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IDENTIFICACIN DE SISTEMAS USANDO MATLAB Y TARJETA T2-DAQ

La identificacin de sistemas permite construir modelos matemticos de sistemas dinmicos basados en datos obtenidos. Esto se logra ajustando parmetros de un modelo dado hasta que su salida coincida lo ms posible con la salida medida. El proceso de identificacin se puede resumir en los siguientes pasos: 1. Recolectar datos de entrada y salida del proceso a ser identificado (planta). 2. Examinar los datos. Pulirlos para eliminar ruido excesivo y seleccionar porciones tiles de los datos originales. 3. Seleccionar una estructura del modelo. 4. Calcular el mejor modelo en base a los datos de entrada y salida. 5. Examinar las propiedades del modelo obtenido. 6. Si el modelo es suficientemente bueno, termina el procedimiento. De lo contrario regresar al paso 3 y probar otro modelo.

El System Identification Toolbox de MATLAB ofrece varias funciones para realizar estos pasos adems de una interfaz grfica (GUI) para realizar la identificacin de manera interactiva.

Nota: Para poder realizar el procedimiento descrito en este documento, necesita tener instalado en MATLAB los siguientes Toolbox: System Identification Toolbox Data Adquisition Toolbox

Para saber que toolbox tenemos instalados en MATLAB ejecute el comando ver en MATLAB. Este comando muestra una lista de todos los toolbox actualmente instalados.

OBTENCIN DE MODELO MATEMTICO USANDO MATLAB CON TARJETA DAQ DE TERVENET

El siguiente ejemplo describe los pasos para obtener el modelo matemtico de una planta usando una tarjeta de adquisicin de datos T2-DAQ y la herramienta System Identification de MATLAB. La planta usada para este ejemplo es un motor de corriente directa acoplado con un tacogenerador que sirve de transductor de salida.

1. Recolectar datos de entrada y salida del proceso a ser identificado (planta). En este paso, tenemos nuestra planta conectada a la tarjeta de adquisicin de datos. En la entrada Analgica 0 conectamos la seal de entrada de la planta. En la entrada Analgica 1 conectamos la seal de salida de la planta.

Figura 1. Planta con Tarjeta DAQ

Una vez que tenemos conectado el circuito que se muestra en la Figura 1 y la tarjeta de adquisicin de datos correctamente instalada en la computadora, procedemos a obtener los datos de entrada y salida.

El siguiente cdigo en Matlab realiza una adquisicin de 10 datos por segundo durante aproximadamente 5 segundos. Durante el tiempo de adquisicin, se debe variar el voltaje de Excitacin de la planta para que la planta reaccione a estos cambios y posteriormente obtener una funcin que relacione la entrada con el comportamiento de la salida.
clear all, close all, clc %Inicia la comunicacin con la DAQ daq = IniciaDAQ('COM3'); Ts = 0.1 %Intervalo de muestreo % Canal 0 voltaje de entrada r(t) % Canal 1 voltaje de salida c(t) input('Pulse ENTER para dar inicio de adquisicin') % 1. cant rt = ct = Inicia adquisicin = 50 %50 datos zeros(1,cant); zeros(1,cant);

for i=1:cant %Lee entrada rt(i) = AnInDAQ(daq, 0); %Lee salida ct(i) = AnInDAQ(daq, 1); %Retardo de Ts segundos pause(Ts) end % Grfica la entrada figure t = [0:1:cant-1]; subplot(1,2,1) plot(t,rt) xlabel('Muestras'); title('voltaje de entrada r(t)'); grid %Grfica la salida subplot(1,2,2) plot(t,ct) xlabel('Muestras'); title('Voltaje de Salida c(t)'); grid %Cierra la comunicacin con la DAQ CierraDAQ(daq)

2. Seleccionar una estructura del modelo. Una vez con los datos de entrada y salida libres de ruido procedemos a seleccionar el modelo matemtico que represente la dinmica de la planta. Escriba >> ident En la ventana de comandos de MATLAB. Se abrir la herramienta de Identificacin de Sistemas mostrada en la Figura 2 (a).

Figura 2. System Identification Tool

Seleccione Time domain data de la lista desplegable Import data. Se abrir una ventana como la Figura 2 (b). En esta ventana seleccione las variables que representan la entrada y salida (rt, ct), tambin especifique el tiempo de inicio y el intervalo de muestreo.

De la lista desplegable Estimate--> seleccione Process models Se mostrar una ventana como la Figura 3. En esta seleccione un modelo de funcin de transferencia de 2 polos subamortiguada (Underdamped) como se muestra en la figura.

Figura 3. Estructura de modelo

Paso 4. Calcular el mejor modelo en base a los datos de entrada y salida. Una vez seleccionado el modelo, presione el botn Estimate. Se realizarn varias iteraciones hasta que se obtenga el modelo matemtico ms exacto posible.

Paso 5. Examinar las propiedades del modelo obtenido. Una vez obtenido el modelo matemtico de segundo orden subamortiguado procedemos a analizarlo. Cierre la ventana anterior, y de clic derecho sobre el modelo obtenido P2U. Se mostrar una ventana como la Figura 4. En esta se muestra el modelo matemtico de la planta.

Figura 4. Modelo matemtico de la planta

Podemos examinar el modelo obtenido activando las casillas Transient res, Frequency resp, Zeros and poles.

Paso 6. Si el modelo es suficientemente bueno, termina el procedimiento. De lo contrario regresar al paso 3 y probar otro modelo. Podemos probar con otros modelos o con otras entradas y salidas para comparar y ver cual se ajusta ms a la dinmica de la planta.

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