Respuesta al escaln unitario

La amplitud y duracin de la respuesta transitoria deben mantenerse dentro de lmites tolerables definidos En sistemas de control lineales la caracterizacin del transitorio comnmente se realiza utilizando un escaln unitario a la entrada
Ing. Gabriela Ortiz L. 1

Especificaciones en el dominio del tiempo

Ing. Gabriela Ortiz L.

Especificaciones en el dominio del tiempo Sobreimpulso mximo:

ymax: Valor mximo que alcanza y(t) yss: Valor de y(t) en estado estable Sobreimpulso mximo: ymax yss %mximo de sobreimpulso:
Ing. Gabriela Ortiz L.

Especificaciones en el dominio del tiempo

Tiempo de retardo td
Tiempo para que la respuesta alcance el 50% de su valor final

Tiempo de levantamiento tr
Tiempo para que la respuesta se eleve de un 10% a un 90% de su valor final Medida alternativa: reciproco de la pendiente de la respuesta al escaln en td

Tiempo de asentamiento ts
ymax yss * 100 % y ss
3

Tiempo para que la respuesta se mantenga dentro de una banda determinada. Frecuentemente se utiliza 5%

Ing. Gabriela Ortiz L.

Sistemas de Primer Orden

1s
Sistema de Primer Orden

Respuesta al escaln unitario de sistemas de primer orden

R ( s) = 1 / s Y (s) = 1 1 1 = s ( s + 1) s s + (1 / )

s +1

Y (s) 1 = R( s) s + 1

como y (t ) = L {Y ( s )} tenemos y (t ) = (1 e t / )u (t )
5 Ing. Gabriela Ortiz L. 6

Cualquier sistema fsico de esta forma, presentar la misma salida en respuesta a la misma entrada
Ing. Gabriela Ortiz L.

Respuesta al escaln unitario de sistemas de primer orden

T (s) = 1 s +1

Respuesta a una rampa unitaria de sistemas de primer orden

R( s) = 1 / s 2 Y (s) = como y (t ) = L {Y ( s )} tenemos
Ing. Gabriela Ortiz L.

Caractersticas

Si disminuye, la respuesta es ms rpida La pendiente de la lnea tangente en t=0 es 1/ Tiempo de asentamiento se da para t> 4 , en donde la respuesta se mantiene dentro del 2% del valor final 7

1 1 = 2 + s ( s + 1) s s s + (1 / )
2

Ing. Gabriela Ortiz L.

y (t ) = (t + e t / )u (t )

Respuesta al impulso unitario de sistemas de primer orden

R( s) = 1 Y (s) = 1 ( s + 1)

Propiedad de sistemas LTI

La respuesta a la derivada de una seal de entrada se obtiene derivando la respuesta del sistema para la seal original

como y (t ) = L {Y ( s )} tenemos 1 y (t ) = e t /
Ing. Gabriela Ortiz L.

Rampa Escaln Impulso

9 Ing. Gabriela Ortiz L.

r (t ) = tu (t ) r (t ) = u (t ) r (t ) = (t )

y (t ) = (t + e t / ) y (t ) = (1 e t / ) 1 y (t ) = e t /

10

Sistemas de Segundo Orden

2 n
s( s + 2 n)

Respuesta del sistema a una entrada escaln unitario

R( s ) = 1 / s Y (s) =

= n = atenuacin n = frecuencia natural no

amotiguada

factor de amortiguamiento relativo

2 n 2 s ( s + 2 n s + n )
2 -1

2 Y (s) n = G(s) = E (s) s (s + 2 n )

y (t ) = L y (t ) = 1

{Y (s )}
n

t 2

Y (s) = R( s) s 2 + 2 n s + 2 n
La ecuacin caracterstica de un sistema de segundo orden es:
Ing. Gabriela Ortiz L.

2 n

sin n 1

[(

)t + cos ]
1

para t 0

s = s 2 + 2 n s + n2 = 0

El comportamiento dinmico se describe en trminos de n y

11 Ing. Gabriela Ortiz L. 12

Respuesta del sistema a una entrada escaln unitario

Las races de la ecuacin caracterstica son: s1, 2 = n
Condicin Polos a lazo cerrado
Complejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s Polos reales diferentes Polos reales iguales Polos en eje j

Respuesta del sistema a una entrada escaln unitario

( )
2 n

2 n

Tipo de sistema
Subamortiguado

Respuesta en el tiempo
Respuesta transitoria oscilatoria Respuesta al escaln no presenta sobreimpulso Respuesta transitoria13 no se amortigua
Ing. Gabriela Ortiz L.

0<<1 >1 =1 =0

Sobreamortiguada Crticamente amortiguada

n tiene efecto sobre el tiempo de levantamiento, de retardo y de asentamiento pero no afecta el sobreimpulso

Ing. Gabriela Ortiz L.

14

Respuesta del sistema a una entrada escaln unitario

Factor de amortiguamiento relativo y factor de amortiguamiento

Los efectos de n y estn ligados a las races de la ecuacin caracterstica

s1, 2 = n

( )
2 n 2 n 2

2 n

s1, 2 = n (1 s1, 2 = n j n 1 s1, 2 = j

= n: en y(t) es la constante del exponencial

controla la velocidad de decaimiento, se denomina como factor de amortiguamiento o constante de amortiguamiento
Ing. Gabriela Ortiz L. 15 Ing. Gabriela Ortiz L.

1/ es proporcional a la constante del tiempo del sistema

16

Factor de amortiguamiento relativo y factor de amortiguamiento

Los efectos de n y estn ligados a las races de la ecuacin caracterstica s1, 2 = n jn 1 2

Frecuencia Natural no amortiguada

Las races de la ecuacin caracterstica

s1, 2 = n jn 1 2 s1, 2 = j d
=0
Amortiguamiento es cero Races imaginarias en jn y(t) es puramente senoidal

s1, 2 = jd
Del radical se puede ver que para =1 se tienen dos races iguales. Este caso se denomina Crticamente amortiguado y =n Por tanto
factor de amortiguamiento Ing. Gabriela 17 = = Ortiz L. Amortiguamiento relativo n factor de amortiguamiento crtico

0<<1
d (frecuencia de amortiguamiento) representa la magnitud de la parte imaginaria de las races
Ing. Gabriela Ortiz L.

Para 0, y(t) no es peridica

18

Relacin entre la localizacin de las races y amortiguamientos y frecuencias

Dinmica de sistemas de segundo orden

n
= n

d = n 1 2

Ing. Gabriela Ortiz L.

19

Ing. Gabriela Ortiz L.

21

n=cte y cambia de - a +

Sobreimpulso mximo (1)

Se define para la entrada escaln unitario
M = Mx[ y (t )] lim y (t ) t

Recordar:
y (t ) = 1 e n t 1 2 sen ( n 1 2 )t +

]
27

Ing. Gabriela Ortiz L.

26

Ing. Gabriela Ortiz L.

Sobreimpulso mximo (2)

Relacin entre el sobreimpulso mximo y y n:
Para 0 < <1 tenemos que los mximos y mnimos de la respuesta se dan cuando:

Sobreimpulso mximo (3)

Para la respuesta a un escaln unitario, el primer sobrepaso (esto es el mximo) se da en n=1

tmax =

n 1 2

t=

n n 1 2

n = 0, 1, 2, ...

Los sobreimpulsos se presentan a intervalos peridicos Considerando Ks como el valor de la seal en estado estacionario)
Ing. Gabriela Ortiz L.

Para 1 la respuesta no presenta sobreimpulso y el mximo de y(t) se presenta en t=

Ing. Gabriela Ortiz L. 28

K s = lim y (t )
t

29

Sobreimpulso mximo (4)

Asumiendo que el mximo de y(t) es mayor a Ks, entonces en porcentajes:
M % mximo de sobreimpulso = * 100% Ks

Sobreimpulso mximo (5)

La magnitud de los sobreimpulsos est dada por:
n 1 2

y (t ) mx o mn = 1 + ( 1) n 1 e
para n=1, 2,

Como el sobreimpulso mximo ocurre en n=1 y para una entrada escaln unitaria y(t) en estado estable es 1:

M max = e
En porcentajes:
Ing. Gabriela Ortiz L. 30 Ing. Gabriela Ortiz L.

1 2

1 2
31

% M max = 100 e

Sobreimpulso mximo (6)

Porcentaje de sobreimpulso como una funcin del factor de amortiguamiento relativo para la respuesta al escaln en us sistema de segundo orden

Tiempo de retardo normalizado

Tiempo de retardo normalizado contra

Ing. Gabriela Ortiz L.

32

Ing. Gabriela Ortiz L.

33

Frmulas
1 2

Ejemplo (1)
ln M = 2 ln M 1+
2

M =e
t s 2% =
tr =

Amortiguamiento relativo y sobreimpulso Tiempo de estabilizacin Tiempo de subida

38

La figura 1 muestra un sistema vibratorio mecnico. Cuando se aplica una fuerza P de 3 N (entrada escaln) la masa oscila como se presenta en la Figura 2. El desplazamiento x se mide a partir de la posicin de equilibrio.
Obtenga la funcin de transferencia del sistema X(s)/P(s). Determine m, b y k del sistema a partir de la curva de respuesta dada.
Unidades m[Kg], b [Ns/m], k[N/m]

n
n

; t s 5% = ; tr =

2.5 + 0.8

1.8

Ing. Gabriela Ortiz L.

Ing. Gabriela Ortiz L.

39

Ejemplo (2)

Ejemplo (3)

Figura 1

Ing. Gabriela Ortiz L.

40

Ing. Gabriela Ortiz L.

41

Respuesta del sistema a una entrada impulso

El comportamiento dinmico se describe en trminos de n y
R( s ) = 1 Y (s) =
2 n

Respuesta del sistema a una entrada impulso

0 <1 y (t ) =

n
1
2

e t sin n 1
n

[(

)t ]

para t 0

Respuesta oscila alrededor de cero

s ( s 2 + 2 n s + 2 n)
-1

y (t ) = L

{Y ( s)}

=1
2 y (t ) = n t e t ,
n

para t 0

Respuesta es positiva o cero

Ing. Gabriela Ortiz L. 42 Ing. Gabriela Ortiz L. 43

Respuesta del sistema a una entrada impulso

Respuesta del sistema a una entrada impulso

1+Mp

tmax para la R/ al escaln unitario

Ing. Gabriela Ortiz L. 44 Ing. Gabriela Ortiz L. 45

Efecto de aadir polos y ceros a las funciones de transferencia

Las races de la ecuacin caracterstica son los polos de la funcin de transferencia a lazo cerrado
Afectan la respuesta transitoria de sistemas LTI y la estabilidad del sistema

Adicin de un polo a la funcin de transferencia de trayectoria directa

Se aade polo en en s=1/Tp a la funcin de transferencia del sistema de 2do orden.

G (s) =

2 n s ( s + 2n )(1 + T p s )

Funcin de transferencia a lazo cerrado es:

T (s) =

La adicin de polos y ceros afectan la respuesta transitoria.

Ing. Gabriela Ortiz L. 46

2 G(s) n = 3 2 1 + G ( s ) T p s + (1 + 2 nT p ) s 2 + 2 n s + n

Aadir un polo a G(s) generalmente incrementa el sobreimpulso mximo del sistema Ing. Gabriela Ortiz L.

47

Adicin de un polo a la funcin de transferencia de trayectoria directa

Adicin de un polo a la funcin de transferencia de lazo cerrado

Los polos de T(s) son las races de la ecuacin caracterstica

T ( s) ==

2 n 2 ( s + 2 n s + n )(1 + T p s) 2

Ing. Gabriela Ortiz L.

48

Ing. Gabriela Ortiz L.

49

10

Adicin de un polo a la funcin de transferencia de lazo cerrado

Adicin de un cero en la funcin de transferencia a lazo cerrado

En este caso
T ( s ) ==
2 n (1 + Tz s ) 2 ( s + 2 n s + n ) 2

Aadir un cero a T(s)

Disminuye tiempo de levantamiento Incrementa sobreimpulso mximo

Ing. Gabriela Ortiz L.

50

Ing. Gabriela Ortiz L.

51

Adicin de un cero en la funcin de transferencia a lazo cerrado

Polos dominantes de las funciones de transferencia Polos dominantes a lazo cerrado

Polos que tienen un efecto dominante en la respuesta transitoria Se pueden utilizar para controlar el desempeo dinmico del sistema

Ing. Gabriela Ortiz L.

52

Ing. Gabriela Ortiz L.

53

11

Referencias
[1] Dorf, Richard, Bishop Robert. Sistemas de control

moderno, 10 Ed.,

Prentice Hall, 2005, Espaa.

[2] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna, Pearson, Prentice Hall, 2003, 4 Ed., Madrid. [3] Kuo, Benjamin C.. Sistemas de Control Automtico, Ed. 7, Prentice Hall, 1996, Mxico.

Ing. Gabriela Ortiz L.

54

12