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INSTITUTO POLITCNICO DE BRAGANA

Automao e Robtica

Problemas para Aulas Terico-Prticas

Paulo Jorge Pinto Leito

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Manipulao de dados
1. Converta os nmeros paras as bases pedidas.

(a) 1101 (2) = ??? (10) (b) 1FF (16) = ??? (10) (c) 10111001 (2) = ??? (16) (d) 0001001111101001 (2) = ??? (16) 2. Considere o seguinte mapa de endereos.
15 0 0 0 1 0 0 14 0 1 0 1 1 0 13 0 0 0 1 0 0 12 0 0 0 0 1 0 11 0 0 0 0 0 0 10 0 1 0 0 0 1 9 1 0 0 1 0 0 Posio 8 7 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 6 0 1 0 0 0 1 5 0 0 1 1 0 0 4 1 1 0 0 1 1 3 0 1 0 1 0 1 2 0 1 0 1 0 1 1 1 1 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 1

IR0 IR1 IR2 ... IR10 IR11 IR12

Determine: (a) Os valores hexadecimais dos endereos indicados. (b) O valor dos bits 7 e 9 dos endereos indicados. (c) O valor de: IR0.0, IR1.8, IR1.10, IR2.5, IR10. 0, IR10.10, IR11.4 e IR12.6 3. Sabendo que X=0; Y=1 e Z=1, determine o valor lgico das seguintes expresses:

a) X + Y.Z b) /X + Y c) /(Y.X + Z./Y)

Desenvolvimento de programas em Ladder

4. Pretende-se elaborar um sistema de controlo para o comando de um motor e de uma bomba, que apresenta as seguintes caractersticas:
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1. aps ser premido o boto de arranque, a bomba ligada; 2. o funcionamento efectivo da bomba detectado pelo medidor de caudal. O motor ligado depois de detectada a entrada em funcionamento da bomba; 3. a actuao do boto de paragem provoca o desligar da bomba e do motor. 5. Pretende-se realizar o controlo de uma electrovlvula, com as seguintes caractersticas: 4. possibilidade de trs aces de comando: abrir, fechar e parar; 5. uma sada do autmato comanda a abertura da vlvula e outra o seu fecho. Estas duas sadas no podem tomar em simultneo o valor lgico 1; 6. quando a vlvula atinge uma das posies extremas (totalmente aberta ou fechada), a respectiva sada do PLC desactivada; 7. a vlvula pode ser comandada em modo manual e automtico; 8. em modo manual as ordens so iniciadas a partir de 3 botes de presso: abrir, fechar e parar; 9. em modo automtico, a vlvula comandada por trs flags geradas por outro mdulo do programa; 10. est previsto um sinal exterior de inibio, que quando est activo, inibe as duas sadas de comando da vlvula. 6. Pretende-se controlar a luz da escada de um prdio, atravs de uma aplicao utilizando autmatos programveis. A luz deve acender por um perodo de 20 segundos sempre que o boto de iluminao seja premido. O elevador representado na figura desloca-se entre dois pisos. O seu movimento comandado (subir, descer e parar) a partir dos comandos dados pelos operadores (botes de chamada bot_ch1 e bot_ch2) e das informaes provenientes dos detectores de fim de curso (piso1 e piso2).

7.

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bot_ch2 piso2

bot_ch1

piso1

Adicionalmente, pretende-se controlar a porta do elevador. Esta dever abrir 5 segundos aps ter chegado ao piso desejado. Sempre que o elevador seja requisitado, a porta dever ser fechada. NOTA: Pensar em melhorar o sistema incorporando a possibilidade de no interior do elevador se poder fechar a porta e ir para um outro piso. Adicionalmente, pensar no caso de existirem mais do que dois andares? 8. Considere um posto de embalamento de produtos. Os produtos chegam ao posto atravs de um tapete rolante.

Existe um sensor no referido posto, que permite a deteco dos produtos. Sempre que existam 15 produtos no contentor deve ser colocado um novo contentor utilizando um actuador pneumtico. Quando chega a 15, o tapete deve parar, para dar tempo mudana de contentor. O operador, aps a troca de contentor prime num boto, e imediatamente o tapete volta a funcionar. Escreva um programa em diagrama de Ladder que solucione o problema anterior.

9.

Considere as especificaes do seguinte problema:

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Contentor

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superior

inferior

Um reservatrio abastecido atravs de uma bomba B. O sistema entra em funcionamento actuando no boto incio e pra actuando no boto paragem. Se o nvel do liquido ultrapassar o limite superior, a bomba deve parar, rearrancando quando o limite inferior for ultrapassado. Os sensores inferior e superior tem o valor lgico 1 (TRUE) quando detectam liquido. a) Escreva e implemente um programa em diagrama de Ladder que solucione o problema anterior. b) Reescreva o programa anterior, considerando que a bomba s inicia o seu funcionamento 3 segundos aps a actuao no boto incio. 10. Considere um sistema de embalamento de produtos, constitudo por dois postos A e B. O sensor existente no tapete principal permite a deteco dos produtos e atravs de um actuador pneumtico (actuado 3 segundos aps a deteco pelo sensor), os produtos do tipo A so desviados para um segundo tapete, direccionado para o posto A. Os produtos do tipo B seguem no mesmo tapete at ao posto B.
Contentor Tipo A

Sensor Contentor Tipo B Actuador pneumtico

Em cada posto existir um contentor, com diferentes capacidades: contentor para peas do tipo A, com capacidade para 15 peas e contentor para peas do
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tipo B, com capacidade para 10 peas. A chegada das peas aos respectivos postos detectada pelos sensores sensor_A e sensor_B. Sempre que a capacidade de um contentor for atingida, todos os tapetes devero parar, e acender uma lmpada no respectivo posto de modo a avisar o operador que dever retirar o contentor e substitui-lo por um vazio. Finda esta operao, o operador dever actuar um boto, que colocar de imediato os tapetes em funcionamento. a) Escreva um programa em diagrama de Ladder que solucione o problema anterior. b) Reescreva o programa anterior, considerando que em substituio do operador existe um sistema automtico, que permite a troca automtica dos contentores sem a paragem dos tapetes. Assim, aps o contentor estar cheio, um actuador pneumtico realiza a troca de contentores, actualizando a contagem de contentores completos, disponvel num painel junto a cada posto. 11. Considere um sistema constitudo por dois carros C1 e C2, cujos postos de repouso so A1 e A2, e que alimentam uma estao situada no posto b;

Em cada posto de espera existe um semforo com duas luzes: verde, que significa que o carro pode avanar, e a vermelha, caso contrrio. Aps a ordem de partida, atravs de um boto para cada carro, o respectivo carro dirige-se para o troo comum das vias. Quando atinge a respectiva posio de espera, o carro pra se o troo comum estiver ocupado, ou prossegue em direco ao posto b se estiver livre. Aps atingir o posto b, o carro 1 imobiliza-se durante 20 segundos e o carro 2 durante 30 segundos, iniciando de seguida o regresso ao posto de repouso.
Posto A1 Carro 1 Posio de espera 1

Posto B Posto A2 Carro 2 Posio de espera 2

a) Elabore um programa em Ladder que solucione o problema. b) Reescreva o programa, considerando que cada semforo possui alm das luzes verde e vermelha, a luz amarela, que dever piscar a uma frequncia de 1 HZ, enquanto o respectivo carro se encontrar no troo comum.

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12. Considere um sistema de controlo de entradas e sadas de um parque automvel, representado na figura. Em situao de repouso, a cancela deve estar em baixo e a luz vermelha acesa. Quando o condutor do carro pressiona o boto de chamada, a luz vermelha apaga-se dando origem luz verde (que significa que o carro pode entrar) e a cancela levanta. Aps passar pela cancela, o carro interrompe o feixe luminoso da clula fotoelctrica, o que leva a cancela a descer para a posio de repouso e a sinalizao luminosa a voltar para a luz vermelha.

a) Elabore um programa em diagrama de Ladder que solucione o problema anterior. b) Reescreva o programa anterior, considerando que se pretende que aps a entrada do carro, uma luz de iluminao se mantenha acesa durante 2 minutos. c) Reescreva o programa anterior, considerando que existe dois avisadores luminosos, livre e completo, que representam o estado da lotao do parque. Inicialmente a luz livre deve estar acesa e quando se encontrarem 20 carros dentro do parque deve passar a completo. A sada de um carro permite passar de novo ao estado de livre (no caso da lotao estar completa). 13. Considere um sistema de controlo de uma mquina-ferramenta. A mquina possui uma plataforma que se move segundo dois eixos, X e Y. Os sinais de comando X+, X-, Y+ e Y- controlam o movimento de dois motores: motor_X(+ ou -) e motor_Y (+ ou -). A rea de trabalho, por razes de segurana, delimitada por 4 sensores de fim de curso: fim_X+, fim_X-, fim_Y+ e fim_Y-. Quando for accionado qualquer um destes sensores, a plataforma deve-se imobilizar nesse eixo, podendo continuar a deslocar-se no outro eixo. Existe um boto de inibio da mquina, Power, que quando accionado permite o seu funcionamento. a) Elabore um programa em diagrama de Ladder que solucione o problema anterior.

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b) Reescreva o programa anterior, considerando que o sinal de emergncia (ligado na entrada IR0.03), provoca a imobilizao da plataforma e o acender a lmpada. Sugesto: Utilize este sinal como interrupo. c) Reescreva o programa anterior, considerando que aps o sinal de incio do programa da mquina, esta deve fechar a porta (fecha_porta), acender a lmpada durante o tempo em que a porta se fecha (3 segundos), e ligar a lubrificao 5 segundos aps a porta estar fechada. d) Reescreva o programa anterior, considerando que existe um contador que conta o numero de programas que a mquina por dia. (Considere que ao fim do dia, o sinal Power desligado). 14. Considere um moinho com passadeiras rolantes, ilustrado na figura.

O sistema constitudo por dois tapetes rolantes, accionados pelos motores M3 e M1. Entre os dois tapetes existe um moinho triturador, que tritura a pedra que l cai, sendo accionado pelo motor M2. O incio do sistema, atravs do boto Incio, liga em primeiro lugar o tapete 1, seguido do moinho, e por ltimo o tapete 3. O boto de paragem permite parar automaticamente todo o sistema. a) Elabore um programa em diagrama de Ladder que solucione o problema anterior. b) Reescreva o programa anterior, considerando que o moinho s entra em funcionamento 3 segundos aps o tapete 1 e que o tapete 3 s entra em funcionamento 4 segundos aps o moinho. Por outro lado, se M1 parar, todo o sistema deve parar, e se M2 parar, o tapete 3 deve parar, mantendo-se M1 em funcionamento. c) Reescreva o programa anterior, considerando que em caso de avaria de um dos trs motores (avaria_M1, avaria_M2 e avaria_M3), uma lmpada avisadora deve acender. Um contador deve contar o numero de avarias do sistema. 15. Consideremos um acesso a um parque de automveis.
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Coloca-se um sensor I1, para informar o contador, das viaturas que entram e um sensor para detectar as que saem, I2. Quando o nmero mximo de automveis for atingido, neste caso de 20, acende-se uma luz encarnada, indicando que o parque est esgotado ou uma luz verde informando que est livre. Escreva e implemente um programa em ladder que solucione este problema.
I1 Entrada

Sada

I2

Vamos agora considerar o acesso a prdios de habitao que apenas possuem uma entrada e sada de viaturas.

I0 I1

I3 I2

Parque

Na via comum so colocados dois sensores I0 e I1 que determinam o sentido de deslocamento da viatura. entrada do parque colocado um painel com trs luzes que sinalizam o estado do parque:
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a) luz encarnada - parque esgotado; b) luz amarela - viatura a sair; c) luz verde - parque livre. O sensor I3, detecta a entrada no parque e a sada da viatura que est a entrar no parque da via comum. sada do parque existe um painel com duas luzes: a) luz verde - via livre; b) luz encarnada - via ocupada. Elabore e implemente um programa em ladder que solucione este problema.

Anlise de diagramas de Ladder

16. Considere o seguinte programa em diagrama de Ladder e a seguinte evoluo dos sinais de entrada. Esboce a evoluo das flags A e B, e da sada IR10.01. Indique para cada intervalo de tempo, o valor de contagem do contador.
0.0 0.1 A 0.0 0.2 0.1 A
@MOV #2 10

0.2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18

10.1
TIM 000 # 20

TIM 000
RSET 10.1

0.2 0.0
CNTR 127 #2

CNT 127

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17. Considere o seguinte programa em diagrama de Ladder e a seguinte evoluo dos sinais de entrada. Esboce a evoluo das flags A e B, e da sada IR10.01. Indique para cada intervalo de tempo, o valor de contagem do contador.
0.0 0.2 0.1
RSET 10. 1 @MOV #2 10

0.0 0.1 0.2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18

0.2
SET A

0.2
TIM 000 # 40

TIM 000
RSET A

0.2 0.1 CNT 127

CNTR 127 #2

18. Considere o seguinte programa em diagrama de Ladder e a seguinte evoluo dos sinais de entrada. Esboce a evoluo das flags A e B, e das sadas IR10.00 e IR 10.01. Indique para cada intervalo de tempo, o valor de contagem do contador.

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0.0 0.1 A

SET A

Evoluo temporal das entradas

0.0
TIM 000 # 30

TIM000
@ MOV #0003 10 RSET A

0.1 0.2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18

0.2
@ MOV #0001 10

0.2 0.1 CNT 127

CNTR 127 #2

Grafcet
19. Considere um sistema de fabrico de pes. Os dispositivos A1 e A2 permitem realizar a mistura da farinha, gua e fermento. Esta mistura demora 10 minutos no dispositivo A1 e 4 minutos no dispositivo A2, finalizada a qual efectuada a transferncia para o dispositivo A3 que divide a massa no formato pretendido para os pes. Aps A3 ter concludo a sua tarefa, os pes so transferidos para o forno A4, o qual demora 30 minutos, at que os pes estejam cozidos. De seguida, os pes so retirados do forno e acondicionados, estando o sistema de novo pronto a iniciar novo ciclo. Modelize o problema descrito atravs de um Grafcet.

20. Considere uma clula de fabrico constituda por duas mquinas, M1 e M2, que visam o processamento das peas, e por um rob R1, que efectua a manipulao das peas entre as mesas de alimentao e as mquinas. Os sinais inicio1 e inicio2 do ordem de incio de ciclo para cada mquina. Cada ciclo constitudo por: O rob R1 coloca a pea na mquina, aps o qual deve comear o seu processamento. Findo este, o rob R1 deve ser de novo requisitado para retirar a pea e coloca-la na mesa de sada.
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O processamento na mquina M1 demora 20 segundos e na mquina M2 demora 30 segundos. Modelize o problema descrito atravs de um Grafcet. 21. Considere um sistema de engarrafamento de licor caseiro. O incio do sistema realizado atravs do interruptor incio. O dispositivo D1 produz o licor, que demora 10 minutos. Paralelamente so produzidas as embalagens no dispositivo D2. Aps estarem produzidos, o licor e as embalagens, o dispositivo D3 enche as embalagens com o licor produzido em D1. O dispositivo D4 realiza o controlo de qualidade do processo, verificando, entre outros parmetros, o nvel das embalagens. Caso passem no controlo de qualidade (sinal qualidade_OK), o lote rotulado e empacotado. Caso o lote seja rejeitado, deteco de 2 embalagens sem o nvel desejado, (sinal qualidade_not_OK) o lote rejeitado e o sistema regressa ao incio. Modelize o problema descrito atravs de um Grafcet. 22. Analise o grafcet que se segue e elabore o grfico de situaes acessveis. Comente.
1 8 4

1
2 5

/t1

t1
3 6

t3

t2
7

t5

t4

t6

23. Analise o grafcet que se segue e elabore o grfico de situaes acessveis.

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t1
7

t5
X7.t2
4 5

/X7.t2

t6 t3
6

t4

24. Valide o grafcet que se segue utilizando a anlise de situaes acessveis.

t1
3 3
10

X10.t 2

X10 . /X 2 .t 5
4

X4+X7
11

X3+X6

t4

t7 t3
6 6

t6

Robtica
25. Um manipulador robtico, transfere peas consecutivas do tapete rolante A (pos_tap_A) para o tapete rolante B (pos_tap_B), sempre que a entrada DI2.0 do controlador do rob seja activada (nvel 1).

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Tapete B

Tapete A

O movimento do tapete A intermitente, isto , sempre que chega uma pea ao fim do tapete (ponto de sada das peas) este pra at que o rob a retire, voltando a entrar em movimento at que a prxima pea chegue ao ponto de sada do tapete rolante. O tapete B, sempre que detecta a presena de uma pea, coloca-se em movimento para retirar essa pea. No fim da transferncia das peas, o rob termina a sua execuo, enviando a informao devida ao controlador do tapete atravs da sada DO1.0. a) Para a aplicao em causa qual o tipo de rob que escolheria. Justifique a sua opo. b) Elabore um programa para o rob, de forma a que este execute a transferncia de 2 peas de acordo com as especificaes atrs descritas. c) Suponha que se pretende que o rob transfira 10 peas. Que alteraes dever introduzir no programa, de modo que este cumpra as novas especificaes. Qual a vantagem da utilizao de ciclos nos programas? d) Qual a diferena entre instrues de movimento do tipo MoveJ, MoveL e MoveC, referindo-se ao tipo de movimento e aos parmetros envolvidos. 26. Escreva um programa para um robot que pegue em 5 blocos cilndricos de altura 80cm e dimetro 10 cm e os coloque nos cantos e no centro de uma mesa quadrada de tamanho 50x50 cm. Considere os pontos que entenda necessrios execuo da tarefa, e que inicialmente o robot est numa posio de repouso e os blocos chegam por um tapete de forma sequencial. Comente todos os atributos que tenha escolhido para cada instruo do programa.

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27. Relativamente ao robot (ABB IR 1400) utilizado nas aulas prticas, considere o seguinte programa.
MoveJ p1, v1000, z50, tool1 MoveL p2, v50, fine, tool1 For var = 1 To 10 Fecha_garra MoveL p3, v100, z10, tool1 Abre_garra MoveC p4, p2, v100, z10, tool1 Next

a) Comente detalhadamente o programa. b) Qual a funo dos parmetros V e Z. Comente os valores escolhidos para esses parmetros. 28. Relativamente ao robot (ABB IR 1400) utilizado nas aulas prticas, considere o seguinte programa.
TKRead (Qual a pea a carregar?, op, 1, 2, 3,,) MoveJ p1, v1000, z50, tool1 Case op select 1 carrega_cilindro 2 carrega_cubo 3 carrega_esfera

a) Comente detalhadamente o programa.

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b) Elabore a rotina carrega_cilindro, sabendo o robot deve dirigir-se ao local onde est o cilindro (pos_A), fechar a garra, colocar a pea no local de destino (pos_B), abrir a garra e por fim deslocar-se para o ponto de repouso (pos_R).

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