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LE GRAFCET I LE GRAFCET : OUTIL DE REPRESENTATION :

11 Structure gnrale dun systme automatis :
Informations destines dautres systmes et aux interfaces H/M Informations issues dautres systmes et dinterfaces H/M

CHAINE DINFORMATION
COMMUNIQUER TRAITER ACQUERIR Grandeurs physiques acqurir A C T I O N

Energie entre

Ordres

ALIMENTER

DISTRIBUER

CONVERTIR

TRANSMETTRE

CHAINE DENERGIE

Linterface Homme/machine : cest lensemble des dispositifs (Voyants, boutons, terminaux de dialogue, etc.) qui permettent lexploitant de piloter le systme automatis et de connatre son tat. La chane dnergie : cest lensemble des dispositifs (actionneurs, effecteurs, etc.) qui permettent au systme dapporter la valeur ajoute la matire duvre. La chane dinformation : cest lensemble des systmes qui mettent des ordres vers la chane dnergie et qui reoivent des informations de celle-ci. Pour la conception du grafcet, on se placera toujours au niveau de la partie commande : les variables dentre seront donc soit des consignes venant de linterface homme/machine, soit des informations venant des capteurs ; les variables de sortie seront donc soit des ordres envoys aux practionneurs, soit des comptes-rendus envoys linterface homme/machine.

12 Structure graphique du grafcet :

Le grafcet est utilis pour dcrire et commander lvolution du systme ; Il permet de reprsenter : Dune part les variables de sortie places dans les rectangles lis aux tapes ; (ce sont les Actions ou ordres ) Dautre part les variables dentre places droite du trait reprsentant les transitions. Elles sont appeles Rceptivits du grafcet. Rgle de lecture du grafcet : Le sens dvolution du grafcet est de haut en bas ; sauf dans le cas de rebouclages du bas vers le haut o une flche prcise alors le sens).

(T0)

(T1)

Le GRAFCET - 1

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LE GRAFCET
Le GRAFCET se compose donc dun ensemble : Dtapes auxquelles sont associes des actions De transitions auxquelles sont associes des rceptivits De liaisons orientes reliant les transitions aux tapes et les tapes aux transitions

LES ETAPES
Symbole 15 Description Commentaire Symbole dtape : ltape est reprsente par un carr repr numriquement sa partie centrale ou suprieure

Entre et sortie dtape : lentre dune tape est figure la partie suprieure et la sortie la partie infrieure de son symbole

Etape active : si, un instant donn, il est ncessaire de prciser la situation du grafcet, on repre toutes les tapes actives cet instant en plaant un point dans la partie infrieure de son symbole

A un instant donn et suivant lvolution du systme : une tape est soit active soit inactive lensemble des tapes actives dfinit la situation de la PC

0 Etape initiale : elle est reprsente en doublant les cots du symbole dtape correspondant Dans le cas des automatismes cycliques, la situation initiale est toujours identique et correspond gnralement au comportement repos du systme.

4 2

Extension des entres et sorties dune tape : dans le cas o plusieurs transitions sont relies une mme tape, les liaisons orientes correspondantes sont regroupes en amont ou en aval de ltape

LES ACTIONS

Le GRAFCET - 2

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LE GRAFCET
2 Avancer table

EV1

M5

Les actions sont dcrites de faon littrale ou symbolique lintrieur dun ou plusieurs rectangles relis au symbole de ltape laquelle elles sont associes Lorsque les actions sont dcrites sous forme symbolique, un tableau doit indiquer la correspondance entre chaque symbole utilis et laction excuter.

Les actions, qui sont le rsultat du traitement logique des informations par la PC, peuvent tre : Externes et elles correspondent aux ordres mis vers la PO ou vers les lments extrieurs. Internes et concernent des fonctions spcifiques lautomatisme telles que les temporisations ou les compteurs.

EV1 M5

EV1 M5

LES TRANSITIONS
Une transition entre 2 tapes se reprsente par une barre perpendiculaire aux liaisons orientes. Pour facilit la reprsentation du GRAFCET, chaque transition peut tre repre de prfrence gauche de la barre : sur la figure ci-contre, la transition de repre (1) relie ltape amont 2 ltape aval 3. Lvolution entre les tapes saccomplit par le franchissement de la transition. Une transition est : Soit valide Soit non valide La transition est dite valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes relies cette transition sont actives

(1)

LES RECEPTIVITES

Action A

(1)
3

Vrin rentr
Action B

(2)
4

s1. (s2 + s4)

La rceptivit est inscrite de faon littrale ou symbolique, de prfrence droite du symbole de la transition. Lorsquil ny a pas de condition associe la rceptivit, la rceptivit est dite toujours vraie et note 1 Vrin rentr traduit littralement la rceptivit associe la transition (1). Lexpression s1. (s2 + s4) est lcriture symbolique de la rceptivit associe la transition (2). Dans ce cas, un tableau rcapitulatif doit indiquer la correspondance entre le symbole utilis et linformation quil vhicule

Parmi toutes les informations disponibles un instant donn, la rceptivit regroupe uniquement celles qui sont ncessaires au franchissement de la transition.

(3)

LES LIAISONS ORIENTEES

Le GRAFCET - 3

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LE GRAFCET
Les liaisons orientes se reprsentent par des lignes horizontales ou verticales
1

Par convention, le sens des volutions seffectue toujours du haut vers le bas
dcy

(1)
2

Action A

(2)
3

Vrin rentr
Action B

Des flches sont utilises pour marquer lorientation des liaisons : Lorsque la convention nest pas respecte Eventuellement lorsque leur prsence permet une meilleure comprhension du GRAFCET Ex : liaison oriente ascendante entre la transition (5) et ltape 1.

(3)
4

s1. (s2 + s4)

(4)
5

=1

(5)

fcy

REGLE DE SYNTAXE Lalternance Etape / Transition devra toujours tre respecte mme dans le cas de grafcets structure volue.
13 Vocabulaire :
Une tape est soit "active", soit "inactive" ; Variable dtape : on associera la lettre X au numro dune tape pour dfinir une variable dtape ; exemple : X4 est la variable dtape associe ltape 4 ; la variable X4 vaut 1 si ltape 4 est active, et 0 si ltape 4 est inactive. Une transition peut tre valide ou non ; franchissable ou non. Donc pour dcrire lvolution du grafcet prcdent, on dira : o Lorsque ltape (1) est active, la transition (T1) est valide ; o si la rceptivit associe la transition (T1) est vraie, la transition (T1) est franchie ; o alors, ltape (1) se dsactive et ltape (2) devient active . L'ensemble des tapes actives, dfinit la situation du grafcet un instant donn ; exemple : { 12, 21, 35 } (les tapes actives un instant donn sont indiques entre accolades). On pourra dcrire lvolution du grafcet par un graphe dvolution qui met en vidence la succession des situations et des transitions franchies ; par exemple pour le grafcet prcdent : T0 T1 Bon T3 T0 T1 Mauvais { 0} {} 1 { 2} { 3} { 0} {} 1 { 2} { 4} .........

14 - Les rgles dvolution :

Rgle 1 : Situation initiale La situation initiale d'un grafcet caractrise le comportement initial du systme lors de la mise en nergie ; elle traduit gnralement un comportement de repos. Elle correspond aux tapes actives au dbut du fonctionnement ; les symboles de celles-ci sont tracs en trait double sur le grafcet Nota : Il est important de dtecter ces tapes initiales qui peuvent tre dissmines dans les diffrents graphes de l'application.
12 action A

Le GRAFCET - 4

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LE GRAFCET
Rgle 2 : Franchissement d'une transition Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes relies cette transition sont actives. Le franchissement d'une transition se produit : b c 14 12 A Lorsque la transition est valide, ET QUE la rceptivit associe cette transition est VRAIE. d 15 Application : le franchissement de la transition qui prcde l'tape 15 ne peut s'effectuer que si cette transition est valide : tapes 14 et 12 actives ; et que la rceptivit "d" est vraie (d = 1). Rgle 3 : Evolution des tapes actives Le franchissement d'une transition entrane simultanment l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes. 1 Transition non valide
4

2 Transition valide
4

3 Transition franchissable
4

4 Transition franchie
4

(1)

a.b=0 ou 1
5

(1)
5

a.b=0 ou 1

(1)
5

a.b=0

(1)
5

a.b=1

La transition (1) nest pas valide car ltape 4 est inactive. Ltat logique de la rceptivit associe la transition est sans influence

Ltape 4 est active : la transition (1) est valide mais nest pas franchissable car la rceptivit associe nest pas vraie : a.b=0

La rceptivit est vraie, la transition devient franchissable et est obligatoirement franchie

La transition (1) franchie, ltape 5 est active et ltape 4 est dsactive. La transition suivante est valide.

1 Transition non valide

10 21 34

2 Transition valide
10 21 34

3 Transition franchissable
10 21 34

4 Transition franchie
10 21 34

(2)

a+bc=0 ou 1

(2)

a+bc=0

(2)

a+bc=1

(2)

a+bc=0 ou 1

11

22

11

22

11

22

11

22

(3)

(4)

(3)

(4)

(3)

(4)

(3)

(4)

Lune parmi les 3 tapes amont ntant pas active, la transition (2) nest pas valide. Ltat logique de la rceptivit associe la transition est sans influence

Les tapes 10, 21, 34 tant actives, la transition (2) est valide mais nest pas franchissable car la rceptivit associe nest pas vraie : a+bc=0

La rceptivit est vraie, la transition devient franchissable et est obligatoirement franchie

Le franchissement de la transition (2) active les tapes 11 et 22 et dsactive les tapes 10, 21, 34. Les transitions (3) et (4) sont alors valides

Rgle 4: Evolutions simultanes Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies. Cette rgle permet la dcomposition du GRAFCET en plusieurs diagrammes tout en assurant de faon rigoureuse leur interconnexion. Dans ce cas, les tats actifs des tapes doivent tre pris en compte dans lexpression symbolique des rceptivits :

Le GRAFCET - 5

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LE GRAFCET
Ltat actif de ltape i est not Xi Son tat inactif est not Xi Si ltape i est active alors Xi = 1 Si ltape i est inactive alors

Xi =1
10 20

Cette rgle du modle grafcet sapplique ds que deux transitions sont simultanment franchissables, donc particulirement dans les descriptions comprenant plusieurs grafcets voluant simultanment. Lnonc de cette rgle parat vident, pourtant il nen est rien. On peut le montrer en prcisant que lors du franchissement simultan de 2 transitions (cf. figure ci-contre), les situations (10,21) et (11,20) nont pas exist. Lvolution des situations est donc la suivante : [a][0](10,20)[1](11,21)

a
11 21

Rgle 5 : Activation et dsactivation simultanes d'une tape Si, au cours du fonctionnement, une tape active est simultanment active et dsactive, alors elle reste active. L'tape 21 reste active au deuxime et au troisime front montant de la variable X13.

12 a A fin A 14 B 13 fin B . X23 15 c fin B . X23 21

X13 X13 + X15 22 X13 + X15 23 X15

La rgle 5 sapplique lorsquune tape est la fois active et dsactive. Lun des cas de figure permettant la mise en vidence de cette rgle est celui o 2 tapes spares par une transition sont actives simultanment. Deux tapes conscutives dun mme grafcet peuvent tre actives simultanment. En effet, la rgle 3 prcise que lors du franchissement dune transition, les tapes prcdentes sont dsactives. Par contre, une fois la transition franchie, cette dsactivation nest pas maintenue. Sur lexemple ci-contre, les volutions respectent les rgles suivantes : Avec a = 0 et la situation (5,6), t5/6 et t6/7 sont valides. Aucune rceptivit nest vraie donc il ne se passe rien. A la date de changement dtat de la variable a de 0 1 : Les 2 rceptivits associes t5/6 et t6/7 deviennent vraies, les 2 transitions sont alors franchissables et immdiatement (rgles 2 et 3) et simultanment (rgle 4) franchies. Le franchissement de la transition t5/6 entrane la dsactivation de ltape 5 et lactivation de ltape 6. Le franchissement de la transition t6/7 entrane la dsactivation de ltape 6 et lactivation de ltape 7. Ltape 6 est donc cette date, la fois dsactive et active. La rgle 5 permet de dire quelle reste active. La situation atteinte est donc (6,7). La transition t6/7 est toujours valide mais elle nest plus vraie car ltape 5 nest plus active.

t5/6
6

t6/7
7

a.X5

15 Evolutions particulires : Etapes et transitions source ou puits :

Le GRAFCET - 6

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LE GRAFCET
On appelle tape source une tape non relie une transition amont. Elle ne peut tre active que par un ordre de forage. Sauf si elle est initiale On appelle tape puits une tape non relie une transition aval. Elle ne peut tre dsactive que par un ordre de forage.
35 28

Etape source

Etape puits

10

Etape source initiale

40

Etape source et puits

On appelle transition source une transition non relie une tape amont. Par convention, cette transition est toujours valide. Elle devient franchissable (et donc franchie) lorsque la rceptivit associe est vraie. Afin de contrler lactivation de ltape suivant une transition source, la rceptivit associe utilise souvent la notation de front. On appelle transition puits une transition non relie une tape aval. Le franchissement de cette transition entrane uniquement la dsactivation de ltape amont.

transition source

transition b puits

On peut trouver un grand nombre dutilisations possibles des tapes et des transitions sources et puits. La figure ci-contre reprsente une fonction mmoire traite en grafcet comprenant une transition source et une transition puits.

m
23

Le GRAFCET - 7

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LE GRAFCET II - DIFFRENTS POINTS DE VUE :

Le grafcet peut prsenter diffrents aspects, et les actions et rceptivits peuvent tre crites de diffrentes faons, selon ltat de connaissance que lon possde du systme automatis, et selon les lments que lon observe : ces diffrents aspects sont appels points de vue . Le point de vue systme (ou procd) : la description porte essentiellement sur lvolution de la valeur ajoute aux matires duvres. Le point de vue partie oprative : la description porte sur le comportement de la chane dnergie (mouvements de vrins, rotation de moteurs, etc.) ; Le point de vue partie commande : ce point de vue est le plus volu, et il utilise souvent une description sous forme code des variables dentre et de sortie. Pour dcrire le fonctionnement du systme avec ce point de vue, il est ncessaire davoir effectu un choix de composants et un choix de technologie : pour les practionneurs (ex : distributeurs bistable ou monostable ; etc.) pour les capteurs (ex : capteurs tout-ou-rien ou proportionnels, etc.); De plus, la description prend en compte la structure de la partie commande, par exemple par la mise en place de variables internes la partie commande (variables associes aux tapes, temporisations, etc.).

III - LES STRUCTURES DU GRAFCET :

31 Squence unique :
Une squence unique est compose dune suite dtapes pouvant tre actives les unes aprs les autres. Chaque tape nest suivie que par une seule transition et chaque transition nest valide que par une seule tape. La squence est dite active si au moins une tape est active. Elle est dite inactive si toutes les tapes sont inactives.
9 Action A

a
10 Action B

b
11 Action C

32 Squences simultanes ou paralllisme structural :

Lorsque le franchissement dune transition conduit activer plusieurs squences en mme temps, ces squences sont dites squences simultanes. Aprs lactivation simultane de ces squences, lvolution des tapes dans chacune de ces squences devient alors indpendante. Pour assurer la synchronisation de la dsactivation de plusieurs squences en mme temps, des tapes dattente rciproque sont gnralement prvues sur le GRAFCET. Les tapes 20 22 forment une squence Les tapes 40 41 forment une squence Les tapes 60 62 forment une squence Les tapes 50 51 forment une squence Les tapes 22 et 41 sont des tapes dattente rciproque Les tapes 51 et 62 sont des tapes dattente rciproque

Le GRAFCET - 8

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LE GRAFCET
33 Slection de squence :
22 9 12

Une slection ou un choix dvolution entre plusieurs tapes ou squences se reprsente partir dune ou plusieurs tapes par autant de transitions valides quil y a dvolutions possibles.

30

40

Slection entre 2 volutions partir d'une seule tape

40

50

Slection entre 2 volutions partir de 2 tapes

34 Squences exclusives :
Pour obtenir une slection exclusive entre plusieurs volutions possibles partir dune mme tape, il est ncessaire de sassurer que toutes les rceptivits associes aux transitions sont exclusives, cest dire quelles ne peuvent pas tre vraies simultanment. Cette exclusion peut tre : Dordre physique (incompatibilit mcanique ou temporelle) Dordre logique dans lcriture des rceptivits Dans lexemple de gauche ci-contre, a/b et /ab sont exclusives : si a et b sont vraies en mme temps, aucune transition ne peut tre franchie. Dans lexemple de droite, la priorit est donne la transition (a) dans le cas o a et b sont vraies simultanment.

ab
21 31

ab
21

a
31

ab

35 Saut dtapes et reprise de squence :

24 10

Action A

Action E

Le saut dtape permet de saffranchir dune ou plusieurs tapes lorsque les actions effectuer dans ces tapes de viennent, sous certaines conditions, inutiles ou sans objet. La reprise de squence permet de recommencer plusieurs fois une mme squence tant que la condition fixe nest pas remplie. Pour le saut dtapes : si la rceptivit rs est vraie, alors saut de ltape 24 ltape 27. Pour la reprise de squence, tant que la rceptivit na nest pas vraie, il y a reprise de la squence 11-12 par la rceptivit n/a.

rs
25

rs
Action B 11

u
Action F

m
26 Action C 12

v
Action G

n
na
13

w
Action H

27

Action D

na p Saut d'tapes Reprise de squence

Le GRAFCET - 9

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LE GRAFCET
36 Paralllisme interprt :
Dans ce type de structure, les rceptivits ne sont pas exclusives et des volutions simultanes sont possibles, ce qui conduit activer plusieurs tapes la fois. Ce 2me type de paralllisme est dit interprt car au lieu dtre mis en vidence par la structure du diagramme (comme dans le paralllisme structural), les volutions, simultanes ou non, sont uniquement dtermines par les rceptivits associes aux transitions. Dans lexemple, partir de ltape 5 active : Si la condition b devient vraie sans que la condition c le soit, alors seule ltape 6 est active Si la condition c est pralablement vraie la condition b, alors les tapes 6 et 8 sont actives simultanment. Ltape 7 et la rceptivit /X6./X8 assurent la synchronisation.
5

b
6 Action A 8

bc
Action B

X6. X8

37 Les structures divergentes et convergentes :

Les squences simultanes (divergences ou convergences en ET ): Graphes dvolution : Au divergent (activation de squences parallles) :
T1 (11) (12,13)

Au convergent (synchronisation de squences) :

T6 (21, 22) ( 23)

Les tapes (21) et (22) sont parfois appeles tapes dattente car il est ncessaire que ces deux tapes soient actives pour que le grafcet puisse voluer vers ltape (23).

Les slections de squences (divergences convergences en OU ): Graphes dvolution : Au divergent : (deux volutions sont possibles)
T1 (52)... (51) T 3 (53)...

ou

Nota : il est conseill de faire en sorte que les rceptivits associes aux transitions T1 et T3 ne soient jamais simultanment vraies. Au convergent : (deux volutions sont indpendantes)
T6 ...(61) (63)...

et
T8 ...(62) (63)...

Le GRAFCET - 10

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LE GRAFCET
38 Les macro-tapes :
Dfinition Une macro-tape (par ex. : M30) place dans un grafcet (dit grafcet principal ) est lunique reprsentation dun ensemble unique dtapes et de transitions nomm expansion de la macro-tape . Intrt : Amliorer la lisibilit des grafcets ; amliorer la description des spcifications fonctionnelles auxquelles doit rpondre la partie commande dun systme automatis. Proprits Lexpansion de la macro-tape est un grafcet qui comporte : une tape dentre (et une seule) dont le symbole commence par E ; une tape de sortie (et une seule) dont le symbole commence par S . Ces deux tapes sont les seuls liens possibles entre lexpansion de la macro-tape et le grafcet principal.

Le symbole rectangulaire de la macro-tape plac dans le grafcet principal comporte trois cases : la case suprieure (c1) : elle correspond ltape dentre E30 de lexpansion de la macro-tape ; elle est considre comme active ds que la transition (t1) prcdant la macro-tape est franchie ; ltape dentre E30 de lexpansion sactive donc ds (t1) u c1 que la transition (t1) prcdant la macro-tape est franchie, et le M30 ( commentaire ) c2 grafcet de lexpansion (b) volue ensuite en suivant les rgles (t2) 1 c3 normales dvolution. la case centrale (c2) : elle comporte le repre de la macrotape ; un commentaire plac ct peut rappeler la fonction de la macro-tape. la case infrieure (c3) : elle correspond ltape de sortie S30 de lexpansion de la macro-tape ; elle est considre comme active ds que ltape de sortie S30 de lexpansion (b) de la macro-tape est active ; cette activation participe la validation de la transition (t2) place en aval de la macro-tape dans le grafcet principal. La rceptivit associe la transition (t2) qui suit le symbole de la macro-tape dans le grafcet principal peut tre quelconque, mme si souvent la prsence dune rceptivit toujours vraie ( 1) indique que les conditions de fin de la squence dexpansion ont t obtenues. Remarques : Lexpansion de la macro-tape peut et doit toujours pouvoir sinsrer dans le graphe principal la place du symbole de macro-tape. Lexpansion de macro-tape peut elle-mme comporter des macro-tapes. Lexpansion de macro-tape peut comporter des tapes initiales (cela reste dconseill, et ce ne doit tre ni ltape dentre, ni ltape de sortie). Une mme expansion ne peut se substituer deux macro-tapes distinctes ; il y a donc autant dexpansions que de macro-tapes dans un grafcet. Dans le cas de grafcets hirarchiss, la macro-tape est de mme niveau hirarchique que le grafcet principal, ce qui implique : o quaucune situation de lexpansion de la macro-tape ne peut tre force par le grafcet principal ; o que lexpansion ne peut pas forcer une situation du graphe principal.

Le GRAFCET - 11

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LE GRAFCET
39 Partage de ressources et couplage entre squences :
PARTAGE DE RESSOURCES :

Une ressource commune, physique ou logique, peut tre partage entre plusieurs squences utilisatrices exclusives sous la forme dune tape validant plusieurs transitions : Le franchissement de lune delles conduit nactiver quune seule de ces squences. Lorsque cette tape est active, la ressource est attribue la 1 re transition devenant franchissable et, pour viter tout conflit, une priorit logique est indispensable dans lcriture des rceptivits. Dans lexemple ci-contre, la ressource commune reprsente par ltape 30 permet la validation des transitions R1, R2, R3 et lune des 3 squences S1 ou S2 ou S3 sera parcourue en fonction de la premire transition franchissable.

17

30

18

19

R1

=1

R2

/X17

R3

/X17./X18

SEQUENCE S1

SEQUENCE S2

SEQUENCE S3

COUPLAGE ENTRE SEQUENCES :

10 20

Conditions de dpart

Une ou plusieurs tapes permettent les synchronisations logiques successives de plusieurs squences en mmorisant au moment voulu les autorisations ncessaires. Dans lexemple donn, la fin de la squence 1, ltape 30 mmorise lautorisation donne la squence 2. Cette 2me squence pourra commencer sexcuter lorsque les conditions propres cette squence seront ralises (41 active ET k=1).

Squence 1

30

41

Squence 2

Le GRAFCET - 12

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LE GRAFCET IV EVNEMENTS ET STABILIT :

41 Evnements d'entre :
Un vnement dentre est un changement d'tat d'une (ou de plusieurs) variable(s) d'entre, associ la date laquelle il se produit. Au cours du temps, la variable boolenne a peut prendre deux valeurs [0, 1], ce sont les deux tats de cette variable binaire. A certaines dates, t1, t2, t3, t4, la variable a change d'tat ; on appelle ce changement un vnement. On distingue deux types d'vnements : front montant , not a qui reprsente le passage de 0 1 de la variable a ; front descendant , not a qui reprsente le passage de 1 0 de la variable a .

a a t1 t2 t3 t4 t

42 Evnements internes :
Il faut distinguer les vnements qui dpendent non seulement du changement dtat de variables dentre, mais aussi de la situation du grafcet ou du systme ; ces vnements sont dits internes . Exemples : activation dune tape ; dsactivation dune tape ; franchissement d'une transition.

43 Stabilit du grafcet :
Temps de franchissement d'une transition : Lorsque l'automate traite le fonctionnement du grafcet, il procde par cycles, de trs faible dure (quelques millisecondes), qui se rptent en permanence de la faon suivante : 1. analyse de l'tat des variables d'entre et analyse des transitions valides ; 2. dtermination des volutions effectuer (selon les transitions franchissables) ; 3. affectation du nouvel tat aux variables de sortie. Il en rsulte que si l'on analyse le franchissement d'une transition avec une chelle de temps de l'ordre de la milliseconde, on voit un dcalage de quelques millisecondes entre le changement d'tat de la variable qui commande le franchissement de la transition, et l'opration de dsactivation / activation des tapes prcdentes et suivantes de la transition (vnement interne). Par contre si l'on analyse le franchissement d'une transition avec une chelle de temps de l'ordre du dixime de seconde, on ne fera apparatre aucun dcalage entre le changement d'tat de la variable qui commande le franchissement de la transition, et l'opration de dsactivation / activation des tapes.

Le GRAFCET - 13

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LE GRAFCET
Stabilit d'une tape ou d'une situation ; notion de fugacit : Une tape est dite instable , si lors de son activation, les conditions de sa dsactivation sont runies. L'volution correspondante du grafcet est dite fugace . Sur le grafcet prcdent, l'tape 2 est une tape instable (avec la combinaison d'entres propose), car lorsque 2 est active, la variable b qui conditionne l'volution postrieure du grafcet est dj vraie. On dira que l'volution du grafcet est fugace (lors du franchissement de la transition 2 ) pour passer de la situation o 1 est active la situation o 3 est active. En consquence, une situation d'un grafcet est dite stable ou non fugace si elle ne peut voluer que du fait dun vnement dentre [occurrence ou changement d'tat d'une variable d'entre].

44 Variable dpendant du temps ;

La temporisation : La syntaxe normalise de la temporisation est : t1 / En. t1 exprime une dure suivie de lunit de En .. temps. Tempo = En est la variable dont le passage de l'tat t1/En logique "0" vers l'tat logique "1" dclenche la t1 prise en compte de la dure t1 . La figure ci-contre montre que t1 est le retard apport au changement dtat de la variable tempo = t1 / En, par rapport au changement dtat de la variable temporise En . Exemples : Utilisation dans une rceptivit et utilisation dans une condition dassignation.
24

3s/X23 23
4s/X24

1s/X23

action E action F g

25

Remarque 1 : Laction E est une action retarde et laction F une action limite dans le temps. Remarque 2 : La variable temporise En doit rester vraie pendant un temps gal ou suprieur t1 pour que la temporisation puisse prendre la valeur 1 . Remarque 3 : certain logiciels d'dition de grafcet utilisent des notations qui peuvent diffrer de la norme. Remarque 4 : lappellation temporisation na pas t conserve dans la nouvelle norme, mais laspect pratique de cette dsignation a conduit lutiliser ici.

X23 g... action E action F

3s 1s

L'oprateur retard : L'oprateur retard est t1 / En / t2 ; t1 est le retard apport sur la sortie Sn au changement de l'tat logique 0 vers l'tat logique 1 de l'entre En ; t2 est le retard apport sur la sortie Sn au changement de l'tat logique 1 vers l'tat logique 0 de l'entre En ; t1 et t2 doivent tre remplacs par leur valeur relle suivie de l'unit de temps choisie.

En .. Sn = t1/En/t2 t1 t2

Le GRAFCET - 14

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La figure prcdente montre que la premire partie t1/En de loprateur se comporte comme une temporisation, et que la deuxime partie En/t2 limite lactivation de la variable Sn une dure t2 aprs la dsactivation de la variable En . Les conditions demploi sont les mmes que pour la temporisation. Remarque 1 : la variable En doit rester vraie au minimum pendant le temps t1 pour la sortie Sn devienne active. Remarque 2 : lappellation oprateur retard na pas t conserve dans la nouvelle norme, mais laspect pratique de cette dsignation a conduit lutiliser ici.

V - COMPLMENTS SUR LA RALISATION DES ACTIONS :

51 Les modes de sorties :
C'est une des nouveauts de la norme CEI 60848 parue en 2002. On distingue 2 modes de sorties pour dcrire les relations entre l'tat des tapes et l'tat des sorties. Le mode continu : c'est le mode habituellement utilis dans les premires dmarches d'tude sur le grafcet : une variable de sortie associe une tape, prend la valeur vraie si l'tape est active ; Le mode mmoris : ce mode permet de clarifier l'utilisation des fonctions logiques internes (mmoires, compteurs, etc.).

52 Le mode continu :
Rappel de la norme : En mode continu c'est l'association d'une action une tape qui permet d'indiquer qu'une variable de sortie a la valeur vraie si l'tape est active et si la condition d'assignation est vrifie . Indication dune condition dassignation : le rectangle, dans lequel laction est inscrite, est surmont dun trait vertical court et dune proposition logique appele condition dassignation .
f 20 e
Condition dassignation

ACTION B

La condition dassignation : On appelle assignation le fait d'imposer la valeur (vraie ou fausse) des variables de sortie ; La condition dassignation peut tre : une variable d'entre ; une variable d'tape ; le rsultat boolen d'une combinaison de plusieurs variables ; Cette condition dassignation ne doit jamais comporter de front de variable ! L'absence de notation signifie que la condition dassignation est toujours vraie. Important : en cas dtape instable (dans le mode continu), lassignation est fausse (laction nest pas ralise). Application :
f 20 e

f..
d ACTION B

X20 e... d. ACTION B

Les figures ci-dessus montrent que la sortie ACTION B est assigne la valeur vraie lorsque l'tape 20 est active ET lorsque la condition d'assignation d est vraie. Dans le cas contraire, la sortie ACTION B est assigne la valeur fausse. Autrement dit (sous forme d'une quation boolenne) : ACTION B = X20 . d_

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Les anciennes notations ci-dessous ne doivent plus tre employes :
f 20 e ACTION B si d 20 e f C ACTION B si d 20 e f d C ACTION B

53 Le mode mmoris :
Syntaxe : La syntaxe des actions dans le mode mmoris prend le nom d'affectation et s'crit : = (deux points, gal) : Symboles complmentaires : Une affectation tant une action trs brve impulsionnelle ; il est donc intressant de spcifier l'instant exact de prise en compte de cette affectation. La norme prvoit des symboles graphiques :
a 22 B := 0 24 MT := 0 24 D := 1

24

A := 1

25

C := C+1

Action l'activation de l'tape ; (flche montante)

Action la dsactivation de l'tape : (flche descendante)

Action sur vnement: (drapeau + variable front)

Exemple : Pour la ralisation dune action maintenue ; les diffrents grafcets ci-dessous sont quivalents :

a 12 A b 13 A B c 14 A C d 15 e
12 b 13 B c 14 C

a 12
11 A

A:=1 b B c C d A:=0

a 12 S action A b 13 c 14 d 15 R action A e
Ancienne norme avec les symboles S (Set) et R (Reset) qui ne doit plus tre utilise
24 b J:=1 25

13 14

B C

d 15 e

15 e
Mode mmoris pour laction A et le mode continu pour les actions B et C

Grafcets utilisant le mode continu de reprsentation des actions

Pour information : La norme prvoit un autre cas appel action au franchissement : La reprsentation traditionnelle de l'action dans un rectangle est complte par un trait oblique reliant l'action la transition. Lutilisation de ce cas est viter.

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54 Application : Comptage :
Diffrentes solutions peuvent tre utilises pour raliser des oprations de comptage dans un grafcet ; lorsque les quantits compter sont faibles, on prfre raliser un comptage dit par registres grafcets ; lorsque les quantits compter sont importantes, on prfre utiliser des compteurs qui sont prsents dans la plupart des automates actuels.

Comptage l'aide de compteur : Trois oprations sont ncessaires au bon fonctionnement du comptage par compteur : l'initialisation du compteur : N := 1 par ex. l'incrmentation du compteur : N := N + 1 par ex. l'arrt du comptage aprs un test effectu sur la valeur de N. Dans l'exemple ci-contre, les ordres A et B sont excuts fois l'un aprs l'autre ; Un comptage s'effectue par le compteur N command par une incrmentation N := N + 1 , tant que l'information [N<3] donne par le compteur est vraie. L'information de fin de comptage [N = 3] donne par le compteur, indique que le comptage est termin, et est utilise pour faire voluer le grafcet hors de la boucle de comptage.

12 1 13 14

N:=1

A fin A B fin B . [N< 3] 15 1 N : = N+1

fin B . [N=3]

Nota : les crochets autour de [N=3] signifient que la valeur boolenne

du prdicat N=3 constitue la variable de rceptivit. Ainsi, lorsque l'assertion N=3 est vrifie, le prdicat vaut 1, dans le cas contraire, il vaut 0.

Comptage par registre grafcet : Un grafcet connexe est utilis pour mmoriser le nombre d'actions ralises (les tapes sont les registres qui mmorisent le comptage). Ce grafcet connexe volue l'aide de variables de synchronisations venant du grafcet principal et permettant d'effectuer le comptage. L'information de fin de comptage est renvoye au grafcet principal l'aide d'une variable de synchronisation.

12 a A fin A 14 B 13 fin B . X23 15 fin B . X23 21

X13 . X21 . X22 . X23 X13 . X22 . X23 22 X13 . X23 23 X15

12 a A fin A 14 B 13 fin B . X23 15 fin B . X23 21

X13 . X21 . X22 . X23 X13 . X22 . X23 22 X13 . X23 23 X15

Dans l'exemple ci-dessus : comptage par registre accumulation ; Les tapes 21, 22, 23 sont les "registres" qui mmorisent l'volution du comptage. L'volution du comptage est lance par la variable de synchronisation X13 ; La fin du comptage est dtecte par la variable X23 dans le grafcet principal.

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LE GRAFCET VI LES STRUCTURES EVOLUEES DE GRAFCET :

61 Partition des grafcets :
La description des systmes complexes conduit une dcomposition du systme en sous-systmes, ou une dcomposition par fonctions. Ces dcompositions conduisent naturellement raliser la commande de ces systmes par des grafcets partitionns, beaucoup plus faciles grer. Dsignation des grafcets : Grafcet CONNEXE Grafcet PARTIEL Grafcet GLOBAL cest un grafcet tel quil existe toujours une suite de liens graphiques entre deux lments quelconques (tape ou transition) cest un ensemble de N grafcets connexes (N 1).

Le grafcet global dcrivant le comportement dun systme est constitu de tous ses grafcets partiels. Les grafcets connexes ou partiels sont souvent dsigns par un nom qui permet de faire rfrence un grafcet donn.

Exemples : Les tapes 20, 21, 22, 23, 24, constituent un grafcet connexe ; G1+G2 peut constituer un grafcet partiel, de mme que G1+G3 ou G1+G2+G3. Chacun des grafcets G1 ou G2 ou G3 peut constituer un grafcet partiel.

Les tches : Dfinition : Au sens du modle grafcet, une tche est dfinie par un regroupement doprations topographiquement associes une fonction du systme. Elle comporte 3 lments caractristiques : Une ou plusieurs transitions de lancement de tche venant dune tche amont ; Une description soit par macrotape et son expansion, soit par grafcet connexe ; Une ou plusieurs transitions de clture dont le franchissement autorise les tches aval. Une tche peut tre dcoupe en soustches . Lintrt est de faciliter la dmarche danalyse et de description du fonctionnement dun systme en utilisant une mthode de coordination des tches et un Grafcet de coordination des tches .

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Coordination des tches ; Synchronisation de grafcets : Les grafcets connexes (et partiels) peuvent communiquer par lapparition des tats des tapes de lun dans les rceptivits de lautre (variables dtape). Cette dmarche se nomme synchronisation , et elle peut tre plus ou moins pousse.

appel rponse acquittement

Synchronisation par appel-rponse. Ces deux types de synchronisations conduisent parfois des alas de fonctionnement dans le cas de certaines structures de grafcet en ET.

appel rponse

Synchronisation par appel-rponse-acquittement. Cette dernire synchronisation ne prsente aucun risque dalas. synchronisation simple Les variables X11, X12, X13, X20, X22 sont les variables dtapes qui sont les rceptivits de synchronisation des grafcets.

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62 Hirarchisation des grafcets par Forage :
Hirarchisation : Pour faciliter la conception et la maintenance des programmes crits en langage grafcet, il est ncessaire qu'une hirarchie claire soit mise en place entre les diffrents graphes. La figure ci-dessous montre une structure caractristique de grafcet dun systme complexe, avec diffrents niveaux hirarchiques ; sur cet exemple, le forage dun grafcet donn nest possible que par un grafcet dun niveau suprieur.

Cette hirarchie est tablie l'aide d'ordres appels ordres de forage dcrits dans les paragraphes suivants. Le caractre prioritaire des ordres de forage par rapport aux rgles dvolution confrera la notion de hirarchie associe au forage. La cohrence de la hirarchie impose que : Si un grafcet force un autre grafcet, la rciproque est impossible. A un instant donn du fonctionnement, un grafcet ne peut tre forc que par un et un seul autre grafcet. Situations dun grafcet : Appellations
SITUATION SITUATION INITIALE {Sinit} SITUATION COURANTE { * } SITUATION VIDE { }

Dfinitions Ensemble des tapes actives dun grafcet un instant donn Ensemble des tapes actives dun grafcet partiel linstant initial (mise en marche) Ensemble des tapes actives dun grafcet partiel linstant considr Correspond la situation dans laquelle aucune tape nest active Correspond la situation dans laquelle les tapes donnes (I, J, ..) sont seules actives

SITUATION DONNEE { I, J,.. }

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Ordres de forage : Les ordres de forage permettent de modifier de manire interne, la situation dun grafcet partiel, partir dun autre grafcet partiel, et ils sont prioritaires par rapport lapplication des rgles dvolution. Lordre de forage est associ une tape du grafcet partiel matre ; il dfinit la situation atteindre par un ou plusieurs grafcets partiels appartenant au mme grafcet global. Lordre de forage se note comme lindique la figure ci-contre (ordre encadr d'un double trait) ; NOMGRAF est le nom du grafcet forc ; { I, J, K, } est la liste des tapes activer lors du forage. La notation de lancienne norme ne doit plus tre utilise :

NOMGRAF { I, J, K, }

F/ NOMGRAF : ( I, J, K, )

Proprits : Le forage ne sexcute que si ltape du grafcet matre laquelle lordre est associ est active. Lors du forage, toutes les tapes du grafcet forc qui ne sont pas cites dans la liste, se dsactivent ; Le grafcet forc ne peut pas voluer tant quil est soumis lordre de forage. Ds que lordre de forage cesse, le grafcet prcdemment forc volue partir de la dernire situation force, en respectant les rgles dvolution normales. Diffrentes possibilits de forage :
G1 G2 14 G1 G2 72

G1
5 G2 { } 15

G2 32

G1

G2 52 G2 {52 }
65 G2 { * }

25

G2 {33 } 33

45 ou G2 {Sinit } 53

73

Forage en situation vide : elle est dsigne par lcriture { } dans lordre de forage ; le grafcet forc na plus dtape active ; il naura aucune possibilit dvolution aprs la disparition de lordre de forage.

avec Sinit : G2 {52 }

Forage dans une situation donne : seules les tapes forces sont actives.

Forage en situation initiale : elle est dsigne par { Sinit } dans lordre de forage.

Forage dans la situation courante : elle est dsigne par { * } dans lordre de forage. Cet ordre sappelle galement un figeage.

Intrts du forage : Cela permet dimposer un grafcet partiel une situation quil aurait t impossible ou difficile datteindre directement comme par exemple : mise en situation initiale ou activation de grafcets ; traitement dun arrt durgence ; gel dun grafcet aprs dysfonctionnement du systme ; dblocage dune situation aprs analyse des dfauts.

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63 Hirarchisation des grafcets par Encapsulation :
C'est une des nouveauts de la norme CEI 60848 parue en 2002. Le principe de l'encapsulation comme outil de hirarchisation donnera une meilleure lisibilit des liens hirarchiques mis en place entre les diffrents grafcets partiels de l'application. t1 Le symbole associ une tape encapsulante se distingue du symbole tape par quatre traits obliques placs aux diffrents angles du carr. H30 ( commentaire ) Un commentaire plac ct peut rappeler la fonction de l'tape encapsulante. t2 L'tape encapsulante contient d'autres tapes dites encapsules dans une ou plusieurs encapsulations de l'tape encapsulante. Une encapsulation donne n'est associe qu' une et une seule tape encapsulante. Le rectangle de l'encapsulation contient : Un identifiant plac en partie suprieure, qui identifie l'tape encapsulante mre ; Un repre (dsignation) plac en partie infrieure, qui permet d'identifier chaque grafcet partiel de l'encapsulation. Nota : Si l'encapsulation contient une tape initiale, l'tape encapsulante sera encadre d'un double trait :
H30

T1/X41

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Rgles d'volution : Tout comme une tape normale, une tape encapsulante peut tre active ou inactive. L'activation d'une tape encapsulante positionne toutes les tapes de son encapsulation dans un tat actif ou inactif dfini par le concepteur. Lors de l'activation de l'tape encapsule, les tapes de l'encapsulation qui sont actives sont matrialises par le symbole " * " (toile) plac gauche de celles-ci (tapes 0, 20, 30, 40 dans l'exemple prcdent). Lorsque l'tape encapsulante devient active, son encapsulation peut voluer librement partir de la situation fixe par le concepteur. Par contre la dsactivation d'une tape encapsulante positionnera toutes les tapes appartenant son encapsulation l'tat inactif.

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