TECNOLOGA ELECTRNICA PROGRAMADA

REPUBLICA

ARGENTINA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE ROSARIO

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS, INGENIERIA Y AGRIMENSURA DEPARTAMENTO DE SISTEMAS E INFORMTICA Laboratorio de Tecnologas Digitales e Informtica Industrial

TECNOLOGA ELECTRNICA PROGRAMADA

Revisin A Abril 2012

LABORATORIO DE TECNOLOGAS DIGITALES e INFORMTICA INDUSTRIAL

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SISTEMAS BASADOS EN MICROPROCESADOR

1.- CONCEPTOS GENERALES Describiremos a continuacin en forma resumida la funcin de cada una de las partes que constituyen a un sistema basado en microprocesador:
Direcciones Datos Control

Buses

CPU

RAM

EEPROM

Mdulos de entrada

Mdulos de salida

Fuente de alimentacin

CPU (Unidad Central de Procesamiento) o Unidad Microprocesadora (MPU),desde una mirada muy general, es la encargada de: buscar, leer y ejecutar las instrucciones u operaciones definidas en un programa, leer los datos con los cuales realizar dichas operaciones, y almacenar (escribir) los resultados en memoria propia o externa o en dispositivos externos. Generar las seales de control para sincronizar la comunicacin con el resto del sistema La MPU posee en su interior una unidad aritmtica y lgica (ALU) que ejecuta las operaciones, registros internos para el almacenamiento temporario de datos, registros especiales para por ejemplo definir el lugar en donde se encuentra la prxima instruccin a ejecutar (Contador de programa) y una unidad de control para sincronizar el funcionamiento de las partes que conforman al sistema. Las operaciones que realiza la CPU se sincronizan con un reloj. Las operaciones en general demandan varios ciclos de reloj. El conjunto de operaciones diferentes que la ALU es capaz de procesar se denomina juego (set) de instrucciones. De acuerdo a sus instrucciones los MPU se pueden clasificar en CISC (Conjunto de Instrucciones Computacionales Complejo) o RISC (Conjunto de Instrucciones Computacionales Reducidos).Los primeros poseen una gran oferta de instrucciones, algunas altamente especializadas y los segundos presentan un conjunto de instrucciones reducido, eliminando las mas complejas por hacer mas lento su procesamiento y usarse en pocas ocasiones lo que redunda en una mejora en el rendimiento basado en la simplicidad de procesamiento y en otras mejoras tecnolgicas.

Las memorias se utilizan para almacenar datos, valores intermedios de clculos, resultados y programas, las hay de diferentes tecnologas, usos y tamaos (cantidad de bytes que puede contener). En general podemos clasificarlas como:

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a.- aquellas en donde se puede escribir y leer informacin (RAM: Random Access Memory o Memoria de acceso aleatorio), en donde se almacenarn datos, valores intermedios de clculo y resultados y b.- aquellas sobre las cuales solo se puede leer informacin (ROM: Read Only Memory o memoria de solo lectura), en donde en general reside el programa que la MPU ejecutar. Las ROM pueden ser programadas por el usuario (PROM), borradas y vueltas a grabar (EPROM) y borradas y vueltas a grabar elctricamente (EEPROM) .Tambin hay EEPROM que poseen formas de acceso simultanea a mltiples posiciones de memoria denominadas FLASH EEPROM Mdulos de entrada/salida: Los mdulos de entrada convertirn las seales exteriores al sistema, en un formato compatible con los requerimientos internos del sistema basado en una MPU. Si las seales de entrada son de naturaleza digital acondicionarn los niveles de tensin, si son de naturaleza analgica las convertirn en digital a travs de Conversores Analgicos Digitales (CAD o ADC) Los mdulos de salida acondicionarn el formato de la informacin interna al sistema, a los niveles y formatos exigibles por los perifricos exteriores al sistema. Si la salida a controlar es de naturaleza analgica el modulo de salida la deber convertir de digital a analgica a travs de un conversor digital analgico (CDA o DAC)

Los buses son conjuntos de conductores que se agrupan para cumplir diferentes funciones y se utilizan para vincular las diferentes partes del sistema. Las lneas o buses de direccin las genera la CPU y se utilizan para identificar el lugar en donde reside la operacin que debe ejecutar la CPU o ubicar el dato sobre el cual se realiza la operacin o ubicar el lugar en donde se guardar el resultado de la operacin. En general puede pensarse a todo lo externo a la CPU como posiciones o lugares en donde se busca o deposita informacin y en su aspecto ms general lo podemos considerar posiciones de memoria. La cantidad de lneas de direcciones define el nmero mximo de estos lugares o mapa de memoria (16 lneas de direcciones definen 65536 posiciones de memoria diferentes) Por las lneas o buses de datos circulan hacia o desde el microprocesador las operaciones y/o datos. Las lneas de control las genera o las recibe la CPU y sirven para sincronizar el funcionamiento de todo el sistema y definir en las partes funcionamientos especficos como por ejemplo definir si sobre la memoria RAM se realizarn operaciones de lectura o escritura.

En forma muy resumida este sistema funciona de la siguiente manera: La CPU o microprocesador busca (lectura) la operacin o instruccin que debe ejecutar, la que reside generalmente en la memoria de solo lectura (EEPROM), la decodifica y busca el dato sobre el que realizar la operacin, el que puede estar en la memoria de lectura y escritura (RAM) o provenir del exterior a partir del mdulo de entrada, realiza la operacin y deposita el resultado (escritura) en alguno de sus registros internos para utilizarlo en prximas operaciones o lo transfiere a la memoria de datos (RAM) o lo transfiere al exterior a travs del mdulo de salida. El conjunto de operaciones o instrucciones constituye el programa de aplicacin. Esta electrnica denominada programada presenta respecto de la cableada el beneficio de su flexibilidad frente a cambios en la forma de funcionamiento. El programa de aplicacin es quien define su funcionamiento, por lo que para implementar nuevas especificaciones solo se deber modificar dicho programa. La electrnica programada ofrece hoy, integrado en un solo chip, un sistema completo basado en microprocesador (CPU, Memorias, mdulos de entrada y salida) y recibe el nombre de microcontrolador o unidad microcontroladora (MCU).
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1.1 Ambientes de desarrollo integrado (IDE) Para el diseo de una aplicacin basada en MPU o MCU se debe disponer de un ambiente de desarrollo que consiste en un programa utilitario y un conjunto de herramientas que conectadas a una PC facilitarn: la edicin del programa de aplicacin, generalmente desarrollado en lenguaje C o para casos particulares en lenguaje ensamblador la compilacin o la trasformacin del programa escrito en los lenguajes anteriores en un programa de unos y ceros para que pueda ser interpretado por la MCU o MPU. la depuracin de errores de sintaxis. su simulacin la comunicacin con el sistema basado en MCU o MPU para grabarlo en su memoria de programa.

la emulacin sobre la placa de aplicacin en donde reside el hardware de la aplicacin para detectar posibles errores en el funcionamiento general del mismo.

******************************************************************** *Ejemplos de un programa en lenguaje ensamblador para encender y apagar un led * ********************************************************************
RamStart EQU $0080 Flash_Start EQU $F800 VectorStart EQU $FFDE COPD EQU 0 org RamStart ; direccion donde comienza la RAM ; direccion donde comienza la Memoria FLASH del QT1 ; direccion del vectores ; DEFINICION DE BITS / PINES ; bit de deshabilitacion de COP (Watch_Dog)

; aqui van las posiciones de RAM reservada org Flash_Start ************************************ * COMIENZO DE PROGRAMA PRINCIPAL * ************************************ Inicio: lda $FFC0 ; carga el TRIM value almacenado en FLASH (de fabrica) sta osctrim ; en el registro OSCTRIM. rsp ; limpia el STACK POINTER bset COPD,CONFIG1 ; deshabilita el Watch-Dog clra ; limpia el ACUMULADOR clrx ; limpia el registro INDICE mov #$03,DDRA ; configura el puerto A (PTA1 y PTA0 como salidas) clr PORTA ; limpia el puerto sale bset 1,PORTA bra sale org VectorStart dw Inicio org $FFF2 dw Inicio dw Inicio dw Inicio org $FFFA dw Inicio dw Inicio dw Inicio end ; pone en "uno" PTA1

; KBI ; TIM ; TIM CH1 ; TIM CH0 ; IRQ ; SWI ; Reset

*************************************************************************************

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2.-AUTMATAS PROGRAMABLES INDUSTRIALES (API) Un autmata programable industrial (API) o un controlador lgico programable (PLC) es un sistema basado en un microprocesador concebido para ser usado en ambientes industriales, por lo que adems de tener la arquitectura tpica de este tipo de sistemas (CPUs, memorias, mdulos de entradas y salidas y buses de interconexin), sus condiciones de funcionamiento y seguridad deben ofrecer una alta confiabilidad estando preparado para reaccionar adecuadamente ante las diferentes situaciones presentes en los procesos productivos. deben cumplir con normas y especificaciones tcnicas que garanticen su funcionamiento ante condiciones en muchos casos hostiles, como fuerte presencia de ruido electromagntico, altas o bajas temperaturas o en atmsferas de gran contaminacin qumica, por citar algunas. deben presentar una oferta de operaciones (lgicas, secuencias, temporizaciones, conteos, etc) velocidad de procesamiento, capacidad de memoria, lenguajes de programacin relacionados con la demanda de aplicaciones que funcionaran en ambientes industriales. debe disearse de forma tal que la conexin con el proceso a controlar sea rpida y sencilla por medio de entradas y salidas de tipo analgico y digital.
Definicin IEC 61131 Un autmata programable es una mquina electrnica programable, diseado para ser utilizado en un entorno industrial (hostil) que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para implementar soluciones especficas tales como funciones lgicas, secuencias, temporizaciones, conteos y funciones aritmticas con el fin de controlar mediante entradas y salidas, digitales y analgicas diversos tipos de mquinas o procesos

Limitaciones de los ambientes industriales Ambiente fsico y mecnico Vibraciones y choques: afectan a los contactos y a las soldaduras Humedad superior al 80%: provoca condensaciones y acelera la corrosin Humedad inferior al 35%: genera potenciales elctricos que alterna la lgica de control. Temperatura elevada o baja: afecta a la electrnica. Solucin: aislamiento en cajas y barnizado de circuitos impresos Polucin Qumica Gases corrosivos, vapores de hidrocarburos, polvos metlicos, minerales provocan corrocin en circuitos impresos, potenciales cortocircuitos. Solucin aislamiento en cajas y barnizado de circuitos impresos Perturbaciones elctricas Las FEM provocadas por temperaturas, reacciones qumicas, interferencias electromagnticas provocan lecturas errneas de entradas y evaluacin aleatoria de la lgica de control Solucin: Proteccin electromagntica

El origen de los API (PLC) se remonta al ao 1968 por demanda de la General Motors Corp de EEUU. La empresa encarga el desarrollo de un equipo para brindar solucin a los problemas de los automatismos electromecnicos o electrnicos concebidos para una tarea. (Baja confiabilidad, dificultoso mantenimiento, falta de flexibilidad para la implementacin de nuevos funcionamientos elevado tiempo de implementacin).
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TECNOLOGA ELECTRNICA PROGRAMADA El primer PLC fue desarrollado bajo el liderazgo de Richard Morley, quien construy en 1969 el primer PLC, el MODICON 084 con una capacidad de 256 I/O, una memoria de 4KB y 46 Kg. de peso

En el siguiente ejemplo se observa como un PLC sustituye el conjunto de componentes elctricos (circuitos de contactos y rels) que adecuadamente combinados implementan la lgica de circuito de control o mando. Esta lgica ser implementada en este nuevo dispositivo como un programa de control. Es de destacar que aquellos componentes del circuito de mando empleados por el operador para comandar su funcionamiento como pulsadores, interruptores, lmites de carrera, etc seguirn presentes en la implementacin con PLC, cumpliendo la misma funcin. Asimismo los componentes del circuito de mando empleados para mostrar la informacin acerca del estado de activacin o no de los componentes del circuito de potencia como lmparas y sealizadores acsticos tambin estarn conectados al PLC como salidas. Por ltimo los componentes de los circuitos de mando utilizados para la activacin de los circuitos de potencia como rels, contactores, vlvulas solenoides, etc aparecern tambin conectados al PLC como salidas.
S1 S1 P R O G R A M A 1 L1 K1 V1 S2

CPU Memoria

Mdulo de entradas Mdulo de salida API

S2

K1 K1

L1

V1

Automatismo elctrico

Autmata Programable

S1 S1 K1 S2 P R O G R A M A 2 L1 K1 K2

S2

CPU Memoria

Modulo de entrada Mdulo de salidas API

K1 K2

V1

L1

V1

Automatismo elctrico

Autmata Programable

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PROGRAMA 1
-S1 K1 __ S1

PROGRAMA 2
K1

S2

S2

K1 L1

K1 T1

K1

V1

K1

V1

K1 L1

T1

Como ya expresamos una de las cualidades mas importantes de los sistemas programables es su flexibilidad. En los dibujos observamos que una modificacin en las especificaciones se implementar desarrollando un nuevo programa, no existiendo, para este ejemplo, modificaciones en el cableado La incorporacin masiva de los PLC a los ambientes industriales se deb tambin, a que desde su concepcin se tuvo en cuenta que el pasaje de las tecnologas cableadas a las programadas sea suave, facilitando su uso a personal calificado en la automatizacin cableada, para esto los primeros lenguajes de programacin fueron semejantes a los utilizados en el diseo de los automatismos cableados bajo la norma americana NEMA 3.- ARQUITECTURA INTERNA Por tratarse de un sistema basado en microprocesador o microcontrolador sus bloques constitutivos (CPU, Memorias, I/O) tienen desde una mirada general funciones equivalentes a las ya descriptas. Analizaremos con mas detalle caractersticas de aquellos bloques que por su particular uso merezcan una ampliacin. 3.1 CPU Es la responsable de la ejecucin del programa desarrollado por el usuario y puede estar formada por uno o varios procesadores. Comercialmente la CPU abarca tambin a la memoria, puertos de comunicacin, fuentes de alimentacin y entradas-salidas integradas. En los siguientes dibujos observamos las CPU de un PLC compacto,de uno semimodular y de uno modular. En el PLC semimodular observamos un soporte sobre el cual se montan todas las partes que constituyen al PLC al que se denomina rack o bastidor. Sobre este soporte se adosa el bus de datos y direcciones por donde circula la informacin entre la CPU y sus perifricos, como as tamben la tensin que los alimenta. Si el PLC es de tipo compacto la vinculacin entre la CPU y los perifricos se realiza por cable o enchufando el perifrico a un terminal concebido para tal fin. Las partes se pueden fijar mecnicamente a travs de un riel DIN.

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CPU

Memoria de programa de usuario

EPROM O EEPROM Canal de comunicacin Temporizadores internos Contadores internos

Memoria ROM del SO Imagen del proceso de entradas Imagen del proceso de salidas

Unidad de control

Registros internos
(Acu1, Acu2 )

Matcas

Entradas digitales y analgicas integradas

Salidas Digitales y analgicas integradas

BUS PERIFERIA
Mdulos de expansin

PLC compactos

PLC semimodular

PLC Modular

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3.2 Memorias Los PLCs cuentan con una combinacin de memorias de solo lectura y de lectura escritura en alguna de sus tecnologas. Memorias de Programas: En las memorias de solo lectura puede almacenarse el programa de control o usuario y el sistema operativo. Para el programa de usuario existen otras alternativas como el uso de memoria RAM con batera, adecuada para el proceso de desarrollo o una EEPROM o FLASH para el programa depurado Los PLC cuentan con una forma de Sistema operativo (simple) para: Realizar la funcin de interfaz entre el programa de control del usuario y el hardware del autmata. para manejar fcilmente los recursos hardware del autmata (E/S, temporizadores). Realizar tareas como la carga del programa de usuario, el ciclo de E/S de variables Est grabado por el fabricante y no puede ser modificado por el usuario.

En las memorias adems se almacenan datos de diferentes tipos y de diferente cantidad de bits Memorias de datos (RAM): Posiciones de 1 bit : Memoria imagen entradas/salidas. Antes de ejecutar el programa de usuario el PLC guarda en esta zona de memoria el valor de las entradas, con esos valores ejecuta el programa y luego transfiere el valor final de las salidas Rels o marcas internas son utilizados como rea de datos temporales, como salida de resultados de operaciones intermedias, y para controlar otros bits o registros, temporizadores y contadores. Rels auxiliares o marcas especiales mantienen informacin sobre seales necesarias para el sistema, como relojes, bits de control, flags de estados de la CPU, e informacin sobre el autmata (Run, Stop, Halt, errores, etc.). Estos rels pueden consultarse y utilizarse desde el programa usuario. Posiciones de 8, 16 o ms bits. Temporizadores y contadores almacenan los valores de preseleccin y estado actualizados de estos elementos. Otros registros de uso general 3.3 Fuente de Alimentacin Su funcin es proporcionar las tensiones necesarias para el funcionamiento de los diferentes circuitos del sistema, considerando que los autmatas estn conformados por bloques que requieren diferentes tensiones y se encuadran en ambientes con un alto contenido de ruido electromagntico la alimentacin se obtiene de varias fuentes separadas aislando la alimentacin de la CPU de las entradas y de las salidas con fuentes separadas
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Pueden alimentarse con 220 V y desde ah alimentar con tensiones de 5 v y 24 voltios al resto de los bloques internos. La fuente suele disponer de salidas para alimentar sensores y /o actuadores. En otros casos la tensin que los alimenta puede ser de 24 voltios por lo que necesitar incorporar al sistema un modulo externo a la CPU y al resto de los bloques. 3.4 Interfaces de entrada y salida Para que el PLC pueda realizar algo til sobre el proceso es necesario sumar a los tres mdulos anteriores de algn medio para su interconexin con el proceso que desea controlar. Para ello el PLC posee una serie de entradas y salidas integradas al modulo central y/o agrupadas en mdulos de diferente tipo segn su uso. Las interfaces de entrada filtran, adaptan y codifican de forma comprensible para la CPU las seales procedentes de los elementos de entrada. Las interfaces de salida son las encargadas de decodificar, y amplificar las seales generadas durante la ejecucin del programa antes de enviarlas a los elementos de salida. En los autmatas pequeos, el tipo de interfaces disponibles suele ser limitado, siendo las ms frecuentes, clasificadas por entradas y salidas: 3.4.1 Entradas y salidas digitales Son del tipo todo o nada, a travs de ellas el PLC lee los valores de los sensores digitales del proceso. Estn optoacopladas para protegerlas contra sobretensiones o sobreintensidades El sensor (todo/nada) acta como un contacto que la cerrarse, aplica tensin a la entrada fsica del autmata. Tpicamente 24 o 48 Vcc. Entradas: Corriente continua a 24 o 48 Vcc. Corriente alterna a 110 o 220 Vca. Analgicas de 0-10 Vcc o 4-20 mA

Salidas: Por rel, Estticas por triac a 220 Vca mximo, Analgicas de 0- 10 V o 4-20 mA. Es posible tambin tener entradas en alterna. En este caso, el voltaje alterno se rectifica mediante un puente de diodos. El diodo D2 advierte al usuario de la activacin de la entrada. La red R2-C es un filtro paso-bajo que filtra la componente alterna de la seal (50- 60Hz). Normal: Corriente alterna a 110 o 220 Vca.
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Se muestra una interfaz de salidas por rel optoacopladas. La principal ventaja de tener las salidas por rel es la capacidad de manejar cargas en alterna y continua de forma muy sencilla. Por ejemplo, en el caso del S7-200, existen varios terminales unidos a potencial comn, cada uno accionado por un rel.

3.4.2 Entradas y salidas analgicas Si el PLC necesita realizar la lectura de una magnitud de naturaleza analgica (temperatura, presin, peso, etc) la convierta a travs de un mdulo de entrada analgica en digital y la almacenara en la posicin de memoria reservada para tal fin, para luego poder ser procesada internamente. Si la magnitud de salida a controlar es de naturaleza analgica el PLC la buscara en formato digital en la posicin de memoria de salida reservada para tal fin y la convertir en analgica a travs del modulo de salida analgica. 3.4.3 Otros mdulos En aplicaciones mas especficas se podr requerir mdulos para: conteo de pulsos de alta frecuencia, arranque de motores, posicionamiento, comunicacin (Profibus DP, AS-I, Ethernet industrial, GSM GPRS etc.)

4.- AMBIENTE DE DESARROLLO INTEGRADO Para facilitar el proceso de desarrollo de una aplicacin basada en un PLC los fabricantes ofrecen ambientes de desarrollo integrados como el Step 7 Microwin de Siemens, el PL7 de Schneider o RSlogix de Rockwell que corriendo sobre una PC facilitarn la edicin, compilacin, depuracin, simulacin y grabacin sobre el PLC

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PC

PLC

IDEIDE Soft Cable de comunicacin

5.- FUNCIONAMIENTO Una vez que el programa de usuario o control se ha desarrollado y grabado en el PLC, al conectarlo a la fuente de alimentacin puede funcionar de dos maneras: Stop: No ejecuta el programa de control Run: Ejecuta en forma indefinida el programa de control, grabado en su memoria, hasta pasar al modo Stop o hasta desconectarse de la alimentacin. En este modo realiza el siguiente ciclo de funcionamiento denominado ciclo de scan o barrido LECTURA DE LAS ENTRADAS Guarda el estado de las entradas en una zona de memoria denominada Memoria de entradas o Imagen del proceso de entradas . Si el sensor conectado a una de sus entradas esta activo, guardar un uno en la posicin de memoria asignada a esa entrada y si no esta activo guardara un cero en dicha posicin. Si la entrada fuese analgica un CAD interno la transformara en un numero y ese valor ser guardada en la posicin de memoria asignada para esa entrada analgica. Las instrucciones del programa de control son ejecutadas sobre una imagen del proceso de entradas, por lo que si una vez iniciada la ejecucin del programa una entrada cambia, solo ser considerado ese cambio en el prximo ciclo de scan EJECUCIN DEL PROGRAMA DE CONTROL. Luego de leer las entradas, el sistema operativo del PLC har ejecutar el programa de control en forma secuencial, comenzando por la primera instruccin del mdulo de programa principal. En los PLC Siemens este mdulo se denomina OB1.Esta ejecucin secuencial no implica que el programa no pueda tener instrucciones de salto hacia delante o hacia atrs, subrutinas e interrupciones que rompan esta secuencialidad. La normal ejecucin del programa de control har que los valores de la memoria de datos vayan cambiando a medida que este avanza. TAREAS INTERNAS vinculadas a procesar peticiones de comunicacin y autodiagnstico de la CPU y el estado de los mdulos de ampliacin. ESCRITURA DE LAS SALIDAS. Al ejecutarse la ltima instruccin se transfiere el contenido de las salidas almacenadas en la Memoria de salida o Imagen de salida, a los mdulos de salida de manera que si la posicin de memoria correspondiente a una salida es uno, la salida fsica del PLC se activar. Si se tratara de una salida analgica un Conversor Digital Analgico la convertir en una tensin.

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5.1.- Tiempo de barrido El tiempo que necesita el procesador para llevar a cabo este ciclo de funcionamiento se denomina tiempo de barrido o scan time.Los fabricantes en general informan el tiempo promedio necesario para ejecutar un programa de aplicacin que contiene 1K (1024) instrucciones de lgica booleana. Los PLCs ms rpidos tienen un tiempo de barrido de menos de medio milisegundo. En los microautmatas S722X esta caracterstica se especifica como velocidad de ejecucin booleana y su valor es 0.22seg por operacin. En los PLC modelo TSX Micro este valor es de 0,15 seg por operacin .Para el PLC MicroLogix 1000 este tiempo se especifica 1.5 ms para 500 instrucciones de programa. La determinacin exacta del tiempo real de barrido de un programa de aplicacin requerir del calculo que insume al, procesador la ejecucin de cada operacin utilizada, el tiempo que demandan las dems funciones que ejecuta la CPU. Este ciclo durar un tiempo que depender del tipo del tipo de entradas, del tamao del programa de control y de la CPU. En el tiempo total real adems de los tiempos de la CPU (antes indicados) se deben considerar los tiempos de conmutacin de los sensores, el tiempo de procesamiento de los mdulos de entrada, los tiempos de los mdulos de salida y el de los preactuadores y actuadotes. Que en general pueden sumar un 80% del tiempo total
PARA LOS CICLOS DE SCAN PREVIOS A CERRARSE LA LLAVE: I 1.3
Q0.1

Mem de entradas

7 Byte o Byte 1

0
I1.3

Programa de control o usuario 7 Byte o Byte 1

Mem de salidas

0 Q0.1

al estar la llave abierta, la posicin de memoria correspondiente a la misma adopta el valor cero. No hay continuidad entre I1.3 y Q0.1. La posicin de memoria correspondiente a la salida Q0.1 esta en cero y la lmpara permanece apagada
PARA EL PRIMER CICLO DE SCAN POSTERIOR A CERRARSE LA LLAVE:

Mem de entradas Programa de control o usuario

7 Byte o Byte 1

1
I1.3 Q0.1

I 1.3

Mem de salidas

7 Byte o Byte 1

0 Q0.1

Habr un uno en la posicin de memoria de la entrada correspondiente a la de la llave (I0.1). Al ejecutarse el programa de usuario, habr continuidad entre el contacto NA I1.3 y la bobina Q0.1 Al finalizar su ejecucin se transferir el contenido de Q0.1 a la bornera de salida que corresponda a la conexin de la lmpara y esta se encender.

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6.- LENGUAJES DE PROGRAMACIN Como todo sistema basado en un microprocesador, los PLC ejecutaran un programa de usuario que deber residir en su memoria interna. Admiten ser programados en varios lenguajes de programacin que sintetizaremos a continuacin. 6.1 Diagrama de escalera (ladder) Aparece en los primeros PLC (1969) con el objetivo de facilitar la transicin del personal de las empresas con una alta calificacin en lgica cableada a una lgica programada. En el siguiente ejemplo se observa que este lenguaje es semejante al utilizado en la representacin de circuitos de control implementados con tecnologa electromecnica con la particularidad que la representacin de los contactos y bobinas se ajusta a la norma americana NEMA 6.2 Lista de instrucciones (IL), muy parecido al lenguaje ensamblador usado en la programacin de microcontroladores.

6.3 Diagrama de bloques funcionales (FBD), es un lenguaje grfico que surge como una evolucin de los diagramas utilizados por los ingenieros electrnicos para representar circuitos lgicos.

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6.4 Literal estructurado o Texto estructurado (ET) es un lenguaje de alto nivel que surge de la adaptacin del Pascal al control de procesos

6.5.-Grfico de funcin secuencial (SFC) es una evolucin del Grafcet (Grafo de comando etapa transicin) utilizado para el modelado de sistemas secuenciales.

SFC surge de un trabajo realizado por la Comisin Electrotcnica Internacional (IEC) con el objetivo de publicar un estndar que normalice los PLC desde el punto de vista del hardware y del software. La norma IEC 61131-3 es la que hace referencia a los lenguajes de programacin. Esta norma incorporo a los cuatro lenguajes ya conocidos una nueva versin de Grafcet dndole a este carcter de lenguaje de programacin. Los PLC segn sus prestaciones pueden ser programados en algunos o todos estos lenguajes. Los PLC S722X0 admite tres de estos lenguajes el diagrama de contactos, ladder o KOP y el de lista de instrucciones o FUP y el de funciones Los TSX Micro los cinco. 7.- INSTALACIN Finalizada la programacin y pruebas de funcionamiento el PLC se debe instalar y realizar el cableado necesario de sensores y actuadores y dems perifricos como se muestra en la siguiente figura para un sistema de control centralizado en un PLC.

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8.-CRITERIOS DE SELECCIN La seleccin de un API depender de criterios que podemos agrupar en cuantitativos y cualitativos 8.1 Criterios cuantitativos Corresponden a caractersticas del autmata que pueden ser medidas y por lo tanto comparables Tiempo de barrido, el que depender directamente de la velocidad de la CPU. Capacidad de entradas y salidas, cantidad mxima Caractersticas de la entras y salidas, tipos Mdulos funcionales , posibilidad de uso de mdulos para funciones especficas como posicionamiento Memoria de programa Conjunto de instrucciones, sobre todo de operaciones no por todos ofrecidas (coma flotante) Comunicaciones, para intercambiar informacin con otros mdulos y otros autmatas Periferia y programacin, dispositivos auxiliares para facilitar tareas secundarias
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8.2 Criterios cualitativos En al mayora de los casos para llevar a cabo la eleccin final es necesario tener en cuenta otros criterios que son difcilmente medibles y por la tanto comparables. Estas caractersticas a la larga suelen definir la seleccin ya que hoy en da todos los fabricantes ofrecen equipos con caractersticas cuantitativas muy similares. Soporte para el desarrollo de programas. Informacin que el proveedor ofrece para superar los inconvenientes que puedan surgir durante el desarrollo. Criterio difcil de evaluar a priori. Fiabilidad de producto. Normalizacin en planta. Capacidad del equipo para intercambiar informacin con equipos ya instalados disponiendo de standares internacionales de comunicacin. La tendencia actual es ofrecer cada vez mas equipos provistos de estas caractersticas, empezando a superarse la tendencia de fidelizar al cliente ofreciendo sistemas de comunicacin y arquitecturas totalmente incompatibles con equipos de otros fabricantes. Compatibilidad con equipos de otra gama. Puede ocurrir que equipos del mismo fabricante pero de diferente gama no se puedan comunicar. Costo. Evaluacin del valor apreciado. 9.- CPUs comerciales En la figura podemos observar la apariencia externa que presenta un autmata de la familia S7200. En este caso se trata de una CPU-222

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9.1 Datos tcnicos

9.2.- Uso de la memoria El S7-200 almacena informacin en diferentes ubicaciones de memoria que tienen direcciones nicas. La memoria de las CPU S7-200 contiene, adems del programa del usuario y del programa del sistema, reas de datos destinadas a usos especficos generales. La direccin de memoria a la cual se quiere acceder puede identificarse explcitamente: esto permite al programa del usuario tener un acceso directo a la informacin. Las principales reas se enuncian a continuacin:
rea I Uso Imagen de proceso de las entradas (TIE) Al comienzo de cada ciclo la CPU lee las entradas fsicas y copia su estado en esta zona. El valor lgico (1 / 0) de cada bit en esta zona est en correspondencia con el estado fsico (activada / desactivada) de la entrada correspondiente. Se puede acceder al registro de imagen de proceso de entrada tanto a nivel de bit como a niveles de bytes, palabras palabras-dobles. Imagen de proceso de las salidas (TIS) Al final de cada ciclo la CPU copia esta zona en las salidas fsicas. El valor lgico (1 / 0) de cada bit en esta zona est en correspondencia con el estado fsico (activada / desactivada) de la salida correspondiente. Los niveles de acceso son los mismos que para el rea I. rea de marcas Pueden usarse como rels de control para almacenar el estado intermedio de una operacin u otra informacin de control. Los niveles de acceso son los mismos que para el rea I. Temporizadores Conteo de intervalos de tiempo, con resoluciones de 1/10/100 mseg. A cada Temporizador se le asocian dos variables: Valor actual: entero con signo en 16 bits. Contiene la cantidad de tiempo contada por el Temporizador Bit de temporizado: se activa desactiva como resultado de comparar el valor actual con el valor de consigna (preset) especificado en la instruccin El acceso a estas variables utiliza la direccin del Temporizador. La seleccin de valor actual bit de temporizado se efecta automticamente dependiendo del tipo de operando usado

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TECNOLOGA ELECTRNICA PROGRAMADA por la instruccin (operando tipo palabra / operando tipo bit). C Contadores Conteo de cambios de estado de una entrada. El S7-200 provee 3 tipos de contadores: ascendente, descendente y combinado. Todos cuentan transiciones de bajo a alto en la entrada de conteo. A cada Contador se le asocian dos variables: Valor actual: entero con signo en 16 bits. Almacena la cuenta acumulada Bit de conteo: se activa desactiva como resultado de comparar la cuenta actual con el valor de consigna (preset) especificado en la instruccin El acceso a estas variables utiliza la direccin del Contador. La seleccin de valor actual bit de conteo se efecta automticamente dependiendo del tipo de operando usado por la instruccin (operando tipo palabra / operando tipo bit). Acumuladores Dispositivos de lectura/escritura que pueden usarse como memoria. Por ejemplo: pueden usarse para pasar parmetros a/de subrutinas, y para almacenar valores intermedios en un clculo. El S7-200 provee cuatro acumuladores de 32 bits: AC0, AC1, AC2, y AC3, los cuales pueden accederse al nivel de byte, palabra palabra-doble. El tamao queda determinado por la instruccin usada para acceder al acumulador. Memoria de variables Almacenamiento de resultados intermedios calculados por el programa, y de otros datos que pertenezcan al proceso o tarea actuales. Los niveles de acceso son los mismos que para el rea I. Memoria Local El S7-200 provee 64 bytes de memoria local, de los cuales 60 pueden usarse como memoria de trabajo para pasar parmetros formales a subrutinas. La Memoria Local es similar a la memoria V con una excepcin principal: la memoria V tiene un mbito global (se puede acceder a la misma posicin de memoria desde cualquier entidad de programa programa principal, subrutina rutina de interrupcin), en tanto que la memoria L tiene un mbito local (la posicin de memoria se asocia con una entidad de programa particular). El S7-200 asigna 64 bytes de memoria L para el programa principal, 64 bytes para cada nivel de anidamiento de subrutinas, y 64 bytes para rutinas de interrupcin. la asignacin de memoria L para el programa principal no puede accederse desde subrutinas rutinas de interrupcin una subrutina no puede acceder a la asignacin de memoria L del programa principal, una rutina de interrupcin, u otra subrutina una rutina de interrupcin no puede acceder a la asignacin de memoria L del programa principal, o de una subrutina El S7-200 asigna la memoria L de acuerdo a las necesidades. Esto significa que mientras la porcin principal del programa se est ejecutando, las asignaciones de memoria L para subrutinas y rutinas de interrupcin no existen. Cuando ocurre una interrupcin se invoca una subrutina, la memoria local se asigna segn el requerimiento. La nueva asignacin de memoria L podra re-usar las mismas posiciones de memoria L de una subrutina o rutina de interrupcin diferentes. La memoria L no se inicializa al asignarse, y puede contener cualquier valor. Cuando se pasan parmetros formales en una llamada a una subrutina, los valores de esos parmetros son colocados por el S7-200 en las posiciones adecuadas de la memoria L de la subrutina invocada. Las posiciones en la memoria L que no reciben un valor como resultado del pasaje de parmetros formales no se inicializan, y pueden contener cualquier valor durante la LABORATORIO DE TECNOLOGAS DIGITALES e INFORMTICA INDUSTRIAL

AC

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TECNOLOGA ELECTRNICA PROGRAMADA asignacin. Marcas Especiales Intercambio de informacin entre la CPU y el programa del usuario. Seleccin y control de algunas funciones especiales de la CPU, tales como: el bit de indicacin de primer scan, un bit que conmuta a un ritmo fijo, otro que muestra el estado de instrucciones matemticas u operativas, etc. Rels de Control Secuencial Organizacin de los pasos del funcionamiento de una mquina en segmentos equivalentes del programa (modelizacin similar a la de un GRAFCET). Permiten la segmentacin lgica del programa de control. Se puede acceder a los bits S como bits, bytes, palabras palabrasdobles. Entradas analgicas Conversin analgica a digital. El S7-200 convierte un valor analgico (temperatura, voltaje, ) en un valor digital en 16 bits. Dado que las entradas analgicas son palabras, y siempre comienzan sobre un nmero par de bytes (tal como 0, 2 4) el acceso a las mismas (nicamente lectura) se indica mediante direcciones tales como AIW0, AIW2, o AIW4. Salidas analgicas Conversin digital a analgica. El S7-200 convierte un valor digital en 16 bits en una corriente un voltaje, proporcional al valor digital. Dado que las salidas analgicas son palabras, y siempre comienzan sobre un nmero par de bytes (tal como 0, 2 4) el acceso a las mismas (nicamente escritura) se indica mediante direcciones tales como AQW0, AQW2, o AQW4. Contadores rpidos Conteo de eventos a mayor velocidad que la de la exploracin de la CPU. Cuentan eventos de alta velocidad independientemente del ciclo de scan de la CPU. Soportan un valor de conteo (valor actual) sobre un entero en 32 bits: el acceso al mismo se hace (nicamente) como una palabra-doble (32 bits), indicando la direccin del contador rpido (p.ej. HC0).

SM

AI

AQ

HC

9.2.1 Declaracin de constantes Diversas operaciones requieren informacin que puede ser declarada como constante. Las CPU S7-200 soportan los siguientes formatos:

Constante decimal: Constante hexadecimal: Constante ASCII:

20047 16#4E5F El texto se especifica entre comillas simples

La CPU no efecta determinacin del tipo de datos ni comprobacin de los mismos. Por ejemplo: la operacin Sumar puede usar el valor en VW100 considerndolo como entero con signo, en tanto que la operacin O-exclusiva puede usar el mismo valor considerndolo como binario sin signo. 9.2.2 Almacenamiento y recuperacin de datos El S7-200 provee una variedad de caractersticas que aseguran que tanto el programa del usuario como los datos son mantenidos apropiadamente en el PLC. Memoria de Datos Retentiva: son reas de de la memoria de datos que el usuario selecciona que permanezcan inalteradas durante un ciclo de energa (siempre que el super-condensador y las bateras opcionales no se hayan descargado). Las nicas reas de memoria de datos que pueden configurarse como retentivas son: V, M, y valores actuales de Timers y Counters

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Memoria Permanente: memoria no-voltil usada para almacenar el bloque de programa, bloque de datos, bloque del sistema, valores forzados, memoria M configurada para salvarse en caso de prdida de energa, y valores seleccionados escritos bajo el control del programa del usuario. Cartucho de Memoria: memoria renovable no-voltil usada para almacenar el bloque de programa, bloque del sistema, recipientes, registros de datos y valores forzados. Puede usarse el S7-200 Explorer para almacenar archivos de documentacin (doc, text, pdf, etc.) en el cartucho, y tambin para realizar tareas generales de mantenimiento (copiar, borrar, directorios, etc). 9.3 Direccionamiento directo Las CPU S7-200 almacenan informacin en diferentes reas de la memoria que tienen direcciones unvocas. Es posible indicar explcitamente la direccin de un dato, con lo cual el programa puede acceder directamente a la informacin. 9.3.1 Direccionamiento de bit Este tipo de direccionamiento se emplea en las operaciones binarias, tales como leer el estado de una entrada digital, fijar el estado de una salida digital, fijar el estado de un bit de marca interna, etc. La direccin de un bit se especifica con el formato: A b . y, donde:

A: identificador de rea: I = entrada Q = salida M = marca V = variable S = rel de control secuencial SM = marca especial b: direccin de byte (de 0 en adelante) : separador y: direccin de bit dentro del byte (de 0 a 7) As, por ejemplo, Q1.5 identifica una salida que reside en el sexto bit del segundo byte . 9.3.2 Direccionamiento de byte, palabra y palabra doble Este tipo de direccionamiento puede emplearse en algunas operaciones binarias, tales como las de enmascaramiento de bits en un grupo, pero su uso ms amplio es para acceder a informacin numrica La direccin se especifica con el formato: A T n, donde: A: T: identificador de rea (ver Direccionamiento de bit) tamao del dato B = byte (8 bits) W = palabra (2 bytes = 16 bits) D = palabra doble (4 bytes = 32 bits) direccin inicial del dato

n:

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9.3.3 Direccionamiento de la E/S Local y Expandida La Entrada/Salida local provista por la CPU brinda un conjunto fijo de direcciones de E/S. Pueden agregarse puntos de E/S a la CPU conectando Mdulos de Expansin de E/S, formando una cadena de E/S. Las direcciones de los puntos del Mdulo estn determinadas por el tipo de E/S y por la posicin del Mdulo en la cadena, con respecto a los Mdulos de E/S precedentes del mismo tipo. Por ejemplo: un Mdulo de salida no afecta las direcciones de los puntos en un Mdulo de entrada, y viceversa; igualmente, los Mdulos analgicos no afectan el direccionamiento de Mdulos digitales, y viceversa. El espacio de registros de imagen de proceso para las E/S digitales se reserva siempre en incrementos de 8 bits (un byte). Si un Mdulo no provee un punto fsico para cada bit de cada byte reservado, estos bits no usados no pueden asignarse a Mdulos subsecuentes en la cadena de E/S. Para Mdulos de entrada, los bits no usados se ponen a cero en cada ciclo de actualizacin de entradas. Los puntos de E/S analgica se asignan siempre en incrementos de 2 puntos. Si un Mdulo no provee E/S fsica para cada uno de estos puntos, los mismos se pierden y no quedan disponibles para asignarse a Mdulos subsecuentes en la cadena de E/S.

Almacenamiento de palabra doble

bit 31 bit 24 bit 23 bit 16 bit 15 bit 8 bit 7 bit 0

Byte ms significativo

Byte menos significativo

Almacenamiento de palabra (simple)

bit 15 bit 8 bit 7 bit 0

Byte ms significativo

Byte menos significativo

Almacenamiento de byte
bit 7 bit 0

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9.4 Mrgenes vlidos para algunas de las CPUs S7-22X

Direccionamiento Tipo de Memoria V I Q M SM S T C L VB IB QB MB SMB SB LB AC VW IW QW MW SMW SW T C LW AC AIW AQW VD ID QD MD SMD SD LC AC HC CPU 221 0.0 - 2047.7 0.0 - 15.7 0.0 - 15.7 0.0 - 31.7 0.0 - 179.7 0.0 - 31.7 0 - 255 0 - 255 0.0 - 59.7 0 - 2047 0 - 15 0 - 15 0 - 31 0 - 179 0 - 31 0 - 59 0-3 0 - 2046 0 - 14 0 - 14 0 - 30 0 - 178 0 - 30 0 - 255 0 - 255 0 58 0-3 0 - 30 0 - 30 0 - 2044 0 - 12 0 - 12 0 - 28 0 - 176 0 - 28 0 - 56 0-3 0-5 CPU 222 0.0 - 2047.7 0.0 - 15.7 0.0 - 15.7 0.0 - 31.7 0.0 - 299.7 0.0 - 31.7 0 255 0 255 0.0 - 59.7 0 - 2047 0 15 0 15 0 31 0 - 299 0 31 0 59 03 0 - 2046 0 14 0 14 0 30 0 - 298 0 30 0 255 0 255 0 58 03 0 - 30 0 - 30 0 - 2044 0 12 0 12 0 28 0 - 296 0 28 0 56 03 05 CPU 224 0.0 - 5119.7 (V 1.22) 0.0 - 8191.7 (V 2.00) 0.0 - 15.7 0.0 - 15.7 0.0 - 31.7 0.0 - 549.7 0.0 - 31.7 0 255 0 255 0.0 - 59.7 0 5119 (V 1.22) 0 8191 (V 2.00) 0 10239 (XP) 0 15 0 15 0 31 0 -549 0 31 0 59 03 0 5118 (V 1.22) 0 8190 (V 2.00) 0 10238 (XP) 0 14 0 14 0 30 0 - 548 0 30 0 255 0 255 0 58 03 0 - 62 0 - 62 0 5116 (V 1.22) 0 8188 (V 2.00) 0 10236 (XP) 0 12 0 12 0 28 0 - 546 0 28 0 56 03 05 CPU 226 0.0 - 5119.7 (V 1.23) 0.0 -10239.7 (V 2.00) 0.0 - 15.7 0.0 - 15.7 0.0 - 31.7 0.0 - 549.7 0.0 - 31.7 0 - 255 0 - 255 0.0 - 59.7 0 5119 (V 1.23) 0 10239 (V 2.00) 0 - 15 0 - 15 0 - 31 0 - 549 0 - 31 0 - 59 0-3 0 5118 (V 1.23) 0 10238 (V 2.00) 0 - 14 0 - 14 0 - 30 0 - 548 0 - 30 0 - 255 0 - 255 0 - 58 0-3 0 - 62 0 - 62 0 5116 (V 1.23) 0 10236 (V 2.00) 0 - 12 0 - 12 0 - 28 0 - 546 0 - 28 0 - 56 0-3 0-5

Bit (Byte.bit)

Byte

Palabra
(Word)

Palabra Doble
(Double Word)

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