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Captulo 3

Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay


3.1. Introduccin

Desde los albores del desarrollo de las leyes matemticas, en la Mecnica del suelo, se ha usado la ley de Hooke para describir la respuesta de materiales granulares sometidos a cargas externas. En realidad, la relacin tensin-deformacin de los suelos granulares es no lineal, inelstica, anistropa, y no homognea. Adems, el comportamiento de este tipo de suelos depende del tiempo y de la trayectoria seguida por la tensin. Debido a esto, para describir de una forma ms realista el comportamiento inelstico de los suelos se necesitan leyes constitutivas ms sosticadas . Para poder predecir este comportamiento tan complejo de los suelos granulares, se puede acudir a la teora clsica de la plasticidad, la cual nos proporciona una estructura global con la que abordar el problema. Bajo la hiptesis de aplicacin innitesimal de las cargas, el comportamiento del suelo es independiente del tiempo. Esta independencia puede formularse con la teora clsica de la plasticidad como una combinacin de comportamiento elstico y plstico. Ya que no hay una correspondencia biunvoca entre la tensin y deformacin en el estado plstico, no es posible obtener una relacin tensin-deformacin nicamente en trminos del estado tensional actual. Por esta razn, en la teora de la plasticidad, la relacin incremental en trminos de incrementos de tensin y deformacin debe expresarse mediante el historial de tensiones y deformaciones que soporta el suelo. Desde que se plante el criterio de plasticacin de Von Mises para plasticidad en metales, se han desarrollado una gran cantidad de modelos. A raz de la dependencia de la tensin principal en el modelo de Von Mises, se desarroll el modelo Drucker-Prager para modelar materiales istropos (Drucker, 1951[8]). Posteriormente, se propuso la teora de estados crticos, que asume la existencia de una nica supercie en p0 q e (tensin efectiva principal, tensin tangencial e ndice de huecos). Esta teora propici grandes avances en el campo de la plasticidad de los suelos. Entre los modelos desarrollados ms tiles para suelos se encuentra el modelo Cam-Clay (Roscoe et al., 1968[22]; Schoeld y Wroth, 1968[24]; Roscoe y Burland, 1968[21]) que fue el primer modelo de plasticidad de suelos que estableci una conexin entre la deformacin volumtrica v y las caractersticas de resistencia a cortante de suelos normalmente consolidados. Este modelo fue la base para muchas formulaciones matemticas del comportamiento del suelo. Aunque estos modelos fueron vlidos durante mucho tiempo, la complejidad del comportamiento real de materiales granulares hizo que se desarrollaran una gran variedad de modelos plsticos macroscpicos. Aspectos que se tuvieron en cuenta en estos modelos fueron: la dilatancia y el comportamiento a cargas cclicas de suelos sueltos. Estos fenmenos son propios de los terremotos que provocan asientos en suelos tipo arenas o liquefaccin en suelos saturados sueltos. Para este tipo de casos, el modelo Cam-Clay ya no es apropiado ya que se basa en una relacin nica entre el tamao de la supercie de plasticacin y la deformacin volumtrica, excluyendo la posibilidad de dilatacin de materiales densos. Otra hiptesis en la que se basa este modelo es la plasticidad clsica, la cual establece que existe una separacin clara entre el comportamiento plstico y el elstico. Esta suposicin incurre en grandes errores en la prediccin de la presin intersticial y deformaciones elsticas irreales 31

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Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

durante la descarga en la aplicacin de cargas cclicas innitesimales. Para resolver estos problemas se han desarrollado modelos que incluyen los siguientes conceptos: 1. Mltiples supercies de plasticacin anidadas presentado por Mroz (1967)[17] y usado ms tarde por Iwan (1967)[11]. 2. Mecanismos mltiples de plasticacin y leyes de ujo no asociativas presentado por Koiter (1953)[13] y usado ms tarde por Lade (1977)[14]. 3. Plasticacin progresiva desde un estado de tensin hasta una superce lmite presentado por Dafalias y Popov (1976)[6]. Fue usado ms tarde por Borja et al. (2001)[4]. Los modelos con supercies de plasticacin anidadas, resuelven la incapacidad de la plasticidad clsica para modelar el comportamiento anisotrpo, cuando se aplican cargas cclicas. En estos modelos, se denen una serie de supercies anidadas que pueden desplazarse y crecer mientras se produce la carga plstica. Los incrementos de deformacin plstica se obtienen por la contribucin individual de cada mecanismo de plasticacin. El concepto de supercie lmite presentado por Dafalias y Popov (1976)[6] abandona la idea de supercie de plasticacin; en cambio, usa un estado imagen sobre la supercie lmite para determinar el comportamiento del suelo en la zona plstica. Para obtener el mdulo plstico se usa una expresin que relaciona el estado de tensin con un estado imagen sobre la supercie lmite. Como acabamos de ver, la capacidad de los modelos constitutivos para suelos ha aumentado, pero esto ha llevado consigo un incremento de la complejidad de los mismos. As, podemos concluir que no es nada sencillo caracterizar de forma apropiada los materiales mediante los modelos constitutivos presentados e implementarlos usando el metodo de los elementos nitos. Por lo tanto, se plantea la bsqueda de un modelo no muy complejo, con una formulacin matemtica robusta, pero sin desviarse excesivamente del comportamiento real del suelo.

3.2.

Notacin estndar

Se usarn los caracteres en negrita para denotar a los vectores y tensores, mientras que la suma se indica mediante la repeticin de ndices. B Rndim representa la conguracin de referencia de un slido, donde 1 ndim 3 es la dimensin del espacio. Se supone que B es abierto, con := B B. En la conguracin tridimensional de referencia, se elige frontera suave B y cerrado B una base ortonormal {ei , i = 1, 2, 3}. Denominando a u como el campo de desplazamientos, el tensor de deformacin innitesimal se denota por 1 = u := (3.1) u + (u)T 2 y usando la notacin de ndices 1 (3.2) = (ui,j + uj,i ) ei ej 2 donde la coma representa la derivada respecto al correspondiente ndice, y indica el producto de tensores. Los tensores simtricos de segundo orden pueden verse como transformaciones lineales en S, denidas como S := : Rndim Rndim | es lineal, y = T El tensor de tensiones de Cauchy viene dado por = ij ei ej (3.3)

Los tensores identidad simtricos de segundo orden 1 y cuarto orden I se denen por las relaciones 1a = a y Ib = b respectivamente (donde a : tensor de segundo orden, b : tensor de cuarto orden). Usando la notacin de ndices 1 = ij ei ej 1 I = ( ik jl + il jk )ei ej ek el 2 (3.4) (3.5)

3.3. Formulacin General de la Elastoplasticidad

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donde ij es la delta de Kronecker (es decir, ij = 1 si i = j , ij = 0 en otro caso). Los tensores desviadores de tensin y deformacin, denominados como s y e respectivamente, vienen dados por 1 s = tr()1 3 1 e = tr()1 3 (3.6) (3.7)

Como las relaciones constitutivas de los suelos hacen referencia a la deformacin del esqueleto del suelo, el estado tensional actual debe estar relacionado con las tensiones efectivas. Observando la denicin de la tensin efectiva, un incremento de la tensin efectiva puede relacionarse con el incremento de t como tensin total y el incremento de presin intersticial u 1 = t u En las siguientes secciones las tensiones se consideran efectivas. (3.8)

3.3.

Formulacin General de la Elastoplasticidad

Durante la deformacin irreversible, el estado del material puede denirse en trminos del estado actual de tensiones y de un conjunto de variables internas, o parmetros histricos, los cuales representan el historial de la carga a la que ha estado sometida el material. Aunque el nombre de variables internas se asocia normalmente con la inelasticidad, se usa en este contexto el nombre de variables internas plsticas (PIV) para hacer hincapi su asociacin con la plasticidad (Dafalias y Popov, 1976[6]). Las PIV suelen ser escalares: el trabajo plstico, componentes del tensor de deformaciones o de tensiones....

3.3.1.

Ecuaciones Generales

En la plasticidad, el tensor de incremento total de deformaciones se descompone en las compo p . As, nentes elstica e y plstica p (3.9) = e + La componente elstica puede obtenerse mediante la ley de Hooke. As, e = C1 : = C:
e p

(3.10) (3.11) (3.12)

= C : ( )

donde C1 es la inversa del tensor elstico. Adems de las formulaciones elsticas, se pueden considerar las formulaciones hiperelsticas o hipoelsticas. En las primeras, las tensiones se denen a travs de una funcin de almacenamiento de energa : : B S R (3.13) tal que = y C= 2 () (3.15) () (3.14)

donde C es el tensor elstico. Por otro lado, en las formulaciones hipoelsticas existe una relacin directa entre las tensiones y las deformaciones = f(, ) C = f() (3.16) (3.17)

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Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

Para los materiales homogneos, elsticos e istropos con las partes desviadora y volumtrica desacopladas, el tensor elstico toma la siguiente forma C = 1 1 + 2GI o 1 C = K 1 1 + 2G(I 1 1) 3

(3.18) (3.19)

donde , G son las constantes de Lame, mientras que K = + 2 3 G es el mdulo volumtrico. Aunque las formulaciones lineales y elsticas son usadas en muchos campos de la Ingeniera (se toman constantes y G o K ), muchos modelos de suelos suponen la variacin de K y G con la tensin o la deformacin (Borja y Lee, 1990[3]; Borja, 1991[1]). Los detalles de las formulaciones elsticas no lineales sern tratadas ms tarde. Las deformaciones elsticas son las nicas que existen hasta que se alcanza la supercie de plasticacin. El lugar de todas las tensiones que provocan plasticacin denen la supercie de plasticacin, o funcin de plasticacin. Por lo tanto, un estado de plasticacin es un estado de tensiones que marca el comienzo de la deformacin plstica y se sita sobre la supercie de plasticacin. La existencia de una supercie de convexa de plasticacin permite separar el estado de tensiones en dos regiones: la respuesta puramente elstica y la elastoplstica. En general, la funcin de plasticacin se representa en el espacio tensional como: f ( , q) = 0 (3.20) donde es el estado de tensiones y q agrupa a un conjunto de variables internas que denen el endurecimiento o reblandecimiento del material. Los estados de tensiones admisibles plsticos se limitan al conjunto convexo denido por E := {(, q) S Rm | f (, q) 0} Se puede denir a este conjunto como E = int(E ) E , donde int(E ) es el domino puramente elstico y E es la frontera elstica int(E ) : = {( , q) S Rm | f (, q) < 0} E : = {( , q) S Rm | f (, q) = 0}

3.3.2.

Respuesta irreversible

Regla de ujo y leyes de endurecimiento Para caracterizar una respuesta irreversible, se necesita denir leyes que describan la evolucin . Estas leyes se de las deformaciones plsticas p y del conjunto de parmetros de endurecimiento q denominan normalmente como regla de ujo y ley de endurecimiento respectivamente, y vienen denidas por p = m(, q) q = h( , q) (3.21) (3.22)

donde 0 es un parmetro escalar no negativo, denominado parmetro de consistencia; la direccin del ujo plstico se representa por m : S Rm S y h: S Rm Rm es una funcin que dene el tipo de endurecimiento. En muchas ocasiones se supone que la direccin del ujo plstico, m, deriva de una funcin escalar Q( , q) denominada como el potencial plstico: m = Q = donde 4 representa la derivada de respecto a 4. Q (3.23)

3.3. Formulacin General de la Elastoplasticidad

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Cuando la funcin de plasticacin y el potencial plstico coinciden, es decir, f = Q, la regla de ujo es asociativa. En este caso, se cumple que m = f = f (3.24)

En el caso de f 6= Q, la regla de ujo se dice que no es asociativa. Tomando las Ecuaciones 3.9, 3.10 y 3.21, la tensiones y deformaciones se relacionan con = C1 : + m = C : ( m) (3.25) (3.26)

Basados en las condiciones de Kuhn-Tucker se puede establecer un criterio para la carga y descarga. En el estado plstico se cumple que f (, q) = 0 (Ecuacin 3.20) y como el parmetro escalar es distinto de cero, nicamente cuando se produce la deformacin plstica, se puede denir el siguiente criterio para la carga-descarga: > 0 , f (, q) = 0 pla stica (P ) = 0 , f (, q) < 0 ela stica (E ) (3.27)

= 0 , f (, q) = 0 neutral (N )

En caso de carga, el punto que representa el estado tensional trata de salirse de la supercie de plasticacin provocando las deformaciones plsticas. En cambio, en caso de descarga o carga neutral, el punto se mueve en el interior de la supercie de plasticacin o sobre ella, sin producirse las deformaciones plsticas. Finalmente, la condicin de consistencia se puede expresar como 0, f(, q) 0, f(, q) = 0 (3.28)

la cual nos asegura que, durante un estado plstico, el estado tensional permanece en el conjunto admisible E . Denicin del parmetro de consistencia y del tensor elastoplstico Cep Anteriormente se coment que durante la deformacin plstica el estado tensional permanece sobre las frontera de la regin elstica, por lo que continua siendo un estado plstico. Es decir, si se carga desde un estado plstico se llega a otro estado plstico. Esto puede expresarse matemticamente con la condicin de consistencia (Ecuacin 3.28). As, =0 f(, q) = L : + q f q (3.29)

donde L = f es el gradiente de la funcin de plasticacin en el espacio tensional. En la plasticidad clsica, la regla de ujo y la ley de endurecimiento se suponen asociativas (Ecuaciones 3.21 y 3.22). Segn esta hiptesis, se puede calcular la funcin escalar , la cual representa la magnitud del incremento de la deformacin plstica. Sustituyendo la Ecuacin 3.22 en la expresin anterior (Ecuacin 3.29), se obtiene (3.30) f( , q) = L : Kp = 0 donde Kp es el mdulo plstico y se dene como Kp = q f h(m) = f h(m) q (3.31)

Con la Ecuacin 3.30 se puede obtener . De esta forma, = 1 L: Kp (3.32)

A continuacin, si se sustituye la Ecuacin 3.26 en la ltima expresin obtenida (Ecuacin 3.32), se obtiene L:C: (3.33) = Kp + L : C : m

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Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

donde : denota el producto entre dos tensores. Finalmente, tomando esta ltima expresin (Ecuacin 3.33) y sustituyndola en la Ecuacin 3.26, se llega a una expresin general del tensor elastoplstico Cep . C:Lm:C (3.34) Cep = C Kp + L : C : m Resumiendo, la expresin que relaciona la evolucin de las tensiones y deformaciones es = Cep : donde el tensor elastoplstico Cep se dene en funcin del valor de . En el caso de = 0 : Cep = C mientras que para = 0 : Cep = C C:Lm:C Kp + L : C : m (3.37) (3.36) (3.35)

3.4.

Formulaciones elsticas no lineales para suelos

Como se acaba de describir en las Ecuaciones 3.333.35, el tensor elstico de cuarto orden C juega un papel importante en la formulacin elastoplstica. Aunque la elasticidad lineal (ley de Hooke) se ha usado en suelos con pequeas deformaciones, el comportamiento no lineal de los suelos requiere una formulaciones de orden superior. Por lo tanto, un modelo constitutivo del suelo adecuado debe describir ese comportamiento no lineal. En este sentido, hay autores que denen el mdulo volumtrico K y el mdulo a cortante G de los suelos variables con la tensin principal efectiva. Al principio, se usaron funciones lineales con la tensin normal efectiva p como por ejemplo 1+e p K = 3K (1 2 ) G = 2 (1 + ) donde e es el ndice de huecos, es la pendiente de la recta de carga-descarga y v es el coeciente de Poisson. Estas relaciones se han usado junto a los modelos de estados crticos; sin embargo, debido a la energa existente bajo los lazos de tensin, no se describe de forma exacta el comportamiento real de los suelos. Como vimos anteriormente, los modelos elsticos no lineales para suelos se clasican en hiperelsticos e hipoelsticos. En hiperelasticidad, la tensin se obtiene derivando la funcin de energa de deformacin respecto a la deformacin. La existencia de una funcin de almacenamiento de energa nos conduce a un modelo conservativo. Por otro lado, en hipoelsticidad la relacin entre la tensin y la deformacin se expresa en forma incremental. Ya que no se tiene en cuenta la energa de deformacin, los modelos hipoelsticos pueden dar respuestas errneas. A continuacin, se profundiza en estos modelos.

3.4.1.

Modelos Hipoelsticos

Recordando las Ecuaciones 3.63.7, en las que se denan las componentes desviadoras de los tensores tensin y deformacin, la ley de Hooke (Ecuacin 3.10) se puede descomponer y expresarla en funcin de las deformaciones desviadoras y volumtricas. As, se llega a las siguientes relaciones: e = e e v = s 2G tr( ) 3K (3.38) (3.39)

3.4. Formulaciones elsticas no lineales para suelos

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e donde e e y v son los incrementos de las deformaciones elsticas desviadoras y volumtricas, respectivamente. El tensor de deformaciones elsticas se puede descomponer es sus partes desviadora y volumtrica e = ee + e v 1 e 1 3 v = tr(e ) = e : 1 (3.40) (3.41)

Las relaciones estudiadas entre la tensin y la deformacin elsticas pueden reformularse en el espacio triaxial usando los invariantes vistos en el captulo segundo. De esta forma, e s = e v = donde e s = 1 q 3G 1 p K 1/2 (3.42) (3.43)

2 e e e :e 3

(3.44)

Se han hecho muchos estudios sobre la no linealidad de los parmetros K y G. Entre estos estudios, destaca el realizado por Hardin y Drenevich (1972)[9], quienes demostraron la inuencia de tres parmetros sobre el mdulo a cortante: la amplitud de la deformacin, la tensin efectiva normal y el ndice de huecos. En este sentido, el mdulo a cortante se puede expresar como G = Go ( p b ) patm (3.45)

donde patm es la presin atmosfrica, b es una constante del material y Go es el mdulo a cortante para p = patm . Por otro lado, el mdulo volumtrico K depende del mdulo a cortante G y ambos se (1 ) pueden relacionar a travs del coeciente de Poisson : K = 2G 12/ . Recientemente, se ha demostrado que el mdulo volumtrico vara de forma similar a G, K = Ko ( p patm )b (3.46)

donde Ko es el mdulo de referencia para p = patm . En la elasticidad isotrpica de suelos (Ecuacin 3.19), el mdulo elstico utilizado viene denido por las ecuaciones 3.453.46.

3.4.2.

Modelos Hiperelsticos

Las formulaciones hiperelsticas se basan en la existencia de una funcin de almacenamiento de energa. Diversos autores han propuesto varios modelos conservativos, pero este proyecto se basa en el trabajo desarrollado por Ronaldo I. Borja et al.(1997)[5], quin parte de la la existencia de una funcin de almacenamiento de energa de la siguiente forma = (e ) (3.47)

donde e es el tensor elstico de deformacin. La tensin efectiva elstica y el tensor o mdulo elstico se obtienen usando las Ecuaciones 3.11 y 3.15, respectivamente. La funcin de almacenamiento de energa se puede expresar en trminos de los invariantes volumtrico y desviador del tensor de la deformacin elstica. De esta forma, e (3.48) = (e v , s )
e donde e v y s se denen con las Ecuaciones 3.41 y 3.44, respectivamente. El tensor de tensiones (Ecuacin 3.3) toma la siguiente forma

e e v s + e e e e v s

(3.49)

38 Como

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

=py = q, obtenemos el tensor de tensiones de Cauchy en funcin de los invariantes e v e s tensionales r 2 = p1 + qn (3.50) 3 e donde n = ke ee k . El tensor o mdulo elstico puede obtenerse derviando p y q respecto a las componentes de la deformacin. As, p = q = o en forma matricial, 2 e 2 e v + e e e e v v v s s 2 e 2 e + e v e s e e s v s s = C11 C21 C12 C22 e p e q (3.51) (3.52)

p q

(3.53)

donde, C11 =

2 2 2 2 , C = , C = , y C = , respectivamente. 12 21 22 e e e e e e e e v v v s s v s s Si se escoge una funcin de almacenamiento de energa de la siguiente forma e v e 3 vo e e 2 + Ge (v , s ) = po exp 2 s e vo = deformacin elstica volumtrica correspondiente a una tensin normal de referencia po . G = G(e v ) = mdulo elstico a cortante. e e vo G = o po exp v o = mdulo elstico a cortante correspondiente a una tensin normal de referencia po . = parmetro del modelo hiperelstico. = pendiente de la recta de carga-descarga en el espacio v ln p.

(3.54)

donde,

Tomando las Ecuaciones 3.51 3.52 y 3.54, los invariantes tensionales p y q se pueden expresar como e v e vo p = po exp (3.55) q = 3Ge (3.56) s e 2 3 (s ) (3.57) = 1+ 2 y las componentes de Cij de la ecuacin 3.53 e v e po p vo C11 = K = = exp (3.58) C22 = G = o p (3.59) 3 3 e s C12 = C21 = p (3.60) Mediante las Ecuaciones 3.583.60 el tensor de cuarto orden elstico se puede expresar, en notacin tensorial, como r 2 1 C12 (1 n +n 1) (3.61) C = K 1 1 + 2G(I 1 1) + 3 3 Comparando las Ecuaciones 3.193.61, el tercer trmino en la ecuacin 3.61 nos muestra el efecto del acoplamiento entre las componentes desviadora y volumtrica.

3.5. Modelo Cam-Clay

39

3.5.
3.5.1.

Modelo Cam-Clay
Introduccin

A la hora de trabajar con cualquier material, es necesario, o al menos interesante, conocer el comportamiento del mismo; al hablar de un suelo, nos interesa conocer su comportamiento tensodeformacional y su comportamiento mecnico. El primero viene determinado por la relacin entre las tensiones que actan sobre el suelo y las deformaciones que en l se producen, mientras el segundo estar caracterizado por los estados admisibles y no admisibles del mismo, relacionados directamente con el estado natural o inicial del suelo. Estos dos comportamientos estn intimamente ligados entre s y quedan totalmente determinados al denir la frontera elstica, que separa las zonas de comportamiento elstico del suelo de las de comportamiento plstico. Sin embargo, denir la frontera elstica de un suelo no es un procedimiento trivial y es necesario recurrir a herramientas ms sencillas, que nos permitan caracterizar el comportamiento del suelo. Estas herramientas se llaman Modelos de Comportamiento y su nalidad es la de denir el mayor nmero de comportamientos posible, de forma sencilla. Por lo expresado anteriormente, el suelo no es un material elstico, si no que presenta un comportamiento elstico en unas condiciones y un comportamiento plstico en otras. lo que hace necesario trabajar con modelos elasto-plsticos, tambin llamados Modelos de Estado Crtico. Estos modelos relacionan tensiones con deformaciones del suelo, tanto en el interior de la frontera elstica (comportamiento elstico, lineal o no) como sobre ella (comportamiento plstico); es decir, denen el comportamiento dual del suelo.

3.5.2.

Modelo Cam-Clay modicado

Se han desarrollado numerosas teoras para el clculo y prediccin de las deformaciones plsticas en los suelos, siendo una de las ms importantes la desarrollada en la Universidad de Cambridge en los aos 60 (Schoeld y Wroth, en 1968, describieron el denominado Cam-Clay original, y Roscoe y Burland, tambin en 1968, el llamado Cam-Clay modicado). Esta teora fue desarrollada para suelos normalmente consolidados y ligeramente sobreconsolidados, y en la prctica slo debera aplicarse a ellos, aunque no siempre sea as. Histricamente, se puede considerar el modelo Cam-Clay como el primer modelo de endurecimiento plstico que fue adoptado de forma general para suelos. Existen otras teoras que, basndose en la de Cam-Clay, consiguen un mejor ajuste de los datos experimentales, pero lo hacen a costa de un desarrollo matemtico bastante ms complejo. Una de las hiptesis bsicas en el modelo Cam-Clay modicado es considerar que la supercie de uencia (o plasticacin) coincide con el potencial plstico, lo cual implica una regla de ujo asociada y la aceptacin del criterio de normalidad (el incremento de deformacin plstica es normal, en todo punto, a la curva de uencia o plasticacin). Adems, se asume la hiptesis de rigidizacin istropa, es decir, que las sucesivas supercies de uencia, que aparecen al aumentar las cargas sobre la muestra, son homotticas. Las supercies de uencia son elpticas centradas en el eje p (Figura 3.1), cuya interseccin con la recta de estados crticos (CSL) se produce en el mximo de dicha supercie (punto en el que la pendiente de la tangente es nula y, por tanto, presenta un estado de elasto-plasticidad perfecta (dpc = 0)). A la izquierda de dicho punto, se produce un comportamiento contractivo, es decir, prdida de volumen y endurecimiento (dpc > 0), mientras a la derecha se produce un comportamiento dilatante, es decir, aumento de volumen y reblandecimiento (dpc < 0). De esta forma, se obtiene un modelo sencillo y bastante representativo del comportamiento real de determinados suelos, y que, aunque no permite predecir un comportamiento exacto, si dene el comportamiento dual de contraccin-dilatancia del terreno El modelo Cam-Clay modicado se usa en muchas aplicaciones geotcnicas ya que se pueden implementar las principales caractersticas del comportamiento real de suelos granulares como son la presin intersticial, el endurecimiento por deformacin, el reblandecimiento y el acople de las deformaciones plsticas tanto volumtricas como desviadoras. Una de las bases sobre las que se sustenta este modelo es la variacin lineal del ndice de huecos (o el volumen especco) con el logaritmo de la tensin normal que describe el endurecimiento por

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Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

pc

pc/2

Figura 3.1 . Supercie de uencia elptica en el espacio p q.


0

p=1

ln p

Figura 3.2 . Linea de consolidacin noval y lnea de descarga-recarga en el espacio ln p.

deformacin del suelo (Figura 3.2). La expresin que relaciona el volumen especco y la tensin normal durante una compresin isotrpica del suelo es la ecuacin 3.62 y la expresin general de las lneas de descarga-recarga es la ecuacin 3.63: = 0 ln p (3.62) (3.63)

= ln p

donde es la pendiente de la rama de compresin noval, es la pendiente de las ramas de cargadescarga y, tanto 0 como son constantes del suelo que localizan la rama noval y la rama de descarga-recarga, respectivamente, en el plano ln p (Figura 3.2). La lnea de descarga-recarga que corresponde a una determinada supercie de uencia de tamao pc es: pc (3.64) = 0 ln p + ln p La pendiente de la rama de compresin noval est directamente relacionada con el parmetro Cc (pendiente de la curva de compresin noval en el espacio e-log ,obtenida de un ensayo edomtrico)

3.5. Modelo Cam-Clay

41

iso-ncl

url

pc

Figura 3.3 . Curva de consolidacin noval y curva de descarga-recarga en el espacio p.

mediante la expresin: = Cc ln 10 (3.65)

Por otro lado, podemos hacer lo propio con la pendiente de la lnea de carga-descarga con el parmetro Cs mediante la expresin siguiente = Cs ln 10 (3.66)

Se dene el estado crtico como aquella combinacin de tensiones en la que la deformacin de corte plstica progresa indenidamente sin cambio en la tensin ni en el volumen. p q = = =0 s s s El estado crtico se alcanza cuando se estn produciendo deformaciones plsticas y el ratio de tensiones sea: qcs = Mc (3.67) pcs Cada supercie de uencia esta asociada con una curva de descarga-recarga (url) en el espacio p que intersecta a la curva noval (iso-ncl) en p = pc (Figura 3.3). Por lo tanto, el crecimiento de la supercie de plasticacin, que esta ligado con la variacin de la presin de preconsolidacin pc , puede modelarse con la Ecuacin 3.64 que tras modicarla convenientemente se llega a la ley de endurecimiento del modelo Cam-Clay modicado: pc = pc0 exp( p v ) (3.68)

donde pc0 es el valor inicial de la presin de preconsolidacin y p v es la deformacin volumtrica plstica. Se dene la funcin de plasticacin del modelo Cam-Clay modicado como: F = F (p, q, pc ) = q2 + p(p pc ) = 0 2 Mc (3.69)

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Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

pc

pc/2

Figura 3.4 . Funcin de plasticacin.

donde p y q son la tensin normal y la desviadora, respectivamente. Estos invariantes tensionales se denen como: r 3 1 kk, = p1 (3.70) p = tr(), q = 3 2 donde es el tensor de tensin y es la componente desviadora de dicho tensor. La funcin de plasticacin (Ecuacin 3.69) es un elipsoide (Figura 3.4) que viene denido por dos parmetros: Mc (pendiente de la lnea de estados crticos Ecuacin 3.67) y pc (presin de preconsolidacin). El modelo Cam-Clay modicado se caracteriza por un mdulo volumtrico K que vara linealmente con la tensin efectiva normal. Por otro lado, el mdulo a cortante G en algunos modelos se determina a travs del mdulo volumtrico K (suponiendo que el coeciente de Poisson permanece constante). Esta denicin nos conduce a un modelo elstico no lineal y no conservativo, en el cual la energa puede disiparse en casos de carga cclica. En los modelos conservativos o hiperelsticos se dene una funcin de almacenamiento de energa o potencial. En el caso del modelo Cam-clay esa funcin de almacenamiento de energa toma la siguiente forma: 3 e e2 e e (3.71) (e , s ) = ( ) + s 2 donde (e ) = p0 exp e e 0 = (3.72) (3.73)

e e e (e ) se dene como la funcin de almacenamiento de energa para carga istropa, y = ( ) es el mdulo elstico a cortante denido por la siguiente expresin:

e (e ) = 0 +

e ( )

(3.74)

Las variables independientes en 3.71 son los invariantes de la deformacin volumtrica y desviadora:
e e = tr ( ) r 2 e ke k e s = 3 1 ee = e e 1 3

(3.75)

donde e es el tensor de deformaciones elsticas, ee es la componente desviadora del tensor de deformaciones elsticas, es la pendiente de las ramas de carga-descarga (Figura 3.2) y e 0 es la deformacin volumtrica elstica para un valor de presin normal de p0 . El mdulo elstico a cortante e , en la

3.5. Modelo Cam-Clay

43

Ecuacin 3.74, contiene un trmino constante 0 y un trmino variable que depende de la deformacin volumtrica elstica a travs de coeciente . Si = 0, el modelo elstico tiene un mdulo volumtrico variable y un mdulo a cortante constante. La ley constitutiva se dene por las siguientes ecuaciones hiperelsticas en trminos de la funcin e de almacenamiento de energa (e , s ) : = pero
e e e e e (e (e (e , s ) , s ) , s ) s = + e e e e e s

(3.76)

r e 2 e s n =1 y = e e 3 donde n = ee /kee k. Entonces, la Ecuacin 3.76 puede ser reescrita de la siguiente forma: r 2 = p1+ qn = p1 + 3 donde p=
e (e , s ) ; e

(3.77)

(3.78)

q=

e (e , s ) e s

(3.79)

y es la parte desviadora de . Utilizando la Ecuacin 3.71 y derivando adecuadamente respecto a e e o s , podemos escribir 3 e 2 p = p0 exp 1 + ( ) (3.80) 2 s (3.81) q = 3(0 p0 exp )e s Deniendo el parmetro como 3 e 2 ( ) = 1+ 2 s p = p0 exp (3.82)

se simplica la Ecuacin 3.80 quedando

Para ver el acoplamiento de las respuestas elsticas volumtrica y desviadora podemos derivar las Ecuaciones 3.803.81, resultando el siguiente sistema e p e (3.83) =D e q s donde De , que es una matriz Hessiana de segundo orden de , viene dada por e e e e D11 D12 p e p e e e e s s D = = = e e e e e e D21 D22 q e q e s s s s y cada elemento de la matriz hessiana
e D11 e D22 e D12 e D21

(3.84)

3 e 2 p p0 (s ) = = exp 1 + 2 q p = 30 3 p0 exp = 3(0 ) = e s 3 e 3 p0 e s s p exp = = e = D12

(3.85) (3.86) (3.87) (3.88)

e e e = D11 e Para el caso de carga isotrpa, se cumple e s = 0 y p , donde D11 se corresponde con el s = mdulo volumtrico K . De esta forma, se reconoce una caracterstica fundamental del modelo CamClay: la variacin lineal del mdulo volumtrico con la tensin normal efectiva p y su relacin de

44

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

inversamente proporcional al parmetro de compresin . Por otro lado, si el parmetro hiperelstico e = D e = 0, desacoplndose las respuestas volumtrica y toma el valor = 0, se cumple que D21 12 e e e desviadora. Adems, de la Ecuacin 3.83, q = D22 s , donde D22 = 30 , lo que se corresponde con un modelo elstico con mdulo a cortante constante. Para el caso de 0 = 0 y 6= 0 se tiene un modelo elstico no lineal, en el cual se acoplan completamenteq las respuestas volumtricas y desviadoras. La q matriz Hessiana De es invertible y no singular si e s 6=
e D22 3

2 3

o=

q p

= De esta forma se ha obtenido el modelo elstico buscado, donde el mdulo a cortante es mdulo elstico a cortante se incrementa linealmente con la presin principal normal efectiva p. Un aspecto interesante es la forma del tensor elstico de cuarto orden C, que relaciona tensiones y deformaciones segn la ecuacin 3.89, obtenido del modelo elstico no lineal con respuestas acopladas = C: e (3.89)

p . 3e s

6=

3 2 ;

bajo esta condicin, el

Al derivar la Ecuacin 3.78 se obtiene =p 1+ donde la derivada primera de n d n = dt ee kee k = 1 (I n n ) : ee kee k (3.91) r r 2 2 q n + qn 3 3 (3.90)

siendo I el tensor identidad de cuarto orden, tal que Iijkl = ( ik jl + il jk )/2, y el smbolo es un operador tensional que relaciona dos tensores de segundo orden cualesquiera, a y b, mediante (a b)ijkl = aij bkl . Si se sustituye las Ecuaciones 3.913.83 en la Expresin 3.89 se obtiene como tensor elstico la siguiente expresin: r 2 e 2 q 2q 2 e e D12 (1 n e 11+ +n 1) + e (I n n ) + D22 n n (3.92) C = D11 9s 3 3s 3 q q 3 Para el caso de 0 = 0 y 6= 0, este tensor es no singular e invertible ya que = p 6= 2 . Un caso particular visto anteriormente es = 0, desacoplndose las respuestas elsticas volumtrica e = D e = 0, y adems De = q . Sustituyendo estos valores en las y desviadora debido a que D21 12 22 e s Expresiones 3.853.86 se obtiene
e = Ke D11 e D22

(3.93) (3.94)

= 30

y al sustituir las Ecuaciones 3.933.94 en la Expresin 3.92 nos queda el tensor elstico para el caso isotrpico de la siguiente forma 1 (3.95) Ce = K e 1 1 + 2e I 1 1 3 Se estudia a continuacin la componente elastoplstica del modelo constitutivo, en el caso de tener una regla de ujo asociativo. Se supone que el tensor de deformacin innitesinal puede e p descomponerse es su parte elstica y plstica = e + p = e + F (3.96)

En el caso del modelo Cam-Clay modicado, la funcin de plasticacin viene en la Ecuacin 3.69. Derivando esta funcin se obtiene r 3 F 1 F F = 1+ n (3.97) 3 p 2 q

3.6. Integracin implcita de las ecuaciones constitutivas

45

donde n =

e ke k

ee kee k .

Si se deriva adecuadamente respecto a p y q obtenemos F p F q = 2p pc = 2q M2 (3.98) (3.99)

El parmetro de consistencia y la funcin de plasticacin F satisfacen las condiciones de consistencia y de Kuhn-Tucker dadas por > 0, F (p, q, pc ) 0, F (p, q, pc ) = 0 (3.100)

3.6.
3.6.1.

Integracin implcita de las ecuaciones constitutivas


Introduccin

Debido a la complejidad matemtica de los modelos constitutivos de los suelos, en la teora de la plasticidad es necesario una implementacin numrica eciente y robusta. La base de una implementacin numrica es la integracin de la forma incremental de las leyes constitutuvas elastoplsticas en una serie discreta de pasos. La mayora de las aproximaciones por elementos nitos utilizan las ecuaciones constitutivas en trminos de las deformaciones. De este modo, los algoritmos de integracin estn controlados en deformaciones. La integracin de las ecuaciones constitutivas discretas se lleva a cabo mediante la cuadratura de los puntos de Gauss, donde la evolucin del valor lmite del problema que dene el comportamiento inelstico del material se fuerza localmente a un sistema de ecuaciones diferenciales. Por esta razn, existen tres factores que tienen un efecto en la exactitud, coste y convergencia de las soluciones globales por elementos nitos: a) Precisin con la que se integran las leyes constitutivas. b) Eciencia del algoritmo escogido. c) Estructura de la matriz constitutiva de rigidez. Segn Ortiz y Popov (1985)[19], un algoritmo adecuado debe satisfacer tres puntos: 1. Consistencia de las leyes constitutivas para integrarse, con precisin mnima de primer orden. 2. Estabilidad numrica. 3. Consistencia de los incrementos plsticos. Los dos primeros puntos son necesarios para lograr la convergencia de la solucin numrica a medida que disminuye el paso de tiempo. Por otro lado, la consistencia de los incrementos plsticos se reere a la condicin de consistencia plstica (Ecuacin 3.100); es decir, el estado solucin de tensiones que se obtiene del algoritmo se encuentre dentro del dominio elstico. Entre los mtodos de integracin de las leyes constitutivas ms utilizados, se encuentra el mtodo predictor elstico-corrector plstico (Ortiz et al., 1983[18]). En este mtodo, para obtener la solucin, a un estado de prueba totalmente elstico le sigue un estado plstico llamado corrector (Algoritmo Return Mapping). La misin del estado plstico es hacer cumplir la condicin de consistencia, respecto a una funcin prescrita de carga y a una regla de ujo, al trmino del paso de tiempo. En modelos complejos que incluyan supercies complicadas de plasticacin o tengan elasticidad no lineal, llega a ser necesario el uso iterativo del algoritmo. Los algoritmos propuestos se clasican en explcitos e implcitos, en funcin del mtodo usado para evaluar las incgnitas en un paso de tiempo discreto. Los algoritmos explcitos slo incluyen evaluacin de funciones y no necesitan resolver un sistema de ecuaciones para actualizar el estado del material. Un ejemplo de algoritmo explcito es el mtodo de plano de corte, propuesto por Ortiz y Simo (1986)[20]. La principal desventaja de estos algoritmos explcitos es la necesidad de pasos de

46

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

tiempo ms largos que los implcitos, deteriorando la estabilidad numrica; sin embargo, una ventaja de este tipo de mtodos es la no necesidad de recurrir al proceso iterativo. Los algoritmos implcitos, por su parte, son ms estables, pero requieren la resolucin de un sistema no lineal de ecuaciones a travs de un proceso iterativo. El algoritmo general implcito para una supercie arbitraria de plasticacin convexa fue propuesto por Simo y Taylor (1986)[26], al que se denomina Mtodo de Proyeccin del Punto ms Cercano (CPPM). Este algoritmo se reduce a la aplicacin sistemtica del mtodo de Newton a un sistema de ecuaciones no lineales, calculando la proyeccin del punto ms cercano de un estado prueba dentro de una supercie de plasticacin. Se han realizado muchos estudios sobre los algoritmos implcitos de integracin para materiales granulares. En este aspecto hay que destacar los trabajos realizados por Borja y Lee (1990)[3], Borja(1991)[1], Hashash y Whittle(1992)[10], Jeremic y Sture(1997)[12] y Borja et al. (2001)[4]. Borja y Lee(1990)[3] propuso una integracin del algoritmo implcito, tanto para reglas de ujo asociativa como no asociativa en el modelo Cam-Clay modicado. El uso de las ecuaciones elsticas no lineales con un mtodo implcito de integracin para el modelo del Cam-Clay modicado fue presentado por Borja (1991)[1] y Hashash y Whittle(1992)[10]. El primero present un modelo para la integracin de las ecuaciones constitutivas elsticas no lineales y un mtodo implcito para el clculo de las deformaciones plsticas. Por otro lado, Hashash y Whittle(1992)[10] propuso que el tensor elstico C deba ser estimado a partir de la pendiente de la lnea de compresin unidimensional. Jeremic y Sture(1997)[12] present una variante del algoritmo implcito de Newton, buscaba la integracin directa de ecuaciones constitutivas en el espacio tensin-variables internas; adems, este algoritmo inclua los conceptos de endurecimiento y reblandecimiento en materiales isotrpos dilatantes. Borja et al. (2001)[4] implement un algoritmo de integracin implcito para modelos con supercie de plasticacin lmite con algn tipo de anisotropa usando un modelo Cam-Clay tipo elipsoide. En el trabajo desarrollado por Borja, se combina la hiperelasticidad con la isotropa no lineal y endurecimiento cinemtico para cumplir con la conservacin de la energa, siendo por tanto un modelo conservativo. Una versin tridimensional del modelo plstico con dos supercies para un suelo, propuesto e implementado por Manzari y Dafalias (1997)[16], tambin usa el concepto de CPPM. Esta versin del modelo incluye hipoelasticidad no lineal y engloba en un tensor la respuesta de descarga de materiales granulares, combinado con endurecimiento no lineal.

3.6.2.

Formulacin discreta de la plasticidad

Introduccin La teora de la elastoplasticidad se formula mediante ecuaciones que cumplan con la evolucin de deformaciones plsticas, las variables de endurecimiento y las tensiones. Las tensiones deben ser elsticamente admisibles, mientras que las deformaciones plsticas y los parmetros de endurecimiento deben satisfacer las condiciones iniciales. Debido a la imposibilidad de encontrar una solucin exacta, el objetivo es la bsqueda de aproximaciones numricas, para ello se discretizan las ecuaciones. De los distintos mtodos de discretizacin , se suele escoger la propuesta de Euler debido a su simplicidad y robustez, necesarias en la implementacin numrica de la plasticidad clsica (Simo,1998[25]). El mtodo de discretizacin de Euler puede ser explicado fcilmente mediante los problemas de primer orden con condicin inicial. Una ecuacin diferencial de primer orden con forma F (y, y, t) se suele escribir como y = f (y, t). Un problema con condicin inicial esta formado por una ecuacin diferencial, cuya solucin en el instante inicial debe cumplir con el valor prescrito. De esta forma, un problema de este tipo tiene la siguiente forma y = f (y, t) , y(t0 ) = y0 (3.101)

donde f debe ser tal que el problema tenga una nica solucin en el intervalo que contiene a to . Como se puede ver en la Figura 3.5, el mtodo de Euler aproxima la solucin de una Ecuacin (3.101) mediante una extrapolacin lineal. La forma general de la aproximacin de Euler es yn+1 yn = fn+k t (3.102)

3.6. Integracin implcita de las ecuaciones constitutivas

47

yn +1

f n +1 = f ( yn +1 , t n+1 )

yn

f n = f ( yn , tn )

tn

t n +1

Figura 3.5 . Representacin de los metodos de integracin de Euler implcitos y explcitos.

donde 4t es el incremento de tiempo y k = 0,1. Si k toma el valor 1, se tiene un mtodo implcito, mientras que si k = 0 el mtodo se denomina explcito. Por lo tanto, el valor de la variable y en el instante n + 1 mediante un mtodo explcito (k = 0) ser yn+1 = yn + 4t fn mientras que en el caso de utilizar un mtodo implcito (k = 1) la expresin nos queda yn+1 = yn + 4t fn+1 (3.104) (3.103)

Al desconocerse fn+1 = f (yn+1 , tn+1 ), tenemos un mtodo implcito. Para evaluar yn+1 , es necesario obtener una solucin mediante un proceso iterativo en el instante n + 1. A continuacin, discretizamos las ecuaciones de la plasticidad clsica usando el mtodo de Euler implcito (Ecuacin 3.104). Algoritmo bsico del problema controlado en deformaciones Sea B Rndim un slido de referencia en estudio, donde 1 ndim 3 es la dimensin del espacio y el intervalo de tiempo a estudiar es [0, T ] R. Para el instante tn [0,T ] y el punto x B , son conocidad las tensiones totales, las deformaciones plsticas y las variables internas
p {n , p n , qn } = { (x, tn ) , (x, tn ) , q (x, tn )}

(3.105)

Recordamos que el tensor de deformaciones elsticas y el tensor de tensiones se consideran como variables independientes que pueden determinarse usando las variables bsicas y las relaciones tensindeformacin elsticas. De este modo, p (3.106) e n = n n o n = f ( n , e n) n = 5 (e n) (3.107) (3.108)

donde es la funcin de almacenamiento de energa y f (n , e n ) es una funcin que depende de la tensin y la deformacin elsticas. Las Ecuaciones 3.1073.108 corresponden a una formulacin hiperelstica e hipoelstica, respectivamente. El problema principal consiste en actualizar los valores de las variables de la Ecuacin 3.105 para el instante tn+1 [0, T ], pero esta actualizacin debe ser consistente con las ecuaciones constitutivas elastoplsticas estudiadas en el captulo anterior. En resumen, las siguientes ecuaciones = s (u) (3.109)

48

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

p = m ( , q) q = h ( , q) o q = D Q q

(3.110) (3.111)

estn sujetas a la condiciones de Kuhn-Tucker (Ecuacin 3.27), a la condicin de consistencia (Ecuacin 3.28) y las condiciones iniciales {, p , q}t=tn = {n , p (3.112) n , qn } En las Ecuaciones 3.1093.1103.111, 5s () es el gradiente simtrico y D es el tensor plstico generalizado. Discretizacin Utilizando la estructura del modelo implicito de Euler con condicin inicial (Ecuacin 3.112), se discretizan las Ecuaciones 3.1093.111, obteniendo n+1 = n + n+1 (trivial) n+1 = Cn+1 : (n+1 p n+1 ) (3.113) (3.114) (3.115) (3.116)

p p n+1 = n + n+1 m n+1 , qn+1 qn+1 = qn n+1 Dn+1

donde Cn+1 es el tensor elstico obtenido de las Ecuaciones 3.193.61 y n+1 = n+1 t. Para simplicar la notacin, en las siguientes ecuaciones se omitir el subndice n+1 , de esta forma tenemos = n+1 , = n+1 , p = p n+1 , = n+1 , y q = qn+1 . Tomando las Ecuaciones 3.273.28, las condiciones de Kunh-Tucker en forma discreta quedan como sigue f (, q) 0, 0 (3.117) mientras la condicin de consistencia es f (, q ) = 0 (3.118)

Q n+1 , qn+1 q

Como ocurra para el caso continuo, las condiciones de Kunh-Tucker (Ecuaciones 3.27) denen un criterio de descarga-carga (Ecuacin 3.27). Estas expresiones, en el caso del estado de prueba elstico del algoritmo Return mapping, toman la siguiente forma: e
trial

= p n

(3.119) (3.120) (3.121) (3.122)

qtrial = qn Ctrial = 2 etrial , o f , n 2


trial

trial = Ctrial : e Por lo tanto, si si

0 Carga f trial , qtrial f trial , qtrial < 0 Descarga

(3.123)

3.6. Integracin implcita de las ecuaciones constitutivas


Incremento de deformacin
n (x)

49

[n(x), np(x),qn (x)]

Algoritmo Return Mapping

[n+1(x), n+1p(x),qn+1 (x)]

Figura 3.6 . Algoritmo Return Mapping

3.6.3.

CCPM algoritmo de integracin

La evolucin de las ecuaciones de la elastoplasticidad, estudiadas anteriormente, denen un sistema algebrico diferencial sujeto a las condiciones de Kuhn-Tucker. La integracin numrica de ste sistema se reduce a un problema de optimizacin controlado por las condiciones de Kuhn-Tucker (Ecuaciones 3.1173.118). En elastoplasticidad, normalmente las aproximaciones numricas se calculan con problemas controlados en deformaciones, de forma que las variables que denen el estado del material dependan de las deformaciones. La Figura 3.6 nos muestra un esquema del proceso seguido. Conocido el estado en el instante tn y dado un incremento de deformacin, mediante un proceso iterativo se obtiene la solucin en tn+1 , este algoritmo se denomina Return Mapping. El nombre de este algoritmo, en la Figura 3.6, indica que la solucin de un problema dado se logra devolviendo el estado elstico de prueba sobre la supercie de plasticacin. En la Figura 3.7 se ha representado la idea del algoritmo Return Mapping. A continuacin, se va a estudiar la estructura del problema discreto linealizado, el papel fundamental que juegan las condiciones de Kuhn-Tucker y la interpretacin geomtrica de la solucin obtenida. Esta solucin se calcula como la proyeccin ms cercana, sobre el dominio elstico, de la norma de la energa del estado de prueba. Ortiz y Popov (1985)[19] intentaron generalizar las formulaciones discretas plsticas para mtodos de un orden superior. Sin embargo, como advierte Simo (1998)[25], los mtodos convencionales de mayor orden no implican una mejora sustancial en la precisin numrica debido a la naturaleza del problema estudiado. A continuacin, basdos en el mtodo de Euler, se presenta el algoritmo Return Mapping. Algoritmo general Return Mapping Dada una supercie convexa, Figura 3.7, y un conjunto de variables internas plsticas q, la Ecuacin 3.114 se puede expresar para el estado de prueba como = trial C : m (, q) A continuacin, se dene la norma de la energa elstica en el espacio de tensiones como x (, q) = = 1 1 trial ( ) : C1 : (trial ) + (qtrial q) : D1 : (qtrial q) 2 2 1 trial 1 trial 2 2 k kC1 + kq qkD1 2 2 (3.125) (3.124)

50

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

trial trial ( n +1 , qn +1 )

( n+1 , qn +1 )

( n , qn )
fn = 0
f n +1 = 0

f ntrial +1 = 0

Figura 3.7 . Representacin conceptual del algoritmo del Return Mapping usando el predictor elstico y corrector plstico

La solucin y q, en el espacio tensional, puede interpretarse como la proyeccin del punto ms cercano del estado de prueba ( trial , qtrial ) en la supercie convexa de plasticacin. Una representacin geomtrica de esta idea se puede ver en la Figura 3.8. As, {, q} = m n[x ( , q)] E Se dene la lagrangiana de la norma elstica asociada a este problema como 1 1 trial (, q, ) = k trial k2 qk2 C1 + kq D1 + Q ( , q) 2 2 (3.127) (3.126)

Sea una solucin [, q] que minimiza la Ecuacin 3.126. Para que esta solucin sea ptima, segn el criterio de optimalidad, se deben cumplir las siguientes condiciones: Q (, q) = 0 Q (, q) = 0 q = D1 : [qtrial q] + q = f (, q) = 0 = C1 : [ trial ] + Deben cumplirse, adems, las condiciones de Kuhn-Tucker: f (, q) 0, 0, f ( , q) = 0 (3.129) (3.128)

Las Ecuaciones 3.128 y 3.129 coinciden con la formulacin discreta estudiada vista en las ecuaciones 3.115 y 3.116. Hay que resaltar que tanto C como D son tensores denidos positivos. Por lo tanto, al minimizar el problema de la Ecuacon 3.126 existe una nica solucin, ( , q) E (Simo, 1998[25]). Predictor elstico - Corrector plstico En la mayora de los algoritmos implcitos de integracin se utiliza una metodologa comn, llamada predictor elstico-corrector plstico (Ortiz y Simo,1986[20]). El proceso consiste en dar un paso puramente elstico (predictor ) al que le sigue un paso plstico (corrector ). En la Figura 3.7 est representada grcamente la idea del algoritmo. La actualizacin de los valores de tensin/deformacin, para un paso de tiempo/carga dado, durante el paso predictor es totalmente elstica. Es en la fase

3.6. Integracin implcita de las ecuaciones constitutivas

51

dominio

Min [(, q )]

(, q )

Figura 3.8 . Interpretacin grca de la ecuacin ??.

corrector, al nal del paso de tiempo, cuando se impone la consistencia del estado solucin para que sea consistente con las ecuaciones de la plasticidad (Simo, 1998[25]). De este modo, Total ) = s (u p = m ( , q) q = h ( , q) Predictor Elstico ) = s (u = p =0 q =0 Corrector Plstico =0 + p = m q = h ( ,q)

(3.130)

Tomado las ecuaciones 3.1193.122, la fase predictor elstico se reduce a las siguientes ecuaciones: = n +
ptrial trial

(3.131)

= =

p n qn

donde, el subndice trial hace referencia a un paso completamente elstico. El tensor de tensiones asociado a este estado de prueba elstico se obtiene fcilmente con trial = Ctrial : ( p
trial

(3.132)

Si se evalua la funcin de plasticacin, en el estado de prueba, y su valor no es positivo (es decir, f trial = f ( trial , q trial ) 0), entonces el estado de prueba elstico se corresponde con la solucin nal. Sin embargo, si f trial = f ( trial , q trial ) > 0 , el estado de prueba no cumple con las condiciones de Kuhn-Tucker (Ecuaciones 3.117 y 3.118). Por lo tanto la condicin de consistencia se logra aplicando la fase del corrector plstico. El corrector plstico se logra imponiendo las reglas de ujo y endurecimiento junto a la condicin de consistencia (Ecuacin 3.118). Por lo tanto, la solucin satisface las condiciones iniciales dadas por el predictor elstico y las leyes de la plasticidad de las Ecuaciones 3.1133.116.

52

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

Procedimiento del algoritmo CPPM Como se vio anteriormente, el metodo de proyeccin del punto ms cercano (CPPM) pasa por la evaluacin de la proyeccin de estado de prueba sobre el dominio elstico. A continuacin, ese estado se actualiza minimizando la norma de la energa (Ecuacin ??). Los pasos a seguir en este algoritmo son: 1. Inicializacin. En caso de carga plstica, f ( trial , qtrial ) > 0 > 0. Se denen los k = 0 (k) (k) = trial , q(k) = qtrial , (k) = 0. (nmero de iteraciones), p = p n, 2. Evaluacin del residuo y convergencia. Para los valores de (k) , q(k) y (k) , el residuo y la condicin de plasticacin pueden expresarse como: Rp Rq Rf
(k) (k) (k)

= p

(k)

(k) = q(k) qp h((k) , q(k) ) n

(k) p m((k) , q(k) ) n

(3.133)

= f ((k) , q(k) )

El tamao del vector del residuo R depende del nmero de variables internas q. En el momento (k) que fn+1 < T ol1 y kR k< T ol2 , donde T ol1 y T ol2 son dos valores de tolerancias denidos previamente, se alcanza la convergencia. En este caso, ir al punto 4 para actualizar los valores de las variables. 3. Linearizacin. Como no se ha alcanzado la convergencia, se linealiza el residuo a partir del valor (k) actual de la iteracin (p , q (k) y (k) ) mediante el mtodo de Newton (Figura 3.10) La nueva solucin es una aproximacin usando la derivada direccional linealizada del residuo (Jacobiano)
(k+1)

(k)

R(k)
R(k) (k) (k)

(k+1)

R(k)

(k)

R(k)

(3.134)

donde (k) = (p , q

(k)

, (k) )
Rn+1
(k) n+1 (k)

(k+1) = (k+1) (k) Para una iteracin dada, se dene el jacobiano linealizado como J (k) =

. Como estas

ecuaciones incluyen tensores de segundo y cuarto orden, la principal desventaja de este mtodo iterativo es la evaluacin del jacobiano. 4. Actualizacin de la solucin. Se actualizan los valores de la iteracin k = k+1
pk+1 k+1

(3.135)
pk

pk k

= q + qk

k+1 = k + d k 2 W k+1 k+1 pk+1 Ck+1 = , ) 2 , o f ( k +1 k+1 k+1 = Ck+1 : ( p ) y se vuelve al punto 2. Aunque la primera lnea del residuo (Ecuacin 3.133) est expresada en trminos de la deformaciones plsticas, se puede escribir en funcin de las deformaciones elsticas (como se ver ms tarde en la aplicacin del CPPM al modelo Cam-Clay modicado). Cuando se han obtenido los valores de las incgnitas el resto de las variables pueden calcularse utilizando las ecuaciones apropiadas. Una interpretacin geomtrica del CPPM aparece en la Figura 3.9. La condicin de normalidad al nal de cada iteracin se impone con la regla de ujo asociativa. Al ser problema convexo, el mtodo de Newton iterativo (Ecuaciones 3.134) garantiza la convergencia a una solucin. Este mtodo es competitivo frente a otros procesos de minimacin al ser el radio de convergencia cuadrtico (Simo, 1998[25]).

3.6. Integracin implcita de las ecuaciones constitutivas

53

trial trial ( n +1 , q n +1 )

1 1 ( n +1 , q n +1 )

k k ( n +1 , q n +1 )

k +1 k +1 ( n +1 , qn +1 )

( n +1 , qn +1 ) E

Figura 3.9 . Una interpretacin gemetrica del mtodo de proyeccin del punto ms cercano en el espacio tensional (Simo y Hughes,1998). En cada iteracin ()k , las ecuaciones del residuo sujetas a la condicin de consistencia se linealizan k+1 +1 k+1 k para encontrar la solucin ms cercana con fn , los valores de k +1 = 0. En la siguiente iteracin () n+1 y qn+1 son la k+1 k proyeccin del punto ms cercano de fn+1 en fn+1 , las cuales se han obtenido usando la relacin dada por los mdulos plsticos y elsticos, C y D, respectivamente.

R( ) R( ) R( ) = 0

Jk

n0

n+1 k
n+1 k

n+1 k+1

n+1

Figura 3.10 . Algoritmo de Newton.

54

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

3.7.

Aplicacin del CPPM al Modelo Cam-Clay modicado

En la anterior seccin, se implement de forma general un algoritmo implcito Return Mapping a una funcin de plasticacin cualquiera. A continuacin, se van a integrar las ecuaciones que caracterizan el modelo elastoplstico Cam-Clay modicado usando el CPPM. Por motivos de simplicacin en la notacin se omite el subndice n+1 .

3.7.1.

Discretizacin del modelo

Usando el mtodo implcito de Euler, se pueden discretizar las ecuaciones del modelo Cam-Clay modicado f (, q) p = p n + p v pc = pn c exp = C : ( p ) (3.136)

(3.137)

donde C es el tensor elstico obtenido usando la relaciones hiperelsticas. Adems deben cumplirse las condiciones de Kuhn-Tucker (3.138) > 0, f (, pc ) 0 y la condicin de consistencia f (, pc ) = 0 (3.139)

3.7.2.

Predictor elstico

En primer lugar se aplica el predictor elstico, siendo un estado de prueba completamente elstico. Las variables de este estado se denominan con el superndice trial y las ecuaciones que los denen son trial = 0 e
trial

trial = ptrial +

= e n + r

2 trial q 3 p v )

ptrial = pn = pco exp( c

donde ptrial y q trial vienen denidas por el modelo hiperelstico visto en las secciones anteriores: " # trial v0 e v trial trial p = p0 exp (3.140) " " ## etrial trial v 0 (3.141) e q trial = 3 0 p0 exp v s y trial = 1 + e v e s
trial

trial 2 3 e s

trial

= e 11 r 2 e ke k = 3
trial

trial

2 trial trial + e + e 22 33

(3.142) (3.143) (3.144)

ee = e

e v

trial

1
trial

(3.145) .

donde ee es la parte desviadora del tensor de deformaciones elsticas del estado trial e

3.7. Aplicacin del CPPM al Modelo Cam-Clay modicado

55

A continuacin, se evalua la funcin de plasticacin para el estado de prueba elstico q trial 2 trial trial trial trial trial = p , pc + p p f c 2 Mc

(3.146)

3.7.3.

Corrector plstico

Cuando f trial , ptrial > 0 se aplica el corrector plstico para forzar a que se cumplan las condic ciones de Kuhn-Tucker (Ecuacin 3.138), la condicin de consistencia (Ecuacin 3.139), la regla de ujo y la ley de endurecimiento. Estas leyes discretizadas, para el modelo Cam-Clay modicado, son las Ecuaciones 3.136. Se dene un vector R, llamado residuo, y un vector de incgnitas para expresar el sistema de ecuaciones de una forma ms compactas. De esta forma, e etrial + f R1 i h (2ppc ) trial R2 (3.147) = R= pc pc exp R3 f (, pc ) e p = c (3.148)

Los elementos R2 , R3 , pc y son escalares, mientras que R1 y e son tensores de segundo orden simtricos. Si R = 0, se obtiene un sistema de ocho ecuaciones con ocho incgnitas (las deformaciones elsticas e , la presin de preconsolidacin pc y el parmetro de consistencia ).

3.7.4.

Algoritmo de actualizacin

Si R = 0 en la ecuacin 3.147, mediante el algoritmo de Newton se puede calcular el valor de las incgnitas . El mtodo consiste en un proceso iterativo donde, a partir de los valores en el instante k, se obtienen los del instante k +1. Para ello, la solucin se obtiene aproximndola a travs del Jacobiano del residuo: (3.149) k k + 1, Jk k = Rk , k+1 = k + k
Rk donde Jk = k es el Jacobiano. El proceso iterativo termina cuando la solucin ha convergido, es decir, kRk < T ol. En donde T ol es una tolerancia aceptable para el error de la norma del residuo calculada. La idea de este mtodo se ilustra en la Figura 3.10.

3.7.5.

Clculo del Jacobiano

Aunque existen expresiones analticas del Jacobiano del residuo, en este proyecto se ha optado por el clculo mediante diferencias nitas. De esta forma, el Jacobiano utilizado en el mtodo de Newton simple (Ecuaciones 3.149) se aproxima por: Jk = Rk Rk ( k + ) Rk ( k ) ' k k + (3.150)

donde es un valor jo y cercano al cero de la mquina.

3.7.6.

Algoritmo de Newton modicado

Esta es una variante del algoritmo de Newton que, a priori, es ms ecaz y precisa porque mejora al anterior algoritmo para casos de no convergencia. La modicacin que presenta este algoritmo, +1 (Figura 3.11) en la respecto al Newton simple, es la variacin del tamao del incremento n k aproximacin del Jacobiano. Para ello se dene una funcin , que depende del vector de incgnitas k . As, para un paso de la iteracin k cualquiera, la funcin tendr la siguiente forma: ( k ) = 1 k R( k ) k2 2 (3.151)

56

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

R()

R() = 0 R(n+1k + m n+1k) Jk


R(n+1k)

n+1k

n+1k+1
m n+1 k

Figura 3.11 . Aproximacin del Jacobiano en el mtodo de Newton modicado.


+1 n+1 Dado un vector de incgnitas n que determina el vector de k , el tamao del incremento k n+1 incgnitas siguiente k+1 (Figura 3.11) se clcula con el siguiente proceso iterativo:

1. Se inicializan los parmetros = 0,1, = 0,9 y m = 0.


+1 y en otro vector de incgnitas separado de 2. Se evalua la funcin en el vector de incgnitas n k +1 . Si se cumple la Ecuacin 3.152: ste una distancia m n k +1 +1 n+1 m + m n ( n k k ) > (1 2 ) ( k )

(3.152)

se va incrementado el valor de m (toma solamente nmeros enteros) hasta que el valor del primer argumento de la Ecuacin 3.152 sea inferior al segundo miembro. La interpretacin de +1 este proceso iterativo es la disminucin del tamao del incremento n k , en la aproximacin del Jacobiano (Figura 3.11), hasta encontrar el tamao adecuado. Se busca que el error en el +1 n+1 n+1 n+1 punto n k+1 sea menor que en el punto anterior k . Es decir, que se cumpla ( k+1 ) < ( k ), porque en caso contrario nos estamos alejando de la solucin pudiendo llegar a un punto en el que la solucin diverge. Para ese caso, como cota inferior del proceso de convergencia, se toma m = 0,01, valor para el que el proceso de convergencia no es posible. 3. Una vez se tiene el tamao del incremento adecuado se prosigue con el algoritmo de actualizacin visto anteriormente. Donde, a partir de los valores en el instante k, se obtienen los del instante k + 1. Para ello, la solucin se obtiene aproximndola a travs del jacobiano del residuo: k k + 1, Jk k = Rk , k+1 = k + k (3.153)

Rk donde Jk = k es el jacobiano. El proceso iterativo termina cuando la solucin ha convergido, es decir, kRk < T ol. En donde T ol es una tolerancia aceptable para el error de la norma del residuo calculada.