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Licence et Magist`ere de Physique Universite Joseph Fourier

Cours de Mecanique Analytique


Jonathan Ferreira
Annee Universitaire 2002-2003
Laboratoire dAstrOphysique de Grenoble
http://www-laog.obs.ujf-grenoble.fr/ferreira
Contents
1 Mecanique de Lagrange 1
1.1 Coordonnees generalisees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Equations de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Principe de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.3 Exemple 1: le pendule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.4 Exemple 2: masse sur une tige avec ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Lois de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1 Variables cycliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2 Lagrangien independant du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.3 Theor`eme de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Une application: force centrale entre deux corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.1 Invariance par translation dans le temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.2 Invariance par translation dans lespace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.3 Invariance par rotation dans lespace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.4 Loi horaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.5 Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.6 Force en 1/r
2
, Loi de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5 Petites oscillations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.1 Syst`emes `a 1 degre de liberte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2 Syst`emes `a n degres de liberte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.3 Oscillations forcees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2 Principe variationnel 19
2.1 Le principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Deduction des equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Exemples simples de calcul variationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.1 Plus petite distance dans un plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.2 La brachistochrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 Generalisation des equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.1 Forces non conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.2 Contraintes non holonomes: multiplicateurs de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5 Expressions du lagrangien en fonction de lespace-temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5.1 Mecanique non relativiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5.2 Mecanique relativiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5.3 Remarques epistemologiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
i
ii CONTENTS
3 Mecanique de Hamilton 31
3.1 Hamiltonien dun syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Equations canoniques de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3 Principe variationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4 Etude dun cas simple: pendule 1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4.1 Ecriture de lhamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4.2 Le portrait de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.4.3 Etude au voisinage de points particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.4.4 Remarques dordre general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.5 Theorie de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.6 Transformations canoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.6.1 Fonctions generatrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.6.2 Quelques transformations canoniques remarquables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.7 Les crochets de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.7.1 Denition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.7.2 Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.7.3 Invariance canonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.7.4 Interpretation geometrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.8 Lespace des phases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.8.1 Flot hamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.8.2 Incompressibilite du ot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.8.3 Theor`eme de Liouville: lien avec la physique statistique . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.9 Syst`emes integrables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.9.1 Theor`eme de Arnold-Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.9.2 Cartes et atlas symplectiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4 Syst`emes hamiltoniens 51
4.1 Lequation de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1.1 La fonction principale de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1.2 Laction hamiltonienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.1.3 Methode generale de resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.1.4 Methode de separation des variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.1.5 Applications `a quelques probl`emes simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.1.6 Le principe de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.1.7 Mecanique ondulatoire de Louis de Brooglie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.2 Variables canoniques angles-actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.2.1 Syst`emes fermes periodiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.2.2 Variables angulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.2.3 Variables dactions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2.4 Fonction generatrice des variables angles-actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.2.5 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5 Description lagrangienne des milieux continus 73
5.1 Exemple dun passage `a la limite continue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.1.1 Corde elastique 1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.1.2 Retour au lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2 Formulation lagrangienne des milieux continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.1 Conjectures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.2 Equations de Lagrange du champ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.3 Theorie classique des champs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.1 Cadre general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.2 Exemple: electrodynamique classique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3.3 Tenseur energie-impulsion dun champ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
CONTENTS iii
5.4 Complements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.4.1 Formulation relativiste de la theorie des champs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.4.2 Densite dhamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
iv CONTENTS
Chapter 1
Mecanique de Lagrange
1.1 Coordonnees generalisees
La mecanique de Newton se base sur trois postulats:
1. Principe dinertie: le mouvement dun corps isole est rectiligne uniforme dans un referentiel galileen.
2. Principe de la dynamique, orant une denition de la force

p = m

r =

F
3. Principe daction et de la reaction.
A laide de ces trois principes, la mecanique de Newton a montre sa puissance de description dans de
nombreux cas. Le mouvement dun syst`eme quelconque de N particules est ainsi obtenu par la resolution
de N equations vectorielles dierentielles du 2eme ordre, mettant en jeu 6N constantes dintegrations, corre-
spondant aux positions et vitesses initiales des N particules.
Par ailleurs, cette description du reel suit un autre principe, commun `a toute la physique et quon peut
appeler principe de relativite. Ce principe stipule que les lois de la physique doivent etre independantes
de lobservateur, ce qui se traduit par une invariance de la forme des equations lors dun changement de
referentiel.
Il y a cependant des circonstances o` u lapplication de la mecanique de Newton est delicate. Cest lorsquun
syst`eme poss`ede des contraintes internes (dues `a des forces de liaison), limitant le mouvement du syst`eme et
diminuant ainsi ses degres de liberte.
Exemple 1: corps rigide
Dans un corps indeformable, la distance entre deux points doit rester constante, cest `a dire (r
i
r
j
)
2
= c
2
ij
.
Exemple 2: pendule
Pendule de longueur l, bougeant dans le plan. Ses coordonnees obeissent `a la contrainte x
2
+y
2
= l
2
: il y a
donc 21 = 1 seul degre de liberte du syst`eme, langle . Par ailleurs, ce pendule peut devenir parametrique
si l = l(t) impose par lexterieur (ex: encensoir de Compostelle).
Exemple 3: perle sur un cerceau
Cerceau tournant avec une vitesse angulaire

imposee, perle glissant sur le cerceau. La position de la perle
est reperee par les coordonnees
x = Rsin cos
y = Rsin sin
z = Rcos
1
2 CHAPTER 1. M

ECANIQUE DE LAGRANGE
Le seul degre de liberte de la perle est . Dans cet exemple, on suppose evidemment que la perle ne deforme
pas le cerceau.
Exemple 4: disque vertical roulant sans glisser
Soit un disque de rayon R roulant sans glisser sur un plan horizontal, de vitesse v constante. Ceci ne peut
evidemment se produire que si une force maintient un contact avec le sol, mais sans introduire un frottement.
On rep`ere la position de son centre par les deux coordonnees x et y, le plan du disque par langle que fait
laxe de rotation avec laxe Ox et un point M du disque par un angle : 4 coordonnees (x,y,, ). La vitesse
v du centre du disque verie
x = Rcos
y = Rsin
La condition de roulement sans glissement introduit la contrainte v = R

. On obtient ainsi les contraintes
suivantes
dx Rcosd = 0
dy Rsind = 0
que lon ne peut integrer quapr`es avoir resolu le probl`eme complet: on a deux relations dierentielles du
type f( x,

, ).
Les forces de liaison nous sont le plus souvent inconnues et ne nous interessent pas: on voudrait
simplement pouvoir calculer le mouvement de notre syst`eme soumis `a des forces exterieures (appliquees)
et qui, elles, sont connues.
Par ailleurs, sil y a k contraintes, les degres de liberte reels du syst`eme se reduisent `a n = 3N k.
Cela signie que, dans la formulation newtonnienne, on resoud trop dequations (un nombre k dentre
elles se deduisent des autres).
Lidee simple est alors dexprimer les lois de la mecanique en fonction, non pas des coordonnees habituelles
de position r
i
avec i=1,. . . ,N, mais des coordonnees dites generalisees independantes q
j
, j=1, . . . ,n. Les
coordonnees generalisees les plus naturelles correspondent aux n degres de liberte du syst`eme. Il sut a
priori didentier les coordonnees q et de faire ensuite toute la cinematique avec elles,
r
i
= r
i
(q
1
, . . . , q
n
, t)
Denition: On appelle contraintes holonomes, toutes contraintes obeissant `a une relation du type
f(r
1
, . . . , r
N
, t) = 0
dierentiable en tout point. Si les contraintes sont holonomes, alors on peut exprimer une ou plusieurs
coordonnees en fonction des autres, et ceci doit etre vrai partout.
Les contraintes sont dites scleronomes si elles ne dependent pas explicitement du temps, rheonomes dans
le cas contraire.
Remarques:
(1) Dans les exemples precedents, les 1,2 et 3 sont holonomes tandis que le 4 est non-holonome. Lexemple
3 est rheonome.
(2) Un syst`eme rheonome est un syst`eme ouvert. Un syst`eme ferme (autonome) est necessairement decrit
par des contraintes scleronomes.
(3) Les probl`emes holonomes ont toujours (au moins formellement) une solution. Par contre, il nexiste
pas de methode generale pour traiter les probl`emes non-holonomes.
(4) la physique moderne est essentiellement sub-atomique et la notion de contrainte y est rare. Quand
elle apparait, cest souvent sous la forme dune modelisation holonome.
1.2. EQUATIONS DE LA DYNAMIQUE 3
1.2 Equations de la dynamique
1.2.1 Principe de dAlembert
En choisissant de faire la cinematique avec les coordonnees generalisees, nous sommes s urs de travailler avec
n variables independantes. Mais il nous reste maintenant `a voir sil est possible dexprimer les lois de la
dynamique dun syst`eme `a n degres de liberte en fonction uniquement des forces exterieures

F
ext
. Autrement
dit, comment faire disparaitre les forces de liaison

F
l
?
Principe de dAlembert:
Lors dun deplacement virtuel dun syst`eme, les forces de liaison ne travaillent pas.
Un deplacement virtuel correspond `a un deplacement de chaque vecteur position r
i
dune quantite

r
i
`a un instant t donne. Un deplacement reel

dr, met en jeu une translation correspondante dans le temps
(ainsi quun eventuel travail des forces de liaison). Le principe de dAlembert stipule donc que les seuls
deplacements virtuels possibles sont ceux qui sont compatibles avec les forces (internes ou non) de liaison et
donc nengendrent aucun travail.
Si les contraintes ne varient pas au cours du temps (contraintes scleronomes), alors le deplacement virtuel
est equivalent `a un deplacement reel.
Le principe de dAlembert ne se verie que par lexperience. Pour se convaincre malgre tout de sa validite,
examinons quelques cas:
Cas du pendule:
Les seuls deplacements possibles de la masse seectuent selon un angle . Lors dun deplacement virtuel ,
la tension de la tige exerce un travail nul (deplacement perpendiculaire `a la force de liaison).
Cas de la boule:
Une boule roulant sans glisser sur un plan peut se deplacer selon deux directions x et y. La force de
liaison qui lempeche de glisser est dirigee selon laxe z et ne va donc pas engendrer de travail (en fait,
lapproximation sans glissement signie quon neglige toute forme de dissipation par rapport `a lenergie
cinetique de la boule).
Cas dune contrainte mobile:
Prenons le cas dune particule contrainte de se deplacer sur une courbe, elle-meme mobile. La force de
contrainte (`a t xe) est normale `a la courbe instantanee, mais le deplacement

dr de la particule pendant
lintervalle dt nest pas tangent `a la courbe. Consequence: la force de contrainte nest pas normale au
deplacement reel et produit donc un travail.
A partir de maintenant, on utilisera les indices grecs () pour caracteriser une particule parmi les N
constituant le syst`eme, et les indices latins (i, k) pour caracteriser une coordonnee generalisee parmi les n.
En vertu du principe de dAlembert, le travail virtuel des forces totales sur un syst`eme est donc simplement
W =

F
ext
+

F
l
)

F
ext,

Or, le deplacement virtuel verie

k
r

q
k
q
k
puisque t = 0 dans un deplacement virtuel. Le travail des forces exterieures sexprime alors en fonction des
coordonnees generalisees
W =
N

=1

F
ext,

k
r

q
k
q
k
=

k
Q
k
q
k
4 CHAPTER 1. M

ECANIQUE DE LAGRANGE
o` u nous avons introduit la force generalisee dont la k-i`eme composante secrit
Q
k
=
N

=1

F
ext,

q
k
(1.1)
1.2.2 Equations de Lagrange
Dapr`es la relation fondamentale de la dynamique, `a ce travail des forces exterieures lors dun deplacement
virtuel correspond une variation denergie due `a une variation dimpulsion mesuree dans un referentiel
galileen, cest `a dire W =

. Il nous reste donc `a calculer le terme de droite en fonction


des coordonnees generalisees.
On a

,k
m

q
k
q
k
=

k
A
k
q
k
o` u les coecients A
k
(parfois appeles accelerations generalisees) sont
A
k
=

q
k
=
d
dt
_

q
k
_

d
dt
_
r

q
k
_
Or, on peut intervertir les derivees par rappport `a des coordonnees independantes. En eet, la vitesse secrit
v

=

r

k
r

q
k
q
k
+
r

t
ce qui nous fournit la relation utile
v

q
k
=
r

q
k
Par ailleurs, le deuxi`eme terme se simplie
d
dt
_
r

q
k
_
=

i

2
r

q
i
q
k
q
i
+

2
r

tq
k
=

q
k
_

i
r

q
i
q
i
+
r

t
_
=
v

q
k
car
r
q
k
est une fonction des q
i
et du temps uniquement. En regroupant tout, on obtient
A
k
=
d
dt
_

q
k
_

q
k
=
d
dt

q
k
_

1
2
m

v
2


q
k
_

1
2
m

v
2

_
cest `a dire
A
k
=
d
dt
T
q
k

T
q
k
1.2. EQUATIONS DE LA DYNAMIQUE 5
o` u
T =

1
2
m

v
2

est lenergie cinetique du syst`eme. Le principe de dAlembert permet donc de reecrire la relation fondamentale
de la dynamique sous la forme
n

k=1
(A
k
Q
k
)q
k
= 0
o` u les n deplacements virtuels q
k
sont quelconques et independants. Cette independance decoule directement
du fait que les contraintes sont holonomes. Pour des contraintes non-holonomes, on ne pourrait rien dire.
Ainsi, les q
k
etant independants, lequation ci-dessus ne peut etre satisfaite que si chaque coecient est
lui-meme nul. On obtient donc n equations algebriques independantes
d
dt
T
q
k

T
q
k
= Q
k
o` u les forces generalisees sont obtenues, soit par lequation (1.1), soit en calculant le travail W =

k
Q
k
q
k
.
Remarques:
(1) Obtenues `a partir de la RFD, ces equations ne sont valables que dans des referentiels galileens. Dans un
referentiel non galileen

, la RFD secrit
d p

dt
=

F +

f
in
o` u

f
in
sont les forces dinertie. Les equations de la dynamique dans

seront alors
A
k
= Q
k
+Q
in
k
(1.2)
o` u Q
in
k
=

f
in

q
k
sont les forces generalisees dinertie. Par exemple, dans un referentiel anime dune
acceleration a par rapport `a un referentiel galileen, la force generalisee sera
Q
in
k
= a

q
k
_

_
Si

est en rotation uniforme



par rapport `a un referentiel galileen, la force generalisee sera
Q
in
k
=
d
dt
U
q
k

U
q
k
+
T

q
k
o` u U =

est un potentiel generalise,



L

est le moment cinetique total du syst`eme


(v

est la vitesse relative vue dans

) et T

1
2
m

)
2
.
(2) La RFD soccupe des forces: il faut donc faire le bilan de lensemble des forces pour calculer le
comportement dynamique dun syst`eme. Lapproche ci-dessus est energetique: il sut de ne prendre en
compte que les forces qui travaillent.
(3) Ces equations sont algebriques et non vectorielles: cest une simplication appreciable. . .
Forces conservatives: V (q)
Si la force (totale) exterieure qui sexerce sur chaque particule du syst`eme derive dun potentiel V(q), cest
`a dire si

F

V (ou encore F
,i
=
V
r,i
pour i=1,2,3) alors la force generalisee secrit
6 CHAPTER 1. M

ECANIQUE DE LAGRANGE
Q
k
=
N

=1

F
ext,

q
k
=
N

=1

i
V
r
,i
r
,i
q
k
=

V
r

q
k
(Attention cest une notation: on ne divise pas par un vecteur!). On note que ceci est exactement lexpression
de la derivee partielle dune fonction V (r
1
, . . . , r
N
) par rapport `a q
k
,ce qui montre que la force generalisee
sexprime directement sous la forme
Q
k
=
V
q
k
Sans perte de generalite, puisque V(q) uniquement (et pas du temps!), on peut denir la grandeur
L = T V ou lagrangien, et les n equations du mouvement prennent la forme connue sous le nom dequations
de Lagrange
d
dt
L
q
k

L
q
k
= 0
Cette equation doit evidemment redonner la relation fondamentale de la dynamique.
Pour une particule, cela implique que
L
q
k
=
V
q
k
= Q
k
, k-i`eme composante de la force (generalisee),
doit etre egale `a la derivee temporelle de limpulsion (generalisee). On denit ainsi
p
k
=
L
q
k
(1.3)
comme etant limpulsion generalisee ou moment conjugue de q
k
.
Potentiels generalises: V (q, q)
On remarque que lon peut encore mettre les equations du mouvement sous la forme lagrangienne ci-dessus
meme si le syst`eme nest pas conservatif dans le sens usuel. Il sut que lon puisse denir un potentiel
generalise V (q, q) tel que la force generalisee secrive
Q
k
=
d
dt
V
q
k

V
q
k
Exemple: montrer que la force de Lorentz, qui secrit

F = q(

E +v

B), derive du potentiel generalise
suivant
V = q(U(r, t) v

A(r, t)) (1.4)
o` u U et

A sont les potentiels scalaire et vecteur (

E = U


A
t
et

B =

A).
Forces dissipatives: fonction de Rayleigh
Si toutes les forces sexercant sur un syst`eme ne derivent pas dun potentiel (meme generalise), on peut
toujours ecrire les equations de Lagrange sous la forme
d
dt
L
q
k

L
q
k
= Q
k
o` u les Q
k
sont les forces generalisees qui ne derivent pas dun potentiel. Un cas particulier important
concerne les forces de frottement qui secrivent sous la forme F
i
= k
i
v
i
. Les forces de ce type peuvent en
eet sobtenir `a partir dune fonction, appelee fonction de dissipation de Rayleigh denie par
T =
1
2

(k
x
v
2
x
+k
y
v
2
y
+k
z
v
2
z
)
On montre sans dicultes que la force generalisee de frottement est alors Q
k
=
F
q
k
.
1.3. LOIS DE CONSERVATION 7
1.2.3 Exemple 1: le pendule
Soit un pendule de longueur l avec une masse m place dans un champ de pesanteur g et astreint `a se deplacer
dans un plan (x,y). Ce syst`eme poss`ede donc 2 dimensions et 1 contrainte x
2
+ y
2
= l
2
, donc 1 seul degre
de liberte. On choisit comme coordonnee generalisee.
La vitesse secrit v = l

u
r
= l

u
r
= l

=

u
z
). Lenergie cinetique vaut alors T =
1
2
mv
2
=
1
2
ml
2

2
.
On a ensuite deux methodes possibles de resolution.
Methode 1: On ne connait pas lexpression du potentiel. On calcule donc le travail lors dun deplacement
virtuel

r = lu

. La seule force qui travaille est le poids, on a donc


W = mg

r = mgl sin = Q

ce qui fournit lequation


d
dt
T

= Q

= mgl sin
cest `a dire

+
2
sin = 0, avec
2
= g/l.
Methode 2: On sait que le potentiel secrit (`a une constante pr`es)
V = mgl(1 cos )
Le lagrangien est L = T V et on ecrit directement lequation de Lagrange
d
dt
L

= 0
qui redonne evidemment le meme resultat.
1.2.4 Exemple 2: masse sur une tige avec ressort
Soit une masse m astreinte `a se deplacer sur une tige indeformable, faisant un angle avec la verticale Oz,
en rotation imposee avec un vecteur vitesse

= u
z
. La masse est attachee `a un ressort de constante de
raideur k et de longueur `a vide l
0
et glisse sans frottement. Elle est par ailleurs soumise au poids. Ce syst`eme
est `a 1 degre de liberte, on choisit la distance r = OM comme coordonnee generalisee. Le referentiel choisi
est celui du laboratoire, donc galileen.
La vitesse secrit v = ru
r
+r

u
r
. On obtient une energie cinetique
T =
m
2
( r
2
+r
2

2
sin
2
)
Les equations de Lagrange secrivent
d
dt
T
r

T
r
= Q
r
o` u Q
r
est la force generalisee totale associee `a la coordonnee r. Un deplacement virtuel, ie. compatible avec
les forces de liaison, est de la forme

r = ru
r
, ce qui nous donne un travail virtuel d u au poids et au ressort
W = mg

r k(r l
0
)u
r


r = (mg cos k(r l
0
))r = Q
r
r
Lequation du mouvement de la masse est donc
r = (
2

2
sin
2
)r g cos +
2
l
0
en posant
2
= k/m.
1.3 Lois de conservation
Lensemble des lois qui vont suivre ne servent qu`a simplier la resolution des equations de Lagrange.
8 CHAPTER 1. M

ECANIQUE DE LAGRANGE
1.3.1 Variables cycliques
Denition: Une variable q
i
est dite cyclique si le lagrangien L ne depend pas explicitement de cette variable.
Theor`eme: Si q
i
est cyclique, alors son moment conjugue p
i
est une constante du mouvement ou integrale
premi`ere.
Demonstration: Lequation de Lagrange secrit
d
dt
L
q
i
=
L
q
i
= 0
Do` u p
i
=
L
qi
est une constante du mouvement.
Linterpretation est aisee: si L ne depend pas de q
i
, cela signie que le syst`eme mecanique lui-meme ne
depend pas de cette variable. On voit donc apparaitre ici un lien entre les symetries dun syst`eme et ses
invariants.
Si q
i
= x est une longueur, alors p
i
= m x est limpulsion associee. Linvariance de L par rapport `a une
translation selon x se traduit donc par la conservation de la quantite de mouvement.
Si q
i
= est un angle, alors p
i
= I

est le moment cinetique associe. Linvariance de L par rapport `a une
rotation dangle implique la conservation dune composante du moment cinetique.
1.3.2 Lagrangien independant du temps
Le temps joue un role particulier puisquon fait des derivations par rapport `a lui. Que se passe-t-il si le
lagrangien L = L(q, q) ne depend pas explicitement du temps ?
Exprimons lenergie cinetique T =

1
2
m

v
2

en fonction des coordonnees generalisees:


v
2

= v

=
_

i
r

q
i
q
i
+
r

t
_

_
_

j
r

q
j
q
j
+
r

t
_
_
=
_
r

t
_
2
+ 2

i
_
r

t
_

_
r

q
i
_
q
i
+

i,j
_
r

q
i
_

_
r

q
j
_
q
i
q
j
Dans le cas de contraintes scleronomes
t
= 0, lenergie cinetique est uniquement une fonction quadratique
de q
i
, cest `a dire
T =
1
2

i,j
m
ij
(q) q
i
q
j
(1.5)
o` u la matrice (m) est reelle, symetrique et
m
ij
= m
ji
=

_
r

q
i
_

_
r

q
j
_
=

_
_
_
_
_
r
q1

r
q1
. . .
r
qn

r
q1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
r
q1

r
qn
. . .
r
qn

r
qn
_
_
_
_
_
Dapr`es cette expression, on voit que lenergie cinetique T est une fonction homog`ene du second degre en
q
i
(T(q, q) =
2
T(q, q))
1
.
1
Theor`eme dEuler: si f(q
i
, Q
i
) =
n
f(q
i
, Q
i
), o` u Q
i
sont toutes les autres variables, alors

i
q
i
f
q
i
= nf
Ceci se demontre en posant u
i
= q
i
, calculant
df
d
=

i
f
u
i
du
i
d
= n
n1
f puis en posant = 1.
1.3. LOIS DE CONSERVATION 9
La variation du lagrangien avec le temps est alors donnee par
dL
dt
=

i
_
L
q
i
q
i
+
L
q
i
q
i
_
=

i
_
d
dt
_
L
q
i
_
q
i
+
L
q
i
q
i
_
=

i
d
dt
_
L
q
i
q
i
_
=
d
dt
_

i
p
i
q
i
_
o` u lon a utilise les equations de Lagrange dans le passage `a la deuxi`eme ligne. On obtient donc bien une
grandeur invariante, appelee integrale de Jacobi,
H =

i
p
i
q
i
L avec
dH
dt
= 0 (1.6)
mais quelle est sa signication ?
(a) Pour V(q), on a p
i
=
L
qi
=
T
qi
=

j
m
ij
(q) q
j
(le terme 1/2 disparait puisque T est une fonction
homog`ene du second degre, voir note sur theor`eme dEuler). Do` u
H =

j
m
ij
(q) q
j
q
i
T +V = 2T T +V = T +V = E
est lenergie mecanique totale du syst`eme. On a donc conservation de lenergie dun syst`eme mecanique si
celui-ci est invariant par translation dans le temps (syst`eme autonome ou ferme: contraintes et potentiel ne
dependant pas explicitement du temps). Il faut noter quici V ne contient que le travail des forces externes
ou appliquees (absence des forces de contrainte).
(b) Lorsque V (q, q), on a
H = p
i
q
i
L =
L
q
i
q
i
L
= q
i
T
q
i
q
i
V
q
i
T +V
= T +V q
i
V
q
i
Dans le cas de la force de Lorentz, par exemple, on obtient ainsi H = T+qU = E, somme de lenergie cinetique
et de lenergie electrique. Dans dautres cas, H est bien conserve (integrale premi`ere), mais H ,= T +V .
Remarques:
(1) Si les contraintes sont scleronomes mais V depend explicitement du temps (par exemple: particules
placees dans un champ exterieur variable), alors H = E et lenergie varie comme
dE
dt
=
L
t
=
V
t
(1.7)
Un tel cas correspond `a un syst`eme ouvert, recevant ou perdant de lenergie par lintermediaire du champ
impose.
(2) Si le lagrangien L(q, Q, q,

Q, t) dun syst`eme peut se mettre sous la forme L = L
1
(q, q) +L
2
(Q,

Q, t),
alors H
1
= q
L1
q
L
1
est une integrale premi`ere.
(3) Un syst`eme mecanique ferme (=autonome) nest donc possible que pour V ne dependant pas explicite-
ment du temps. Sil poss`ede n degres de liberte, alors il y a au plus 2n-1 integrales premi`eres independantes:
elles correspondent aux 2n conditions initiales moins une, servant `a xer le choix de lorigine des temps:
q
i
(t) = q
i
(C
1
, . . . , C
2n
, t) = q
i
(C
1
, . . . , C
2n1
, t +t
0
)
(4) Toutes les grandeurs conservatives liees aux proprietes de lespace-temps sont additives (energie E,
impulsion p et moment cinetique

L). Cela est d u au fait que leur denition ne depend pas de lexistence ou
non dune interaction entre les particules.
10 CHAPTER 1. M

ECANIQUE DE LAGRANGE
1.3.3 Theor`eme de Noether
Enonce: Soit un jeu de coordonnees generalisees q
i
(s) dependant contin ument dun param`etre s et tel que
q
i
(0) = q
i
. Si Le lagrangien L est independant de s, cest `a dire si L( q,

q, t) = L(q, q, t), alors
I(q
k
, q
k
) =

k
L
q
k
d q
k
ds

s=0
(1.8)
est une constante du mouvement.
Demonstration: L independant de s secrit
dL
ds
=

i
L
q
i
d q
i
ds
+
L


q
i
d

q
i
ds
= 0
Or,
d

qi
ds
=
d
dt
d qi
ds
et, avec lequation de Lagrange
L
qi
=
d
dt
L


qi
, on obtient
dL
ds
=

i
d
dt
L


q
i
d q
i
ds
+
L


q
i
d
dt
d q
i
ds
=
d
dt
_

i
L

q
i
d q
i
ds
_
= 0
ce qui, pour s = 0, prouve le theor`eme.
Ce theor`eme ore le lien rigoureux entre symetries et integrales premi`eres que nous avons vu precedemment.
Supposons quun syst`eme soit invariant par translation dans une direction x. On peut alors faire un change-
ment de coordonnees tel que q
i
(s) = q
i
+s, pour i tel que q
i
soit associe `a la coordonnee x de chaque particule
du syst`eme et q
k
(s) = q
k
pour les autres. Alors, dapr`es le theor`eme de Noether,
I =

k
L
q
k
=

p
,x
est un invariant: cest la somme des composantes x des impulsions generalisees.
Si un syst`eme est invariant par translation dans les trois directions, alors on peut repeter ce jeu et on
obtient que limpulsion totale

P =

(1.9)
est une integrale premi`ere. A noter que ceci est valable pour les quantites de mouvement comme pour les
moments cinetiques dun syst`eme. Invariance par rotation autour dun axe Oz implique la conservation de
la composante selon z du moment cinetique total du syst`eme. Un syst`eme possedant une symetrie spherique
a un moment cinetique total

J =

(1.10)
conserve.
1.4 Une application: force centrale entre deux corps
Soit un syst`eme mecanique ferme, constitue de deux particules de masses m
1
et m
2
, situees respectivement
en r
1
et r
2
et interagissant par lintermediaire dun potentiel V (r
1
, r
2
). Dans un referentiel galileen, le
lagrangien de ce syst`eme secrit
L = T V =
1
2
_
m
1

r
2
1
+m
2

r
2
2
_
V (r
1
, r
2
)
1.4. UNE APPLICATION: FORCE CENTRALE ENTRE DEUX CORPS 11
Cest un syst`eme `a n = 6 degres de liberte, on a donc 6 equations dierentielles du second ordre, couplees,
et donc 12 constantes dintegration. La resolution de ce probl`eme va etre grandement simpliee en utilisant
les lois de conservation. Nayant pas de contraintes particuli`eres, on choisit comme coordonnees generalisees
q
i
= r
i
. Reste `a choisir le syst`eme de coordonnees, par exemple cartesien q
1
= r
1,x
, . . . , q
4
= r
2,x
, . . . , q
6
=
r
2,z
.
1.4.1 Invariance par translation dans le temps
Le syst`eme est ferme, L ne dependant pas explicitement du temps, donc il y a conservation de lenergie, cest
`a dire
H =

i
p
i
q
i
L = T +V = E
1.4.2 Invariance par translation dans lespace
Si le potentiel dinteraction est tel que V (r
1
, r
2
) = V (r
2
r
1
), alors il est evident que L reste inchange par
translation dans les trois directions. En vertu du theor`eme de Noether, cela implique que limpulsion totale
du syst`eme

P = p
1
+ p
2
= m
1

r
1
+m
2

r
2
(1.11)
est une constante (en norme et en direction). Cela signie que le centre de masse du syst`eme a un mouvement
rectiligne uniforme. Cela nous sugg`ere donc de faire le changement de variable suivant
r = r
2
r
1

R =
m
1
r
1
+m
2
r
2
M
o` u M = m
1
+ m
2
est la masse totale du syst`eme. La premi`ere coordonnee porte sur la distance entre les
deux particules et la seconde est celle du centre de masse: M

R =

P est une constante. Le mouvement du
centre de masse est donc sans interet et compl`etement determine par 6 conditions initiales.
Dans ce nouveau jeu de coordonnees, le lagrangien secrit
L =
1
2
M

R
2
+
1
2

r
2
V (r)
o` u = m
1
m
2
/M est la masse reduite. On retrouve que les 3 coordonnees de

R sont cycliques, donc que
M

R est une constante. Du coup, on peut simplier le lagrangien qui devient


L =
1
2

r
2
V (r) (1.12)
cest `a dire celui dune particule (ctive) de masse , situee en r, soumise `a une force dirigee vers le centre
de masse. La nouvelle energie (integrale premi`ere) est
E =
1
2

r
2
+V (r) (1.13)
et ne comporte plus le terme
1
2
M

R
2
, correspondant `a lenergie de translation du centre de masse.
Ces resultats sont generaux pour deux particules en interaction, pourvu que la force soit radiale et ne
depende que de la distance entre les particules.
1.4.3 Invariance par rotation dans lespace
On consid`ere maintenant le cas V = V (r) uniquement, cest `a dire le cas dune force centrale (independante
de la direction). Le probl`eme de la particule ctive devient alors un probl`eme `a symetrie spherique, aucune
12 CHAPTER 1. M

ECANIQUE DE LAGRANGE
direction nest privilegiee. Cela signie que le syst`eme est invariant par rotation dans les trois directions et
implique donc que le moment cinetique de la particule ctive,
= r m

r =
L

r
(1.14)
est une constante (en norme et en direction). Cela xe ainsi 3 autres constantes dintegration: il ne reste
plus qu`a xer lenergie E et la position (r) et vitesse ( r) initiales de la particule ctive, et les 12 constantes
dintegration necessaires auront bien ete utilisees.
Soit Oz laxe porte par : r perpendiculaire `a `a tout instant nest possible que si le mouvement
seectue dans le plan xOy. Dans les coordonnees polaires, le lagrangien secrit alors
L =
1
2
( r
2
+r
2

2
) V (r)
On pourrait ecrire les equations de Lagrange et tenter ensuite de resoudre le probl`eme (une fois V (r) specie).
Mais il est plus utile de partir des integrales premi`eres, sachant que le moment conjugue secrit p
i
=
L
qi
,

= p

= r
2

E =
1
2
( r
2
+r
2

2
) +V (r) (1.15)
1.4.4 Loi horaire
Si lon sinteresse `a la loi horaire r(t) alors on peut reecrire lenergie sous la forme
E =
1
2
r
2
+V
eff
(r)
o` u
V
eff
(r) = V (r) +

2
2r
2
Le probl`eme est ainsi ramene au calcul du mouvement dune particule dans un potentiel eectif `a 1 dimension.
On obtient alors
t t
0
=
_
r
r0
dr
_
2

(E V
eff
(r))
(1.16)
relation qui fournit t = t(r) et qui, du moins en principe, permet dobtenir r(t) par inversion.
1.4.5 Trajectoire
Si lon sinteresse `a la trajectoire r(), alors il est judicieux de faire le changement de variable u() = 1/r().
A partir de lexpression de lenergie (1.15) on obtient
u +u =

2
dV
du
(1.17)
o` u u = d
2
u/d
2
. Cette equation porte le nom dequation de Binet et est valable pour tout potentiel
central. Cependant, toutes les formes de potentiels V (r) ne donnent pas lieu `a des equations integrables
analytiquement. Les cas simples (et les plus etudies) sont des potentiels de la forme
V (r) = r
n
Pour n = 2 (oscillateur harmonique), n = 1 (Kepler), n = 2, les solutions sont analytiques. Pour dautres
valeurs de n, on tombe sur des integrales elliptiques.
1.5. PETITES OSCILLATIONS 13
1.4.6 Force en 1/r
2
, Loi de Kepler
Dans le cas de la loi de Kepler, le potentiel secrit V (u) = Ku avec K = Gm
1
m
2
. Lintegration de
lequation de Binet est alors immediate et fournit
r =
p
1 +e cos(
0
)
(1.18)
lequation dune conique, lexcentricite e et
0
etant deux constantes dintegration et p =

2
K
le param`etre
de la conique. Pour e = 0 on obtient des cercles, 0 < e < 1 des ellipses, e = 1 des paraboles et e > 1 des
hyperboles. Il est ensuite aise de relier e `a la valeur de lenergie,
e =

1 +
2E

2
K
2
1.5 Petites oscillations
Le formalisme de Lagrange se prete particuli`erement bien au traitement des petites oscillations, cest `a dire
de faible amplitude, au voisinage dune position dequilibre. Dans cette section nous allons obtenir des
resultats tr`es generaux.
1.5.1 Syst`emes `a 1 degre de liberte
Soit un syst`eme mecanique decrit par une coordonnee generalisee q (pour simplier, elle sera consideree du
type distance), soumis `a un potentiel V(q). Son energie cinetique est T =
1
2
m q
2
et lequation du mouvement
est fournie par lequation de Lagrange
d
dt
L
q
=
L
q
m q =
dV
dq
Il existe une position dequilibre q
e
si, par denition, le potentiel y est extremal cest `a dire
dV
dq

q=qe
= 0
Mais cet equilibre est-il stable? Autrement dit, si on donne au syst`eme une vitesse initiale q
0
lorsquil
est place en q
e
, va-t-il seloigner ou revenir vers q
e
? Pour repondre, on fait un developpement de Taylor du
potentiel `a lordre 2 (approximation harmonique), en posant x = q q
e
,
V (x) = V (0) +
d
2
V
dx
2

0
x
2
2
+O(3)
Lequation de Lagrange linearisee est alors
m x =
dV
dx
=
d
2
V
dx
2

0
x +O(2)
(a) Si
d
2
V
dx
2

0
> 0 lequilibre est stable. En eet, on pose

2
=
1
m
d
2
V
dx
2

0
14 CHAPTER 1. M

ECANIQUE DE LAGRANGE
et le mouvement est celui dun oscillateur harmonique, de pulsation bien denie , x(t) = acos(t + ) =
Re(be
it
+ce
it
) = Re(Ae
it
) pour a,b,c reels ou A complexe.
(b) Si
d
2
V
dx
2

0
< 0 lequilibre est instable. On pose
r
2
=
1
m
d
2
V
dx
2

0
et la solution secarte exponentiellement de la position dequilibre, avec un temps caracteristique 1/r, x(t) =
ae
rt
+be
rt
.
(c) Si
d
2
V
dx
2

0
= 0 lequilibre est indierent. On a x = 0 et donc tout depend des conditions initiales,
x = x
0
+v
0
t.
1.5.2 Syst`emes `a n degres de liberte
La generalisation du traitement precedent `a des syst`emes `a n degres de liberte est simple dans le principe,
mais met en jeu des techniques de calcul matriciel. On rappelle que lon ne sinteresse qu`a des syst`emes
possedant une ou plusieurs positions dequilibre, ie.
V
q
i

qi=qie
= 0 i = 1, . . . , n
Posons que V passe par un extremum en q
i
= q
ie
et introduisons les petits deplacements x
i
= q
i
q
ie
.
Un developpement de Taylor `a lordre 2 au voisinage de lequilibre donne
V = V (

0) +
1
2

i,j
V
ij
x
i
x
j
+O(3)
o` u la matrice (V), delements V
ij
=

2
V
xixj

0
est reelle et symetrique. Lenergie cinetique secrit
T =
1
2

i,j
m
ij
(q) q
i
q
j
A lordre 2, au voisinage de la position dequilibre (variables x
i
), lenergie devient
T =
1
2

i,j
M
ij
x
i
x
j
o` u la matrice (M) delements M
ij
= m
ij
(

0) est egalement symetrique et reelle. On a


L
xi
=

j
M
ij
x
j
L
xi
=

j
V
ij
x
j
et les equations de Lagrange linearisees deviennent alors un syst`eme de n equations

j
(M
ij
x
j
+V
ij
x
j
) = 0
La methode generale de resolution consiste `a rechercher des solutions de la forme x
j
= X
j
e
it
, ce qui
fournit un syst`eme de n equations algebriques

j
_
V
ij

2
M
ij
_
X
j
= 0 (1.19)
1.5. PETITES OSCILLATIONS 15
La resolution de ce syst`eme est fournie par lequation caracteristique, cest `a dire
det (V M) = 0 (1.20)
o` u lon a pose =
2
. Cest une equation de degre n par rapport `a . En denitive, la determination des
frequences propres se ram`ene `a une operation qui ressemble au calcul des valeurs propres de matrices. Les
matrices (V) et (M) etant symetriques et reelles, elles poss`edent n racines reelles (eventuellement multiples).
Dans la base des vecteurs propres associes aux valeurs propres, les matrices (M) et (V) sont toutes deux
diagonales. Cette diagonalisation correspond geometriquement `a un changement de coordonnees lineaire
(matrice (A)), faisant passer dun syst`eme daxes `a un autre. Mais `a ce stade, il nest pas du tout evident
quil existe une matrice (A) diagonalisant `a la fois (V) et (M)!
Quoi quil en soit, on peut toujours resoudre lequation caracteristique (1.20) et obtenir ainsi les n valeurs
propres
a
. On reporte ensuite chaque valeur propre
a
dans le syst`eme dequations

j
_
V
ij

2
a
M
ij
_
X
a,j
= 0 (1.21)
an dobtenir les n composantes X
a,j
du vecteur propre

X
a
correspondants. Il faut repeter cette operation
pour obtenir lensemble des n vecteurs propres.
La solution particuli`ere recherchee est donc de la forme x
j
= C
a
X
a,j
e
iat
o` u C
a
est un nombre complexe
(ou encore x = C
a

X
a
e
iat)
). La solution particuli`ere compl`ete est donc la partie reelle de la somme des
solutions precedentes, `a savoir
x
j
= Re
_

a
C
a
X
a,j
e
iat
_
=

a
A
aj
z
a
o` u
z
a
= Re
_
C
a
e
iat
_
(1.22)
constitue une solution oscillante triviale, avec la pulsation propre
a
puisquelle obeit `a lequation harmonique
z
a
+
2
a
z
a
= 0 (1.23)
Quest ce que cela signie? La variation de chacune des coordonnees x
j
avec le temps apparait donc
comme une superposition lineaire des n etats propres independants z
a
. On appelle ces etats les modes
propres, associes aux axes principaux ou normaux du syst`eme. Le changement de coordonnees seectue par
la matrice de passage (A), dont les elements sont A
aj
= X
a,j
: cest tout simplement la matrice constituee
des n vecteurs propres

X
a
A
aj
=
_
_
_
_
_
X
1,1
X
n,1
.
.
. . . .
.
.
.
X
1,n
X
n,n
_
_
_
_
_
Les coordonnees normales z
a
etant independantes, cela signie que le lagrangien du syst`eme, ecrit avec
ces coordonnees, doit pouvoir secrire comme la somme de lagrangiens independants. Chaque mode evolue
sans interagir avec les autres, cest `a dire
L =

a
m
a
2
_
z
2
a

2
a
z
2
a
_
(1.24)
Autrement dit, la matrice de passage (A) diagonalise bien simultanement (M) et (V).
En resume, la determination des frequences propres se ram`ene toujours au calcul des valeurs propres
dune matrice. Celle-ci etant symetrique, les valeurs propres sont toujours reelles, positives ou negatives.
Les valeurs propres positives correspondent `a des modes oscillants (equilibre stable). Les modes propres
sont des modes collectifs doscillation `a une seule frequence, pouvant etre excites independamment les uns
16 CHAPTER 1. M

ECANIQUE DE LAGRANGE
des autres. Dans le cas o` u toutes les valeurs propres sont positives, on peut considerer le mouvement complet
dun syst`eme comme etant obtenu en excitant les divers oscillateurs harmoniques avec des amplitudes et des
phases dierentes.
Les valeurs propres negatives correspondent `a des solutions secartant exponentiellement de la position
dequilibre (ex: selle). Un syst`eme isole devant conserver son energie, cela signie que notre traitement
echoue pour les grandes amplitudes.
Cette remarque est egalement valable dans le cas doscillations de trop grande amplitude. Dans ce cas,
on excite egalement les harmoniques des frequences fondamentales (traitement des grandes amplitudes par
les series ou transformees de Fourier).
Enn, les valeurs propres nulles forment ce quon appelle des modes mous (en elasticite, ils sont appeles
modes rigides). Ils correspondent `a z
a
= 0 et donc `a une vitesse de translation constante dans la direction de
la coordonnee principale associee. Puisque cette vitesse est constante, cela signie que limpulsion associee
est un invariant. A linverse, un syst`eme invariant par translation dans une direction donnee aura donc un
mode propre mou correspondant. Meme chose pour la rotation.
1.5.3 Oscillations forcees
Le traitement des oscillations forcees est particuli`erement simple dans les coordonnees normales. On reprend
tout depuis le debut avec une force generalisee exterieure, ne dependant pas necessairement dun potentiel
2
.
Soit Q
i
la force generalisee exprimee avec les coordonnees x
i
= q
i
q
ie
. Les equations de Lagrange linearisees
secrivent alors

j
(M
ij
x
j
+V
ij
x
j
) = Q
i
et peuvent se mettre sous la forme matricielle suivante
M

X +V X = Q
o` u X est le vecteur des coordonnees x
i
. Puisque A est la matrice de passage des axes principaux vers les
axes usuels, on a X = AZ. On pose alors Q = AF o` u les F
i
sont les coordonnees de la force generalisee
exprimees dans la base principale z
i
. Par ailleurs, soit M = A

MA
1
et V = A

V A
1
les matrices exprimees
dans la base principale, donc diagonales: on peut donc poser (

M)
ij
= m
i

ij
et (

V )
ij
= m
i

2
i

ij
.
Les equations de Lagrange se ram`enent alors
M

X +V X = Q
A

MA
1

X +A

V A
1
X = AF
A

MA
1
A

Z +A

V A
1
AZ = AF
A(

M

Z +

V Z) = AF
cest `a dire `a la forme simple
z
i
+
2
i
z
i
=
F
i
m
i
(1.25)
En general, on sinteresse au cas particulier o` u la force est elle-meme periodique, de pulsation , F
i
=
F
i0
cos(t+
i
). La solution generale de lequation de Lagrange est alors la somme dune solution particuli`ere
et de la solution generale de lequation homog`ene. Cette derni`ere est une oscillation (les cas instables nont
pas dinteret car leur comportement est evident) `a la frequence popre
i
. Une telle solution est souvent un
regime transitoire. Dans ce qui suit, on ne sinteresse qu`a la solution particuli`ere.
Le moteur exterieur imposant son mouvement, on recherche des solutions particuli`eres de la forme z
i
=
Z
i0
cos(t +
i
). En les reinjectant dans lequation du mouvement on obtient les amplitudes
Z
i0
=
F
i0
/m
i

2
i

2
2
On peut cependant ecrire le lagrangien L = T V

avec V

= V + Vext et Q
i
=
Vext
x
i
.
1.5. PETITES OSCILLATIONS 17
ce qui fournit un mouvement complet (sans la partie oscillations propres) decrit par
x
i
(t) =

j
A
ij
z
j
=

j
A
ij
F
j
(t)/m
j

2
j

2
(1.26)
Consequences:
(1) Si la force na pas de composante dans la direction de vibration dun mode normal particulier, alors
F
i0
= 0: une force exterieure ne peut exciter un mode propre particulier que si elle agit dans le meme sens
de vibration.
(2) Il y a resonance lorsque =
i
: lamplitude du mode propre correspondant se met `a croitre. Dans
une situation reelle, il y a toujours de la dissipation qui limite la croissance de lamplitude et la maintient
nie.
18 CHAPTER 1. M

ECANIQUE DE LAGRANGE
Chapter 2
Principe variationnel
2.1 Le principe de Hamilton
Jusqu`a present, nous avons decrit letat dun syst`eme mecanique `a n degres de liberte par la donnee, `a
chaque instant t, des n coordonnees generalisees q
i
(t). A un instant donne, on peut donc representer letat
1
de ce syst`eme par un point dans un espace cartesien de dimension n, appele espace des congurations.
A chaque axe de cet espace correspond une coordonnee q
i
. Un syst`eme mecanique subissant une evolution
entre deux instants t
1
et t
2
va donc dessiner une courbe dans lespace des congurations entre un point 1 et
un point 2, quon appelle (faute de mieux) trajectoire. Le temps peut alors etre pris comme param`etre de
cette courbe.
La trajectoire reelle est celle qui correspond eectivement `a la dynamique suivie par le syst`eme, elle sera
donc obtenue en resolvant les equations de Lagrange. Mais quavons-nous fait pour les obtenir? En suivant
le principe de dAlembert, nous avons considere le travail lors de deplacements virtuels. Graphiquement,
cela revient `a considerer des chemins
2
dierents mais tr`es proches, reliant les points 1 `a 2. Cest cette con-
statation qui nous am`ene au principe de Hamilton.
Enonce: Le mouvement dun syst`eme reel, depuis linstant t
1
jusqu`a linstant t
2
, est tel que lintegrale
S =
_
t2
t1
L dt (2.1)
o` u L = T V est le lagrangien du syt`eme, est extremale. Par extremale, on entend quelle reste stationnaire,
cest `a dire S = 0, lors dune variation fonctionnelle des chemins. On appelle cette integrale laction du
syst`eme.
Remarques:
(1) Dun point de vue mathematique, calculer laction dun syst`eme revient `a faire une application qui, `a
une fonction q(t) (la trajectoire), associe un nombre. Ce nombre depend donc de la fonction utilisee: on dit
que S est une fonctionnelle de la trajectoire.
(2) Laction doit etre extremale, cest `a dire posseder un minimum ou un maximum. Un grand nombre
de conditions physiques sont en fait decrites par un minimum, ce qui fait que le principe de Hamilton est
parfois appele principe de moindre action.
(3) Nous allons demontrer que ce principe permet de retrouver les equations de Lagrange. Or, celles-ci
sont elles-memes equivalentes aux equations de Newton. On peut donc remplacer les trois principes de
Newton par celui-ci!
1
Letat du systme ne consiste en sa position que si les variables q
i
sont des variables despace.
2
On va maintenir cette distinction: le terme de trajectoire q(t) decrira la solution des equations de la dynamique, tandis que
celui de chemin decrira une fonction q(t) virtuelle.
19
20 CHAPTER 2. PRINCIPE VARIATIONNEL
(4) Cette formulation de la mecanique poss`ede en outre lavantage detre independante du syst`eme de
coordonnees choisi pour exprimer L.
2.2 Deduction des equations de Lagrange
Nous allons prouver que le principe de Hamilton permet eectivement de retrouver les equations de Lagrange.
Autrement dit, quil contient les equations de Lagrange. Soit laction
S =
_
2
1
f(y
1
, . . . , y
n
, y

1
, . . . , y

n
, x)dx
Soit y(x) la trajectoire recherchee, cest `a dire celle qui assure S(y) = 0. On peut construire des chemins
voisins de cette solution en introduisant un param`etre et une fonction (x) quelconque telle que
y(x, ) = y(x) + (x)
o` u (x
1
) = (x
2
) =

0: tous les chemins passent par les points 1 et 2.


La variation de laction (qui est devenue une fonction de ) est alors
S =
dS
d
=
_
x2
x1

i
_
f
y
i
y
i

+
f
y

i
y

_
dx
On int`egre par parties le deuxi`eme terme,
_
x2
x1
f
y

i
y

dx =
_
x2
x1
f
y

2
y
i
x
dx
=
_
f
y

i
y
i

_
x2
x1

_
x2
x1
d
dx
_
f
y

i
_
y
i

dx
do` u
S =
_
x2
x1

i
y
i


_
f
y
i

d
dx
_
f
y

i
__
dx
o` u lon peut identier
yi

= y
i
. Le principe de Hamilton (S = 0) ne peut etre verie quelque soit le
chemin (les y
i
sont independants), que si, pout tout indice i
d
dx
_
f
y

i
_

f
y
i
= 0 (2.2)
ce qui redonne les equations de Lagrange lorsquon eectue le changement de variable x t.
Theor`eme: La fonction de Lagrange L dun syst`eme mecanique nest determinee qu`a une fonction pr`es,
secrivant comme la derivee totale par rapport au temps dune fonction quelconque f(q, t) du temps et des
coordonnees.
Soit L

(q, q, t) = L(q, q, t) +
d
dt
f(q, t). Laction associee `a ce lagrangien est alors S

=
_
L

dt = S +
f(q
2
, t
2
) f(q
1
, t
1
). Do` u S

= S = 0.
Consequence: ce theor`eme tr`es utile permet de simplier un lagrangien de tous les termes qui peuvent
se mettre sous la forme
d
dt
f(q, t). On peut se ramener ainsi `a resoudre des equations considerablement plus
simples.
2.3. EXEMPLES SIMPLES DE CALCUL VARIATIONNEL 21
2.3 Exemples simples de calcul variationnel
On vient incidemment de demontrer que toute une classe de probl`emes se ramenant au calcul de variations
(cest `a dire lorsquon cherche une fonction de une ou plusieurs variables rendant extremale une quantite)
peut se resoudre par les equations de Lagrange. Ceci nest valable, evidemment, que si la fonctionnelle `a
extremiser secrit bien sous la forme
S =
_
x2
x1
f(y, y

, x)dx
cest `a dire ne met en jeu ni des derivees secondes y ou dordre plus eleve, ni des variables supplementaires
dintegration, par exemple,
S =
_ _
f(y, y

, x
1
, x
2
)dx
1
dx
2
Dans ces cas l`a, la methode utilisee ci-dessus fonctionne, mais donne des equations qui ne sont pas celles de
la mecanique de Lagrange.
2.3.1 Plus petite distance dans un plan
Quelle est la courbe y(x) qui minimise la distance entre deux points A et B dans un plan ?
Lelement innitesimal de distance est ds =
_
dx
2
+dy
2
. La grandeur `a minimiser est alors
S =
_
B
A
ds =
_
xB
xA
_
1 +y
2
dx
Ici, la variable x joue le role du temps et le lagrangien est
L(y

) =
_
1 +y
2
La variable y est cyclique donc le moment conjugue p
y
est constant, cest `a dire
p
y
=
L
y

=
y

_
1 +y
2
On obtient donc que y

= dy/dx est une constante, cest `a dire lequation dune droite.


2.3.2 La brachistochrone
Sous laction de la pesanteur seule, un point materiel de masse m glisse sans frottement dans un plan vertical.
Quelle est lequation de la courbe joignant 2 points, O et A, dans le temps le plus court ?
La grandeur `a minimiser est evidemment
S =
_
A
O
dt =
_
A
O
ds
v
=
_
xA
0
_
1 +y
2

2gy
dx
o` u la variable x joue encore le role du temps et le lagrangien est
L(y, y

) =

1 +y
2
2gy
Ici, x est cyclique, ce qui implique la conservation de la grandeur
H = y

L
y

L =
1
_
2gy(1 +y
2
)
ce qui fournit y(1 +y
2
) = a o` u a est une constante.
22 CHAPTER 2. PRINCIPE VARIATIONNEL
On peut resoudre cette equation en donnant une forme parametrique y(), x(). Pour cela, on pose
u = y

, ce qui fournit
u =
_
a y
y
Essayons la fonction dessai y = a sin
2
, cest `a dire u =
cos
sin
. Alors, dx =
dy
u
=
2a sin cos d
u
= a(1
cos 2)d et on obtient apr`es integration
x =
a
2
(2 sin 2)
y =
a
2
(1 cos 2)
qui est lequation dune cycloide.
2.4 Generalisation des equations de Lagrange
2.4.1 Forces non conservatives
Nous avons vu que le principe de Hamilton permet de deduire les equations de Lagrange pour des syst`emes
soumis des forces conservatives, cest `a dire pour lesquels toutes les forces en presence derivent dun potentiel
(eventuellement generalise). Que se passe-t-il pour une force

F non conservative?
Si on reprend la demonstration des equations de Lagrange, on voit que celles-ci secrivent
d
dt
_
T
q
i
_

T
q
i
= Q
i
o` u T est lenergie cinetique et Q
i
=

F
r
qi
la force generalisee.
On peut egalement obtenir ces equations `a partir dun principe variationnel en ecrivant que laction est
cette fois-ci denie par
S =
_
t2
t1
(T +W) dt (2.3)
o` u W =

F r.
En eet, le principe variationnel S = 0 implique
_
t2
t1
T dt =
_
t2
t1
W dt
Or, le terme de gauche, on la vu, secrit
_
t2
t1
T dt =
_
t2
t1

i
q
i
_
d
dt
_
T
q
i
_

T
q
i
_
dt
tandis que celui de droite vaut
_
t2
t1
W dt =
_
t2
t1

F

r dt
=
_
t2
t1

i
q
i

F
r
q
i
=
_
t2
t1

i
q
i
Q
i
ce qui redonne eectivement les equations de Lagrange dissipatives.
2.4. G

EN

ERALISATION DES

EQUATIONS DE LAGRANGE 23
2.4.2 Contraintes non holonomes: multiplicateurs de Lagrange
Nous avons vu que la condition de contraintes holonomes (il existe k relations du type f
k
(r
1
, . . . , r
N
, t) = 0)
etait essentielle pour letablissement des equations de Lagrange, puisque cest elle qui assure lindependance
des coordonnees generalisees q
i
. Pour les syst`emes non holonomes, les q
i
ne sont pas independantes les unes
des autres. Comment faire?
Methode des multiplicateurs
Si les m equations de contrainte peuvent se mettre sous la forme dierentielle suivante,

k
a
lk
dq
k
+a
lt
dt = 0 (2.4)
(l = 1, . . . , m) alors on peut utiliser la methode dite des multiplicateurs de Lagrange.
Lors dun deplacement virtuel dt = 0 et les equations qui doivent etre satisfaites sont seulement

k
a
lk
q
k
= 0 . (2.5)
On introduit alors m constantes indeterminees
l
(qui peuvent etre des fonctions du temps) et les m relations
suivantes sont evidemment veriees

k
a
lk
q
k
= 0
ainsi que leur version integrale
_
2
1

k
a
lk
q
k
dt = 0
Pour un syst`eme lagrangien, le principe de Hamilton fournit
S =
_
2
1
dt

k
_
L
q
k

d
dt
_
L
q
k
__
q
k
= 0
do` u, la somme de ces deux variations doit egalement etre nulle, `a savoir
_
2
1
dt
n

k=1
_
L
q
k

d
dt
_
L
q
k
_
+

l
a
lk
_
q
k
= 0 (2.6)
Dans cette equation, les n q
k
sont dependants les uns des autres, relies par les m contraintes (2.5). On peut
toujours choisir les n-m premi`eres coordonnees comme etant les coordonnees independantes. Les m derni`eres
coordonnees generalisees seront ensuite xees par les m relations

k
a
lk
q
k
= 0. Mais les m constantes
l
que nous avons introduites sont libres. On peut donc les choisir de telle sorte que
L
q
k

d
dt
_
L
q
k
_
+
m

l=1

l
a
lk
= 0 (2.7)
pour k = n m+ 1, . . . , n. Si on introduit cela dans lequation (2.6) on obtient
_
2
1
dt
nm

k=1
_
L
q
k

d
dt
_
L
q
k
_
+

l
a
lk
_
q
k
= 0
o` u les q
k
mis en jeu sont cette fois-ci tous independants. Du coup, on obtient les n-m equations suivantes
pour k = 1, . . . , n m,
L
q
k

d
dt
_
L
q
k
_
+
m

l=1

l
a
lk
= 0 (2.8)
24 CHAPTER 2. PRINCIPE VARIATIONNEL
Les equations (2.7) et (2.8) se condensent sous la forme des n equations
d
dt
_
L
q
k
_

L
q
k
=
m

l=1

l
a
lk
k = 1, . . . , n (2.9)
o` u il y a n+m inconnues: les n coordonnees q
k
et les m constantes
l
. Pour resoudre le syst`eme complet il
faut rajouter les m equations (dierentielles) de contraintes
n

k=1
a
lk
q
k
+a
lt
= 0 (2.10)
Quelle est la signication physique des multiplicateurs de Lagrange
l
? Les equations de Lagrange en
presence de forces conservatives et non conservatives secrivent
d
dt
_
L
q
k
_

L
q
k
= Q
k
o` u les Q
k
sont les forces generalisees associees aux forces non conservatives. Les
l
decrivent donc les
forces (inconnues) generalisees de contrainte. Celles-ci sont donc obtenues lors de la resolution compl`ete du
probl`eme (etendu `a n+m variables).
Remarque: Cette methode des multiplicateurs de Lagrange est egalement applicable pour des syst`emes
holonomes. En eet, toute relation du type f(q
1
, . . . , q
n
, t) = 0 peut secrire apr`es dierentiation

k
f
q
k
dq
k
+
f
t
dt = 0
cest `a dire a
lk
=
f
q
k
et a
lt
=
f
t
. On peut donc utiliser cette methode lorsque
il nest pas commode de ramener tous les q
k
`a des coordonnees independantes.
lon souhaite obtenir les forces de liaison internes `a un syst`eme.
Exemple
Soit un cerceau de rayon R et de masse M roulant sans glisser sur un plan incline dangle , sous leet de
son poids. Lenergie cintique du solide est
T =
1
2
M x
2
+
1
2
I

2
o` u I =
_
r
2
dm = R
2
_
dm = MR
2
est le moment dinertie du cerceau par rapport `a laxe passant par son
centre dinertie G, x est la vitesse de G et

la vitesse angulaire de rotation du cerceau sur lui-meme. Ce
probl`eme poss`ede donc 2 coordonnees x et , reliees entre elles par la contrainte de roulement sans glissement
x = R

Cette contrainte peut se mettre sous la forme holonome x = R +C, permettant ainsi de traiter le probl`eme
par les equations de Lagrange usuelles. Mais ce faisant, nous ne serons pas capables de calculer la force de
contrainte qui permet justement au cerceau de ne pas glisser. Si on veut la calculer, il faut introduire un
multiplicateur de Lagrange et conserver les deux variables comme coordonnees generalisees. Lequation de
contrainte fournit
dx Rd = 0
Le potentiel secrit
V = Mg sinx
2.5. EXPRESSIONS DU LAGRANGIEN EN FONCTION DE LESPACE-TEMPS 25
et les equations de Lagrange generalisees deviennent
d
dt
_
L
x
_

L
x
= a
1x
=
d
dt
_
L

= a
1
= R
On obtient ainsi un syst`eme de 3 equations `a 3 inconnues (x, , )
M x Mg sin =
MR

=
x = R

cest `a dire
x =
g sin
2

=
x
R
=
Mg sin
2
Le cerceau descend avec une acceleration 2 fois plus petite que celle quil aurait en labsence des frottements
dus `a la contrainte , dirigee selon x.
2.5 Expressions du lagrangien en fonction de lespace-temps
2.5.1 Mecanique non relativiste
Nous allons suivre une demarche deductive (`a la Landau) qui, `a partir de principes premiers tr`es simples,
va nous permettre de determiner lensemble des principes de la mecanique de Newton.
Tout dabord, il est necessaire de choisir un syst`eme de reference (un observateur) pour y exprimer les
lois de la physique, puisque tout evenement physique est relatif `a un observateur. Cependant, les lois memes
de la physique doivent etre independantes de ce choix. On peut donc choisir celui o` u les lois y adoptent la
forme la plus simple. Un referentiel galileen est ainsi un syst`eme de reference privilegie dote des proprietes
suivantes:
(1) lespace est homog`ene et isotrope;
(2) le temps y est uniforme (= le meme partout). On dit egalement que le temps est absolu.
Lensemble de ces premisses constitue le principe de relativite de Galilee.
En vertu du principe de Hamilton, le mouvement dune particule materielle se deplacant librement dans
lespace, est tel que son action
S =
_
t2
t1
L dt
est extremale. La fonction de Lagrange L ne peut etre fonction
- ni de r: espace homog`ene (inv par translation, donc L aussi)
- ni de t: temps uniforme (inv par translation). On doit avoir L(r

, t

) = L(r, t). Cela signie que L ne peut


etre quune fonction de la vitesse v =

r. Mais lespace etant isotrope (toutes ses directions sont equivalentes),
L ne peut dependre de la direction de v. Elle depend donc de sa valeur absolue, cest `a dire
L = L(v
2
) (2.11)
Les equations de Lagrange (qui decoulent du principe de Hamilton) fournissent ensuite
d
dt
_
L
q
i
_
=
L
q
i
= 0
26 CHAPTER 2. PRINCIPE VARIATIONNEL
donc
L
qi
est une constante, ce qui implique que la vitesse v est une constante (car
L
qi
est une fonction de
q
i
et v uniquement). Ainsi, dans un referentiel galileen, le mouvement dune particule libre seectue avec
une vitesse uniforme. Nous venons de demontrer le principe dinertie, postule dans le cadre de la mecanique
newtonienne.
Soit L = L(v
2
) dans un referentiel galileen . Reste `a trouver la dependance fonctionnelle de L en v
2
.
Soit v

la vitesse de la particule dans un autre referentiel galileen

, anime dune vitesse



V par rapport `a
. Les formules de changement de referentiel sont donnees par la transformation de Galilee,
r = r

+

V t
t = t

(2.12)
Si

V est faible par rapport `a v

, on a
L(v
2
) = L(v

2
+ 2

V +V
2
)
L(v

2
) +
L
v

2
2

V
Or, puisque L(q, q, t) = L

(q

, q

, t) +
d
dt
f(q

, t), cela signie que le deuxi`eme terme du developpement limite


doit secrire comme une derivee temporelle totale dune fonction de r

et du temps, cest `a dire


L
v

2
2
d

dt

V
d
dt
f(

, t)
Cela implique que
L
v
2
est independant de r

et de t, cest `a dire une constante a. Donc L = av

2
, o` u a doit
etre une caracteristique intrins`eque de la particule. Ce qui est vrai dans

lest egalement dans (donc


L = av
2
) et pour une vitesse

V quelconque. En eet, on a
L

= av
2
= a(v

V )
2
= av
2
2av

V +aV
2
= L
d
dt
_
2ar

V aV
2
t
_
Puisque L = av
2
pour une particule libre dans tout referentiel galileen, les equations de lagrange secrivent
d
dt
_
L
v
i
_
=
L
r
i
= 0
d
dt
(2av
i
) = 2a v
i
= 0
2a
dv
dt
=

0
Pour que les equations de Lagrange dune particule libre soient compatibles (et, de ce fait, demontrent)
la relation fondamentale de la dynamique de Newton, il sut de poser
a =
m
2
Le lagrangien devient alors L =
m
2
v
2
= T pour une particule de masse m.
Pour un syst`eme de particules ninteragissant pas entre elles, les equations du mouvement de lune ne
peut contenir des grandeurs se reportant aux autres: cela implique que le lagrangien du syst`eme est une
somme de lagrangiens independants et
L =

2
v
2

Lorsque les particules interagissent entre elles (syst`eme ferme), il sut de denir le lagrangien comme
etant
L = T V
2.5. EXPRESSIONS DU LAGRANGIEN EN FONCTION DE LESPACE-TEMPS 27
o` u le potentiel V ne depend que des positions r

. Les equations de Lagrange secrivent alors


m

dv

dt
=

F

o` u

F

=
V
r
(notation vectorielle) est la force qui sexerce sur la particule et qui est la RFD.
Lhomogeneite de lespace implique quun syst`eme ferme reste invariant par translation densemble. Cela
implique que le lagrangien egalement reste invariant lorsquon applique une translation r

= identique `a
tous les vecteurs position, cest `a dire
L =

L
r

L
r

= 0
On obtient alors

L
r

V
r

_
=

0
Dans le cas particulier dun syst`eme ferme de deux particules, cela fournit

F
1
+

F
2
=

0, qui est le principe
daction et de reaction.
On voit donc que le principe de Hamilton, associe `a des considerations sur les proprietes de lespace-
temps (principe de relativite de Galilee) permettent de redemontrer les trois principes fondamentaux de la
mecanique de Newton:
(1) Principe dinertie;
(2) Principe de la dynamique (RFD);
(3) Principe daction et de reaction.
Par ailleurs, il est important de noter que L = T V est une consequence directe de notre a priori galileen
sur lespace-temps. Dans un referentiel non-galileen, on ne pourra utiliser L = T V , `a moins dintroduire
`a la main le potentiel qui serait associe `a la force dinertie correspondante
3
. En pratique, il vaut mieux
ecrire le lagrangien dans un referentiel galileen, puis de faire un simple changement de variables.
2.5.2 Mecanique relativiste
On peut faire de meme dans le cadre de la mecanique relativiste, en remplacant le principe de relativite de
Galilee par celui de Lorentz. Nous allons obtenir de cette facon le lagrangien relativiste en suivant plusieurs
etapes:
(1) Laction dune particule libre doit etre en eet denie de facon independante du referentiel: elle doit
donc etre invariante par transformation de Lorentz. La facon la plus simple est quelle soit lintegrale dun
scalaire, lui-meme etant un invariant de Lorentz.
(2) Cette fonction scalaire doit cependant mettre en jeu des dierentielles du premier ordre: en eet, les
equations de Lagrange qui resultent du principe de Hamilton (et qui mettent en jeu des derivees de cette
fonction), produisent des equations avec des derivees secondes des positions.
Le seul scalaire construit `a partir de dierentielles du premier ordre est ads o` u a > 0 est une constante
caracteristique de la particule et ds =

c
2
dt
2
dl
2
lintervalle despace-temps de Minkowski.
(3) On pose que laction dune particule libre relativiste secrit alors
S = a
_
2
1
ds (2.13)
Le signe moins se justiera plus tard. Il indique quici S doit etre minimale (principe de moindre action)
pour un mouvement reel.
3
Dans un referentiel en rotation, lespace nest plus isotrope puisquil existe une direction privilegiee: laxe de rotation.
28 CHAPTER 2. PRINCIPE VARIATIONNEL
(4) On peut ensuite identier le lagrangien L dune particule libre comme etant
L = ac
_
1
v
2
c
2
(2.14)
(5) Reste `a determiner la constante a. La limite newtonienne est obtenue en faisant tendre la vitesse de
la lumi`ere c vers linni, cest `a dire
L ac
_
1
v
2
2c
2
_
= ac +
a
2c
v
2
Le premier terme est une constante sans inuence tandis que le second redonne bien lenergie cinetique de
la particule si on pose
a = mc
(incidemment, on voit lutilite du signe moins: la mecanique relativiste obeit `a un principe de moindre
action).
Resume: Laction et la fonction de Lagrange dune particule materielle libre de masse m sont
S = mc
_
2
1
ds (2.15)
L = mc
2
_
1
v
2
c
2
(2.16)
Limpulsion generalisee dune particule libre est p
i
=
L
vi
, cest `a dire
p =
mv
_
1
v
2
c
2
(2.17)
qui tend vers mv lorsque c .
Lenergie est E =

i
p
i
v
i
L, ce qui donne
E =
mc
2
_
1
v
2
c
2
(2.18)
Lorsque c , lenergie devient E mc
2
+ T est (`a une constante pr`es) coherente avec lexpression
newtonnienne. Cette constante est lenergie que poss`ede la particule meme en labsence de vitesse: cest
lenergie de masse au repos. On remarque donc quici, la valeur de lenergie dune particule est parfaitement
determinee. Dans la mecanique de Newton, elle nest connue qu`a une constante pr`es. Par ailleurs on voit
quaucune particule materielle ne peut aller `a v = c (divergence). Lenergie cinetique de la particule secrit
T = ( 1)mc
2
o` u =
1
_
1
v
2
c
2
est le facteur de Lorentz.
Enn, en combinant les deux relations ci-dessus, on peut un lien direct entre energie et impulsion,
p =
E
c
2
v (2.19)
Cette equation est interessante, car elle est independante de la masse de la particule. Si p = pu, alors une
particule de masse nulle, allant `a la vitesse de la lumi`ere et possedant une energie E verie p =
E
c
u. Enn,
utilisant cette relation, on peut egalement construire un autre invariant
E
2
c
2
= p
2
+ m
2
c
2
(2.20)
qui nest autre que la quadri-norme de lenergie-impulsion. . .
2.5. EXPRESSIONS DU LAGRANGIEN EN FONCTION DE LESPACE-TEMPS 29
2.5.3 Remarques epistemologiques
Que retenir de cette approche? Quil a su dassocier au principe de Hamilton un a priori (principe de
relativite de Galilee ou de Lorentz) sur la structure de lespace-temps dans lequel se produit un evenement
pour nous permettre de reconstruire lensemble des outils necessaires `a la description de la dynamique.
Certaines constantes apparues lors de cette procedure ont ete ensuite identiees `a des grandeurs communes
(ex, la masse m, ou le produit mc), en imposant simplement une continuite de notre description.
Si nous avons des raisons de croire que lespace-temps est encore plus complique (par ex, dote dune
metrique complexe ds
2
= g

dx

dx

ou de proprietes geometriques particuli`eres), alors la procedure reste


absolument identique et aboutirait `a de nouvelles equations de la mecanique. Il faudrait ensuite comparer
les predictions de cette theorie avec les experiences.
30 CHAPTER 2. PRINCIPE VARIATIONNEL
Chapter 3
Mecanique de Hamilton
Ce que nous avons vu du formalisme lagrangien sut amplement `a traiter lensemble des probl`emes de la
mecanique classique (et relativiste). Lapproche de Hamilton, que nous allons developper dans la suite du
cours, napporte rien de nouveau du point de vue du contenu physique. Mais elle ore un cadre theorique puis-
sant, permettant une interpretation geometrique de la mecanique. Cest dans ce cadre que sest developpee
la mecanique quantique et la physique moderne (en particulier la theorie des champs) et cest dans ce cadre
egalement que setudient tous les phenom`enes de chaos.
3.1 Hamiltonien dun syst`eme
Nous savons modeliser tout syst`eme `a n degres de liberte q
k
soumis `a des forces conservatives, grace `a un
lagrangien L(q
k
, q
k
, t) = T V . Dans cette formulation, q
k
= dq
k
/dt et donc depend `a priori de q
k
, de meme
que limpulsion generalisee p
k
=
L
q
k
.
Mais, in ne, lexpression q
k
(t) depend de sa valeur initiale qui est independante des q
k
. Letat complet
dun syst`eme depend ainsi des positions q(t = 0) et des vitesses

q(t = 0) initiales qui sont, elles, totalement
independantes les unes des autres. Cest notre formalisme de la mecanique qui a cree ce lien, les q
k
et les p
k
etant, en denitive, deux jeux de coordonnees independantes.
Imaginons par exemple que nous voudrions connaitre tous les comportements possibles dun syst`eme
dynamique: il sut pour cela de specier de facon independante les positions et les vitesses initiales. Cela
peut se faire aisement dans le formalisme lagrangien, mais naurait-on pas plutot interet `a formuler la
mecanique de telle sorte que q
k
et p
k
soient demblee independants?
Travailler sur certaines variables puis en changer pour dautres plus pertinentes (tout en conservant la
notion de dierentielle totale) est une demarche courante en thermodynamique: on appelle cela faire une
transformee de Legendre. On cherche ainsi `a obtenir une fonction g(q, p, t) construite `a partir de L(q, q, t).
La facon la plus simple est de chercher une fonction h triviale, telle que
g(q, p, t) = L(q, q, t) +h(q, q, p, t)
Si on dierencie cette expression, on obtient
dg =

k
_
g
q
k
dq
k
+
g
p
k
dp
k
_
+
g
t
dt
=

k
__
L
q
k
+
h
q
k
_
dq
k
+
_
L
q
k
+
h
q
k
_
d q
k
+
h
p
k
dp
k
_
+
_
L
t
+
h
t
_
dt
ce qui se traduit par les contraintes suivantes
g
q
k
=
L
q
k
+
h
q
k
31
32 CHAPTER 3. M

ECANIQUE DE HAMILTON
g
p
k
=
h
p
k
0 =
L
q
k
+
h
q
k
g
t
=
L
t
+
h
t
La troisi`eme equation permet dobtenir h(q, q, p, t) =

k
p
k
q
k
+f(q, p, t). On voit ensuite quil existe une
solution triviale en posant f = 0. On obtient alors
g(q, p, t) = L(q, q, t)

k
p
k
q
k
On reconnait alors, au signe pr`es, lintegrale premi`ere obtenue dans le formalisme lagrangien et associee `a la
translation dans le temps. On choisit donc pour nouvelle fonction, lexpression
H(q, p, t) =

k
p
k
q
k
L (3.1)
appelee le hamiltonien du syst`eme.
3.2 Equations canoniques de Hamilton
Grace au hamiltonien H, les coordonnees q et les moments conjugues p sont independants. Reste donc `a
reformuler les equations de Lagrange avec cette nouvelle grandeur. Par construction, on a
dH
dt
=

k
_
H
q
k
q
k
+
H
p
k
p
k
_
+
H
t
Par ailleurs, la denition de H fournit
dH
dt
=

k
_
p
k
q
k
+p
k
q
k

L
q
k
q
k

L
q
k
q
k
_

L
t
=

k
_

L
q
k
q
k
+ q
k
p
k
_

L
t
ce qui, par identication et puisque p
k
=
L
q
k
(equations de Lagrange), donne les equations suivantes
q
k
=
H
p
k
p
k
=
H
q
k
(3.2)
Ce jeu dequations est appele equations canoniques de Hamilton (canoniques car simples et symetriques).
Elles decoulent directement des equations de Lagrange et de la denition du hamiltonien. Nous avons
remplace n equations dierentielles du second ordre (Lagrange) par 2n equations dierentielles du premier
ordre (Hamilton), ce qui est un gain appreciable en termes de resolution mathematique!
On peut donc choisir de resoudre un probl`eme mecanique en utilisant le formalisme hamiltonien. Pour
cela, il faut
(1) Etablir le lagrangien L(q, q, t) = T(q, q, t) V (q, q, t)
(2) Calculer les moments conjugues p
k
=
L
q
k
(3) Calculer le hamiltonien H(q, p, t) =

k
p
k
q
k
L
(4) Resoudre les 2n equations canoniques de Hamilton.
3.3. PRINCIPE VARIATIONNEL 33
Lensemble des proprietes de symetrie et des lois de conservation veriees par le lagrangien se retrouvent
dans lhamiltonien. Le formalisme hamiltonien apparait cependant particuli`erement adapte au traitement
des coordonnees cycliques: si q
i
est cyclique, cest `a dire si
H
qi
= 0, alors p
i
est une integrale premi`ere.
Enn, le hamiltonien obeit `a lequation suivante
dH
dt
=
H
t
=
L
t
(3.3)
et, on la vu, se confond avec lenergie (pertinente) totale du syst`eme H = E = T + V pour des syst`emes
fermes (autonomes) et V(q).
3.3 Principe variationnel
Nous allons montrer ici que les equations de Hamilton se deduisent egalement dun principe variationnel.
Laction est en eet denie par
S =
_
L dt =
_
(

k
p
k
q
k
H)dt
Le principe de Hamilton stipule que laction est stationnaire (S = 0) lors dune variation des chemins q et
p entre deux points xes. La variation daction est (pour n=1 pour alleger lecriture)
S =
_
(p q H)dt =
_
(p q +p
dq
dt
H)dt
=
_
( qp +p
d(q)
dt

H
q
q
H
p
p)dt
=
_ _
( q
H
p
)p ( p +
H
q
)q
_
dt + [pq]
2
1
o` u le dernier terme est nul puisque tous les chemins passent par les extremites. Ainsi, une action extremale
pour des variations q et p independantes correspond aux equations suivantes
q =
H
p
p =
H
q
qui sont bien les equations de Hamilton. On remarque accessoirement que les termes coordonnees et
moments sont trompeurs car ils semblent donner plus dimportance aux coordonnees, alors que dans le
formalisme hamiltonien les q et les p jouent un role equivalent.
3.4 Etude dun cas simple: pendule 1D
3.4.1 Ecriture de lhamiltonien
Nous avons vu que le potentiel dun tel pendule secrit (`a une constante sans importance pr`es)
V = mgl cos
ce qui fournit un lagrangien L =
1
2
ml
2

2
+ mgl cos . La coordonnee generalisee choisie est un angle q =
et le moment conjuge est p =
L

= ml
2
. En posant I = ml
2
et
2
= g/l, on obtient un hamiltonien de la
forme
H(q, p) = T +V =
p
2
2I

2
I cos q (3.4)
34 CHAPTER 3. M

ECANIQUE DE HAMILTON
La connaissance de la dynamique de ce syst`eme passe a priori par la resolution des equations de Hamilton.
Mais avec ce formalisme, on a maintenant acc`es `a une information plus globale du syst`eme. En eet, ce
syst`eme est conservatif car H ne depend pas explicitement du temps: H = E est une integrale premi`ere. La
nature du mouvement suivi par le pendule va alors dependre de la valeur prise par E, ce qui signie que lon
peut prendre E comme un param`etre. On va voir que, sans resoudre les equations de Hamilton, on a acc`es
`a des informations importantes.
3.4.2 Le portrait de phase
On peut representer la dynamique de ce syst`eme par des courbes diso-energie,
p = I

2
_
cos q +
E

2
I
(3.5)
dans un espace `a 2 dimensions dont les axes sont p et q, appele lespace des phases. Trois cas se presentent
alors:
(1) 0 < E <
2
I; il ny a de solution que pour cos q
E

2
I
, autrement dit que pour un domaine borne
de q: on doit assister `a des oscillations libres. Cest ce quon appelle un mouvement de libration. Les
points o` u p = 0 sont appeles points tournants ou points de rebroussement.
(2) E >
2
I; il y a une solution quelle que soit la valeur de q, par contre p reste bornee: on assiste `a un
mouvement de rotation (on dit aussi circulation) complet du pendule. La courbe p(q) est q
0
-periodique
(ici q
0
= 2).
(3) E =
2
I; correspond au cas limite separant les 2 regimes precedents (qui sont topologiquement
dierents). La courbe decrite par p = I

1 + cos q sappelle la separatrice.


3.4.3 Etude au voisinage de points particuliers
Quelles sont les positions dequilibre de ce syst`eme? Il y en a deux, lune stable `a q
e
= 0 et lautre instable `a
q
e
= . Faisons une etude `a proximite de ces equilibres en posant x = q q
e
pour x petit et developpons
le potentiel `a lordre 2 (approximation harmonique).
En q
e
= 0, on obtient
E =
p
2
2I
+

2
I
2
x
2
Ainsi, la trajectoire est une ellipse et le point q
e
= 0 est dit point elliptique. Remarquons quen faisant un
changement de coordonnees approprie, Q =

Ix, P =
L


Q
, le hamiltonien devient plus simple
E =

2
(P
2
+Q
2
)
et fournit lequation dun cercle. Les equations de Hamilton,
x =
H
p
=
p
I
p =
H
x
cest `a dire I x =
2
Ix
fournissent une solution oscillante x(t) = Re(Ae
it
) (A nombre complexe).
En q
e
= , on obtient
E =
p
2
2I


2
I
2
x
2
=

2
(P
2
Q
2
)
cest `a dire lequation dune hyperbole, do` u lappellation de point hyperbolique pour q
e
= . Les axes
de lhyperbole sont les separatrices elles-memes, p = Ix. Les equations de Hamilton fournissent une
solution divergente x(t) = Re(Ae
wt
).
3.5. TH

EORIE DE HAMILTON-JACOBI 35
3.4.4 Remarques dordre general
Que faut-il retenir de general dans ce cas particulier?
(1) Dans le cadre hamiltonien, letat complet dun syst`eme `a n degres de liberte est represente par un
point dans lespace des phases, espace `a 2n dimensions q
i
, p
i
.
(2) Le trace du portrait de phase permet de voir graphiquement le comportement dun syst`eme, sans
meme resoudre les equations du mouvement. Il ore ainsi une vision globale de sa dynamique. Chaque por-
trait de phase depend du potentiel V(q). Cette approche de geom`etre associe ainsi une equation dierentielle
`a une courbe (dite courbe integrale) dans lespace des phases.
(3) Au voisinage dun point dequilibre stable ou elliptique (minimum local de V), les trajectoires sont
des courbes fermees, des ellipses. Au voisinage dun point dequilibre instable ou hyperbolique (maximum
local de V), les trajectoires se comportent comme des hyperboles. Les deux types de solutions occupent des
regions distinctes de lespace des phases, separees par des courbes appelees separatrices.
(4) Nous venons de voir un point important: letude locale (au voisinage des points particuliers) a fourni
des cartes locales, valables uniquement dans un domaine restreint. Mais les solutions etant uniques en des
points reguliers (theor`eme de Cauchy), on peut faire un prolongement analytique des solutions `a lexterieur
de leur domaine. En pratique, on peut tracer qualitativement le portrait de phase dun syst`eme en etudiant
seulement son comportement au voisinage des points singuliers.
(5) Poincare a introduit une classication des points singuliers:
Centre ou point elliptique: toutes les solutions forment `a son voisinage des courbes fermees (ellipses).
Col ou selle ou encore point hyperbolique: les solutions sont des hyperboles `a son voisinage.
Noeud: cest un point traverse par une innite de solutions.
Foyer: cest un point vers lequel les solutions convergent, formant des spirales.
(6) Lintroduction dune dissipation aurait comme consequence la diminution de lenergie sur une echelle
de temps . La trajectoire de ce pendule dissipatif peut sapprehender grace au portrait de phase du pendule
conservatif, de periode T. Si T, la trajectoire va converger tr`es rapidement vers le point centre. Chaque
trajectoire va dependre des conditions initiales: on peut observer soit une courbe pratiquement rectiligne,
soit une forme en spirale. Si T, il faudra beaucoup de periodes pour que le pendule perde de lenergie.
Ainsi, partant par exemple dune solution circulante, on arriverait, de proche en proche `a une solution du
type libration, dont lamplitude decroit au l du temps. Le pendule dissipatif poss`ede ce quon appelle
un attracteur: cest le point elliptique (0,0). Un autre dexemple dattracteur apparait pour un syst`eme
soumis `a laction dun moteur. Le syst`eme, apr`es une phase transitoire liee `a sa dynamique interne, sera
force de suivre un certain comportement impose par le moteur. Ce comportement dessine une trajectoire
dans lespace des phases qui nest rien dautre quun attracteur.
3.5 Theorie de Hamilton-Jacobi
Nous avons tout dabord montre (chapitre I) que tout syst`eme mecanique ayant n degres de liberte q, soumis
ou non `a des contraintes holonomes, sur lequel sexercent des forces conservatives peut etre decrit par un
lagrangien L(q, q, t). Les equations de la dynamique sont constituees de n equations dierentielles du second
ordre, les equations de Lagrange. Letat du syst`eme `a un instant donne t est decrit par un point dans
lespace des congurations (dim n). On vient de voir que lon peut remplacer ces equations par les equations
canoniques de Hamilton, 2n equations dierentielles du premier ordre seulement, portant sur le hamiltonien
H(q, p, t) = p q L. Letat complet du syst`eme `a un instant donne t est alors deni par un point dans
lespace des phases (dim 2n). Ces deux approches sont parfaitement equivalentes, elles decoulent toutes
deux du meme principe variationnel (chapitre II).
36 CHAPTER 3. M

ECANIQUE DE HAMILTON
Mais la simplicite meme des equations canoniques de Hamilton
q
k
=
H
p
k
p
k
=
H
q
k
sugg`ere une methode generale de resolution des probl`emes mecaniques pour des syst`emes dont les forces
derivent dun potentiel (meme generalise).
En eet, rechercher levolution temporelle dun syst`eme est equivalent, dans le formalisme hamiltonien,
`a faire un changement de coordonnees (p, q) (P, Q) dans lespace des phases. Envisageons deux cas pour
se convaincre de ceci.
Soit H

(Q, P, t) le nouvel hamiltonien exprime avec les nouvelles variables. Supposons que lon trouve
des variables telles que H

= 0 (alors que H(q, p, t) ,= 0). Dapr`es les equations canoniques de Hamilton on


aurait alors

Q
k
=
H

P
k
= 0

P
k
=
H

Q
k
= 0
ce qui implique que toutes les Q ainsi que les P sont des invariants. Un syst`eme `a n degres de liberte
aurait ainsi 2n invariants ! Cela peut paraitre etrange mais cest eectivement toujours le cas: ce sont les 2n
conditions initiales. Ainsi, notre changement de variable (p, q) (P, Q) permet, apr`es inversion, dexprimer
q
k
(t) = q
k
(Q, P, t) = q
k
(q
1
(0), . . . , q
n
(0), p
1
(0), . . . , p
n
(0), t)
p
k
(t) = p
k
(Q, P, t) = p
k
(q
1
(0), . . . , q
n
(0), p
1
(0), . . . , p
n
(0), t)
Dun point de vue geometrique, cela signie que nous avons fait un changement de coordonnees qui, `a un
point de lespace des phases caracterise par le param`etre t = 0, associe un nouveau point de param`etre t. Le
probl`eme consiste `a trouver ce fameux changement de variables. . .
Dans lexemple ci-dessus, le hamiltonien peut dependre explicitement du temps. Considerons maintenant
le cas plus simple dun syst`eme conservatif H = H(q, p). Si lon trouve de nouvelles variables (Q, P) telles
que H

= H

(P), autrement dit telles que les Q soient toutes cycliques, alors les equations de Hamilton
donnent

P
k
=
H

Q
k
= 0

Q
k
=
H

P
k
=
k
(P)
Cela signie que les n nouveaux moments P
k
sont des invariants tandis que levolution temporelle des Q
k
est triviale
Q
k
=
k
(P)t +Q
k,0
Il sut ensuite dexprimer (q, p) en fonction de (Q, P) pour avoir levolution temporelle des anciennes coor-
donnees.
Cette approche geometrique est connue sous le nom de theorie de Hamilton-Jacobi. Nous verrons au
chapitre suivant sur les syst`emes hamiltoniens que chercher un changement de variables tel que
(i) H

= 0, nous conduit `a lequation de Hamilton-Jacobi;


(ii) toutes les Q sont cycliques, nous conduit aux variables canoniques dangles et daction.
Mais le raisonnement que nous avons suivi ne tient que si, avec les nouvelles variables, on peut encore
ecrire

Q
k
=
H

P
k

P
k
=
H

Q
k
3.6. TRANSFORMATIONS CANONIQUES 37
autrement dit, qu`a la seule condition que la structure formelle des equations de hamilton soit conservee.
Avant donc daborder la mani`ere de rechercher les bons changement de variables, il faut nous munir doutils
permettant de manipuler des grandeurs quelconques dans lespace des phases: transformations canoniques
et crochets de Poisson.
3.6 Transformations canoniques
3.6.1 Fonctions generatrices
Jusqu`a present, nous navons considere que des transformations de coordonnees dites ponctuelles, cest `a
dire de la forme
Q
i
= Q
i
(q
k
, t)
(par exemple: passage cartesiennes en polaires). Dans le formalisme de Hamilton, les p
k
sont egalement des
coordonnees, il faut donc elargir le concept de transformation. On appelle transformation de contact toute
transformation de la forme
Q
i
= Q
i
(q
k
, p
k
, t)
P
i
= P
i
(q
k
, p
k
, t)
Avec ce nouveau jeu de variables, on doit pouvoir ecrire de nouvelles equations de Hamilton, portant sur un
nouvel hamiltonien H

(P, Q, t). Or, cet hamiltonien decrit le meme syst`eme physique que H(p, q, t) et donc,
obeit au meme principe variationnel,
S =
_
Ldt =
_
(p
k
q
k
H)dt =
_
(P
k

Q
k
H

)dt
H et H viennent donc du meme lagrangien, `a une derivee totale par rapport au temps pr`es, cest `a dire
H

= H +P
k

Q
k
p
k
q
k
+
dG
dt
(3.6)
Denition: une transformation canonique est une transformation de contact satisfaisant la condition
(3.6). On appelle G la fonction generatrice de la transformation canonique, denie sur lespace des phases
du syst`eme.
Limportance de la fonction generatrice reside dans le fait que sa connaissance determine compl`etement
la transformation canonique. Ceci nest pas evident et resulte de la contrainte canonique.
A 1 degre de liberte, il y a 4 classes de fonctions generatrices interessantes melant les deux jeux de
coordonnees: G
1
(q, Q, t), G
2
(q, P, t), G
3
(p, Q, t) et G
4
(p, P, t). Le choix depend des circonstances. A n
degres de liberte, le nombre de fonctions generatrices melant les anciennes et les nouvelles coordonnees est
evidemment beaucoup plus eleve, mais la methode qui suit reste toujours la meme.
Supposons que nous ayons une relation du type G
1
(q, Q, t), cest `a dire que nous sachions exprimer
p = p(q, Q, t) et P = P(q, Q, t). La condition (3.6) signie que si on les remplace dans le membre de gauche
et dans le membre de droite, on arrive `a une egalite fonctionnelle quelles que soient les valeurs des variables
independantes q et Q. Plus precisement, on doit avoir
pdq Hdt = PdQH

dt +
G
1
q
dq +
G
1
Q
dQ+
G
1
t
dt
cest `a dire
(p
G
1
q
)dq + (H

H
G
1
t
)dt (P +
G
1
Q
)dQ = 0
38 CHAPTER 3. M

ECANIQUE DE HAMILTON
pour des variations independantes des variables q et Q et du param`etre t. On a donc les equations suivantes:
p =
G
1
q
P =
G
1
Q
H

= H +
G
1
t
Par souci de completude, regardons ce quil advient des autres fonctions generatrices. Par exemple pour
G
2
(q, P, t), on aurait
(p
G
2
q
)dq + (H

H
G
2
t
)dt PdQ
G
2
P
dP = 0
Or, ici nous sommes supposes savoir exprimer Q en fonction de (q, P, t), on peut donc en theorie eliminer le
terme PdQ. Pour cela, il sut de prendre pour fonction generatrice la fonction G = G
2
PQ, ce qui revient
`a prendre la transformee de Legendre de G
2
. On obtient alors
p =
G
2
q
Q =
G
2
P
H

= H +
G
2
t
pour G
3
(p, Q, t) +pq,
P =
G
3
Q
q =
G
3
p
H

= H +
G
3
t
et pour G
4
(p, P, t) +pq PQ
q =
G
4
p
Q =
G
4
P
H

= H +
G
4
t
Remarques:
(1) Si lon desire que H

soit un invariant, on choisira des fonctions generatrices telles que


G
t
= 0.
(2) Meme si lon ne trouve pas des nouvelles coordonnees o` u toutes les Q
i
sont cycliques, il est avantageux
de rechercher celles qui en orent le maximum.
3.6.2 Quelques transformations canoniques remarquables
Identite
Soit la transformation canonique suivante
G
2
(q, P) =

i
q
i
P
i
(3.7)
3.7. LES CROCHETS DE POISSON 39
Dapr`es les relations obtenues plus haut, on a
p
k
=
G
2
q
k
= P
k
Q
k
=
G
2
P
k
= q
k
H

= H +
G
2
t
= H
On dit que G
2
engendre la transformation identite.
Transformations ponctuelles
Une transformation canonique de la forme
G
2
(q, P) =

i
f
i
(q, t)P
i
(3.8)
fournit
p
k
=
G
2
q
k
=

i
P
i
f
i
q
k
Q
k
=
G
2
P
k
= f
k
(q, t)
H

= H +
G
2
t
engendre une transformation ponctuelle puisque les nouvelles coordonnees Q
k
ne dependent pas des moments.
Les f
i
etant arbitraires, on en deduit que toute transformation ponctuelle est canonique (ce qui netait pas
evident).
Echange du role
Soit la transformation
G
1
=

i
q
i
Q
i
(3.9)
fournissant les relations de passage suivantes
p
k
=
G
1
q
k
= Q
k
P
k
=
G
1
Q
k
= q
k
H

= H
Cette transformation eectue un echange entre coordonnee generalisee et moment. En mecanique hamiltoni-
enne, il faut perdre lhabitude de considerer q comme une coordonnee spatiale et p comme une impulsion.
3.7 Les crochets de Poisson
3.7.1 Denition
Une nouvelle operation
Soit une fonction f(q, p, t) denie dans lespace des phases. Sa derivee par rapport au temps est
df
dt
=

k
_
f
q
k
q
k
+
f
p
k
p
k
_
+
f
t
40 CHAPTER 3. M

ECANIQUE DE HAMILTON
Remplacant q
k
et p
k
par les equations de Hamilton, on obtient une nouvelle expression qui peut se mettre
sous la forme compacte
df
dt
= f, H +
f
t
(3.10)
o` u lon a introduit la notation suivante, appelee crochet de Poisson pour H et f,
f, H =

k
_
f
q
k
H
p
k

f
p
k
H
q
k
_
(3.11)
Etablie `a partir des equations de Hamilton, lequation (3.10) porte en elle la meme information sur la
dynamique dun syst`eme. Mais linteret essentiel de lequation (3.10) reside dans le calcul des integrales
premi`eres. En eet, si f est une integrale premi`ere,
df
dt
= 0 et f doit donc verier
f, H +
f
t
= 0 (3.12)
Si f = f(q, p) ne depend pas explicitement du temps (ce qui est toujours vrai pour des syst`emes autonomes),
alors la condition pour etre une integrale premi`ere se ram`ene `a
f, H = 0 (3.13)
Ainsi, une facon de verier si une expression quelconque des variables dynamiques est un invariant est de
calculer son crochet de Poisson avec le hamiltonien. Les crochets de Poisson nous orent donc un test general
pour la recherche et lidentication des constantes du mouvement.
Denition generale
Soient deux fonctions f(q, p) et g(q, p) quelconques denies dans lespace des phases, les crochets de Poisson
sont par denition
f, g =

k
_
f
q
k
g
p
k

f
p
k
g
q
k
_
(3.14)
A partir de cette denition generale, on peut construire des crochets dits fondamentaux, en prenant pour
fonctions f et g les variables q
k
et p
k
. On obtient alors les relations suivantes
p
i
, p
j
=

k
_
p
i
q
k
p
j
p
k

p
i
p
k
p
j
q
k
_
= 0
q
i
, q
j
= 0 (3.15)
q
i
, p
j
=

k
_
q
i
q
k
p
j
p
k

q
i
p
k
p
j
q
k
_
=

ik

jk
=
ij
3.7.2 Proprietes
Tout un ensemble de proprietes decoulent de la denition meme des crochets de Poisson:
f, g = g, f (3.16)
f, c = 0 o` u c est une constante (3.17)
f
1
+f
2
, g = f
1
, g +f
2
, g (3.18)
f
1
f
2
, g = f
1
f
2
, g +f
2
f
1
, g (3.19)

t
f, g =
f
t
, g +f,
g
t
(3.20)
f, q
i
=
f
p
i
(3.21)
f, p
i
=
f
q
i
(3.22)
3.7. LES CROCHETS DE POISSON 41
Enn, il est aise (bien que penible) de verier que les crochets de Poisson satisfont lidentite de Jacobi
f, g, h +h, f, g +g, h, f = 0 (3.23)
Une application importante resulte directement de cette identite. En eet, soient deux fonctions quel-
conques f et g denies dans lespace des phases. On a dapr`es (3.10)
d
dt
f, g = f, g, H +

t
f, g
= f, g, H + g, H, f +

t
f, g
= f,
dg
dt

g
t
g,
df
dt

f
t
+

t
f, g
=
df
dt
, g +f,
dg
dt

Theor`eme de Poisson: Le crochet de Poisson de deux invariants est lui-meme un invariant.


La demonstration est au-dessus: si f et g sont des invariants alors
df
dt
=
dg
dt
= 0 et donc
d
dt
f, g = 0.
Note: cette methode pour trouver de nouveaux invariants a cependant ses limitations, car on tombe
souvent sur des fonctions triviales sans interet.
3.7.3 Invariance canonique
Theor`eme: Les crochets de Poisson sont independants du syst`eme de coordonnees canoniques dans lequel
ils sont exprimes, autrement dit
f, g
q,p
= f, g
Q,P
(3.24)
La demonstration compl`ete (tr`es calculatoire) ne sera pas donnee, je me contente de largumentation
donnee par Landau (et qui constitue egalement une demonstration).
Lorsquon fait une transformation canonique (q, p) (Q, P), le temps nintervient jamais explicitement.
Il ne joue eventuellement que le role dun param`etre. En consequence, si on demontre (3.24) pour des
grandeurs ne dependant pas explicitement du temps, le theor`eme sera egalement vrai dans le cas general
(puisquil sagit dune propriete independante du temps). Par ailleurs, on peut toujours considerer que g est
formellement le hamiltonien dun syst`eme ctif. En vertu de lequation (3.10) on obtient alors (pour g = H)
df
dt
= f, H
q,p
Or, le taux de variation de f ne peut dependre du syst`eme de coordonnees choisi. Cela implique donc
f, g
q,p
= f, g
Q,P
. On ne mettra donc plus les indices q, p aux crochets.
Regardons ce que cela implique. Soit une transformation canonique q = q(Q, P) et p = p(Q, P). Les
crochets de Poisson de deux fonctions quelconques secrivent
f, g
q,p
=

k
_
f
q
k
g
p
k

f
p
k
g
q
k
_
=

k
_
f
q
k

i
_
g
Q
i
Q
i
p
k
+
g
P
i
P
i
p
k
_

f
p
k

i
_
g
Q
i
Q
i
q
k
+
g
P
i
P
i
q
k
_
_
=

i
g
Q
i

k
_
f
q
k
Q
i
p
k

f
p
k
Q
i
q
k
_
+

i
g
P
i

k
_
f
q
k
P
i
p
k

f
p
k
P
i
q
k
_
=

i
g
Q
i
f, Q
i

q,p
+

i
g
P
i
f, P
i

q,p
42 CHAPTER 3. M

ECANIQUE DE HAMILTON
Cette derni`ere relation va nous etre tr`es utile. En remplacant f par Q
i
et g par f, on obtient
f, Q
i

q,p
= Q
i
, f
q,p
=

j
f
Q
j
Q
i
, Q
j

q,p

j
f
P
j
Q
i
, P
j

q,p
o` u lon reconnait des crochets fondamentaux. La condition (3.24) sapplique evidemment aux crochets
fondamentaux, ce qui fournit
Q
i
, Q
j

q,p
= 0 Q
i
, P
j

q,p
=
ij
P
i
, P
j

q,p
= 0 (3.25)
On obtient ainsi
f, Q
i

q,p
=
f
P
i
f, P
i

q,p
=
f
Q
i
ce qui nous fournit bien
f, g
q,p
=

i
g
Q
i
f
P
i
+

i
g
P
i
f
Q
i
= f, g
Q,P
Ainsi, on voit quil sut que les crochets fondamentaux de Poisson soient des invariants canoniques (ie.
laisses invariants lors dune transformation canonique) pour que cela reste vrai pour des fonctions f et g
quelconques. On peut donc eriger en theor`eme la proposition suivante.
Theor`eme: Une transformation sera canonique si elle verie (3.24) pour des fonctions f et g quelconques
ou si, de mani`ere equivalente, les relations (3.25) sont satisfaites.
3.7.4 Interpretation geometrique
Nous avons vu dans le formalisme lagrangien quil y avait un lien entre symetrie et invariants. Le theor`eme
de Emmy Noether nous a meme fourni une methode permettant de calculer linvariant lorsque nous savons
quel changement de variable operer.
Nous allons maintenant voir que ce lien entre invariants et proprietes de symetrie est une propriete
geometrique de lespace des phases
1
.
Generateurs de transformations canoniques innitesimales
Toute operation de symetrie se traduit par un changement de variables (nous ne considerons evidemment
que des transformations canoniques). Soit f(q, p, t) une fonction quelconque denie sur lespace des phases.
La modication due `a une transformation innitesimale ne dependant pas explicitement du temps est
f = f(q +q, p +p, t) f(q, p, t)
=

i
_
f
q
i
q
i
+
f
p
i
p
i
_
o` u les q
i
et p
i
ne sont pas des variations au sens du calcul variationnel mais des modications elementaires.
Soit la transformation canonique innitesimale
Q
i
= q
i
+q
i
P
i
= p
i
+p
i
1
Ce faisant, nous allons generaliser le theor`eme de Noether de la meme mani`ere quune transformation de contact generalise
la notion de transformation ponctuelle.
3.7. LES CROCHETS DE POISSON 43
quelle est la fonction generatrice G associee? Nous avons vu que la transformation identite est engendree
par G
2
(q, P) =

i
q
i
P
i
. On peut donc ecrire
G(q, P) =

i
q
i
P
i
+F (3.26)
o` u est un petit param`etre et F une fonction encore inconnue. Or, G doit etre une transformation canonique,
elle verie donc (en posant

G = GPQ)
pdq Hdt = PdQH

dt +d

G
quelles que soient les variations des P
i
et des q
i
. On obtient ainsi les relations
p
i
=
G
q
i
= P
i
+
F
q
i
Q
i
=
G
P
i
= q
i
+
F
P
i
H

= H
do` u
p
i
= P
i
p
i
=
F
q
i
q
i
= Q
i
q
i
=
F
P
i

F
p
i
(3.27)
Ces expressions doivent etre toutes deux du premier ordre en , ce qui etait bien le cas pour p
i
, alors que
q
i
mettait en jeu une derivation par rapport `a P
i
. On voit donc quil sut de se donner une fonction
F(q, p), dependant des anciennes variables, pour engendrer une transformation canonique innitesimale de
param`etre .
Forts de ce resultat, on obtient que au premier ordre
f =

i
_
f
q
i
F
p
i

f
p
i
F
q
i
_
= f, F
Loperation f, F a donc une signication precise: f est la modication apportee `a la fonction f lors
dun changement innitesimal de coordonnees canoniques, de fonction generatrice F. Cette transformation
innitesimale est caracterisee par un unique param`etre .
Relation avec les invariants dun syst`eme
Theor`eme: Les constantes du mouvement dun syst`eme autonome sont les fonctions generatrices des trans-
formations canoniques innitesimales qui laissent H invariant.
Soit G une transformation canonique quelconque (ne dependant pas explicitement du temps). Si on a
H, G = 0 (3.28)
alors, cela signie dapr`es lequation (3.10) que G est une integrale premi`ere. Mais en vertu de la relation
precedente, cela signie aussi que H = 0, autrement dit, que G laisse H invariant.
Ce que nous savions dej`a grace `a Lagrange apparait ici comme un cas particulier dun ensemble tr`es vaste
de transformations canoniques possibles.
44 CHAPTER 3. M

ECANIQUE DE HAMILTON
Exemple 1: translation dans le temps
Nous avons vu que lhamiltonien H dun syst`eme est invariant si ce dernier est symetrique par translation
dans le temps.
Prenons donc F = H et regardons ce que cela implique. Les relations (3.27) deviennent
p
i
=
H
q
i
= p
i
q
i
=
H
p
i
= q
i
ce qui indique que = dt. Ainsi, le hamiltonien dun syst`eme est bien le generateur dune translation
innitesimale dans le temps, faisant passer celui-ci de linstant t `a linstant t +dt.
En consequence, le mouvement dun syst`eme entre deux instants t
1
et t
2
peut etre decrit par une succession
de transformations canoniques innitesimales dont le generateur est H.
Exemple 2: translation dun q
i
Nous avons vu auusi que si une variable q
k
est cyclique (ex: invariance par translation dans une direction,
rotation autour dun axe, mais cela peut etre plus general), alors le moment conjugue p
i
est un invariant.
Prenons F = p
k
, les relations (3.27) deviennent
p
i
=
p
k
q
i
= 0
q
i
=
p
k
p
i
=
ik
ce qui montre que p
k
est bien le generateur dune translation dans la direction q
k
dune quantite . Limpulsion
est le generateur du mouvement de translation du syst`eme, tandis que le moment cinetique celui de rotation.
3.8 Lespace des phases
Nous avons vu que letat complet dun syst`eme `a un instant donne t est un point x(q
1
, . . . , q
n
, p
1
, . . . , p
n
)
dans un espace `a 2n dimensions, appele lespace des phases. Cet espace na pas la structure dun espace
vectoriel (cest une variete dierentiable, une classe dequivalence datlas). Lespace des phases va nous
permettre dapprehender tout un ensemble de proprietes formelles des syst`emes dynamiques et den tirer des
interpretations geometriques simples.
3.8.1 Flot hamiltonien
Levolution temporelle du syst`eme est regie par les equations de hamilton qui peuvent se mettre sous la
forme condensee suivante
x = g
t
H
(x, t) (3.29)
o` u le vecteur
g
t
H
=
_
_
H
p

H
q
_
_
represente le champ de vitesses au point x. En resolvant les equations de Hamilton, on dessine une
trajectoire dans lespace des phases, de la meme mani`ere quon le ferait en suivant de proche en proche le
vecteur vitesse dans un espace euclidien. On appelle g
t
H
le ot hamiltonien, par analogie avec la mecanique
des uides.
Le ot hamiltonien a une structure de groupe (loi interne, associativite, element neutre, inverse).
3.8. LESPACE DES PHASES 45
Theor`eme de Cauchy (non demontre): Pour des conditions initiales donnees x
0
= x(t = t
0
), la solution
x(t) de lequation (3.29) existe et est unique pour un temps t ni.
Ce theor`eme nest valable que pour des positions dites non-singuli`eres de lespace des phases. Un point
hyperbolique est un exemple de point singulier.
Consequences:
(1) Deux trajectoires dans lespace des phases ne peuvent se couper. Attention: un point commun `a deux
trajectoires signie le meme point de lespace des phases au meme instant. Si cetait le cas, alors cela
signierait que deux conditions initiales dierentes conduiraient `a un meme etat commun, ce qui est en
contradiction avec lunicite des solutions. A noter que cela ne concerne pas les trajectoires associees `a des
temps de parcours innis.
(2) Il est dicile de representer un espace `a plus de 2 dimensions (n=1). Lorsquon le fait, on fait une
projection et on peut alors y observer des trajectoires qui se coupent.
3.8.2 Incompressibilite du ot
Conservation du volume
Theor`eme: un volume V quelconque de lespace des phases est conserve par le ot hamiltonien g
t
H
, cest `a
dire
dV
dt
= 0 (3.30)
Soit un point quelconque de V . Lors dune evolution temporelle, ce point va suivre une trajectoire precise
dans lespace ces phases, imposee par les equations canoniques de Hamilton. Il en va de meme pour tous les
autres points appartenant `a V . On va donc assister, entre les instants initial et nal, `a une deformation de V ,
analogue `a celle dun element de uide pris dans un ecoulement. Le theor`eme ci-dessus stipule simplement
que la deformation due au ot hamiltonien conserve le volume (ecoulement incompressible).
Nous avons dej`a vu que la variation de p et q au cours du mouvement peut etre consideree comme une
transformation canonique. Donc, montrer que le volume V reste invariant par le ot hamiltonien, revient `a
montrer que le volume est un invariant canonique.
Lespace des phases etant un espace `a 2n dimensions, le produit de dierentielles
dV = dq
1
. . . dq
n
dp
1
. . . dp
n
peut etre considere comme un element innitesimal de volume et le volume V secrit V =
_
. . .
_
dq
1
. . . dq
n
dp
1
. . . dp
n
.
Pour n = 1, V est en fait une surface, tandis que pour n 2 V est un hypervolume.
Cest un invariant canonique si
_
. . .
_
dq
1
. . . dq
n
dp
1
. . . dp
n
=
_
. . .
_
dQ
1
. . . dQ
n
dP
1
. . . dP
n
=
_
. . .
_
Jdq
1
. . . dq
n
dp
1
. . . dp
n
o` u
J =
(Q
1
, . . . , Q
n
, P
1
, . . . , P
n
)
(q
1
, . . . , q
n
, p
1
, . . . , p
n
)
=

Q1
q1
. . .
Qn
q1
P1
q1
. . .
Pn
q1
.
.
. . . .
.
.
.
.
.
. . . .
.
.
.
Q1
pn
. . .
Qn
pn
P1
pn
. . .
Pn
pn

est le determinant de Jacobi ou jacobien. La demonstration du theor`eme revient `a demontrer que J = 1


pour toute transformation canonique.
La manipulation des jacobiens jouit de certaines proprietes. On peut en particulier reecrire J sous la
forme
J =
(Q1,...,Qn,P1,...,Pn)
(q1,...,qn,P1,...,Pn)
(q1,...,qn,p1,...,pn)
(q1,...,qn,P1,...,Pn)
46 CHAPTER 3. M

ECANIQUE DE HAMILTON
Par ailleurs, on peut reduire le rang dun jacobien si
(x,y,a)
(u,v,a)
=
(x,y)
(u,v)
est veriee. Dans notre cas, on obtient
J =
(Q1,...,Qn)
(q1,...,qn)

P=Cst
(p1,...,pn)
(P1,...,Pn)

q=Cst
=
J
1
J
2
o` u J
1
= det(A) et J
2
= det(B), les matrices A et B etant denies par
A
ij
=
Q
i
q
j
et B
ij
=
p
i
P
j
Si on choisit comme fonction generatrice de la transformation canonique G
2
(q, P), on a les relations suivantes
Q
i
=
G
2
P
i
p
i
=
G
2
q
i
ce qui fournit
A
ij
=

2
G
2
q
j
P
i
et B
ij
=

2
G
2
P
j
q
i
Ainsi, B =
t
A est la matrice transposee de A et det(B) = det(A), autrement dit J = 1.
Invariants integraux de Poincare
Soit la grandeur suivante
I
1
=
_ _

i
dq
i
dp
i
o` u lintegration seectue sur une surface `a 2 dimensions S quelconque (en fait une variete) de lespace des
phases. On peut demontrer tr`es facilement que I
1
est un invariant canonique. Soient deux coordonnees u et
v independantes, permettant de caracteriser tout point appartenant `a la surface S. Pour tous indices i et k
nous sommes capables deectuer les changements de variables suivants
q
i
= q
i
(u, v)
p
i
= p
i
(u, v)
Q
k
= Q
k
(u, v)
P
k
= P
k
(u, v)
o` u les variables (Q, P) sont reliees aux (q, p) par une transformation canonique. Linvariance canonique de
I
1
est assuree d`es lors que
I
1
=
_ _

i
dq
i
dp
i
=
_ _

i
J
i
dudv
=
_ _

k
dQ
k
dP
k
=
_ _

k
J

k
dudv
autrement dit, si on montre que

i
J
i
=

k
J

k
3.8. LESPACE DES PHASES 47
avec les jacobiens J
i
=
(qi,pi)
(u,v)
et J

k
=
(Q
k
,P
k
)
(u,v)
. Utilisant les r`egles de calcul des jacobiens et la fonction
generatrice G
2
(q, P, t), il vient
J
i
=
(qi,pi)
(qi,Pi)
(u,v)
(qi,Pi)
=
1
A
i

qi
qi
pi
qi
qi
Pi
pi
Pi

=
1
A
i
p
i
P
i
=
1
A
i

2
G
2
P
i
q
i
tandis que lautre jacobien devient
J

k
=
(Q
k
,P
k
)
(q
k
,P
k
)
(u,v)
(q
k
,P
k
)
=
1
A
k

Q
k
q
k
P
k
q
k
Q
k
P
k
P
k
P
k

=
1
A
k
Q
k
q
k
=
1
A
k

2
G
2
q
k
P
k
Il est donc evident que

i
J
i
=

k
J

k
.
On peut recommencer de la meme mani`ere pour la grandeur suivante
I
2
=
_ _ _ _

i
dq
i
dp
i
o` u lintegration seectue sur une hypersurface S de dimension 4 (ce qui suppose un espace des phases de
dimension 2n avec n 2). Dans ce cas, il faut 4 coordonnees independantes pour caracteriser un point de
S et on reproduit la mme demonstration que ci-dessus.
Dune facon generale, Poincare a montre que toutes les integrales de la forme
I
s
=
_ _
. . .
_ _

i
dq
i
dp
i
(3.31)
etendues `a des varietes S `a 2s dimensions sont des invariants canoniques, dans un espace des phases `a 2n
dimensions (n s).
Remarques: La conservation du volume nest quun cas particulier, obtenu pour s = n. Ce nest dailleurs
que pour ce cas l`a que lon nest pas obliges de passer par des variables intermediaires (comme u et v), puisque
tous les q
i
et p
i
sont mis en jeu (ce qui simplie la demonstration comme on la vu).
3.8.3 Theor`eme de Liouville: lien avec la physique statistique
Theor`eme: Soit D = dN/dV la densite detats dun syst`eme mecanique au voisinage dun point de lespace
des phases. Cette densite detats verie
dD
dt
= 0 (3.32)
et est donc une grandeur qui se conserve lors de levolution du syst`eme.
Soit dN le nombre detats contenus dans le volume dV de lespace des phases. Nous avons vu que dV
est un invariant canonique, ce qui signie quil reste constant lors de levolution du syst`eme. Par ailleurs,
le nombre detats dN reste egalement constant, car aucune trajectoire ne peut traverser la surface fronti`ere
denissant le volume dV . En eet, si cetait le cas, alors deux conditions initiales dierentes m`eneraient au
meme etat (celui situe `a la fronti`ere), ce qui est en contradiction avec lunicite des solutions. Le quotient
dN/dV est donc une constante.
Le theor`eme de Liouville a surtout une importance en physique statistique, o` u le nombre de particules
N est tr`es grand. Levolution temporelle de la densite detats (ie. densite de particules dans un etat donne)
secrit
D
t
=
dD
dt
D, H = H, D
48 CHAPTER 3. M

ECANIQUE DE HAMILTON
A lequilibre statistique, le nombre de particules dans un etat donne doit etre constant. Comme dV reste
egalement constant, on obtient
D
t
= 0 cest `a dire
H, D = 0 (3.33)
Pour assurer alors lequilibre statistique, il sut de choisir D comme fonction des constantes du mouve-
ment. . .
Exemple: Ainsi lensemble microcanonique est obtenu pour D = D
0

E0
, cest `a dire une constante pour
une energie donnee E
0
, nulle sinon.
3.9 Syst`emes integrables
3.9.1 Theor`eme de Arnold-Liouville
De nos jours, il est facile de resoudre par ordinateur les equations du mouvement de nombreux syst`emes,
une fois choisies les conditions initiales. Mais tr`es souvent, ce nest pas cela que nous desirons.
Cette methode ne nous permet en eet que de calculer une trajectoire particuli`ere dans lespace des
phases, alors que nous pouvons desirer avoir une image de lensemble des comportements possibles du
syst`eme (comme pour le pendule). Par exemple: savoir si laxe de rotation de la Terre est stable ou chaotique,
connaitre les regimes de fonctionnement non chaotique des reacteurs etc. . .
Par ailleurs, il est des syst`emes (ex: probl`eme `a N corps) pour lesquels lintegration numerique est (en-
core) hors de portee et leur connaissance passe donc par une etude analytique. Enn, on peut ne sinteresser
qu`a certaines caracteristiques dun syst`eme, comme par exemple vouloir connaitre sa (ou ses) periode(s) et
savoir `a quelle(s) condition(s) celle(s)-ci reste(nt) stable(s).
Denition: Un syst`eme est dit integrable si lon peut caracteriser qualitativement son comportement
(les trajectoires) dans lespace des phases.
Theor`eme de Arnold-Liouville (1963) (non demontre): un syst`eme mecanique `a n degres de liberte
est integrable sil poss`ede les trois proprietes suivantes:
1- Il existe n integrales premi`eres I
i
;
2- Elles sont independantes;
3- Elles sont en involution.
La premi`ere propriete necessite la recherche au prealable des n integrales premi`eres dun syst`eme. Il faut
donc rechercher lensemble des proprietes dinvariance liees `a lespace-temps, utiliser les crochets de Poisson
et surtout se laisser guider par lintuition physique ou mathematique (symetries cachees). Si le syst`eme est
ferme, alors H = I
1
est un invariant. Alors, I
i
est une integrale premi`ere si
I
i
, I
1
= 0 i = 2, . . . , n
On a donc n 1 relations veriees par I
1
.
La seconde propriete stipule lindependance des invariants: lespace forme par lintersection des surfaces
I
i
= Cte doit etre de dimension n. Chaque invariant doit apporter une information supplementaire.
La troisi`eme propriete est assez contraignante. Les integrales premi`eres sont en involution si
I
i
, I
j
= 0 i, j n (3.34)
autrement dit si I
i
reste constante le long du ot g
t
Ij
. Cela fournit n(n 1)/2 relations en tout, ce qui pour
n > 2 est plus contraignant que les n 1 relations. Pour n = 2, la condition dinvolution est equivalente `a
celle dindependance.
Une consequence immediate de ce theor`eme est que tout syst`eme conservatif `a 1 degre de liberte est
integrable. A plus de dimensions, les syst`emes integrables sont lexception plutot que la r`egle.
3.9. SYST
`
EMES INT

EGRABLES 49
3.9.2 Cartes et atlas symplectiques
Nous lavons vu `a maintes reprises, le bon choix des coordonnees (q, p) est celui o` u la dynamique est la
plus simple. Faire une choix de coordonnees, cest se doter dune carte (langage de geographe). Mais cette
carte peut navoir dinteret quau voisinage dun point. Par exemple dans le cas du pendule `a 1D, nous avons
introduit une transformation ponctuelle ramenant le hamiltonien `a lexpression particuli`erement simple
H =

2
(P
2
+Q
2
)
mais valable uniquement au voisinage du point elliptique.
Pour representer correctement lensemble de lespace des phases dun syst`eme dynamique complexe, il est
en general necessaire davoir un ensemble de cartes. Elles correspondent par exemple aux divers changements
de coordonnees au voisinage des divers extrema (minima et maxima) locaux du potentiel et autres points
singuliers. On dit que ces cartes forment un atlas si elles poss`edent des zones de recouvrement, autrement
dit si elles sont compatibles (les relations de passage Q(q, p, t) et P(q, p, t) de lune `a lautre doivent etre
dierentiables).
Cet atlas sera dit symplectique si chacune de ces cartes correspond `a une transformation canonique,
autrement dit si, sur chacune delles, la structure formelle des equations de Hamilton est preservee.
Dapr`es ce que nous avons vu precedemment, les cartes les plus appropriees sont celles o` u les coordonnees
sont des invariants du syst`eme. Il nous faudrait donc trouver un procede permettant dobtenir le plus grand
nombre possible dinvariants dun syst`eme: lutilisation des crochets de Poisson mais surtout la recherche
systematique des proprietes de symetrie du syst`eme devient necessaire. Cette demarche, initiee par les
travaux de Hamilton et de Jacobi, est celle qui perdure desormais en physique.
50 CHAPTER 3. M

ECANIQUE DE HAMILTON
Chapter 4
Syst`emes hamiltoniens
4.1 Lequation de Hamilton-Jacobi
4.1.1 La fonction principale de Hamilton
La facon la plus simple de sassurer quen faisant un changement de variables on tombe sur des nouvelles
variables P et Q cycliques, cest naturellement dimposer que le nouvel hamiltonien H

(P, Q) soit nul. Le


mouvement est alors trivial puisque

Q
k
=
H

P
k
= 0

P
k
=
H

Q
k
= 0
ce qui signie quil y a 2n invariants, fonctions des 2n conditions initiales. La condition de transformation
canonique (3.6) secrit alors
H(q, p, t)

k
p
k
q
k
+
dG
dt
= 0 (4.1)
Ici, on a le choix de la fonction generatrice. Si lon choisit G = G
2
(q, P, t), alors
dG
2
dt
=

k
G
2
q
k
q
k
+

k
G
2
P
k

P
k
+
G
2
t
Le deuxi`eme terme est nul par construction, puisque tous les P
k
sont des invariants, tandis que p
k
=
G2
q
k
.
On obtient alors lequation suivante,
H(q
k
,
G
q
k
, t) +
G
t
= 0 (4.2)
connue sous le nom dequation de Hamilton-Jacobi. La solution de cette equation est justement la fonction
G(q, t; P), fonction de n + 1 variables (les n q
k
et le temps: les n P
k
agissent comme des param`etres
puisquinvariants)
1
. Ainsi, la resolution de lequation de Hamilton-Jacobi nous fournit la fonction generatrice
de la transformation canonique souhaitee. La solution est appelee fonction principale de Hamilton.
Remarque: Cette approche reste valable meme si lhamiltonien de depart H(p, q, t) depend explicitement
du temps.
1
La fonction generatrice G depend de n + 1 variables mais seulement de n invariants. Les invariants sont simplement les
constantes dintegration qui apparaissent lors de la resolution de lequation de Hamilton-Jacobi. A n+1 variables correspondent
donc n + 1 constantes. Mais lune dentre elles est additive. Comme G nintervient que par ses derivees dans lequation de
Hamilton-Jacobi, cette constante nintervient pas et seules n sont pertinentes.
51
52 CHAPTER 4. SYST
`
EMES HAMILTONIENS
4.1.2 Laction hamiltonienne
Une nouvelle vision de laction
Peut-on attribuer un sens `a la fonction principale de Hamilton? Remarquons que
dG
dt
=

k
G
q
k
q
k
+
G
t
=

k
p
k
q
k
H = L
o` u L est le lagrangien du syst`eme, lui meme etant la derivee totale de laction S par rapport au temps. La
fonction principale de Hamilton nest autre que laction hamiltonienne, denie par
S(q, t; P) =
_
t
t1
L dt (4.3)
Laction hamiltonienne nest pas tout `a fait laction S(q) que nous avions introduit avec le principe varia-
tionnel, `a savoir
S(q) =
_
t2
t1
L dt
Au chapitre II, laction etait vue comme une fonctionnelle des chemins q, rendue extremale par la trajectoire
reelle entre deux points xes q
1
(t
1
) et q
2
(t
2
). Ici, laction hamiltonienne S = S(q, t; P) depend aussi du
temps (et des conditions initiales). On peut donc la voir comme une fonctionnelle des chemins q o` u seul le
point de depart est maintenu xe.
Mais si on laisse le point darrivee libre, on perd une contrainte par rapport au calcul variationnel eectue
au chapitre II. Il faut donc la remplacer par une autre. Dans notre derivation de lequation de Hamilton-
Jacobi, nous avions impose que notre changement de variables conservait les equations de Hamilton. Or
celles-ci sont equivalentes aux equations de Lagrange. Il est donc normal detre obliges de reutiliser cette
information. On va donc exiger que chaque chemin suivi soit une trajectoire possible mais aboutissant `a un
point darrivee laisse libre.
Principe variationnel
Demontrons cette conjecture, `a savoir que lequation de Hamilton-Jacobi decoule bien dun principe varia-
tionnel, mais construit avec laction hamiltonienne.
Soit laction ecrite sous la forme suivante
S(q, t; q
1
, t
1
) =
_
t
t1
L(q, q, t) dt
On part dun point xe dans lespace des congurations, mais le point darrivee est laisse libre. Par contre,
on suit la trajectoire reelle (et pas des chemins virtuels), ce qui signie que q
i
(t) doit obeir aux equations de
Lagrange. La dierentielle totale de laction est par denition
dS =

i
S
q
i
dq
i
+
S
t
dt = Ldt (4.4)
Le premier terme correspond `a une variation S
t
de laction `a t constant, donc ce dont nous avons dej`a
lhabitude. Evaluons-le en faisant une variation des trajectoires q = , telles que (t
1
) =

0. La variation
S
t
associee est alors
S
t
=

i
S
q
i

t
q
i
=
_
t
t1
L dt
=
_
t
t1

i
_
L
q
i
q
i
+
L
q
i
q
i
_
dt =
_
t
t1

i
d
dt
_
L
q
i
q
i
_
dt
=

i
L
q
i
q
i
=

i
p
i
q
i
4.1. L

EQUATION DE HAMILTON-JACOBI 53
puisque t est xe et que q
i
(t
1
) = 0. On en deduit donc
S
q
i
= p
i
(4.5)
Repartant de la dierentielle totale de laction, on obtient
dS =

i
p
i
dq
i
+
S
t
dt = Ldt
L =

i
p
i
q
i
+
S
t
0 = H(q
i
,
S
q
i
, t) +
S
t
(4.6)
qui est bien lequation de Hamilton-Jacobi.
Remarque: En suivant la demonstration, on voit quil a su dexiger q = 0 en t
1
, rien concernant p.
En eet, il nest pas possible dexiger quoi que ce soit dautre, puisquon demande que chaque chemin suivi
corresponde `a une trajectoire reelle aboutissant `a un point darrivee dierent. Il faut donc se laisser libre
la direction de depart, `a savoir les p
i
`a t = t
1
. Ceci se comprendra mieux plus loin (avec lanalogie de la
construction de Huygens).
4.1.3 Methode generale de resolution
Tout comme les equations de Lagrange ou les equations canoniques de Hamilton, lequation de Hamilton-
Jacobi est le point de depart dune nouvelle methode generale de resolution des probl`emes mecaniques.
Montrons que le probl`eme est eectivement formellement resolu d`es lors que la fonction generatrice est
connue. Soit S(q
k
, t; P
k
) cette fonction, obtenue par resolution de lequation de Hamilton-Jacobi (4.2). On a
p
k
=
S
q
k
(4.7)
Q
k
=
S
P
k
(4.8)
Les equations (4.7) sont valables `a tout instant. Ces n equations fournissent `a t = 0 un lien entre les
conditions initiales et les P
k
. On connait donc, en principe, la valeur des P
k
et par consequent de
S
P
k
. Par
construction les Q
k
sont aussi des invariants. Les n equations (4.8) fournissent egalement `a t = 0 un lien
entre les Q
k
et les conditions initiales, permettant de connaitre ces Q
k
. On a presque ni: les expressions
p
k
(t) sont alors fournies par (4.7) tandis que les q
k
(t) sont obtenues en inversant le syst`eme des n equations
(4.8).
En pratique cependant, on utilise une autre facon de calculer les q
k
(t), mettant en jeu la resolution de n
ODE du premier ordre (voir les applications).
On a remplace les 2n ODE du premier ordre de Hamilton par la resolution dune PDE (equation aux
derivees partielles) du premier ordre en temps, non lineaire (si S
1
et S
2
sont solutions, S
1
+S
2
ne lest pas),
suivie ensuite par la resolution de n ODE du premier ordre et n inversions. Ce nest pas forcement un gain,
car la resolution dune PDE est en general tr`es dicile mathematiquement. Concr`etement, seuls les syst`emes
separables seront interessants pour cette methode.
4.1.4 Methode de separation des variables
Notion de separabilite
Si lequation de Hamilton-Jacobi peut se mettre sous la forme (apr`es avoir remplace lexpression de lhamiltonien
H(q
i
,
S
qi
, t))

n
_
q
i
,
S
q
i
, t,
S
t
, F
1
_
q
1
,
S
q
1
__
= 0 (4.9)
54 CHAPTER 4. SYST
`
EMES HAMILTONIENS
alors on peut chercher une solution de la forme
S = S

(q
i
, t) +S
1
(q
1
) pour i ,= 1 (4.10)
En eet, lequation (4.9) se met sous la forme

n
_
q
i
,
S

q
i
, t,
S

t
, F
1
_
q
1
,
dS
1
dq
1
__
= 0
qui doit etre veriee quel que soit q
1
. Cela implique que les termes ne dependant que de q
1
sont constants,
cest `a dire
F
1
_
q
1
,
dS
1
dq
1
_
=
1

n1
_
q
i
,
S

q
i
, t;
1
_
= 0
La premi`ere equation se resoud sans probl`eme (ODE du premier ordre), tandis que nous avons diminue de
un le nombre de variables intervenant dans la seconde. Il faut esperer pouvoir continuer cette tactique le
plus longtemps possible.
Dans le cas particulier o` u le syst`eme est conservatif, le temps nintervient pas explicitement dans le
hamiltonien, H = E et lequation de Hamilton-Jacobi peut se lire
S
t
= E, qui sint`egre facilement et
fournit
S(q, t; P) = S
0
(q; P) Et (4.11)
La nouvelle fonction S
0
(q; P) est parfois appelee fonction caracteristique de Hamilton. Elle est determinee
par
H(q
i
,
S
0
q
i
) = E
Un probl`eme sera enti`erement separable si la fonction caracteristique de Hamilton peut secrire
S
0
=

i
S
i
(q
i
; P
1
, . . . , P
n
) (4.12)
Dans ce cas, la resolution de lequation de Hamilton-Jacobi se ram`ene `a la simple resolution de n ODE du
premier ordre de la forme
F
i
_
q
i
,
dS
i
dq
i
_
=
i
o` u les
i
sont des constantes.
Variables cycliques
Si une variable q
1
est cyclique, elle napparait jamais dans le hamiltonien de telle sorte que lon doit resoudre
F
1
_
dS
1
dq
1
_
=
1
La solution est evidemment S
1
=

1
q
1
. Or, on a egalement p
1
=
S
q1
=

1
, ce qui determine la constante
(rien de nouveau: si q
1
est cyclique alors p
1
est un invariant). Laction hamiltonienne secrit alors
S(q, t; P) = S

(q
i
, t) +p
1
q
1
(4.13)
o` u lun des n invariants P
i
vient detre identie: P
1
= p
1
. Noter egalement que ceci constitue une
generalisation du cas conservatif.
4.1. L

EQUATION DE HAMILTON-JACOBI 55
Commentaires
Il nexiste pas de crit`ere simple pour savoir si lequation de Hamilton-Jacobi sera separable ou pas. La
separabilite depend du syst`eme de coordonnees choisi. La principale diculte consiste donc `a introduire des
variables commodes, mais nous ne sommes guides par aucune r`egle. . .
Ainsi, le probl`eme de la force centrale est separable en coordonnees polaires, mais pas en cartesiennes.
Le potentiel V =

r
Fz decrivant un champ coulombien superpose `a un champ homog`ene est separable
en coordonnees paraboliques. Le potentiel V =
1
r1
+
2
r2
, decrivant les champs coulombiens crees par deux
centres immobiles, est separable en coordonnees elliptiques (Landau, section 48). Le probl`eme `a 3 corps est
non separable, mais la plupart des probl`emes en physique atomique le sont.
4.1.5 Applications `a quelques probl`emes simples
La particule libre 1D
Soit une particule libre de masse m avec une seul degre de liberte q. Son hamiltonien secrit
H(q, p) =
p
2
2m
Lequation de Hamilton-Jacobi (HJ) est alors
1
2m
_
S
q
_
2
+
S
t
= 0
Lhamiltonien ne dependant pas explicitement du temps, on a H = E conserve et la fonction generatrice
secrit S(q; P) = S
0
(q) Et. Lequation (HJ) fournit
dS
0
dq
=

2mE
cest `a dire S(q; P) =

2mEq Et. La fonction principale engendre une transformation canonique o` u


toutes les variables sont cycliques, cest `a dire

P = 0,

Q = 0, donc des invariants. Linvariant evident ici est
E. Si on choisit P = E, alors la nouvelle coordonnee est
Q =
S
E
=
_
m
2E
q t
ce qui, par inversion, fournit
q =
_
2E
m
(t Q)
Le signe est impose par les conditions initiales.
Une deuxi`eme methode, plus rapide, consiste `a utiliser le lagrangien. En eet,
p =
L
q
= m q =
S
q
=
dS
0
dq
=

2mE
ce qui fournit immediatement q(t) =
_
2E
m
t + q
0
. Cette methode est preferable, car elle evite dintegrer
dS0
dq
pour obtenir lexpression de S
0
, puis de calculer
S
E
pour avoir Q(q) et enn de linverser. Mais elle
necessite la connaissance du lagrangien, ce qui peut ne pas etre le cas.
La chute libre 1D
Soit une particule de masse m soumise `a un potentiel gravitationnel constant. Lhamiltonien secrit
H(q, p) =
p
2
2m
+mgq
56 CHAPTER 4. SYST
`
EMES HAMILTONIENS
et fournit donc lequation de Hamilton-Jacobi (HJ)
1
2m
_
S
q
_
2
+mgq +
S
t
= 0
Lhamiltonien ne dependant pas explicitement du temps, on a H = E conserve et la fonction principale
secrit S(q, t) = S
0
(q) Et. Lequation (HJ) devient
dS
0
dq
=
_
2m(E mgq)
On a deux methodes possibles de resolution pour obtenir q(t).
(a) Dans la premi`ere, on int`egre cette equation et on obtient
S
0
(q) =
2
3g
_
2
m
(E mgq)
3/2
La fonction generatrice S etant maintenant connue, on choisi P = E (par ex), et la nouvelle coordonnee est
obtenue en calculant
Q =
S
E
=
1
g
_
2
m
(E mgq)
1/2
t
ce qui, apr`es inversion, donne
q =
E
mg

g
2
(t +Q)
2
(b) Dans la deuxi`eme methode, on utilise le Lagrangien
p =
L
q
= m q
=
S
q
=
dS
0
dq
=
_
2m(E mgq)
ce qui nous fournit une ODE du premier ordre qui sint`egre facilement et redonne le meme resultat.
Loscillateur harmonique 3D
Soit lhamiltonien suivant
H(q, p) =
3

i=1
_
p
2
i
2m
+k
i
x
2
i
2
_
correspondant `a un oscillateur harmonique de masse m et de constante de raideur k
i
dans la direction x
i
.
Ce syst`eme etant ferme, lenergie se conserve et la fonction generatrice secrit
S(x
1
, x
2
, x
3
, t) = S
0
(x
1
, x
2
, x
3
) Et
Lequation de Hamilton-Jacobi est separable, en eet elle secrit
3

i=1
_
1
2m
_
S
x
i
_
2
+k
i
x
2
i
2
_
= E
On cherche donc une solution de la forme S
0
=

3
i=1
S
i
(x
i
). On obtient alors
F
1
(x
1
) +F
2
(x
2
) +F
3
(x
3
) = E
4.1. L

EQUATION DE HAMILTON-JACOBI 57
qui doit etre satisfaite quels que soient les x
i
. Cela nest possible que si F
i
(x
i
) =
i
avec

3
i=1

i
= E, les

i
etant des invariants xes par les conditions initiales. On obtient alors
dS
i
dx
i
=

2m
_

i
k
i
x
2
i
2
_
A ce stade, les deux methodes sorent `a nous. Soit on int`egre cette equation et on obtient ainsi la fonction
S
0
, soit on repart du Lagrangien.
(a) La premi`ere donne en posant u =
_
ki
2i
x
i
= sin,
S
i
=

i
2
i
(2 + sin 2)
o` u
2
i
= k
i
/m. En choisissant ensuite pour valeurs des nouveaux moments P
i
=
i
, on obtient
Q
i
=
S

i
=
S
i

i
t
=
1

i
arcsin
_
k
i
2
i
x
i
t
cest `a dire, apr`es inversion,
x
i
=
_
2
i
k
i
sin
i
(t +Q
i
)
(b) La deuxi`eme methode est beaucoup plus directe. On obtient en eet
p
i
=
L
x
i
= m x
i
=
S
x
i
=
dS
i
dx
i
=

2m
_

i
k
i
x
2
i
2
_
fournissant
du

1 u
2
=
i
dt
cest `a dire =
i
t +
i
, ie. le meme resultat.
La force centrale
Nous avons vu que le mouvement dune particule soumise `a une force centrale seectue dans un plan et est
decrite par le lagrangien (en coordonnees spheriques)
L =
m
2
( r
2
+r
2

2
) V (r)
correspondant `a un hamiltonien
H(r, , p
r
, p

) =
1
2m
(p
2
r
+
p

2
r
2
) +V (r)
independant du temps et H = E. La fonction generatrice de Hamilton-Jacobi secrit alors
S(r, , t) = S
0
(r, ) Et
et on cherche des solutions de la forme S
0
(r, ) = S
r
(r) + S

(). La variable etant cyclique, on a


immediatement
S

() = p

58 CHAPTER 4. SYST
`
EMES HAMILTONIENS
et S(r, , t) = S
r
(r) +p

Et. Il ne reste donc plus qu`a resoudre lequation de Hamilton-Jacobi, mise sous
la forme
1
2m
_
dW
r
dr
_
2
+
p
2

2mr
2
+V (r) = E
cest `a dire
S
r
=
_
_
2m(E V )
p

2
r
2
dr
(a) En choisissant P

= p

et P
r
= E, on obtient
Q

=
S
p

=
S
r
p

+
=
_
p

dr
r
2
_
2m(E V )
p

2
r
2
Q
r
=
S
E
=
S
r
E
t
=
_
mdr
_
2m(E V )
p

2
r
2
qui, par inversion, nous fourniront la trajectoire r() et la loi horaire r(t) (Q

et Q
r
sont des invariants).
(b) La methode du lagrangien fournit
p
r
=
L
r
= m r =
S
r
=
dS
r
dr
=
_
2m(E V )
p

2
r
2
qui sint`egre par rapport au temps et donnera t(r) puis r(t) apr`es inversion. De meme, on a
p

=
L

= mr
2

et donc un lien (r):


d
dr
=

r
. On obtient ainsi une integrale identique `a celle pour Q

.
4.1.6 Le principe de Maupertuis
Nous avons vu que laction hamiltonienne, denie par
S(q, t; P) =
_
t
t1
(

i
p
i
q
i
H)dt
permettait de rendre compte de lequation de Hamilton-Jacobi par un principe variationnel. Cest egalement
la fonction generatrice de la transformation canonique qui produit des variables toutes cycliques. Pour un
syst`eme ferme (H ne dependant pas explicitement du temps), H est un invariant, de telle sorte que
S(q, t; P) =
_
t
t1

i
p
i
dq
i
H(t t
1
)
Par ailleurs, laction secrit aussi dans le cas conservatif
S(q, t; P) = S
0
(q; P) Et
A une constante sans importance pr`es, ces deux expressions sont egales et on obtient comme expression
generale de la fonction caracteristique de Hamilton
S
0
(q; P) =
_
q
q1

i
p
i
dq
i
(4.14)
4.1. L

EQUATION DE HAMILTON-JACOBI 59
appelee plus couramment action reduite. Le param`etre temps a evidemment disparu, lintegration se
faisant le long dune trajectoire denie par les points q
1
et q dans lespace des congurations.
Principe de Maupertuis: La trajectoire dun syst`eme conservatif est determinee par lextremisation
de laction reduite S
0
.
En pratique, on peut calculer la trajectoire suivie par un syst`eme dynamique conservatif en utilisant
laction reduite. Il sut en eet dexprimer les impulsions en fonction des coordonnees (p
i
=
L
qi
) puis
dutiliser les techniques de calcul variationnel pour lexpression S
0
. Prenons un syst`eme soumis `a un potentiel
V (q). Dans ce cas, H = T +V = E et on a

i
p
i
dq
i
=

i
L
q
i
dq
i
=

j
m
ij
q
j
dq
i
=

i,j
m
ij
q
j
q
i
dt
= 2(E V )dt
Exprimer lintegrale de S
0
en fonction du temps nest pas habile car E est constant tandis que V = V (q). Il
vaut mieux exprimer dt en fonction des dq
i
. Utilisant la conservation de lenergie, on obtient
dt
2
=

i,j
m
ij
dq
i
dq
j
2(E V )
do` u
S
0
(q) =
_
q
q1

2(E V )

i,j
m
ij
dq
i
dq
j
=
_
q
q1
_
2(E V )ds (4.15)
o` u le temps a disparu, remplace par lenergie E du syst`eme et o` u lon a pose
ds
2
=

i,j
m
ij
dq
i
dq
j
et dont linterpretation est le carre de lelement de distance innitesimale entre deux points de lespace des
congurations (variete dierentiable). Ainsi, pour un syst`eme `a 1 degre de liberte ds
2
= mdl
2
o` u dl est
lelement innitesimal de longueur le long de la trajectoire.
Remarque: Il faut comprendre que lintegrale est denie sur lespace des congurations, cest `a dire
dun point q
1
= q(t
1
) vers un point q(t). Laction reduite dans un cas `a n degres de liberte est
S
0
(q) =
_
t
t1

i
p
i
q
i
dt =
_
t
t1
p
1
q
1
dt +. . . +
_
t
t1
p
n
q
n
dt =
_
q
q1
p
1
dq
1
+. . . +
_
q
q1
p
n
dq
n
4.1.7 Mecanique ondulatoire de Louis de Brooglie
Les exemples precedents montrent que, bien quorant en elle-meme une methode de resolution des probl`emes
mecaniques, lutilisation de lequation de Hamilton-Jacobi nest pas des plus pratiques. En general, il vaut
mieux utiliser les equations de Lagrange ou les equations canoniques de Hamilton.
Concr`etement, on peut neanmoins utiliser cette methode pour construire une transformation canonique
de fonction generatrice G(q, t; P). En eet, il sut de la choisir de telle facon que
G
t
= H(q, p, t)
G
q
k
= p
k
avec P
k
et
G
P
k
constants.
En fait, limportance de cette equation reside surtout dans la comprehension profonde quelle a apporte
de la mecanique et dans le role quelle a joue dans lelaboration de la mecanique quantique.
60 CHAPTER 4. SYST
`
EMES HAMILTONIENS
Analogie avec la construction de Huygens
Nous avons vu que pour un syst`eme conservatif, laction secrit
S(q, t) = S
0
(q) Et
o` u laction reduite S
0
(q) est independante du temps. En consequence, les surfaces daction reduite S
0
(q)
constante ont des positions xes dans lespace des congurations. Inversement, les surfaces degale action S
obeissent `a lequation suivante
S
0
(q) = S(q, t) +Et
Ainsi, prenons la surface S(q, t) = a o` u a est une constante. A t = 0 cette surface coincide avec la surface
S
0
(q) = a, denissant ainsi un lieu dans lespace des congurations. Un instant dt plus tard, la surface
S(q, t +dt) = a coincide avec une autre surface, celle denie par S
0
(q) = a+Edt. Autrement dit, les surfaces
degale action se deplacent dans lespace des congurations. Ces surfaces peuvent etre considerees comme
des fronts dondes se propageant dans lespace des congurations.
Par ailleurs, nous avons dej`a rencontre une propriete curieuse de lequation de Hamilton-Jacobi que nous
navions pas explique. En eet, elle provient bien dun principe variationnel mais avec laction hamiltonienne
S(q, t): le point darrivee est laisse libre. En fait, ce point darrivee depend des conditions initiales, en
particulier des valeurs des p
i
=
S
qi
. Ceci peut secrire vectoriellement
p =
S
q
= S
0
(4.16)
Or, rien na ete impose aux p
i
au niveau du point de depart. Tout se passerait donc comme si le point
darrivee (autrement dit la trajectoire reelle suivie par le syst`eme) dependait de la direction initiale choisie.
Et cette direction est orthogonale `a la surface S(q, t) = a.
Ces deux elements, propagation de surfaces dondes et trajectoires orthogonales, ressemblent `a sy
meprendre `a la construction de Huygens pour loptique geometrique. Quelles seraient alors les proprietes
des rayons lumineux que lon pourrait rapprocher des proprietes des syst`emes mecaniques?
Les surfaces dondes lumineuses sont decrites par une phase constante (r, t) =

k r t,

k etant le
vecteur donde (k = 2/) et sa pulsation.
Dans un milieu dindice de refraction n(r) inhomog`ene, la vitesse de phase u =
c
n
des ondes lumineuses
depend de la position, c etant la vitesse de la lumi`ere dans le vide. En consequence les surfaces dondes
sont deformees lorsquelles se propagent dans un milieu inhomog`ene.
En optique geometrique, la trajectoire des rayons lumineux est orthogonale aux surfaces donde. Elle
obeit au principe de Fermat

_
cdt =
_
nds = 0 (4.17)
o` u u =
ds
dt
est la vitesse de phase de londe, ds etant une distance innitesimale dans la direction
normale aux surfaces dondes.
Pour suivre lanalogie jusquau bout, regardons ce qui se passe pour une particule de masse m dans
un potentiel V (q). Nous avons vu que les surfaces S(q, t) = Constante seraient lequivalent des surfaces
donde. Cela signie une analogie entre action et phase. On y reviendra plus loin, pour linstant abordons
des questions simples:
A quelle vitesse de phase u se deplace la surface S = Cste?
La variation dS
0
due `a un deplacement ds dans la direction orthogonale `a cette surface est donnee par
son gradient
dS
0
= S
0


MM

= [S
0
[ds
4.1. L

EQUATION DE HAMILTON-JACOBI 61
Or, le gradient est fourni par lequation de Hamilton-Jacobi
1
2m
(S
0
)
2
+V = E (4.18)
tandis que dS
0
= Edt. On obtient donc une vitesse de deplacement de la surface
u =
ds
dt
=
E
[S
0
[
=
E
_
2m(E V )
(4.19)
Puisque cette vitesse depend de V (q) donc de la position, cela signie que la surface va se deformer. En
mecanique, lespace des congurations (milieu de propagation de londe) est inhomog`ene. . .
Cette vitesse ne correspond pas `a la vitesse v de la particule. En eet, celle-ci serait v =
_
2T/m =
_
2(E V )/m, ce qui donne une relation
uv =
E
m
(4.20)
analogue `a celle reliant vitesse de phase u et vitesse de groupe v pour une onde. Si on pousse lanalogie `a
terme, cest `a dire si on exige que la mecanique se comporte comme lelectromagnetisme, on obtient
E = mc
2
(4.21)
Quel est lindice de refraction du milieu mecanique?
Nous venons de voir que la vitesse de phase u de la surface donde S = Cste depend de la position.
Cela implique un indice de refraction inhomog`ene. En optique geometrique, une onde se propageant dans
un milieu dindice de refraction n est caracterisee par une longueur de chemin optique L veriant lequation
iconale (de icone, du grec image)
(L)
2
= n
2
(4.22)
Ici, lequation maitresse est evidemment lequation de Hamilton-Jacobi, qui peut se mettre sous la forme
(S
0
)
2
= 2m(E V ) (4.23)
Puisquelle poss`ede la meme structure formelle, on peut associer
L S
0
(4.24)
n
_
2m(E V ) (4.25)
Du coup, on comprend enn lanalogie entre le principe de Fermat et le principe de Hamilton. Ils sont
en eet equivalents dans le cas qui nous interesse ici puisque ce dernier se ram`ene au principe de Maupertuis

_
nds = 0 S
0
=
_
_
2m(E V )ds = 0 (4.26)
Quelle est la frequence de londe associee `a la particule?
Pour que lanalogie soit compl`ete il nous faut trouver lexpression de la frequence de londe associee `a
une particule. Les fronts donde etant denis par S = S
0
Et = Cste correspondent `a des phases constantes.
On peut donc faire lanalogie
=

k r t = 2(
L(r)

0
t) S = S
0
(q) Et
o` u
0
est la longueur donde dans le vide. Cela signie, puisque S
0
joue le role du chemin optique `a une
constante multiplicative pr`es, que lenergie mecanique E doit etre proportionnelle `a la frequence de londe
associee. On peut donc poser
E = h (4.27)
62 CHAPTER 4. SYST
`
EMES HAMILTONIENS
o` u la constante h est appelee maintenant la constante de Planck
2
. La longueur donde etant = u/ =
(E/mv)(h/E), on obtient
p =
h

= hk (4.28)
puisque p = mv pour une particule. Cette derni`ere relation est connue sous le nom de relation de De
Brooglie.
Vers une mecanique ondulatoire ?
Nous avons vu, grace `a lequation de Hamilton-Jacobi, lanalogie profonde de la mecanique avec loptique
geometrique. Mais il se trouve que loptique geometrique nest quune approximation des ondes electromagnetiques,
decrites par les equations de Maxwell
3
. En particulier, tous les phenom`enes ondulatoires, tels que la dirac-
tion ou les interferences, ne peuvent etre decrits dans le cadre de loptique geometrique. Cela impliquerait-il
alors que la mecanique classique ne soit quune approximation (du type optique geometrique) dune realite
plus vaste (du type ondulatoire)?
Lequation donde generale, issue des equations de Maxwell, secrit
_

n
2
c
2
d
2
dt
2
_
= 0 (4.29)
et devient pour des ondes planes de la forme =
0
e
i(

krt)
_

2
+

2
u
2
_
= 0
Si lon suppose (comme nous lavons dej`a fait) que lequation ondulatoire (donc fondamentale) de la mecanique
est equivalente `a celle de lelectromagnetisme, alors on obtient quune fonction en mecanique devrait verier
_

2
+

2
u
2
_
= 0

2
+
p
2
h
2
= 0
h
2
2m

2
+ (E V ) = 0
_

h
2
2m

2
+V
_
= E
H = E
2
En consequence, laction normalisee S/h o` u h = h/2 a la dimension dune phase.
3
Dans les milieux inhomog`enes, une onde plane nest pas une solution car le front donde se deforme. En posant k
0
= 2/
0
o` u
0
est la longueur donde dans le vide, on recherche des solutions de la forme
=

0
e
A(r)
e
ik
0
(L(r)ct)
pour des ondes se propageant dans une direction donnee, A(r) etant une mesure de lamplitude de londe (constante pour une
onde plane) et L(r) du chemin optique (egal `a nr pour un indice n constant). Lequation donde se ram`ene alors `a un syst`eme
de deux equations

2
A + (A)
2
+ k
2
0
_
n
2
(L)
2

= 0

2
L + 2A L = 0
Soit l lechelle spatiale de variation de lamplitude A, donc celle de lindice n (puisque il en est la cause). La deuxi`eme equation
montre que le chemin optique varie alors sur la meme echelle. Lapproximation de loptique geometrique consiste `a supposer
que l
0
. Cela signie alors que le 3`eme terme de la premi`ere equation est dominant, ce qui implique
(L)
2
= n
2
et qui est lequation iconale. Lanalogue en mecanique serait une longueur donde beaucoup plus petite que lechelle de variation
du potentiel.
4.2. VARIABLES CANONIQUES ANGLES-ACTIONS 63
o` u lon reconnait la version stationnaire de lequation de Schrodinger de la mecanique quantique. . .
Lequivalence de lequation de Hamilton-Jacobi et de lequation iconale fut etablie par Hamilton lui-
meme en 1834. Mais il ny avait `a cette epoque aucune preuve experimentale de lexistence de phenom`enes
ondulatoires en rapport avec la mati`ere. Lequation donde correspondante fut decouverte par De Broglie et
Schrodinger presque un si`ecle plus tard, en 1926.
Le fait que lon ne trouve, par ces analogies, que la forme stationnaire de la mecanique quantique est assez
comprehensible. Tout se passe en eet comme si nous ne traitions, en mecanique classique, que de grandeurs
moyennees sur le temps et donc stationnaires du point de vue de la mecanique quantique. Il sav`ere que la
mecanique classique est eectivement une approximation de la mecanique quantique, obtenue dans la limite
h 0 (h = (E/c)). Remarquer cependant que, dans notre approche classique, il ny a aucune necessite
dintroduire la moindre quantication. Autant lenergie que laction peuvent prendre des valeurs continues.
Tout ce qui a ete dit ici, cest que la mati`ere pourrait en fait obeir `a une equation ondulatoire et donc
posseder des propri

tes en rapport (interferences, diraction). La notion de quantication est une notion


supplementaire qui sera abordee en mecanique quantique. Il sut ici de savoir que cette quantication se
traduit (entre autres) par une discretisation des valeurs prises par laction S et lenergie E dune particule.
4.2 Variables canoniques angles-actions
Dans de nombreux cas de syst`emes integrables, le mouvement sera periodique ou quasi-periodique. Nous
allons voir quil existe dans ce cas l`a un nouveau jeu de variables particuli`erement adapte, les variables
canoniques. Ce sont egalement les variables privilegiees pour letude des mouvements perturbes.
4.2.1 Syst`emes fermes periodiques
Pour un syst`eme `a 1 degre de liberte, il existe deux types de mouvements periodiques possibles, dej`a ren-
contres avec le pendule:
la libration: q(t) et p(t) sont des fonctions periodiques de meme frequence. La trajectoire dans lespace
des phases decrit une courbe fermee. On rencontre ce type de mouvement autour dun minimum de
potentiel par exemple.
la rotation (ou circulation): q(t) nest pas periodique mais q +q
0
laisse le syst`eme invariant, tandis que
p(t) reste bornee. La trajectoire dans lespace des phases est ouverte mais q
0
-periodique.
Pour un syst`eme `a n degres de liberte, le point representatif du syst`eme va decrire une trajectoire com-
pliquee dans lespace des phases, notre representation se limitant `a une projection dans un plan (q
i
, p
i
) par
exemple.
Denition 1: Le mouvement dun syst`eme `a n degres de liberte sera dit periodique si la projection de
la trajectoire sur chaque plan (q
i
, p
i
) est periodique dans le sens deni pour un mouvement `a 1 degre de liberte.
Denition 2: Si la periode T
i
associee `a un degre de liberte q
i
est la meme pour tous les q
i
, le mouve-
ment du syst`eme sera dit simplement periodique. Si ce nest pas le cas, le mouvement sera dit multiplement
periodique ou quasi-periodique.
La consequence essentielle ici, cest que de tels syst`emes ont un espace des phases borne. Par ailleurs, le
mouvement etant periodique, cela signie que le syst`eme est invariant par translation dans le temps et donc
que lhamiltonien H est une integrale premi`ere.
Dans la suite, on ne consid`ere que des syst`emes de ce type.
64 CHAPTER 4. SYST
`
EMES HAMILTONIENS
4.2.2 Variables angulaires
Motivation
La methode de Hamilton-Jacobi (`a ne pas confondre avec lequation du meme nom), consiste `a rechercher
une bonne transformation canonique. Dapr`es le theor`eme de Arnold-Liouville, un syst`eme integrable `a n
degres de liberte poss`ede n invariants I
k
independants. Il nous sut alors de choisir pour nouveaux moments
P
i
= P
i
(I
k
), cest `a dire des fonctions quelconques des invariants, pour avoir

P
i
=
H

Q
i
= 0

Q
i
=
H

P
i
=
i
(P
i
)
H

= H(P
i
)
o` u
i
sont egalement des invariants, puisque toutes les Q
i
seront alors cycliques et que H ne depend pas
explicitement du temps. La dependance temporelle des Q
i
est alors excessivement simple
Q
i
(t) =
i
t +Q
i0
La question qui se pose est alors la suivante: Comment choisir les nouveaux moments P
i
(I
k
) (on suppose
evidemment connues les n integrales I
k
) ? Dit autrement, existe-t-il un choix plus naturel que dautres ?
Un espace des phases borne
Puisque les integrales premi`eres restent constantes tout au long du mouvement, celui-ci a lieu dans un sous-
espace de lespace des phases, de dimension n, note T
n
, et qui est lintersection des surfaces I
k
(q
i
, p
i
) = Cste.
Nous avons vu que les Q
i
varient lineairement avec le temps. Si ces nouvelles coordonnees sont du type
distance, alors elles peuvent prendre des valeurs qui croissent indeniment jusqu`a linni. Cest ce qui
se passerait si T
n
etait un hyperplan. Mais nous ne traitons ici que le cas de syst`emes (quasi-)periodiques,
cest `a dire nexplorant quune partie nie (bornee) de lespace des phases. Cela implique donc que les Q
i
sont du type angle, variant de 0 `a 2.
Topologiquement, cela implique que T
n
est un hypertore de dimension n, plonge dans un espace de
dimension 2n. Un hypertore de dimension n est le produit tensoriel de n cercles. Soit un point M T
n
,
alors M est caracterise par n angles (
1
, . . . ,
n
), o` u
i
est langle sur le i-i`eme cercle
4
.
Sans faire de la topologie, peut-on comprendre intuitivement pourquoi est-ce un tore et non une sph`ere?
Dans un probl`eme `a 1 dimension comme celui du pendule par exemple, H = E est un invariant et un
mouvement de libration du pendule fournit une ellipse. Nous avons vu quil etait possible de se ramener `a un
cercle de rayon R, directement relie `a la valeur de E. On peut alors changer de coordonnees (q, p) (, R)
et se placer en coordonnees polaires: le rayon R(E) est un invariant et la deuxi`eme coordonnee est un angle
.
Si le probl`eme est `a 2 dimensions, nous aurons 2 invariants, chacun assimilable `a un rayon, les 2
autres coordonnees assimilables `a des angles. La position dun point M(
1
,
2
) de lespace des phases
peut sapprehender de la mani`ere suivante. Sur le premier cercle de rayon R
1
se trouve, situee en un angle

1
, lintersection du deuxi`eme cercle de rayon R
2
. Le point M se trouve alors en un angle
2
sur ce deuxi`eme
cercle. La trajectoire decrite par M est ainsi une helice qui senroule autour du tore T
2
.
La position dun point M sur une sph`ere serait egalement decrite par deux angles (latitude et longitude).
Mais il ny a quun seul invariant associe dans ce cas l`a,le rayon de la sph`ere, et pas deux.
4
Ce cercle correspond `a un lacet irreductible sur le tore, cest `a dire `a un contour ferme non assimilable par deformation
continue `a un point.
4.2. VARIABLES CANONIQUES ANGLES-ACTIONS 65
4.2.3 Variables dactions
Nous venons donc de montrer que pour les syst`emes periodiques les nouvelles variables Q
i
doivent etre des
angles
i
, variant entre 0 et 2. Cela contraint alors automatiquement le choix des nouvelles variables P
i
puisque

i
(P
i
) =
H
P
i
doivent etre des pulsations.
Les nouvelles P
i
doivent donc avoir la dimension dune energie divisee par une pulsation, cest `a dire la
dimension dun moment cinetique. Or, cest precisement la dimension de laction. Dans la suite, on notera
J
i
ces variables dactions.
Cas dun syst`eme `a 1 degre de liberte
Lespace des phases est de dimension 2 et lon cherche la transformation canonique telle que les nouvelles
variables verient
(t) = t +
0
J(t) = J
cest `a dire, soient respectivement un angle variant lineairement dans le temps et une action J constante.
Lhamiltonien dun tel syst`eme secrit toujours
H =
p
2
2m
+V (q)
Puisque nous ne nous interessons qu`a des syst`emes periodiques, cela signie que lespace des phases est
borne et donc, que le portrait de phase engendre par lensemble des contours
p(q) =
_
2m(E V (q))
dessine une aire A(E) pour une energie E donnee du syst`eme. Or, cette aire est precisement un invariant
canonique de Poincare, pour lequel on a
_ _
A
dqdp = =
_ _
A
dQdP
_ _
A
dqdp =
_

pdq
o` u est un contour ferme de lespace des phases, oriente dans le sens gauche ou indirect (important)
5
.
Utilisant ces proprietes et le fait que est un angle variant entre 0 et 2 tandis que J doit etre un invariant,
5
La deuxi`eme propriete peut se demontrer comme cas particulier de la formule de Stokes:
_ _

(

A)

dS =
_

A

dl
o` u

est une surface delimitee par un coutour ferme oriente dans le sens direct. Prenons le cas 2D o` u

dS = dxdy

k,

dl = dx

i + dy

j et

A = (y; x; 0)/2. Alors

A = (0; 0; 1) et on obtient
_ _

(

A)

dS =
_ _

dxdy
=
_

A

dl =
_

xdy ydx
2
Par ailleurs, sur un contour ferme, cest `a dire partant dun point M pour y revenir, on a
_

d(xy) = [xy]
M
M
= 0
66 CHAPTER 4. SYST
`
EMES HAMILTONIENS
on obtient
A(E) =
_

pdq =
_

Jd = J
_
2
0
d = J2
cest `a dire lexpression suivante pour la variable action
J =
1
2
_

pdq (4.30)
Cas dun syst`eme separable `a n degres de liberte
Nous avons vu que laction hamiltonienne dun syst`eme conservatif `a n degres de liberte peut secrire
S(q, t; P) = S
0
(q) Et
o` u S
0
(q) est laction reduite ou fonction caracteristique de Hamilton. Etant parfaitement separable, elle
verie
S
0
(q; P) =
_

i
p
i
dq
i
=

i
S
i
(q
i
; I
k
)
les n I
k
etant nos n integrales premi`eres independantes. Or, chaque moment conjuge p
i
est obtenu par
p
i
=
S
i
q
i
= p
i
(q
i
; I
k
)
et donc ne depend que de la variable conjuguee q
i
(et des n invariants). Cela signie que chaque paire de
variables canoniquement conjuguees (q
i
, p
i
) est independante des autres, laction reduite etant la somme de
n termes independants.
Dans chaque plan (q
i
, p
i
), le mouvement est borne (syst`eme periodique) et laire A
i
(I
k
) formee par la
projection du mouvement sur ce plan est conservee. Il est donc naturel dintroduire la grandeur denie par
J
i
=
1
2
_
i
p
i
dq
i
(4.31)
o` u lintegration seectue sur un contour ferme de ce plan, parcouru dans le sens gauche. On aura ainsi
J
i
= J
i
(I
k
) uniquement, puisque la variable q
i
nintervient que comme variable dintegration. Cela signie
donc que J
i
est un invariant du mouvement. Et comme chaque paire (q
i
, p
i
) est independante des autres, les
n J
i
forment egalement n invariants independants.
La transformation canonique compl`ete est alors

J
i
=
H

i
= 0

i
=
H
J
i
=
i
(J
i
)
ce qui est la transformation recherchee, les
i
(J
i
) etant bien de la dimension dune pulsation.
=
_

(xdy + ydx)
do` u
_

xdy =
_

ydx et on obtient nalement


_ _

dxdy =
_

ydx =
_

xdy
En general, on associe x `a la variable q et y `a p, le hamiltonien permettant dexprimer facilement p = p(q). Cela signie quil
faut utiliser lexpression du milieu. Le signe - disparait si lon decide dorienter le contour dans le sens gauche (cest `a dire
indirect, contraire `a celui donne par la r`egle du bonhomme dAmp`ere, dans le sens des aiguilles dune montre).
4.2. VARIABLES CANONIQUES ANGLES-ACTIONS 67
Cas general (non demontre)
Le mouvement du syst`eme a lieu dans un hypertore T
n
, sous-espace de lespace des phases de dimension n.
Sur ce tore, on admettra que lon peut y trouver n contours irreductibles (non reduisibles `a un point)
i
dierents, cest `a dire ne pouvant etre transformes lun en lautre par une deformation continue.
Les variables actions, denies par
J
i
=
1
2
_
i

k
p
k
dq
k
(4.32)
forment ainsi n integrales premi`eres du mouvement (puisque fonctions uniquement des n I
k
), independantes.
Le fait quelles soient independantes nest pas evident, cest lie `a lindependance des n contours
i
. Cest
assure par la condition dinvolution invoquee dans le theor`eme de Arnold-Liouville.
4.2.4 Fonction generatrice des variables angles-actions
Le choix particulier des variables canoniques angles-actions correspond `a prendre pour fonction generatrice
laction hamiltonienne reduite
S
0
(q; P
k
) =
_

i
p
i
(q
k
; P
k
)dq
i
En eet, cest une fonction generatrice du type G
2
(q, P, t) donnant les relations generales suivantes
p
i
=
S
0
q
i
Q
i
=
S
0
P
i
H

= H +
S
0
t
Dans notre cas le syst`eme est conservatif, Q
i

i
et P
i
J
i
. On a donc bien H

= H et les n J
i
etant n
invariants independants, on peut exprimer p
i
= p
i
(q
k
, J
k
). Avec ces notations on obtient
p
i
=
S
0
q
i

i
=
S
0
J
i
Si on montre que, les
i
etant des angles, les J
i
sont alors des variables daction, alors on aura montre que
S
0
est bien la bonne fonction generatrice.
On suppose donc que
i
est un angle recevant un accroissement
i
= 2 entre t et t + T
i
o` u T
i
=
2/
i
(J
k
) est lune des periodes du syst`eme. On a alors

i
=
i
(t +T
i
)
i
(t) =
S
0
J
i
(t +T
i
)
S
0
J
i
(t) =
S
0
J
i
= 2
=

J
i
_
_
t+Ti
0

k
p
k
dq
k

_
t
0

k
p
k
dq
k
_
=

J
i
_
_
Ti
0

k
p
k
dq
k
_
=

J
i
_
_
i

k
p
k
dq
k
_
=

J
i
(2J
i
)
ce qui demontre que S
0
est bien la fonction generatrice de notre transformation canonique.
Si lon veut exprimer les variables angles-actions en fonction des anciennes variables (q
i
, p
i
), il sut de
remplacer les invariants par leur expression en fonction des (q
i
, p
i
).
68 CHAPTER 4. SYST
`
EMES HAMILTONIENS
Regardons le cas `a 1 degre de liberte. On remplace E par H(q, p) ce qui fournit
J = J(E) = J(H(q, p)) = J(q, p)
= (J)t +
0
= (q, p)t +
0
Exprimer (q, p) en fonction des (, J) est plus laborieux et plusieurs methodes sont disponibles. On peut
tout dabord essayer dinverser les relations ci-dessus. Si ce nest pas facile, il sut de rechercher q = q(, J)
puisque nous avons dej`a exprime p = p(q, E) `a partir de lhamiltonien. Deux methodes sorent `a nous:
(1) Si lon connait S
0
(q; E), on lexprime en fonction de S
0
(q; J) et on peut ainsi calculer
S0
J
. Cela nous
fournit une relation = (q; J) qui, apr`es inversion, nous donnera q = q(; J).
(2) Sans calculer la fonction generatrice, on peut utiliser les equations canoniques, cela donne

0
= t =
_
t
0
dt =
_
q
q0
dq
q
= (J)
_
q
q0
dq
H
p
qui, par inversion, nous fournira q = q(; J).
4.2.5 Applications
Methode
La methode est assez simple, une fois que lon connait n invariants I
j
satisfaisant les conditions du theor`eme
de Arnold-Liouville (independance, involution):
(1) On exprime les p
i
en fonction des q
i
et des invariants;
(2) On choisit n contours irreductibles
i
, puis on calcule les variables actions J
i
;
(3) On exprime H = H(J
i
);
(4) On calcule ensuite les variables angles par

i
(t) =
i
t +
i0
avec
i
=
H
J
i
(4.33)
On a donc ainsi acc`es aux n pulsations propres
i
dun syst`eme periodique `a n degres de liberte sans
meme avoir eu recours `a la resolution dequations dierentielles. Nous avons fait des inversions de formules
(etapes 1 et 3), des integrations (etape 2) et des derivations (etape 4). On appelle cela resoudre les equations
du mouvement par quadratures.
Exemple 1: Chute libre 1D
Soit une particule de masse m en chute libre dans un champ de gravitation g, rebondissant sur le sol de
facon elastique. Le hamiltonien secrit
H =
p
2
2m
+mgq
et le portrait de phase est decrit par les courbes
p(q; E) =
_
2m(E mgq)
La solution negative correspond `a la chute depuis une altitude q
0
= E/mg, la solution positive au rebond
depuis q = 0 jusqu`a q
0
, formant ainsi un contour ferme parcouru dans le sens gauche. La variable action
est alors
J =
1
2
_

p(q)dq =
2
2
_
q0
0
_
2m(E mgq)dq
=
2
3g
_
2
m
E
3
4.2. VARIABLES CANONIQUES ANGLES-ACTIONS 69
La variable angle est (t) = t +
0
, o` u la pulsation est donnee par =
H
J
. Il faut donc exprimer dabord
H(J). Par inversion de lexpression de J, on obtient
H(J) =
_
9
2
mg
2
8
_
1/3
J
2/3
do` u une pulsation
=
H
J
= g
_
m
2E
Si lon veut (q, p) et J(q, p) il sut de remplacer E par H(q, p) dans leurs expressions. Inversement,
pour revenir aux variables (q, p), il sut de connaitre q(, J) puisquon a dej`a p(q; E) et E(J). Lequation
canonique de Hamilton q =
H
p
, peut se reecrire

0
=
_
t
0
dt =
_
q
q=0
dq
q
=
_
t
q=0
dq
H
p
=

2
_
u
0
du

1 u
= (

1 u 1)
avec u = mgq/E = q/q
0
. On obtient ainsi la relation recherchee
q(, J) =
E(J)
mg
_
1
_
1 +

0

_
2
_
Plus usuellement, cette expression est equivalente `a q(t) =
1
2
gt
2
+ at + b, a et b devant etre determinees
par les conditions initiales (ici on a arbitrairement choisi q(t = 0) = 0).
Exemple 2: Oscillateur harmonique 1D
Le portrait de phase est decrit par les courbes dequation
p(q; E) =
_
2m(E
k
2
q
2
)
cest `a dire une ellipse, de valeur maximale a =
_
2E
k
sur q et b =

2mE sur p. Cette ellipse est parcourue


dans le sens gauche. La variable action est
J =
1
2
_

p(q)dq =
A(E)
2
=
ab
2
= E
_
m
k
On en deduit immediatement H(J) = J
_
k
m
et une pulsation
=
H
J
=
_
k
m
Lexpression J(q, p) est immediate puisquil sut de remplacer E par H(q, p). On peut obtenir (q, p)
en procedant comme suit:
=
_
dq
q
=
_
dq
H
p
= m
_
dq
p
=
_
du

1 u
2
= arcsin(q
_
m
2E
)
= arcsin
q
_
p
2
m
2
+
2
q
2
On a ainsi `a la fois (q, p) mais aussi q(; E) =
_
2E
k
sin(t +
0
).
70 CHAPTER 4. SYST
`
EMES HAMILTONIENS
Syst`emes quasi-periodiques
Prenons lexemple simple de loscillateur harmonique 3D. Dans ce type de probl`eme, on consid`ere generalement
que les trois directions sont decouplees et quon a donc aaire `a un syst`eme compl`etement separable. La
projection du mouvement dans chaque plan (q
i
, p
i
) de lespace des phases est donnee par
I
i
=
p
2
i
2m
+
k
i
2
q
2
i
o` u k
i
est la constante de raideur dans cette direction et I
i
une constante du mouvement telle que E =

3
i=1
I
i
.
La variable action est alors
J
i
= I
i
_
m
k
i
tandis que la variable angulaire secrit

i
(t) =
i
t +
i0
= arcsin(q
i
_
k
i
2I
i
)
avec une pulsation
i
=
_
ki
m
. Chaque coordonnee q
i
est donc une fonction periodique de
i
et, dans ce cas
simple, egalement une fonction periodique du temps, de periode T
i
= 2/
i
.
Considerons maintenant une fonction F quelconque de letat dynamique du syst`eme. Cette fonction
sexprimera en fonction des coordonnees generalisees, dune facon qui peut etre non triviale. Ce sera une
fonction periodique des
i
, puisqu`a chaque periode T
i
la coordonnee q
i
reprend sa valeur initiale (dans le cas
dune libration, sinon modulo q
i0
dans le cas dune rotation). Mais il nest pas dit que ce soit une fonction
periodique du temps. Peut-on en eet encore trouver un temps T tel que F(t+T) = F(t)? Si loscillateur est
isotrope, les trois periodes T
i
sont identiques et on assiste `a des trajectoires fermees. Par exemple `a 2D, les
trajectoires dessineraient des courbes de Lissajou fermees. Mais si loscillateur est anisotrope les trajectoires
ne sont plus des courbes fermees (`a moins peut-etre dattendre tr`es longtemps. . . ).
Reprenons le cas dun syst`eme `a n degres de liberte pour lequel on a trouve n variables angulaires
i
.
Soit F(q, p) une fonction quelconque detat du syst`eme. Cest une fonction periodique des
i
de periode 2
pour chacune delles (
i
= 2). On peut donc faire un developpement multiple en series de Fourier
6
F(
1
, . . . ,
n
) =

k1
. . .

kn
C
k1...kn
e
i(k11+...+knn)
o` u les C
k1...kn
sont des nombres complexes. Exprimee en fonction du temps, cette expression devient
F(t) =

k1
. . .

kn
A
k1...kn
e
it(k11+...+knn)
6
Une fonction f(t) T-periodique peut se decomposer en serie de Fourier de la forme
f(t) =
a
0
2
+

k=1
(a
k
cos kt + b
k
sinkt)
=

k=
c
k
e
ikt
o` u les coecients verient
a
k
=
2
T
_
T
0
f(t) cos ktdt
b
k
=
2
T
_
T
0
f(t) sinktdt
c
k
=
1
T
_
T
0
f(t)e
ikt
dt
4.2. VARIABLES CANONIQUES ANGLES-ACTIONS 71
Le terme en argument dans lexponentielle peut secrire symboliquement

k o` u

k est un vecteur dont
les n composantes sont des nombres entiers relatifs independants. On ne verra apparaitre de la periodicite
que si toutes ou partie des pulsations
i
sont commensurables entre elles.
Denition 1: Deux pulsations sont commensurables si leur rapport est egal `a un nombre rationnel, cest
`a dire si
1
2
=
n
m
o` u n et m sont des nombres entiers
7
.
Denition 2: Un syst`eme `a n degres de liberte est dit partiellement degenere si 2 ou plus de ses pulsa-
tions propres sont commensurables. Il est dit compl`etement degenere si elles sont toutes commensurables.
Denition 3: Un syst`eme quasi-periodique est un syst`eme partiellement degenere.
Dapr`es ces denitions, un syst`eme compl`etement degenere est un syst`eme pour lequel on a n1 relations
du type

k = 0
puisquon pourra alors exprimer les n 1
i
en fonction dune seule pulsation. Si lon na que m < n 1
relations de ce type, alors on a aaire `a un syst`eme partiellement degenere ou m fois degenere.
Prenons le cas de deux pulsations commensurables
1
et
2
. On a alors legalite suivante
t =
2
k
1

1
=
2
k
2

2
cest `a dire k
1
k
2
t = k
2
T
1
= k
1
T
2
La vraie periode T commune `a ces deux mouvements est obtenue en divisant k
1
k
2
t par le PPCM de k
1
et
k
2
.
7
Cette condition est equivalente `a k
1

1
+ k
2

2
= 0, o` u k
1
et k
2
sont des nombres entiers relatifs.
72 CHAPTER 4. SYST
`
EMES HAMILTONIENS
Chapter 5
Description lagrangienne des milieux
continus
5.1 Exemple dun passage `a la limite continue
5.1.1 Corde elastique 1D
Considerons une corde continue de longueur l tendue `a ses deux extremites. Nous connaissons sa forme `a
lequilibre mais que devient-elle lorsquon tire leg`erement sur la corde ? Pour traiter ce probl`eme, utilisons
les methodes vues precedemment.
On va ainsi modeliser la corde comme une succession de N masses m reliees entre elles par des ressorts de
raideur k. Cette modelisation est legitime puisque nous nous placons au voisinage de la position dequilibre:
tout potentiel dinteraction est en eet assimilable `a un potentiel harmonique (voir chapitre I). Soit i lindice
decrivant une masse particuli`ere, i = 0 et i = N + 1 correspondant aux deux extremites. La coordonnee
generalisee, notee
i
(t), decrit le deplacement de la masse i par rapport `a sa position dequilibre. Enn,
notons que, `a lequilibre, la distance entre deux masses est a = l/(N + 1).
Ceci etant pose, le lagrangien de la corde secrit
L =
N

i=1
_
1
2
m
2
i

1
2
k(
i+1

i
)
2
_
On obtient ainsi N equations de Lagrange
d
dt
L

k
= m
k
=
L

k
= k(
k

k1

k+1
+
k
)

k
=
k
m
[(
k+1

k
) (
k

k1
)]
Maintenant, il est evident que si lon pouvait seviter de resoudre N equations, N etant grand, on le
ferait. Or justement, N est amene `a tendre vers linni dans notre mod`ele dun syst`eme mecanique continu.
Que se passe-t-il dailleurs lorsque N ? On a a 0 et m/a , etant la masse lineique de la corde.
Tout se passe donc comme si lon seloignait de la corde et que lon ne pouvait plus separer deux masses
lune de lautre. Continuer `a utiliser lindice k na donc plus de sens: il faut le remplacer par la position x de
la masse m, x etant maintenant une variable continue. Ainsi, on a
k
(t) = (x
k
, t) (x, t) lorsque a 0.
Par ailleurs,
lim
a0

k+1

k
a
= lim
a0
(x
k+1
, t) (x
k
, t)
x
k+1
x
k
=

x

k+1/2
73
74 CHAPTER 5. DESCRIPTION LAGRANGIENNE DES MILIEUX CONTINUS
lim
a0

k1
a
= lim
a0
(x
k
, t) (x
k1
, t)
x
k
x
k1
=

x

k1/2
En reprenant lequation de Lagrange pour la masse k et en faisant a 0, on obtient
lim
a0

k
=

2
(x)
t
2
= lim
a0
a
2
k
ma
_

k+1/2

k1/2
_
= lim
a0
ak

2
(x
k
)
x
2
Comment varie le terme ak lorsque a 0? La description du potentiel cree par un ressort provient de
la loi experimentale de Hooke. Celle-ci stipule que lallongement dun ressort est proportionnel `a la force
appliquee par unite de longueur. Mathematiquement, si est un allongement (en m`etres) et F la force
appliquee (en Newtons), cela secrit
lim
a0
F
a
= E
o` u E, appele le module dYoung, caracterise la durete du materiau. Si lon revient `a la corde, on obtient
lim
a0
ak = E, ce qui fournit lequation suivante pour la corde 1D,
_

2
t
2

E

2
x
2
_
(x, t) = 0 (5.1)
Cette equation montre que la corde 1D va subir des deplacements longitudinaux oscillants, cest `a dire
quelle va etre parcourue par une onde longitudinale de vitesse de phase c =
_
E/: plus la corde est rigide
(E eleve) et/ou plus elle est leg`ere ( faible) et plus c sera elevee.
Nous voyons apparaitre sur cet exemple un trait caracteristique du passage `a la limite continue. Nous
sommes en eet passes dun nombre N eleve (en fait N ) dequations aux derivees ordinaires (EDO)
`a une seule equation aux derivees partielles (EDP). Mais celle-ci contient la meme information que linnite
dEDO ! Cest d u au fait que la solution de (5.1) est le deplacement (x, t), deni en tout x, variable continue.
5.1.2 Retour au lagrangien
Ce que lon voudrait avoir, cest une nouvelle facon decrire le lagrangien dun syst`eme continu de telle sorte
que lon puisse trouver une equation analogue `a (5.1) sans avoir `a refaire, `a chaque fois, explicitement le
passage `a la limite. Reprenons le cas de la corde pour laquelle le lagrangien secrit
L =
N

i=1
_
1
2
m
2
i

1
2
k(
i+1

i
)
2
_
Au vu de la methode employee plus haut, on est tentes de mettre le lagrangien du syst`eme continu sous la
forme suivante
L = lim
a0

i
a
_
1
2
m
a

2
i

1
2
ak
_

i+1

i
a
_
2
_
=
_
dx
_

2
_

t
_
2

E
2
_

x
_
2
_
(5.2)
cest `a dire L =
_
dx L(
t
,
x
)
1
. Si cette conjecture est correcte, alors nous devrions pouvoir retrouver
lequation (5.1) directement, `a partir des equations dEuler-Lagrange. Mais ces derni`eres ne sappliquent
qu`a des syst`emes discrets. Il nous faut donc trouver leur equivalent pour des syst`emes continus.
1
Pour des raisons de commodite decriture, on note t =

t
et x =

x
. Des derivees dordre superieur seraient notees
similairement, xx =

2

x
2
, xy =

2

xy
.
5.2. FORMULATION LAGRANGIENNE DES MILIEUX CONTINUS 75
Dans lexpression du lagrangien L de la corde interviennent les derivees de (x, t). Il faut bien realiser
quici x nest pas une coordonnee associee `a la corde elle-meme: x decrit une position sur la corde relative
`a notre mode de mesure (cest un indice dans le cas discret), au meme titre que le temps t est relatif `a
notre horloge. Ainsi, x et t sont deux param`etres continus relatifs `a notre description de lespace-temps
et non des variables decrivant la corde. La variable decrivant la corde, autrement dit la vraie coordonnee
generalisee, reste (x, t). Par denition, on appelle champ toute grandeur denie sur lespace-temps. Ainsi,
(x, t) est le champ (scalaire) de deplacement de la corde 1D. Pour cette raison, les equations de Lagrange
continues sont appelees les equations du champ.
Si lon avait permis des deplacements de la corde dans les trois directions despace, on aurait tout
simplement un champ (x, y, z, t) ainsi quune generalisation de lequation (5.1), cest `a dire
_

2
t
2

E

i=1

2
x
2
i
_
(x
i
, t) = 0 (5.3)
o` u x
i
vaut pour x, y, z.
5.2 Formulation lagrangienne des milieux continus
5.2.1 Conjectures
On suppose que tout syst`eme continu, cest `a dire ayant une innite de degres de liberte, peut etre decrit
par un lagrangien se mettant sous la forme
L =
_
x2
x1
_
y2
y1
_
z2
z1
L dxdydz (5.4)
o` u L est appelee la densite de lagrangien. Le volume dintegration est arbitraire: il doit contenir le syst`eme
etudie mais peut etre etendu `a linni (il sut de faire tendre L vers zero en dehors du syst`eme).
Il faut (de nouveau) bien realiser que les variables x, y et z ne sont que des param`etres permettant
didentier une region de lespace et non des variables decrivant le syst`eme lui-meme. Celui-ci est donc vu
comme etant plonge dans un continuum (lespace-temps).
Le syst`eme physique est suppose enti`erement decrit par un nombre ni n de champs
i
(r, t) (i = 1, . . . , n).
On suppose que la densite de lagrangien peut secrire comme
L = L
_
,

x
,

y
,

z
,

t
, x, y, z, t
_
(5.5)
et non en fonction des derivees dordre superieur de . Cette hypoth`ese est tr`es importante car elle a de
profondes consequences. Concr`etement, elle impose directement la forme des equations du champ (voir ci-
dessous), philosophiquement elle signie que les champs interagissent seulement localement: en eet, pour
calculer une derivee dordre deux, par exemple, il faut aller chercher deux points de part et dautre du point
o` u lon veut la calculer alors quil nen faut quun seul pour une derivee dordre un. Cette hypoth`ese ne peut
se justier par elle-meme: il faut verier experimentalement que les equations ainsi obtenues fournissent bien
une description correcte des phenom`enes.
Le fait que les coordonnees x, y, z et t ne jouent que le role dindexation de lespace-temps et non celui
de description du syst`eme lui-meme introduit une subtilite. Soit x

une coordonnee quelconque de lespace-


temps, si par exemple L = L(, x

) alors on a
dL
dx

=
L

+
L
x

(5.6)
Autrement dit, il faut faire attention `a la notion de derivee droite ou de derivee partielle. La variation de
L entre x

et x

+ dx

met en eet en jeu la variation liee uniquement au changement de position (terme


L
x
) mais egalement celle introduite par la dependance de (terme

x
).
76 CHAPTER 5. DESCRIPTION LAGRANGIENNE DES MILIEUX CONTINUS
5.2.2 Equations de Lagrange du champ
On part du principe de Hamilton, principe fondamental de la physique. Il stipule que les champs realises
dans la nature sont ceux qui rendent extremale laction
S =
_
t2
t1
L dt =
_
t2
t1
_
x2
x1
_
y2
y1
_
z2
z1
L dxdydzdt (5.7)
cest `a dire tels que S = 0. Ici, S est la variation fonctionnelle de laction naectant pas les bornes (ni
le temps, ni le volume) et obtenue en faisant une variation
i
de tous les champs independants
i
telle
que
i
= 0 aux bornes dintegration
2
. An dalleger lecriture, on fait ici la demonstration pour i = 1, la
generalisation `a n champs independants etant ensuite immediate.
La variation fonctionnelle de S secrit donc
S =
_
t2
t1
_
x2
x1
_
y2
y1
_
z2
z1
L dxdydzdt =
_ _
L dtd
3
v
o` u lon a
_
dt
_
d
3
v L =
_
d
3
v
_
dt L puisque les coordonnees x, y, z et t sont independantes. Par
ailleurs, on a
L =
L

+
L
(
t
)

t
+
3

=1
L
(
x
)

x
avec x
1
= x, x
2
= y, x
3
= z. Regardons ce que donne lintegration de chacun de ces termes sur le
(quadri)volume despace-temps. Ainsi, le deuxi`eme terme secrit
_
dt
_
d
3
v
L
(
t
)

t
=
_
d
3
v
_
dt
L
(
t
)

t
=
_
d
3
v
_
dt
L
(
t
)
()
t
=
_
d
3
v
_
_
L
(
t
)

_
t2
t1

_
dt
_
d
dt
L
(
t
)
_

_
o` u lon a integre par parties `a la deuxi`eme ligne. Le premier terme de droite est nul car = 0 aux bornes.
Remarquer lutilisation de la derivee droite d/dt: lors de lintegration par parties, on prend en compte toutes
les variations (explicites et implicites) lors dune modication t t + dt. Faisant le meme travail sur la
variable x, on obtient
_
dt
_
d
3
v
L
(
x
)

x
=
_
dt
_
dy
_
dz
_
dx
L
(
tx
)
()
x
=
_
dt
_
dy
_
dz
_
_
L
(
x
)

_
x2
x1

_
dx
_
d
dx
L
(
x
)
_

_
o` u le premier terme du membre de droite est nul et on utilise la derivee droite d/dx pour les memes raisons
que precedemment. Le calcul est identique pour les variables y et z. Rassemblant ces resultats on obtient
S =
_
dt
_
d
3
v
_
L


d
dt
L
(
t
)

3

=1
d
dx

L
(
x
)
_
= 0
Ceci devant etre verie quelle que soit la variation , cela implique
d
dt
L
(
t
)
+
3

=1
d
dx

L
(
x
)
=
L

(5.8)
2
Dans le cas discret, on dit que tous les chemins possibles doivent partir de t
1
et arriver en t
2
, autrement dit q
i
= 0 en ces
deux bornes. Dans le cas continu, on dit que tous les champs possibles doivent se comporter de la meme mani`ere aux bornes.
5.2. FORMULATION LAGRANGIENNE DES MILIEUX CONTINUS 77
Cette equation est lequation de Lagrange pour un syst`eme decrit par un champ continu . Il est remar-
quable que le role du temps apparaisse exactement sous la meme forme que celle pour une variable spatiale
quelconque. La raison profonde reside tout betement dans le fait que les coordonnees de temps et despace
ne font que decrire le continuum espace-temps sur lequel evolue le syst`eme physique. On peut donc ecrire
cette equation sous forme plus compacte en etendant le nombre de coordonnees `a 4 (espace + temps). Pour
un nombre n de champs independants
i
(r, t), on obtient alors les n equations du champ
3

=0
d
dx

L
(

i
)
=
L

i
(5.9)
o` u lon a utilise cette fois-ci la notation

=

x
. Noter quil ny a pas dambiguite entre
d
dx
et

x
: cest la
meme chose puique = (x, y, z, t) et que les 4 coordonnees despace-temps sont independantes.
Exemple: Reprenons la corde elastique 1D et supposons quelle soit decrite par la densite de lagrangien
suivante
L =

2
_

t
_
2

E
2
_

x
_
2
Les diverses derivees secrivent alors
L

= 0
d
dt
L
(
t
)
=
d
dt
(
t
) =
tt
d
dx
L
(
x
)
=
d
dx
(E
x
) = E
xx
ce qui fournit lequation
tt
E
xx
= 0 pour le champ qui est bien identique `a lequation (5.1). Cette
equivalence (ainsi que pour bien dautres exemples) justie, dune part, nos conjectures initiales et, dautre
part, notre conance dans lutilisation de la densite de lagrangien choisie pour decrire la corde.
Densites de lagrangiens equivalentes: Nous avons vu que dans le cas discret deux lagrangiens L et
L

decrivent en fait le meme syst`eme sils ne di`erent que par la derivee totale par rapport au temps dune
fonction f dependant des coordonnees generalisees q
i
et du temps. Dans le cas continu, deux densites de
lagrangiens L

et L correspondent au meme syst`eme si


L

= L +
3

=0

(
i
, r, t) (5.10)
o` u f

pour = 0, . . . , 3 sont quatre fonctions scalaires quelconques, denies sur lespace-temps et dependant
des champs (mais pas de leurs derivees). Le terme supplementaire est en fait la 4-divergence dun quadrivecteur,
que lon peut ecrire de facon parfaitement equivalente
L

= L +
f
0
t
+div

F (5.11)
o` u lon a construit un vecteur

F tel que chaque composante verie F
k
= f
k
(
i
, r, t) pour k = 1, 2, 3.
La demonstration sappuie sur le principe de Hamilton puisque lon doit avoir S

= S = 0. Ainsi,
S

=
_ _ _ _
L

dxdydzdt
= S +
_
d
3
v
_
dt
f
0
t
+
_
dt
_
d
3
v div

F
= 0 +
_
d
3
v [f
0
]
t2
t1
+
_
dt
_
d
3
v div

F
78 CHAPTER 5. DESCRIPTION LAGRANGIENNE DES MILIEUX CONTINUS
Le dernier terme de droite met en jeu une integrale sur le volume de la divergence de

F. Dapr`es le theor`eme
de Gauss-Ostrogradski, cette integrale est equivalente au ux de

F `a travers la surface A englobant le volume
dintegration (qui peut etre inni). On a ainsi
S

=
_
d
3
v
_
n

i=1
f
0

i
_
t2
t1
+
_
dt
_
A

F

dA
Le premier terme est manifestement nul de meme que le second (moyennant la precaution supplementaire
dexiger que les f
k
tendent susamment rapidement vers zero en A). Remarquer que si les f

dependaient
aussi des derivees des
i
, ceci ne serait plus vrai en toute generalite comme cest le cas ici.
5.3 Theorie classique des champs
5.3.1 Cadre general
Jusqu`a present, notre demarche a ete dutiliser le formalisme lagrangien pour decrire un syst`eme mecanique
continu (ie. avec un nombre inni de degres de liberte). Mais on peut tout aussi bien utiliser la meme
formulation pour decrire nimporte quel objet physique pourvu quil soit decrit en termes dun ou plusieurs
champs. Par champ, on entend toute grandeur
i
(r, t) denie sur lespace-temps. Ceci nest pas une surprise
puisque meme notre exemple de la corde 1D est en fait ramenee `a la connaissance du champ de deplacement
(x, t).
Pour un syst`eme mecanique bien deni, nous avons vu quen mecanique non-relativiste on avait L = TV .
Dans le cas dun syst`eme continu on aurait donc
L =
_
L d
3
v =
_
(T 1) d
3
v
o` u T et 1 sont respectivement la densite denergie cinetique et potentielle. Cest eectivement ce que lon a
dans le cas de la corde 1D
L =

2

2
t

E
2

2
x
Mais pour un syst`eme physique non associe `a un syst`eme mecanique, L ,= TV et lon peut donc utiliser toute
expression conduisant aux equations recherchees. Ainsi, on peut trouver des densites de lagrangiens L telles
que les equations du champ (equations de Lagrange correspondantes) fournissent les equations de Maxwell
(electrodynamique), lequation dEuler (hydrodynamique), lequation dEinstein (relativite generale) ou
meme lequation de Schrodinger (mecanique quantique).
En mecanique non-relativiste, il y a parfaite equivalence entre force et potentiel (qui nest rien dautre
quun champ). Lutilisation dun potentiel est dans ce cas une simple commodite de description mais ce
nest plus le cas en relativite. En eet, la valeur nie de la vitesse de la lumi`ere (et de toute autre vitesse)
introduit un delai de propagation entre toute cause (ex: presence dune particule chargee en un point) et son
eet (champ electromagnetique vu en un autre point). Ce delai est celui pris par la propagation de cette
information, propagation qui se traduit par la deformation du champ dinteraction. Celui-ci acquiert donc
une realite intrins`eque dans le contexte de la relativite et cest pourquoi la theorie classique des champs a
une si grande importance dans la description des interactions fondamentales.
Une autre consequence importante de la relativite est que toute particule fondamentale est necessairement
ponctuelle. En eet, considerons une particule spatialement etendue et faisons-la se mouvoir sous leet
dune force appliquee en lun de ses points. A linstant meme o` u elle recoit cette impulsion et y reagit en se
deplacant, le cote oppose de cette particule na pas encore pris connaissance de cette action et ne peut donc
se deplacer. Cela signie que cette particule se deforme dabord avant detre capable de se deplacer de facon
rigide. Si elle se deforme, cest quelle-meme poss`ede une constitution: une particule etendue ne peut donc
etre consideree comme fondamentale.
Parmi les quatre interactions fondamentales reconnues actuellement, seules deux peuvent etre decrites par
la theorie classique des champs: lelectrodynamique et la gravitation (relativite generale). Les deux autres
5.3. TH

EORIE CLASSIQUE DES CHAMPS 79


(interactions faible et forte) necessitent de prendre en compte des aspects quantiques. La theorie quantique
des champs est le cadre theorique `a linterieur duquel les physiciens cherchent `a unier les 4 interactions. Ils
ont ainsi reussi `a produire une description quantique des champs electromagnetique, nucleaires fort et faible.
A lheure actuelle, seule la gravitation se derobe `a la quantication. . .
En resume, la formulation lagrangienne a plusieurs avantages:
La possibilite dinventer de nouveaux types de champs L d`es lors quils sont des invariants de Lorentz.
Toutes les analyses concernant les invariants, y compris le theor`eme de Noether, peuvent etre etendus
dans le cadre de la theorie des champs. Cela ore souvent des resultats generaux importants.
La formulation lagrangienne est le passage oblige vers la quantication.
5.3.2 Exemple: electrodynamique classique
Proposee en 1903 par Schwarzschild, la formulation lagrangienne de lelectrodynamique permet (entre autres)
de ramener toute linformation contenue dans lensemble des quatre equations de Maxwell `a la seule donnee
de la densite de lagrangien L.
Les quatre equations de Maxwell secrivent (dans le vide):
div

B = 0 (5.12)
rot

E =

B
t
(5.13)
div

E =

0
(5.14)
rot

B =
0

j +
0

E
t
(5.15)
Les deux premi`eres equations sont automatiquement satisfaites si lon pose

B = rot

A (5.16)

E =


A
t
(5.17)
o` u et

A sont appeles respectivement les potentiels scalaire et vecteur. On voit donc quil sut de se donner
4 grandeurs (champs) independants A

(tels que A
0
soit relie `a , les 3 autres etant les composantes de

A)
pour decrire compl`etement

E et

B. Les deux autres equations de Maxwell (5.14) et (5.15) relient les champs
aux sources (densite locale de charges et courants

j). Ce sont donc ces deux derni`eres equations quil faut


retrouver comme equations du champ.
La densite de lagrangien permettant de le faire secrit
L =

0
2
(E
2
c
2
B
2
) +

j

A (5.18)
Les equations (5.16) et (5.17) secrivent tensoriellement
B
i
=
ijk

j
A
k
E
i
=
i

t
A
i
o` u lon a introduit, par commodite decriture, le tenseur dordre 3 de Levi-Civita
3

ijk
. Lequation de
Lagrange du champ est obtenue en calculant les derivees suivantes:
L

=
3
Ce tenseur est tel que
123
= 1,
ijj
= 0 i, j,
ijk
=
jik
=
jki
i, j, k.
80 CHAPTER 5. DESCRIPTION LAGRANGIENNE DES MILIEUX CONTINUS
L
(
t
)
= 0
L
(
i
)
=

0
2
E
2
(
i
)
=
0
E
j
E
j
(
i
)
=
0
E
i
Lequation de Lagrange pour le champ est alors

i=1
d
dx
i
(
0
E
i
) =
et nest autre que lequation (5.14). Calculons maintenant les derivees associees au champ A
i
:
L
A
i
= j
i
L
(
t
A
i
)
=
0
E
j
E
j
(
t
A
i
)
=
0
E
i
L
(
j
A
i
)
=

0
c
2
2
B
2
(
j
A
i
)
=
0
c
2
B
k
B
k
(
j
A
i
)
=
0
c
2
B
k

klm

_
Am
x
l
_

_
Ai
xj
_
=
0
c
2
B
k

klm

im

lj
=
0
c
2

kji
B
k
=
1

ijk
B
k
Lequation de Lagrange pour le champ A
i
est alors
3

=0
d
dx

L
(

A
i
)
=
L
A
i

t
(
0
E
i
) +
3

j=1

x
j
1

ijk
B
k
= j
i

ijk

j
B
k
=
0
j
i
+
0

t
E
i
qui nest autre que la i-`eme composante de lequation (5.15). On vient ainsi de prouver que lexpression
(5.18) de L proposee porte bien en elle toute linformation contenue dans les equations de Maxwell. On
voit dailleurs que cette expression comporte deux termes. Le premier met en jeu uniquement les champs
en labsence de toute source. Le deuxi`eme met en jeu et

j et decrit donc linteraction du champ avec la
mati`ere.
En presence dun grand nombre de particules (ponctuelles) de densites de charge

et vitesses v

=

r

dierentes, on a naturellement
=

j =

Le lagrangien du champ secrit alors


L
champ
=
_
L d
3
v =
_
_

0
2
(E
2
c
2
B
2
)

_
v


A
_
_
d
3
v
Cette expression est `a rapprocher de celle, dej`a connue, dun syst`eme de particules ponctuelles de charges
q

soumises `a un champ electromagnetique exterieur


L
mat
= T V =

_
1
2
m

v
2

_
v


A
_
_
5.3. TH

EORIE CLASSIQUE DES CHAMPS 81


Dans cette expression, le deuxi`eme terme decrit linteraction du champ sur la mati`ere. En vertu du principe
daction et de reaction, ce doit etre le meme terme que dans lexpression de la densite de lagrangien pour le
champ. Pour concilier les deux expressions il sut de realiser que, pour une particule ponctuelle situee en
r

, la densite de charge associee est simplement

= q

(r r

) (5.19)
o` u (r r

) est la distribution de Dirac, generalisation dans le cas continu du symbole de Kronecker. La


condition de normalisation est tout simplement
_

d
3
v = q

.
Ainsi, moyennant cette precaution liee `a laspect ponctuel des charges, on peut construire un seul la-
grangien decrivant `a la fois le comportement de particules chargees et celui du champ electromagnetique
total (incluant celui cree par les charges):
L
tot
=

1
2
m

v
2

+
_

0
2
(E
2
c
2
B
2
) d
3
v
_

(r r

)
_
v


A
_
d
3
v (5.20)
Le premier terme est le lagrangien de particules isolees, le second decrit un champ electromagnetique en
labsence de sources et le troisi`eme decrit linteraction mati`ere-rayonnement. Ce lagrangien est une fonction
L = L(, A
i
,

A
i
, r

, v

, x, y, z, t), la dependance eventuelle dans les coordonnees x, y, z, t intervenant


ici uniquement via le volume dintegration. Noter egalement que si lon desire une expression relativiste pour
les particules (ce qui est souhaitable pour une description correcte), L
mat
,= T V mais plutot
L
mat
=

c
2
_
1
v
2

c
2
V
5.3.3 Tenseur energie-impulsion dun champ
Nous avons donc la possibilite de decrire tout syst`eme physique continu en utilisant une densite de lagrangien
L (si on la connait). Connaitre la dynamique dun tel syst`eme consiste alors `a obtenir les n champs
i
en
tout point de lespace-temps et ceci, grace `a la resolution des n equations du champ associees
3

=0
d
dx

L
(

i
)
=
L

i
(5.21)
Mais, comme on la vu dans le cas des syst`emes discrets, certaines proprietes de symetrie peuvent con-
siderablement simplier la resolution, voire meme sure `a faire emerger des comportements remarquables.
On va donc suivre la meme demarche que dans le chapitre I.
Tout dabord, si
k
est un champ cyclique, cest `a dire si L ne depend pas explicitement de
k
, alors
3

=0
d
dx

L
(

k
)
=
d
dt
L
(
k
)
+
3

=1
d
dx

L
(

k
)
= 0 (5.22)
qui peut sinterpreter comme la nullite dune quadri-divergence dans lespace-temps, donc la conservation
dun quadrivecteur (evidemment associe au champ
k
).
On peut egalement rechercher lequivalent de lintegrale premi`ere de Jacobi H associee `a un syst`eme
continu. Pour un syst`eme discret de lagrangien L on avait
dL
dt
=
d
dt
_
L
q
q
_
+
L
t
d
dt
_
L
q
q L
_
=
L
t
(5.23)
82 CHAPTER 5. DESCRIPTION LAGRANGIENNE DES MILIEUX CONTINUS
Pour un syst`eme continu L, lespace joue le meme role que le temps et il faut rechercher une grandeur
invariante selon toute variation selon une coordonnee x

. Il nous faut donc calculer


dL
dx

=
L

d
dx

+
L

dx

+
L
x

=
d
dx

_
L

_
d
dx

+
L

d
2

dx

dx

+
L
x

=
d
dx

_
L

d
dx

_
+
L
x

(5.24)
qui peut aussi secrire
d
dx

_
L

d
dx

_
=
L
x

(5.25)
o` u

est le symbole de Kroneker. On voit donc que si L ne depend pas explicitement de la coordonnee x

,
alors la quantite
T

=
L

d
dx

(5.26)
est bien conservee, cest `a dire
dT

dx

= 0 (5.27)
Quelle est la signication de T

? Cest un tenseur dordre deux deni dans lespace-temps, donc `a 16


composantes. Dans le cas general, cest un tenseur non symetrique T

,= T

. On lappelle tenseur energie-


impulsion du syst`eme car ses composantes decrivent la densite denergie et dimpulsion transportees par
celui-ci (ex: champ electromagnetique). A ce stade, sans en faire ici la demonstrations, il nous sut de
savoir que ce tenseur peut toujours se decomposer de la facon suivante:
T
00
=
L

L = H densite denergie
T
i0
composantes du vecteur densite dimpulsion
T
0j
composantes du vecteur courant denergie
T
ij
= T
ji
tenseur des contraintes
5.4 Complements
5.4.1 Formulation relativiste de la theorie des champs
La theorie classique des champs peut tr`es facilement sexprimer de facon covariante, cest `a dire satisfaisant
au principe de relativite dEinstein. En fait, une telle description est meme presque naturelle, comme latteste
lexpression de laction elle-meme
S =
_ _ _ _
L dxdydzdt (5.28)
Dans cette expression, lelement innitesimal de volume de lespace-temps (dxdydzdt) est lui-meme un in-
variant de Lorentz. Il sut donc davoir une densite de lagrangien invariante par transformee de Lorentz
pour que toute equation du champ, obtenue via le principe de Hamilton, soit elle-meme invariante, donc
covariante. Le gain est appreciable: avoir L scalaire invariant de Lorentz garantit une description satisfaisant
la relativite. Il sut cependant de faire attention aux bornes dintegration. . .
5.4. COMPL

EMENTS 83
5.4.2 Densite dhamiltonien
Ce qui a ete fait pour le lagrangien peut evidemment etre fait pour lhamitonien. Une telle construction
na cependant de reel interet que pour la quantication des champs. Nous avons vu quil y avait une
equivalence formelle totale entre loptique geometrique et la mecanique. Cest de cette equivalence et de
lensemble des experiences montrant que la mati`ere avait eectivement un caract`ere ondulatoire et quantie
quest nee la mecanique quantique. Or, cette equivalence ne se voit que dans le cadre de la mecanique
hamiltonienne. La quantication de la mati`ere elle-meme (mecanique quantique, premi`ere quantication)
a opere par correspondance entre des objets propres `a cette nouvelle physique et des concepts developpes
au sein de la mecanique hamiltonienne. Cest certainement la raison pour laquelle nous ne savons pas
faire de quantication en dehors de la description hamiltonienne. La quantication des champs ou seconde
quantication nechappe pas `a cette r`egle. . .
Quoi quil en soit, et independamment de toute utilite pratique, on peut se demander ce que devient le
concept de hamiltonien dans le cas dun syst`eme ayant une innite de degres de liberte. Dans le cas discret,
nous avions introduit le moment conjugue `a partir du lagrangien. Dans le cas de la corde 1D par exemple,
le moment conjugue de la coordonnee generalisee
i
est
p
i
=
L

i
= a
L
i

i
puisquon peut ecrire L =

N
i=1
aL
i
. Lhamiltonien discret est alors
H =

i
p
i

i
L =

i
_
a
L
i

i

i
aL
i
_
=

i
a
_
L
i

i

i
L
i
_
=
N

i=1
aH
i
Notre experience du passage `a la limite continue, cest `a dire lorsque a 0 (donc N ), pour le lagrangien
nous indique que lon obtient lhamiltonien
H = lim
a0

i
aH
i
=
_
dx
_
L

t
L
_
=
_
dx H
On denit ainsi H comme etant la densite dhamiltonien et
=
L

t
(5.29)
la densite de moment. Noter que la densite de moment conjuguee du champ est une grandeur consideree
comme ne dependant que de lespace-temps, = (x

) (independante de et de ses derivees).


Dans le cas general dun syst`eme continu decrit par n champs
i
(r, t) independants, on passe donc de la
densite de lagrangien L `a la densite dhamiltonien H en faisant la transformation
H =

i
L (5.30)
les
i
(r, t) etant les densites de moments conjugues des champs
i
(r, t). Le hamiltonien complet du syst`eme
est calcule de la meme mani`ere, `a savoir
H =
_
x2
x1
_
y2
y1
_
z2
z1
H dxdydz (5.31)
84 CHAPTER 5. DESCRIPTION LAGRANGIENNE DES MILIEUX CONTINUS
o` u le volume dintegration est le meme que pour L (ie. arbitraire). La transformation (5.30) correspond `a
une transformation de Legendre qui, `a partir dune fonction L = L(,
x
,
y
,
z
,
t
, x, y, z, t) construit une
fonction
H = H(,
x
,
y
,
z
, , x, y, z, t) (5.32)
Pour sen convaincre, il sut de calculer la dierentielle totale de H et de voir queectivement elle ne met
plus en jeu
t
. Pour un syst`eme decrit par un seul champ (commodite) on a ainsi
d(
t
L) =
t
d +d
t

d
3

=1
L

x
d
x

L

t
d
t

=0
L
x

dx

=
t
d
L

d
3

=1
L

x
d
x

3

=0
L
x

dx

o` u les x

correspondent aux coordonnees x, y, z, t. Or, dapr`es la denition de la densite dhamiltonien, cette


dierentielle est egale `a
dH =
H

d +
3

=1
H

x
d
x
+
H

d +
3

=0
H
x

dx

Ces deux expressions ne peuvent etre egales que si lon a

t
=
H

=
L

H
x

=
L
x

= 0, . . . , 3
La premi`ere de ces equations est lanalogue de lune des equations canoniques de Hamilton ( q =
H
p
). La
derni`ere indique que la dependance explicite de Hen fonction des coordonnees de lespace-temps est lopposee
de celle de L (generalisation du cas discret o` u lon avait
H
t
=
L
t
). La seconde equation ci-dessus va nous
fournir une generalisation de la seconde equation canonique de Hamilton ( p =
H
q
). En eet, dapr`es
lequation de Lagrange des champs (5.8), on a
L

=
d
dt
L
(
t
)
+
3

=1
d
dx

L
(
x
)
do` u lon obtient

t
=
H

=1
d
dx

L
(
x
)
En resume, les equations canoniques pour les champs secrivent

t
=
H

(5.33)

t
=
H

i=1
d
dx
i
L
(
xi
)
(5.34)
Bien quelles aient perdu leur symetrie qui les rendaient si attrayantes dans le cas discret, ces equations
conservent les memes proprietes. En particulier, on peut les redemontrer directement `a partir du principe
de Hamilton, comme pour le cas discret.