Rgulation Industrielle

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CHAPITRE 6

Boucles de rgulation
1 Rgulation en boucle ferme
Autres appellations : Boucle ferme simple. Rgulation posteriori Feedback control

1.1 Principe :
Dans ce type de rgulation, laction correctrice seffectue aprs que les effets des grandeurs perturbatrices aient produit un cart entre la mesure et la consigne. Cet cart peut tre galement provoqu par un changement de consigne. Dans les deux cas, le rle de la boucle ferme est dannuler lcart.

Rponse de la temprature Un changement de consigne.

Rponse de la temprature une Variation de dbit de charge.

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Qc : Dbit de charge (fluide rchauffer) Qr : Dbit rglant (fluide caloporteur) Ts : Temprature rgler M : Mesure C : Consigne S : Sortie du rgulateur

1.2 Choix du sens daction du rgulateur :

Le choix du sens daction du rgulateur est fonction du sens daction du rgulateur est fonction du sens daction de lensemble vanne positionneur et du sens de variation de la grandeur rgle par rapport la grandeur rglante. Le sens daction dun ensemble vanne positionneur est direct si la vanne souvre lorsque le signal de commande augmente et inverse dans le sens contraire. Dans le cas de la figure prcdente, lorsque la temprature Ts augmente (suite une diminution de charge par exemple) et scarte du point de consigne, lensemble vanne positionneur tant direct, la sortie du rgulateur TIC doit diminuer pour baisser le dbit de vapeur. Le rgulateur est de sens inverse.

1.3 Rle des actions dans la boucle ferme

1.3.1 Rle de laction proportionnelle ( P )
Le rle de laction proportionnelle est dacclrer la rponse de la mesure, ce qui a pour consquence de rduire lcart entre la mesure et la consigne. Ltude de laction proportionnelle sur un systme naturellement stable en boucle ferme, montre que lors dun changement de consigne, le rgime permanent atteint un cart rsiduel = C/ ( 1 + Gs.Gr ) Avec Gr : gain du rgulateur Gs : gain du procd. C : variation de consigne Une augmentation de Gr, acclre la rponse du procd, provoque une diminution de lcart rsiduel , mais rend la mesure de plus en plus oscillatoire. La valeur optimale de Gr est celle qui donne la rponse la plus rapide, avec un bon amortissement ( ne dpassant pas 15 % ).

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Ltude de laction proportionnelle sur un procd instable (aussi appel intgrateur), montre que lors dune variation de consigne, la mesure rejoint la consigne , la mesure rejoint la consigne dans tous les cas. Lors dune perturbation, la mesure scarte de la consigne, la rgulation proportionnelle tend la ramener tout en laissant subsister un cart rsiduel , lorsque le rgime permanent est atteint.

1.3.2 Rle de laction Intgrale :

Le rle de laction intgrale est dannuler lcart entre la mesure et la consigne. Le signal de sortie du rgulateur en intgrateur seul est proportionnel lintgrale de lcart mesureconsigne. Laction intgrale est gnralement associe laction proportionnelle. Comme dans le cas de laction proportionnelle, une augmentation excessive de laction intgrale (diminution de Ti) peut tre source dinstabilit. Ltude de laction intgrale sur un systme stable est donne par les figures suivantes pour un test en asservissement et un autre en rgulation.

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Le comportement de laction intgrale sur un procd instable, est sensiblement le mme que sur un procd stable. Il faut noter que laction intgrale est ncessaire pour annuler lcart, suite des perturbations. Lors de changement de consigne, son intrt est moindre car lcart sannule naturellement du fait que le procd est lui mme intgrateur. Dans ce cas laction intgrale donne une rponse plus rapide quen rgulation action proportionnelle seule.

1.3.3 Rle de laction drive :

Le rle de laction drive est de compenser les effets du temps mort (retard) du procd. Elle a un effet stabilisateur mais une valeur excessive peut entraner linstabilit. Son rle est identique quelle que soit la nature du procd. La sortie du drivateur est proportionnelle la vitesse de variation de lcart. Notons que laction drive ne peut pas tre utilise seule. Ltude de laction drive sur un systme stable est donne par les figures suivantes pour un test en asservissement et un autre en rgulation.

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Dans le cas dun signal de mesure bruit, la drive amplifie le bruit, ce qui rend son utilisation dlicate ou impossible. La solution ce problme consiste, soit filtrer le signal de mesure, soit utiliser un module de drive filtre avec un gain transitoire rglable. Dans tous les algorithmes PID, la drive est filtre, mais la valeur du filtre (gain transitoire), est rarement rglable sur les rgulateurs monoblocs ; elle lest parfois, sur les modules PID des systmes numriques.

1.4 Mthodes de rglage des actions

Avant de commencer les rglages dune boucle de rgulation, il faut sassurer que le sens daction du rgulateur est correct. Nous rappelons que quelle que soit la mthode de rglage utilise, les rglages ne sont adapts quau point de fonctionnement. Il existe diffrentes mthodes de rglage des actions dun rgulateur P.I.D. suivant le type de procd et les contraintes de fabrication on choisira lune des mthodes.

1.4.1 Mthode par approches successives

Elle consiste modifier les actions du rgulateur et observer les effets sur la mesure enregistre, jusqu obtenir la rponse optimale. On rgle laction proportionnelle, puis laction drive et lintgrale. Cette technique prsente lintrt dtre simple et utilisable sur nimporte quel type de systme. Nanmoins du fait de son caractre itratif, son application devient longue sur des procds grande inertie.

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1.4.2 Mthode ncessitant lidentification du procd

Si lon connat les paramtres du procd, suite une modlisation de sa fonction de transfert rglante, et si lon est en possession de la structure du rgulateur. Il est alors possible de calculer rapidement les paramtres de rglage quon pourra affiner suite des essais, afin dobtenir la rponse souhaite. Cette mthode ncessite un enregistreur droulement rapide. Elle est de prfrence utilise sur des procds grande inertie.

1.4.3 Mthode de Ziegler et Nichols

Elle ncessite lobservation de la rponse du procd et la connaissance de la structure du rgulateur. Cest une mthode qui permet le calcul des actions, sans la dtermination des paramtres du procd.

1-5- Rglage par approches successives

Le procd est dabord conduit en manuel pour stabiliser la mesure au point de consigne. De petites variations sur la vanne permettent dobserver les ractions naturelles du procd, afin de dgrossir les actions mettre sur le rgulateur au dbut de chaque rglage. Les actions seront rgles dans lordre P, D, I. Les critres de performance retenus pour la rgulation sont une rponse bien amortie (dpassement de 10 15 %) avec une rapidit maximum (temps dtablissement minimal). La majorit des boucles de rgulation correspondent des boucles fermes o lon utilise un seul rgulateur. Le mode de rgulation souvent utilis dans ces rgulateurs, est le mode PID. En pratique le rglage par tape des actions proportionnelle, intgrale, drive, tout en observant lvolution de la mesure, suite des changements de consigne (tests en asservissement), ou suite des variations de grandeurs perturbatrices (tests en rgulation).

1.5.1 Rglage de laction proportionnelle

- Stabiliser la mesure au point de fonctionnement. - Mettre le rgulateur en P seul, (Ti = max. ou n = 0 et Td = 0). - Afficher un gain Gr faible (Gr < 1). - Egaler la consigne la mesure, passer le rgulateur en automatique. - Effectuer un chelon de consigne de 5 10 %. - Observer lenregistrement de lvolution du signal de mesure. o Si elle est sur amortie (apriodique), augmenter le gain Gr ( ou diminuer BP % ). o Si elle prsente plus de deux oscillations, diminuer le gain Gr ( ou augmenter BP % ).

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Au cours des rglages, les observations suivantes peuvent tre faites

La mesure ne rejoint pas la consigne Lcart diminue avec le gain mais la stabilit se dgrade La rponse sacclre en augmentant le gain Il faut trouver un compromis entre rapidit et stabilit

1.5.2 Rglage de laction drive

Laction drive ne se justifie que si la mesure a un certain retard. Conserver la valeur de laction proportionnelle dtermine prcdemment et lintgrale minimale. Afficher une action drive faible (Td gal quelques secondes ( tr/3)). Egaler la consigne la mesure, passer le rgulateur en automatique. Effectuer un chelon de consigne de 5 10 %. - Si la rponse ne samortie pas, augmenter Td. - Si la rponse est oscillante ou si elle est plus lente, diminuer Td.

Laction drive a un effet anticipatif Laction drive stabilise la rponse du procd La rponse sacclre en augmentant laction drive Il faut trouver un compromis entre rapidit et stabilit.
La prsence de laction drive, permet daugmenter laction proportionnelle (environ 10 % de plus, soit 1,1. Gr ou 0,9. BP%)

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1.5.3 Rglage de laction intgrale

Conserver les valeurs des actions proportionnelle et drive dtermines prcdemment. Afficher une action intgrale faible. Pour un premier essai afficher Ti = quelques minutes Egaler la consigne la mesure, passer le rgulateur en automatique. Effectuer un chelon de consigne de 5 10 %. - Si la rponse est sur amortie ou trop lente, diminuer Ti. - Si la rponse prsente un dpassement trop important, on augmente Ti.

Laction intgrale donne la prcision statique La mesure rejoint la consigne La rponse sacclre en augmentant laction intgrale Il faut trouver un compromis entre rapidit et stabilit

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1.6 Rglage partir de lidentification du procd

Lidentification dun procd permet dobtenir les paramtres caractristiques ( gain statique, constante de temps, ). A partir de ces paramtres, on calcule les actions afficher sur le rgulateur ; ce calcul dpend : du modle choisi pour lidentification ; de la structure du rgulateur utilis ( srie, parallle,) du mode de rgulation choisi ( P , PI, PID,)

1.6.1 Cas dun procd stable :

Aprs avoir identifi le procd suivant le modle dun premier ordre retard, on utilise le tableau suivant pour calculer les actions afficher sur un rgulateur compte tenu de sa structure.

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Aprs avoir identifi le procd suivant le modle d'un premier ordre retard, on choisit un mode de rgulation. Ce choix est li la caractristique du systme dtermin par le rapport

Si Si Si Si Si

est compris entre 10 et 20 est compris entre 5 et 10 est compris entre 2 et 5 est suprieur 20 est infrieur 2

: rgulation P. : rgulation PI. : rgulation PID. : rgulation tout ou rien. : limite de l'algorithme PID en boucle ferme

simple, il faut alors utiliser des boucles multiples (rgulation cascade, rgulation priori) ou des correcteurs numriques.

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Aprs calcul et affichage des actions, il est ncessaire deffectuer un test sur une variation de consigne, pour vrifier lallure de la rponse. Si les rsultats obtenus ne sont pas satisfaisants, refaire lidentification, sassurer de la structure du rgulateur ou retoucher les actions.

1.6.2 Cas dun procd instable :

Aprs avoir identifi le procd suivant le modle dun intgrateur pur retard, on utilise le tableau suivant pour calculer les actions afficher sur un rgulateur compte tenu de sa structure.

- Le temps mort du modle est dtermin graphiquement - Coefficient dintgration du procd : k

Le choix du mode de rgulation est li la rglabilit du systme dtermin par le rapport k..

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Si K. est compris entre 0,05 et 0,1 Si K. est compris entre 0, 1 et 0,2 Si K. est compris entre 0,2 et 0,5 Si K. est infrieur 0,05 Si K. est suprieur 0,5 correcteurs numriques.

: rgulation P. : rgulation PI : rgulation PID : rgulation Tout ou rien. : limite de l'algorithme PID en boucle ferme

simple, utiliser des boucles multiples (rgulation cascade, rgulation priori) ou des

Aprs calcul et affichage des actions, il est ncessaire deffectuer un test sur une variation de consigne, pour vrifier lallure de la rponse. Si les rsultats obtenus ne sont pas satisfaisants, refaire lidentification, sassurer de la structure du rgulateur ou retoucher les actions.

1.7 Rglage par la mthode de Ziegler et Nichols

Cette mthode est identique pour procds stables et instables, mais nest pas adapte pour des boucles de rgulation rapides (dbit par exemple) et les procds retard important. La mthode consiste mettre la boucle de rgulation en oscillations entretenus. La priode des oscillations Tosc et le gain du rgulateur critique Grc qui occasionne ces oscillations, permettent de calculer les actions afficher sur le rgulateur. Ce calcul dpend de la structure du rgulateur utilis et du mode de rgulation choisi ( P, PI,PID )

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1.7.1 Mode opratoire

Cest une mthode exprimentale qui permet de rgler les actions dun rgulateur partir de la mise en pompage rgulier de la mesure. Mettre le rgulateur en action proportionnelle (Ti = maxi ou n = 0 et Td = 0) Passer le rgulateur en automatique Augmenter laction proportionnelle en faisant de petits chelons de consigne jusqu lobtention du pompage rgulier de la mesure

Relever la priode des oscillations T et le gain critique du rgulateur Grc. Calculer les actions du rgulateur laide du tableau suivant.

1.7.2 Calcul des actions

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