA FUNO IMPOSSVEL DE SER REALIZADA POR ALGUMA DAS PARTES INDIVIDUALMENTE.
VARIVEL CONTROLADA: A GRANDEZA OU A CONDIO QUE MEDIDA E CONTROLADA. GERALMENTE A VARIVEL CONTROLADA A SADA DO SISTEMA. Exemplos: a velocidade de uma turbina, a posio do atuador de um rob, o ngulo de um rastreador de satlite, o sinal de um semforo, etc.
3 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. SINAL DE REFERNCIA: A GRANDEZA DE ENTRADA DO SISTEMA QUE SERVE COMO PARMETRO DE VALOR DESEJADO PARA A VARIVEL DE SADA DO SISTEMA. VARIVEL MANIPULADA: A GRANDEZA OU CONDIO VARIADA PELO CONTROLADOR DE MODO A AFETAR O VALOR DA VARIVEL CONTROLADA. CONTROLAR: IMPLICA EM MEDIR O VALOR DA VARIVEL CONTROLADA, COMPUTAR O DESVIO E APLICAR O VALOR NECESSRIO DA VARIVEL MANIPULADA AO SISTEMA, DE MODO A CORRIGIR OU LIMITAR O DESVIO ENTRE O VALOR MEDIDO E O VALOR DESEJADO DA VARIVEL CONTROLADA. DISTRBIO OU PERTURBAO: O SINAL QUE TENDE A INTERFERIR DE MODO NO DESEJADO NO VALOR DA VARIVEL DE SADA DO SISTEMA. Pode ser de natureza intena ou externa ao sistema. ALGORITMO DE PROCESSO: SEQNCIA DE AES OU OPERAES ORDENADAS COM AS RESPECTIVAS PORCENTAGENS E TEMPORIZAES QUE PRODUZEM O PRODUTO OU SERVIO DESEJADO. CONTROLE DE PROCESSO: CONJUNTO DE PROCEDIMENTOS, ENVOLVENDO MONITORIZAES E AES DE INTERFERNCIA NO PROCESSO VISANDO GARANTIR QUE O ALGORITMO DE PROCESSO SEJA EFETUADO. O controle de processo pode ser: manual, semimanual ou automtico. As fronteiras entre um e outro nem sempre so bem delineadas, porm o conceito importante. Num controle de processo 100% manual todas as aes so de total responsabilidade e de dependncia humana. Num controle de processo 100 % automtico todas as aes so efetuadas sem a interferncia humana. A figura seguinte ilustra dois processos de soldagem sendo que um efetuado de forma automtica por meio de robs e outro efetuado de forma manual por meio de operadores.
Fig. 1 Exemplo de um controle de processo automtico e manual CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr.
4 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. A figura 2 apresenta o diagrama de blocos de um controle de processo automatizado.
VARIVEIS DE ENTRADA VARIVEIS DE SADA
CONTROLADOR
PROCESSO OU PLANTA
SENSORES
Fig. 2 Exemplo de um processo automatizado O conceito do termo processo produtivo amplo e se aplica a toda atividade que busque um fim especfico, seja ele um bem, um servio etc. Entretanto, qualquer atividade produtiva independentemente do setor econmico em que ela se situe, primrio, secundrio ou tercirio, requer trs variveis de entrada definidas como fsicas (energia, matrias-primas e recursos humanos) e trs variveis de entrada definidas como estratgicas (tecnologia, decises e distrbios). Todo processo produtivo por sua vez gera ou produz pelo menos trs componentes de sada: produto ou servio prestado, lixo e sucata. A figura seguinte ilustra a relao entre as variveis fsicas, estratgicas e as sadas obtidas. As trs variveis: energia, matriasprimas e recursos humanos so definidas neste captulo como variveis fsicas, uma vez que podem ser facilmente mensuradas e quantificadas. J as variveis tecnologia, distrbios e decises so definidas como variveis estratgicas e embora muitas vezes no sejam precisamente mensuradas e previstas, possuem um enorme impacto no resultado do processo ou na sua competitividade.
ATIVIDADE ECONMICA
SETORES: PRIMRIO, SECUNDRIO E TERCIRIO
TECNOLOGIA DISTRBIOS DECISES
ENERGIA MATRIAS-PRIMAS RECURSOS HUMANOS
PRODUTO OU SERVIO
PROCESSO PRODUTIVO
SUCATA LIXO
Fig. 3 Ilustrativo de Processo Produtivo CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr.
5 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. Exemplo: Um distrbio econmico que ocasione uma significativa mudana na taxa do cmbio pode repentinamente inviabilizar ou maximizar a competitividade de um determinado produto ou processo, tornando-o muito caro ou muito barato comparativamente aos seus concorrentes internacionais. Uma deciso ao nvel de poltica nacional pode favorecer ou no um determinado setor da economia. Deduz-se, portanto, a importncia que as trs variveis estratgicas tm sobre a qualidade, a viabilidade e a competitividade de qualquer processo produtivo. Assim sendo, investimento em pesquisa e em desenvolvimento tecnolgico nos nveis empresarial e nacional torna-se o passaporte para o futuro e inexoravelmente a condio de sobrevivncia empresarial e da prpria sociedade num ambiente poltico/econmico cada vez mais competitivo. Talvez um dia, num futuro mais saudvel, o desenvolvimento das sociedades humanas seja muito mais baseado na cooperao e na ajuda mtua do que na competio. Assim, cada qual ir buscar a supremacia no intuito de atingir domnio econmico e poltico. Mas at que este futuro chegue, cada sociedade deve buscar o seu pleno desenvolvimento competitivo, porm sustentado, para poder assegurar a sua prpria continuidade. No tambm importantssimo quesito Desenvolvimento Sustentvel" a Automao bem feita pode tornar-se uma das principais ferramentas e estratgias de auxlio para minimizar as presses ambientais decorrentes dos processos efetuados das inmeras atividades econmicas, uma vez que a prpria Automao uma poderosa ferramenta para melhor supervisionar e controlar os processos. Processos melhor supervisionados e controlados podem racionalizar de forma mais eficiente os recursos naturais como matrias-primas e tambm a energia necessria para execut-los. Processos melhor supervisionados e controlados podem tambm diminuir perdas e quebras na produo e por conseqncia minimizar a produo de lixo e sucata. A otimizao de processos pode contribuir significativamente para a reduo das presses ambientais decorrentes dos processos produtivos. OTIMIZAO DE PROCESSO: ESTRATGIA DE ANLISE DO ALGORITMO DO PROCESSO QUE VISA MELHORAR O ALGORITMO DO PROCESSO E, CONSEQENTEMENTE, MELHORAR O DESEMPENHO DO PROCESSO, OU INTERFERIR DIRETAMENTE NA QUALIDADE OU NAS CARACTERSTICAS DO PRODUTO, OU TANTO MELHORAR O DESEMPENHO DO PROCESSO COMO INTERFERIR DIRETAMENTE NA QUALIDADE E NAS CARACTERSTICAS DO PRODUTO. Percebe-se que a automao uma poderosa ferramenta para se obter a otimizao do processo. Porm, automatizar significa garantir que o algoritmo ocorra sem a ao ou interferncia humana e otimizar o processo significa melhorar de alguma forma o algoritmo. No se deve esquecer, entretanto, que se a automao no gera imediatamente um incremento de qualidade, embora apresente todas as ferramentas para efetu-la, ela inexoravelmente produz de imediato a melhoria do quesito garantia da qualidade.
6 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. A figura seguinte ilustra as curvas genricas comparativas em relao ao desvio padro de um mesmo processo no automatizado, semi-automatizado e totalmente automatizado.
Processo automatizado Processo semi-automatizado Processo manual
Fig. 4 Desvio padro de processos: manuais, semi-automticos e automatizados Resumindo, os objetivos da automao podem ser divididos em objetivos gerais e especficos: OBJETIVOS ESPECFICOS: REDUO DOS CUSTOS PRODUTIVOS, RESPOSTA RPIDA ALTERAO DO MERCADO, INCREMENTO DA PRODUTIVIDADE, COM A DIMINUIO DE FALHAS NO PROCESSO, GARANTIA DA QUALIDADE, AQUISIO PRECISA DE DADOS PARA APLICAO DE FERRAMENTAL ANALTICO OBJETIVANDO A MELHORIA DE ALGORITMOS PRODUTIVOS OU DOS ALGORITMOS DO PROCESSO. OBJETIVOS GERAIS: SOBREVIVNCIA DIANTE DE UM MERCADO CADA VEZ MAIS COMPETITIVO, MELHOR APROVEITAMENTO DAS TRS VARIVEIS, INTEGRAO E RACIONALIZAO DA PRODUO AOS DIVERSOS SETORES DA ECONOMIA, MELHORIA DA QUALIDADE DE VIDA. No resta dvida tambm que a automao pode livrar o ser humano de trabalhos insalubres, perigosos, enfadonhos ou que possam gerar doenas. Ou seja, a automao pode contribuir significativamente para a melhoria da qualidade de vida de uma pessoa, de um grupo ou mesmo de uma sociedade. Se analisarmos pela tica do melhor aproveitamento das trs variveis de entrada, ou da diminuio da produo de poluio, lixo e sucata, tambm observaremos que h uma melhora sensvel da qualidade de vida quando se diminuem as presses ambientais. Porm, por outro lado, ela pode ser utilizada apenas com o objetivo de diminuir custos, por meio do corte de recursos humanos. Esta questo mais complicada, mas, como sempre, depende da vontade poltica da sociedade. Se a automao possibilita o aumento do produto, por que no dividi-lo de uma melhor forma, ou reaproveitar o elemento humano em atividades mais nobres? A resposta ligada escolha do modelo que uma sociedade deseja. E, neste caso, a automao, como toda ferramenta poderosa, no intrinsecamente boa ou m, mas a sua aplicao que determina os resultados. importantssimo ressaltar que qualquer poltica industrial no nvel nacional ou empresarial que no contemplar o ser humano como objeto final de
7 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. todas as conquistas da cincia fatalmente ampliar, em mdio e longo prazos, as desigualdades e, conseqentemente, ir aprofundar as crises decorrentes da degenerao dos tecidos sociais. Crises estas j to profundas nos pases pobres e em desenvolvimento. Cabe, portanto, um novo paradigma ou uma nova considerao. Aos engenheiros sempre foi dado o desafio tcnico de como fazer, porm, j est na hora de a engenharia tomar para si a responsabilidade de fazer, interferindo, junto com as demais cincias, na procura das respostas sobre o que fazer e no se concentrar somente nos esforos sobre como fazer.
1.2 Tipos de sistemas e processos: definies e conceitos bsicos.

A atuao e a abrangncia da engenharia de automao tornam-se a cada dia maiores. Contudo, faz-se necessrio classificar os tipos de sistemas e de processos para que o esforo de engenhara seja orientado e tambm otimizado. Os sistemas fsicos dinmicos podem ser do tipo: mecnico, eltrico, trmico, fludico etc. Sistemas e processos podem ser estudados e classificados diferentemente, de acordo a abordagem tomada. Entretanto, uma das maneiras mais objetivas de estud-los para a engenharia da automao analis-los considerando trs quesitos fundamentais: a natureza das variveis controladas e os tipos de sinais que podem ser associados a elas, a dependncia ou no dos valores atuais das variveis controladas em relao aos valores anteriores das variveis controladoras e os agentes que promovem as alteraes dos estados dos sistemas ou dos processos. Assim sendo, pode-se classificar sistemas fsicos em dois grandes grupos: a Sistemas estticos: Onde os valores presentes das variveis de sada dependem exclusivamente dos valores atuais das variveis de entradas. b Sistemas dinmicos: Onde os valores presentes das variveis de sada dependem dos valores atuais das variveis de entradas e tambm dos valores passados das variveis de entrada. A figura 5 ilustra uma parcela do universo dos tipos de sistemas fsicos.
SISTEMAS
ESTTICOS
DINMICOS
CONTINUOS NO TEMPO
DISCRETOS NO TEMPO
VARIANTES NO TEMPO
INVARIANTES NO TEMPO
Industrias: Petroqumica, Siderrgica, Papel etc.
TIME DRIVEM
EVENT DRIVEN
LINEARES
NO LINEARES
Indstria de manufatura
DETERMINSTICOS
ESTOCSTICO S
DETERMINSTICOS
ESTOCSTICOS
Fig. 5 Classificao dos sistemas fsicos.
1.3 Automao de sistemas a eventos discretos event driven e sistemas contnuos time driven.
Sistemas a eventos discretos, tambm definidos como event driven, so sistemas cujas variveis controladas so eventos ou acontecimentos determinados. Por exemplo: imagine uma esteira transportadora de peas para serem empacotadas que, num determinado trecho, possui um par transmissor/receptor de sensores pticos com tecnologia laser ou infravermelho cujo feixe (entre o emissor e o receptor) interrompido a cada pea que passa entre o par de sensores. A pea entre os sensores um evento que promove a alterao do estado do sistema. Da o termo em ingls event driven: o motor ou causador das alteraes no sistema um evento. O evento da pea interrompendo o feixe promove uma alterao da tenso ou da corrente de sada do sensor receptor e uma varivel binria ou boleana associada ao evento pea passando. Assim, a automao deste sistema ser efetuada por um sistema de superviso e controle das variveis boleanas associadas aos diversos sensores do sistema. Este tipo de automao tambm definido como controle por intertravamento. Sistemas contnuos, tambm definidos como time driven, so sistemas cujas variveis controladas existem em todos os instantes e variam analogicamente. Ou seja, so variveis como: velocidade, presso, torque etc. CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr.
9 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. Supondo-se que a mesma esteira transportadora mencionada anteriormente possua um sistema de controle que atue sobre a velocidade dos motores da esteira por meio da realimentao do sinal de velocidade convertido em tenso e comparado com o sinal de referncia, neste caso, ento, este sistema pode ser classificado como sistema contnuo time driven, onde o tempo o elemento transformador do estado ou das condies do sistema. Percebe-se, portanto, que determinados tipos de indstrias como a de manufatura possuem uma preponderncia de sistemas a eventos discretos, enquanto determinadas indstrias como a petroqumica, por exemplo, possuem uma preponderncia de sistemas contnuos. Entretanto, muitos processos possuem caractersticas de ambos os tipos de sistemas descritos. A indstria de automao originalmente trabalhou tambm de forma segmentada. Porm, hoje muitos equipamentos destinado automao de processo incorporam funes de controle de processos a eventos discretos como tambm controle de processos contnuos. Um desses equipamentos o controlador lgico programvel.
1.4 Histricos Programveis
dos
Controladores
Lgicos
O desenvolvimento do CLPs ( Controladores Lgicos Programveis) ou CPs (Controladores Programveis) comeou por volta de 1968 quando a General Motors solicitou indstria eletrnica uma alternativa para a lgica eletromecnica baseada em rels. Os sistemas de rels utilizados na manufatura, montagem, carregamento e controle de mquinas haviam se tornado muito grandes e complexos, aumentando os custos de manuteno e baixando a confiabilidade. Outro problema era a grande complexidade envolvida em qualquer mudana na planta industrial ou produtiva. A figura 6 ilustra um painel de comando constitudo de rels e contatores e uma parte do respectivo circuito eltrico. Este painel possui um circuito interno e tambm um circuito externo conectado aos dispositivos de campo de sensoriamento e de acionamento. A representao das botoeiras normalmente fechadas ou normalmente abertas, os contatos normalmente abertos ou normalmente fechados dos rels e as suas bobinas etc. seguem um padro estipulado e definido como diagrama contatos ou de rels.
B1 Entradas e dispositivos de campo R1
B3
R2
B1
B2
B2 l4
R3
L1 L2
L3 L4
B4
B4
R1 M3 M1 R2 M2 Sadas e dispositivos M3
E1a E1b
C1
10
E2a E2b C2
11
R2 10 E3a E3b C3
11 Fig. 6 Ilustrativo de um painel de rels e parte do circuito eltrico. No exemplo do circuito mostrado na figura 6 percebe-se que, caso a botoeira B1 seja acionada, a bobina do rel R1 ser energizada. Se tal fato ocorrer o contato normalmente aberto do rel R1 (contato 10) ser fechado e, por conseqncia, dar continuidade eltrica ao seu respectivo circuito eltrico e tambm o contato normalmente fechado (contato 11) ser aberto e por conseqncia provocar a interrupo da corrente eltrica do seu respectivo circuito. Entretanto, os contatores C1 e C2 somente sero energizados caso os dispositivos sensores de campo que esto ligados aos terminais C1a/C1b e aos terminais C2a/C2b estiverem em uma condio que tambm permita a continuidade da corrente eltrica. Um painel de comando pode incorporar ainda diversos dispositivos como temporizadores, sinalizadores, proteo etc. Porm, uma outra grande desvantagem que o algoritmo do processo est intimamente conectado com o hardware. Ou seja, caso haja a necessidade de alguma alterao no intertravamento lgico de monitorao e de controle do processo, o circuito eltrico tambm ter que ser alterado. Os Controladores Lgicos Programveis so equipamentos de estado slido projetados inicialmente para substituir as aes dos rels e temporizadores num circuito de intertravamento como o mostrado no exemplo anterior. Entretanto, os CLPs atuais incorporam funes avanadas como: controle estatstico, controle de malha, comunicao em rede etc. Os CLPs so projetados e construdos para operarem em ambientes severos, portanto devem resistir a altas temperaturas, rudos eltricos, poluio atmosfrica,
11 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. umidade etc. Sua capacidade quanto ao nmero de entradas e sadas, memria, conjunto de instrues, velocidade de processamento, conectividade, flexibilidade, IHM (interface homem mquina) etc. varia conforme o fabricante e o modelo. Existe no mercado uma grande variedade de modelos de grande, mdio e pequeno porte. A sua arquitetura bsica e genrica composta de cinco elementos: unidade Central de Processamento (CPU), memria de entrada e sada (E/S) tambm chamados de Cartes de I/O, fonte de alimentao, dispositivos de Programao e de Leitura (IHM), mdulos. A figura seguinte ilustra o diagrama de blocos de um CLP genrico.
PROCESSO
Reles, contadores, vlvulas, lmpadas, etc. Sensores mecnicos, indutivos, foto eltricos, etc
Cartes de Sada
Cartes de Entrada
CPU FONTE
MEMRIA
DISPOSITIVO DE PROGRAMAO - IMPRESSORA -MONITOR - DISPLAY
Fig. 7 Ilustrativo da arquitetura de hardware de um CLP genrico.
2. ARQUITETURA DE HARDWARE DE UM CLP. 2.1 Elementos de um CLP

Um CLP constitudo basicamente por sete partes, conforme indicado na figura 8. Apesar das pequenas diferenas entre os sistemas de montagem dos diversos fabricantes, tem-se em geral uma caixa principal contendo a CPU e um rack com um conjunto de ranhuras e conectores (slots), onde so encaixados os mdulos de fonte de alimentao e das interfaces de entrada e sada. A gama de CPUs, mdulos de interface, de comunicao e fontes oferecidos por cada fabricante permite que o usurio escolha a combinao de componentes mais adequada para a sua aplicao.
Controlador Lgico Programvel CLP
Comunicao Serial
ED Entrada Digital
Unidade Central de Processamento
SD Sada Digital
CPU
EA Entrada Analgica SA Sada Analgica
Fonte de Alimentao
Alimentao CA ou CC
Fig. 8: diagrama de blocos de um CLP Apresenta-se abaixo breve descrio dos blocos: - Fonte: alimentada em CA ou CC fornece os nveis de tenso necessrios operao da CPU e das interfaces. Dispe de bateria que permite que o programa e o contedo da memria no seja perdido no caso de perda da tenso de alimentao. Muitas vezes, oferece fonte auxiliar de 24VCC destinada alimentao de transdutores, rels , mdulos de interface, etc. CPU: a unidade central de processamento, que executa o programa de controle. Uma opo utilizao de bateria de back-up o emprego de memria no voltil do tipo flash para armazenar o programa e dados vitais do sistema. Entrada Digital (ED): permite que sinais binrios, do tipo falso-verdadeiro sejam aplicados ao CLP. Alguns exemplos de dispositivos usualmente conectados s EDs so: botoeiras, chaves fim de curso, contatos de rels, pressostatos, termostatos, rels de proteo, cortinas de luz, sensores de presena, sensores de proximidade, encoders, etc. Sada Digital (SD): permite que decises binrias, do tipo liga-desliga sejam aplicadas aos equipamentos externos incluindo: vlvulas solenide, disjuntores, contatores acionando cargas diversas (motores, resistncias,etc), displays alfanumricos, lmpadas, sirenes, rels, etc Entrada Analgica (EA): permite que sinais analgicos provenientes de transdutores de grandezas do processo seja aplicados ao CLP. Incluem-se
13 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. os transdutores de vazo, temperatura, presso, PH, nvel, velocidade, tenso, potncia, corrente, fator de potncia, etc. Sada Analgica (SA): permite que decises de natureza analgica, sejam aplicadas ao processo. Incluem-se neste caso a porcentagem de potncia a ser entregue a uma resistncia de aquecimento via chave esttica com comando por ciclos inteiros; o valor da freqncia de operao de um motor alimentado por um inversor, a porcentagen de abertura de uma vlvula proporcional; a tenso de sada de um retificador que alimenta um motor CC; o valor de uma grandeza a ser indicado em um intrumento de painel, etc. Mdulo de comunicao serial: permite que o CLP se comunique serialmente com outros CLPs, com um computador encarregado de supervisionar todo o processo ou com sensores e atuadores de campo. Neste ltimo caso apenas um par de fios torna-se capaz de captar as informaes do processo e enviar as decises de comando aos atuadores, proporcionando uma substancial simplificao na cablagem do sistema. A utilizao de redes de automao permite por outro lado, que se obtenha em tempo real informaes de todo o processo produtivo incluindo estocagem de materia prima, linha de produo, estocagem de produto acabado, etc.
2.1 Interfaces do CLP

Para cada uma das interfaces (EA, ED, SA, SD) existem diversos padres aceitos industrialmente, que sero expostos nos prximos sub-tens. Todos os fabricantes fornecem as opes abaixo listadas.
2.1.1Entradas Digitais
As entradas digitais dividem-se em duas categorias, as de corrente continua com nvel de tenso de 24V e as de corrente alternada com opes de 110V ou 220V. Entradas do tipo CC As entradas CC so apresentadas na configurao positiva (sink) e negativa (source), conforme ilustrado na figura 9
CLP
+24V Ch
Fonte auxiliar 24VCC
CLP
+24V CPU ED CPU
ED
E FONTE 0V
E Ch 0V FONTE
9a. ED positiva (sink)
9b. ED negativa (source)
Fig 9 Entradas digitais do tipo CC Nas duas configuraes da figura 9, o sinal de 0/24VCC na entrada digital aplicado a um amplificador isolador, responsvel pelo isolamento galvnico eltrico entre os ambientes eltricos do processo e da CPU. Com tenso de isolao tpica de 2500VCA, o amplificador isolador alm de permitir a interligao de sistemas com diferentes potenciais, ainda evita que sobretenses no lado do processo danifiquem o sistema de processamento. Na maioria dos casos a isolao eltrica provida via acopladores opticos. A parte do lado direito do amplificador isolador alimentada pela mesma fonte que alimenta a CPU. J o circuito eletrnico do lado esquerdo do amplificador deve ser alimentado por fonte auxiliar de 24VCC, completamente isolada da alimentao da CPU (vide figura 9). Na configurao positiva (fig. 9a) existe um resistor conectando internamente a entrada E ao terminal de 0V. Sem nada conectado a E, ou com a chave aberta, o resistor garante tenso nula na entrada (terminais E e 0V). Para se aplicar 24V entrada, basta conectar o terminal E ao terminal +24V ou ento fechar a chave Ch. Este tipo de entrada chamado de sink na literatura em lngua inglesa, por drenar corrente do circuito externo. A lgica de atuao positiva por fornecer 24V na entrada ao se apertar a chave. A chave Ch (fig 9a e 2b) representa o modo de ligao de qualquer um dos dispositivos listados no tem 2.1 (entrada digital). Na configurao negativa (fig. 9b) o resistor interno conecta E ao terminal 24V. Sem nada conectado a E, ou com a chave aberta, o resistor garante tenso de 24V na entrada (entre os terminais E e 0V). Para se aplicar 0V entrada, basta conectar o terminal E ao terminal 0V ou ento fechar a chave Ch. Este tipo de entrada chamado de source na literatura em lngua inglesa por fornecer corrente ao circuito externo. A lgica de atuao negativa por fornecer 0V na entrada ao se apertar a chave. Para poder trabalhar em ambientes eletricamente poludos, ou seja com elevado nvel de rudo, alguns CLPs permitem a filtragem do sinal com valor da constante de tempo ajustvel pelo programador. Maiores valores de constante de tempo provem uma melhor atenuao do rudo de alta freqncia, s custas de maiores tempos de subida do sinal filtrado. Para aplicaes que recebem pulsos digitais relativamente estreitos como o caso, por exemplo, dos sinais provenientes de encoders (medida de posio em sistemas girantes), a filtragem pode simplesmente eliminar os pulsos mais estreitos, gerando erros na contagem dos mesmos.
15 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. As entradas digitais so susceptveis a rudos captados pelos cabos, causando falsas leituras e decises incorretas por parte do CLP. Cuidados bsicos envolvem a separao dos cabos de sinais, da fiao de potncia da planta, alm da utilizao de cabos com pares tranados e/ou blindagem. Estas recomendaes tambm valem para as entradas analgicas.
- Entradas do tipo CA O circuito simplificado de uma entrada CA mostrado na figura 10. Podem ser especificados para receber tenso CA de 110 ou 220V.
CLP
CPU Ch E
Rede CA 110/220V
FONTE E
Fig. 10 Entrada Digital do tipo CA Ao se aplicar tenso alternada (110 ou 220VCA) aos terminais E e E, ativa-se o LED (diodo eletro-luminescente), do acoplador ptico que por sua vez envia o sinal CPU. A chave Ch (fig 10) representa o modo de ligao de qualquer um dos dispositivos listados no tem 2.1 (entrada digital). Por no necessitar de fontes auxiliares, uma opo bastante atraente e de baixo custo para sistemas simples. Por outro lado, para que a CPU possa garantir que a entrada est realmente ativada, so necessrios alguns ciclos do sinal da rede, resultando em tempos de resposta da ordem de dezenas de milisegundos. Tal sistema adequado para dispositivos de entrada lentos tais como pressostatos, termostatos, botoeiras, rels trmicos.
2.1.2 Sadas Digitais

Encontram-se trs tipos de sadas digitais: a de corrente contnua, a de corrente alternada e a baseada em rel. Sada do tipo CC (positiva) A sada do tipo CC positiva mostrada na figura 11. A carga conectada sada pode ser qualquer um dos dispositivos listados no tem 2.1 (sadas digitais).
CLP
SD - CC CPU +24V
S FONTE 0V 11a SD - positiva carga
CLP
SD - CC CPU carga S FONTE 0V 11b SD - negativa D
+24V
Fig. 11 : Sada do tipo CC Para acionar a carga conectada sada, a CPU envia um sinal ao amplificador isolador, acionando o transistor Q, que passa a operar no modo de saturao, interligando os terminais S e +24V, e aplicando uma tenso de 24V na carga. Quando a CPU envia sinal nulo, o transistor opera tal como um circuito em aberto, impondo corrente e tenso nulas na carga. Em outras palavras, o transistor opera tal qual uma chave ativada pela CPU. Os mdulos de sada disponveis no mercado possuem capacidade de corrente da ordem de 2 a 3 Amperes. Existe tambm a sada do tipo negativa, mostrada na figura 11b, onde as cargas so ligadas entre o terminal S e o terminal +24V da fonte. Deve-se lembrar que ao se desligarem cargas indutivas (p. ex. bobinas de contatores e rels), provoca-se uma variao sbita na corrente. Como a tenso em um indutor proporcional derivada da corrente, ocorrer um pico de tenso no indutor que ser aplicado chave em processo de abertura. No caso de contato mecnico, ocorre um arco que poder ou no se extinguir. No caso do transistor ocorrer sua destruio. Isto pode ser evitado ligando-se um diodo em anti-paralelo com a bobina, como indicado em linha tracejada na figura 11. Assim como a entrada digital de 24V, este mdulo requer fonte auxiliar. Sada do tipo CA A sada CA mostrada na figura 12. Consta de um TRIAC que recebe os pulsos da CPU via um transformador de isolao. O TRIAC um dispositivo semicondutor que inicia a conduo ao receber um pulso em seu gatilho, porm s interrompe a conduo quando a corrente se tornar nula. Isto inviabiliza sua operao em corrente contnua, pois o Triac ficaria permanente acionado, no permitindo o desligamento da carga. Sua estrutura simples no requer fonte de alimentao auxiliar.
SD - CA CPU S
S FONTE
Rede CA 110/220V
carga
Fig. 12 Sada do tipo CA Sada do tipo rel A sada do tipo rel mostrada na figura 13.
SD - rel CPU S
S FONTE rel carga
fonte CA ou CC
Fig. 13 Sada do tipo rel O sinal da CPU ativa a bobina de um micro-rel localizado dentro do mdulo de sada. Rel um dispositivo eletromecnico com uma bobina que ao ser energizada, atrai um conjunto de contatos eltricos, fechando-os. Os contatos deste rel podem ser utilizados para chavear cargas em CC ou CA com tenses de at 250V, correntes de at 3A. Ressalta-se que em CC a operao com o limite da corrente impe que no se ultrapasse a tenso de 24V, para se evitar a ocorrncia de arcos entre os contatos.
2.2.3Entradas e Sadas Analgicas

Existem dois tipos de entradas e sadas analgicas: as que lidam com um sinal de tenso proporcional grandeza trabalhada, e as que lidam com sinais de corrente. Para os sinais do tipo tenso, as faixas de trabalho mais comuns so de 10~10V e 0~10V. Desvantagens da transmisso de um sinal do tipo tenso so a sua suscetibilidade captao de rudos e a queda de tenso na fiao, que funo da distncia entre o dispositivo de campo (transdutor ou atuador) e o CLP. Ambos acabam corrompendo o sinal transmitido. Na transmisso do tipo corrente tem-se a certeza que o sinal do transdutor chega ao CLP, e que o do CLP chega ao atuador, desde que no ocorram fugas de corrente nem interrupes na fiao. Um dos padres de transmisso opera na faixa de 0~20mA. Para detectar problemas com a interrupo do cabo de sinal, utiliza-se tambm a opo 4~20mA, onde um sinal de corrente nula permite que o mdulo de entrada detecte o problema e disponibilize a informao no CLP, para que o programador possa incluir uma
18 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. rotina que se encarregue de tratar o problema. Neste caso, pode-se tomar vrias, incluindo desde o acionamento de um simples alarme, ou o inicio de um processo de parada segura da planta.
2.2.4 Redes de comunicao

Emprega-se mais comumente como meio fsico para a comunicao entre equipamentos o padro RS-485. Devido popularidade do padro Ethernet em redes de computadores em instalaes comerciais, e devido disponibilidade de placas com elevado desempenho a preos baixos, tem-se iniciado a introduo deste padro em redes de automao. Quanto aos protocolos de comunicao tem-se o MODBUS, PROFIBUS, FIELDBUS entre outros.
3 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO.
Quando esto na condio de operao RUN ou rodando um programa os CLPs operam em uma permanente varredura tambm denominada SCAN. O SCAN de um CLP sub-dividido em trs SCANs: SCAN de entrada, SCAN de programa e SCAN de sada. Durante o SCAN de entrada efetuada a leitura de todas as variveis e dados disponveis nos cartes de entrada. Ou seja, durante o SCAN de entrada que os dados disponveis nos cartes de entrada so copiados para uma rea de memria da RAM geralmente definida como rea de imagem de entrada (endereo da memria pr-estabelecido). Terminado o SCAN de entrada a CPU inicia o SACN de programa. durante o SACN de programa que a lgica programada pelo usurio executada. Terminado o SACN de programa iniciado o SCAN de sada quando ento os cartes de sada sero atualizados com os dados ou variveis que esto na rea de memria RAM geralmente definida como imagem das sadas de um CLP, (endereo de memria pr-estabelecido) . Diversos modelos tambm apresentam a possibilidade de se alterar o ciclo o SCAN gerando dessa forma quatro tipos bsicos de SCAN: a Ciclo elementar ( entradasprograma sadas). b - Ciclo de entradas agrupadas, sadas distribudas) (entradasprocessamentosadasprocessamento de sadas). c - Ciclo distribudo (E/S ativadas conforme requisitadas) (EPOIP......... d Ciclo distribudo com sub clock . Existe hoje no mercado uma grande variedade de linguagens para programao de CLPs. Elas so: a - Ladder Diagrams. b -Functional Blocks. c - Boolean Mnemonics. d - English Statements. e GRAFSET ou Sequential Function Chart (SFC).
Dependendo do modelo, o CLP pode aceitar duas ou mais linguagens de programao. Existem CLPs cuja linguagem de programao aceita formada pela combinao entre dois tipos. Normalmente a combinao mais comum Ladder Diagrams com Functional Blocks. A linguagem ladder uma linguagem grfica de alto nvel que se assemelha ao esquema eltrico de um circuito de comando ou diagrama de contatos. No ladder todos os tipos de instrues pertencem a dois grandes grupos: instrues de entrada e instrues de sada. Nas instrues de entrada so formuladas perguntas enquanto que as instrues de sada executam algum tipo de ao em funo das respostas afirmativas ou negativas das instrues de entrada que esto representadas na mesma linha lgica da instruo de sada. A CPU do CLP executa, caso no haja nenhum outro comando especificando algo em contrrio, todas as instrues comeando pela primeira instruo da primeira linha do programa at a ltima instruo da ltima linha do programa do usurio. Na linguagem ladder os comandos imitam a estrutura de um esquema de circuito de intertravamento baseado em lgica de reles. Entretanto convm lembrar que esta estrutura de linguagem assemelha-se, porm, no opera exatamente como um circuito de rels. Um programa de CLP composto basicamente de instrues de entrada e de instrues de sada. Durante uma instruo de entrada a CPU verifica uma pergunta ou uma comparao. Caso a resposta seja afirmativa estipulado durante o SACN atual uma continuidade lgica do trecho de linha analisado. Uma instruo de sada processada conforme exista ou no continuidade lgica de linha at ela. A figura 14 ilustra a operao de um CLP.
SCAN DE PROGRAMA
SCAN DE ENTRADAS SCAN DE SADA
Fig. 14
Ilustrativo do ciclo de operao de um CLP.
O tempo de SCAN total depende da velocidade do CLP e do tamanho do programa de aplicao do usurio. Neste tempo deve ser computado o tempo de atualizao dos mdulos de entrada e sada. Determinadas instrues dos CLPs por serem mais complexas necessitam de um tempo maior de processamento. Os valores tpicos de SCANs dos CLPs comerciais variam de 1 ms at 10 ms para cada 1 k tpico de instrues. Portanto deve conhecer antecipadamente qual o perodo de ciclo do processo que se deseja controlar utilizando um CLP, e se o tempo do SCAN do CLP
20 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. significativamente menor para se atingir as condies bsicas de controlabilidade. Esses dados so importantes tanto para os processos de intertravamento, como para os processos de controle contnuo de malhas fechadas, quando o CLP utiliza instrues ou mdulos de controle PID (Proporcional, Integral, Derivativo). No SCAN de programa as instrues do programa so executadas seqencialmente (ou seja, uma instruo depois da outra na seqncia direta de como foram carregadas no programa), portanto a ordem de como elas so introduzidas no programa pode alterar o nmero de SCAN necessrios para se obter uma determinada condio ou at mesmo a prpria condio final de uma determinada lgica. As figuras 15 e 16 ilustram como no nmero de SCANs necessrios para que uma varivel de sada seja alterada em funo de uma alterao de uma varivel de entrada pode ser maior em funo de como o programa foi editado e como o resultado tambm pode ser outro. Nestes dois exemplos os programas esto escritos na linguagem de programao Ladder. B1 A1 A1 B1 B2 B1 A1 B1
A1
B2
Sempre que A1 for verdadeiro B2 ficar verdadeiro no presente scan, e ser desligado do segundo scan em diante.
B2 nunca ficar verdadeiro.
Fig. 15 Ilustrativo de alterao de performance em funo da seqncia de instrues introduzida. I-E1 B1 B2 B3 B1 B2 B3 O-S1 B3 B2 B1 I-E1 O-S1 B3 B2 B1
Se I-E1 for verdadeiro, A Sada conectada O-S1 Ser acionada aps um Scan.
Se I-E1 for verdadeiro, A Sada conectada O-S1 Ser acionada aps quatro Scan.
Fig. 16 Ilustrativo de alterao de performance em funo da seqncia de instrues introduzida. CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr.
3.1 INSTRUES BSICAS EM DIAGRAMA LADDER (CLPs)

A linguagem de programao Ladder um sistema grfico de smbolos e termos que evoluiu dos diagramas Ladder eltricos, que representam a maneira como a corrente eltrica circula pelos dispositivos, de forma a completar um circuito eltrico. Na linguagem Ladder as instrues da sada so executadas conforme haja ou no continuidade lgica na linha eem que a instruo est inserida. As instrues bsicas da maioria dos CLPs podem ser agrupadas em sete grupos: lgica de rele ou instruo de Bit, temporizao e contagem, aritmticas, manipulao de dados, controle de fluxo, transferncia de dados, avanadas. Neste captulo ser mostrado a ttulo de exemplificao a principais instrues de Bit, Temporizao e Contagem. Uma instruo de Bit pode ser de entrada ou de sada. Durante a execuo de uma instruo de entrada o estado de um Bit em um determinado endereo examinado. Durante a execuo de uma instruo de sada de bit o estado de um bit de um determinado endereo alterado para 0 ou 1 conforme haja ou no continuidade lgica da linha que a instruo est relacionada. Algumas das principais instrues de bit (de entrada e de sada), temporizao e contagem so:
l
(XIC) Examinar se energizado.
Endereo
Estado do BIT 0 No do Bit 1
Instruo XIC Falsa Verdadeira
Fig. 17 Representao em linguagem Ladder da instruo XIC e a respectiva tabela verdade de operao.
l
(XIO) Examinar se desenergizado. Endereo Estado do BIT N do Bit

o
Instruo XIO Verdadeira Falsa
0 1
Fig. 18 Representao em linguagem Ladder da instruo XIO e a respectiva tabela verdade de operao.
l (OTE)
Energizar sada
Caso haja continuidade lgica da linha o bit endereado pela instruo ser colocado no estado lgico 1. Se no houver continuidade na linha o bit endereado pela instruo ser colocado no estado lgico 0. Endereo
No do Bit Fig. 19 Representao em linguagem Ladder da instruo OTE e a respectiva tabela verdade de operao.
l
(OTL) Energizar sada com reteno
Uma vez habilitada a sada endereada pela instruo, a mesma somente ser desabilitada caso a instruo OTU seja acionada. Endereo
L
No do Bit Fig. 20 Representao em linguagem Ladder da instruo OTL e a respectiva tabela verdade de operao.
l (OTU)
Desabilitar sada com reteno
Desabilita uma sada habilitada por uma instruo OTL. Endereo
U
No do Bit Fig. 21 Representao em linguagem Ladder da instruo OTU e a respectiva tabela verdade de operao. TON Temporizador
Inicia a contagem nos intervalos da base de tempo selecionada quando a condio da linha se torna verdadeira. O bit EN colocado no estado lgico 1 cada vez que a instruo acionada. O bit DN colocado no estado lgico 1 quando o valor ACCUM for igual ao valor PRESET. A instruo Temporizador ocupa trs palavras da memria.
TON TIMER ON TIMER TIMER BASE PRESET ACCU M
EN DN
Fig. 22 Representao em linguagem Ladder da instruo Temporizador.
CTU Contador crescente
Incrementa o valor ACCUM a cada transio de falsa para verdadeira da condio lgica da linha em que a instruo est incerida.
CTU COUNT UP COUNTER PRESET ACCU M
EN DN
Fig. 23 Representao em linguagem Ladder da instruo Contador.
3.2 Estrutura de Programa e Endereamento do CLP SLC 500
do
Sistema
de
Existe um grande variedade de modelos de CLPs produzidos por diversos fabricantes. Assim sendo o engenheiro dever conhecer por meio de cursos e de manuais a estrutura de hardware, de endereamento e de programao de cada CLP especfico que ser empregado no sistema de automao. Como o Laboratrio de Automao do Departamento de Engenharia de Energia e Automao Eltricas da EPUSP possui alguns modelos do CLP SLC 500 em funo do convnio EPUSP/Rockwell Automation apresentado a seguir uma sntese do manual do referido CLP.
Arquivos e Instrues: Temporizador.
Bit, Inteiros, Contador e
24 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. A estrutura do programa de um CLP da famlia SLC 500 obedece seguinte arquitetura:
Processor File Program Used
Program File
Data File
Fig. 24 Processor File (Arquivo Processador) O processor file (arquivo processador) uma coletnea de arquivos de programa e de arquivos de dados criados sob um nome particular de processor file ou program. Cabe ao usurio definir o nome do processor file. Sugere-se que a escolha do nome do processor files seja a mais racional possvel e que tambm, seja relacionada com o nome do projeto que se est trabalhando. Exemplo: Suponha que o controle de proteo da plataforma 25 de um campo petrolfero esteja sendo automatizado. Ento um dos possveis nomes dado ao processor file deste projeto de automao da proteo da plataforma pode ser PLAT_25_PROTEO_1 Convm lembrar que a correta denominao deste nome adotada pelo engenheiro fundamental para que a gesto do projeto possa ser realizada de forma eficiente. O processor file pode estar localizado: no terminal de trabalho do RS Logix, no hard disk, num disquete, no prprio processador do SLC ou num mdulo de memria EEPROM ou UVPROM. O mesmo pode ser transferido, copiado, entre todas reas descritas. Processor file 1 Processor file 2 Processor file3
RS Logix
SLC 500
Mdulo de Memria
Fig. 25 Representao da organizao dos arquivos de programa. O processor file conforme foi explicado composto pelos: Program Files e do Data Files. Program Files
25 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. Os Program Files ou os (Arquivos de Programas) so os arquivos que um contm as informaes de controle e de configurao do hardware necessrias para que o CLP possa executar o seu programa. So compostos de trs arquivos bsicos: System Program, Main Ladder Program, Subroutine Ladder Program. Sendo que os dois primeiros so gerados automaticamente a cada novo program file e o ltimo gerado opcionalmente pelo usurio. System Program / file 0 ( Programa de sistema / arquivo 0) Este o arquivo que contm as informaes relacionadas ao sistema e as informaes programadas pelo usurio, como: o tipo de processador, a configurao dos cartes de entrada e de sada, nome do arquivo processador, e senha. Main Ladder Program / file 2 (Programa Ladder Principal / arquivo 2) Este o arquivo que contm as informaes programadas pelo usurio que controlaro a operao da planta que est sendo automatizada. Em outras palavras neste arquivo que o algoritmo do processo implementado. Subroutine Ladder Program / file 3 - 255 (Programa Ladder Subrotina) Estes arquivos so criados opcionalmente pelo usurio, quando o mesmo julgar necessrio que haja seqncias do algoritmo do processo do programa ladder principal que somente devam ser executadas quando eventos especficos ocorram. Desta forma o processador no desperdia tempo de execuo. - Data Files Estes arquivos contm os dados associados com as instrues que esto no arquivo Ladder de programa. Cada programa pode conter at 256 arquivos de dados. Estes arquivos so organizados pelo tipo de dados que eles contm. Os nove primeiros arquivos de dados numerados de 0 a 8 so criados automaticamente e so dos seguintes tipos. Sada / arquivo 0 Este arquivo utilizado para armazenar os estados dos terminais de sada do controlador. Entrada / arquivo 1 Este arquivo utilizado para armazenar os estados dos terminais de entrada do controlador. Status / arquivo 2 Este arquivo utilizado para armazenar as informaes de operao do controlador como por exemplo problemas e operao de controle. Bit / arquivo 3 Este arquivo utilizado para armazenar informaes de bit internas.
26 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. Timer / arquivo 4 Este arquivo utilizado para armazenar as informaes pertinentes dos temporizadores definidos pelo usurio. Contador / arquivo 5 Este arquivo usado para armazenar o valor acumulado do contador e do preset, e tambm bits de status. Controle / arquivo 6 Este arquivo utilizado para armazenar as informaes pertinentes dos contadores definidos pelo usurio. Integer / arquivo 7 Este arquivo utilizado para armazenar valores numricos ou tambm as informao de bit. Reservado / arquivo 8 Este arquivo no acessvel para o usurio. Definido pelo usurio / arquivos 9 255 Estes arquivos so definidos pelo opcionalmente pelo usurio como sendo arquivos: bit, timer, contador, controle, e / ou armazenagem interna de dados
Organizao e Endereamento dos Arquivos de Dados

Os arquivos de dados contm as informaes de status associadas com as entradas e as sadas e com todas as outras instrues utilizadas no,s arquivo Ladder do programa principal ou nos arquivos de sub-rotinas. Tambm podemos dizer que estes arquivos armazenam as informaes relativas s operaes do processador. Os arquivo de dados esto localizados na memria do processador: A figura seguinte ilustra e seqncia dos nove primeiros arquivos de dados.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 - 255 Sada de Imagem Entrada de Imagem Status Bit Timer Counter Control Integer Reservado ** Bit, Timer, Counter, Control ou Integer, como for necessrio.
Fig. 26 Representao da organizao dos arquivos de dados.
27 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. ** - O arquivo de dado nmero 9 pode ser usado para transferncia de redes na rede DH-485. Endereamento de I/O para Controlador modular: Com o controlor modular, o slot nmero 0 reservado para o modulo do processador (CPU), portanto o endereo O do rack ou seja slot 0 invalido para qualquer carto de I/O. A figura 27 ilustra a configurao de uma arquitetura utilizando dois racks (um local, outro remoto).
0 6 1 2 3 4 5 7 8 9 10
Fonte CPU I/O I/O I/O I/O I/O I/O
Fonte
I/O
I/O I/O
I/O
Futuras Expanses
Fig. 27 Exemplo de rack local e rack remoto. As duas figuras 28 e 29 ilustram trechos da memria do CLP que atendem esta configurao.
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Slot 1 / Sada (0 5) Slot 3 / Sada (0 15) Slot 4 / Sada (0 7) Slot 5, Palavra 0 / Sada (0 15) Slot 5, Palavra 1 / Sada (0 15) Slot 9 / Sada (0 15) Slot 10 / Sada (0 15) ----------------INVALIDO-----------------x -------------INVALIDO---------------O:1 O:3 O:4
O:5 O:5,1 O:9
O:10
Fig. 28 Arquivo de dados Imagem de Sada.

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Slot 1 / Entrada (0 5) Slot 2, Palavra 0 / Entrada (0 15) x Slot 2, Palavra 1 / Entrada (0 15) Slot 4 / Entrada (0 7) Slot 6 / Entrada (0 15) Slot 7 / Entrada (0 15) Slot 18 / Entrada (0 7) -------------INVALIDO---------------I:4 I:5 I:5,1 I:9 I:10 ----------------INVALIDO-----------------I:1 I:3
x A tabela seguinte ilustra a estrutura semntica do endereamento. Fig. 29 Arquivo de dados Imagem de entrada.
Formatao O I : Output (Sada) Input (Entrada) Elemento delimitador Nmero de slot (decimal) Para controlador com I/O: 0 (fixo) Slot esquerdo da expanso 1 do rack. Slot direito da expanso 2 do rack.
Explicao
O:e.s/ b
I : e. s / b
Palavra delimitada: Requerida somente se o numero da palavra necessrio como observamos abaixo. Nmero da palavra Requerido se o nmero de entrada ou de sada exceder os 16 bits por slot. Extenso: 0255.
/ b
Bit delimitado Nmero Terminal Entrada: 0 15 ( ou 0 23, slot 0) Sada: 0-15
Fig. 30 Formatao dos arquivos de entrada e de sada. Exemplos de bit: O:3/15 Sada 15 do slot 3. O:5/0 Sada 0 do slot 5. O:10/11 Sada 11 do slot 10. I:7/8 Entrada 8 do slot 7. I:2.1/3 Entrada 3 do slot 2 palavra 1. Exemplos de palavras: O:5 Palavra de sada 0 do slot 5 O:5.1 Palavra de sada 1 do slot 5 I:8 Palavra de entrada 0 slot 8 Arquivo de Dados nmero 3 Bit O arquivo 3 o arquivo de bit, primeiramente usado para instruo de bit.O tamanho mximo deste arquivo de 256 elementos de palavra, ou seja, um total de 4096 bits. Podemos enderear um bit especificando o nmero do elemento (0 a 255) e nmero de bit (0 a 15) dentro do elemento.Tambm podese enderear os bits numerando-os em seqncia ( 0 a 4095). A figura 31 ilustra a rea de memria relativa ao arquivo de Bit.
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Bit 14, elemento 3, endereo B3/14 tambm podemos expressarmos como bit 62. Endereo B3 / 62.
B3:0 B3:1 B3:2 B3:3
Bit 0, elemento 252, endereo B3 252 / 0. Tambm pode ser expresso como bit 4032. Endereo B3 / 4032.
B3:252 B3:253 B3:254 B3:255
Fig. 31 Arquivo de dados Bit.
Formatao B B f:a / b f Arquivo tipo bit
Explicao
Numero do arquivo. O numero 3 padro de arquivo, caso exista a necessidade de mais arquivo podemos utilizar os arquivos de 10 a 255. Elemento delimitado Nmero do elemento Bit delimitador Arranjos de 0 a 255. Este so 1 elemento de palavra, 16 bits por elemento.
: e
Numero de bit Mesmo conceito. Mesmo conceito. Mesmo conceito. N de bit
Bit localizado dentro do elemento (0 a 15).
Bf/b
B F / b
Posio numrica do bit dentro do arquivo (0 a 4095).
Fig. 32 Formatao dos arquivos de Bit.
Arquivo de Dados nmero 4 Temporizadores Timers
30 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. A instruo de temporizao permite que o CLP possa computar e medir um determinado tempo a partir de um dado evento. Essa intruo denominada de timers. A mesma emprega 3 palavras da memria do CLP conforme a seguinte estrutura. A palavra 0 a palavra de controle, a palavra 1 armazena o valor pr-selecionado da temporizador e a palavra 2 armazena o valor acumulado: A figura 33 ilustra a estrutura dessa instruo.
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 EN TT DN I Valor de Preset PRE Valor Acumulado ACC Uso Interno
Palavra 0 1 2
Fig. 33 Estrutura da instruo Temporizador. Bits de controle da palavra 0: EN Bit 15 Enable (bit 15 habilitado) TT Bit 14 Timer Timing (bit 14 temporizando) DN Bit 13 Done A base de tempo pode ser definida pelo usurio. Pode ser de 0,01 seg. ou de 1 seg.
Formatao T Tf:b f Arquivo timer Numero do arquivo. O numero 4 padro de arquivo, caso exista a necessidade de mais arquivo podemos utilizar os arquivos de 10 a 255. Elemento delimitado Nmero do elemento Arranjos de 0 a 255. Este so 1 elemento de palavra, 16 bits por elemento.
Explicao
: e
Fig. 34 Formatao da instruo Temporizador. Exemplos: T4:0 ( Elemento 0, arquivo de timer 4. )
T4: 0/15 ou T4:0 EN T4: 0/14 ou T4:0 TT T4: 0/13 ou T4:0 DN T1: 0.1 ou T4:0 PRE T4: 0.2 ou T4:0 ACC T4: 0.1 / 0 ( T4: 0.2 / 0 (
Bit 0 do valor presente ) Bit 0 do valor acumulado )
31 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. Arquivo de Dado nmero 5 - Contadores Os contadores so elementos de 3 palavras. A palavra 0 a palavra de controle, a palavra 1 armazena o valor presente e a palavra 2 armazena o valor acumulado: Elemento Contador
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 EN TT DN I Valor de Preset PRE Valor Acumulado ACC Uso Interno
Palavra 0 1 2
Fig. 35 Estrutura da instruo Temporizador. Bits de controle da palavra 0: CU Contagem crescente habilitada. CD Contagem decrescente habilitada. DN Bit de DONE. OV Bit de OVERFLOW . UN Bit de UNDERFLOW. UA Valor Acumulado atualizado.
Formatao c Cf:b f Arquivo contador Numero do arquivo. O numero 4 padro de arquivo, caso exista a necessidade de mais arquivo podemos utilizar os arquivos de 10 a 255. Elemento delimitado Nmero do elemento Arranjos de 0 a 255. Este so 1 elemento de palavra, 16 bits por elemento.
Explicao
: e
Fig. 36 Formatao da instruo Contador. Exemplos: C5: 0/15 ou C5:0 CU C5: 0/14 ou C5:0 CD C5: 0/13 ou C5:0 DN C5: 0/12 ou C5:0 OV C5: 0/11 ou C5:0 UN C5: 0/10 ou C5:0 UA C1: 0.1 ou C5:0 PRE C5: 0.2 ou C5:0 ACC C5: 0.1 / 0 C5: 0.2 / 0 Elemento 0, arquivo CONTADOR 5.
Bit 0 do valor presente Bit 0 do valor acumulado
4. EXEMPLOS SOLUO
DE
APLICAO
DE
CLPS
COM
Este captulo fornece uma srie de exemplos no formato de pequenos projetos com proposta de soluo. Aps a descrio pormenorizada da planta a ser comandada (controlada), incluindo-se os sensores e atuadores, mostramse as interconexes entre o CLP e a planta. Especificada a estratgia de comando (controle) a ser empregada, passa-se apresentao do diagrama LADDER que a implementa. Seguem-se assim todos os passos de um projeto de automao utilizando CLP, salientando-se que a programao do mesmo a etapa final do processo, quando todos os passos anteriores esto definidos. As solues apresentadas utilizam cartes de entrada/sada padronizados, disponibilizados por todos fabricantes de CLPs. Quanto aos elementos de programao, so utilizados blocos genricos, evitando-se assim a utilizao de linguagem proprietria de determinado fabricante. Cada bloco empregado detalhadamente explicado. A semelhana dos blocos utilizados neste texto com os disponveis comercialmente permite a fcil migrao dos exemplos que se seguem para qualquer CLP. O exemplo 4.1 mostra em detalhes a relao entre a planta, cartes de entrada/sada do CLP, CPU e o diagrama LADDER, descrevendo passo a passo a execuo de um programa. Neste item apresenta-se inicialmente a soluo tradicional empregando contatores. Pretende-se assim, com um exemplo simples fornecer ao leitor subsdios para elucidar as dvidas mais comuns que se apresentam no incio do aprendizado da programao de CLPs. Salienta-se que as solues apresentadas so apenas uma das inmeras possibilidades. Restries adicionais impostas pelo sistema, podem fazer com que a soluo apresentada no seja a mais adequada, exigindo alteraes. Estas restries podem muitas vezes exigir modificaes na planta, sensores, atuadores e na definio da estratgia de controle. Sugere-se ao professor que estimule a apresentao e discusso das diversas solues propostas pelos alunos. Ao lado de solues eficientes e elegantes, aparecem casos mal estruturados, complexos e por vezes com erros graves. Consideramse muitas vezes restries irrelevantes, requerendo a insero de linhas de programa desnecessrias, esquecendo-se s vezes de considerar condies importantes. Simula-se assim, em aula, a interao entre os diversos especialistas durante a elaborao de um projeto em Automao.
4.1 Comando momentneo
de
motor
via
botes
de
contato
Pretende-se acionar uma carga atravs de duas botoeiras denominadas por Liga e Desliga. Implementando-se o sistema com contatores tem-se a soluo mostrada na figura 37, onde se explicitam os circuitos de potncia e de comando.
Liga
C(NA)
Desliga
C carga Circuito de Potncia Circuito de Comando
Figura 37 Implementao de Comando de carga empregando contator Passando-se para a implementao com CLP, mantm-se o mesmo circuito de potncia mostrado na figura 37. A deciso sobre ligar ou no a bobina do contator, em funo do estado das chaves Liga e Desliga ser tomada pelo programa do CLP. Antes de se iniciar a programao, devem-se definir as variveis de entrada e sada, a lgica de acionamento, os tipos de cartes de entrada e sada, etc. Adotam-se neste caso mdulo de entrada CA e mdulo de sada a rel. As conexes dos dois dispositivos de entrada (botoeiras Liga e Desliga) e de sada (bobina do contator C) ao CLP so mostradas na figura 38. Notar que a botoeira Desliga foi escolhida como sendo do tipo NA(normalmente aberta).
Liga ED - CA E0 CPU SD - rel S
Desliga E1
fonte CA
S0 FONTE Comum rel

fonte CA
Figura 38 Implementao de Comando de carga empregando CLP Interfaces de Entrada / Sada O programa em LADDER que satisfaz o enunciado do incio deste tem mostrado na figura 39. Mostra-se na figura a simbologia empregada para os trs elementos utilizados no LADDER (contatos NA e NF e bobina). Os nomes associados s entradas ( E x ) e sadas ( S x ) so genricos, no estando vinculados a nenhum CLP comercial.
#S0 #E0 #S0 #E1
Contato NA Contato NF Bobina
Figura 39 Programao em Linguagem LADDER -Implementao de Comando de Carga empregando CLP e simbologia A operao do CLP envolve a execuo seqencial de trs processos: Entrada, Processamento e Sada (item 3). A execuo seqencial dos trs processos chamada de varredura (Scan). Durante a Etapa de Entrada amostram-se todas as entradas analgicas e digitais, guardando seus valores em posies de memria. As entradas fsicas E0 e E1, tm a elas associados, bits de memria com os nomes #E0 e #E1. Assim, ao se apertar o boto fsico Liga (Desliga), impe-se tenso s entradas fsicas E0(E1), resultando em #E0=1 (#E1=1). Com os botes no acionados as duas variveis assumem o valor lgico 0. Inicia-se a Etapa de Programa mantendo-se os valores lidos at a prxima etapa de entrada, independentemente do que acontea com o sistema durante o resto do Scan. Durante a execuo daEtapa de Programa, executam-se as linhas do Ladder uma a uma de cima para baixo. Em cada linha, executam-se os comandos da esquerda para a direita, verificando-se a continuidade dos contatos virtuais e verificando se a bobina virtual, que sempre o ltimo elemento direita de uma linha, est ativada. Caso existam ramos em paralelo, estes so executados, definindo-se o estado do n de fechamento dos ramos (lado direito). No diagrama LADDER (figura 39) atriburam-se a dois dos contatos virtuais os nomes das posies de memria #E0 e #E1. Supondo-se que as duas chaves no estejam pressionadas, inicia-se a execuo da ETAPA de Programa com #E0=#E1=0. Supondo que no incio desta etapa #S0=0, o primeiro ramo paralelo contm duas chaves em aberto. Como #E1=0 o contato NF direita do ramo paralelo est fechado. Como resultado final a bobina est desativada, ou seja #S0=0. Pode-se dizer que as memrias do tipo #Ex, associadas aos sinais de entrada digital s podem ser escritas pelos cartes de entrada durante a Etapa de Entrada e lidas (via contatos virtuais) durante a Etapa de Programa. J as posies de memria associadas s bobinas, podem se escritas (via bobina virtuais) e lidas (via contatos virtuais) durante a Etapa de Programa. Terminada a ltima linha do LADDER inicia-se a Etapa de Sada, enviando-se os contedos das variveis #Sx s correspondentes sadas digitais. No exemplo, #S0=0 impe contato do rel de sada (S0) aberto, com contator (C) e carga desativados. Supe-se que em dado instante, ao se iniciar a nova etapa de Entrada, a chave Liga se encontre pressionada, impondo #E0=1. No incio da Etapa de Programa os contatos associados a #E0 e #E1 estaro fechados e o associado a #S0 estar aberto. O ramo paralelo oferece
35 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. continuidade de corrente. Como o contato direita est fechado, ativa-se a bobina virtual . Na Etapa de Sada, #S0=1 impe o fechamento do contato fsico S0 que energiza o contator C e consequentemente a carga. Supe-se agra que na prxima Etapa de Entrada as duas chaves fsicas no estejam pressionadas, impondo #E0=#E1=0. Na Etapa de Programa o ramo paralelo apresenta continuidade pois apesar da chave associada a #E0 estar aberta, a chave associada a #S0 (=1) esta fechada. Como a chave virtual NF est fechada (#E1=0), a bobina virtual continua ativada (#S0=1) e a carga real tambm. Nota-se o contato #S0 realizando a funo de selo, ou seja, mantendo a carga ligada sem que a botoeira Liga esteja pressionada. Se na prxima etapa de entrada #E0=0 e #E1=1, tem-se o contato NF aberto desativando a bobina e consequentemente a carga. Cabe aqui um comentrio com relao utilizao da botoeira NA na funo de desligamento. Poderia ter sido utilizada uma botoeira fsica Desliga do tipo NF. Neste caso, o contato correspondente no LADDER deveria ser do tipo NA. A primeira implementao tem a vantagem de manter uniformidade nas conexes de entrada, mantendo a lgica de atuao positiva, ou seja, boto apertado corresponde a existir tenso na entrada. Muitas vezes a segunda implementao preferida, principalmente no caso da existncia de outras entradas que devam impor o desligamento do sistema. Um exemplo seria a incluso de um rel trmico para a proteo da carga. Lembrar que na implementao a contator este contato (NF) se localiza em srie com a botoeira (NF) Desliga. De acordo com o raciocnio acima exposto, deve-se utilizar o contato auxiliar fsico do tipo NF, em uma entrada do CLP( p.ex. E2). No LADDER, seria colocado um contato NA em srie com o contato #E1 j existente. Note que se houver algum problema de rompimento da fiao que interliga o rel trmico ao CLP, tem-se #E2=0, abrindo o contato virtual NA em srie com a bobina, desativando-a. Esta estratgia no permite que a planta opere no caso de ocorrncia de falhas no sistema de proteo. Resumindo, todo sensor associado a desligamento de emergncia deve preferencialmente oferecer entrada energizada quando em operao normal, e desenergizada em caso de falha. Afirmou-se no pargrafo anterior, que durante a Etapa de Programa so utilizadas as informaes da etapa de entrada anterior, ignorando-se qualquer variao nas entradas. Para que se possa lidar com situaes de emergncia, principalmente no caso de programas com longos tempos de execuo, os CLPs comerciais permitem a utilizao de Interrupes. Interrupo uma etapa de programa que pode ser intercalada dinamicamente ao programa principal, tomando decises vitais em caso de emergncia e retornando assim que as tarefas forem realizadas. Os trechos de programa associados s interrupes devem necessariamente ser curtos, para no afetar o andamento do programa principal e podem ser ativados assincronamente a partir de algumas entradas digitais especificamente designadas para tal.
4.2 Comando de homogeneizao
tanque
de
aquecimento
Um equipamento utilizado na industria alimentcia (figura 40) consta de um tanque com resistncias (R) para aquecimento da mistura e de um agitador (A). O contator CR alimenta as resistncia enquanto CA alimenta o motor do agitador A.
R S T
RT A CA
A CR
Figura 40 Sistema de Tanque de Aquecimento e Homogeneizao Ao se iniciar o processo de cozimento, pressionando-se a botoeira Liga, deve-se: a. aquecer a mistura at que esta atinja o ponto de fervura, o que ser conseguido garantindo-se um tempo mnimo (t1) de acionamento das resistncias. b. Aps o intervalo de tempo t1, deve-se manter as resistncias e o agitador ligados por um intervalo t2; c. Aps t2, deve-se desligar o sistema acionando-se uma sirene at que seja pressionada a botoeira desliga. d. A botoeira Desliga deve interromper todo o processo; e. O rel trmico RT conectado em srie com o motor do agitador A. Caso ocorra sobrecarga no motor, o CLP deve interromper todo o processo e sinalizar a falha atravs da lmpada. Lsobretemp. Ser utilizado um contato fsico NF do rel RT (fig. 42). f. no painel de comando do equipamento a lmpada Laquec indica que as resistncias esto acionadas; Lagit indica que o agitador est ligado e Lsistpront indica que os sistema est desligado, sem nenhuma proteo atuada e pronto para funcionar. O carto de entrada do tipo CA (220V) e o de sada do tipo Triac. As bobinas dos contatores so para 220VCA. Sugere-se a utilizao do contato NF do rel trmico RT como sensor de sobretemperatura no motor. Ser utilizado o bloco temporizador genrico do tipo Atraso ao Ligar (conhecido por TON nos manuais em lngua inglesa) mostrado na figura 41. Ao se energizar a entrada Et, a varivel interna Ttimer comea a ser incrementada. Se Ttimer se tornar igual ao valor estipulado Tx, satura-se a varivel Ttimer no valor Tx e ativa-se a sada St. Prove-se assim um atraso de Txentre a energizao da entrada Et (via contato virtual A) e a atuao da sada St(via contato virtual B). A sada St permanece ativada enquanto Et estiver CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr.
37 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. ativada. O comportamento das variveis envolvidas em funo do tempo mostrado nos grficos da figura 41.
Timer TON Et St
B Et Ttimer Tx
St Tx
Figura 41 Sintaxe e funcionamento do Bloco Temporador do tipo Atraso ao Ligar (timer TON) A figura 42 mostra as conexes entre o CLP, dispositivos de entrada, atuadores e sinalizadores.
Liga(NA) ED - CA E0 CPU SD - Triac S0 S1 S2 RT(NF) E2 FONTE S3 S4
fonte CA
CR CA Lsobretemp Laquec Lagit Lsistpront

fonte CA
Desliga(NA) E1
Comum
S5 3
figura 42 Conexes entre o CLP e a Planta Uma possibilidade de implementao do diagrama Ladder mostrada na figura 43. As variveis #M1 e #M2 so bits de memria, sem conexo com as placas de sada digital. So teis para o armazenamento intermedirio de variveis.
Comando da Planta
#E0
(Liga)
#E1
(Desliga)
#E2
(RT)
#M2
#M1
#M1 #S0 (CR) #M1 #S1 (CA)
#M1
Timer 1Et TON St Timer 2Et TON St
#M2
#S1 (CA)
Sinalizao
#S5 (Lsistpront) #M1 #S3 (Laquec) #S0 (CR) #S4 (Lagit) #S1 (CA) #S2 (Lsobretemp) #E2(RT)
figura 43 Diagrama Ladder que implementa o comando do tanque de aquecimento e homogeneizao
4.3 Sistema de alarme residencial

Deseja-se implementar um sistema de alarme utilizando CLP, que aciona uma sirene se qualquer uma das cinco portas de uma casa for aberta. Em cada porta foi instalado um micro interruptor NA (portax; x=1,2,3,4,5), para detectar a abertura da mesma. O alarme deve ser "resetado" por uma botoeira NA (reset). O alarme deve continuar soando mesmo que se feche a porta novamente. Utilizou-se placa de entrada CA, para 110V e placa de sada a rel. A conexo do CLP aos microinterruptores, botoeira e sirene mostrada na figura 44. Com a porta aberta, o contato do microinterruptor se fecha aplicando 110VCA entrada correspondente. A botoeira RESET do tipo normalmente aberta, ou seja, quando pressionada aplica 110VCA entrada e quando no CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr.
39 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. pressionada aplica tenso nula s entradas. A figura 45 fornece o diagrama LADDER que implementa o alarme acima descrito.
reset(NA) ED - CA E0 CPU SD Rel S0 sirene
Porta1(NA) E1 Porta2(NA) E2 Porta3(NA) E3 Porta4(NA) E4 Porta5(NA) E5 1 Comum

fonte 110VCA
FONTE
fonte 110VCA
figura 44 Conexes entre o CLP e a Planta
#E1
(porta1)
#E0
(reset)
#S0 (sirene)
#E2
(porta2)
#E3
(porta3)
#E4
(porta4)
#E5
(porta5)
#S0
(sirene)
figura 45 Diagrama Ladder que implementa o sistema de alarme
4.4 Sistema de Aquecimento de Ar

Um sistema de aquecimento de ar composto por dois conjuntos de trs resistncias (R1a, R1b, R1c e R2a, R2b, R2c ) ligadas em tringulo e um ventilador acionado por motor trifsico (V). Cada uma das trs cargas trifsicas acionada individualmente pelos contatores CR1, CR2 e CV respectivamente. Cada carga possui uma botoeira para lig-la (LR1, LR2 e LV) alm de uma botoeira para deslig-la (DR1, DR2, DV). Apenas o motor possui rel trmico (RTV), que dispe de um contato auxiliar do tipo NA. O diagrama de potncia mostrado na figura 46.
CV
RTV (NA)
CR1
CR2
R1a,b,c
R2a,b,c
Figura 46 Sistema de Aquecimento de Ar O diagrama de conexo das botoeiras, lmpadas e contatores, sabendose que as entradas so de 0~24V, do tipo sink (com resistor de entrada para a terra) e as sadas so do tipo rel mostrado na figura 47. As bobinas dos contatores e as lmpadas sinalizadoras LampR1, LampR2 e LampV e LampV1 operam em 220V CA. Todos os sinais de entrada apresentam lgica de atuao positiva, ou seja: . botoeiras (Lr1,LR2, LV, DR1, DR2, DV),pressionadas correspondem a 24V aplicados a entrada digital . rel trmico atuado corresponde a 24V na entrada digital. Deseja-se o diagrama de comando que satisfaa os seguintes requisitos: - o ventilador pode ser acionado independentemente do estado das resistncias ; - qualquer um dos conjuntos de resistncias s pode ser ligado se o ventilador estiver acionado; - com o ventilador ligado, os conjuntos de resistncias podem ser ligados e desligados livremente; - se o ventilador for desligado, as resistncias devem ser desligadas imediatamente; - a atuao do rel trmico deve desligar as trs cargas A sinalizao deve: - indicar se as cargas esto ligadas por meio das lmpadas LampR1, LampR2 e LampV; - indicar se ocorreu sobrecarga no motor do ventilador por meio da lmpada LampRTV
ED - CC 24V LR1 LR2 DR1 DR2 LV DV RTV 24V E1 E2 E3 E4 E5 E6 E7 0V comum S5 S7 FONTE S4 SD Rel CPU S0 S1 S2 S3
CR1 CR2 CV
LampR1 LampR2 LampV LampRTV
220VCA
figura 47 Conexes entre o CLP e a Planta
Comando da Planta
#E5
(LV)
#E6
(DV)
#S2 #E7
(RTV) (CV)
#S2
(CV)
#S2
(CV)
#E1
(LR1)
#E3
(DR1)
#S0
(CR1)
#S0
(CR1)
#S2
(CV)
#E2
(LR2)
#E4
(DR2)
#S1
(CR2)
#S1
(CR2)
Sinalizao
#S5 (LampV) #S2(CV) #S3 (LampR1) #S0(CR1) #S4 (LampR2)
#S1(CR2)
#S7 (LampRTV) #E7(RTV)

figura 48 Diagrama Ladder que implementa o sistema de aquecimento de ar
4.5 Inicializao de Mquina Ferramenta

Uma mquina de furar possui uma mesa com deslocamento linear com acionamento via motor DC com chave reversora de velocidade e parafuso com rosca sem fim (vide figura 49). Ao eixo do motor adicionou-se um sensor de posio composto de um disco ranhurado e um sensor ptico que gera um pulso de 24V a cada passagem de uma ranhura pelo mesmo. Cada pulso corresponde a um deslocamento da mesa de 0,05mm.
Mquina de furar
FCE mesa MOTOR DC 0 mm Parafuso
pea FCD Sensor ptico de posio
100 mm
D +24V -24V
alarme
sinalizador E
Figura 49 Sistema de Mquina Ferramenta A reverso do motor efetuada atravs dos rels (contatores) E e D conforme mostrado na figura abaixo. As bobinas dos rels operam com tenso de 24VDC. Foram colocadas duas chaves fim de curso, FCE(esquerda) e FCD(direita) nas posies correspondentes s cotas 0mm e 100mm. Controlase o posicionamento da mesa com um CLP, que possui entradas CC com lgica positiva (sink - absorve corrente) e sadas do tipo chave (com rels). As conexes de entrada e de sada do sistema so mostradas na figura 50.
ED - CC 24V Para Inic FCE FCD Sensor posio 24V E0 E1 E2 E3 E4 24V 0V comum FONTE SD Rel CPU S0 S1 S2
D E alarme
figura 50 Conexes entre o CLP e a Planta Sabe-se a cada instante a coordenada da mesa, contando-se os pulsos do sensor de posio. Incrementa-se o contador ao deslocar-se para a direita e decrementa-se o mesmo para deslocamentos esquerda. O resultado da contagem armazenado na varivel %MW0 (16bits, ponto fixo). Ao se
44 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. energizar o sistema, no se sabe a priori qual a posio da mesa, nem o valor de %MW0. Deseja-se o diagrama ladder que: - Aps o acionamento da botoeira INIC, acione uma sirene e uma lmpada sinalizadora por 10 segundos indicando que a mquina comear a se mover em breve. - leve a mesa para o lado esquerdo at tocar a chave FCE; - desligar o motor nesta posio - zerar o contador (%MW0) - ao se apertar o boto PARA desliga-se todo o sistema; Mostra-se na figura 51 uma possvel soluo para o problema proposto. Utiliza-se um timer do tipo atraso ao ligar igual ao descrito na figura 41. Os CLPs comerciais dispe de blocos destinados execuo de operaes aritmticas, quando sua entrada for ativada. A ltima linha da figura 51 utiliza o bloco operao para impor o valor zero varivel #MW0. Ressalta-se que este conjunto de instrues s dever ser executado durante o processo de inicializao, devendo-se prover meios do programa ser desviado para a rotina de posicionamento aps seu trmino. Isto pode ser executado por instrues de desvio (JUMP, GOTO) (figura 51). Apenas o procedimento de inicializao considerado neste exemplo. Sugere-se que o leitor implemente o programa de posicionamento. Chama-se a ateno para o fato do sensor de posio ser insensvel ao sentido de deslocamento, sugerindo se que o leitor busque solues para este problema.
#E1
(Inic)
#E0
(Para)
#M1
#M1 #M1 Timer 1 Et 10s- St TONCR) #M2
#S2
(alarme)
#M1
#M2
#S1 #M1 #M2 #E2

(FCE) (E)
operao #S1
(E)
#M2
#Mw0=0 jump Saltar p/ rotina de posicionamento
figura 51 Diagrama Ladder que implementa o sistema de inicializao da mquina de furar
5 PROBLEMAS PROPOSTOS 5.1 Comando de cancelas de um estacionamento.

Um estacionamento de shopping center possui duas cancelas, uma na entrada e uma na sada. CHE e CHS so botoeiras NA, identificadas na figura 52. Ao se apertar CHE, deve-se incrementar o contador de carros e ativar a cancela de entrada. As duas cancelas so idnticas, tendo uma nica entrada de comando ICE (para a cancela de entrada) e ICS (para a de sada) com nvel de sinal (0-24Vcc). Ao detetar uma borda de subida em ICS (ICE), o microcontrolador embutido na cancela inicia automaticamente o processo de abertura, espera a completa passagem do carro e fecha a cancela. Os equipamentos so mostrados na figura 52.
ICE Sinaleiro LOTADO RST ICS
CHE ESTACIONAMENTO
CHS
ENTRADA
SADA A
Figura 52 Sistema de comando de cancelas de estacionamento Caso o limite de 500 carros tenha sido alcanado, a botoeira CHE no deve incrementar o contador, nem ativar a cancela de entrada, ativando um aviso luminoso (sinaleiro de 24V) que indica que o estacionamento est lotado. Ao sair, apertando-se a botoeira CHS, deve-se decrementar o contador e ativar o sinal ICS da cancela de sada, iniciando seu processo de abertura. Deve-se prover uma botoeira RST em local acessvel apenas ao pessoal que cuida da segurana do estacionamento, que reseta o contador quando necessrio. A diagrama das conexes entre a planta e o CLP mostrado na figura 53. Pedem-se: - o diagrama Ladder que implementa o sistema descrito acima, utilizando os blocos de operao aritimtica (ex. 4.4); - idem utilizando-se o bloco contador descrito abaixo. Seguem informaes gerais necessrias programao da estratgia proposta. O PLC tem entradas do tipo (0~24Vcc) to tipo sink (vide figura 53). As sadas so do tipo transistor (24V) com terminal positivo comum. Dispe-se de um bloco contador com as entradas CU ( incrementa contador), CD (decrementa contador), e RESET (zera o contador). O contador disponvel no PLC, conta de 00 a 99. Estando em 99, a aplicao de um pulso adicional em CU faz com que a contagem v para 00 , ativando-se a sada OV(overflow). Estando em 00, a aplicao de um pulso adicional em CD faz com que a contagem v para 99, ativando a sada UN (underflow). Os contadores recebem o nome Cx (onde x=0,1,2,3...).Quando a vrivel #CVx, que indica o valor atual da contagem do contador x, for igual ao valor presetado #CPx, ativa-se a sada DN do contador x. Os valores numricos so representados na notao inteira, com sinal, empregando palavras de 16bits, e podendo ser armazenados nas variveis denominadas por #MWx(onde x=0,1,2,3...). Lembrar que possvel armazenar informaes binrias em mmorias de bit, denominadas por #Mx (x-0,1,2,...). Excetuando-se o contador, contatos e bobinas do ladder, qualquer outro bloco que seja eventualmente utilizado dever ser descrito. Qualquer hiptese feita, que no consta no enunciado dever ser documentada.
ED - CC 24V CHE CHS RST 24V E0 E1 E2 FONTE 0V comum 24V SD 24V Transistor S0 S1 S2
CPU
ICE ICS Sinaleiro lotado
Figura 53 Conexes entre o CLP e a Planta
5.2 Controle de Nvel do Tipo On-Off

Um sistema de controle de nvel de lquido de um tanque (fig. 54), consiste de uma vlvula de entrada (Val) do tipo liga/desliga e de dois sensores de nvel (NivA e NivB). A vlvula de entrada(Val) aberta ao se aplicar em sua bobina uma tenso de 24VCC. Os sensores de nvel tm sada do tipo chave seca, que permanecem fechadas enquanto o sensor estiver molhado. O CLP tm entradas digitais de 0/24VCC, do tipo sink (com resistor de entrada ligado terra), e sada do tipo rel. O diagrama de ligaes dos sensores e da vlvula com o CLP mostrado na figura 55. O PLC tem entradas do tipo (0~24Vcc) to tipo sink (vide figura 55). As sadas so do tipo transistor (24V) com terminal positivo comum.
Val
NivA NivB
Figura 54 Sistema de controle de nvel

ED - CC 24V NivA NivB 24V E0 E1 E2 0V FONTE comum SD 24V Transistor S0 S1 24V Val
CPU
48 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr. Fornea o diagrama Ladder que mantenha o nvel do liquido entre os sensores NivA e NivB: - Fechando a vlvula Val qdo o lquido ultrapassar NivA - Abrir a vlvula de entrada qdo o lquido ficar abaixo de NivB - manter a vlvula no estado anterior se o nvel estiver entre NivA e NivB Certo dia o sensor NivB ficou danificado. O engenheiro responsvel conseguiu fazer com que o sistema voltasse a funcionar (manter nvel constante) de modo satisfatrio, apenas com o sensor A, aps realizar algumas modificaes no ladder. Aps a mudana percebeu-se que a freqncia de chaveamento da vlvula havia aumentado bastante. Fornea o novo ladder, comentando os prs e contras desta modificao.
5.3 Sistema de Alarme Residencial

Deseja-se implementar um sistema de alarme utilizando CLP, que aciona a sirene 1 se ao menos uma das duas portas da frente de uma casa forem abertas, e a sirene 2 se ao menos uma das duas portas dos fundos for aberta. Em cada porta foi instalado um micro interruptor , para detectar a abertura da mesma. O alarme deve ser "desativado" por uma botoeira tipo NA (RESET). O alarme deve continuar soando mesmo que se feche a porta novamente. A conexo do CLP aos microinterruptores, botoeira e sirene mostrada na figura 56. Com a porta aberta, o contato do microinterruptor se fecha, aplicando 110VCA entrada correspondente. Com a porta fechada, a tenso passa a zero volts. A botoeira RESET do tipo normalmente aberta, ou seja, qdo no pressionada aplica zero volts entrada e qdo pressionada aplica 110VCA s entradas. Fornea o diagrama LADDER que implementa o alarme acima descrito.
FASE reset
Entradas Digitais
E1
CLP
Sadas Digitais
FASE
Porta 1 frente Porta 2 frente Porta 3 fundo Porta 4 fundos
E2 E3 E4 Sirene 1 E5 S2 Sirene 2 S1
NEUTRO
5.4 Sistema de monitorao de temperatura de um Motor

Deseja-se monitorar a temperatura de um motor, atravs de trs sinaleiros (lmpadas) com tenso de alimentao de 24VCC: - L1: temperatura normal- indica que a temperatura da carcaa menor que 70o C; - L2: Sobretemperatura indica que a temperatura da carcaa esta na faixa 70<T<85oC; - L3: Emergncia: - indica que a temperatura maior que 85oC Dispe-se de dois termostatos, Temp<85 e Temp>70, fixados carcaa do motor: - Temp<85 possui um interruptor interno que permanece aberto (resistncia de contato infinita) se T>85o C e fecha (resistncia de contato baixa) se T<85o C; Temp>70 possui um interruptor interno que permanece aberto (resistncia de contato infinita) se T<70o C e fecha (resistncia de contato baixa) se T>70o C; O PLC tem entradas do tipo (0~24Vcc) do tipo sink (vide figura 57). As sadas so do tipo rel. O diagrama de conexes entre os termostatos, botoeira, lmpadas e o CLP mostrado na figura 57.
ED - CC 24V SD Rel CPU S3 S4 S5 FONTE 0V comum 24V L1 L2 L3
TestLamp LR1 E1 Temp<85 E2 Temp>70 E3
Figura 57 Conexes entre o CLP e a Planta O programa do CLP deve: - acender apenas L1 se T<70o C; - acender apenas L2 se 70<T<85oC; - acender apenas L3 se T>85oC; - acender todas as lmpadas se a botoeira TestLamp for pressionada.
6. BIBLIOGRAFIA:
LEWIS, R. W. Programming Industrial Control Systems Using IEC 1131-3. Institution of Eletrical Engineers, Londosn 1996. MICHEL. G. Programmable Logic Controllers Applications. John Wiley & Sons Ltda. England 1990. Architecture and
Manual Rockwell Automation : Obtendo Resultado com RS Linx Obtendo Resultado com RS Logix TM
TM ,

Teo CLP

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1 CLP - Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira ----- Prof. Dr. Loureno Matakas Jr.

ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

PEA - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE ENERGIA E AUTOMAO ELTRICAS

CLP - CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS LABORATRIO DE AUTOMAO

1. INTRODUO. 1.1 O porqu da automao e conceitos bsicos:

ENERGIA MATRIAS-PRIMAS RECURSOS HUMANOS

Processo automatizado Processo semi-automatizado Processo manual

1.2 Tipos de sistemas e processos: definies e conceitos bsicos.

Industrias: Petroqumica, Siderrgica, Papel etc.

Fig. 5 Classificao dos sistemas fsicos.

1.4 Histricos Programveis

DISPOSITIVO DE PROGRAMAO - IMPRESSORA -MONITOR - DISPLAY

Fig. 7 Ilustrativo da arquitetura de hardware de um CLP genrico.

2. ARQUITETURA DE HARDWARE DE UM CLP. 2.1 Elementos de um CLP

Unidade Central de Processamento

2.1 Interfaces do CLP

Fonte auxiliar 24VCC

9a. ED positiva (sink)

9b. ED negativa (source)

2.1.2 Sadas Digitais

S FONTE 0V 11a SD - positiva carga

Fonte auxiliar 24VCC

S FONTE rel carga

2.2.3Entradas e Sadas Analgicas

2.2.4 Redes de comunicao

SCAN DE ENTRADAS SCAN DE SADA

Ilustrativo do ciclo de operao de um CLP.

B2 nunca ficar verdadeiro.

3.1 INSTRUES BSICAS EM DIAGRAMA LADDER (CLPs)

(XIC) Examinar se energizado.

Estado do BIT 0 No do Bit 1

Instruo XIC Falsa Verdadeira

(XIO) Examinar se desenergizado. Endereo Estado do BIT N do Bit

Instruo XIO Verdadeira Falsa

(OTL) Energizar sada com reteno

Desabilitar sada com reteno

Desabilita uma sada habilitada por uma instruo OTL. Endereo

TON TIMER ON TIMER TIMER BASE PRESET ACCU M

Fig. 22 Representao em linguagem Ladder da instruo Temporizador.

CTU Contador crescente

CTU COUNT UP COUNTER PRESET ACCU M

Fig. 23 Representao em linguagem Ladder da instruo Contador.

3.2 Estrutura de Programa e Endereamento do CLP SLC 500

Arquivos e Instrues: Temporizador.

Bit, Inteiros, Contador e

Processor File Program Used

Organizao e Endereamento dos Arquivos de Dados

Fig. 26 Representao da organizao dos arquivos de dados.

Fonte CPU I/O I/O I/O I/O I/O I/O

O:5 O:5,1 O:9

Fig. 28 Arquivo de dados Imagem de Sada.

Bit delimitado Nmero Terminal Entrada: 0 15 ( ou 0 23, slot 0) Sada: 0-15

B3:0 B3:1 B3:2 B3:3

B3:252 B3:253 B3:254 B3:255

Fig. 31 Arquivo de dados Bit.

Formatao B B f:a / b f Arquivo tipo bit

Numero de bit Mesmo conceito. Mesmo conceito. Mesmo conceito. N de bit

Bit localizado dentro do elemento (0 a 15).

Posio numrica do bit dentro do arquivo (0 a 4095).

Fig. 32 Formatao dos arquivos de Bit.

Arquivo de Dados nmero 4 Temporizadores Timers

Fig. 34 Formatao da instruo Temporizador. Exemplos: T4:0 ( Elemento 0, arquivo de timer 4. )

Bit 0 do valor presente ) Bit 0 do valor acumulado )