Apostila de Análise Matricial e Modelagem de Estruturas-UFSC

EE02 Anlise Matricial e Modelagem de Estruturas Disciplina do Curso de Especializao em Projeto de Estruturas (ECV/CTC/UFSC) Prof.
.a Henriette Lebre La Rovere (Prof. Adjunto do ECV/CTC/UFSC) GRUPEX Grupo de Experimentao e Anlise de Estruturas
1 INTRODUO 1.1 - Objetivos Aps a definio do sistema estrutural, do sistema construtivo e do tipo de material de uma construo, segue-se para uma etapa importante do projeto estrutural conhecida como Anlise Estrutural. Define-se inicialmente o objetivo geral da Anlise Estrutural: Dada uma estrutura, com caractersticas geomtricas e mecnicas conhecidas, submetida a certas aes, que podem ser tanto cargas (foras ou binrios) como deformaes impostas (recalques de apoio, deformaes devidas a variao de temperatura ou retrao, ...) Determinar os deslocamentos (translaes e/ou rotaes) de todos os pontos da estrutura; os esforos internos decorrentes das deformaes produzidas por estes deslocamentos (esforo axial, cortante, de flexo e de toro) e determinar tambm as reaes vinculares da estrutura. Esta disciplina ser limitada anlise de estruturas reticuladas, ou seja, estruturas formadas por barras cujo eixo bem mais longo do que as dimenses de sua seo transversal. S sero consideradas barras de eixo reto. Tambm s sero consideradas estruturas com comportamento linear e submetidas a cargas estticas. Conforme j foi visto na primeira parte da disciplina, dentre os mtodos de Anlise de Estruturas Reticuladas, o Mtodo dos Deslocamentos com formulao matricial o mais adequado para a implementao computacional. Esta segunda parte da disciplina visa aplicar os conceitos adquiridos de modelagem e formulao matricial do mtodo dos deslocamentos para a anlise esttica de estruturas lineares e reticuladas, utilizando-se programas computacionais comerciais e educacionais.
EE02 Anlise Matricial e Modelagem de Estruturas Disciplina do Curso de Especializao em Projeto de Estruturas (ECV/CTC/UFSC) Prof.a Henriette Lebre La Rovere (Prof. Adjunto do ECV/CTC/UFSC) GRUPEX Grupo de Experimentao e Anlise de Estruturas
1.2 Modelagem Diviso em elementos As estruturas reticuladas so divididas em elementos ligados entre si por pontos nodais denominados ns, aonde se supem concentradas todas as foras de ligao entre elementos. As aes e deslocamentos so discretizados nos ns e a composio destes elementos para constituir a estrutura resulta em um sistema de equaes algbricas que tratado matricialmente. No caso de se utilizar o Mtodo dos Deslocamentos, as equaes so equaes de equilbrio de foras em torno dos ns. Uma estrutura com N ns, em que cada n tem M graus de liberdade (GL), resultar em um sistema de NM equaes algbricas, incluindo-se as direes restringidas por vnculos. Quanto s ligaes entre as barras, estas so classificadas como rgidas, articuladas ou semi-rgidas. A maioria dos programas computacionais no possibilita o uso de ligaes semi-rgidas e portanto estas no sero tratadas nesta disciplina. Algumas consideraes sobre diviso da estrutura em elementos: Cada elemento representado por uma linha reta, que coincide com o eixo da barra, ligando 2 ns que no podem ocupar a mesma posio no espao. Uma extremidade livre, assim como uma extremidade vinculada a um apoio tambm considerada um n. A noo de n pode ser generalizada quando for conveniente, dividindo-se uma barra em dois elementos separados por um n fictcio. Deve-se criar um n fictcio sempre que houver descontinuidade de tipo de material ou de tipo de seo da barra. Pode-se tambm criar um n fictcio sob uma carga concentrada, conforme mostra o exemplo abaixo, mas no necessrio na maioria dos programas atuais.
Exemplo: Prtico Plano

20 kN 20 kN
2
2 1 4
3
3
2
2 1
4 3
3 5 4
5 ns e 4 elementos
6 ns e 5 elementos
Figura 1: Exemplo de diviso em elementos para prtico plano No caso de estruturas reticuladas constitudas por barras, em que os ns so reais, responsveis pela ligao mecnica entre as barras, a soluo do problema por este processo de diviso de elementos tem a mesma exatido matemtica do que a obtida pela Teoria Clssica da Anlise Estrutural. J no caso de estruturas laminares e tridimensionais, discretizadas por elementos finitos planos, de placa, de casca ou slidos, os ns de ligao entre elementos so fictcios e obtm-se uma soluo aproximada para o problema. Entretanto, atendidas certas condies, a soluo do problema ir convergir para a exata aumentando-se o nmero de elementos [1]. Sistema de coordenadas Para estruturas reticuladas utiliza-se o sistema de coordenadas cartesianas. A estrutura definida em relao a um sistema global de coordenadas (X, Y, Z) e os elementos em relao a um sistema local (x,y,z ou 1,2,3). Os trs eixos cartesianos so perpendiculares entre si e formam um sistema destrgiro (satisfazem regra da mo direita). No sistema local, o eixo local x (ou 1) coincide com o eixo longitudinal da barra passando pelo centride da seo e o sentido positivo deste eixo definido pela incidncia dos ns no elemento (do n inicial para o n final), conforme mostra
a Figura 2. Em geral o eixo vertical da seo denominado eixo y (ou 2) e o horizontal eixo z (ou 3) mas no necessariamente, conforme ser visto mais adiante.
7
7 6 8
7 y
7
5
4
6
5
5 Sistema Local z
3 Y 1 X Sistema Global Z
1
4
2
Barra 7: N inicial = 5 N final = 7
Figura 2 : Sistema Global e Sistema Local exemplo de prtico plano Graus de liberdade Com relao ao sistema de coordenadas global, definem-se os graus de liberdade de cada n da estrutura: translao paralela ao eixo X (UX) translao paralela ao eixo Y (UY) translao paralela ao eixo Z (UZ) rotao em torno do eixo X (RX) rotao em torno do eixo Y (RY) rotao em torno do eixo Z (RZ) Em geral cabe ao usurio numerar os ns e os elementos, mas em alguns programas com interface grfica, em que a estrutura desenhada na tela ou quando importa-se o desenho de um arquivo .dxf, esta numerao feita automaticamente.
Dados de entrada dos programas computacionais em relao ao Sistema Global: Coordenadas nodais (X, Y, Z); Cargas nodais: foras concentradas paralelas ao eixo X, Y, ou Z , e binrios em torno do eixo X, Y, ou Z; Deslocamentos nodais impostos (UX, UY, UZ, RX, RY, RZ); Restries de apoios: em geral so restringidos os graus de liberdade em relao ao sistema global, mas pode haver tambm apoios inclinados. Dados de sada dos programas computacionais em relao ao Sistema Global: Deslocamentos nodais (UX, UY, UZ, RX, RY, RZ); Reaes vinculares Dados de entrada dos programas computacionais em relao ao Sistema Local: Propriedades geomtricas da seo: momento de inrcia em torno dos eixos y e z (Iy e Iz), constante de toro (J), fator de forma de cisalhamento; Foras concentradas ou distribudas e binrios atuando nos elementos (em geral so fornecidos no sistema local, mas em alguns programas podem tambm ser dados em relao ao sistema global) Dados de sada dos programas computacionais em relao ao Sistema Local: Esforos nos elementos: esforo axial, esforo cortante paralelo a y e a z, momento fletor em torno do eixo y e do eixo z e momento torsor. 1.3 Tipos de Estruturas Reticuladas As estruturas reticuladas podem ser classificadas em seis tipos: vigas, trelias planas, prticos planos, trelias espaciais, grelhas e prticos espaciais. Cada tipo apresenta caractersticas geomtricas e mecnicas especiais. Quando os eixos das
barras situam-se em um plano e se deformam neste mesmo plano as estruturas so classificadas de planas, caso contrrio so classificadas de espaciais [2]. Deve-se ressaltar que para que as estruturas planas (no plano XY por exemplo) deformem-se no mesmo plano em que se situam os eixos de suas barras (x) necessrio que o eixo vertical da seo das barras (y, por exemplo) seja um eixo de simetria. Desta forma os eixos da seo transversal (y,z por exemplo) so eixos principais de inrcia e o centride coincide com o centro de toro da seo, ou seja, se as foras aplicadas (concentradas ou distribudas) situarem-se no plano XY (ou xy) e os binrios tambm atuarem no plano XY, em torno de um eixo paralelo a Z, as barras se deformaro no plano XY ou xy (deformao por flexo, axial, por cisalhamento), no haver toro. Caso contrrio, se y no for um eixo de simetria, haver toro e a barra se deformar portanto fora do plano XY. Analogamente, em estruturas espaciais tais como grelhas e prticos espaciais, se os dois eixos da seo transversal forem de simetria no haver interao entre flexo e toro. Geralmente as barras de estruturas reticuladas so prismticas, ou seja, de seo transversal constante, mas pode haver tambm barras com seo varivel. Em geral as ligaes de barras de trelias planas ou espaciais so articuladas e as ligaes de barras de vigas, grelhas, prticos planos e espaciais so rgidas, mas pode haver algumas ligaes articuladas. Os deslocamentos em uma estrutura so causados pelos efeitos acumulados das deformaes de todos seus elementos conforme descrito no que se segue. 1.4 Deformaes Seja uma barra de eixo longitudinal x, comprimento l e seo transversal circular com eixos y (vertical) e z (horizontal), de material elstico-linear (mdulo de
elasticidade E e de cisalamento G) submetida aos seguintes esforos: Axial paralelo ao eixo x (N), Flexo em torno do eixo z (M), Cortante paralelo ao eixo y (V) e Toro em torno do eixo x (T). Estes esforos provocam as seguintes deformaes correspondentes em um elemento infinitesimal dx da barra:
dx
dv d dx
dx du
dx
Axial
Flexo
Cisalhamento
Toro
Figura 3 : Tipos de deformao em uma barra Estas deformaes so utilizadas para o clculo de deslocamentos sofridos pelo eixo da barra submetida a foras externas. Seja calcular o deslocamento vertical () de um ponto do eixo da barra: aplica-se em uma estrutura virtual com a mesma configurao deformada da estrutura real neste mesmo ponto uma carga vertical virtual unitria ( P =1), obtendo-se:
We = P = W i = Nd u + Md + Vd v + Td
0 0 0 0 l l l l
onde We o trabalho virtual realizado pelas foras externas e Wi o trabalho virtual realizado pelas foras internas [3]. Como as deformaes na estrutura virtual so iguais s reais, tem-se que: Deformao axial: du N N dx d u = du = dx x = du = x dx = x dx = dx E EA EA Deformao por flexo:
d M M dx d = d = dx d = .dx = dx EI EI
Deformao por cortante: dv V V dx = dv = dx = dx = dx d v = dv = dx G GA GA onde fator de forma [3] para levar em conta a distribuio de tenses (depende 6 da forma da seo, ser parablica no caso de seo retangular, resultando em = ) 5 Deformao por toro:
d T T = d = .dx = .dx d = d = dx dx GJo GJo
onde giro por unidade de comprimento devido toro. Substituindo-se estas expresses na expresso do trabalho virtual das foras externas We e fazendo-se We = Wi pelo Princpio dos Trabalhos Virtuais, obtm-se o deslocamento vertical de um ponto do eixo da barra:
=
l MM l V V l TT NN dx + dx + dx + dx = a + f + c + t 0 EA 0 EI 0 GA 0 GJo l
onde
a , f , c , t , representam a parcela de deslocamento devido deformao
axial, por flexo, de cisalhamento e por toro, respectivamente. Nas trelias planas e espaciais haver apenas esforo e deformao axial se as cargas forem aplicadas diretamente nos ns, caso contrrio haver tambm flexo e esforo cortante, sendo que a deformao axial predomina (neste ltimo caso deve-se sempre utilizar sees simtricas pois as barras de trelia no resistem toro). No caso de vigas e prticos planos predomina a deformao por flexo, em geral despreza-se a deformao axial em vigas, mas no necessariamente. Como as barras de estruturas reticuladas so em geral longas, costuma-se desprezar as deformaes por cisalhamento, mas pode-se tambm consider-las (ver exemplo b a seguir).
Admite-se que os deslocamentos sofridos pelos eixos das barras so pequenos, no havendo portanto interao entre esforo axial e de flexo nos prticos planos e espaciais (ver exemplo c a seguir). Nas grelhas e prticos espaciais em geral predomina tambm a deformao por flexo, mas em barras rgidas toro, como as com seo em caixo, a deformao por toro pode tornar-se significativa. Sendo os dois eixos da seo de simetria, no haver interao entre flexo e toro. Mostra-se a seguir um exemplo (a) em que o eixo vertical da seo no de simetria. Exemplos a) Barra com seo assimtrica seo aberta de parede delgada, perfil C de abas iguais [3]. Como o eixo vertical da seo (y) no de simetria, o centride (CG) no coincide com o centro de toro (CT) da seo. Se a barra estiver fletida em torno do eixo z e submetida a esforo cortante paralelo ao eixo y, surgem as tenses de cisalhamento mostradas na Figura 4. A resultante destas tenses denominada F1 nas abas superior e inferior e F2 na alma da seo. Por equilbrio esttico, sabe-se que estas trs foras so equivalentes fora cortante Vy, que atua no centro de toro, sendo Vy = F2, e encontra-se a posio do centro de toro em relao linha mdia da alma do perfil (e): F1 .h F2 e = 0 e =
1 2 F1
F1 h F2
y
F2
CT
CG
2 1
Vy F1 e
Figura 4 : Centro de toro em perfil C de abas iguais.
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Como o centride no coincide com o centro de toro da seo, haver toro da barra ao aplicar-se uma carga vertical passando pelo centride da seo. b) Deformao por cisalhamento
Seja por exemplo uma barra prismtica de material elstico-linear (mdulo de elasticidade E e de cisalhamento G), de comprimento l e seo transversal retangular, engastada e livre conforme mostra a Figura 5. Aplica-se uma carga concentrada P na extremidade livre da barra, causando assim flexo e esforo cortante.
P x l y h b z A = b.h I = Iz = bh3/12 = 6/5=1.2
Figura 5 : Barra engastada e livre submetida flexo e esforo cortante Aplicando-se o Princpio dos Trabalhos Virtuais, encontra-se o deslocamento vertical mximo na extremidade livre da barra: = f + c = Pl3 Pl + 3EI GA
Colocando-se em evidncia o primeiro termo da equao acima (parcela de deformao por flexo, f), obtm-se: P l 3 3EI. P l 3 E..h 2 = 1+ = 1 + 3EI 4G.l 2 GA.l 2 3EI Observa-se que se a relao (h/l) for pequena, ento (h/l)2 ser menor ainda e portanto a frao do termo entre colchetes fica desprezvel, indicando que basta considerar a deformao por flexo. Por exemplo, para uma barra em que a
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razo (h/l) = 0,1 tem-se que (h/l)2 = 0,01, ou seja a parcela de deformao por cisalhamento cerca de 1% do valor da parcela de deformao por flexo. No caso de pilar-parede ou viga-parede em que a relao (h/l) no pequena, deve-se levar em conta a parcela de deformao por cisalhamento. c) Interao entre esforo axial e de flexo Seja uma barra de material elstico-linear e rigidez flexo EI, submetida a cargas (P) excntricas (excentricidade = eo) de compresso em suas extremidades. Transferindo-se estas cargas para o eixo da barra, resulta em um binrio (Mo = P.eo) aplicado em cada extremidade da barra, ficando esta submetida ento a esforo axial e de flexo. A configurao deformada do eixo da barra, causada por estes esforos, est apresentada na Figura 6.
eo P x v(x) P P.eo
P eo P
P.eo
Figura 6 : Interao entre esforo axial e de flexo Cada ponto (coordenada x) do eixo da barra ir se deslocar de um valor v(x). Se este deslocamento v(x) for pequeno em relao excentricidade eo, em uma seo que dista x da origem tem-se atuando o momento fletor:
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M( x ) = M o = P. e o
e, consequentemente, a equao diferencial da linha elstica, que fornece a configurao do eixo deformado, pode ser escrita: d2v dx 2 = M M(x ) = o EI EI
Esta a conhecida Teoria de Primeira Ordem. Por outro lado, se o deslocamento v(x) no for pequeno em relao excentricidade eo, o momento fletor em uma seo que dista x da origem passa a ser:
M( x ) = M o + P. v( x )
e a equao diferencial da linha elstica passa a ser: d2v dx 2 + M P . v( x ) = o EI EI
ou seja, passa a existir interao entre esforo axial e momento fletor na barra: esta a conhecida Teoria de Segunda Ordem. Ressalta-se que no clculo acima, foi admitido que as rotaes do eixo da barra eram pequenas, de forma que a curvatura podia ser aproximada pela equao: = d2v dx 2
Quando os deslocamentos e as rotaes sofridos pela barra no forem pequenos, deve-se utilizar a equao exata da curvatura e tem-se a conhecida Teoria de Terceira Ordem. Estes efeitos de segunda e de terceira ordem tambm so denominados de efeitos de no-linearidade geomtrica e sero aprofundados em
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outra disciplina do curso. Sempre que uma barra for constituda de material elstico-linear e que ao se deformar seus deslocamentos, rotaes e deformaes especficas forem pequenos, pode-se garantir que a barra ter um comportamento linear e consequentemente a soluo ser nica e ser vlida a superposio de efeitos. Deve-se ressaltar que devido ao avano tecnolgico dos materiais e sistemas construtivos, esto sendo construdas estruturas cada vez mais esbeltas e edifcios cada vez mais altos, portanto os efeitos de nolinearidade geomtrica podem tornar-se significativos.
No prximo Captulo sero descritos alguns programas computacionais para a anlise de estruturas reticuladas e no Captulo 3 sero apresentados alguns exemplos de aplicao, um para cada tipo de estrutura reticulada.
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2 PROGRAMAS COMPUTACIONAIS O avano computacional das ltimas dcadas possibilitou o desenvolvimento de programas computacionais para anlise estrutural de estrututuras contnuas e reticuladas. Diversos programas comerciais tais como o STRUDL, ANSYS, ASKA, ICES, SAP, ABAQUS, NASTRAN, ... foram desenvolvidos e mais recentemente programas pr e ps-processadores para gerao automtica de malhas e contorno de tenses vem sendo incorporados. Existe no entanto uma carncia de programas educacionais para anlise estrutural. Os alunos de graduao devem passar diretamente dos fundamentos tericos para a utilizao destes programas comerciais, na maioria das vezes sem conhecer sua estrutura interna. Visando suprir esta carncia, esto sendo desenvolvidos no Laboratrio de Anlise de Estruturas (LAE/ECV/UFSC) alguns programas educacionais para anlise estrutural, tais como por exemplo o programa ANEST [4], que ser apresentado a seguir. Alguns programas comerciais tambm possuem uma verso dita educacional ou ento uma verso DEMO, distribudas gratuitamente, tais como os programas SAP2000 [5] e MIX [6], que tambm sero utilizados nas aplicaes de anlise de estruturas reticuladas nesta disciplina. 2.1 ANEST (programa educacional) ANEST [4] um programa baseado no programa CALSD [7] que tem uma estrutura similar dos programas SAP e desenvolvido na linguagem FORTRAN [8] para utilizao em micro-computadores. O programa ainda est em fase de desenvolvimento e sendo cada vez mais aperfeioado. Na fase atual o programa limita-se anlise esttica e linear de estruturas reticuladas planas e espaciais. Pretende-se posteriormente estender o programa para permitir a anlise de estruturas laminares e tridimensionais e tambm para anlise dinmica de estruturas.
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ANEST composto de subprogramas ou mdulos, apresentados na Tabela 1, que se identificam com a estrutura interna do programa, ou seja, traduzem a formulao matricial do mtodo dos deslocamentos da anlise estrutural. Cada mdulo de ANEST gera um arquivo de sada formatado e diversos arquivos binrios que possibilitam a comunicao interna entre os diversos mdulos. O nome dos arquivos formado pelo nome do arquivo de dados da estrutura, acrescido de uma extenso apropriada. Os diversos mdulos so interligados por bibliotecas que otimizam o processamento.
Tabela 1 : Mdulos ou subprogramas do programa ANEST Mdulo ESTRU Descrio do programa L a definio da estrutura e renumera internamente os seus ns, fornecidos pelo usurio, para otimizar a largura de banda da matriz de rigidez. L e gera as coordenadas dos ns, condies de contorno e restries e numera as equaes de equilibrio da estrutura. Calcula a matriz de rigidez dos elementos e a matriz de cargas nodais equivalentes a cargas atuantes nos elementos de estruturas reticuladas planas. Calcula a matriz de rigidez dos elementos e a matriz de cargas nodais equivalentes a cargas atuantes nos elementos de estruturas reticuladas espaciais. Forma a matriz de rigidez e a matriz de cargas nodais da estrutura. Resolve o sistema de equaes de equlbrio, obtendo a matriz de deslocamentos nodais da estrutura. Calcula os esforos nos elementos de estruturas reticuladas planas. Calcula os esforos nos elementos de estruturas reticuladas espaciais. Calcula as reaes vinculares para todos os apoios da estrutura e verifica o equilbrio da estrutura. Extenso .EST
RET2D RET3D RESOL ESF2D ESF3D REAC
.R2D .R3D .RES .E2D .E3D .REA
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Cabe ao usurio numerar os ns e os elementos e tambm fornecer os dados de definio da estrutura e dos elementos, seja atravs de janelas ou atravs de um arquivo formatado (extenso .DAT), sendo neste caso os dados fornecidos no arquivo em blocos, separados por comandos de uma maneira similar ao arquivo de dados do programa SAP2000. Assim como o SAP2000, ANEST possibiltaria a anlise de estruturas com um nmero ilimitado de ns (com limitao apenas da memria RAM do microcomputador), entretanto, para a entrada de dados via janelas h uma limitao de no mximo 1000 ns. Da mesma forma que o SAP2000, ANEST utiliza armazenamento em perfil (skyline) para a matriz de rigidez e utiliza o Mtodo de Eliminao de Gauss para a resoluo do sistema de equaes de equilbrio da estrutura. ANEST permite a anlise de estruturas submetidas a diversos casos de carregamento e tambm a diversas combinaes destes casos. O peso prprio da estrutura sempre considerado no caso de carregamento 1. No necessrio definir as unidades dos dados de entrada, mas estes devem estar em um sistema de unidades consistente. Os resultados de ANEST so escritos para arquivos formatados (ver Tabela 1) que tambm podem ser visualizados atravs de janelas do programa. A visualizao grfica dos resultados de ANEST ainda est em desenvolvimento, estando disponvel no momento apenas a visualizao de estruturas planas indeformadas e deformadas. Ressalta-se que o programa fornece apenas uma aproximao da deformada real da estrutura, interpolando os deslocamentos nodais; no so consideradas nas deformaes cargas atuando ao longo do elemento (estas so transformadas em cargas nodais equivalentes). O programa ANEST adota o sistema de coordenadas cartesianas, sendo a estrutura definida no sistema global (X,Y,Z) e os elementos definidos no sistema local (x,y,z), e considera separadamente cada tipo de estrutura reticulada. O eixo
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local x coincide sempre com o eixo longitudinal das barras. Com exceo do tipo grelha, em que o eixo horizontal da seo transversal y e o vertical z, o eixo local y sempre o eixo vertical e o eixo local z sempre o eixo horizontal da seo transversal das barras. Nas estruturas reticuladas planas o eixo vertical (y) da seo transversal deve ser um eixo de simetria e nas espaciais ambos os eixos (y,z) da seo transversal devem ser eixos de simetria. No caso de pticos espaciais em que as barras esto inclinadas em relao ao sistema global , deve-se indicar qual o ngulo que o eixo vertical da seo faz com o eixo vertical global (ver ngulo na Figura ao lado). Figura 7 : ngulo em barras inclinadas em relao ao sistema global. Nas trelias planas ou espaciais as ligaes entre as barras so sempre articuladas ou ligadas por rtulas, enquanto que nas vigas, grelhas, prticos planos e espaciais as ligaes so sempre rgidas (no permitido o uso de rtulas). Descreve-se a seguir cada tipo de estrutura reticulada com suas caractersticas, considerados pelo programa ANEST: Viga Geometria: estrutura situada no plano XY, com eixo longitudinal das barras (x) sempre paralelo ao eixo X. Graus de liberdade ativos: UY e RZ
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Esforos: esforo cortante (Vy) e momento fletor (Mz) Trelia Plana Geometria: estrutura situada no plano XY, com eixo longitudinal das barras (x) com orientao arbitrria em relao ao eixo X. Graus de liberdade ativos: UX e UY Esforos: esforo axial (Nx) esforo cortante (Vy, para o caso de cargas aplicadas fora dos ns) Prtico Plano Geometria: estrutura situada no plano XY, com eixo longitudinal das barras (x) com orientao arbitrria em relao ao eixo X. Graus de liberdade ativos: UX, UY e RZ Esforos: esforco axial (Nx), esforo cortante (Vy) e momento fletor (Mz) Trelia Espacial Geometria: estrutura situada no espao XYZ, com eixo longitudinal das barras (x) com orientao arbitrria. Graus de liberdade ativos: UX, UY e UZ Esforos: esforo axial (Nx) e esforos cortantes (Vy e Vz, para o caso de cargas aplicadas fora dos ns) Grelha* Geometria: estrutura situada no plano XY, com eixo longitudinal das barras (x) com orientao arbitrria em relao ao eixo X. Graus de liberdade ativos: RX, RY e UZ Esforos: momento torsor (Mx), momento fletor (My) e esforo cortante (Vz)
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(*) neste tipo de estrutura o eixo vertical da seo transversal o eixo local z; nos demais tipos o eixo vertical da seo o eixo local y. Prtico Espacial Geometria: estrutura situada no espao XYZ, com eixo longitudinal das barras (x) com orientao arbitrria. Graus de liberdade ativos: UX, UY, UZ, RX, RY e RZ Esforos: esforo axial (Nx), esforos cortantes (Vy e Vz), momentos fletores (My e Mz) e momento torsor (Mx) Os apoios so considerados fixos e so definidos em relao ao sistema global; recalques de apoio e apoios inclinados no esto portanto previstos pelo programa. Apoios elsticos e variao de temperatura tambm no esto previstos por ANEST. Pode-se entretanto considerar recalques de apoio e variao de temperatura como foras nodais equivalentes, assim como apoios inclinados e apoios elsticos introduzindo-se barras equivalentes. O programa ainda no considera a deformao por cisalhamento das barras. Existe um manual do usurio detalhado do programa ANEST, que est disponvel no Laboratrio de Anlise de Estruturas (LAE) e pode ser consultado para utilizaco do programa. 2.2 SAP2000 Jr (verso educacional) A verso educacional do programa SAP2000 encontra-se disponvel no Laboratrio de Anlise de Estruturas (LAE). Esta verso educacional tem as mesmas caractersticas dos programas comerciais SAP2000, exceto pelo nmero mximo de ns nas estruturas que limitado em 100 (nas verses comerciais ilimitado). Listam-se a seguir as caractersticas gerais dos programas SAP2000:
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Anlise esttica e dinmica de estruturas Anlise de pontes para cargas mveis, traado de linhas de influncia Anlise P-Delta (mtodo aproximado para no linearidade geomtrica)*1 Equaes constitutivas no-lineares atravs de molas nas extremidades dos elementos (modelo aproximado para no-linearidade fsica)*1 Elementos de barra tridimensionais, elementos de placa e de casca, elementos planos, slidos e axissimtricos Apoios inclinados, apoios elsticos, restries nodais de vrios tipos Liberaes e elementos com extremidades rgidas Deslocamentos prescritos, variao de temperatura, tenso inicial Diversas opes de carregamentos e de combinaes Interface grfica para entrada de dados e visualizao de resultados Dimensionamento de elementos de concreto armado ou ao*2 Algoritmos de soluo de sistema de equaes altamente eficientes e estveis (*1) s nas verses > 7.0 (*2) s nas verses Plus e > 7.0 Nos programas SAP2000 todos os tipos de estrutura reticulada so modelados com o elemento FRAME, que um elemento de barra tridimensional (de prtico espacial). Admite-se que os elementos ou barras estejam rigidamente ligados; no caso de elementos com extremidades articuladas deve-se utilizar o comando Releases (Liberaes). Antes de efetuar-se a anlise, deve-se indicar quais so os graus de liberdade ativos, para que o programa restrinja os graus de liberdade no utilizados, de forma que a matriz de rigidez da estrutura no fique singular. Alguns aspectos gerais do programa so apresentados inicialmente. Entrada de dados Existem duas maneiras bsicas de se fornecer os dados da estrutura para o programa:
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1) Entrada grfica - geometria pode ser desenhada e os dados que definem a estrutura e os elementos (vnculos, caractersticas mecnicas dos materiais e geomtricas dos elementos, carregamentos, etc.) so fornecidos atravs de comandos por janelas; 2) A partir de um arquivo formatado preparado pelo usurio (com extenso .s2k) em que tanto a geometria como os dados que definem a estrutura e os elementos so fornecidos no arquivo em blocos, separados por comandos. Nesta disciplina ser dada nfase primeira maneira de entrada de dados. Os manuais do usurio [5] podem ser consultados para entrada de dados pela segunda maneira. Sistema de Coordenadas Para estruturas reticuladas s ser utilizado o sistema de coordenadas cartesianas. O sistema global formado por trs eixos perpendiculares entre si, X, Y e Z, que satisfazem regra da mo direita. Deve-se indicar qual o eixo que define a direo vertical para cima (UP); na entrada grfica UP=+Z sempre, mas na entrada por arquivo (.s2k) pode-se ter UP = X, Y ou Z (default = +Z). A escolha do eixo UP ir afetar a orientao do sistema local de coordenadas e do peso prprio da estrutura (que atua sempre no sentido inverso de +UP). O programa definir automaticamente duas direes horizontais, eixos H1 e H2, a partir da escolha do eixo UP. A direo H1 sempre +X, a no ser que UP for igual a X, neste caso H1 = +Y. A direo H2 calculada de maneira que H1-H2-UP forme um sistema destrgiro (mo direita), isto , H2 faz 90o com H1 no sentido anti-horrio quando o dedo polegar est apontando para UP. A figura abaixo mostra alguns exemplos para o sistema global de coordenadas:
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Z,UP
Y,UP
H2
UP H2
Y,H2 X,H1 Z
X,H1 Z X
Y,H1
Nota: Os cubos so apenas para efeito de visualizao
Figura 8 : Sistema Global - exemplos de eixos UP, H1 e H2 Os eixos do sistema local so denominados 1, 2 e 3 e tambm formam um sistema destrgiro. O eixo local 1 coincide sempre com o eixo longitudinal do elemento, com o sentido definido pela incidncia dos ns no elemento: positivo do n inicial (I) para o n final (J). As orientaes default dos eixos locais 2 e 3 dependem da relao entre o eixo local 1 e o eixo global UP: admite-se que o plano local 1-2 vertical, isto , paralelo direo UP admite-se que o eixo local 2 vertical e tem o mesmo sentido de +UP, exceto quando o elemento for vertical, sendo neste caso o eixo local 2 horizontal, paralelo direo H1 admite-se que o eixo local 3 sempre perpendicular ao plano 1-2 Tomando como exemplo um prtico plano, cujas barras tem seo tranversal retangular e que: a) Os eixos das barras e as cargas situam-se no plano XZ e UP = +Z:
Z,UP Y,H2 2 1 X,H1 I 3
Sistema Global
Sistema Local
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b) Os eixos das barras e as cargas situam-se no plano XY e UP = +Z:

Y,H2 X,H1 I 2 3 1
Z,UP
Sistema Global
Sistema Local
No caso (a) os eixos das barras iro fletir em torno do eixo local 3, os esforos sero: axial, cortante paralelo ao eixo 2 (shear 2-2) e fletor em torno do eixo 3 (moment 3-3), enquanto que no caso (b) os eixos das barras iro fletir em torno do eixo local 2, os esforos sero: axial, cortante paralelo ao eixo 3 (shear 3-3) e fletor em torno do eixo 2 (moment 2-2). Deve-se ter cuidado tambm ao definir-se a geometria e propriedades da seo transversal, pois na entrada grfica do programa, a seo sempre desenhada mostrando o eixo 2 na vertical e o eixo 3 na horizontal (a no ser que seja aplicada uma rotao de 90o nos eixos locais 2-3, conforme explicado em seguida). Para o caso (b), como no programa por default o peso prprio atua na direo UP e na entrada grfica sempre UP=+Z, o peso prprio no seria calculado automaticamente pelo programa, pois este estaria atuando fora do plano da estrutura; a no ser que aplique-se em todos os elementos o peso prprio (gravity load), com os fatores multiplicativos: X=0, Y=-1 e Z=0. Recomenda-se portanto que para estruturas reticuladas planas considere-se sempre o eixo das barras no plano XZ ao utilizar-se a entrada grfica do SAP2000. Em estruturas espaciais, pode-se ter elementos inclinados em relao ao sistema global. Neste caso os eixos locais 2 e 3 sofrem uma rotao em torno do eixo local 1 positivo em relaco s orientaes default de 2 e 3. Na entrada de dados deve-
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se definir o ngulo (ang) que o eixo local 2 faz com o plano vertical que contm o eixo 1, no sentido anti-horrio, a no ser que o elemento seja vertical, quando deve-se definir o ngulo (ang) que o eixo local 2 faz com o eixo positivo H1 no sentido antihorrio. Pode-se tambm, na entrada de dados por arquivo, definir-se um vetor de referncia (Vp), que liga dois ns, definindo o plano local 1-2 (1-Vp) do elemento. Os eixos locais so definidos internamente no programa fazendo-se os produtos vetoriais: 3 = 1 Vp e 2 = 3 1.
Assim como os elementos possuem um sistema local, no SAP2000 os ns tambm possuem um sistema local 1,2,3 que por default coincide com o sistema global X,Y,Z. Quando os sistemas no coincidem, deve-se indicar qual a rotaco em graus (positiva no sentido anti-horrio) a aplicar-se em torno dos eixos Z, Y e X para obter-se o sistema local. Isto vem a facilitar o uso de apoios inclinados. Ao ser executado, o programa SAP2000 abre uma janela principal que contm um menu principal e diversas barras de ferramentas. Recomenda-se que inicialmente escolha-se o sistema de unidades a ser utilizado, no canto inferior direito da janela (de preferncia kN-m). O menu principal apresenta as seguintes janelas: File (Arquivar) para iniciar o desenho de um novo modelo (New Model), ou escolher um modelo padro de estrutura (New Model from Template); abrir (Open) o arquivo de um modelo existente (.sdb), salvar o modelo em um arquivo .sdb (Save ou Save as); ler os dados de um arquivo formatado preparado pelo usurio (Import), para o SAP2000 com extenso .s2k e para SAP90 sem extenso, ou ainda ler a geometria da estrutura de um arquivo CAD com extenso .dxf ; escrever os dados de um modelo para arquivos .s2k ou .dxf (Export); criar um video com animao da deformada do modelo para
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arquivo .avi (Create Video); configurar a impressora (Print Setup); imprimir o desenho do modelo da janela ativa (Print Graphics); imprimir (ou escrever para arquivo formatado) tabelas com dados de entrada (Print Input Tables); imprimir (ou escrever para arquivo formatado) tabelas com os resultados desejados (Print Output Tables) e sair do programa (Exit). Edit (Editar) para desfazer um comando (Undo) ou refazer (Redo); cortar (Cut), copiar (Copy), colar (Paste) ou apagar (Delete) um objeto selecionado; para deslocar ns ou elementos (Move); duplicar um elemento (Replicate); dividir um elemento em 2 ou mais elementos (Divide Frames); juntar vrios elementos em um s (Join Frames); ligar elementos desligados (Connect); mudar a numerao dos ns ou elementos (Change labels). View (Visualizar) para ajustar parmetros de visualizao 3D (Set 3D View) e 2D (Set 2D View); para definir limites de coordenadas ao visualizar parte do modelo (Set Limits); para comandos de ampliao e reduo de imagem, tambm contidos na barra de atalhos (Rubberband Zoom, Restore Full View, Previous Zoom, Zoom in One Step; Zoom out One Step)*1; para deslocar o modelo inteiro (Pan)*2; mostrar a grade de desenho (Show Grid); mostrar os eixos do sistema global (Show Axes) e redesenhar o modelo na janela ativa (Refresh Window). (*1) por default o fator de amplificao ou reduo da imagem de 10% a cada passo, podendo ser modificado na janela Options. (*2) tambm contido na barra de atalhos (mozinha). Define (Definir) para definir os materiais, suas propriedades mecnicas e trmicas, seu peso especfico (Materials)*3; para definir as sees tranversais dos elementos, sua geometria, propriedades geomtricas e tipo de material
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(Frame Sections)*4; para definir cada caso de carregamento com um nome, tipo e fator de multiplicao do peso especfico*5 (Static Load Cases); para definir cada combinao de casos de carregamentos, com um nome e fatores multiplicativos de cada caso de carregamento (Load Combinations). (*3) os materiais concreto e ao com suas propriedades j esto disponveis no programa, podendo-se editar estas propriedades caso necessrio. (*4) o programa apresenta diversas formas de seo (retangular, circular, tubular, perfil I, L ou T, etc), bastando definir a geometria que as propriedades geomtricas so automaticamente calculadas; pode-se tambm definir uma seo genrica entrando-se diretamente com as propriedades geomtricas ou ento importar de um arquivo uma biblioteca de perfis metlicos. (*5) default = 1, e o peso prprio por default o primeiro caso de carregamento. Draw (Desenhar) para acionar as ferramentas de desenho, algumas tambm contidas na barra de atalho: desenhar o elemento de barra 3D (Draw Frame Element), desenhar rapidamente o elemento de barra 3D, ligando automaticamente os pontos de interseo da grade (Quick Draw Frame Element); editar a grade de desenho (Edit Grid); trancar a grade, fixando sua posio e dimenses (Lock Grid); modificar a numerao dos ns ou elementos (New Labels). Select (Selecionar) para acionar as ferramentas de seleo, algumas tambm contidas na barra de atalho: para selecionar um objeto, n ou elemento (Select)*6; desfazer a seleo (Deselect); voltar para objeto selecionado anteriormente (Get Previous Selection); desfazer todas as selees (Clear Selection).
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(*6) aps selecionado um n ou elemento, clicando-se com o boto da direita do mouse sobre o objeto abre-se uma janela com todas as informaes sobre o objeto; para selecionar-se diversos objetos usa-se a tecla shift do teclado. Assign (Atribuir) para acionar as ferramentas de atribuio, algumas tambm contidas na barra de atalho: atribuir aos ns restries vinculares, restries nodais de corpo rgido, molas elsticas ou modificar sistema local dos ns (Joint); para atribuir aos elementos sees transversais, liberaes nas extremidades, extremidades rgidas, protenso ou modificar sistema local (Frame); para aplicar nos ns foras e binrios ou deslocamentos e rotaes (Joint Static Loads) e para aplicar nos elementos foras concentradas ou distribudas, variao de temperatura ou incluir protenso em um caso de carregamento (Frame Static Loads). Analyze (Analisar) para indicar as opes da anlise: graus de liberdade ativos, escolher resultados para arquivo de sada e indicar a dimenso de um bloco da matriz de rigidez a ser utilizada na resoluo do sistema de equaes*7 (Set Options); efetuar a anlise do modelo (Run), tambm disponvel na barra de atalho superior (seta ao lado da fechadura). (*7) default = 8 Mb. Display (Mostrar) para acionar as ferramentas de mostrar, algumas tambm contidas na barra de atalho: mostrar o modelo indeformado (Show Undeformed Shape), cargas nos ns e nos elementos (Show Loads), tabelas com dados de entrada (Show Input Tables); mostrar o modelo deformado (Show Deformed Shape)*8, reaes vinculares nos ns (Show Element Forces - Joints)*8 e esforos nos elementos (Show Element ForcesFrames)*8.
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(*8) disponveis apenas aps efetuar-se a anlise do modelo. Design (Dimensionamento) opes e comandos para dimensionamento dos elementos. Options (Opes) opes de espessura de linha e tamanho de fonte para tela e impressora, fator de amplificao/reduo da imagem (Preferences); opes de cores dos ns, elementos, eixos, diagramas de esforos para a tela e impressora (Colors); opes de nmero de sub-janelas (Windows); escolha do sistema de coordenadas (Set Coordinate System), escolha do lado do diagrama de momento a ser traado, lado das fibras tracionadas ou no (Moment Diagram on Tension Side), escolha do eixo global a ser visualizado na vertical (3D View Up Direction). Help (Ajuda) janela de ajuda de todos os comandos, com ndice de procura. As barras de ferramentas na parte superior (primeira linha) so em geral atalhos para comandos contidos nas janelas File e View, sendo a fechadura utilizada para trancar ou destrancar o modelo. Aps a anlise, o modelo trancado pelo programa, todos os arquivos de entrada e sada so salvos. Para fazer qualquer alterao no modelo necessrio primeiro destranc-lo, sendo todos os arquivos de sada apagados. Na segunda linha de barra de ferramentas superior encontram-se alguns atalhos para os comandos contidos em Assign e Display. A barra de ferramentas na borda esquerda da janela contm atalhos para os comandos contidos em Draw e Select.
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3 APLICAES 3.1 Viga Contnua Unidades: kN-m Caso de Carregamento 1: peso prprio Caso de Carregamento 2: sobrecarga (ver figura abaixo)
15 kN 12 kN/m
20 kN
20 kN/m 12 kN/m
15 kN
1m
FSEC1
2m
2m
FSEC2
FSEC1
2m
2m
1m
Propriedades dos materiais: (todos os elementos) Concreto E = 2,0 107 kN/m2 ; = 0,20 ; w = 25 kN/m3 Propriedades geomtricas dos elementos: Seo transversal retangular: FSEC1 0,12 0,30 m ; FSEC2- 0,12 0,40 m
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Caso de Carregamento 1 : Deformada
Caso de Carregamento 1 : Momento Fletor M33 (kN.m)
Caso de Carregamento 2 : Deformada
Caso de Carregamento 2: Momento Fletor M33 (kN.m)
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3.2 Trelia Plana Unidades: kN-m Ligaes: rotuladas
1,25 m
1,25 m
2,5 m
2,5 m
2,5 m
2,5 m
Caso de Carregamento 1: sobrecarga (ver figura abaixo)
Seo transversal dos elementos:
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Propriedades dos materiais: (todos os elementos) Ao E = 2,05 108 kN/m2 ; = 0,30 ; w = 77 kN/m3 Propriedades geomtricas: Seo transversal tubular: FSEC1: dimetro externo = 0.2 m espessura = 8 mm FSEC2: dimetro externo = 0.15 m espessura = 6.3 mm
Caso de Carregamento 1: Deformada
Caso de Carregamento 1: Esforo axial (kN)
-19,68 +8.8
-19,68
-29 52
-9,84
-9,84
-29 52
+26.40
+26.40
33
3.3 Prtico Plano Unidades: kN-m Vos: 5,0 m No de andares: 2 Altura de cada andar: 3,0 m
Propriedades dos materiais: (todos os elementos) Concreto E = 2,0 107 kN/m2 ; = 0,20 ; w = 25 kN/m3 Propriedades geomtricas dos elementos: Seo transversal retangular: FSEC1 0,12 0,40 m ; FSEC2- 0,20 0,40 m
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Caso de carregamento 1 Peso prprio (w) + sobrecarga:
Caso de Carregamento 2 Ao do Vento:
Caso de carregamento 1 Deformada
Caso de Carregamento 2 Deformada
35
Caso de carregamento 1 Reaes
Caso de Carregamento 2 Reaes
36
Caso de carregamento 1 Diagrama de momento fletor M33 (kN.m)
Caso de Carregamento 2 Diagrama de momento fletor M33 (kN.m)
37
3.4 Grelha Unidades: kN-m Pergulado: vo constante = 4m (em X e em Y) Caso de Carregamento 1 : peso prprio (peso especfico = w)
Propriedades dos materiais: (todos os elementos) Concreto E = 2,0 107 kN/m2 ; = 0,20 ; w = 25 kN/m3 Propriedades geomtricas dos elementos: seo retangular - FSEC1: 0,15 0,30 m
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Caso de carregamento 1 Diagrama de momento torsor M11 (kN.m)

+3,58
+3,58
-3,58 -2,02 -3,58 +2,02 +3,58
-3,58 +3,58
-3,58
(anti-simtrico) Caso de carregamento 1 Diagrama de momento fletor M33 (kN.m)
-3,58
-3,58 +14,42
+14,42
(simtrico)
39
3.5 Trelia Espacial Unidades: kN-m Dimenses da base: 4,0 m x 4,0 m No de andares: 3 Dimenses do topo: 2,0 m x 2,0 m Altura de cada andar: 3,0 m
Caso de Carregamento 1 : ao do vento em X
Propriedades dos materiais: (todos os elementos) Ao E = 2,05 108 kN/m2 ; = 0,30 ; w = 77 kN/m3 Propriedades geomtricas de todos elementos: seo transversal - perfil I: S4 x 7,7 (AISC)
40
Caso de carregamento 1 Esforo Axial
0,87
-0,87
3,22
-3,22
6,09
-6,09
41
3.6 Prtico Espacial Unidades: kN-m Vos: 5,0 m (em X e em Y) No de andares: 2 Altura de cada andar: 3,0 m
Propriedades geomtricas dos elementos: Seo transversal retangular: FSEC1 0,12 0,40 m ; FSEC2- 0,20 0,40 m
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Propriedades dos materiais: (todos os elementos) Concreto E = 2,0 107 kN/m2 ; = 0,20 ; w = 25 kN/m3 Caso de Carregamento 1 : peso prprio (w) + sobrecarga: 10 kN/m nas vigas do 2o andar e 20 kN/m nas vigas do 1o andar Caso de Carregamento 2 : ao do vento em X
43
44
-27,56
-52,06 -27,56 25,90 25,90
-5,74
35,43
45
REFERNCIAS [1] Cook, R.D., Malkus, D.S., Plesha, M.E. Concepts and Applications of Finite Element Analysis, Ed. John Wiley & Sons, Inc., third edition, 1989. [2] Gere, J. M. & Weaver, W. - Anlise de Estruturas Reticuladas, Editora Guanabara S.A., 1987. [3] Timoshenko, S.P. & Gere, E. J. Mecnica dos Slidos, Vol.2, Livros Tcnicos e Cientficos Editora, 1989 [4] La Rovere, H.,L., Gonchorovski, G., Chimello, A., Pignolo, G.J., ANEST Programa Educacional para Anlise de Estruturas Reticuladas, Manual do Usurio, LAE/ECV/UFSC, 1999. [5] Computers and Structures, Inc. SAP 2000 Plus - Integrated Structural Analysis and Design Software Analysis Reference, Vol. I e Vol. II, 1996. [6] MIX [7] Seible, F., Latham, C., Krkchbasche, A. - CALSD, Instructional Computer Programs for Structural Engineering, User Information Manual - Department of Applied Mechanics and Engineering Sciences, University of California, San Diego,1987. [8] Microsoft Power Station, FORTRAN 90 Compiler, verso 4.0, 1995.

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EE02 Anlise Matricial e Modelagem de Estruturas Disciplina do Curso de Especializao em Projeto de Estruturas (ECV/CTC/UFSC) Prof.

Exemplo: Prtico Plano

Barra 7: N inicial = 5 N final = 7

a , f , c , t , representam a parcela de deslocamento devido deformao

Figura 4 : Centro de toro em perfil C de abas iguais.

RET2D RET3D RESOL ESF2D ESF3D REAC

.R2D .R3D .RES .E2D .E3D .REA

Nota: Os cubos so apenas para efeito de visualizao

b) Os eixos das barras e as cargas situam-se no plano XY e UP = +Z:

Caso de Carregamento 1 : Deformada

Caso de Carregamento 1 : Momento Fletor M33 (kN.m)

Caso de Carregamento 2 : Deformada

Caso de Carregamento 2: Momento Fletor M33 (kN.m)

3.2 Trelia Plana Unidades: kN-m Ligaes: rotuladas

Caso de Carregamento 1: sobrecarga (ver figura abaixo)

Seo transversal dos elementos:

Caso de Carregamento 1: Deformada

Caso de Carregamento 1: Esforo axial (kN)

Caso de carregamento 1 Peso prprio (w) + sobrecarga:

Caso de Carregamento 2 Ao do Vento:

Caso de carregamento 1 Deformada

Caso de Carregamento 2 Deformada

Caso de carregamento 1 Reaes

Caso de Carregamento 2 Reaes

Caso de carregamento 1 Diagrama de momento fletor M33 (kN.m)

Caso de Carregamento 2 Diagrama de momento fletor M33 (kN.m)

Caso de carregamento 1 Diagrama de momento torsor M11 (kN.m)

-3,58 -2,02 -3,58 +2,02 +3,58

(anti-simtrico) Caso de carregamento 1 Diagrama de momento fletor M33 (kN.m)

Caso de Carregamento 1 : ao do vento em X

Caso de carregamento 1 Deformada

Caso de carregamento 1 Esforo Axial

Caso de carregamento 1 Deformada

Caso de carregamento 2 Deformada

Caso de carregamento 1 Diagrama de momento fletor M33 (kN.m)

-52,06 -27,56 25,90 25,90

Caso de carregamento 2 Diagrama de momento fletor M33 (kN.m)

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