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LES ACTIONNEURS LECTRIQUES

Le but de ce cours est de vous donner les connaissances de base des actionneurs lectriques les plus rpandus tels que les machines courant continu (que nous appellerons par la suite MCC), et les machines asynchrones (que nous appellerons par la suite MAS). Nous verrons sommairement leur fonctionnement interne pour en dgager un modle simple dans le cas de la MCC.

1 LA MACHINE COURANT CONTINU (MCC)


1.1 PRINCIPES PHYSIQUES MIS EN JEU
1.1.1 LA LOI DE LAPLACE Le fonctionnement d'une MCC est simple dans l'ide, mais un peu plus compliqu dans la ralisation. Le principe qui rgit son fonctionnement est du au physicien Laplace qui a mis le phnomne suivant en vidence : Si on plonge un conducteur lectrique de longueur , parcouru par un courant d'intensit I, dans un champ magntique d'intensit B, alors le conducteur se voit appliqu une force d'intensit F dont le module et le sens sont donns par la formule suivante :
F=l I B

avec en mtre, I en ampre, B en Tesla et F en Newton. C'est un produit vectoriel, le rsultat est donc un vecteur (la force) qui se dtermine grce la rgle des trois doigts de la main droite. Il est noter que ce phnomne physique est rversible, c'est dire que si on dplace le conducteur mtallique dans un champ magntique, alors il y a apparition d'un courant (ceci sera important pour plus tard).

1 - Schma de l'exprience de Laplace

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La premire tape de la construction de la MCC est en place. Par ce simple phnomne physique on arrive dj crer une force mcanique partir de l'nergie lectrique. Maintenant il ne nous reste plus qu' voir comment on va l'utiliser. 1.1.2 CRATION D'UN CHAMP MAGNTIQUE Pour crer un champ magntique, on peut utiliser des aimants naturels, mais il existe une autre solution grce un autre phnomne physique qui est le suivant : Si une spire est parcourue par un courant, alors celle-ci cr un champ magntique.

2 Champ magntique produit par une spire parcourue par un courant lectrique

1.2 CONSTITUTION DE LA MCC ET PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT


La MCC est constitue de deux parties principales appeles le rotor et le stator (voir schma ci-dessous).

2 - Vue en coupe simplifie d'une MCC

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Vous l'aurez compris, la partie centrale est le rotor (puisque c'est elle qui va tourner) et la partie extrieure (la carcasse de la machine) est le stator (puisqu'elle ne va pas tourner). Rle du stator (ou inducteur) Comme vous pouvez le voir sur le schma ci-dessus, le stator supporte des bobines d'excitation. Leur rle va tre de produire le champ magntique dont nous avons besoin (rappelez vous le principe de Laplace).

3 - Schma du circuit emprunt par le champ magntique dans la MCC Sur le schma ci dessus, on voit que le champs magntique produit par les bobines du stator traverse tout le rotor, mais si il n'y avait que cela, le moteur ne fonctionnerait pas. Rle du rotor (ou induit) On peut voir dans la figure 2 que le rotor possde des encoches. Elles servent recevoir des fils conducteurs qui seront parcourus par un courant. Maintenant si on utilise le principe de Laplace, l'application est quasiment immdiate. Prenons le cas sur une spire.

4 Application du principe de Laplace sur une spire. LES ACTIONNEURS LECTRIQUES PAGE 3/8

Sur le schma sont indiques les forces agissant sur les deux fils (essayez de les retrouver vous mme). Immdiatement, on peut voir que le couple de force va mettre le cylindre (ici le rotor) en rotation. Si vous multipliez le nombre de spires, alors vous augmentez le couple appliqu sur le rotor et ainsi la puissance du moteur ! Facile non ?

1.3 MODLE DE LA MCC


Nous n'allons pas aller plus loin dans son fonctionnement. Nous allons dgager un modle simple qui permettra de raliser des calculs et de faciliter sa comprhension. Le modle plus simple et le plus commun de la MCC est le suivant : Modle quivalent d'une MCC

I V r E

Balais

On peut voir que le modle n'est constitu que d'une rsistance interne note r (due la rsistance des fils), et d'un gnrateur de tension not E (qui traduit le fait que le rotor tourne dans un champ magntique) que l'on appelle aussi f.c.e.m. (Force Contre ElectroMotrice). Les relations qui lient les caractristiques (couple, vitesse) aux caractristiques (courant, f.c.e.m.) sont les suivantes :

C=k.I : le couple moteur est dpendant ( une contante prs) de I. Cette constante est toujours donne puisqu'elle dpend de la constitution gomtrique de la machine. E=k. : la f.c.e.m. est aussi dpendante linairement ( une constante prs) de . Cette constante est en gnral la mme que ci-dessus.

Remarque : De manire qualitative, on peut dj imaginer le comportement de la machine avec les relations que nous avons plus haut. Prenons deux cas particuliers :

Au dmarrage, la vitesse du rotor est nulle, donc =0. Ce qui entrane que E=0. Dans ce cas le courant est maximal (car il n'est pas limit par E) et le couple aussi. Lorsqu'il est pleine vitesse et en supposant que c'est une machine idale qui n'entrane aucune charge. Dans ce cas E=V donc I=0. Nous avons donc un couple moteur nul.

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1.4 CARACTRISTIQUE COUPLE-VITESSE DE LA MCC


La remarque prcdente nous amne la courbe ci-dessous qui est la caractristique de la MCC : C

5 - Caractristique Couple-Vitesse d'une MCC

2LA MACHINE ASYNCHRONE


La machine asynchrone fonctionne diffremment par rapport la MCC. L'alimentation de cette machine ne se fait plus par un gnrateur de tension constante, mais par un gnrateur triphas (comme nous l'avons vu dans le cours sur la distribution de l'nergie lectrique). Les principes physiques mis en jeu sont beaucoup plus compliqus dcrire pour ce type de machine, c'est pour quoi nous ne les aborderons pas.

2.1 CONSTITUTION ET PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT


On peut imaginer une machine dont le fonctionnement serait diffrent de celui de la MCC. Par exemple on pourrait supposer que si un champ magntique pouvait tourner sur lui-mme alors une aiguille de boussole serait mis en mouvement de la mme manire. Et bien c'est exactement de cette manire que cette machine fonctionne. 2.1.1 CONSTITUTION Voici un schma trs simplifi reprsentant une vue en coupe de la machine :

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V1

V3

V2

6 - Schma d'une vue en coupe d'une MAS Je tiens prciser tout de suite que ce schma reprsente de trs loin la ralit. Il sert avant tout comprendre comment la machine est constitue. On peut voir que la machine a deux parties. Elles se nomment aussi rotor et stator comme pour la MCC. Le Rotor Bien sur, c'est lui qui est porteur de l'arbre moteur. Sur le schma, on ne voit aucun contact avec d'autres parties. C'est tout simplement parce qu'il n'y en a pas ! (L'explication va venir aprs...) C'est une pice qui n'est pas connecte un rseau lectrique, aussi trange que cela puisse paraitre (ce qui ne veut pas dire qu'elle n'est pas parcourue par un courant lectrique).

7 - Exemple de ralisation d'un rotor de MAS

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Le Stator Comme pour la MCC, cette partie du moteur est ronde et reprsente sa carcasse. Il supporte trois bobinages lectriques, chacun tant branch une tension du rseau triphas. 2.1.2 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT Mais comment tout cela fonctionne ?!! J'y viens, j'y viens... Vous vous souvenez de la boussole qui s'oriente en prsence d'un champ magntique ? C'est ce que nous ont permis de raliser les bobinages du stator. En alimentant chacun d'eux par des tensions triphases quilibres, nous avons cr au sein du moteur un champ magntique tournant ! Si on y mettait notre fameuse boussole elle tournerait avec une vitesse angulaire de 2..F (F tant la frquence de la tension). Trs bien tout cela mais notre boussole est aimante alors que note rotor n'est juste qu'une masse de fer... C'est l que a peut tre assez complique. Le fait qu'il y ait un champ magntique tournant au sein de la machine va engendrer des courants dans le rotor (souvenez vous de Laplace). Si il y a des courants et des champs magntiques dans la machine alors il y a forcment des forces mcaniques (couple) qui vont apparatre, et c'est ce qui se passe rellement.

2.2 CARACTRISTIQUE COUPLE-VITESSE DE LA MAS


Il existe un modle de la machine asynchrone, mais nous ne l'tudierons pas ici car cela dpasse largement le cadre de notre propos. Pour comprendre le fonctionnement de cette machine nous allons voir sa caractristique couple-vitesse:

Commentaires La partie utile de cette courbe est celle marque par des traits pleins, le reste n'tant pas utilisable. De manire semblable la MCC, on peut voir que lorsque la vitesse est son maximum le couple est nul (pas de transfert d'nergie), et lorsqu'on applique une charge le couple augmente avec une faible variation de vitesse (transfert d'nergie).

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3ESPACE DE FONCTIONNEMENT EN RGIME PERMANENT


Dans tous les cas les machines lectriques sont rversibles. C'est dire qu'elles fournissent de l'nergie mcanique lorsqu'elles sont alimentes, et qu'elles fournissent de l'nergie lectrique lorsqu'elles sont entranes mcaniquement. On dfinit dans ce cas quatre zones de fonctionnement qui indiquent dans quel mode la machine est utilise.

C <0 C>0 E < 0 Gnrateur >0 C>0 E > 0 Moteur <0 C<0 E > 0 Moteur >0 C<0 E < 0 Gnrateur

4NOTION DE POINT DE FONCTIONNEMENT


Lorsque l'on met une charge sur l'arbre du moteur, il est souvent ncessaire de connatre dans ce cas la vitesse de rotation de la machine. Le problme vient du fait que le couple rsistif de la charge dpend souvent de la vitesse de rotation et il est difficile de le rsoudre sans mthode. Nous cherchons donc le point d'quilibre qu'atteindra la machine. Ce point est appel point de fonctionnement. Pour le dterminer, il suffit de connatre la caractristique Couple Rsistif Vitesse d'entranement d'une charge et de la superposer sur celle de la machine. Le croisement des deux courbes donne le point de fonctionnement. Exemple

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