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Le Guide Norgren pour le choix des vrins pneumatiques

q Thorie de conception q Applications q Slection de lalsage et de la course

SOMMAIRE
Introduction Versions de base
Vrins simple effet Vrins double effet Vrins avec piston magntique Vrins sans tige Vrins rotatifs Vrins faible course Vrins soufflet

5 5
5 6 6 6 6 7 7

Vrins dmontables Utilisation et entretien faciles Excutions lgres et moyennes Vrins compacts, alsage 50 100 mm Profil ISO/VDMA/NFE ISO/VDMA/NFE (tirants apparents) Excution industrie lourde

20 20 20 20 20 20 20

Fixations
Fixations rigides Fixations articules

21
21 21

Choix dun vrin en fonction de la force de pousse


Force de pousse utile Applications statiques de serrage Applications dynamiques Rglage de la vitesse dun vrin Comment dterminer la vitesse de dplacement dun vrin Temps de cycle Augmentation de la vitesse Consommation dair comprim dun vrin Flambage de la tige

8
8 9 9 9 11 11 12 12 13

Installation
Rgles de base pour le montage et la fixation Synchronisation de deux vrins pneumatiques

22
22 22

Guidage anti-rotation Blocage Vrins sans tige


Vrins sans tige avec frein Distributeurs intgrs Fixations Vrins sans tige, fortes charges

23 24 24
25 25 25 25

Joints
Joints O-ring de piston Joints lvre Joints Z Joints O-ring de tube Joints damortisseur Joints de tige Soufflets sur tige Tempratures dutilisation extrmes Bague de guidage

14
14 15 15 15 15 15 15 16 16

Variantes pour vrins


Double tige Vrins positions multiples Tandem Duplex Extrmits de tige la demande du client Tempratures dutilisation extrmes Vrins spciaux Vrins course double

26
26 26 26 26 26 26 27 27

Amortissement pneumatique Amortisseurs industriels Normes


Dimensions non-standard

16 17 18
18

Positionneurs et servo-vrins
Applications en boucle ouverte Applications en boucle ferme Positionneurs en ligne

27
27 27 28

Servo-vrins
Positionneur universel

28
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Types de constructions
Vrins indmontables Micro-vrins Vrins cylindriques Micro-vrins ISO Vrins compacts, alsage 20 125 mm

19
19 19 19 19 19

Vrins tige creuse Impacteurs


Principe de fonctionnement Installation

30 31
31 32

LISTE DES ILLUSTRATIONS


Amortisseur autocompens Amortisseur rglable Boucle ouverte Calcul de la masse effective Circuit damortissement externe Circuit de pr-chappement Commande en boucle ferme Composants principaux dun vrin Coupe dun vrin Lintra Coupe dune valve dchappement rapide Course double (un chariot fixe) Dsalignement de la douille-guide Deux vrins positions multiples Diamtres du piston et de la tige Distributeur intgr Double tige Double unit rotative Ensemble pour le vide mont sur vrin tige creuse Exemple dune application de rivetage Exemple de montage sur un vrin dun positionneur avec came (latte) conique Fixations pour vrins ISO Fixations pour vrins ISO/VDMA/NFE Fixations pour vrins sans tige Graphique de la bande proportionnelle Graphique de mise zro Graphique dnergie Graphique de vitesse/pression Guidage de prcision galets Guidage externe Guidage interne Influence de la charge sur la vitesse Impacteur et distributeur Joint damortisseur Joints de tige et racleur Les 3 tapes de lopration Limiteur pour grand dbit, clapet en ligne Limiteurs de dbit conventionnels Longue course Longueur de course maximum Longueur relle, vrin avec fixation larrir e Longueur relle, vrin avec fixation centrale Micro-vrin Modles de fixations oscillantes Modles de fixations rigides Moment de flexion provoqu par une charge dsaxe Orifices de raccordement, sans et avec restriction Plage dnergie Poids du vrin Poids sur lextrmit de la tige Positionneur plage fixe Positionneur universel Principe de dplacements opposs synchroniss Principe de fonctionnement de lamortissement 41 42 84 43 40 26 85 1 68 25 82 58 78 15 74 77 11 92 98 87 52 53 75 90 89 95 19 72 71 70 24 94 36 37 96 23 21 57 30 27 28 44 55 54 59 18 93 60 56 86 88 83 39 Raccord banjo limiteur de dbit Schma de raccordement de base Section de la bande dtanchit Section dun joint lvr e Section dun joint O-ring de piston Section dun joint O-ring de tube Section dun joint Z Srie ISO miniature Soufflets sur tige Support 4 colonnes Synchronisation par crmaillres Tableau des forces en pousse et en traction des vrins double effet Tableau des forces en pousse et en traction du ressort, des vrins simple effet Temps de cycle Trois types de filetage Types de joints Types de montage dun vrin Unit de blocage Unit de freinage Unit de guidage ISO Unit de guidage ISO avec cartouches de blocage Unit de translation Unit rotative avec pignon et crmaillre Vrin double effet sans amortissement Vrin faible course, double effet Vrin faible course, simple effet Vrin soufflet Vrin tige creuse Vrin ISO, VDMA, NFE tirants apparents Vrin avec amortissement lastique Vrin avec amortissement rglable Vrin avec piston magntique Vrin compact Vrin compact facile utiliser Vrin compact guid Vrin cylindrique Vrin de construction lourde Vrin duplex Vrin profil ISO, VDMA, NFE Vrin rotatif palette Vrin sans tige Vrin sans tige fortes charges Vrin tandem Vrin VDMA avec tige anti-rotation Vrins simple effet Vrins simple effet sans ressort, pousse et traction 22 20 69 33 32 35 34 46 38 97 61 17 16 25 81 31 29 67 73 64 65 66 10 4 13 12 14 91 50 5 6 7 47 48 63 45 51 80 49 9 8 76 79 62 2 3

INTRODUCTION
Les actuateurs pneumatiques, parmi lesquels les vrins linaires sont les plus courants, sont des composants qui dveloppent la force pendant les mouvements dans les systmes dautomatismes. Un vrin pneumatique est un moyen simple, conomique et facile installer, idal pour la ralisation dun mouvement linaire de puissance, dans une large gamme de vitesses. Une surcharge axiale ne causera pas de dommages internes. Des conditions dfavorables peuvent tre facilement tolres telles que lhumidit, la scheresse, des environnements poussireux et un nettoyage sous pression de manire rpte. Le diamtre ou alsage dun vrin li la pression dtermine la force maximum quil peut dvelopper et la course dtermine la longueur maximum du dplacement linaire quil effectue. Les vrins sont conus pour travailler sous diffrentes pressions allant jusqu 16 bar. La pression de travail alimentant un vrin est normalement rgle par un rgulateur de pression qui contrle la force dans des limites acceptables. Comme exemple de force dun vrin, un vrin de 40 mm dalsage, travaillant 6 bar de pression, peut aisment soulever un homme de 80 kg. La figure 1 nous montre tous les lments de construction dun vrin double effet, avec simple tige.

VERSIONS DE BASE
VERINS A SIMPLE EFFET
Les vrins simple effet utilisent lair comprim comme force dans un seul sens de la course. La course de rappel est effectue par laction dun ressort mcanique incorpor dans le vrin. Pour les vrins simple effet sans ressort, le rappel est effectu par laction de forces externes agissant sur la tige. La plupart des applications requirent lutilisation dun vrin simple effet avec ressort ct tige, maintenant la tige, en position rentre au repos. Pour dautres applications, il faut utiliser la version avec ressort ct fond. La figure 2 nous montre les deux modles de vrins simple effet.

Figure 2: Vrins simple effet

Figure 1: Composants principaux dun vrin Composants: 1 2 3 4 5 6 7 Joint damortisseur Aimant Douille damortisseur Tube Douille-guide Joint de tige et racleur Flasque avant 8 Orifice ct tige 9 Capteur magntique 10 Tige 11 Bague de guidage 12 Joint de piston 13 Flasque arrire 14 Vis de rglage damortisseur

Le ressort dun vrin simple effet est calcul pour dvelopper une force suffisante destine rappeler la tige dans sa position de repos. Ceci permet doptimaliser la face active du vrin sous leffet de la pression. La plupart des vrins simple effet se rencontrent dans les sries de modles de petit alsage et de construction lgre. Il nest pas pratique dutiliser des vrins simple effet de longue course et de grand alsage, cause de lencombrement et du cot des ressorts ncessaires. Les vrins simple effet sans ressort de rappel dveloppent une force totale en pousse ou en traction pour un travail performant. Ce sont souvent des vrins double effet avec un filtre anti-poussire mont dans lorifice de raccordement mis latmosphre. Le vrin peut tre conu pour une course de travail tige sortante ou tige rentrante (figure 3).

Les vrins pneumatiques sont raliss en une large varit de dimensions, de modles et types y compris ceux dveloppant un mouvement rotatif. Chacun de ces modles fait partie de notre gamme.

Figure 3: Vrins simple effet sans ressort, pousse et traction

VERINS A DOUBLE EFFET


Les vrins double effet utilisent lair comprim pour effectuer leurs courses sortantes et rentrantes. Ils effectuent parfaitement le mouvement en pousse et en traction dans la mme application. Le rglage optimal de la vitesse avec un vrin double effet se fait en contrlant lair dchappement. Les vrins sans amortissement ont en fin de course un contact direct du piston contre chaque flasque (mtal contre mtal). Ils sont indiqus pour un travail avec une course entirement accomplie vitesse lente (figure 4). Pour des vitesses plus leves, des butes externes quipes damortisseurs sont requises. Elles doivent tre positionnes pour viter un contact interne entre le piston et les flasques.

En plaant des capteurs magntiques sur la face extrieure du tube, un chaque extrmit par exemple, ceux-ci dtectent chaque fin de course complte de la tige (figure 7).

Figure 7: Vrin avec piston magntique

VERINS SANS TIGE


Pour certaines applications, on dsire que le mouvement effectu par un vrin soit accompli le long du corps du vrin. Par exemple, un mouvement transversal au-dessous dune bande de convoyeur, ou un mouvement dlvation dans un espace restreint. Le nouveau concept du vrin sans tige est idal pour ces ralisations. Le mouvement est obtenu par le dplacement dun chariot le long dun ct du tube profil. Une fente sur toute la longueur du tube permet au chariot dtre reli constamment au piston. De longs rubans dtanchit et de protection lintrieur et lextrieur du tube du vrin empchent une fuite dair et lintroduction de poussires. La fente nest dgage que sur la partie situe entre les joints lvre sur les extrmits du piston, lorsque celui-ci se dplace dans un sens puis dans lautre (figure 8). Le contrle du sens et de la vitesse est semblable celui des vrins conventionnels.

Figure 4: Vrin double effet sans amortissement

Les vrins avec amortisseurs possdent dans leur construction un systme dabsorption des chocs. Les vrins de petit alsage possdent des amortisseurs non-rglables sous forme de disques lastiques fixs sur les deux flasques ct tige et ct fond (figure 5).

Figure 5: Vrin avec amortissement lastique

Les autres vrins sont quips damortisseurs rglables. Ceuxci ralentissent progressivement la tige dans la dernire partie de la course par contrle de lchappement de lair (figure 6). Le fonctionnement de lamortisseur est montr en dtail la figure 39.

Figure 8: Vrin sans tige

VERINS ROTATIFS
De nombreuses applications demandent des mouvements de rotation ou de torsion comme les pices rotatives dun gabarit de forage ou le mouvement de rotation dun appareil de manipulation. Les vrins rotatifs effectuent des rotations allant jusqu 360. Un module de rotation est reprsent la figure 9.

Figure 6: Vrin avec amortissement rglable

VERINS AVEC PISTON MAGNETIQUE


Les vrins magntiques possdent un piston garni dune bande magntique sur son pourtour et ont un tube en matire nonmagntique. Le champ magntique peut simaginer comme une plage circulaire entourant le tube. Ce champ se dplace avec le piston lorsque la tige accomplit sa course aller et retour. 6

Figure 9: Vrin rotatif palette

Les units rotatives avec pignon et crmaillre sont un autre genre de vrins rotatifs. La construction double effet avec pignon et crmaillre est montre la figure 10. Ces units rotatives sont souvent utilises dans les circuits de rgulation des fluides pour la commande de vannes quart de tour.

VERINS A SOUFFLET
Les vrins soufflet sont comparables des accordons simple effet sallongeant lorsquon y insuffle de lair. Ils sont semblables aux units de suspension pneumatiques utilises sur les gros camions. Ils ralisent de petites courses grande puissance et acceptent aisment dtre courbs dans toute direction (figure 14). Les modles simple, double et triple circonvolutions dveloppent une varit Figure 14: Vrin soufflet de courses de travail et sont disponibles en diamtres nominaux de 70 546 mm. Ils acceptent une dviation angulaire de 5 25 entre les deux plateaux de montage, suivant le modle. Ces vrins peuvent tre utiliss comme ressorts pneumatiques et sont parfaits comme isolateurs de vibrations de masses. Pour viter laccumulation deau lorsquon utilise de lair humide, les vrins soufflet doivent tre installs avec leur orifice de raccordement vers le bas, pour aider lexpulsion de lhumidit chaque chappement au cours de chaque cycle. Attention: Lextension et la compression des vrins soufflet doivent tre limites mcaniquement. Les vrins soufflet ne doivent jamais tre mis en pression vide sans charge ou sans butes de limitation de course, car ils subiraient alors une surextension et pourraient causer de srieux dommages.

Figure 10: Unit rotative avec pignon et crmaillr e

Le couple peut tre doubl par ladaptation dune seconde unit rotative actionnant le mme pignon (figure 11).

Figure 11: Double unit rotative

Exemples dapplications:

VERINS A FAIBLE COURSE


Dans des espaces restreints o une courte longueur de course est requise, on utilise ces vrins de faible encombrement par rapport leur alsage. La plupart sont utiliss en version simple effet (figure 12), mais ils sont galement disponibles en version double effet avec double tige de piston (figure 13). Ils sont gnralement utiliss dans des applications lgres.

Figure 12: Vrin faible course, simple effet

Figure 13: Vrin faible course, double effet

CHOIX DUN VERIN EN FONCTION DE LA FORCE DE POUSSEE


La force thorique en pousse (course sortante) ou en traction (course rentrante) dun vrin est calcule par la multiplication de la surface effective du piston par la pression de service. La surface effective en pousse est gale la surface complte de lalsage du vrin. La surface effective en traction est diminue par la surface de la section de la tige (figure 15).

Quand on estime les forces relatives en pousse pour des vrins de diffrents alsages, il est utile de se rappeler que la force en pousse augmente avec le carr du diamtre. En dautres termes, si vous doublez le diamtre, vous quadruplez alors la force en pousse (figures 16 & 17).

Figure 16: Tableau des forces en pousse et en traction du ressort, des vrins simple effet

Figure 15: Diamtres du piston et de la tige

En pratique, on spcifie lalsage (D) et le diamtre de la tige (d) en millimtres et la pression de service (P) en bar. Dans la formule, P est divis par 10 pour exprimer la pression en Newtons par millimtre carr (1 bar = 0.1 N/mm 2) La force thorique (F) est donne par la formule

Dans laquelle D = Alsage du vrin en millimtres d = Diamtre de la tige de piston en millimtres P = Pression en bar F = Force en pousse ou en traction en Newtons Exemple: Pour calculer la force en pousse et en traction dun vrin de 50 mm dalsage, aliment par une pression de service de 8 bar

Figure 17: Tableau des forces en pousse et en traction des vrins double effet

Le calcul de la force en pousse et en traction des vrins simple effet quips dun ressort est plus compliqu. La force du ressort, en opposition soit la force en pousse soit la force en traction, augmente progressivement au fur et mesure que la course sachve. Elle doit tre soustraite pour obtenir la force thorique. En pratique, les valeurs en pousse et en traction pour les vrins double effet et simple effet sont obtenues partir des tableaux des forces des vrins se trouvant sur les pages de catalogue de chaque gamme de vrins. Ces valeurs sont donnes pour une pression de service de 6 bar. Les valeurs pour une autre pression de service peuvent tre facilement calcules en multipliant les valeurs connues par la nouvelle pression puis divise par 6. 8

FORCE DE POUSSEE UTILE


Lorsque lon veut faire la slection de lalsage dun vrin et de la pression dutilisation adquates dans une application, il faut dabord estimer la force de pousse utile rellement ncessaire. Cette force utile sera considre comme un pourcentage (infrieur 100) de la force thorique du vrin dterminer. Ce pourcentage variera en fonction de lapplication: force statique la fin du mouvement ou force dynamique pendant le mouvement comme un lvateur par exemple.

APPLICATIONS STATIQUES DE SERRAGE


Dans une application de serrage, la force sapplique larrt du vrin. Cette force sobtient lorsque la pression diffrentielle entre les deux chambres de part et dautre du piston du vrin atteint une valeur maximum. Les seules pertes en force thorique sont dues la friction. Ces pertes sont supposes encore agir aprs larrt du vrin. De manire gnrale, il faut rduire la force de 10% pour la friction. Ce pourcentage augmente pour les vrins de petit alsage et diminue pour les trs gros vrins. Lorsque le vrin travaille verticalement, au-dessus ou audessous de lobjet serrer, la masse des plaques de serrage diminue ou augmente la force de travail.

REGLAGE DE LA VITESSE DUN VERIN


On laisse parfois fonctionner un vrin sa vitesse maximum, mais le plus souvent on voudra rgler la vitesse en fonction des pices en mouvement de la machine, de la charge damortissement, du bruit, etc. La vitesse maximale dun vrin est dtermine par: lalsage du vrin les dbits damene et dchappement, qui leur tour sont dtermins par: la taille et le dbit possibles dans les orifices de raccordement la taille et la longueur des tuyaux le dbit (valeur Kv) du distributeur le pourcentage de charge par rapport la force maximum. Ce pourcentage est toutefois influenc par la pression dair comprim applique. La figure 18 montre que lorifice de raccordement dans le vrin peut dj tre dterminant pour la vitesse maximum.

APPLICATIONS DYNAMIQUES
Pendant le mouvement, le vrin exercera une force (= la charge) et continue son dplacement une vitesse dtermine. Ce mouvement uniformment rectiligne se droule suivant les rgles de physique en situation dquilibre. Une force dAction est exerce sur le piston et les forces de Raction veillent lquilibre.

Figure 18: Orifices de raccordement, sans et avec restriction

La charge, le frottement compris, est ici convertie en un P x A (surface du piston). La pression dentre (Pe) sera gale la contre-pression dans la chambre de sortie (P s) plus la diffrence de pression (P). En pratique, on chargera un vrin pneumatique jusqu 50 70% de sa force thorique. En cas dune forte charge, la contre-pression Ps devient trs faible et le P trs grand. Pour chaque variation de charge, pendant le mouvement, la contrepression Ps sadaptera et modifiera la vitesse. De faon simplifie, on peut tablir que le piston se dplace entre 2 coussins dair avec une pression Pe et Ps. Toutefois, afin dobtenir un mouvement stable, la contrepression doit maintenir une valeur suffisante et le vrin ne peut tre charg qu 75%. Remarque: Pour des vitesses infrieures 10 15 mm/s, il est difficile dobtenir dans un vrin classique une situation dquilibre cause de leffet stick & slip des joints.

Le petit passage dans la figure de droite donnera lieu une petite vitesse, mme si on choisit un distributeur avec un grand dbit. Les vrins robustes avec un plein passage dans lorifice de raccordement permettront une vitesse leve. Les vrins de construction lgre auront de prfrence un orifice de raccordement qui limite la vitesse maximum afin dviter les dommages en fin de course. Avec des vrins robustes ayant un plein passage dans lorifice de raccordement, une vitesse quasi maximale sera atteinte si les raccords, les tuyaux et le distributeur correspondent au plein passage de lorifice du vrin. Toutefois, pour beaucoup dapplications cette vitesse maximale nest pas souhaite et un distributeur plus petit peut tre choisi. On voudra presque toujours rgler la vitesse du mouvement dun vrin en fonction de lapplication et de la machine. Cela se fait par des limiteurs de dbit; pour un vrin pneumatique ceux-ci trangleront lchappement de lair comprim. Une contre-pression leve est donc obtenue et pendant le mouvement, le piston est bien pris entre 2 coussins dair (pression Pe et Ps). Plus haute est la contre-pression Ps, plus stable sera la vitesse du vrin, si une variation de charge ou un changement de friction survient, en dautres mots pour une faible charge une contre-pression importante Ps en rsulte un mouvement stable.

Figure 19: Graphique de vitesse/pression

La figure 19 illustre le droulement de la pression et de la vitesse durant le mouvement dun vrin avec un limiteur de dbit lchappement.

Figure 20: Schma de raccordement de base

Que nous apprend ce graphique? 1)Chute de pression dans le tuyau dalimentation Ds quun dbit dair comprim passe par un tuyau, une chute de pression se produit. Ceci se vrifie la pression Pe; ds que le piston entre en mouvement ( partir du point 4) une perte de charge est cre dans les canalisations (= Pc). Cette perte de charge Pc est proportionnelle la vitesse. A vitesse maximum du piston, cette perte de charge peut atteindre 30% de la pression du rseau pour un vrin non charg. Le dbit dalimentation devient galement dterminant pour de grandes vitesses. 2) Temps mort (point 4) Le temps mort ou temps dattente avant le dmarrage du vrin dpendra de la charge (= P) et de lallure de la courbe dchappement. Cette courbe dpendra de la vitesse souhaite (rglage du limiteur de dbit) et de la course (le volume) du vrin. Une petite vitesse, une longue course et une grande charge engendrent un temps mort plus long (ex.: point 6). 3)Influence de la variation de la charge sur le mouvement En pratique, la charge peut varier (par ex. variation des frictions). Supposons dabord que la charge augmente au point 7 de la figure 19. Lquilibre du mouvement uniforme sera rompu 10

par cette augmentation de charge. Il ne peut tre rtabli que par une rduction correspondante de la force de raction interne. La contre-pression doit donc dabord diminuer ce qui se traduit par un ralentissement du vrin. Au point 8, la nouvelle diffrence de pression (P) a atteint sa bonne valeur; lquilibre se rtablit et le mouvement sera nouveau uniforme. Si la charge diminue au point 7, le piston acclre, la pression Ps augmente jusqu une nouvelle valeur de P qui correspond la nouvelle charge. 4) Fonctionnement de lamortissement (voir galement plus loin page 16) Lorsque le piston pntre dans lamortisseur (point 9), on assiste un brusque accroissement de la pression (Ps) dans la chambre damortissement. La valeur de cette pression dpend de lnergie amortir (masse et vitesse), du rglage du pointeau, de la construction du vrin, mais surtout de la contre-pression Ps prsente au dbut de lamortissement. Remarque: Nous attirons nouveau lattention sur limportance de la contre-pression. La capacit damortissement dun vrin est exprime en Nm/bar de contre-pression. Donc si la charge augmente, la contre-pression (avant lamortissement) diminue et donc aussi la capacit damortissement. Rglage de la vitesse lalimentation: - Si les limiteurs de dbit sont monts pour rgler les dbits dentre de lair comprim, le mouvement du vrin ne sera pas rgulier, voire mme saccad. En effet, la contrepression Ps tombe rapidement zro, car le dbit dchappement est libre. La pression dalimentation Pe par contre va crotre lentement d au limiteur de dbit; ds que sa valeur sera assez grande pour vaincre la charge, le vrin dmarrera. Un tel montage, faible vitesse, donnera lieu un mouvement saccad. - Il peut toutefois y avoir des applications o il faut freiner lalimentation. Un exemple est le mouvement moteur dun vrin simple effet; il nexiste pas de contre-pression de lautre ct du piston. Un autre exemple est un vrin de petit alsage avec, en

proportion une grosse tige de piston, rsultant en une grande diffrence de surface dun ct lautre du piston. Dans ce cas il est parfois souhaitable de freiner lair entrant vers la grande surface du piston. Remarque: Si un vrin fonctionne par -coups, vrifier dabord si les limiteurs de dbit sont placs correctement et vrifier ensuite la charge par mesure de la contrepression Ps (voir figure 20). Le limiteur de dbit le plus courant est le type mont en ligne avec clapet anti-retour incorpor (figure 21).

COMMENT DTERMINER LA VITESSE DE DPLACEMENT DUN VRIN


Il nexiste pas de formule simple nous permettant de calculer la vitesse de dplacement exacte dun vrin, ceci parce que beaucoup de facteurs influenceront cette vitesse, tels que: - la grandeur des orifices du vrin - le passage, le nombre et les types de raccords utiliss (coudes, droits, etc.) - le passage et la longueur des canalisations - le dbit du distributeur en l/min - les limiteurs de dbit ventuels - la charge Nous mentionnons ci-aprs une formule approximative:

Figure 21: Limiteurs de dbit conventionnels

Le limiteur de dbit mont en ligne peut tre mont dans nimporte quelle position entre le distributeur et les orifices du vrin, indpendemment de lapplication. Il peut toujours tre utilis de faon habituelle sur lchappement ou de faon spciale pour le rglage sur lentre. Il consiste en une aiguille de rglage conique. En serrant la vis de rglage, le dbit de 1 2 est progressivement trangl. Si le flux de lair comprim est invers, le joint qui fait office de clapet anti-retour est alors soulev et il y a plein dbit de 2 vers 1. Un autre modle courant est le raccord banjo avec limiteur de dbit incorpor (figure 22). Celui-ci est conu pour tre viss directement dans les orifices de raccordement du vrin, permettant ainsi que le rglage se fasse aussi prs que possible du vrin.

Dans laquelle vmax. = vitesse hors charge en cm/s A = surface du piston en cm2 Q = dbit du distributeur en l/min mesur avec une pression dentre = 6 bar, une perte de charge dans le distributeur = 1 bar et une temprature = +20C - Les canalisations et les orifices de raccordement du vrin sont supposs avoir un passage au moins gal celui du distributeur. - Pour de petits vrins et distributeurs M5, il y a lieu de rduire la vitesse calcule de 10%. - Pour de grands vrins et distributeurs, augmenter la vitesse calcule de 10 20%. - Dans son catalogue, le fabricant mentionnera souvent un diagramme ou un tableau avec les vitesses en fonction de ses types de distributeurs. Une augmentation de la charge rsulte en une diminution de la vitesse. Comme le P augmente dans ce cas, la pression diminue dans la chambre dchappement, donc galement le dbit dchappement et ainsi la vitesse de mouvement du piston. Le graphique ci-dessous (figure 24) donne une indication de la rduction de vitesse relle en fonction du pourcentage de charge.

Figure 22: Raccord banjo limiteur de dbit

Le limiteur de dbit vis de rglage en oblique (figure 23) est plus performant au point de vue dbit, ce qui est essentiel pour le rglage de vitesse des gros vrins.

Figure 24: Influence de la charge sur la vitesse Figure 23: Limiteur pour grand dbit, clapet en ligne

TEMPS DE CYCLE
Pour estimer un temps de cycle dun vrin il faut tenir compte du temps de rponse du distributeur, de la vitesse du vrin et de son pourcentage de charge. 11

AUGMENTATION DE LA VITESSE
Dans certaines applications, la vitesse du vrin peut tre augmente en utilisant un chappement rapide. Celui-ci est mis entre le vrin et le distributeur, le plus proche possible du vrin. Lorifice 1 est connect au distributeur, lorifice 2 au vrin (figure 25). Lorsque lair comprim le traverse venant du distributeur, le passage se fait autour du joint lvre clapet. Lorsque le distributeur est invers, la pression diminue alors dans les tuyaux du distributeur, le clapet sinverse et lair comprim de la chambre du vrin schappe par le grand orifice dchappement et le silencieux. Comme lair comprim schappe directement, il ne passe donc pas par le tuyau et le distributeur, la pression chute soudainement, ce qui entrane un mouvement beaucoup plus rapide du vrin. En fonction du vrin et de la charge, laccroissement de la vitesse peut atteindre jusqu 50%. Un chappement rapide est toujours viss dans lorifice du vrin, cela peut se faire dans les 2 orifices du vrin pour un mouvement dentre et de sortie rapide.

CONSOMMATION DAIR COMPRIME DUN VERIN


Il y a dune part la consommation dair du vrin lui-mme et dautre part la consommation des tuyaux et des espaces morts dans le vrin et le distributeur. En rgle gnrale, pour la dernire partie, 5% sont ajouts la consommation du vrin. Consommation dair pour un vrin double effet. Course sortante Course rentrante Dans lesquelles V = volume en dm 3 dair libre D = alsage du vrin en dm d = diamtre de la tige de piston en dm S = course du vrin en dm P1 = pression de service (lue au manomtre) en bar 1 = la pression atmosphrique ( 1 bar) Si le vrin fait partie dune machine automatique, il sera alors souhaitable de procder 2 types de calculs: - La consommation moyenne de toute linstallation: Pour cela on calcule dabord la consommation par mouvement du vrin, qui est ensuite multiplie par le nombre de mouvements par cycle total pour la machine. La consommation totale ainsi obtenue est augmente de 5% et divise par le temps de cycle en secondes de la machine, rsultant en une consommation en dm3/s. - La consommation de pointe dinstallation: Lalimentation en air comprim doit pouvoir satisfaire cette consommation de pointe. Comme exemple, citons une installation avec un temps de cycle de 2 minutes, fonctionnant 8 bar, avec un vrin robuste dalsage de 200 mm et 1000 mm de course. Le vrin effectue un aller-retour pendant le cycle et consomme donc 554 dm 3/s dair libre, ce qui donne une consommation moyenne de 4.6 dm 3/s dair libre. Si toutefois le vrin effectuait des allers-retours rapides en 6 secondes, cela rsulterait en une consommation de pointe de 92.4 dm3/s dair libre. Si le vrin nffectuait que la moiti de la vitesse, la consommation de pointe en serait galement rduite de moiti. Naturellement, avec plusieurs vrins sur une machine, on dterminera les moments o apparatront la plus grande consommation et les mouvements simultans des vrins. Lors du dveloppement dune machine, il est important de dterminer la consommation de pointe, celle-ci dterminant le choix des tuyaux, du conditionnement dair et des distributeurs en fonction de cette consommation de pointe. En gnral, on peut donc dire que lalimentation de linstallation dair comprim doit tre suffisamment grande. Si on choisit une alimentation trop petite, les performances de la machine ne seront pas atteintes; la vitesse maximum des vrins ne sera pas obtenue et une forte chute de pression pourra provoquer une diminution des forces de serrage, ce qui peut tre dangereux. Il est donc souhaitable de toujours contrler la chute de pression lors de la mise en marche dune nouvelle machine! Dans les catalogues des constructeurs on trouve des tableaux reprenant la consommation dair comprim des vrins. 12

Figure 25: Coupe dune valve dchappement rapide

Pour certaines applications, une autre mthode peut tre utilise pour augmenter la vitesse du vrin: il sagit du prchappement de la chambre du vrin. Ceci sobtient en utilisant deux distributeurs 3/2.A la figure 26, le ct de la tige serait dabord mis lchappement, la suite de quoi le distributeur ct fond alimente le vrin en air. Comme il ny a pas de contrepression, on peut obtenir de trs grandes vitesses.

Figure 26: Circuit de pr-chappement

Cette mthode est utilise pour atteindre des vitesses jusqu 20 m/s avec des vrins sans tige. Attention: En utilisant un chappement rapide, la fonction damortissement sera fortement affaiblie parce que la contrepression a diminu et la vitesse a augment. Un amortisseur extrieur peut tre souhaitable.

FLAMBAGE DE LA TIGE
Certaines applications exigent lutilisation de vrins trs longue course. Sil y a une charge axiale qui sapplique sur la tige, il faut veiller ce que les paramtres longueur, diamtre et charge soient situs dans les limites autorises pour viter le flambage. On a longtemps pens que les longueurs de course taient limites un maximum de 15 fois le diamtre du vrin. Cependant, cela donnait gnralement une indication de la longueur de course maximum, sans tenir compte des fixations. Dans plusieurs exemples, le type dapplication et le genre de fixation utiliss permettent des longueurs de course plus grandes, tandis que dans dautres cas, la course est considrablement diminue. Pour calculer la longueur de course maximum, la formule suivante doit tre utilise:

La longueur relle et le facteur de fixation ont un effet direct sur la longueur de course permise. Un tableau complet des facteurs de fixation est repris ci-dessous la figure 29.

Dans laquelle Fk = force de flambage autorise en Newtons E = module dlasticit J = moment dinertie L = longueur relle en millimtres S = coefficient de scurit, normalement 5 Un de ces lments dans la formule, la longueur relle, ncessite une explication. Longueur relle x facteur de fixation = LONGUEUR DE COURSEMAX. La figure 27 montre un vrin tige sortie avec une chape sur lextrmit de la tige et charnire larrire. La charge dplacer est guide de faon rigide. La distance L est la longueur totale sur laquelle la force de flambage agit. Le montage du vrin correspond un facteur de fixation de 0.6.

Figure 27: Longueur relle, vrin avec fixation larrire

La figure 28 montre un montage diffrent. La tige est directement fixe la charge et le vrin est quip dun tourillon plac au centre du tube. La charge applique est guide de faon rigide. Ce montage correspond un facteur de fixation de 1.3.

Figure 29: Types de montage dun vrin

Figure 28: Longueur relle, vrin avec fixation centrale

Le graphique (figure 30) est tabli daprs la formule mentionne ci-dessus. Il permet le calcul de la longueur relle (et ainsi la longueur de course maximum), le diamtre de la tige ou la force de flambage autorise lorsque deux des trois facteurs sont connus. Le tableau des facteurs de fixation DOIT tre utilis en combinaison avec le graphique. Exemple: Lexigence dtermine un vrin dont le diamtre de la tige est de 16 mm, et la longueur de course de 1100 mm. La force 13

JOINTS
Diffrents types de joints se rencontrent dans un vrin. Les vrins simple effet sans amortissement ont le moins de joints, les vrins double effet avec amortisseurs rglables en ont le plus (figure 31).

Figure 31: Types de joints 1) Joint de vis damortisseur (deux) 2) Joint damortisseur (deux) 3) Bague de guidage Figure 30: Longueur de course maximum 4) Joint de piston (deux) 5) Joint de tube (deux) 6) Joint de tige/joint racleur

exerce sur la tige est de 3000 N et le type de montage correspond un facteur de fixation de 2.0. A partir de laxe horizontal, F = 3000 N, lire la verticale jusquau point dintersection avec la ligne de diamtre de la tige correspondant 16 mm. A partir du point dintersection, lire horizontalement vers la gauche jusqu la longueur relle L. Multiplier cette longueur relle par le facteur de fixation 2.0 pour obtenir la longueur de course maximum du vrin. 650 x 2.0 = 1300 mm de longueur maximum de course Donc, un vrin avec une course de 1100 mm est acceptable pour cette application. Une autre demande concerne un vrin de 1200 mm de course avec un diamtre de piston de 12 mm. La force applique sur la tige est de 290 N et le montage du vrin correspond un facteur de fixation de 0.6. En utilisant la mme mthode que prcdemment, nous obtenons une longueur relle L = 1180. 1180 x 0.6 = 708 mm de longueur maximum de course Donc, ce vrin ne convient pas pour cette application. Il y a deux solutions: 1. Amliorer le facteur de fixation en changeant le montage, ou 2. Utiliser un vrin avec un alsage suprieur qui possde un diamtre de piston de 16 mm ou plus. Pour viter des vibrations ou des chocs indsirables de la charge pendant lamortissement, il est recommand que la vitesse de dplacement soit bien rgle et que le rglage de lamortisseur soit le plus doux possible. En principe, la limite maximum des courses des vrins est dicte par les longueurs disponibles des matires premires pour tubes de vrins.

Un joint dynamique comme un joint de piston est press contre la surface interne du tube du vrin. Cette force dapplication doit tre suffisante pour viter les fuites dair comprim tout en maintenant les frictions les plus faibles possibles. En plus, cet quilibre doit tre garanti de 0 la pression maximale. De plus, il y a lieu de tenir compte de la diffrence entre la friction statique et la friction dynamique. La friction statique parfois appele le collage - est celle qui intervient lorsque lon passe de ltat darrt ltat de mouvement. Elle est plus grande que la friction dynamique, cest--dire celle qui intervient pendant le mouvement. Pourquoi? Les forces radiales appliques larrt par les joints afin dassurer ltanchit, crasent davantage le film dhuile entre les joints et la surface interne du tube, ce qui provoque un tassement entre les textures du joint et du tube. Un arrt prolong saccompagnera donc dune friction statique plus leve par rapport la friction statique aprs un arrt momentan. Pour minimiser cet effet, les joints doivent avoir une faible force radiale et une grande souplesse. Une grande souplesse permet une tanchit qui saccomode aux diffrences de tolrance du moulage du joint et des pices usines sans influencer la force radiale. Les vrins non-lubrifis sont assembls avec le tube et les joints graisss. Lorsque lair comprim est propre et sec, il procure une grande longvit aux joints sans ajouter de lhuile laide dun lubrificateur. Cependant, si lalimentation en air comprim contient des gouttelettes deau, celles-ci peuvent progressivement dlaver le lubrifiant dorigine et diminuer la vie des joints. Un lubrificateur micro-brouillard est alors recommand pour lubrifier continuellement les pices en mouvement.

JOINTS O-RING DE PISTON


Un simple joint O-ring de piston doit tre plac avec un certain jeu dans sa rainure, avec seulement le diamtre extrieur en contact avec lalsage du vrin (figure 32). Lorsque la pression est applique dun ct du piston, le joint O-ring est pouss latralement et lextrieur pour obturer lespace entre le 14

diamtre extrieur du piston et la paroi du vrin. Le joint O-ring nest pas tanche lorsque la diffrence de pression entre les deux chambres est faible; cette diffrence doit tre au moins de 0.5 bar. Si le joint tait serr Figure 32: Section dun joint O-ring dans la rainure et lalsage, la de piston friction augmenterait considrablement.

JOINTS DAMORTISSEUR
Ces joints, placs dans un logement avec beaucoup daisance latrale, accomplissent deux fonctions: ltanchit et un rle de clapet antiretour, ltanchit se faisant sur le diamtre intrieur et dans un seul sens (de droite vers la gauche). Dans lautre sens, lair passe librement par Figure 36: Joint damortisseur le diamtre extrieur du joint. Voir figure 36. Le fonctionnement de lamortisseur vous est expliqu en dtail la page 16.

JOINTS A LEVRE
Les joints lvre sutilisent comme joints de piston sur les vrins de moyen et grand alsage. Ils ne ralisent ltanchit que dans un seul sens, donc dans un vrin simple effet, un seul joint est suffisant mais dans un vrin double effet, deux joints sont obligatoires (figure 33). Les lvres plus largement ouvertes exercent un effort radial plus faible pour rduire la friction statique. Les lvres du joint ont une grande souplesse et permettent des charges latrales sur la bague de guidage. Figure 33: Section dun joint lvre Elles compensent galement les tolrances de concentricit et dovalisation du tube. Les plus gros vrins peuvent mme continuer fonctionner avec une griffe dans le tube.

JOINTS DE TIGE
Le joint de tige de piston joue un double rle: joint dtanchit et joint racleur (figure 37). La partie extrieure du joint est presse dans la douille-guide. La lvre intrieure empche lchappement de lair comprim log entre la tige et douille-guide. La Figure 37:Joints de tige et racleur lvre extrieure nettoie la tige chaque fois quelle rentre dans le vrin. Laction de nettoyage est trs importante car les particules abrasives peuvent se coller sur le film de lubrifiant se trouvant sur la tige au moment o celle-ci est sortie. Si les joints peuvent se retourner vers lintrieur du vrin, ils diminuent considrablement la longvit de la douille-guide et des joints internes. Dans des environnements particulirement ardus, un joint spcial peut tre mont. Il est pr-charg et plus serrant sur la tige et convient pour les vrins qui sont monts lextrieur sur les vhicules utilitaires, dans les cimenteries et sur les lignes de soudure. Un tel joint aura une grande longvit l o du sable ou du ciment ont adhr la tige. Ce joint permet mme de racler du pltre et du givre. Sur les vrins pour industrie lourde, le joint racleur et le joint de tige sont spars.

JOINTS Z
Les joints Z sont utiliss comme joints de piston sur les plus petits vrins. Ils assurent ltanchit entre les deux cts du piston et prennent considrablement moins de place que les joints lvre (figure 34). La forme en Z agit comme un lger ressort procurant un effort radial et une grande souplesse.

Figure 34: Section dun joint Z

SOUFFLETS SUR TIGE


En variante un joint racleur spcial, la tige peut tre protge par des soufflets. Ils sont fabriqus en plusieurs modles et matriaux (figure 38). Le montage des soufflets doit tre spcifi lorigine, puisque la tige doit normalement tre lgrement plus longue. Cest une solution idale pour des applications o la surface de la tige sortie pourrait tre griffe par des poussires abrasives ou des dbris. Les soufflets fonctionnent comme un accordon, donc ils sont munis dun trou de respiration et dun filtre anti-poussire. Une inspection rgulire des soufflets de tige est trs importante. Si une dchirure apparat, le soufflet peut aspirer de la poussire et de lgres particules qui augmentent lusure de la tige et du joint racleur et peut arriver rduire la course du vrin.

JOINTS O-RING DE TUBE


Ce sont des joints statiques ajusts dans leur rainure (figure 35).

Figure 35: Section dun joint O-ring de tube

Figure 38: Soufflets sur tige

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TEMPERATURES DUTILISATION EXTREMES


Les joints standard sont gnralement recommands pour un fonctionnement en continu une temprature de +2C +80C. Une temprature plus leve va ramollir les joints. Ceux-ci vont suser plus et les frictions vont augmenter. Une temprature en dessous du minimum permis va durcir les joints qui vont devenir fragiles et vont se dchirer et se casser. Pour des applications haute temprature, en fonctionnement continu, une temprature ambiante atteignant +150C, il faut spcifier que les vrins soient quips de joints Viton. Pour un fonctionnement continu basse temprature, en-dessous de -20C, il faut mentionner que les joints soient en nitrile souple pour basse temprature ou en PTFE. Les joints en PTFE ne peuvent pas tre tirs et doivent donc tre monts sur un piston spcial. Lorsquon travaille basse temprature, il est important que lair comprim soit sch jusqu un point de rose plus bas que la temprature ambiante. Si ce nest pas le cas, leau dans lair comprim se condense et gle. De la glace dans le vrin abme les joints et bloque ou rduit le passage de lair.

BAGUE DE GUIDAGE
Une bague de guidage est une bande circulaire fendue place autour du piston. Elle est en matriau composite charg de graphite. Dans le cas dune charge latrale leve, elle se comporte comme un support empchant la distorsion des joints et le contact piston/tube qui pourrait endommager ceux-ci.

AMORTISSEMENT PNEUMATIQUE
Dans un vrin sans amortisseur, le piston sarrte en heurtant le flasque. Celui-ci doit dissiper lnergie cintique du piston et de la tige, plus la charge si celle-ci y est fixe. Cest bruyant et abme la matire du piston et du flasque, ventuellement on en arrive casser ces deux pices. Pour viter cela, le piston doit tre amorti sur une certaine distance durant la fin de la course. Les petits vrins dexcution lgre auront une masse plus petite en composants et en charge, donc un amortissement lastique est suffisant pour rsoudre le problme. Pour des vrins de plus gros alsage, qui accomplissent un travail plus important, le piston doit progressivement ralentir au-del des 20 derniers millimtres de la course. Cela sobtient par un vrin avec amortissement rglable. Il y a une varit dexcutions damortisseurs mais le principe de fonctionnement est le mme. La squence prsente la figure 39 est celle dun type damortisseur avec joints damortisseur captifs dans les flasques du vrin.
Figure 39:Principe de fonctionnement de lamortissement

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Phase A: Le piston se dplace de droite gauche vers le fond du vrin sa vitesse normale. La contre-pression schappe librement. Phase B: La douille damortisseur pntre dans le joint damortisseur et lapplique contre la face gauche du logement. Le passage libre de lair est brusquement interrompu et lchappement de lair ne peut se faire quau travers de la vis damortisseur rglable, restriction calibre. Le mouvement rapide du piston dplace un plus grand volume dair que celui que la vis damortisseur peut vacuer. De ce fait, la pression augmente dans la chambre annulaire et ralentit le piston. La vis damortisseur est rgle pour amener le piston, la tige et la charge en douceur contre le fond. Phase C: Si la vis damortisseur est trop serre, le piston peut rebondir lgrement avant laccomplissement total de la course ou mme ne pas arriver totalement en fin de sa course. Phase D: Le distributeur de commande inverse le mouvement du vrin. Phase E: Lair comprim entre dans la chambre du fond et pousse le joint damortisseur contre la face droite de son logement. Comme le joint a beaucoup daisance dans ce logement, il nassure plus dtanchit dans la situation actuelle; il permet le passage de lair de la chambre du fond vers la chambre annulaire au travers des ouvertures prvues cet effet. Lair peut ds alors sappliquer sur la pleine surface du piston. Le piston se dplace sous pleine pression dans lautre sens et la course en pousse du vrin dmarre. En somme, le joint damortisseur se comporte comme un clapet anti-retour: tanche dans un sens (phase B) mais ouvert dans lautre (phase E). Les trs lourdes charges, actionnes grande vitesse et avec des vrins longue course, peuvent ncessiter dautres mesures sous formes de circuits damortissement additionnels. Voir figure 40. Ces circuits senclenchent par un jeu de limiteurs de dbit pour faire freiner lentement le vrin avant que lamortissement normal nagisse. Parfois, il est ncessaire de commander un vrin plusieurs vitesses slectionnes diffrents points de la course. Pour cela, les circuits du distributeur vers les limiteurs de dbit peuvent tre enclenchs individuelle- Figure 40: Circuit ment ou en combinaison pour obtenir damortissement externe la vitesse exige.

AMORTISSEURS INDUSTRIELS
Pour des applications plus ardues, entranant de trs fortes charges grande vitesse, l o une dclration douce est particulirement souhaite, les amortisseurs industriels peuvent tre utiliss en complment ou en remplacement de lamortissement dun vrin. Il y a deux types dexcutions. La premire, dont la gamme de modles autocompenss, ont une plage de masses allant de 0.9 1130 kg, en excutions courantes. Des versions particulires atteignent des masses jusqu 326.150 kg. La deuxime excution comprend une gamme de modles rglables couvrant une plage de masses de 5 810 kg en excutions courantes. Dautres modles atteignent des masses plus leves jusqu 500.000 kg. Un amortisseur industriel a laspect dun petit vrin avec tige sortie au repos. Il est mont en ligne, oppos la masse en mouvement, avec sa tige dpassant de la position de contact contre la bute fixe. La masse doit entrer en contact avec lextrmit de la tige du piston de lamortisseur et doit tre ralentie jusqu atteindre une vitesse suffisamment faible avant dentrer en contact avec la bute fixe. Lamortisseur doit tre positionn de faon quil ait approximativement encore une course de 1 mm parcourir aprs avoir t en contact avec la bute fixe. Le principe de fonctionnement des amortisseurs autocompenss est bas sur une diminution progressive des orifices de laminage du passage de lhuile (figure 41). Lorsquune masse en mouvement entre en contact avec la tige, une pression se cre larrire du piston, mais la rsistance initiale est trs faible. Le piston est donc enfonc aisment au dbut parce que lhuile est refoule de larrire du piston vers lavant au travers dun grand nombre dorifices calibrs. Pendant la progression de la course, petit petit le nombre dorifices de laminage diminue. Il en rsulte un ralentissement linaire doux pression constante, pour autant que la masse soit comprise dans la plage de service recommande. Une fuite dhuile ct tige est rendue impossible par une membrane roulante interne qui sert galement daccumulateur de dplacement dhuile. Lorsque la masse est te, la tige revient rapidement en position sortie laide dun ressort interne et dun clapet anti-retour dans le piston.

Figure 41:Amortisseur autocompens

Les modles rglables de plus grande dimension ralentissent une masse en mouvement de la mme manire que les amortisseurs autocompenss (figure 42). Il y a un rservoir intgr dans lequel se trouve une mousse dabsorption pour le dplacement de lhuile. Le ressort de rappel est externe. Louverture des orifices de laminage peut tre rgle par la bague de rglage. Celle-ci permet un ralentissement prcis. On obtient ainsi une large gamme de caractristiques de masse et de vitesse.

Figure 42: Amortisseur rglable

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Les amortisseurs industriels sont slectionns en fonction de la masse effective (en kg) freiner sur toute la longueur de la course de lamortisseur. Autocompens 0.9 10 kg 2.3 25 kg 9 136 kg 105 1130 kg Rglable 5 450 kg 10 810 kg

NORMES
Les normes ISO 6431 et 6432 standardisent les dimensions de lencombrement de vrins pneumatiques quips de leurs fixations. Cela procure des facilits dapprovisionnement et de remplacement de vrins dalsage, course et fixations semblables provenant dune vaste gamme de fabricants. Ces normes ne standardisent pas les fixations individuellement, ce qui a pour consquence que les fixations dun fabricant ne peuvent pas se combiner avec un vrin dun autre fabricant. Les normes VDMA 24562 et NFE 49003-1 sont une amlioration de la norme ISO 6431, concernant les alsages de 32 320 mm, avec davantage de dfinition de dimensions, particulirement le centrage des tirants et le montage des fixations sur le vrin. Un vrin correspondant ces normes est donc interchangeable, avec ou sans fixations. ISO 6009 concerne les codes dimensionnels utiliss sur les plans de fabrication de vrins et fixations spcifiques. Les codes concernent les principales dimensions de montage, dencombrement et de raccordement.

Pour dterminer la masse effective, il faut utiliser la formule

Dans laquelle me = masse effective (kg) W3 = nergie totale par cycle W1 + W2 (Nm) W1 = nergie cintique par coup = 1/2m.v2 (Nm) W2 = nergie motrice = F.s (Nm) m = masse amortir (kg) v = vitesse de la masse (m/s) F = force motrice (N) s = course de lamortisseur (m) Exemple: Un vrin dplace une masse de 10 kg horizontalement avec une force de 100 N et une vitesse dimpact sur lamortisseur de 1 m/s (figure 43). La course de lamortisseur autocompens est de 0.025 m nominal.

DIMENSIONS NON-STANDARD
Beaucoup de sries de vrins sont conues sans correspondre aux restrictions dun standard. Cela permet aux utilisateurs davoir lavantage de vrins comportant les dernires innovations en matire desthtique et de rduction dencombrement rsultant de dimensions gnrales rduites.

Figure 43: Calcul de la masse effective

W1 = 10 x 1 2 2 = 5 Nm W2 = 100 x 0.025 = 2.5 Nm W3 = 2.5 + 5 = 7.5 Nm me = 2 x 7.5 12 = 15 kg Choisir un amortisseur autocompens ayant une plage de masse effective de 2.3 25 kg ou un amortisseur rglable avec une plage de masse effective de 5 450 kg.

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TYPES DE CONSTRUCTION
VERINS INDEMONTABLES
Les gammes de ces vrins conomiques et lgers, partent dun petit alsage jusqu un alsage moyen. Le piston est prgraiss vie lors de la fabrication et peut fonctionner avec de lair comprim lubrifi ou non.

MICRO-VERINS ISO
Vrins ISO dalsage 10 25 mm, simple et double effet (figure 46). Un fond et un nez filets permettent un choix de montage par crou de fixation ou par articulation larrire. Pour utilisation avec air comprim lubrifi ou non. Pression dutilisation de 1 10 bar. Tige de piston en acier inoxydable (Martensitique). Choix entre un amortissement lastique ou rglable. Ils sont quips pour la dtection magntique.

MICRO-VERINS
De trs petits alsages, diamtre 2.5 6 mm, principalement simple effet, tige rentre par ressort (figure 44). Pour utilisation dans des installations dassemblage ou de production de produits miniatures, comme jecteurs, verrous ou palpeurs de contrle. Ils sont particulirement utiliss dans des applications ncessitant des points de contrle, placs dans un gabarit de contrle compact (circuits imprims). Pression dutilisation de 2.5 7 bar. Habituellement fabriqus avec des flasques et un tube en laiton, une tige de piston en acier inoxydable et des joints en caoutchouc nitrile.

Figure 46: Srie ISO miniature

VERINS COMPACTS, ALESAGE 20 A 125 MM


Cette construction permet datteindre une longueur gale environ 1/3 de celle dun vrin ISO correspondant. Un piston magntique est prvu en version standard, sur les vrins simple et double effet (figure 47). Le profil extrud possde des rainures intgres pour le montage de capteurs magntiques. Alsage de 20 125 mm. Ces vrins fonctionnent lair comprim lubrifi ou non, avec une pression dutilisation de 1 10 bar. Tige de piston en acier Figure 47: Vrin compact inoxydable, tube en alliage daluminium anodis, flasques en laiton nickel ou en aluminium anodis, joints en polyurthane, joint de tige en actal. Dans la nouvelle version avec flasques visss, lcartement des trous tarauds de fixation correspond la norme VDMA 24562 ( 32 125 mm) et UNITOP ( 20 et 25 mm), ce qui permet de les intgrer dans lquipement sur base des fixations selon la norme.

Figure 44: Micro-vrin

VERINS CYLINDRIQUES
Vrins de petit moyen alsage, conomiques et lgers, dans la srie 8 63 mm (figure 45). Les vrins sont assembls par sertissage des extrmits du tube sur les flasques. Pression dutilisation de 1 10 bar. Tige de piston en acier inoxydable (Martensitique), flasques en aluminium, tube en acier inoxydable non-magntique (Austnitique), joint racleur en polyurthane, joints de piston et O-rings en nitrile.

Figure 45: Vrin cylindrique

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VERINS DEMONTABLES UTILISATION ET ENTRETIEN FACILES EXECUTIONS LEGERES ET MOYENNES


Ces modles peuvent tre dmonts et remonts par lutilisateur. Cela permet un entretien conomique et accrot la longvit par le remplacement des joints usags et un nouveau graissage. Si une pice du vrin est endommage, le remplacement peut tre effectu. Des modles typiques de construction sont: avec flasques visss sur le tube avec flasques maintenus par des circlips avec flasques maintenus par tirants

ISO/VDMA/NFE (TIRANTS APPARENTS)

Figure 50: Vrin ISO, VDMA, NFE tirants apparents

VERINS COMPACTS, ALESAGE 50 A 100 MM


Pareils la srie plus petite, mais les flasques sont dmontables parce quils sont fixs par circlips. Cela permet le remplacement des joints (figure 48).

Srie double effet, dalsage 32 320 mm, construction avec tirants externes (figure 50). Ces vrins fonctionnent lair comprim lubrifi ou non, avec une gamme de pressions de 1 16 bar (alsage de 32 200 mm) et de 1 10 bar (alsage de 250 320 mm). Tige de piston en acier inoxydable ou acier chrom dur, tube en aluminium, flasques en alliage daluminium, joints de piston et de tige en polyurthane et O-rings en nitrile. Egalement disponibles en version simple effet.

EXECUTION INDUSTRIE LOURDE


Extrmement robustes, composants renforcs, construction lourde avec tirants. Equips dune tige de piston de gros diamtre et dun amortissement prolong rglable. Alsages de 2 12 (figure 51). Fonctionnent lair comprim lubrifi ou non, avec une gamme de pressions de 2 17 bar. Tige de piston en acier chrom dur. Tube, tirants et piston (jusquau 3) en acier. A partir du 4, les flasques et le piston sont en fonte, le piston tant compos de 3 pices. Douille-guide et flasque avant en une seule pice ( 2 8) ou douille-guide spare en laiton avec fourrure en bronze ( 10 et 12). Le tube est en acier tir froid avec surface intrieure revtue par lectrolyse dune couche de chrome dur. Ce type de vrin est destin aux travaux lourds dans les mines, les carrires, les aciries, les fonderies et autres applications spciales sur demande.

Figure 48: Vrin compact facile utiliser

PROFIL ISO/VDMA/NFE
Profil lger, vrins simple et double effet avec tirants intgrs dans le tube profil, en excutions magntiques ou nonmagntiques. Dimensions conformment aux normes ISO, VDMA et NFE, et large gamme de fixations (figure 49). Amortissement rglable en fin de course. Alsage de 32 125 mm. Fonctionnement lair comprim lubrifi ou non, avec une gamme de pressions de 1 16 bar. Tige de piston en acier inoxydable ou acier chrom dur, tube profil en aluminium, flasques en alliage daluminium, joints de piston et de tige en polyurthane et O-rings en nitrile.

Figure 51: Vrin de construction lourde

Figure 49: Vrin profil ISO, VDMA, NFE

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FIXATIONS
Selon lapplication, un vrin sera fix de manire rigide sur le bti dune machine ou avec articulation pour entraner un lment rotatif. Les points de fixation sont le corps et la tige du vrin. Dans beaucoup dapplications, le mcanisme reli lextrmit de la tige permet une articulation dans un ou plusieurs plans. Dans un certain nombre dapplications, Figure 52: Fixations pour la tige est libre et travaille simple- vrins ISO ment en pousse. Les figures 52 et 53 montrent les sries standard de fixations et leurs types pour des micro-vrins et des vrins tirants.

FIXATIONS ARTICULEES
Si le vrin entrane un bras de levier, il doit pouvoir sarticuler dans un ou plusieurs plans lendroit du point de fixation. Diffrents montages peuvent tre raliss en ce qui concerne le vrin et la charge en choisissant entre une charnire larrire, une chape sur la tige ou un tourillon central. Une charnire lavant, chape femelle ou chape mle rotule universelle permet des articulations lextrmit de la tige de piston (figure 55).

Figure 55: Modles de fixations oscillantes

Figure 53: Fixations pour vrins ISO/VDMA/NFE

FIXATIONS RIGIDES
Un vrin peut tre mont de faon rigide laide de fixations latrales ou par brides lavant ou larrire (figure 54). Eventuellement, si le vrin possde un filetage sur le flasque avant ou le flasque arrire, il peut tre fix une structure laide dun crou. Les vrins tirants peuvent tre fixs par prolongation des tirants pour un montage au travers dune plaque, lavant ou larrire.

Figure 54: Modles de fixations rigides

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INSTALLATION
REGLES DE BASE POUR LE MONTAGE ET LA FIXATION
Le type dinstallation de vrins varie considrablement suivant lapplication. Un vrin doit tre install de telle faon que les charges latrales sur la douille-guide soient rduites un minimum absolu ou compltement limines. Une charge latrale est une composante de force agissant latralement dun ct ou de lautre de laxe de la douille-guide. Les illustrations montrent cinq situations typiques o se produit une charge latrale sur la douille-guide et leurs solutions possibles. 1. Eviter de fixer une trop lourde charge sur la tige (figure 56A). Partout o cela est possible, faire supporter la charge par guidages coulissants ou galets (figure 56B).

4. Une charge dsaxe est une source courante de flexion de la tige (figure 59A). Installer un guidage solide pour diminuer la force latrale subie par la douille-guide du vrin (figure 59B).

Figure 59: Moment de flexion provoqu par une charge dsaxe

5. Un vrin mont horizontalement avec une charnire larrire subit un moment de flexion par son propre poids (figure 60A). Il est prfrable dutiliser une fixation par tourillon plac sur le tube du vrin au centre de gravit (figure 60B). Les sollicitations latrales sont difficiles liminer compltement, mais par une bonne conception et un bon emploi, elles peuvent tre rduites de manire acceptable, sans dpasser les limites dutilisation du vrin. Cela assure au vrin une grande longvit.
Figure 56: Poids sur lextrmit de la tige

2. Le poids dune tige de piston se trouvant en position sortie, peut crer un moment de flambage important (figure 57A). Il est possible de suspendre la tige un guidage linaire (figure 57B).

Figure 60: Poids du vrin

Figure 57: Longue course

SYNCHRONISATION DE DEUX VRINS PNEUMATIQUES


Il est impossible dobtenir la synchronisation du dplacement de deux pistons en rglant la vitesse au moyen de limiteurs de dbit. En effet, nous avons vu que la moindre variation de charge provoque une variation de vitesse. Cest la raison pour laquelle il est indispensable dutiliser des moyens mcaniques de liaison entre les deux tiges de piston. La figure 61 montre une synchronisation par crmaillres.

3. Un dsalignement du vrin et une charge guide peuvent facilement bloquer compltement le vrin (figure 58A). Une charge monte lextrmit de la tige par une fourche dont laxe coulisse dans une boutonnire, limine ce genre de charge latrale (figure 58B).

Figure 58: Dsalignement de la douille-guide

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Pour un dplacement faible friction et le meilleur support contre les flexions et les torsions, la version avec deux douilles billes est recommande (figure 65). Ces units peuvent tre quipes de deux types de cartouches de blocage diffrents passif ou actif.

Figure 61: Synchronisation par crmaillres Figure 65: Unit de guidage ISO avec cartouches de blocage

GUIDAGE ANTI-ROTATION
Il existe plusieurs applications o les charges fixes lextrmit de la tige ncessitent un guidage simple pour maintenir lorientation. Comme exemple, considrons une pince fixe lextrmit de la tige non-guide pour la prise dune pice rectangulaire. La pince pivotera partiellement. Ainsi, les doigts de la pince seront mal orients pour enlever la pice correctement. Pour rsoudre ce problme, diverses conceptions intgres ou additionnelles offrent le guidage ncessaire. Pour les vrins de petit alsage 32 100 mm, ISO 6431, ISO/VDMA et NFE, il existe un modle avec tige antirotation. Celle-ci possde deux plats sur toute sa longueur et se dplace dans une douille-guide la forme usine avec deux plats (figure 62). Cette conception est conue pour recevoir seulement de lgres torsions. Une plus forte torsion causera rapidement des dgts la douille-guide. Dans la gamme des vrins compacts, il existe galement un modle

Pour un dplacement prcis, les units de translation possdent des douilles lisses de trs grande qualit avec une fonction anti-rotation exceptionnellement rigide, et deux tiges traversantes (figure 66). Ces units sont galement quipes dun piston magntique et permettent des alternatives de raccordement dair.

Figure 66: Unit de translation

Figure 62: Vrin VDMA avec tige anti-rotation

guid avec deux colonnes de guidage incorpores se dplaant chacune dans une douilleguide intgre dans le profil extrud du vrin (figure 63). Pour des charges plus leves, il y a un choix dunits de guidage additionnelles avec douilles Figure 63: Vrin compact guid lisses ou douilles billes. Elles procurent un guidage antirotation et un plus grand support contre les moments de torsion (figure 64).

Figure 64: Unit de guidage ISO

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BLOCAGE
Pour une scurit en cas de coupure ventuelle de lair comprim ou comme fonction de blocage dans une squence de fonctionnement dune machine, un vrin est susceptible de devoir sarrter et de supporter une charge dans nimporte quelle position de sa course. Pour satisfaire cette demande, une unit de blocage passif ou actif de la tige peut tre utilise (figure 67). Une gamme de ces units est prvue pour les vrins ISO/VDMA de 12 125 mm.

VERINS SANS TIGE


Cette conception se distingue dun vrin conventionnel par le fait que lentranement est ralis par un chariot se dplaant le long dun ct du tube profil. Cela reprsente pour plusieurs applications un norme avantage, du fait que le mouvement doit se faire dans les limites de la longueur du corps du vrin. Par exemple, un mouvement dlvation dans un espace peu lev. Un autre exemple, la dcoupe dun matriau en bande sur un drouleur, se ralisant par un vrin dcoupeur qui chevauche la bande.

Figure 68: Coupe dun vrin Lintra Figure 67: Unit de blocage

Les units de blocage passif sont munis dun ressort actionnant un frein de blocage de la tige du vrin en labsence dair comprim. Les units de blocage actif par contre ont un frein qui est actionn par lair comprim. Hors pression, le frein est libr dans ce cas. Pour les deux types dunits de blocage, la force de blocage est suprieure la force de pousse ou de traction nominale du vrin. Lunit de blocage passif peut tre raccorde une alimentation permanente dair comprim. La pression maintient le frein en position libre et le vrin accomplit sa course normalement. En cas de coupure dair dalimentation, le frein se met en position de scurit. La tige est bloque dans nimporte quelle position intermdiaire et supporte la charge. Cette unit de blocage peut galement tre utilise dans un cycle de fonctionnement dune machine, o un vrin avec une longue course, par exemple, doit dplacer une pice successivement divers postes dassemblage. A chaque endroit, la position de la tige doit tre bloque pour lempcher de se dplacer lors de variations de conditions de charge. Lair dalimentation peut tre appliqu lunit de blocage par un distributeur adquat et la tige de piston peut tre bloque. Les deux cartouches de blocage, actives ou passives, peuvent sajouter aux units de guidage par douilles billes, o le blocage se fait sur les tiges de guidage (figure 65). Note: Ces units ne peuvent pas tre utilises pour freiner le mouvement de la tige. Elles ne sont conues que pour une fonction de blocage.

Le tube profil est fendu sur toute sa longueur pour permettre au piston dtre reli un chariot extrieur (figure 68). La fente est recouverte dun ruban dtanchit et dun ruban de protection presss lun dans lautre (figure 69). Ils sont continuellement spars et runis par le piston sur sa course interne, lorsquil se dplace dans les deux sens. La fente nest dgage que sur la partie qui nest pas sous pression dair, situe entre les joints aux extrmits du piston. Alsages de 16 80 mm avec une course maximum de 8.5 m suivant Figure 69: Section de la lalsage. Amortissement rglable en bande dtanchit standard, comprenant des douilles damortisseurs intgrs dans les flasques et des joints damortissement sur le piston. Un des deux flasques est quip partir du 25 mm dun orifice supplmentaire de raccordement. Cela offre une alternative au raccordement sur les deux flasques, permettant les Figure 70: Guidage interne deux alimentations du mme ct, sur un seul flasque. Les modles magntiques peuvent tre quips de capteurs monts nimporte o dans les rainures sur toute la longueur du tube profil. La commande et la rgulation de la vitesse sont semblables aux vrins conventionnels. Le tube profil lger extrud est solide et rigide et peut tre utilis comme portique. Les modles guidage interne conviennent pour des applications avec faible charge Figure 71: Guidage externe (figure 70).

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Pour de plus grandes charges, les modles guidage externe assurent une grande longueur de guidage grce aux rainures en V du tube (figure 71). Cette option permet de fortes charges axiales et radiales. Les guides sont garnis de lardons en matire plastique rsistante et sont rglables. Des racleurs intgrs enlvent les im- Figure 72: Guidage de prcision purets sur la surface des guides. galets Pour une grande prcision, le guidage par galets est indiqu (figure 72).

construction statique, permettant au corps du vrin de se dplacer. Des supports intermdiaires, type V pour fixer le corps du vrin un endroit intermdiaire, assurant lensemble une plus grande rigidit. Plusieurs paires de ces supports peuvent tre utilises, espaces intervalles adquats. Une fixation oscillante type S est prvue pour le montage de charges sur le chariot avec libert angulaire. Un angle de 8 de part et dautre de laxe vertical peut tre accept dans laxe du vrin.

VERINS SANS TIGE AVEC FREIN


Pour maintenir le chariot fermement nimporte quel endroit, vis--vis dune charge fixe ou variable, des modles avec frein passif ou actif sont utiliss. Dans le systme blocage passif, des ressorts bloquent le chariot en labsence dair comprim. La pression dair libre le c h a r i o t . Dans le systme blocage actif, la pression dair bloque le chariot. Hors pression, le frein est relch Figure 73: Unit de freinage et le chariot se dplace librement (figure 73). Le blocage est ralis par un frein sans amiante agissant sur une bande dacier fixe sur le profil du vrin. Il peut galement tre utilis pour bloquer le chariot de transport en diverses positions.

Figure 75: Fixations pour vrins sans tige

Un montage en croix de deux vrins sans tige permet des dplacements dans deux plans diffrents. Dautres types de montage, non-illustrs, comprennent un chariot auxiliaire libre, type W qui peut tre fix sur le ct du vrin. Il est reli au chariot principal par une plaque de liaison latrale type UW. Un jeu de plaques dextrmit pour le montage damortisseurs hydrauliques externes est galement disponible.

DISTRIBUTEURS INTEGRES
Pour plus de facilit et un ensemble compact, une excution avec distributeurs 3/2 lectropneumatiques monts sur les flasques peut tre utilise (figure 74). Cette version est employe lorsquun temps de rponse rapide est requis sur une unit loigne.

VERINS SANS TIGE, FORTES CHARGES


Pour des applications requrant une grande prcision dans le dplacement de fortes charges. Cette gamme de vrins utilise un profil daluminium trs rigide, quip dun guidage de prcision par douilles billes sur rails renforcs. Amortissement rglable et butes en excution standard, avec en option un montage possible damortisseurs hydrauliques externes sur le chariot (figure 76). Des conduites internes permettent le cblage intgr des capteurs magntiques. Des rainures en T sur toute la longueur du profil facilitent le montage daccessoires. Une varit dinstallations est possible, notamment des applications de portique et de levage.

Figure 74: Distributeur intgr

FIXATIONS
Diffrents types de fixations pour le corps du vrin et pour la charge sont reprsents la figure 75. Les fixations par querres type C pour monter le vrin par les flasques. Un chariot auxiliaire oppos, type UV pour fixer la charge audessous du vrin ou pour monter le chariot sur une 25
Figure 76: Vrin sans tige fortes charges

VARIANTES POUR VERINS


Un nombre important de variantes qui sont disponibles pour certaines sries de vrins peuvent tre choisies pour des applications particulires.

restreintes. La construction consiste monter deux vrins lun la suite de lautre ayant un flasque central et une tige en commun (figure 79). Lair comprim devant actionner ensemble les deux vrins provient dun distributeur de commande ou de deux distributeurs quand le dbit dun seul est insuffisant. Sassurer que la force maximum dveloppe soit en de des limites de flambage de la tige.

DOUBLE TIGE
Cette excution possde une tige traversante, sortant des deux cts du vrin (figure 77). Deux douilles-guides largement dimensionnes, permettent une plus grande rigidit de construction et une meilleure stabilit contre les charges latrales. Une double tige est intressante pour certaines applications. Une extrmit de la tige accomplit un travail tandis que lautre actionne des cames commandant des capteurs ou un autre mcanisme. La surface du piston est identique des deux cts. Ceci peut tre exploit dans des applications o lgalit de pression cre un quilibre de forces de part et dautre du piston.
Figure 79: Vrin tandem

DUPLEX
Cette excution est similaire au tandem pour la construction, except que les tiges ne sont pas relies et que le vrin larrire a une course plus courte. La force au dmarrage est presque double durant la course du vrin le plus court; une force normale se dveloppe ensuite durant la course restante (figure 80).

Figure 77: Double tige

Figure 80: Vrin duplex

VERINS A POSITIONS MULTIPLES


Deux ou plusieurs vrins de mme course ou de courses diffrentes, monts ensemble, dont les tiges combinent respectivement leurs positions compltement rentres ou sorties, permettent de dplacer une charge suivant un certain nombre de positions fixes et fiables (figure 78).

EXTREMITES DE TIGE A LA DEMANDE DU CLIENT


Occasionnellement, le dispositif ou le mcanisme qui est raccord la tige dun vrin ne peut pas sadapter lextrmit dune tige standard. Dans ces cas-l, la tige sur mesure doit tre spcifie. Des adaptations typiques consistent fabriquer des filetages spciaux, des filetages internes (femelles) et des longueurs de filetage spciales (figure 81).

Figure 81: Trois types de filetage

TEMPERATURES DUTILISATION EXTREMES


Les joints sont les composants les plus influencs par les tempratures ambiantes extrmes. Des tempratures leves provoquent un ramollissement et une usure rapide, de basses tempratures sont la cause dun durcissement et dune rupture. Des vrins spcialement quips de joints rsistant de hautes ou basses tempratures doivent tre spcifis. Voir le chapitre prcdent sur les joints, page 16.

Figure 78: Deux vrins positions multiples

TANDEM
Cette excution est utilise pour doubler la traction et presque doubler la force en pousse dun vrin avec un alsage dtermin. Ce montage convient comme alternative un vrin de plus grand alsage, lorsquil y a beaucoup despace disponible en longueur, mais une largeur et une hauteur 26

VERINS SPECIAUX
Pour des applications spcifiques, il existe des types de vrins spciaux. Ils comprennent notamment les vrins course double, les vrins positionneurs, les vrins tige ovale et les impacteurs.

POSITIONNEURS ET SERVO-VERINS
Un vrin positionneur est contrl partir dune servo-vanne et peut prendre nimporte quelle position durant sa course. Cette position est maintenue mme par variation des conditions de charge. La servo-vanne reoit un signal analogique dun appareil de rgulation par pression de 0.2 1 bar ou de 0.2 2 bar, ou lectroniquement de 4 20 mA, signal qui dtermine le pourcentage de la course de la tige de piston, proportionnellement par rapport au signal. Si la charge applique sur la tige change, la servo-vanne change les conditions de pression dans le vrin pour garantir le maintien de la position. Aussitt que le signal de rgulation varie, la servo-vanne rgle les pressions pour amener la tige la nouvelle position proportionnelle.

VERINS A COURSE DOUBLEE


Pour des applications longue porte, des vrins course double sont disponibles en excution sans tige. Les vrins course double ont une longueur de course gale deux fois celle des vrins conventionnels de mme longueur totale. La double course est effectue par une courroie crante sur des poulies places chaque extrmit du vrin.Cette courroie entrane une paire de chariots, lun tant le chariot moteur, lautre tant entran (celui-ci nest pas directement fix au piston). Deux mthodes de fonctionnement se ralisent avec ce systme. Lorsquon fixe le vrin par le chariot moteur, le chariot libre se dplace et par la courroie dplace le tube du vrin. Cela donne une course deux fois plus longue quun vrin sans tige standard, sur la mme longueur. Il faut se rappeler qu cause de lavantage mcanique du doublement de la course, la pousse est rduite de moiti (figure 82). Lautre mthode est de fixer le tube du vrin en position statique. Lors de la commande, les deux chariots se dplacent en mouvements opposs synchroniss, chacun effectuant une course simple (figure 83). Figure 82: Course double
(un chariot fixe)

APPLICATIONS EN BOUCLE OUVERTE


On parle de rgulateur en boucle ouverte lorsque la consigne commande seule la rgulation sans signal de contre-raction (feedback). Comme exemple, un servo-vrin commande une vanne papillon (figure 84). Le signal de commande est rgl manuellement laide du rgulateur de pression de prcision. La tige du positionneur se dplace et ouvre la vanne papillon dun certain angle douverture et maintient cet angle proportionnellement au signal de commande. Dans ce type dapplication, le manomtre indiquant le signal de commande est souvent doubl dune chelle affichant langle douverture de la vanne papillon. Cela permet loprateur de rgler nimporte quelle ouverture de vanne et de savoir que la position de cette ouverture est maintenue de faon fiable.

Figure 84: Boucle ouverte 1 Positionneur 2 Vanne papillon 3 Rgulateur de pression de prcision 4 Manomtre

Figure 83: Principe de dplacements opposs synchroniss

APPLICATIONS EN BOUCLE FERMEE


On parle de rgulation en boucle ferme lorsquun signal de contre-raction (feedback) est renvoy au rgulateur. Ce signal agit de manire corriger le signal de sortie du rgulateur. Dans cet exemple galement, le positionneur contrle une vanne papillon (figure 85). La vanne dbite de leau froide vers un changeur de chaleur dun produit liquide. La temprature du produit doit tre maintenue constante et non langle douverture de la vanne. Si la temprature du produit commence slever, la sonde de temprature varie le signal de commande. Cette variation provoque une augmentation 27

correspondante de langle douverture de la vanne, qui dbite une plus grande quantit deau froide pour faire chuter la temprature. Inversment, si la temprature du produit commence descendre, la sonde de temprature corrige le signal de commande pour rduire langle du clapet. La vanne papillon dbite ainsi moins deau froide. Dans cette commande, le positionneur ralise continuellement un rglage fin de langle douverture de la vanne pour maintenir une temprature constante trs prcise du produit.

Figure 85: Commande en boucle ferme 1 Positionneur 2 Vanne papillon 3 Sonde de temprature 4 Echangeur de chaleur 5 Arrive de liquide chaud 6 Sortie de liquide froid 7 Entre deau froide 8 Sortie deau chaude

POSITIONNEURS EN LIGNE
Ces positionneurs directement proportionnels un signal dentre sont disponibles en deux alsages 21/2" et 4", chacun en six longueurs de course de 75 320 mm. Des applications types sont le positionnement distance de clapets, de variateurs de vitesse, de brleurs, de vitesse de moteur et contrle de puissance, de quarts de tour tels que vannes papillons. Dans ce type de positionneur, est intgr un vrin double effet faible friction, command par servovanne 5 orifices. Le mcanisme de contre-raction (feedback) est le ressort intgr dans la tige creuse (figure 86). Le signal dentre peut tre rgl manuellement ou automatiquement. Il peut tre stable ou varier continuellement, dans la plage de rponse du systme du positionneur. La position de la tige est situe dans sa course toujours proportionnelle la valeur de ce signal dentre.

Dans le cas du modle commande pneumatique, une augmentation du signal de pilotage (orifice 12) provoque un dplacement vers la droite de la membrane et du tiroir du distributeur intgr. Ce dplacement du tiroir amne plus dair comprim sur la face arrire du piston, tandis que la face avant du piston est davantage mise lchappement. Le piston se dplace vers la gauche, le ressort de contre-raction est tir et entrane la membrane galement vers la gauche. Le tiroir du distributeur se dplace ds lors vers sa position mdiane. Ainsi, la fermeture progressive diminue les dbits dentre et dchappement du vrin. Lorsque le piston et la tige ont pris une position proportionnelle la valeur du signal de pilotage, la force exerce par le ressort quilibre exactement la force cre par ce signal de pilotage. Dans cette situation dquilibre, le tiroir se met en position centrale et stoppe les dbits dentre et dchappement du vrin, tablissant ainsi les conditions de stabilit de position. Au moindre changement du signal de pilotage, plus lev ou plus faible, le dsquilibre de force agit sur le tiroir. Cela provoque le dplacement de celui-ci vers la droite ou vers la gauche, augmentant ou rduisant la course du vrin jusqu ce quune nouvelle position soit trouve pour restituer lquilibre de force et le centrage du tiroir. Le rsultat de la nouvelle position est proportionnelle au nouveau signal de pilotage. Pour chaque signal de pilotage transmis, la moindre fluctuation cause par des changements de charge, entrane un changement correspondant de la force du ressort et de la position du tiroir. Cela permet au dbit dair de passer au travers du distributeur jusqu ce que la nouvelle position soit trouve. La position du vrin peut continuellement tre modifie par variation continuelle du signal de pilotage. Dans les limites du temps de rponse du systme, la position de la tige suit les caractristiques temps/signal du signal de pilotage. Le temps de rponse est de 10 secondes pour un changement de course complet de 200 mm ou 50 ms/mm. Dans le cas du modle contrl lectroniquement , le vrin positionneur est raccord un convertisseur I/P (lectrique pneumatique). Ce dispositif convertit le signal de pilotage entrant de 4 20 mA en un signal de pilotage de 0.2 1 bar directement raccord lorifice 12. Pour les deux types, si le signal tombe zro en pression ou en courant, le vrin revient automatiquement sa position rentre.

SERVO-VERINS
Il y a plusieurs applications qui requirent lemploi dun vrin positionneur dalsage important et de course dpassant la gamme des modles en ligne. Pour rpondre ces applications, on utilise les servo-vrins. Ils sont disponibles en plusieurs modles de 50 350 mm et des courses allant de 50 1000 mm. Les applications comprennent les circuits boucle ouverte et boucle ferme dans les centrales lectriques, usines chimiques, traitement de gaz, raffineries de sucre, fabriques de papier, industries textiles, aciries, conditionnement dair et puration de leau.

Figure 86: Positionneur plage fixe

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Figure 87: Exemple de montage sur un vrin dun positionneur avec came (latte) conique

Un ensemble servo-vrin est compos dun botier positionneur universel mont sur un vrin double effet faible friction, connects lun lautre pneumatiquement. Un mcanisme de rappel de position relie la tige au positionneur. Le signal de pilotage de 3 15 psi est le plus courant. Dautres plages de signal de pilotage sont disponibles. Quel que soit le type choisi, la plage totale du signal correspond la course complte du vrin. Pour des applications en boucle ouverte, le signal de pilotage peut tre rgl manuellement laide dun rgulateur de prcision ou appliqu automatiquement avec des valeurs pr-rgles ou suivant une valeur particulire. La plupart des applications sont en boucle ferme. Elles sont commandes par un transmetteur gnrant un signal de pilotage proportionnel un paramtre comme la temprature, le poids ou le dplacement.

POSITIONNEUR UNIVERSEL
Le positionneur universel est le botier de contrle mont sur le vrin. Il est compos dune servo-vanne (h) dbit proportionnel, dune membrane (g) pour le signal de pilotage, de deux manomtres de contrle de pression et dun mcanisme de rappel. Les rglages sont possibles pour la position zro et la bande proportionnelle. Le botier positionneur avec son mcanisme de rappel peuvent tre soit monts gauche, soit monts droite. Cela permet une facilit de lecture des manomtres. Le principe de fonctionnement du positionneur et du servovrin est illustr la figure 88.

Considrons que le piston est maintenu une position donne de sa course. Cela signifie que le tiroir du distributeur (h) est centr pour bloquer les 2 orifices du vrin. La position centrale du tiroir est obtenue par un quilibre des forces au niveau du levier dquilibre (e). Dun ct du point de rotation fixe (f) est applique la force de pousse venant du signal de pilotage travers la membrane (g). De lautre ct, nous avons leffet de la force de traction provenant du ressort du mcanisme de rappel (d). Le ressort est tendu par le levier ractif (b). Cet ensemble ractif est actionn par la came oblique (i) fixe la tige. Si la pression pilote augmente, le levier dquilibre (e) pousse le tiroir du distributeur (h) vers le haut. Celui-ci laisse passer une plus grande quantit dair vers la chambre ct fond du vrin et chappe une plus grande quantit dair venant de la chambre ct tige. Il en rsulte que la tige sort. Celle-ci entrane la came (i) et pousse le galet de came (j) vers le bas. La tension du ressort (d) augmente. Le levier dquilibre (e) est nouveau repouss vers sa position dquilibre et le tiroir du distributeur (h) revient. Le mouvement du vrin ralentit. Au point o lquilibre des forces sur le levier (e) est restitu, le tiroir du distributeur (h) revient se mettre en position centrale et le vrin sarrte. Si la pression pilote diminue, le levier dquilibre (e) des forces entrane le tiroir vers le bas. Plus dair est envoy du ct tige du vrin et la chambre ct fond est mise lchappement. Ceci oblige la tige du vrin de rentrer. A ce moment, la came relche sa pression sur le galet (j) et le ressort (d) se dtend progressivement. Lquilibre des forces se rtablit dans le levier dquilibre (e). Le tiroir du distributeur (h) se dplace vers la position mdiane lentement et le mouvement rentrant du vrin ralentit galement. Au point o lquilibre des forces est rtabli, le tiroir est en position mdiane et le vrin sarrte. A chaque valeur du signal dentre, correspond une position proportionnelle du vrin. A partir dune position stable du vrin, le plus petit changement dans le dplacement est transmis au tiroir du distributeur (h). Un dplacement peut se produire par augmentation ou diminution de la charge axiale sur la tige du vrin. La comparaison permanente entre le signal dentre dune part et la position exacte dautre part, effectue par le levier dquilibre (e), imprime au tiroir du distributeur (h) le mouvement ncessaire pour restaurer lquilibre avec prcision. La conicit des cames obliques (i) est adapte chaque cas pour faire en sorte que le dplacement du galet de came (j) soit identique quelque soit la course du vrin. Les vrins de course infrieure 125 mm ont un mcanisme ractif directement fix la tige du vrin. Les vrins de plus grande course sont quips dune rampe conique (i) qui traduit la course en un mouvement angulaire au niveau du levier ractif (b). Le rglage du point zro est possible en modifiant la tension du ressort (d) par lintermdiaire du mcanisme (c). Cela permet davoir un point de dpart diffrent de la position de tige compltement rentre.

Figure 88: Positionneur universel

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Le rglage du point zro est possible dans la plage de -50% +50% de la course, voir les lignes C et B dans le graphique (figure 89). La bande proportionnelle est le pourcentage de la course correspondant la plage complte du signal dentre. Elle est rglable entre 25% et 150% comme montr sur le graphique (figure 90). Le rglage se fait en positionnant le point dappui dplaable (a) du levier ractif (b). Un servo-vrin peut tre mont avec commande action inverse, cest--dire que la tige est compltement sortie pour le signal de pilotage minimum et est compltement rentre pour un signal de pilotage maximum. Cela se ralise par inversion des canalisations raccordes sur lavant et le fond du vrin et en retournant la came (i) du Figure 89: Graphique de mise zro mcanisme ractif. Pour des applications trs spciales, le rglage directement proportionnel doit tre remplac par une courbe particulire. Cela sobtient par une forme personnalise de la came (i) correspondant aux caractristiques demandes. Figure 90: Graphique de la bande
proportionnelle

VERINS A TIGE CREUSE


Dans des applications de manipulation mcanique qui comprennent des systmes pick and place et des bras de robots, des ventouses pour le vide sont utilises pour la prhension de produits. Une mthode davance et de retrait de la ventouse, aussi bien que son intgration dans le systme de vide, consiste fixer cette ventouse lextrmit de la tige dun vrin pneumatique tige creuse. Le flasque arrire du vrin est filet pour le raccorder une canalisation de vide. Le vide est amen par la tige tlscopique interne jusqu la ventouse (figure 91). Ce vrin peut en variante tre raccord une alimentation dair comprim et actionner une pince pneumatique simple effet fixe lextrmit de la tige du vrin. Le vrin est quip dun systme anti-rotation interne.

Figure 91: Vrin tige creuse

Application pour le vide: Ensemble compos dun vrin, une pompe vide miniature sur le fond et une ventouse monte sur la tige creuse du piston.

Figure 92: Ensemble pour le vide mont sur vrin tige creuse

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IMPACTEURS
Limpacteur est conu pour obtenir une forte acclration du piston et de la tige, dlivrant un choc comparable un coup de marteau. En fixant un outil lextrmit de la tige de piston, limpacteur peut effectuer certains types de travaux de presse. Les impacteurs dveloppent une nergie indique en Nm dans le tableau (figure 93). Lnergie potentielle de limpacteur est transforme en travail, soit une force exerce sur une certaine distance. Une force plus leve ne pourra tre applique que sur une course plus petite. Les applications faible course sont innombrables, par exemple: le poinonnage, le perage, la frappe, le formage froid, lemboutissage, lestampage, le marquage, le rivetage, le pliage, le clouage, le dcoupage, le formage chaud, le cisaillage. Attention: Un impacteur marque toujours un temps mort fonctionnel entre le signal de commande et son dmarrage rel. Dautre part, limpacteur libre une nergie considrable pendant sa course active, comme une presse. Les normes de scurit europennes pour la protection des presses doivent tre appliques. La visualisation de la prsence ou de labsence dair comprim dans la chambre arrire de limpacteur laide dun manomtre fait partie des normes de scurit. La gamme dalsages va de 2 6 qui fournit une force moyenne de 25 253 kN, pour traverser une tle de travail de 1.0 mm dpaisseur. Limpacteur est compos des matriaux suivants: le tube est en acier, les flasques en acier moul, le piston et la tige en acier inoxydable. Le piston et la tige sont assembls chaud et maintenus par une vis de blocage afin de garantir un montage rsistant aux chocs rpts. La plage dnergie pour chaque vrin est donne la figure 93. Les valeurs sont valables pour une pression dair de 5.5 bar et un dplacement libre de la tige.

Figure 93: Plage dnergie

diamtre rduit, plac approximativement un tiers de la longueur de tube partir du fond. Il agit comme une bute de fin de course du piston. Louverture centrale possde un sige circulaire qui est obtur par un clapet plac sur le piston. Cela consiste en une sorte de soupape circulaire dans laquelle le piston sert de clapet. Le vrin est command par un distributeur 5/2 de la mme manire quun vrin standard. Lorsque limpacteur est en position tige rentre, larrive dair comprim dans la chambre (b) maintient le piston en position de fermeture de la soupape (figure 94). Lorsque le distributeur de commande est actionn, la chambre (a) est mise sous pression et le volume dair dans la chambre (b) est mis latmosphre. Le rapport entre la section de lorifice de la soupape et la surface du piston ct tige est denviron 1 sur 9. Cela signifie que le rapport des pressions dans le vrin doit tre suprieur 9 au-dessus du piston, et de 1 audessous du piston, avant que limpacteur ne puisse dmarrer. Cela donne un lger temps mort aprs la commande du distributeur tant que les pressions ne correspondent pas ce rapport. Figure 94: Impacteur et distributeur La pression dair comprim de 5.5 bar dans la chambre (b) doit chuter en dessous de 0.6 bar avant que le piston ne puisse se dplacer. Lorsque le piston peut se dplacer, la soupape souvre et la pression du volume dair comprim dans la chambre (a) agit instantanment sur toute la surface du piston. La force de propulsion qui en rsulte est multiplie par 9. Cette propulsion se traduit en une acclration brutale. Si le vrin est actionn librement, il peut atteindre une vitesse maximum aprs 75 mm de course et samortit compltement aprs. Lamortissement lui-mme est provoqu par la petite quantit dair qui subsiste en-dessous du piston. Cet air est comprim trs rapidement. Il peut schapper par lorifice du flasque avant. Cet effet damortissement est utile pour un vrin qui se dplace librement. Cependant, dans beaucoup dapplications, le piston et la tige seront arrts par la construction de loutillage la fin de la course de travail. Le graphique (figure 95) montre les caractristiques de lnergie cintique du piston et de la tige par rapport la course suivant diffrentes pressions de travail.

Une masse supplmentaire sur la tige de piston ne rduit pas ncessairement lnergie dveloppe mais elle rduit la vitesse maximum. La transformation de lnergie dun impacteur peut tre contrle par un rglage de la pression dair.

PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT
Dans un impacteur, lacclration du piston et de la tige est provoque par deux facteurs. Premirement, le dplacement du piston nest possible que si la chambre ct tige est presque compltement pr-chappe. Deuximement, une rserve dair comprim, donc dnergie, est enmagasine ct fond pour maintenir la pression pendant limpact, en dpit des pertes de charge. Limpacteur est quip dun anneau intermdiaire, avec un 31

Figure 95: Graphique dnergie

Le fonctionnement dun impacteur est illustr en trois tapes, voir figure 96. 1re tape: Le distributeur de commande est en position de repos, la pression est prsente ct tige du vrin et maintient le piston et la tige rentrs. Le ct fond est lchappement. Le sige larrire du piston est ferm. Le petit volume annulaire entre le sige de la soupape et le joint lvre suprieur du piston est mis latmosphre par une petite restriction calibre. 2me tape: Le distributeur a t actionn et la chambre ct fond du vrin est mise sous pression. La chambre ct tige est mise lchappement. Le dplacement du piston ne se produit pas directement car la pression diffrentielle na pas dpass le rapport 9 : 1. 3me tape: Le changement progressif de la pression diffrentielle produit une force suffisante pour dplacer trs lgrement le piston. De ce fait, la surface suprieure totale du piston est soudainement mise sous la pleine pression dair contenu dans le rservoir suprieur. Comme la pression rgnant dans la chambre ct tige est maintenant trs faible, le piston et la tige de piston sont propulss vers le bas, pour atteindre une vitesse de pointe et une nergie maximum entre 50 et 75 mm de course. A lachvement du travail, le distributeur de commande reprend sa position de repos et le vrin se retrouve dans les conditions de la 1re tape.

plaques dacier (figure 97) est la plus conomique et la plus simple. La plaque suprieure sera paisse car elle offre une meilleure rsistance la flexion et elle a lavantage dalourdir la masse du corps du vrin. Pour incorporer un poinon de prcision dans loutillage quatre colonnes, lusage des colonnes de guidage de prcision est recommand. Un plateau intermdiaire quip de paliers lisses ou billes sera fix la tige de limpacteur. A cause des acclrations leves du mouvement, le plateau doit tre quilibr dynamiquement pour viter les balourds introduisant des sollicitations et frictions nui- Figure 97: Support 4 colonnes sibles. La construction par colonnes dcentres est proscrite pour les mmes raisons.

Figure 98: Exemple dune application de rivetage Figure 96: Les 3 tapes de lopration

INSTALLATION
Bien quun impacteur puisse tre utilis dans nimporte quelle position, gnralement il est conseill de le placer verticalement. Cependant, le cadre doit tre assez lourd et rigide pour prendre en charge les forces de recul gnres par la propulsion et limpact. Celles-ci peuvent tre assez fortes pour soulever un cadre lger. Il est donc ncessaire de fabriquer un cadre solide fix au bti de la machine ou ancr dans le sol. Le support doit tre mcanosoud et conu pour solliciter les assemblages bout--bout en compression et non au cisaillement. Des supports lgers en profils extruds sont dconseills pour raison de rsistance aux chocs. Une construction quatre colonnes emprisonne entre deux 32

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