Universidade Federal de Itajub-Campus Itabira

ALUNOS: LUS EDUARDO GUEDES DE OLIVEIRA SOARES LUIZ ANTNIO ANDRADE VITERBO LUIZ OTVIO MANHANI MACHADO MOISS MARTINS GONALVES

21112 21124 22543 21125

PROF.:

EDUARDO MOREIRA VICENTE FERNANDA RODRIGUES DA SILVA

Projeto Seguidor de linha: Frankenstein

Relatrio apresentado disciplina de ELT010 Eletrnica Analgica II e ELT 012 Eletrnica Digital I.

ITABIRA MG JANEIRO de 2013

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Sumrio
1. Introduo ........................................................................................................ 4

2.

Objetivos .......................................................................................................... 4

3.

A competio e o circuito .................................................................................. 5

4. 4.1

Fundamentao terica .................................................................................... 6 O microcontrolador........................................................................................ 6 Famlia PIC ............................................................................................. 6

4.1.1

4.1.1.1 PIC 18F4550 ........................................................................................... 7 4.2 4.3 4.4 4.5 Motores CC e caixa de reduo .................................................................... 7 TIP 122 ......................................................................................................... 9 PWM ........................................................................................................... 10 Comparador e sensoriamento ..................................................................... 12

4.5.1 Comparador LM324 ............................................................................... 12 4.5.2 Fotoacoplador ........................................................................................ 13

5. 5.1 5.2 5.3

O projeto......................................................................................................... 14 Diagrama de blocos .................................................................................... 14 Componentes.............................................................................................. 14 Estrutura ..................................................................................................... 14

5.3.1 Chassi .................................................................................................... 15 5.3.2 Motores e o sistema de caixa de reduo .............................................. 15 5.3.3 PCI e o seu funcionamento. ................................................................... 15 5.3.4 Sensores................................................................................................ 19 5.4 Programao .............................................................................................. 20 5

5.5

Testes ......................................................................................................... 20

6.

Concluso ...................................................................................................... 22

7.

Referncias bibliogrficas ............................................................................... 23

Apndice I ................................................................................................................ 24

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Lista de Figuras e Tabelas

Figura 3.1 Disposio e dimenses do circuito a ser seguido pelos prottipos a serem desenvolvidos, cujos tero de percorrer o circuito no sentido anti-horrio................... 5

Figura 4.1 - Princpio de funcionamento de um motor CC de im permanente. .......... 8

Figura 4.2 Transistores NPN com configurao Darlington. .................................... 9

Figura 4.3 Reta de carga transistor NPN, mostrando as regies de corte, saturao e ativa. ................................................................................................................................. 10

Figura 4.4 Controle da corrente na carga atravs do interruptor. ........................... 10

Figura 4.5 Controle do pulso abrindo e fechando a chave em tempos prdeterminado. ........................................................................................................................ 11

Figura 4.6 Variao da largura do pulso, controlando a potncia pelo ciclo ativo. . 12

Figura 4.7 Diagrama interno do LM324. ................................................................ 13

Figura 5.1 - Diagrama de bloco esquemtico simples referente ao Projeto Frankstein. ............................................................................................................................................ 14

Figura 5.2 - Esquemtico Projeto Frankstein montando no programa Ares-Proteus. 16

Figura 5.3 - Layout inferior da PCI no programa ISIS-Proteus. ................................. 17

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Figura 5.4 - Layout superior da PCI no programa ISIS-Proteus. ............................... 17

Figura 5.5 Disposio e, respectivas, placas dos sensores ................................... 18

Figura 5.6 Vista superior do prottipo Frankstein completo. ................................ 19

Figura 5.7 - Vista frontal do prottipo Frankstein completo. ..................................... 19

Tabela A Lista de componentes com seu respectivo oramento.Lista de componentes com seu respectivo oramento....................................................................... 25

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1.

Introduo
Este trabalho apresenta os passos bsicos de um rob autnomo que capaz de

percorrer um circuito cuja trajetria demarcada pela linha branca e o fundo preto. O relatrio apresenta os objetivos principais do trabalho realizado, a fundamentao terica necessria para o desenvolvimento e em seguida apresenta os detalhes da montagem do hardware e da implementao do software que sero utilizados no projeto, de codinome Frankstein. Na locomoo do Frankstein sero utilizados motores de corrente contnua alimentados por uma bateria, alm de um sistema de reduo acoplado ao rotor fazendo com que haja um aumento do torque dos motores e circuitos de controle que permitem a variao da velocidade dos motores. Para detectar se o rob est seguindo ou no linha sero utilizados sensores emissores e receptores de luz na faixa de infravermelho baseados na reflexo da luz pela linha branca e absoro pela linha preta. Para o controle deste ser utilizado o microcontrolador PIC, fabricado pela Microchip Technology Inc.

2.

Objetivos
Desenvolver um rob que se movimente sobre a linha branca ou preta de uma

superfcie plana e de cor oposta da linha, guiado por sensores base de fotodiodos e fototransistores, cujos emitiro uma onda de reflexo ou absoro que devem ser interpretadas pelo prprio sensor. Mesclando os conhecimentos adquiridos pelas matrias Eletrnica Analgica II (ELT 010) e Eletrnica Digital I (ELT 012), do curso de Engenharia de Controle e Automao da Universidade Federal de Itajub UNIFEI Campus Itabira e atendendo ao objetivo principal, que de montar um prottipo que utilize sensores quaisquer, trate os dados por estes gerados e responda aos mesmos de alguma maneira. Alm dos objetivos citados acima, um dos itens mais considerados, ser o de reaproveitamento de equipamentos e materiais j utilizados, tais como os motores sendo retiradas de impressoras/drivers de DVDs/videocassetes, as rodas sendo reaproveitado de carrinhos de controles remotos inutilizados, chassi sendo feito de sobras de chapas de alumnio, entre outros materiais e objetos que foram reaproveitados, reduzindo assim de forma considervel o custo final do projeto. Sem esquecer o objetivo principal que de fazer o percurso no menor tempo possvel, possibilitando assim a melhor colocao possvel entre todas as equipes.

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3.

A competio e o circuito
A competio consiste em colocar o rob na posio inicial do circuito (Figura 1),

previamente escolhida pela banca avaliadora, e a partir do momento que o rob for ligado, dever percorrer o circuito at o mesmo ponto de partida, completando assim o objetivo do projeto do mesmo, que dar ao menos uma volta.

Figura 3.1 Disposio e dimenses do circuito a ser seguido pelos prottipos a serem desenvolvidos, cujos tero de percorrer o circuito no sentido anti-horrio.

O circuito tem uma dimenso de 1,8 metros por 0,6 metros, com a faixa branca medindo 18 milmetros de largura, alm de possuir quatro segmentos de retas e curvas para a direita ou esquerda, conforme demonstra a figura 1. A apresentao do projeto das matrias de ELT 010 e ELT 012 sero realizadas pela primeira vez nos dias 18 e 21 de janeiro de 2013, no auditrio do campus da UNIFEI-Itabira. Vencendo quem tiver o menor tempo, alm de ser levado em conta critrios, tais como, designer, reaproveitamento de materiais, custo final, lgica de programao, entre outros tpicos.

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4.

Fundamentao terica
Antes de comear o desenvolvimento do projeto propriamente dito, necessrio

conhecer alguns conceitos e o funcionamento de alguns componentes, peas e programas que sero empregados no desenvolvimento do prottipo Frankstein. Sendo de extrema importncia a compreenso deste tpico para o sucesso do desenvolvimento do projeto.

4.1

O microcontrolador

Os microcontroladores so uma evoluo dos microprocessadores, os quais foram desenvolvidos no comeo da dcada de 1970, pela empresa Intel Corporation. Sendo que nos anos 80 surgiram os primeiros microcontroladores, tendo este dispositivo provocado uma grande evoluo do setor eletrnico, pelo fator do mesmo integrar diversos componentes em um nico chip, otimizando assim a necessidade de componentes externos bem como reduzindo tamanho de circuitos, alm de provocar grande queda nos custos e tempo na criao dos projetos. Atualmente existem diversas famlias de microprocessadores, permitindo assim, escolher a famlia com os perifricos internos mais adequados para o projeto a ser realizado. Neste projeto a famlia a ser utilizada a famlia PIC.

4.1.1 Famlia PIC

primeira vista os microcontroladores desta famlia podem ser vistos como CI's (Circuitos Integrados) TTL ou CMOS normal, no entanto, internamente eles possuem caractersticas comuns a dispositivos microprocessadores, ou seja, possuem: CPU ("Center Processor Unit" - Unidade de Processamento Central), com a

finalidade de interpretar as instrues do programa. Memria de programa Flash EPROm (2048 words), o que possibilita a

gravao de cerca de 1000 vezes sem a necessidade de apagamento com ultravioleta. Memria RAM de 254 bytes, a qual utilizada na memorizao das variveis

utilizadas pelo programa. Srie de linhas de inputs/outputs (I/O), cuja finalidade controlar dispositivos

externos ou receber os sinais/pulsos de sensores, chaves, controles remotos, etc. Memria EEPROM de 128 bits, a qual possibilita gravar dados permanentes,

permitindo cerca de um milho de gravaes em cada posio. Diversos dispositivos auxiliares ao funcionamento, tais como, osciladores,

geradores de clock, barramentos de dados e controle, contator/temporizador, etc. 6

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Estes dispositivos em um espao reduzido facilitam e do liberdade ao projetista elaborar sistemas microprocessados mais complexos em pouco tempo e com pequenos gastos. A Microchip Technology Inc possui uma ampla linha de modelos, sendo a famlia 12FXX (oito pinos) a mais simples e as 16FXX e 18FXX as mais utilizadas e comumente encontradas.

4.1.1.1 PIC 18F4550

Para o projeto Frankstein o microcontrolador foi escolhido o PIC18F4550, o qual segundo o datasheet [1] tem como principais caractersticas: Memria Flash de 32 kilobytes. Memria RAM de dois kilobytes. Memria EEPROM de dados 256 bytes. 35 Portas de entradas ou sadas (I/O's). 13 entradas de canais analgicos. Dois Mdulos CCPs (Capture/Compare/PWM). Opera com frequncias de at 48MHz. Pinos de entrada para oscilador externo (OSC). Uma Porta de comunicao serial e um de comunicao USB.

Essas e as demais caractersticas permitem uma atualizao no projeto das quais pode-se destacar o uso da porta USB contida no PIC para uso de uma visualizao do caminho do rob atravs de um computador distncia.

4.2

Motores CC e caixa de reduo

As mquinas de corrente contnua (CC) podem ser utilizadas tanto como gerador, como motor. No entanto, atualmente utiliza este tipo de mquina para gerar energia somente atravs da reutilizao da energia cintica, ou seja, no momento de frenagem ou reverso do rotor de um motor, tal como o exemplo do KERS na Frmula um. Mesmo com avanos nas reas de acionamentos de maquinas de corrente alternada (CA) e a reduo dos custos de equipamentos como Soft Starts e Inversores de Frequncia, devido a algumas caractersticas e vantagens, mostradas mais abaixo, o motor CC continua sendo mais vivel em diversas aplicaes, tais como: Robs (autnomos ou rdio controlados); Impressoras 7

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Drivers de DVDs e CDs Elevadores

Em relao a seus aspectos construtivos, o motor CC constitudo por um estator e um rotor, sendo que o estator pode ser um im permanente ou uma bobina, j o rotor composto por um eletrom que produz um fluxo magntico, fazendo com que o rotor gire. Conforme mostrado de forma simples na Figura 4.1.

Figura 4.1 - Princpio de funcionamento de um motor CC de im permanente.

Como em todos os setores e equipamentos, h vantagens e desvantagens na utilizao destes equipamentos, como citados no Manual de Motores CC da Siemens. Vantagens: Alto torque na partida e em baixas rotaes, ciclo contnuo

mesmo em baixas rotaes, ampla variao de velocidade, facilidade em controlar a velocidade, entre outras. Desvantagens: Custo mais elevado para motores de mesma potncia, maior

necessidade de manuteno (devido aos comutadores), no podem ser utilizados em ambientes perigosos (produz arcos e fascas devido comutao de corrente por elemento mecnico), tenso de alimentao mxima de 200 Volts, entre outras. Tendo as vantagens e desvantagens dos motores CC, fica por responsabilidade de cada projetista identificar qual a opo mais vivel para a aplicao que ele ir realizar.

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4.3

TIP 122

O TIP 122 formado por dois TBJ (Transistor Bipolar de Juno) NPN com configurao Darlington, isto , o emissor e o coletor do primeiro transistor so ligados, respectivamente, na base e coletor do segundo transistor. Conforme mostrado na representao da Figura 4.2.

Figura 4.2 Transistores NPN com configurao Darlington.

A configurao Darlington conhecida pelo seu alto ganho proporcionado pelo fato de que os dois transistores trabalhem como um s e os seus respectivos ganho sejam multiplicados, conforme mostrado na frmula um.
Equao 4-1

Resultando em um ganho que pode chegar a milhares, no caso especfico do TIP 122 o ganho de cerca de um mil vezes o valor inicial. Alm do ganho proporcionado a corrente, os transistores tambm podem fazer o chaveamento do circuito, ou seja, ele opera somente em saturao ou em corte, no operando na regio ativa da reta de carga - Figura 4.3Figura 4.3. Quando est operando em corte, como se o transistor tivesse uma chave aberta entre o terminal coletor-emissor, fazendo o contrrio quando o mesmo opera em saturao.

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Figura 4.3 Reta de carga transistor NPN, mostrando as regies de corte, saturao e ativa.

A regio de corte o ponto no qual, teoricamente, a corrente da base (IB = 0 A), a regio de saturao atingida quando a corrente da base de saturao (IB(sat)) atinge o seu mximo valor e a regio ativa a regio compreendida entre a regio de corte e saturao (0 < IB(sat) < IB). Todos esses dados possvel ser encontrados no datasheet,

disponibilizado pelo site da empresa [1], de cada componente, cujo disponibilizado pela prpria fabricante e encontrado facilmente via internet.

4.4
de Pulso.

PWM

PWM a sigla para Pulse With Modulation ou, em portugus, Modulao por Largura

Hoje em dia, muitos circuitos utilizam esta tecnologia para controlar diversos dispositivos, tais como circuitos de controle de potncia, inversores de frequncia, fontes chaveadas, entre outros. Um modo terico de se explicar o PWM atravs de um circuito simples, formado por uma chave em srie com uma carga, conforme mostrado na Figura 4.4.

Figura 4.4 Controle da corrente na carga atravs do interruptor.

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Quando

interruptor

est

no

estado

aberto,

tenso

ser

nula

e,

consequentemente, a potncia e a corrente na carga sero nulas. J quando o interruptor encontra-se fechado, a tenso ser mxima, assim a corrente e a potncia tambm sero. Mas, pode-se perguntar: O que isso nos diz sobre o PWM? Para representar o controle pelo PWM basta chavear, ou seja, abrir e fechar, o interruptor de forma rpida. O valor desse controle ser avaliado com a quantidade de tempo (em porcentagem) em que a chave ficar aberta e o tempo que a mesma ficar em estado off. Assim, se ela ficar 50% (cinquenta por cento) fechada e 50% (cinquenta por cento) aberto, isso significa que o sinal ser metade do tempo lgica alta e metade lgica baixa. A soma do tempo em que a lgica est alta e a que ela est baixa, forma-se o perodo. Como mostrado na Figura 4.5.

Figura 4.5 Controle do pulso abrindo e fechando a chave em tempos pr-determinado.

A Figura 4.5 nos mostra a relao entre o tempo em que temos o pulso e a durao de um ciclo completo, definindo assim o ciclo ativo. A variao da largura do pulso e tambm o intervalo de modo que o ciclo ativo tambm varie, controla-se tambm a potncia mdia. Definindo-se assim o PWM. Como mostra a Figura 4.6.

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Figura 4.6 Variao da largura do pulso, controlando a potncia pelo ciclo ativo.

A lgica utilizada para controlar o pulso da Figura 4.6 a mesma utilizada pelo PWM. Na prtica, o interruptor substitudo por um componente de estado slido, tais como FETs, IGBTs ou SCRs, que so capazes de realizarem um chaveamento rpido e de modo controlado. Como tudo na prtica, muito difcil zerar ou chegar ao pulso total, pois isso implicaria na parada do oscilador, mas possvel chegar prximo destes pontos. Um exemplo de controle por PWM o utilizado neste projeto, no qual o PWM responsvel pelo controle do RPM dos motores, isso feito atravs de comparaes de nveis lgicos, como ser explicado na seo dos sensores e comparadores.

4.5

Comparador e sensoriamento

Os sensores so dispositivos que captam medidas dos meios fsicos, tais como: temperatura, presso, vazo e intensidade luminosa. As grandezas medidas pelos sensores so lidas a fim de se obter informaes sobre os meios fsicos onde esto inseridos os sistemas. Um sensor muda seu comportamento sob a ao de uma grandeza fsica, podendo fornecer de forma direta ou indireta um sinal que indica essa grandeza, convertendo uma quantidade fsica em um sinal geralmente eltrico [3].

4.5.1 Comparador LM324

O CI LM324 utilizado na parte aritmtica do circuito, fazendo as somas e inverses de tenso necessrias. Este CI contm quatro amplificadores operacionais, com seu esquema eltrico mostrado em anexo [4]. As portas U1, U7, U8 e U14 so as sadas dos comparadores, as portas U2, U6, U9 e U13 so as entradas inversoras, as portas U1, U5, U10 e U12 so as entradas no 12

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inversoras e os pinos U4 e U7 so, respectivamente, VDD e VSS, conforme mostra o diagrama do CI encapsulado na Figura 4.7.

Figura 4.7 Diagrama interno do LM324.

4.5.2 Fotoacoplador
Os fotoacopladores so dispositivos compostos por um IRED (Diodo Emissor de Infravermelho) e por um receptor, geralmente um fototransistor em um mesmo bloco isolados e acoplados de tal maneira, que no haja uma interferncia interna entre os mesmos. Estes fotoacopladores so geralmente usados em aplicaes digitais, e para deteco de superfcies, onde a reflexo da luz infravermelha, detectada pelo fototransistor revertida em corrente eltrica, gerando uma tenso de sada, tornando possvel a diferenciao de superfcies como preto e branco.

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5.

O projeto
O projeto Frankstein pode ser dividido em diversos segmentos, tais quais, foram

escolhidos alguns para poder explicar como o mesmo foi desenvolvido e o que se faz necessrio para que se tenha xito e que os objetivos iniciais sejam cumpridos. Assim, antes de qualquer montagem ou programao necessrio se fazer um diagrama de blocos, cujo contenha todas as partes necessrias do projeto, de forma que este seja de simples compreenso por partes de todos.

5.1

Diagrama de blocos

A Figura 5.1 mostra o esquema bsico do prottipo desse projeto, no qual os sensores fazem a leitura do sinal, cujo interpretado pelo microcontrolador (PIC) e este o repassa para os motores. Sendo que todo este circuito alimentado por uma bateria de nove volts.

Figura 5.1 - Diagrama de bloco esquemtico simples referente ao Projeto Frankstein.

5.2

Componentes

Os componentes utilizados esto dispostos na Figura 5.4 e seus respectivos preos e quantidades esto explicitados na Tabela A do Anexo I.

5.3

Estrutura

A estrutura foi baseada no tamanho da placa de circuito impresso e dos motores e disposto de acordo com a melhor forma de realizar leitura e sofrer a menor interferncia externa possvel. Conforme detalhado nos tpicos referentes ao Chassi e a Placa de Circuito Impresso (PCI).

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5.3.1 Chassi
O chassi composto por uma chapa de alumnio macia com aproximadamente de dois milmetros de espessura e dimenses de dez centmetros por vinte centmetros da base inferior e de dez centmetros por cinco centmetros da base superior. Os motores foram acoplados na base superior, deixando assim uma altura para o acoplamento das correias no rotor de cada motor e na sua respectiva engrenagem, cuja foi acoplada a roda, gerando o torque necessrio para o rob vencer a sua prpria inrcia, possibilitando que o mesmo se desloque e consiga percorrer o circuito.

5.3.2 Motores e o sistema de caixa de reduo

Os motores utilizados no projeto Frankstein foram retirados de duas impressoras da marca HP que no eram mais utilizadas, mas que os tinham em bom estado de funcionamento, sendo ambos os motores com caractersticas idnticas, permitindo assim velocidades iguais tanto no lado direito, quanto no esquerdo. Os motores foram alimentados por uma bateria Duracell de nove Volts e para o seu acionamento e chaveamento, foram utilizados dois TIP 122 (um para cada motor). Sendo que este depende do nvel lgico enviado pelo PIC, cujo atravs do PWM controla a velocidade e sentido de rotao dos motores. Mesmo o motor tendo uma velocidade e resistncia excelentes, o mesmo no possua o torque necessrio para vencer a sua prpria inrcia quando as rodas estavam em contato com qualquer superfcie. Esse fator foi primordial para a utilizao de um sistema de reduo acoplado entre o eixo do rotor e o eixo da roda. Cada sistema de reduo composto por duas engrenagens e uma corra que as conectavam.

5.3.3 PCI e o seu funcionamento.

Os circuitos de controle e potncia foram montados inicialmente separados em protoboards, possibilitando a realizao de alguns testes que demonstrassem se os mesmos so realmente aptos a serem utilizados no projeto como estudado na teoria. Aps os testes, os quais sero explicados no tpico referentes aos mesmos, e os seus respectivos sucessos as duas partes foram conectadas, possibilitando assim realizar o teste final do circuito de potncia juntamente com o circuito de controle (ainda na protoboard), no qual os sensores fora substitudos por chaves pus-bush.

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Com todos os testes realizados e tudo funcionando corretamente, foi montado o esquemtico (Figura 5.2) referente aos mesmos circuitos no programa Ares-Proteus. Com o esquemtico feito, foi utilizado a extenso Isis, no qual possibilita posicionar os componentes e fazer o layout da placa com suas respectivas ligaes. Tendo como resultado final as Figura 5.3 e Figura 5.4.

Figura 5.2 - Esquemtico Projeto Frankstein montando no programa Ares-Proteus.

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Figura 5.3 - Layout inferior da PCI no programa ISIS-Proteus.

Figura 5.4 - Layout superior da PCI no programa ISIS-Proteus.

A Figura 5.3 mostra uma vista inferior da PCI, na qual so mostradas as trilhas referentes ao esquemtico na placa de circuito impresso e a Figura 5.4 representa a vista superior de como os componentes ficaram dispostos na PCI final. 17

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As placas dos circuitos referentes aos sensores (Figura 5.5) sero feitas a parte da placa de controle e potncia, possibilitando que os mesmos possuam uma maior mobilidade, tendo assim um meio de ajustar os mesmos conforme a necessidade encontrada durante os testes. Sendo que as mesmas sero acopladas na parte inferior do chassi e conectadas atravs de fios h PCI de controle e potncia, conforme pode-se observar nas Figura 5.6 e Figura 5.7, nas quais pode-se observar o prottipo inteiramente pronto.

Figura 5.5 Disposio e, respectivas, placas dos sensores

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Figura 5.6 Vista superior do prottipo Frankstein completo.

Figura 5.7 - Vista frontal do prottipo Frankstein completo.

5.3.4 Sensores
Conforme j explicitado, os sensores esto dispostos na parte inferior do rob e so responsveis pela leitura e transmisso de dados que so repassados para o PIC, o qual 19

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interpreta os mesmos e com o PWM controlam a tenso que transmitida para o TIP122, determinando assim a velocidade do motor. O sensor utilizado neste projeto o formado por um fotodiodo e um fototransistor, cujo esto encapsulados, o modelo usado foi o TCRT 5000. Sendo que estes esto sobre a linha preta, mas no muitos distantes da linha branca, para que qualquer sinal de uma curva eles possam fazer a leitura da mesma e mandar para o PIC e o mesmo tenha uma interpretao em tempo hbil para que o rob no passe reto. Os detalhes dos componentes e seus respectivos preos podem ser encontrados no Apndice A.

5.4
CCS.

Programao

O programa para controlar o rob foi implementado na linguagem C# do programa

Tendo como lgica base de programao: Sensores: Direito, esquerdo, frente. Motores: Direito, esquerdo. Posicionamento: Sensores direito e esquerdo esto nas laterais da pista, no

meio do carrinho, tendo como referncia padro o fundo preto. Sensor frente: sobre a pista, na dianteira do carrinho, tendo como referncia

padro o fundo branco. Lgica de funcionamento: Se sensor frente detecta branco, indica que o

carrinho est alinhado pista e provavelmente em uma reta, aumenta-se ento a potncia dos motores. Se o sensor frente detecta preto, indica a presena de curva, reduz-se a potncia dos motores. Se o sensor direito detecta branco, indica curva direita, corta-se a potncia

do motor direito e mantm o esquerdo girando. Se o sensor esquerdo detecta brando, indica curva esquerda, corta-se a

potncia do motor esquerdo e mantm o direito girando.

5.5

Testes

Os testes foram divididos em trs partes, a primeira parte foi realizada com o circuito na protoboard, a segunda parte foi realizada na PCI e o terceiro foi o teste de ajuste dos sensores. 20

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Os primeiros testes foram realizados nos meses de novembro e dezembro com os circuitos de potncia e controle separados em uma protoboard cada, no qual foi verificado se cada circuito atendia e correspondia aos valores tericos previamente definidos. Com o sucesso dos testes separados destes circuitos, ambos foram conectados realizando-se assim o teste com a simulao dos sensores, os quais foram substitudos por chaves pushbutton. Com o xito em todos os testes realizados com o circuito na protoboard e o mesmo sendo transferido para a PCI, o que ocorreu no ms de janeiro, o prximo teste a se realizar era o teste de continuidade na placa impressa, para ver se no tinha nenhuma trilha que estava em curto-circuito com a outra, durante este teste foram encontrados diversos problemas com a placa e houve a necessidade de refaz-la por duas vezes. Com o teste de curto-circuito realizado na PCI e sem nenhum problema, anexamos a mesma aos motores e sensores, ainda sem o chassi. Nesta etapa foi realizado um teste de resistncia, para averiguar se nenhum componente teria problemas durante um uso prolongado do circuito ou se o projeto em si estava no caminho certo. A terceira e ltima parte dos testes, j com a PCI, os motores e os sensores dispostos nos seus respectivos lugares do chassi. Nesta ltima parte houve um pequeno problema, que serviu de ampla aprendizagem para a equipe. Os motores no funcionavam ao mesmo tempo, somente um funcionava e caso o outro fosse acionado, os dois paravam at que se desconecte um deles do circuito e resetase a fonte de alimentao. Esse problema ocorreu devido ao cristal oscilador do PIC estar muito longe do PIC. Para a resoluo deste problema foram gastas muitas horas de estudos, testes e de ajuda do tcnico de laboratrio da Unifei-Itabira Geovane Luciano dos Reis. Com este problema finalmente resolvido, iniciou-se o teste final que o teste de ajuste dos sensores e do PWM para que o rob Frankstein consiga percorrer o circuito no menor tempo possvel e da melhor forma possvel.

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6.

Concluso
Com o presente projeto foi possvel aplicar os conhecimentos adquiridos durante as

disciplinas de eletrnica analgica I e II bem como da disciplina de eletrnica digital I. Alm destes foi possvel conhecer outros componentes utilizados em circuitos, assim como tcnicas de fabricao de placas de circuito impresso. Pode-se obter o resultado esperado do projeto tendo em vista que o peso do rob foi elevado e ainda assim extraiu-se o mximo de desempenho obtendo um tempo na fase de testes acima do esperado (14.2 seg.). Verificou-se tambm a importncia da interdisciplinaridade, pois no somente o circuito eletrnico era importante, a parte mecnica apresenta um grande diferencial visto que interfere diretamente nos acionamentos e transmisses dos motores. Foi possvel ainda destacar a importncia de um projeto desafiador, que fez com que todos trabalhassem empenhados e buscassem novos conhecimentos a fim de proporcionar o melhor desempenho ao projeto.

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7.

Referncias bibliogrficas

[1] MICROCHIP TECHNOLOGY INC. PIC18F2455/2550/4455/4550: DATA SHEET. DISPONVEL EM: <HTTP://WW1.MICROCHIP.COM/DOWNLOADS/EN/DEVICEDOC/39632C.PDF>. ACESSO EM: 17 JAN. 2013.

[2] FLAVIO HONDA (BRASIL). ENGENHEIRO MECATRNICO. MOTORES DE CORRENTE CONTNUA: GUIA RPIDO PARA UMA ESPECIFICAO PRECISA. SIEMENS. DISPONVEL EM: <HTTP://WWW.SIEMENS.COM.BR/MEDIAS/FILES/2910_20060505141908.PDF>. ACESSO EM: 17
JAN. 2013.

[3] DALLY, J. W, RILEY, W. F, MCCONNELL, K. G. INSTRUMENTATION FOR ENGINEERING MEASUREMENTS. 2 ED. USA: JOHN W ILAY & SONS. INC, 1993.

[4] TEXAS INSTRUMENTS. LM124/LM224/LM324/LM2902: Low Power Quad Operational Amplifiers. Disponvel em: <http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm124-n.pdf>. Acesso em: 18 jan. 2013.

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Apndice I Lista de componentes e oramento

Na tabela A segue as lista de componentes com os suas respectivas quantidades e preos unitrios e totais de todos os componentes, de acordo com a loja virtual, Solda Fria (www.soldafria.com.br, acessado no dia 16/08/2013). ORAMENTO Componente Borne com trs entradas Capacitor ceram. 10nF x 50 v Carretel de solda Chapa de estrutura Cristal 20MHz Diodo 1N4148 Fotoacoplador Frete (fotoacoplador) LM324 LM7805 Motor c/ reduo Parafusos e porcas PIC 18F 4550 Placa Fenolite 10x20 Resistores diversos Roda fixa Roda livre c/ parafusos Soquete 14 pinos Soquete 40 pinos TIP122 Trimpot 3296 Total Qtd 6 2 1 1 1 4 5 1 1 1 2 1 1 1 10 2 1 1 1 2 5 Preo unitrio R$ 0,54 R$ 0,09 R$ 6,50 Reciclado R$ 0,43 R$ 0,15 R$ 4,50 R$ 16,00 R$ 0,78 R$ 0,99 Reciclado 3,50 R$ 30,35 R$ 4,88 R$ 0,10 Reciclado R$ 4,90 R$ 0,24 R$ 0,42 R$ 0,78 R$ 0,89 Preo total R$ 3,24 R$ 0,18 R$ 6,50 Reciclado R$ 0,43 R$ 0,60 R$ 22,50 R$ 16,00 R$ 0,78 R$ 0,99 Reciclado 3,50 R$ 30,35 R$ 4,88 R$ 1,00 Reciclado R$ 4,90 R$ 0,24 R$ 0,42 R$ 1,56 R$ 4,45 R$ 102,52

Tabela A Lista de componentes com seu respectivo oramento.

Os preos contidos na tabela A so os preos encontrados no site no dia 18 de janeiro de 2013, podendo estes estarem diferentes quando forem acessar o site novamente.

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