PRACTICA No.

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CONVERSIN DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS USANDO MATLAB
1 OBJETIVOS diferentes paquetes computacionales, como LABVIEW y MATLAB. - Aplicar los principales mtodos de discretizacin. 2 FUNDAMENTO TERICO

- Analizar la diferencia de resultados obtenidos en la conversin de sistemas continuos a discretos utilizando

2.1 FUNCIONES PARA ANLISIS DE SISTEMAS EN MATLAB MATLAB posee una variedad de funciones que permiten hacer el anlisis de sistemas de control. Las principales funciones que se emplean se muestran a continuacin: Sistemas Discretos: c2d d2c d2d ssdata tfdata dstep dbode transforma un sistema continuo a un discreto transforma un sistema discreto a un continuo cambia el tiempo de muestreo de un sistema discreto rpido acceso a los datos de variables de estado rpido acceso al numerado y denominador de la funcin de transferencia. respuesta paso de un sistema discreto diagramas de Bode de un sistema discreto

2.2 SISTEMAS DE DATOS MUESTREADOS Los sistemas de datos muestreados son aquellos en los que se tienen seales continuas y discretas. El caso que se ilustra en la figura 1 es el de un sistema de control digital directo (DDC) en el cual se muestrea el error continuo e(t) a travs de una conversin anloga a digital A/D, con lo que se obtiene la seal discreta e(kT),

para con esa informacin calcular la ley de control u(kT) mediante el computador (PC) conectado en lnea (online). Para aplicar a la planta la seal de control ha de utilizarse un dispositivo de retencin de orden cero (ZOH) que constituye un conversor de digital a anlogo D/A.

Figura 1. Sistema de control digital directo.

Mediante la funcin de transferencia se puede modelar al sistema de datos muestreados segn el diagrama de bloques de la figura 2, la cual, utilizando la transformada z se reduce al diagrama de la figura 3, en el cual se tiene el modelo de un sistema discreto.

Figura 2. Diagrama de bloques del sistema de la figura 1. Utilizando la transformada z:

Figura 3. Diagrama de bloques discreto. Donde:

Gc(z) = Funcin de transferencia del control. En esta temtica de sistemas de datos muestreados se pueden considerar tres aspectos fundamentales:

Discretizacin de sistemas continuos y la simulacin de sistemas discretos, analizada anteriormente. Adquisicin de datos (muestreo). Salida de datos (del computador hacia la planta). TRABAJO PREPARATORIO

3.1 Realizar un resumen de la reduccin de diagramas de bloques en Z: Bloque nico continuo Sistemas de datos discretos con elementos en cascada separados por un muestreador Sistemas de datos discretos con elementos en cascada no separados por un muestreador Mtodo de Simplificacin Sistemas con bloques contnuos y discretos

3.2 Para el sistema de la figura hallar C(z)/R(Z)

R(s) G1(s) + T + k H(s) + T T C(s)

3.3 Para el sistema de la figura hallar C(z)/E(z) y C(z)/R(z)

R(s) G1(s) + T + H(s) G2(s)

C(s)

Nota: El preparatorio a mano y sin utilizar el MATLAB.

4 TRABAJO EXPERIMENTAL

4.1 Encontrar el equivalente discreto del ejercicio 3.3 del trabajo preparatorio si:

1 e Ts G1 s

G2

1 H(s)= 1 s ( s 2)

Utilice el rltool de Matlab 4.2 Obtener la funcin de transferencia en lazo abierto y lazo cerrado del motor DC T=0.1 y 0.01s
Kb

i
+ -

e
T

ROC

+ K + -

1 Ls R
Ki

Ka

1 Js

1 s

1 N

Kt

R=0.4 () L=0.04 (H), J=0.0010 oz-in-s2, N=100 ,Ka=10 oz-in/A ,Kb=0.7 (V/rad/s), Kt=0.0005 (V/rad/s), Ki=1 (V/A) K=20, (Utilice Matlab) 4.4 Para el siguiente sistema:

4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.4.5 4.4.6 4.4.7

Encontrar el periodo de muestreo Obtener la funcin de transferencia discreta del sistema Obtener la salida del sistema continuo Obtener la salida del sistema discreto Obtener loas errores del sistema continuo y discreto. Repetir los literales anteriores si el T= 0.01 seg. y T= 0.0001 seg, Analizar los resultados y concluir.