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CONTROL DE TEMPERATURA PID

ELABORADO POR:
MARIA DEL PILAR RAMOS CASTRO
EDWIN STERLING

PRESENTADO A
FAIVER TRUJILLO

LOS LIBERTADORES FUNDACION UNIVERSITARIA


4 DE JUNIO DEL 2013

CONTROL DE TEMPERATURA MEDIANTE ARDUINO IMPLEMENTANDO UN PID ANALOGO


MATERIALES
Arduino
Integrado MOC 3021
Triac BTA16
Resistencias 1K, 330Ohmios
Bombillo 110V 7W
Cable USB
Sensor LM35
Cables conexin
Potenciometro
LCD 2*16
Tablas de valso
Silicona

OBJETIVOS
Disear e implementar un sistema PID analizando el sistema en lazo abierto para ser controlado
mediante realimentacin.
ESPECIFICOS
1.
2.
3.
4.

Capturar el comportamiento en lazo abierto.


Encontrar las constantes del controlador.
Implementar en software el sistema controlador.
Mediante la obtencin de los datos, graficar y aplicar las reglas de Nichols para calcular las
constantes del PID.

JUSTIFICACIN
Mediante el diseo e implementacin del PID, aplicar los conocimientos adquiridos durante el
semestre en el rea de DSP y control anlogo reforzando los temas, haciendo uso de herramientas
y programas tales como: Matlab, arduino, proteus, etc
DESARROLLO DEL PROYECTO
1. Implementacin del sistema sensor

PROGRAMA EN ARDUINO PARA TOMAR MUESTRA EN LAZO ABIERTO

#include <LiquidCrystal.h>
Declaracin de variables
int Ana1 = A0; Entrada de datos LM35
LiquidCrystal lcd(12,11,5,4,3,2);
int Temp = 0;
int led=13;
char Grados = '';
void setup(){
Serial.begin(1200);

Velocidad del puerto USB

lcd.begin(16,2);
pinMode(9,OUTPUT);
digitalWrite(9, HIGH);
}
void loop(){
Temp = analogRead(Ana1);
//Temp = (4.0 * Temp * 100.0)/1024.0; Conversin del voltaje en temperatura
//Serial.print("Grados: ");

Serial.print(Temp);
//Serial.print(Grados);
Serial.println("C");
lcd.setCursor(0,0);

Visualizacin en LCD

lcd.print("Temperatura: ");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print(Temp);
lcd.setCursor(3,1);
//lcd.print("C");
delay(5000);
}

2. Comunicacin USB

PROGRAMA DE CAPTURA DE DATOS EN MATLAB DESDE ARDUINO


function c=Matlab_Arduinocambios(numero_muestras)
% Matlab + Arduino Serial Port communication
close all;
clc;
x=zeros(1,numero_muestras); %Vector donde se guardarn los datos
%Inicializo el puerto serial que utilizar
delete(instrfind({'Port'},{'COM3'}));
puerto_serial=serial('COM3');
puerto_serial.BaudRate=1200;
warning('off','MATLAB:serial:fscanf:unsuccessfulRead');
%Abro el puerto serial
fopen(puerto_serial);
%Declaro un contador del nmero de muestras ya tomadas
contador_muestras=1;
%Creo una ventana para la grfica
figure('Name','CONTROL DE TEMPERATURA');
title('GRAFICA TEMPERATURA MATLAB+ARDUINO');
xlabel('Nmero de muestras');

ylabel('Temperatura(C)');
grid on;
hold on;
t2=[];
%Bucle while para que tome y dibuje las muestras que queremos y nos guarde los tiempos
T0=clock;
while contador_muestras<=numero_muestras
ylim([0 100]);
xlim([contador_muestras-20 contador_muestras+5]);
valor_sensor=fscanf(puerto_serial,'%d')';
T1=clock;
t2(contador_muestras)=etime(T1,T0);
valor_sensor1=(4.0*valor_sensor*100)/1024;
x(contador_muestras)= valor_sensor1;
salida=x;
subplot(2,1,1)
plot(contador_muestras,x(contador_muestras),'X-b');
grid;
drawnow
Vmax=max(x);
Vmin=min(x);
t = mean(x);
z = x;
subplot(2,1,2)
plot(z)
grid;
contador_muestras=contador_muestras+1;
end
Vmax
Vmin
t
a=x(5);
b=x(6);
c=b-a
%Cierro la conexin con el puerto serial y elimino las variables
fclose(puerto_serial);
delete(puerto_serial);
tiempo=t2;
%Transfiere los datos para almacenarlos en excel
c=cat(2,tiempo',salida');
xlswrite('dato.xls',c,'hoja');
%clear all;
End

2. Respuesta grfica del sistema en lazo abierto


DATOS CAPTURADOS EN LAZO ABIERTO

ITEM TIEMPO GRADOS


1
1,52
15,63
2
5,54
15,63
3
9,55
15,63
4
13,57
15,63
5
17,57
15,63
6
21,58
15,63
7
25,59
15,63
8
29,60
15,63
9
33,61
15,63
10
37,63
15,63
11
41,64
15,63
12
45,65
15,63

43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55

170,01
174,02
178,02
182,03
186,04
190,05
194,08
198,09
202,10
206,12
210,11
214,13
218,14

19,14
18,36
18,36
18,75
18,75
19,14
18,75
18,75
19,14
19,53
19,14
19,92
19,14

86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98

342,50
346,51
350,52
354,53
358,53
362,54
366,56
370,57
374,58
378,60
382,61
386,62
390,63

22,27
21,48
21,09
21,48
21,88
21,88
21,88
22,27
21,88
21,88
21,48
22,27
21,88

13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42

56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85

222,15
226,17
230,17
234,18
238,21
242,20
246,23
250,23
254,24
258,25
262,26
266,27
270,29
274,30
278,31
282,32
286,33
290,34
294,35
298,37
302,37
306,39
310,40
314,41
318,43
322,43
326,46
330,46
334,47
338,48

19,53
19,14
19,53
19,53
19,53
19,92
19,53
20,31
20,31
20,31
20,31
20,31
20,70
20,31
20,70
19,92
20,31
20,70
20,70
20,70
21,09
20,70
21,48
21,09
21,48
21,48
21,48
21,09
21,48
21,48

99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128

394,63
398,66
402,66
406,68
410,68
414,69
418,71
422,71
426,73
430,74
434,76
438,76
442,78
446,80
450,81
454,80
458,82
462,83
466,85
470,86
474,86
478,88
482,89
486,90
490,92
494,92
498,94
502,94
506,96
510,97

21,88
22,27
22,27
22,66
21,88
21,88
23,05
22,66
22,27
22,27
22,27
22,27
22,66
22,66
22,66
22,66
23,05
22,66
23,05
23,05
23,44
22,66
23,05
23,05
22,66
22,66
23,05
23,05
23,05
23,44

49,67
53,68
57,68
61,69
65,71
69,73
73,73
77,74
81,76
85,77
89,77
93,79
97,81
101,82
105,82
109,83
113,85
117,85
121,87
125,89
129,88
133,91
137,91
141,92
145,93
149,94
153,97
157,97
161,98
165,99

15,63
15,63
15,63
15,63
15,63
15,23
16,02
16,41
16,02
16,41
16,41
16,80
16,80
16,41
17,19
17,19
18,36
17,58
17,58
17,58
17,19
17,58
17,97
17,58
17,97
18,36
17,58
18,75
18,36
18,36

129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141

514,97
518,99
523,00
527,02
531,02
535,03
539,05
543,06
547,07
551,08
555,09
559,10
563,12

23,83
22,66
23,44
23,44
23,83
22,66
23,44
23,83
23,83
23,05
23,44
23,83
23,44

172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184

687,47
691,49
695,49
699,51
703,52
707,53
711,53
715,56
719,57
723,57
727,60
731,59
735,61

23,83
23,83
24,22
23,83
23,83
24,61
24,22
24,22
24,22
24,22
23,83
24,22
23,83

215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227

859,96
863,97
867,98
872,00
876,01
880,02
884,03
888,04
892,05
896,06
900,07
904,08
908,09

23,83
24,61
24,61
24,61
24,61
25,00
24,61
25,00
24,61
25,00
25,00
24,61
24,61

142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171

567,13
571,15
575,15
579,17
583,17
587,19
591,20
595,21
599,22
603,23
607,24
611,26
615,26
619,27
623,29
627,30
631,31
635,32
639,33
643,34
647,36
651,37
655,38
659,39
663,40
667,41
671,42
675,43
679,45
683,46

23,83
23,05
23,83
23,44
23,83
23,44
23,83
23,44
23,44
23,83
23,83
23,83
23,83
24,22
23,05
23,83
24,22
23,83
23,83
23,44
23,83
23,83
23,44
23,83
24,22
23,83
23,83
24,22
23,83
24,22

185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214

739,63
743,63
747,64
751,65
755,66
759,68
763,68
767,69
771,70
775,72
779,73
783,75
787,76
791,77
795,77
799,78
803,80
807,81
811,82
815,83
819,84
823,85
827,86
831,87
835,89
839,90
843,91
847,93
851,93
855,94

24,22
24,22
24,22
23,83
23,83
24,22
24,22
24,22
24,22
24,22
24,22
24,61
24,61
24,22
23,83
24,22
24,61
24,61
24,22
24,22
25,00
24,61
24,61
25,00
24,61
24,22
23,83
24,61
24,22
25,00

228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257

912,11
916,12
920,13
924,14
928,16
932,17
936,17
940,19
944,20
948,21
952,23
956,23
960,25
964,26
968,27
972,29
976,30
980,30
984,31
988,32
992,33
996,35
1000,36
1004,37
1008,39
1012,41
1016,41
1020,43
1024,42
1028,44

24,22
24,61
24,61
25,00
24,61
24,22
24,61
25,39
24,61
25,00
24,61
24,61
24,61
25,00
25,00
25,00
24,22
24,22
24,22
25,00
25,00
25,00
25,00
24,61
24,22
25,00
24,61
25,00
25,78
25,00

258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270

1032,45
1036,46
1040,47
1044,49
1048,49
1052,51
1056,52
1060,53
1064,54
1068,55
1072,56
1076,57
1080,60

25,39
25,39
25,00
24,61
25,39
25,00
25,00
25,00
25,00
24,61
25,00
25,00
25,39

301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313

1204,95
1208,96
1212,96
1216,98
1220,98
1224,99
1229,01
1233,03
1237,03
1241,04
1245,05
1249,06
1253,08

25,39
25,00
25,39
25,39
25,00
25,78
25,39
25,00
25,00
25,00
25,00
25,39
25,39

344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356

1377,43
1381,44
1385,45
1389,46
1393,48
1397,49
1401,51
1405,52
1409,53
1413,53
1417,54
1421,56
1425,57

25,39
25,39
25,00
25,78
25,39
25,78
24,61
26,17
25,00
25,39
25,39
25,39
25,39

271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
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26,56
26,95
26,56

983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000

3940,74
3944,75
3948,77
3952,77
3956,79
3960,80
3964,81
3968,83
3972,83
3976,85
3980,86
3984,87
3988,88
3992,89
3996,90
4000,91
4004,92
4008,94

27,34
27,34
26,95
26,95
26,56
26,95
26,95
26,56
26,95
26,95
26,95
26,95
26,56
27,34
26,56
26,56
26,56
26,56

GRAFICA DE LOS DATOS OBTENIDOS

4. Controlador
PROGRAMA MATLAB PARA CALCULAR EL PROMEDIO DE LOS DATOS Y GRAFICAR
clc; clear;
[a,b,c]=xlsread('dato.xls');
x=a';
t=x(1,:);
temp=x(2,:);
onda=temp;
memoria=zeros(1,10);
i=1;
media=zeros(1,length(onda));
for n=1:length(onda)
memoria(i)=onda(n);
media(n)=mean(memoria);
i=i+1;
if i>10
i=1;
end
end
% plot (t,onda); grid;
% figure
% plot(t,media,t,temp);grid;
plot(t,media);grid;
axis ([0 max(t) min(temp)*0.9 max(temp)*1.1])

GRAFICA APLICANDO PROMEDIO

ANALISIS DE DATOS PARTIENDO DE LA GRAFICA


Calculo del PID
T = 341.43 seg
L = 78.57 seg

Kp = 1.2 (T/L)

Kp =1.2 (341.43/78.57) = 5.21

Ti = 2 (L)

Ti = 2(78.57) = 157.14

Td = 0.5 (L)

Td = 0.5(78.57) = 39.285

#include <LiquidCrystal.h> //Incluir esta libreria para poder usar el lcd

int Ana1 = A0; //Entrada analogica de LM35

LiquidCrystal lcd(12,11,5,4,3,2); //Definimos la pantalla LCD


int Temp = 0;
//int bombillo=9;
char Grados = '';
int valor;
int control;
float a,b,c;
float temp_limit, pwm;
float rT=0,eT=0,iT=0,dT=0,yT=0,uT=0,iT0=0,eT0=0,iT_1=0,eT_1=0;
float superior=0.00,minimo=0.00;
void setup( )
{
Serial.begin(1200);
lcd.begin(16,2);
pinMode(9,OUTPUT);
digitalWrite(9, HIGH); //Activamos la bombillo
superior=40;
minimo=10;
iT_1=0;
eT_1=0;
}
void loop(){
Temp = analogRead(Ana1); //Leemos el valor de la entrada analogica
// Primero transformamos la lectura analgica de tensin a un valor de temperatura
Serial.print(Temp);
Serial.print(Grados);
Serial.println("C");
a=22.50;

b=10.6;
c=4.65;
temp_limit=25.0;
pinMode(9, OUTPUT);
//Mostramos los grados en la pantalla LCD
Temp = (4.0 * Temp * 100.0)/1024.0;
lcd.setCursor(0,0); //Con este comando decimos en que linea queremos escribir
lcd.print("Temperatura:");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print(Temp);
lcd.setCursor(2,1);
lcd.print((char)223);
lcd.print("C");
yT=Temp;

// Lectura actual

rT=temp_limit; // Set Point


eT=rT-yT;

// error actual

iT=b*eT+iT0;
dT=c*(eT-eT0);
uT=iT+a*eT+dT; // salida del controlador
if (uT>superior){
uT=superior;}
else {
if (uT<minimo)
{
uT=minimo;
}

control=uT;
digitalWrite(9, control);

iT0=iT;
eT0=eT;

// acualiza error actual a error anterior

pwm=(uT-14)/30;
if (pwm>1){ pwm=1;}
if (pwm<0){ pwm=0;}
digitalWrite(9,HIGH); //Enciende la bombillo
delay(1000*pwm); //Al ser temperatura no hace falta leerlo tan seguido
digitalWrite(9,LOW); //Enciende la bombillo
delay(1000*(1-pwm)); //Al ser temperatura no hace falta leerlo tan seguido
}

5. Resultados y conclusiones
GRAFICA 1. APLICANDO EL PID CALCULADO

GRAFICA 2. CON CALCULO DEL PID APARTIR DE LA GRAFICA 1

GRAFICA 3. RESULTADO DESPUES DE APLICAR EL NUEVO CALCULO AL PID

Calculo del PID


T = 209.30 seg
L = 9.30 seg

Kp = 1.2 (T/L)

Kp =1.2 (209.30/9.30) = 22.50

Ti = 2 (L)

Ti = 2(9.30) = 18.6

Td = 0.5 (L)

Td = 0.5(9.30) = 4.65

GRAFICA 4. RESULTADO VARIANDO EL VALOR DEL Ti

Mediante la toma de los primeros datos obtuvimos una grfica con bastantes perturbaciones o
variaciones, al realizar el clculo de las variables del PID se le dio ms estabilidad al sistema,
suavizando los cambios.
Recalculando las variables del PID (kp, ti, td), este se acondiciono mejor, dando una respuesta ms
estable al sistema.
Finalizando la aplicacin se efectu un cambio al azar en la variable ti, dando como resultado la
grafica 4; evidencia estabilidad en el rango de 25 a 26, pero oscila de 25 a 25.8 grados de
temperatura.