Introduccion Control

TEORIA DE CONTROL
CAPITULO I INTRODUCCION
PEREZ VENZOR JORGE ARTURO

1
TEORIA DE CONTROL
JorgeArturo Prez Venzor
Profesor Investigacin
rea de Control y Electrnica de Potencia
Sistemas de Alimentacin Convertidores CC/CC y CA/CC Correccin del Factor de Potencia
Rectificacin Sncrona
Modelado de Convertidores
Introduccin
Datos contacto
E-mail: jorperez@uacj.mx Edificio f, segunda planta, f204-D

Martes: 4pm-5pm
Tutoras
Viernes: 6pm-7pm
TEORIA DE CONTROL.
Bibliografa
Ogata Katsuhiko, Ingeneria de Control Moderna. de control prentice Hall Sistemas de control automatico Benjamin C. Kuo Prentice Hall. R.W Erickson y D. Maksimovic. Fundamentals of Power Electronics. Kluwer Academic Publishers.
Sistemas de control moderno. Richard C. Dorf. Prentice Hall.
Introduccin
TEORIA DE CONTROL.
Exmenes
70 %
Trabajos de investigacion.
20 % (Mesas de trabajo solucin de problemas Matlab)
Tareas,.
Introduccin
10 %
TEORIA DE CONTROL
El Control Automtico
INTRODUCCION
OBJETIVO DEL CONTROL AUTOMATICO

Mantener en determinado valor de operacin las variables del proceso es uno de los objetivos principales del control automtico. En general podremos decir que la finalidad del control automtico es el de imponer, entre un parmetro fsico especifico, denominado variable de entrada y otro parmetro fsico determinado, llamado variable de salida, una relacin deseada (con una precisin dada) independientemente a la accin de otras variables llamadas perturbadoras.
OBJETIVO DEL CONTROL AUTOMATICO
En general al tener control sobre sistemas nos proporciona confiabilidad y seguridad sobre procesos bajo control
Variables de entrada Variables de salida
Planta
- Conocer las leyes fsicas. - Plantear el sistema de ecuaciones. - Escoger el controlador para obtener la salida deseada.
Representacin del proceso dinmico.
TEORIA DE CONTROL
Relevancia de los sistemas de control
El control automtico juega un papel muy importante en el avance de la ingeniera y la ciencia. El control automtico es una disciplina de la ingeniera elctrica relativamente joven. Se ha venido usando desde la segunda guerra mundial con gran xito. En la gran mayora de las industrias, el control automtico viene a satisfacer las necesidades que se presentan para poder operar de manera satisfactoria.
TEORIA DE CONTROL
Esta metodologa funciona bien para fenmenos simples o simplificados,

pero pensemos por ejemplo en un automvil:
No existe un experimento simple que pueda capturar todos los aspectos de sus funciones.
TEORIA DE CONTROL
El control automtico al igual que otras ciencias de la ingeniera actual trata con Sistemas Complejos Por ello el control automtico pertenece a la Teora de Sistemas.
TEORIA DE CONTROL
Qu es un sistema? Un sistema es cualquier objeto (real o conceptual) que consta de

Componentes Estructura Entorno
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intervencin humana, el rdenes de mando.
La Automtica o Control (automtico) de Sistemas trata de regular, con la mnima
comportamiento dinmico de un sistema mediante
Sistema: conjunto de elementos, fsicos o abstractos, relacionados entre s de forma que modificaciones o alteraciones en determinadas magnitudes en uno de ellos pueden influir o ser influidas por los dems. Variables del sistema: magnitudes que definen el comportamiento de un sistema. Su naturaleza define el tipo de sistema: mecnico, qumico, elctrico, electrnico, econmico, trmico
TEORIA DE CONTROL
La metodologa para las ciencias de la Teora de Sistemas an no est bien establecida, sin embargo una herramienta fundamental es El Concepto de Modelo. los modelos lineales son para muchos, los modelos que sin ser demasiado complejos proporcionan una buena dosis de exactitud en la representacin de una gran variedad de sistemas fsicos.
TEORIA DE CONTROL
Qu es un modelo? Construccin abstracta (conjunto de reglas) con un objetivo:

Describir el sistema en cuestin

Determinar lo que se puede hacer con l Determinar cmo alcanzar objetivos
Clasificacin de modelos
Los modelos se pueden clasificar desde diversos puntos de vista:
- Por su manera de considerar el tiempo: continuos y discretos - Por su naturaleza: fsicos, matemticos, lgicos - Por su predictibilidad: determinsticos, estocsticos
Modelos matemticos
Los modelos matemticos son especialmente tiles por su bajo costo, su formalidad, su gran flexibilidad y su conversin directa a modelos numricos que pueden ser simulados en una computadora. Sin embargo, los modelos matemticos, al igual que otros modelos heredan el conflicto entre sencillez y exactitud, de manera que a travs del desarrollo de esta rea se han buscado diferentes puntos medios entre estos dos extremos.
TEORIA DE CONTROL
La Teora de Sistemas no trata directamente con el mundo real sino con Modelos del mundo real Obtenidos a partir de las ciencias bsicas
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Modelos
Los Modelos pueden ser: Fsicos
Lgico-Matemticos
Grficos
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Modelos
Los modelos no son nicos y dependen de los objetivos para los cuales los construimos. Por ello un mismo sistema puede admitir muchos modelos distintos.
Ejemplo: una resistencia elctrica se puede ver como un atenuador de

corriente o como un calefactor, o como un objeto decorativo,etc.
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Modelos
Los modelos matemticos pueden ser: Estticos: Ecuaciones algebraicas Dinmicos: Ecuaciones diferenciales
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Modelos
Ejemplo: Motor de corriente directa controlado por armadura.
Modelo Esttico:
w Kv
w
TEORIA DE CONTROL
Modelos
Modelo Dinmico: dw
T dt w Kv
K Ts 1
S. C. L. A. Referen cia
Perturbaciones
Controla-dor
Planta
Variable(s) controlada(s)
Variable(s) S. C. L. C. Ref.+ manipulada(s) Perturbaciones
Error Controla-dor
Elemento final de control
Planta o proceso
Valor medido Transmi-sor Elemento primario de medida
Figura Sistemas de control en lazo abierto y cerrado
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TEORIA DE CONTROL
TEORIA DE CONTROL
Sistema de control en lazo cerrado
Sistema de control de posicin en lazo cerrado de un Robot de una sola articulacin
Objetivos: Hacer que la salida del sistema (posicin theta) sea lo ms
cercana posible a la referencia deseada, esto es, hacer el error lo mas pequeo posible. 1) Como describir el sistema a ser controlado 2) Como disear el controlador
Claves:
TEORIA DE CONTROL
TEORIA DE CONTROL
El problema fundamental que plantea un sistema es la descripcin concisa de su comportamiento entrada - salida y su comportamiento interno. De aqu se desprenden diversos problemas que dependen de lo que deseamos hacer con el sistema:
El problema de anlisis consiste en determinar el comportamiento interno y entrada - salida de un sistema
El problema de realizacin o diseo consiste en construir un sistema que reproduzca el comportamiento de otro sistema dado.
El problema de control consiste en elegir adecuadamente la entrada para obtener una salida deseada El problema de identificacin (estimacin de parmetros) consiste en determinar los valores de los parmetros del sistema a partir de mediciones de entrada y salida
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Prehistoria del Control Automtico
El uso de modelos es tan importante para el control automtico como lo es la escritura para la historia de la humanidad: Anlisis de estabilidad basado en ecs. difs J. C. Maxwell (1868) Reloj de agua (300 AC) Regulador centrfugo de James Watt (1788 DC)
Prehistoria
Uso de Modelos matemticos
Historia
TEORIA DE CONTROL
TEORIA DE CONTROL
TEORIA DE CONTROL
TEORIA DE CONTROL
Historia del Control Automtico
El Control Clsico. Desde el trabajo de Maxwell hasta la dcada de 1920 la principal herramienta de modelado fueron las Ecuaciones Diferenciales.
Criterio estabilidad de Routh (1877) Anlisis de estabilidad de Lyapunov (1892)

TEORIA DE CONTROL
El Control Clsico. Entre las dcadas de 1920 y 1930 se desarroll (motivado por la invencin del telfono y las dos guerras mundiales) en los Laboratorios Bell, el anlisis basado en las tcnicas de Laplace y Fourier:
Anlisis basado en variable compleja. Dominio de la frecuencia.

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El Control Moderno. La vuelta al uso de las ecuaciones diferenciales (en su forma de espacio de estado) y el rescate del anlisis de Lyapunov por parte de R. Kalman en 1960 permite un anlisis ms poderoso que incluye:

Sistemas Lineales y no lineales

Sistemas MIMO
Ejemplos del Control Automtico

Aplicaciones Modernas
Vehculos Espaciales
En los vuelos espaciales, los sistemas de control son de gran utilidad: Sirven para que el vehiculo siga fielmente la trayectoria (hiperblica) deseada de vuelo, la velocidad de escape necesaria para vencer la fuerza de gravedad, y a la vez, contrarrestar el efecto del viento sobre el vehiculo espacial.

Satlites
En los satlites que orbitan la tierra, los sistemas de control son muy tiles: Sirven para cuando el satlite gire de una posicin a otra, los paneles solares, los cuales son flexibles, no oscilen, y de esta forma los paneles solares no se estresen y as evitar una futura fisura en el satlite.

Misiles
Los misiles son pioneros en la aplicacin del control automtico: El control automtico se usa para controlar la trayectoria predefinida a seguir, al igual que la velocidad para, a la vez como contrarrestar las rfagas de viento y de esta forma poder dar en el blanco propuesto.

Robots
En el rea de la robtica, el control juega un papel central: Por ejemplo en la foto se presenta un robot caminador diseado por Honda, en donde el control automtico balancea al robot para que este guarde el equilibrio y no se caiga.

Ingeniera Biomdica
En el rea de la Biomdica, el control juega un papel muy importante: Por ejemplo, la administracin de insulina en los enfermos de diabetes se est realizando de forma automatizada.

Aplicaciones Industriales
Maquinas de Control Numrico
Las maquinas de control numrico sirven en la manufactura de piezas de diseo muy particular o nico, usando materiales como acrlico, cobre, entre otros: Estas maquinas usan el control automtico para posicionar correctamente las distintas herramientas que se requieran en la manufactura de una pieza.
Ahorro de energa
Los motores elctricos en la industria

son los principales consumidores de energa en donde el control automtico juega de nuevo un papel
importante:
El control automtico puede minimizar de manera optima los consumos de energa de los motores elctricos, adems de mantener sus velocidades constante sin importar las variaciones de la cargas que estn soportando.
Cuartos limpios
Los cuartos limpios son usados en la manufactura de nano-tecnologa, medicamentos, laboratorios de animales, etc.: El control automtico regula varios parmetros que hacen de estos cuartos que sean limpios, tales como la temperatura, humedad, partculas suspendidas, luminosidad, etc.
Industria automotriz
En la industria automotriz, el control automtico est jugando un papel muy importante que marca los avances de la tecnologa automotriz: El control automtico se usa en la inyeccin electrnica de combustibles, frenos abs, bolsas de aire, control de velocidad de crucero, entre otros.
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Sistemas de control Sistemas de control lineal.- Estos sistemas cumplen con el principio de superposicin. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de x funciones de entradas diferentes es la suma de las x respuestas individuales. Sistemas de control no lineal.- Son los sistemas en los que no aplica el principio de superposicin. Sistemas de control discreto.- Son aquellos en los que se desean implementar en un medio digital, para lo cual se necesita una descripcin discreta de la planta.
Tcnicas de control Control ptimo.- La ley de control se desarrolla en base a la minimizacin de criterios. Por ejemplo se pueden usar criterios de energa, error, etc. Control adaptivo.- Cuando se desconocen parmetros de la planta, la ley de control se construye en base a esta incertidumbre, cumpliendo con los objetivos del control y adems entregando una estimacin de los parmetros desconocidos. Control inteligente.- Incluye tcnicas como Redes Neuronales, Lgica Difusa, Algoritmos Genticos, etc, o una combinacin de estas.
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Funciones de los sistemas de control por computadora:
TEORIA DE CONTROL
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TEORIA DE CONTROL
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TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistemas de control lineales y no lineales Todos los sistemas son inherentemente no lineales. Si las variaciones de magnitud de las variables del proceso son pequeas, entonces el sistema puede linealizarse y aplicarse las tcnicas de control lineal; sin embargo, si dichas variaciones son amplias, entonces tienen que aplicarse tcnicas de control no lineal.
En principio definiremos un sistema lineal como aquel en el cual hay una relacin proporcionalidad entre la variable de entrada y la variable de salida.
Ejemplo de un sistema lineal. a) circuito; b) diagrama de bloques; c) relacin grfica entre la seal de entrada y de salida.
Ejemplo de un sistema no-lineal: a)circuito; b)diagrama de bloques; c)relacion grafica entre entrada y salida.
En realidad, para decidir si un sistema es o no lineal lo que nos interesa es la ecuacin matemtica que lo describe. Podemos entonces afirmar que para que un sistema sea lineal debe ser descrito por una ecuacin lineal; es decir, por una ecuacin en cuyos trminos aparezcan las variables dependientes o sus derivadas elevadas a la primera potencia, adems de que no se tengan productos, cocientes o funciones trascendentes de dichas variables.
Ejemplos de ecuaciones diferenciales lineales
variables dependientes o sus derivadas elevadas a la primera potencia
a) t es la variable independiente b) x, y, z son las variables dependientes (funciones del tiempo) c) La primera ecuacin es del tipo clasico, es decir, con derivadas ordinarias y coeficientes constantes d) El segundo tipo de ecuacin tiene dos coeficientes variables (3t y 6t2 ) e) La tercera ecuacin es igual a la primera pero a la variable x se le a dado el valor de cos(3t)
Ejemplos de ecuaciones no-lineales son los siguientes:
a) x y y son las variables dependientes b) t es la variable independiente.
Una propiedad de los sistemas lineales es : Si su respuesta (o salida) es y1 cuando la entrada es x1 pero la respuesta cambia a y2 cuando la entrada es x2 entonces la respuesta del sistema ser y=y1+y2 si la entrada se cambia a x=x1+x2
propiedad de linealidad
Principio de superposicin . este se expresa de la siguiente manera: si en un sistema lineal actan simultneamente dos seales de entrada x1 y x2, la seal de salida puede calcularse sumando las seales de salida y1 y y2, que se tendran debido a las entradas x1 y x2 si estas actuaran separadamente.

Consideremos que ese circuito las seales de entrada son v1 y v2, dos fuentes de voltaje que actan simultneamente y la seal de salida es la corriente i, que pasa a travs de la resistencia R3. de acuerdo con el principio de superposicin la corriente i se puede calcular de la siguiente manera: hacemos v2=0 y calculamos la corriente i1 que circula a travs de R3, debida a la fuente v1; 2. hacemos v1=0 y calculamos nuevamente la corriente a travs de R3, corriente a la que llamamos ahora i2 y que es debida a la accin de la fuente v2; 3. sumamos los valores obtenidos calculamos i=i1+i2.
Otro principio homogeneidad, que se puede

expresar de la siguiente manera:
si al aplicar una entrada x a un sistema este responde con una salida y, al aplicar una entrada ax, donde a es una constante real cualquiera, la salida ser ay. Propiamente un sistema lineal es aquel en el cual es valido aplicar tanto el principio de superposicin como el de homogeneidad
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El dominio del tiempo
El enfoque de anlisis ms intuitivo persigue obtener informacin del comportamiento en el tiempo del sistema: Duracin del transitorio Sobreimpulsos Oscilaciones
Retardos
Error en estado estacionario
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El dominio de la Frecuencia
En las dcadas de 1920 y 1930 surga un gran inters en las comunicaciones telefnicas a grandes distancias, y por lo tanto en la amplificacin de seales de voz. Al amplificar la voz en la lnea telefnica tambin se amplifica el ruido, de ah el problema de disear amplificadores adecuados.
TEORIA DE CONTROL
De ah surgi el problema de analizar el comportamiento de los amplificadores ante diferentes frecuencias, es decir, su comportamiento en el dominio de la frecuencia
La herramienta principal fue la Funcin Transferencia (Dominio de Laplace)
TEORIA DE CONTROL
El dominio de la frecuencia es menos intuitivo que el de el tiempo.
Mientras que el tiempo se incrementa de manera natural sin nuestra intervencin, una situacin en la que la frecuencia se incremente es necesariamente artificial y a
veces muy difcil de lograr
TEORIA DE CONTROL
Afortunadamente, con las herramientas actuales es fcil producir seales de prueba que nos ayudan a experimentar en el dominio de la frecuencia: Seal de frecuencia constante Seal de frecuencia incremental
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Seal de frecuencia constante
Ejemplo: Frecuencia constante de 500 hertz
f sen(3146t )
4 mseg
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Seal de frecuencia incremental
Ejemplo: Barrido de frecuencia de 10 a 11025 hertz
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Obtencin experimental El comportamiento en el dominio de la frecuencia no es ms que la respuesta del sistema a la seal de barrido de frecuencia de 0 a infinito.
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En sistemas elctrnicos este experimento es fcil de realizar con un generador de seales y un osciloscopio.
Sin embargo en sistemas de otro tipo (mecnicos, hidrulicos, trmicos, biolgicos, etc.) producir una seal de barrido de frecuencias es complicado.
TEORIA DE CONTROL
El puente de Tacoma Un ejemplo clsico de la importancia de tener en cuenta el comportamiento en el dominio de la frecuencia de un sistema es el caso del puente de Tacoma, Washington.
TEORIA DE CONTROL
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Otro ejemplo ms reciente es el Puente del Milenio en Londres
TEORIA DE CONTROL
Durante el curso abordaremos las principales metodologas para el anlisis en el dominio de la frecuencia, las cuales son:

Diagramas de Bode Diagramas de Nichols Diagramas polares Criterio de Nyquist
Base matemtica: Variable Compleja.
Tarea.

Variable controlada Variable manipulada Control Plantas Procesos Sistemas Perturbaciones Control de retroalimentacin Servomecanismo Sistemas continuos Sistema discreto Sistema probabilistico Sistema de regulacin automtico Sistema de control de procesos
83

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Representacin del proceso dinmico.

Esta metodologa funciona bien para fenmenos simples o simplificados,

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Componentes Estructura Entorno

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comportamiento dinmico de un sistema mediante

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Describir el sistema en cuestin

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Ejemplo: una resistencia elctrica se puede ver como un atenuador de

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Variable(s) S. C. L. C. Ref.+ manipulada(s) Perturbaciones

Elemento final de control

Valor medido Transmi-sor Elemento primario de medida

Figura Sistemas de control en lazo abierto y cerrado

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Sistema de control de posicin en lazo cerrado de un Robot de una sola articulacin

Objetivos: Hacer que la salida del sistema (posicin theta) sea lo ms

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El problema de anlisis consiste en determinar el comportamiento interno y entrada - salida de un sistema

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Criterio estabilidad de Routh (1877) Anlisis de estabilidad de Lyapunov (1892)

Anlisis basado en variable compleja. Dominio de la frecuencia.

Sistemas Lineales y no lineales

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Los motores elctricos en la industria