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Simulation mcanique et ralit virtuelle : outils daide la comprhension et la conception de systmes

Soutenance dHabilitation Diriger des Recherches Prsente lUniversit de Rennes 1 section mcanique (n 60) Le 23 novembre 2005 par Georges Dumont

Simulation mcanique et ralit virtuelle : outils daide la comprhension et la conception de systmes

Membres du jury

Daniel Coutellier Bernard Espiau Jean-Claude Lon Pierre Beckers Patrick Chedmail Paul Delamarche Lalaonirina Rakotomanana

Professeur, Universit de Valenciennes, Rapporteur Directeur de Recherches, INRIA Rhne-Alpes, Rapporteur Professeur, Universit de Grenoble, Rapporteur Professeur, Universit de Lige Professeur, cole Centrale de Nantes Professeur, Universit de Rennes 2 Professeur, Universit de Rennes 1

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Un rapide Curriculum vit

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Titres

Ingnieur
z

cole Nationale des Ponts et Chausses (1987)

Diplme dtudes Approfondies


z

Paris VI, mcanique (1987)

Docteur
z

Universit de Rennes 1, informatique (1990)

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Parcours

Ingnieur Stagiaire Michelin (1 an) :

lments finis incompressibles pour le caoutchouc

Thse (3 ans) :

la mcanique comme modle de mouvement

Ingnieur Expert INRIA (1 an) :

projet de simulateur de conduite automobile SARA

Ingnieur Chercheur EDF (30 mois) :

contact et lments finis dans le code ASTER

Matre de Confrences :

cole Normale Suprieure de Cachan, mcanique (1994)

Charg de Recherches INRIA (2 ans) 2002-2004

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Points cls : enseignement

Prparation lagrgation de mcanique


z z z

Cours et TD : 1/3 des preuves Mcanique gnrale : solides rigides Mcanique des solides dformables Prototypage virtuel au M2R RESIN (ENS/PARIS VI) Mcanique et ralit virtuelle dans le M2P MNRV (Laval) Conception multimtiers en cole doctorale de lENS-Cachan change de services avec Rennes 1 Licence et matrise (L3, M1) : RDM

Troisime cycle
z z z

Second cycle
z z

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Points cls : responsabilits

Naissance dun dpartement de Gnie Mcanique


z z

Ouverture de lAntenne de lENS Avec Pascal Mognol


Direction dtudes
700 heures lve 20 intervenants extrieurs Rsultats comparables ceux de la maison mre (ENS Cachan)

Fonctions collectives
z z z z

Commissions de spcialistes (Rennes 1, ECN) Jury de concours PSI (ENS/Polytechnique) Conseil scientifique de lENS (8 ans) Conseil de laboratoire de lIRISA (depuis 2004)

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Points cls : recherche


Thme : Ralit virtuelle et mcanique Projet SIAMES de lIRISA Dtachement de 2 ans Bilan succinct (depuis 1998):
z z z z z z z z z z

2 thses soutenues, 2 thses en cours 4 stages de DEA (M2R) 2 tudes post doctorales 6 participations des jurys de thse 7 revues internationales, 1 chapitre douvrage 11 confrences internationales 3 collaborations avec publications communes 1 projet RNTL Salom2 2 actions spcifiques CNRS : contact et humain 1 ATIP CNRS : paloanthropologie

Titulaire de la PEDR (octobre 2005)


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Dfinitions des termes outils


Lhomme en interaction avec un monde virtuel modlis ?

Simulation mcanique et ralit virtuelle


z

Mcanique : modle de la ralit


Science du mouvement Efforts, dplacements, nergie Objet au cur des proccupations Immersion/interaction Humain au cur des proccupations

Ralit virtuelle : interaction avec les modles


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Plan

Credo Prototypage

virtuel Interactions entre objets Couplage simulation/RV Humain virtuel Pistes et conclusion

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Credo
Credo
Contexte Monde

Prototypage

virtuel Interactions entre objets Couplage simulation/RV Humain virtuel Pistes et conclusion

virtuel et monde rel Du virtuel vers le rel Du rel vers le virtuel

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Contexte

Bureau dtude du futur


z z

Rduire la dure de conception Et les cots Comprhension du fonctionnement Matrise du temps de simulation : pertinence du modle Manipulation Problmatique du temps de calcul : temps rel

Modles de simulation
z z

Session de Ralit virtuelle


z z

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Monde rel et monde virtuel


Perception naturelle Modles de calculs


z z

Monde virtuel

Monde virtuel

Monde rel

Monde rel

Globaux Modles de Phnomnologiques conception


Modles de calcul

Modles de conception Modles de calcul

Produits et composants Ralit virtuelle


concepteur

Produits et composants

Conception
z

Analyse de simulations

Ralit virtuelle

G b Humains virtuels

humains virtuels

G b

humains virtuels

# D

# D

concepteur

utilisateur

utilisateur

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Les relations entre le rel et le virtuel

Du rel vers le virtuel : comprhension


z z

Comprendre les phnomnes Proposer des modles

Mcanique

Du virtuel vers le rel : conception


z z z

Capacits dinteraction Analyse Retour sur les modles

Ralit virtuelle

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Prototypage virtuel
Credo Prototypage

virtuel

Problmatique Contributions

Interactions

entre objets Couplage simulation/RV Humain virtuel Pistes et conclusion

Conclusion

partielle

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Enrichir la maquette numrique

Illustr par lexemple

Monde virtuel

Monde virtuel

Monde rel

Monde rel

Conception Modles de Calcul conception de SimulateurModles calcul Optimisation

Modles de conception Modles de calcul

Produits et composants Ralit virtuelle


concepteur

Produits et composants

Ralit virtuelle

MESI

humains virtuels

G b

humains virtuels

G b

# D

# D

concepteur

utilisateur

utilisateur

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Endoscopes

Exploration interne des organes


bquillage

Olympus-Innoflex

Prototype dvelopp luniversit de Tohoku :

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Le micro-endoscope prototype

Systme articul :
z

8 mm

liaisons pivot ;

Actionneurs en Alliage Mmoire de Forme

(courtoisie LRP)
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Un simulateur
Navigation virtuelle I.R.M.

Construction du tube Optimisation

Fabrication + Opration

Intrts de la conception dun simulateur :


z z z

Formation des jeunes chirurgiens Entranement pr-opratoire Test et prototypage virtuel


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Modle quasi-statique de lendoscope


Paramtrage de Denavit-Hartenberg
r y0 r x0 r y1 r z0 r z2 r z1 r x1 r x2 r z4 r y2 r z3 r y3 r x3 r x4 r y4

Quasistatique : pas dacclration et masses faibles


0 T Lz E & grav 0 LT z F1 z z z C T & E 0 L1 1 0 grav 1 1 1 M M M M C K = M + + O M M O M M M & E n Cn C LT K grav n n T 0 LT ... ... L n 0 1 n 0 0 E Raideur gaine Amortissement Gravit+CAL

Interactions + AMF

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Modle de contact
Interaction corps rigide / corps mou : Modlisation par un effet ressort - amortisseur : r r r F = ktube .dist .n f tube .vit pntr .n r Problme : dterminer dist et n avec un tube dfini de manire discrte.
Carte de distances (rsolution = 1mm) Distance obtenue par interpolation

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Modles

De clon :
z

Splines dformables (traction+flexion) Modle de Voigt comme loi de comportement

De commande :
z

Approche multi-agents

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Passage dun coude


passif contrl

Dformation => Meilleure perception :


z

rigide

QuickTime et un dcompresseur codec YUV420 sont requis pour visionner cette image.

QuickTime et un dcompresseur codec YUV420 sont requis pour visionner cette image.

Modle plus proche de la ralit

mou

QuickTime et un dcompresseur codec YUV420 sont requis pour visionner cette image.

QuickTime et un dcompresseur codec YUV420 sont requis pour visionner cette image.

Contrle => Diminution des efforts :


z

Minimisation des risques

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Opration de dbouclage

QuickTime et un dcompresseur codec YUV420 sont requis pour visionner cette image.

Temps rel Prt pour le passage lhaptique

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Optimisation des actionneurs

Modle de comportement dAMF


z

400 350 300 250 200 150 100 50 T=20 C T=75 C T=80 C T=120 C

Diffrence de rigidit entre phases:


Chauffage

Austnite (chaud) Martensite (froid)

Modle de poutre en couche Optimisation par algorithmes gntiques


linit

Prcontrainte

r y

Bg Bg

Bd Bd rB O hd Ad
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Ag dfixat

r x

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Modle lments finis de poutre en couche


F
Cinmatique de type poutre de Euler Bernoulli

vi
y m

vi

2mm

4mm
F
h (k + 1) n

i
( ik +1 )+ (
1 k+ 2 + i

k +1 ij

j
( kj +1 ) ( j 2 ) ( )
k j k+ 1

Stockage des contraintes


k

k ij

h ( ) n nud i

k + i

1 h (k + ) 2 n

nud j

Interpolation v( x ) = vi + i x + (3

vj vi l
2

i
l

j
l

)x 2 + (2

vi vj l
3

i j
l
2

)x 3
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Trouver (U (t, M ), ( t, M )) tel que :


-

U t [0,T ], U ( t, M ) = U g ( t, M )

1 1
2

t [0,T ] U *

Tr[ (U * )]d +

U * ( t, M ) = 0

f g U * d +

* F U g dS = 0

M , t [0, T ], ( t, M ) = A[( , M ), t ] M , U (0, M ) = 0, (0, M ) = 0


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Optimisation des ressorts : rsultats

Cycles limites
18 16 14 12

Essai 35C Interpolation 35C Essai 130C Interpolation 130C borne inf precharge borne sup

Effort (N)

10 8 6 4 2 0

Hauteur du ressort : 2,4mm Prcontrainte : 1,3mm Rserve de C = 33mNm Contrainte maxi = 550 MPa

-0,1

-2

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

flche (mm)

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Conclusion partielle

Modles de calcul et de conception Simulateur Optimisation Une chane complte :


z z

Faisabilit Intrt

Exprimentations complmentaires pour validation


z z

Paramtres de loi de comportement du clon Validation du modle dactionneur

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Interaction entre objets


Credo Prototypage

virtuel Interactions entre objets


Couplage

Problmatique Contributions

simulation/RV Humain virtuel Pistes et conclusion

Conclusion

partielle

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Amliorer la rponse

Modle de contact et Monde de virtuel choc Solides rigides


z
Modles de conception Modles de calcul

Monde virtuel

Monde rel

Monde rel

Modles de conception Modles de calcul

Produits et composants Ralit virtuelle


concepteur

Produits et composants

Deux approches

Ralit virtuelle

BIPOP

humains virtuels

G b

humains virtuels

G b

# D

# D

concepteur

utilisateur

utilisateur

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Le calcul des interactions : schma gnral

Pilotage par lvnement Temps contrl

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Dynamique pilote par lvnement


Dynamique non contrainte Gestion des instants

M (q ) q+ C (q ) q+ K (q )q = Fext (q, q, t ) + R q : paramtre de configuration M / C / K : matrice de masse / de viscosit / de raideur Fext : forces extrieures R : forces de contact
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Dynamique en temps contrl


rigide et pas de viscosit : C / K 0 en termes de mesures : M (q ) d q = Fext (q, q, t ) dt + R dv choc entre corps : q d q discontinuit de vitesse dv impulsion instantane discrtisation temporelle (h : pas de temps)
i +1 i q libre = q + ( M 1 )i hFext + (1 )Fext i +1 i +1 i

= q libre + ( M 1 )i hR i+1
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i +1

Les lois : contact


t

Contact
vn, 0 assurer l'impntrabilit rn, 0 Condition de Signorini r v = 0 n, n,

QuickTime et un dcompresseur Animation JPEG OpenDML sont requis pour visionner cette image.

QuickTime et un dcompresseur codec YUV420 sont requis pour visionner cette image.

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Les lois : choc


t

Choc
+ restitution normale vn , e vn ,

restitution tangentielle vt+, e vt-,

QuickTime et un dcompresseur 3ivx D4 4.0.4 sont requis pour visionner cette image.

QuickTime et un dcompresseur sont requis pour visionner cette image.

Conservation de lnergie
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Les lois : frottement


t

Frottement
force dans le cne de frottement rt , rn, v t , si mouvement relatif rt , = vt ,
A

Force cyclique sur une bille =>

Trajectoire triangulaire

Approximation du cne
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Les lois : frottement


t

Frottement
force dans le cne de frottement rt , rn, v t , si mouvement relatif rt , = vt ,
Q dcompresseur 3ivx D4 4.0.4 sont requis pour visionner cette image.

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Illustrations
QuickTime et un dcompresseur Animation JPEG OpenDML sont requis pour visionner cette image.

dcompresseur Animation JPEG OpenDML sont requis pour visionner cette image.

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Conclusion partielle

Deux mthodes en solides rigides :


z

Pilotage par le temps :


Instant prcis de linteraction Retour en arrire Calculs prcis mais longs Adapt linteraction Impulsions moyennes seulement

Temps contrl

Compromis entre :
z z z

Le nombre dobjets La qualit de la simulation Le temps de calcul Le couplage avec la dtection Le couplage entre rigide et dformable Le dformable pr-calcul pour enrichir le rigide

Aller vers :
z z z

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Couplage simulation/RV
Credo Prototypage

virtuel Interactions entre objets Couplage simulation/RV


Humain

Problmatique Contributions

virtuel Pistes et conclusion

Conclusion

partielle

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Analyser une maquette numrique


Modles importants Monde virtuel Analyse difficile Interagir avec les Modles de rsultats de calcul conception de Modifier laModles calcul conception Salom2 :

Monde virtuel

Monde rel

Monde rel

Modles de conception Modles de calcul

Produits et composants Ralit virtuelle


concepteur

Produits et composants

Ralit virtuelle

EDF CEA humains virtuels EADS

G b

humains virtuels

G b

# D

# D

concepteur

utilisateur

utilisateur

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Problmatique

Analyse interactive de maquettes numriques Maquette virtuelle Temps rel


z

Maquette numrique Modle CAO


z

Gomtrie fine

Gomtrie limite

4 000 000 de ttradres

300 000 facettes

Contrle de la simplification

Prcision totale

Prcision dgrade

Gestion du multi-chelle
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Scnarii cibles

Courtoisie Principia

Calculs de structures

Zoom sur zone dintrt


Courtoisie EDF

Calcul thermomcanique
Slection contrainte par la surface
500 000 lments x 10 vannes 100 pas de temps 15 chargements distincts
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Simplification statique des maquettes

Avantages :
z

Simplification robuste et pertinente / distorsion Modle compil

Triangle strips, display lists

Inconvnients :
z

Perte dinformation dfinitive Occupation mmoire supplmentaire

Courtoisie OpenCascade
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Simplification dynamique des maquettes

Avantages :
z z

Rsolution adaptative Pas de perte dinformation


[Kim 2003]

Inconvnients :
z

GPU mal exploit

Modle non compil Structure de donne traverse chaque pas de temps

CPU sur-exploit

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Simplification sans perte

Approche hybride Partitionnement en sousmodles Hirarchie dynamique des sous-modles Traitement statique des sousmodles Graphe dual du modle global

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Exemples

Club de golf

1 700 000 facettes,150 sous-domaines, 9 secondes

Jante

1 100 000 facettes,150 sous-domaines, 5 secondes

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Culasse

Traitement 6 min : 600 sousmaillages Analyse interactive

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Performances
Modles Images par s Haute rsolution

Jante 5,1 110 40

Club de golf 2,8 90 37

culasse <<1 50 27

Basse rsolution

Multi-rsolution

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Conclusion partielle

Traitement interactif de maillages


z z

Sans perte dinformation partitionnement

Mailles volumiques
z z

Partitionnement Simplification

volution temporelle
z

Maillage entirement dynamique

Retour sur conception

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Humain virtuel
Credo Prototypage

virtuel Interactions entre objets Couplage simulation/RV Humain virtuel


Pistes

Problmatique Contributions

et conclusion

Conclusion

partielle

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Peupler les mondes virtuels


Accessibilit Monde Ergonomie virtuel tude de gestes

Monde virtuel

Monde rel

Monde rel

Focalisation sur la marche ATIP CNRS:


z

Modles de conception Modles de calcul

Modles de conception Modles de calcul

Produits et composants Ralit virtuelle


concepteur

Produits et composants

Ralit virtuelle

humains virtuels

G b

humains virtuels

G b

# D

# D

concepteur

utilisateur

utilisateur

Paloanthropologues
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Simulation de la marche

Adaptation de mouvement
z z z z

Importantes bases de donnes Reprsentation synthtique du mouvement Adaptation morphologique Interpolation

Dynamique inverse et directe


z z z

Mouvements plus lisses Accs aux efforts/couples : pnibilit Calcul des couples (asservissement)

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Mthode dadaptation

Capture de mouvements : donnes relles Adaptation morphologique :


z z

Influence gomtrique Influence de la posture

Mthode :
z z

Construction du squelette Choix du mouvement le plus proche Construction du mouvement adapt

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55

Reprsentation

La poulaine : reprsentation compacte

Variation morphologique et posturale Base :


z

40 sujets, 120 marches

Ajustement automatique dun polynme Extraction des dimensions des membres


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Mthode

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Interpolation dcorrle
Sujet 1 Flchie Intermdiaire Sujet 2 Sujet 3
z x

Normal
1. choix du sujet 2. choix de la posture 3. Poulaine

lg pas
hauteur

Forme finale

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Rsultats

QuickTime et un dcompresseur H.264 sont requis pour visionner cette image.

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De lhomme lhominid

Un outil de tests dhypothses

La morphologie du squelette
z

Reconstruction 3D

Une hypothse de rarticulation :

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60

Hypothses du mouvement

Longueur de pas Posture naturelle Vitesse de dplacement Rotations du bassin Choix dinterpolations

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Lucy : australopithecus afarensis

QuickTime et un dcompresseur H.264 sont requis pour visionner cette image.

QuickTime et un dcompresseur H.264 sont requis pour visionner cette image.

Longueur de pas

Posture

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Conclusion et perspectives

Cration dun mouvement de marche adapt :


z z

une morphologie une posture

Captures de mouvements rels Reprsentation spcifique et interpolation Augmentation de la base de donnes Dautres mouvements :
z z

Haut du corps Prhension Dynamique directe et inverse

De la mcanique
z

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63

Pistes et conclusion
Credo Prototypage

virtuel Interactions entre objets Couplage simulation/RV Humain virtuel Pistes et conclusion

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Conclusion

Prototype virtuel

Chane complte et modles simplifis Problmatique de la validit de lobjectif pour la conception Approches en ligne Couplage avec la dtection Problmatique du multi-chelle et du pr-calcul hors ligne Aide lanalyse Problmatique du retour sur conception La marche Aller vers la dynamique : causes du mouvement Problmatique de la plausibilit

Modles dinteraction

Analyse de rsultats

Humain virtuel

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Multi-reprsentation et hirarchie

Multi-modles
z

Solides rigides et solides dformables

Niveau dobservation Dplacement Prhension

Humain virtuel hirarchique


Multi-frquences
z

Phnomnes de temps caractristiques diffrents

Niveau dobservation

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Les contributeurs
Christofer Khl (thse) Guillermo Andrade (post-doc) Mathieu Renouf (post-doc) Frdric Beauchamp (thse) Jean-Marie Souffez (DEA + thse) Nicolas Pronost (DEA + thse) Sbastien Gouleau (DEA)

Merci de votre attention


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Merci de votre attention

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Implications

Contrle de la simplification
z

Simplification statique ?

ok pour maquette virtuelle ok pour maquette numrique

Simplification dynamique ?

Gestion du multi-chelle
z z

Ne pas perdre la pertinence originale du modle Une perte dinformation est inacceptable

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Partitionnement et graphe dual

Principe

C0

C1

C2 C3

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70

Interpolation dans les trois directions

Interpolation orthogonale au plan sagittal transverse frontal


z

Hauteur du Longueur cartement des bassin des pas pieds


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Courbe reconstruite
Selection sur acquisitions diffrentes Validation sur la base Synchronisation Symtrisation

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