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Vision par ordinateur: Formation dimage et Photographie

S ebastien Roy Jean-Philippe Tardif Marc-Antoine Drouin D epartement dInformatique et de recherche op erationnelle Universit e de Montr eal

Hiver 2007

Au programme

Optique

Capteurs CCD/CMOS

Formation de limage

Do` u provient limage ? Syst` eme optique Param` etres associ es ` a la cam era (lentille, distance focale, angle de vue, ...) Photom etrie Param` etres associ es ` a la lumi` ere (illumination, r eectance des surfaces, sensibilit e du senseur) G eom etrie Param` etres de la relation entre le monde et limage (type de projection, position et orientation de la cam era, distorsion, ...) Voir le con : Mod` eles de cam era

Introduction
Excellente r ef erence : http://www.vanwalree.com/ Lentille de Gauss :

D efauts dimage

Aberrations de Siedel

Aberrations sph eriques Coma Astigmatisme Courbure du plan focal Distorsion Aberrations chromatiques Vignettage Reets (Flare) Diraction Profondeur de champs

Couleur Autres eets

Distorsion
Distorsion qui rend courbes les lignes droites

Distorsion
Distorsion dimage Distorsion perspective

La distorsion perspective d epend du point de vue seulement et de la profondeur des objets

Vignettage
D enition Diminution graduelle de lintensit e lumineuse vers les bords de limage Causes : naturelles ou m ecaniques

Vignettage m ecanique
La lentille cause une obstruction

Vignettage m ecanique
Lorsquon est sur le bord de limage, la profondeur de la lentille aecte la lumi` ere qui passe.

Vignettage m ecanique

Vignettage naturel

Cest la loi du cos4 : cos2 (b) : La loi de linverse du carr e de la distance cos(b) : La pupille devient elliptique lorsque vue de cot e cos(b) : La lumi` ere frappe limage ` a angle b (de cot e)

Reets

Les reets sont caus es par de lumi` ere ind esirables :

Reets

Profondeur de champs

D enition Intervalle de profondeur sur lequel les objets sont projet es sur limage avec une nettet e susante. Directement reli e` a la nettet e de limage :

Formation de limage num erique

Pour une image num erique : Propri et es physiques du senseur Nature discr` ete des r ecepteurs Quantication et courbe de r eponse de lintensit e

Radiom etrie

Irradiance dune image (Eclairement energ etique) Puissance totale de la lumi` ere capt ee (par unit e de surface) ` a un chaque point p dune image Radiance dune sc` ene Puissance (par unit e de surface) de la lumi` ere emise par un point P dune surface dans la direction d

R eectance
R eectance dune surface Un mod` ele de r eectance d etermine comment la lumi` ere re` ete sur une surface Par exemple : Mod` ele Lambertien Une surface est lambertienne si la lumi` ere re et ee est ind ependante de la direction d de lobservateur L = I n albedo I direction de lillumination n normale de la surface Si lon change de point de vue vers une surface plus inclin ee :
Lobservateur voit une plus grande partie de surface La surface re` ete moins de lumi` ere ` a cause de langle de vue Les deux eets sannulent : invariance au point de vue

Capteur CCD (Charged Coupled Device)


CCD Cellule photo rendue plus sensible gr ace ` a une charge electrique

Fig.:

Source :http ://www.ccd.com/ccd107.html.

Tous les lignes sont transf er es parall` element vers un registre Le signal est digitalis e dans louput node CMOS (complementary metal oxide semiconductor) ` Une technologie concourante, avec di erentes forces/faiblesses. A ce jour, lune des deux technologie ne se d emarque pas clairement.

Capturer la lumi` ere


Photon Particule el ementaire de lumi` ere poss edant une longueur donde et une energie Absorb ee par le substrat de silicium, l energie acquise lib` ere un ou plusieurs electrons La profondeur ` a laquelle un photon est absorb e d epend de sa longueur donde (voir image)

Fig.:

Source :http ://www.kodak.com/go/ccd.

Zone Critique et Ecacit e Quantique


Zone Critique Zone dans laquelle les electrons doivent etre g en er es an de pouvoir etre compt es Pas tous les photons qui sont transform es en electron Ecacit e quantique Le taux de conversion : d epend de la longueur donde

Fig.:

Source :http ://www.kodak.com/go/ccd.

Blooming
D enition Les electrons d ebordent des puits et se d eversent dans les autres puits Cr ee des art efacts importants

Fig.:

Source :http ://www.kodak.com/go/ccd.

Anti-Blooming
Des portes contr olent le d ebordement Un drain permet d evacuer les electrons R eduit la taille de chaque pixel jusqu` a 30%

Fig.:

Source :http ://www.kodak.com/go/ccd.

Traitement de la couleur
Matrice Bayer Utilisation de ltres :
Rouge, Vert et Bleu (mod` ele additif) Cyan, Magenta et Jaune (mod` ele soustractif)

Chaque pixel a un ltre un canal par pixel Interpolation des valeurs manquantes Syst` eme peu dispendieux et tr` es r epandu, m eme dans certaines cam eras haute gamme

Fig.:

Source :http ://www.kodak.com/go/imagers.

Bruit
Bruit dans limage Ph enom` ene tr` es

important

Aecte tous les algorithmes de vision Comment sen sortir ? pixel = variable al eatoire ! Probl` eme de contamination du signal par :
Lhorloge Lamplicateur du signal (output Node) Circuits electroniques proches Invariable par rapport ` a la taille des pixels

Eet : M eme irradiance ne donne pas la m eme mesure dintensit e Estimation du bruit ? Une fa con : Prendre de nombreuses images de la m eme sc` ene, puis calculer la variance de chaque pixel.

Digitalisation dun pixel


Le niveau z ero electron
Lorsque lon mesure le nombre d electrons collect es, il faut comparer ` a un point de r ef erence Bruit thermique ajout e` a la r ef erence

Correlated Double Sampling (CDS) :


Lecture de la r ef erence Lecture du signal re cu Soustraction pour obtenir le signal nal

Fig.:

Source :http ://www.ccd.com/ccd107.html.

Dark Count
Le CCD g en` ere des electrons en fonctionnant Proportionnelle ` a la temp erature Lin eaire avec le temps dexposition
Photographies prises dans un endroit tr` es sombre avec un long temps dexposition sont plus bruit ees

Fig.:

Source :http ://www.ccd.com/ccd109.html.

R eponse non-uniforme du capteur

Impossible de construire un capteur dont tous les pixels sont identiques Chaque pixel ` a une ecacit e quantique di erente Photo dune lumi` ere uniforme (at-eld) un damier Eet des lentilles (impuret es, reets, etc. )

R esolution

Fr equences dans limage : Il y a une limite aux fr equences quon peut repr esenter dans une image Limite de diraction et limite de r esolution : Th eor` eme d echantillonnage

FIN