Manual del alumno

Manual de Robot T-17

Mi Taller Digital:

Manual de Robtica
Enlaces Centro de Educacin y Tecnologa Ministerio de Educacin
Diseo Crculo Tecnolgico S.A. Apoyo Pedaggico: Lorena Vargas vila Contenidos: Roberto Jimnez Fuentes Tecnologa: Jorge Narbona Berros Diseo: Carolina Alvarez Concha Los cursos han sido desarrollados basndose en la metologa del Programa Intel Aprender.

ndice
Objetivo Generales 7 Metodologa 8 Objetivos Especficos del Taller 10 INICIO DEL TALLER 11 Da 1: Organizacin de Grupos de trabajo 11 Conceptos previos 12 Checklist de Materiales 14 Da 2: Da 3 y 4: Da 5: Da 6: Da 7: Da 8 y 9: Da 10: Armado de Kit Bsico Introduccin a la programacin Programar y probar rutinas de software que permitan al robot avanzar en lnea recta y otras trayectorias Implementacin del sensor LED Conceptos previos Implementacin del sensor de contacto Implementacin del sensor reflector infrarojo Conceptos previos Conocer la forma de hacer que nuestro robot evite chocar con una muralla Creacin de pista tipo laberinto para ser recorrida por el Robot T-17 utilizando todos los sensores que se han enseado en el taller 16 17 20 26 26 30 32 32 34

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ANEXOS: Armando el Robot T-17 Kit de robtica programable para estudiantes

Objetivo General
En el proceso de implementacin del kit robtico, los estudiantes sern capaces de armar el robocircle con todos sus accesorios y programarlo para realizar una serie de tareas, adems de adquirir conocimientos complementarios de electrnica, mecnica e informtica.

Metodologa
Las actividades de este taller se dividirn en 10 sesiones. La ltima se destinar a un desafo de grupos. Los alumnos se dividirn en grupos de no ms de 5 estudiantes. Cada grupo se asignar un nombre y roles que sern rotativos entre ellos, estos son los siguientes:

Encargado de entregar al profesor al final de cada sesin el resumen de las actividades realizadas por el grupo.

Jefe de Proyecto:

Programador: Ingenieros:

Encargado de la programacin del robo-circle. Encargados del armado y test del robo-circle.

Administrador:

Encargado de la planificacin de cada sesin.

El mtodo utilizado para el desarrollo de este taller, estar dado por las estrategias propias de:

Planificar ( disear el como)

Ejecutar ( hacer )

Revisar ( evaluar el hacer )

Comunicar ( compartir )

Objetivos especificos del Taller

Desarrollar trabajo colaborativo. Desarrollar los procesos creativos por medio de elementos tecnolgicos. Fomentar la autonoma de trabajo, en donde los estudiantes puedan decidir como y para que trabajar el elemento tecnolgico. Promover las experiencias errneas para identificarlas como parte del aprendizaje y el autodescubrimiento. Desarrollar habilidades cientficas.

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INICIO DEL TALLER

DIA

Nuestro primer da lo dedicaremos a organizar los grupos de trabajo, los cuales avanzarn de acuerdo a los roles definidos para este taller. El profesor entregar el formato de la minuta de planificacin del da que debe ser completada por el Jefe de Proyectos al finalizar la jornada.

Recuerden que los roles son rotativos y debern ser asignados en esta sesin!
El Jefe de Proyecto entregar la minuta al finalizar cada sesin, la que incluye los siguientes aspectos: 1. Planificacin del da 2. Problemas encontrados 3. Soluciones 4. Informe del Ingeniero y del Programador

Cada da tendremos un desafo que cumplir!

El programador entregar al final de cada da el listado de cdigos que probaron en cada sesin y los resultados obtenidos. El ingeniero entregar un informe al jefe de proyecto indicando los problemas encontrados y sus soluciones si las hubiere. Se les recomienda ir tomando notas durante cada sesin.

El rol slo define la responsabilidad, el trabajo debe ser colaborativo!

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DIA 1

Que es robtica?

Definimos la robtica como la ciencia y la tecnologa de los robots. La robtica combina diversas disciplinas como son: mecnica, electrnica, informtica, matemticas, inteligencia artificial y la ingeniera de control, para realizar el diseo, construccin y programacin de aplicaciones de los robots.

Es un sistema electro-mecnico que por su apariencia o movimientos, ofrece la sensacin de tener un propsito propio por moverse, hacer funcionar un brazo mecnico, sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente, especialmente si ese comportamiento imita a los humanos o los animales.

Que es un robot?

Qu es la Robtica Educativa?

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Robtica Educativa significa poner al alcance de los alumnos(as), las herramientas necesarias para que desarrollen dispositivos externos a la computadora, controlados por sta, por medio de una interfaz. La Robtica Educativa permite desarrollar competencias para este nuevo milenio como:

se le haya indicado un procedimiento a seguir.

Habilidades cognitivas como experimentar, investigar, aplicar, comparar y

evaluar Sentido de anticipacin. Actitudes creativas.

En relacin con la formacin cientfico-tecnolgica: Cultivo de pensamiento cientfico (observacin, la descripcin y registro
de datos, el ordenamiento e interpretacin de informacin, asombro, curiosidad, anlisis, investigacin, formulacin de preguntas y conjeturas). Conocimiento de la cultura tecnolgica (informtica, redes, video).

Inherentes al desempeo personal - social: Autonoma

Seguridad de s mismo. Liderazgo. Autoestima. Toma de decisiones. Bsqueda de desafos. Habilidad para trabajar en equipo. Habilidad para trabajo colaborativo. Negociar. Saber escuchar y comunicarse con los dems. Habilidad para trabajar bajo su propio ritmo.

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Habilidad para prevenir y resolver problemas, toma de decisiones: Habilidad para lograr solucionar una situacin problemtica dada, sin que

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Ahora estamos listos para comenzar, el desafo de este da es conocer los elementos que componen el kit. Para ello el grupo discutir los caminos a seguir para cumplir lo propuesto.

MANOS A LA OBRA

Checklist de Materiales
Es necesario revisar los componentes iniciales del Kit de Robot T-17 que te entreg el profesor. Para ello revisaremos la siguiente lmina:

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Una vez verificado que contamos con todos los materiales, debemos revisar las instrucciones del anexo: "Manual armado y funcionamiento" y las instrucciones del profesor. Para ms informacin visita el link: www.neoeduca.cl

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DIA

El desafo del da es armar y programar el kit bsico.

El Robot T-17 debe quedar armado como lo muestra la siguiente lmina.

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Introduccin a la programacin: Para que nuestro robot pueda realizar alguna accin (movimiento, sonido, etc.) es necesario que lo programemos, pero antes definiremos algunos conceptos bsicos:

Programa de computacin: Es una secuencia de instrucciones (escritas en algn lenguaje de programacin) pensado para RESOLVER algn tipo de PROBLEMA. Si no sabemos resolver este problema, no podremos escribir el programa. Algoritmo: Mtodo por el cual se resuelve un problema Lenguaje de Programacin: es la forma en que podemos dar instrucciones a un dispositivo programable y que ste las pueda comprender y ejecutar. Instruccin: Una orden que nosotros le damos a la mquina utilizando un lenguaje de programacin. Microcontrolador: es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las rdenes grabadas en su memoria. Est compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea especfica. Un microcontrolador incluye en su interior las tres principales unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y perifricos de entrada/salida.

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DIA 2

Diagrama de flujo: Antes de escribir un programa, sobre todo si es complejo, es til trazar un esquema, en lenguaje corriente utlizando smbolos, detallando lo que quieres hacer. A esto se le denomina un diagrama de flujo. Si lo que se pretende est claro, escribir el programa se reduce a traducir el diagrama de flujo al cdigo correspondiente. Veamos un caso simple. Construyamos el diagrama de flujo de un programa que escoja un nmero al azar del 0 al 9 y nos pida que lo adivinemos. Una vez escogido el nmero, el programa debe informar si hemos acertado o no. El diagrama de flujo correspondiente es:

DIAGRAMA DE FLUJO

Tirar un nmero al azar: X

Pedir al usuario un nmero: Y S Es X igual a Y? NO

Indicar: Indicar: ACERTASTE! NO ACERTASTE!

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Pruebas:

Una vez que el profesor revise el robot , continuar la fase de pruebas. Debern instalar el software: scribbler_ v1.1.1_setup.exe. para verificar el funcionamiento, utilizando el anexo: "Gua de Instalacin de Software" .

Recuerda compartir los conocimiento que haz adquirido en este da, entregando las hojas resumen (informe) correspondientes a cada Rol.

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Con un buen diagrama de flujo, gran parte del trabajo est hecho. Puede ser tentador comenzar a escribir directamente el programa , con la esperanza de hacerlo todo bien a la primera. Suele ser ms eficaz, sin embargo, escribir antes el diagrama de flujo, para luego intentar pasarlo al lenguaje informtico elegido.

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DIA

El desafo para estos das es probar rutinas de software que nos permita avanzar el robot en lnea recta y otras trayectorias que defina cada grupo.

Nuestro kit se basa en el microcontrolador i-box III, a continuacin te entregamos el set de instrucciones que te ayudarn a programar los motores del robo-circle. Se utilizan seleccionando en primer lugar el motor (con un, a, b; o ab), y luego le dice que lo que debe hacer (por ejemplo, on, off, rd, etc.).

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Programacin
Una de las alternativas para programar tu Robot T-17 es la interfaz grfica sribbler. Para ello selecciona al presionar en la barra de tareas.

El ambiente de programacin es el que muestra en la imagen.

Para crear una rutina debes pinchar el cono deseado y luego pinchar en la posicin donde quieres insertarlo, de esta manera puedes ubicar los elementos en el lugar del programa que desees.

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Creacin de una rutina de programacin 1. Pinchar el elemento que deseas insertar.

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Para crear tu primer programa considera los siguientes pasos:

2. Pincha en el lugar donde quieres posicionar el elemento.

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3. El cono puede ser modificado con el cuadro de dilogo que se despliega

4. Para aceptar la insercin del cono debes presionar el botn

presente en el cuadro de dilogo.

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en el momento de ser insertado.

5. Si quieres editar un elemento, presiona este ltimo con el botn izquierdo

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del mouse y luego el primer cono del lado izquierdo del cuadro de dilogo que se despliega como muestra la imagen.

6. De esta forma se desplegar el cuadro de dilogo que controla el cono,

no olvides aceptar el cambio con el botn .

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7. Presiona el cono de descarga

Tu programa ya est ejecutndose en el robot!

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DIA

El desafo de este da es implementar uno de los sensores que viene con nuestro kit , el LED.

Conceptos Previos:

Transistor: Dispositivo semiconductor que permite el control y la regulacin de

una corriente grande mediante una seal muy pequea. Existe una gran variedad de transistores
Un diodo emisor de luz (LED) produce luz cuando una corriente pasa a travs de l. El color del LED usualmente te dice de que color ser la luz cuando una corriente pasa a travs del mismo. Las marcas importantes de un LED se pueden encontrar en su forma. Como un LED es una vlvula de corriente en un solo sentido, debes asegurarte de conectarlo de la manera correcta, en caso contrario no funcionar. Los LED tienen 2 terminales. Uno es el llamado nodo y el otro es llamado Ctodo. En el esquemtico, el ctodo es la lnea que va a travs del tringulo. Para la parte dibujada, fjate que los cables del LED son de longitudes diferentes. El cable ms largo esta conectado al nodo del LED, y el cable ms corto esta conectado a su ctodo. El LED incluye un transistor para proporcionar corriente y as dar apoyo al puerto de salida de baja corriente del microcontrolador. Esto asegura que el LED se prenda cuando un "1" lgico aparezca en la entrada.

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Ejemplo de rutina de programacin

Paso1:

Paso2:

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Crear una rutina que permita desplazar el Robot T-17 por medio segundo, esperar 1 segundo y luego encender tres leds por un segundo.

Otra alternativa para programar el Robot T-17 es el ambiente de programacin BASIC Stamp Editor. Para ello selecciona al presionar el botn en la barra de tareas.

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En caso que el programa Basic Stamp Editor no est entre tus favoritos, debes presionar el botn en la barra de tareas, luego todos los programas y seleccionar Parallax Inc, como muestra la imagen izquierda. El ambiente de programacin es el que muestra en la imagen derecha.

Antes de iniciar tu programa utilizando el programa BASIC Stamp Editor v2.5, debes identificar la tarjeta seleccionando los conos y , los cuales corresponden al microcontrolador X-16, al lenguaje que utiliza la tarjeta, la apariencia del ambiente de programacin se muestra en la imagen.

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A continuacin te entregamos el set de instrucciones que te ayudarn a programar servomotores y leds de kit Robot T-17.

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DIA

El desafo de este da es implementar el sensor de contacto.

Conceptos Previos: El sensor con el cual trabajaremos es el que se denomina de tipo bigote.
Sigue atento las instrucciones del profesor para ver como se conecta y saber cmo funciona. Una vez conectado copia el siguiente programa y observa cmo funciona.

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Qu hace el software? Comntalo con tu grupo.

Ahora modifica el programa con tu grupo para que funcionen ambos sensores de manera independiente.

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DIA

El desafo de hoy ser implementar el sensor de luz.

Conceptos Previos:
Una fotorresistencia es un componente electrnico cuya resistencia disminuye con el aumento de intensidad de la luz incidente. Puede tambin ser llamado fotorresistor, fotoconductor, clula fotoelctrica o resistor dependiente de la luz, cuyas siglas (LDR) se originan de su nombre en ingls Light-Dependent Resistor.

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Copia el siguiente programa en Scribbler y observa lo que ocurre al ser ejecutado.

Copia el siguiente programa en Scribbler y observa lo que ocurre al ser ejecutado.

Comnta lo observado con tu grupo. Ahora disea un programa que permita detener tu robot cuando se le apunte con una linterna.

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DIA

El desafo de estas sesiones ser el conocer la forma de hacer que nuestro robot evite chocar con una muralla.(La cual construiremos con cartn piedra)

Conceptos Previos:
Los ultrasonidos son antes que nada sonido, exactamente igual que los que omos normalmente, salvo que tienen una frecuencia mayor que la mxima audible por el odo humano, la que comienza desde los 16 Hz y tiene un lmite superior de aproximadamente 20 KHz, mientras que nosotros vamos a utilizar sonido con una frecuencia de 40 KHz. A este tipo de sonidos es a lo que llamamos Ultrasonidos. El funcionamiento bsico de los ultrasonidos como medidores de distancia se muestra de una manera muy clara en el siguiente esquema, donde se tiene un receptor que emite un pulso de ultrasonido que rebota sobre un determinado objeto y la reflexin de ese pulso es detectada por un receptor de ultrasonidos:

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Ahora copia el siguiente programa el scribbler y posteriormente ubica el robot frente a un obstculo, una muralla idealmente.

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Nuestro sensor de ultrasonido nos permite medir fcilmente distancia en un rango entre tres centmetros y tres metros.

Anota las mediciones en la siguiente tabla:

Distancia 1 metro 50 centmetros 20 centmetros 10 centmetros 7 centmetros 5 centmetros 3 centmetros Valor medido

Si el programa no te funciona pide ayuda a tu tutor. Comenta estos resultados con tu grupo.

Ahora con los valores obtenidos diseen un programa que al detectar una muralla en frente se detenga y busque camino a seguir. Modifica tu programa para que emita una alarma cuando este a 30 centmetros de la muralla.

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DIA

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El desafo final es crear una pista del tipo laberinto que permita que al ser recorrida por el robo-circle se utilicen todos los sensores que has aprendido en el Taller.

Todos los grupos deben entregar un esquema de laberinto y lo implementarn, utilizando los informes entregados en cada sesin. Cada grupo deber pasar todos las pistas implementadas, pueden utilizar los informes de los dems grupos. Todos cumpliran con el desafo si en conjunto logran pasar todas las pistas.

Recuerda compartir los conocimiento que haz adquirido en este da, entregando las hojas resumen (informe) correspondientes a cada Rol.

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Anexos

ANEXO

Armado Robot T-17 Bsico

1. Coloca cada servomotor con 3 tornillos y 3 tuercas a los fijadores metlicos como muestra la imagen.

2. Monta los sistemas servo-fijador, armados en el paso anterior, a una de las superficies que componen el chasis de acrlico, como se muestra en la imagen siguiente.

3. Introduce las ruedas en el engranaje cada uno de los servos y luego fjalas con un tornillo.

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4. Monta la rueda de apoyo en la pieza de acrlico dipuesta para ello. 5. Une la pieza del paso anterior con la parte inferior del chasis, la que tiene los servomotores montados, con dos separadores de 1cm. 6. Fija la tarjeta X-16, con 4 tornillos y 4 tuercas, sobre superficie del chasis acrlico que no utilizaste en el montaje de los servomotores. 7. Dispone cuatro separadores metlicos entre ambas unidades acrlicas que componen el chasis con tornillos y tuercas, de esta manera las placas quedan en forma paralela, como muestra la imagen. 8. Inserta la tarjeta X 16 Shield sobre la tarjeta X-16. 9. Monta los sensores y leds con tornillos y tuercas en la ubicacin que estimes conveniente para el desarrollo de tu prximo desafo.

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10. Conecta los sensores y leds a la tarjeta X - 16 Shield. 11. Para alimentar tu robot, conecta batera a la tarjeta X-16 del kit Robot T-17 como muestra la imagen. 12. Para cargar un programa a tu robot, conecta el cable de transmisin de datos a la tarjeta X-16 del kit Robot T-17 como muestra la imagen.

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ANEXO

Kit de robtica programable para estudiantes

El kit de robtica bsico incluye piezas de fcil ensamblaje, un micro controlador, sensores, leds, un software de programacin y todo lo necesario para el desarrollo tus primeras experiencias robticas. Robot T-17 es posible de programar mediante un software basado en una interface grfica o bien utilizando un lenguaje de bajo nivel, ambos ambientes resultan ser naturales para los estudiantes al momento de ser utilizados.

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Conceptos Previos:
Hardware Para utilizar el programa grfico scribbler, necesitas un pc, notebook o netbook con las siguientes caractersticas: Sea compatible on cualquier equipo que utilice XP o superior. Puertos USB disponibles. Software - scribbler Debes instalar el programa scribbler contenido en el cd-rom o bien descargarlo de la pgina www.neoeduca.cl, siguiendo los siguiente pasos: 1. Abrir la carpeta scribbler v1.1.1.zip contenida en el CD-ROM. 2. Ejecutar el archivo scribbler.exe , destacado en la imagen. 3. Presionar S en el siguiente cuadro de dilogo. 4. Presionar S, nuevamente, en el siguiente cuadro de dilogo, como muestra la imagen.

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6. Seleccionar idioma espaol en el cuadro de dilogo desplegado y luego presiona el botn como muestra la imagen.

6. Por ltimo, para crear una rutina de programacin selecciona el programa SCRIBBLER al presionar iniciar .

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Software - BASIC Stamp Editor Debes instalar el programa basic stamp editor contenido en el cd-rom o descargarlo de la pgina www.neoeduca.cl, siguiendo los siguiente pasos: 1. Abrir la carpeta BASIC STAMP contenida en el CD-ROM. 2. Ejecutar el archivo BASIC STAMP.exe , destacada en la imagen.

3. Presionar S en los dos cuadros de dilogos siguientes. 4. Presionar NEXT, en los siguientes cuadros de dilogo, como muestra la imagen.

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5. Presionar NEXT, nuevamente, en el siguiente cuadro de dilogo, como muestra la imagen.

6. Luego presionar Install, para instalar el programa en el computador.

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7. Por ltimo Finish, para finalizar el proceso de instalacin.

7. Para crear una rutina de programacin selecciona el programa BASIC Stamp Editor al presionar iniciar .

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