Controladores Lgicos Programables

GRAFCET

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

GRAFCET

El GRAFCET (Grafo Funcional de Control por Etapas y Transiciones) o SFC (Sequential Function Chart) surgi en Francia a mediados de los aos 70s y fue creado por Telemecanique y Aper, junto con dos organismos oficiales, AFCET (Asociacin francesa para la Ciberntica, Economa y Tcnica) y ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Produccin Automatizada)

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

El GRAFCET es un lenguaje grfico orientado a la automatizacin de secuencias. Sus caractersticas le permiten un diseo rpido as como una verificacin simple.

GRAFCET

Un GRAFCET es un grafo que tiene dos tipos de nodos: Etapas (pasos) Transiciones Un arco directo conecta un paso con una transicin o una transicin a un paso
GRAFCET La nueva descripcin de procesos

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

ETAPA Y TRANSICIONES

Una etapa es representada por un cuadrado y puede tener dos estados: Activo (este es representado por una marca en la etapa) o inactivo. La etapa inicial es representado por un cuadrado doble.

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

Las acciones son asociadas con las etapas, estas sern las salidas del grafcet Una transicin es representada por medio de una barra y una doble barra cuando existan dos o ms arcos de unin con esta transicin. Una receptividad esta asociada con cada transicin y esta es una funcin de las variables de entrada al GRAFCET.

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

TRANSICIONES

TRANSICIN DISPARABLE

Una transicin se puede disparar si y solo si, las siguientes condiciones se satisfacen:
Todos los pasos que preceden a la transicin se encuentran activos (la transicin se dice que se encuentra habilitada) La receptividad de la transicin es verdadera Entonces se desactivan las etapas anteriores y se activan las etapas posteriores a dicha transicin

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

ELEMENTOS BSICOS DEL GRAFCET

Etapas. Nos representa el estado del sistema. La etapa inicial de un GRAFCET se activa en forma condicional. Al insertar una nueva etapa el software asigna un nmero consecutivo entre 1 a 999, por lo que cada etapa tendr un valor nico. Acciones. Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones slo estn activas cuando la correspondiente etapa est activa Transicin. Cuando una transicin se inserta en un SFC, el software asigna un nmero de la transicin automticamente entre el rango de 1 a 999. Cada transicin tendr un nmero nico. Receptividad. Es la condicin de disparo y se asocia a cada transicin.

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

BIFURCACIN EN OR. SELECCIN DE SECUENCIAS.

Se utiliza cuando de lo que se trata es modelar la posibilidad de tomar dos o ms secuencias alternativas a partir de una etapa comn. Habr una seleccin de secuencias, cuando al llegar a un punto de bifurcacin en O, es necesario escoger cual de las distintas sucesiones de etapas y transiciones se debe seguir. No es necesario que los diferentes caminos tengan el mismo nmero de etapas; pero s conviene que las receptividades asociadas a las transiciones, sean excluyentes entre si.

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

CONVERGENCIA Y DIVERGENCIA AND (CONCURRENCIA SINCRONIZACIN)

La concurrencia define que n etapas pueden ser activadas con el disparo de una sola transicin y a la vez ejecutadas independientemente. En otras palabras, habr una bifurcacin en Y o "Trabajos paralelos", cuando a partir de un punto, debe evolucionar de forma simultnea por todas las ramas. Al final de estas, encontraremos unas etapas de espera. La sincronizacin define que n etapas independientemente pueden ser unidas en una transicin comn y seguir una misma secuencia.

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

EJEMPLOS

Los siguientes ejercicios se obtuvieron de la pgina de la Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Zaragoza

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

http://automata.cps.unizar.es/Animaciones/Animaciones.htm#Ejercicio1

DISEOS NO SEGUROS

Al utilizar ramas simultneas en S7-Graph, es posible cometer errores que nos lleven a diseos no seguros. Situaciones como por ejemplo, una rama divergente de una secuencia simultnea nunca se completar o lleva a un comportamiento no predecible.

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

EJEMPLO
Considere el sistema de tanques mostrado en la figura. Ambos tanques son utilizados en una forma similar.

1. El tanque 1 esta vaco cuando el nivel es menor que b1, i.e., b1=0, y esta lleno cuando el nivel es ms grande que h1, i.e., h1=1. 2. En el estado inicial ambos tanques estn vacos. Cuando el botn m es presionado se abren las vlvulas V1 y V2 y ambos tanques se empiezan a llenar. 3. Cuando un tanque esta lleno, por ejemplo el tanque 1, se para el proceso de llenado cerrando la vlvula V1 y su contenido se emplea (la vlvula W1 se abre). Cuando el tanque 1 se vaca, la vlvula W1 se cierra. 4. El llenado se inicia nuevamente cuando ambos tanques se encuentran vacos.

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

EJEMPLO

EJEMPLO

Comentarios:

Los cuatro Grafcets son correctos ya que cumplen con las especificaciones del problema. Sin embargo, el Grafcet desarrollado en (b) es simple y claro. No tiene significados mltiple como el de (a). No existe receptividades que dependan de estados internos como en (c) y no tiene acciones condicionales como en (d).

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

Sugerencias

Asocie simples significados (no mltiples) a cada etapa y si es posible, el grafcet no debe ser demasiado grande Evite utilizar estados internos, es decir, variables tales como S7.X

S7-GRAPH

S7-GRAPH permite programar en forma rpida y fcil, procesos secuenciales que se deseen controlar con un sistema de automatizacin SIMATIC. Para ello se divide el proceso en distintas etapas. En las etapas se determinan las acciones que se van a ejecutar. El paso de una etapa a otra se regula mediante transiciones. Un control secuencial controla en un orden preestablecido y consiste de tres bloques:
Un bloque en el SIMATIC desde el que se llama al FB del S7-Graph Un FB de S7-Graph donde se describen las tareas del control secuencial

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

Un DB de instancia que contiene los datos y parmetros del control secuencial Las cadenas secuenciales se programan en el FB del S7-GRAPH. Se componen de una serie de etapas, las cuales se activan en un orden determinado y dependen de las transiciones programadas

BLOQUE DE FUNCIN S7-GRAPH

En el administrador SIMATIC, ir la men InsertS7 Block Function Block. Elegir el lenguaje de creacin Graph
Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

Elementos del S7-Graph

ETAPAS

Una etapa refleja una situacin en el cual el comportamiento de todo o una parte del sistema secuencial de control permanece invariable. Las etapas estn asociadas con acciones que equivalen a la activacin o desactivacin de determinadas variables lgicas. Las etapas se representan mediante un cuadrado en cuyo interior se indica el nmero que las identifica. Las acciones asociadas a cada etapa se indican a la derecha de las mismas. Al arrancar el sistema se activan las denominadas etapas iniciales, las cuales se representan mediante un doble cuadrado. Nota. Si son activas tanto la transicin previa a la etapa como la transicin siguiente, la etapa en cuestin no se activa.
Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

TRANSICIONES

Las transiciones indican las posibilidades de evolucin entre etapas. Estn asociadas a expresiones lgicas que constituyen la receptividad de la transicin. A cada transicin se le asigna la letra T seguida de un nmero que la identifica. Las transiciones se representan mediante segmentos a los que se les asocia la capacidad de transicin correspondiente, que constituye la condicin de disparo de la transicin

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

ACCIONES

En las etapas se programan acciones que controlan -entre otros- entradas, salidas y marcas, que activan o desactivan etapas de la cadena secuencial o que llaman a bloques. As, las acciones contienen instrucciones para el control del proceso. Estas acciones se ejecutan de "arriba" a "abajo" cuando se activa la etapa.
Una accin se compone de dos partes: Un evento opcional (por ejemplo S1) y una operacin (por ejemplo N) y Un operando (por ejemplo q0.0) o una asignacin (por ejemplo A := B + C)

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

Operacin N

Identificador operando I, O M, D

Operando direccin m.n

Significado (No guardar) Mientras est activa la etapa, la seal del operando ser 1

I, O M, D

m.n

Set (activar): tan pronto como se active la etapa, el operando se pondr a 1 y permanecer as (con memoria)
Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

I, O M, D

m.n

Reset (desactivar): tan pronto como se active la etapa, el operando se pondr a 0 y permanecer as (con memoria)

I, O M, D T# <n>

m.n

Retardo a la conexin (Delay): El operando se pondr a "1" cuando haya transcurrido el tiempo definido tras activarse la etapa y se pondr a "0" al desactivarse la misma

I, O M, D T# <n>

m.n

Impulso limitado: si la etapa se activa, la seal del operando es 1 durante n segundos (sin memoria)

CALL

FB, FC, SFB, SFC

nmero del Llamada a bloque: cuando la etapa se encuentre activa, llama bloque al bloque indicado

CARACTERSTICAS DEL BLOQUE Y CONFIGURACIN

Antes de salvar el bloque, se modifican la configuracin del mismo: Options Block settings FB parameters Minimun settings. Finalmente, en el OB1, se inserta el bloque FB donde se realiz la cadena.

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

CONTADORES

Estas acciones se ejecutan una sola vez cuando aparece el evento y la etapa correspondiente se encuentra activada

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

Accin Observacin Evento S1 Operacin CS Operando C Direccin X Al activarse la etapa, el valor inicial X = Nmero de contador se carga en el contador Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM Al activarse la etapa el contador incrementa 1 unidad rea de direccionamiento

S1

CU

X = Nmero de contador

S1

CD

Al activarse la etapa el contador decrementa 1 unidad

X = Nmero de contador

S1

CR

Al activarse la etapa el contador se repone a 0

X = Nmero de contador

RAMAS ALTERNATIVAS. CONVERGENCIA Y DIVERGENCIA EN "OR"

A partir de una etapa se puede activar otra etapa de entre varias alternativas (Funcin OR) en funcin de la condicin de disparo que se verifique. A partir del punto de divergencia, las diferentes transiciones que conducen a los diferentes caminos deben de ser excluyentes, de tal forma que el proceso solo pueda proseguir por uno de ellos.

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

Las ramas alternativas, se producen cuando una etapa se puede activar a partir de varias etapas. Si dos o ms transiciones que dan lugar a ramas alternativas se pueden disparar simultneamente, existe un conflicto.

EJEMPLO

Un carro funciona del siguiente modo. Estando en reposo en el extremo izquierdo se pone en marcha, hacia la derecha, mediante un botn pulsador P1. El carro contina su movimiento hacia B aunque se acte sobre cualquiera de los dos pulsadores P1 y P2. Cuando toca el final de carrera B invierte su marcha hacia la izquierda. Si durante dicho movimiento se acta sobre el pulsador P2, el carro debe invertir el sentido, es decir, volver a desplazarse hacia B. Si por el contrario no se acciona el pulsador P2, el carro contina su movimiento hacia A. Cuando toca el final de carrera A se para esperando una nueva orden de marcha.

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

SOLUCIN

RAMAS SIMULTNEAS: CONVERGENCIA

Y DIVERGENCIA

AND

Esta estructura es empleada cuando se ejecutan procesos en paralelo o se emplea un recurso compartido. La particularidad de esta estructura es que asocia diversos caminos al activar una transicin de entrada (divergencia AND) y la convergencia AND se realiza cuando se hayan completado todos y cada uno de los caminos (las etapas previas a la transicin se encuentren marcadas) El lenguaje S7-Graph utiliza la representacin de un doble trazo de una funcin Y.

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

DENOMINACIN DE LAS ETAPAS.

En ocasiones es necesario disponer de informacin adicional de las etapas. En S7-Graph se tiene la siguiente informacin adicional: <NombreEtapa.X> es una variable binaria que indica si la etapa especificada est o no activa. <NombreEtapa.T> y <NombreEtapa.U> son variables que indican el tiempo transcurrido desde el instante en que la etapa se activa y se diferencian entre s en que la cuenta del tiempo se detiene.

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

EJEMPLO

TAREA

Programe en GRAFCET los ejercicios desarrollados en la prctica 1 del Lab de Redes Industriales.

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

BIBLIOGRAFA

Automatizacin y control: Prcticas de Laboratorio. Dante et al. Ed. Mc Graw Hill, 2004. Decentralization with Profibus Dp/Dpv1 : Architecture and Fundamentals, Configuration and Use With Simatice S7 / Josef Weigmann, Gerhard Kilian. Publicis Corporate Pub., 2003.

Automating with STEP 7 in LAD and FBD : programmable controllers SIMATIC S 7-300/400 / by Hans Berger. Erlangen : Publicis MCD, 2001

Dr. Virgilio Vsquez Lpez ITESM-CEM

Automating with SIMATIC: integrated automation with SIMATIC S7-300/400 : controllers, software, programming, data communication, operator control and process monitoring / by Hans Berger. Erlangen : Publicis MCD Verlag, 2000.

Industrial Ethernet: a pocket guide / by Perry S. Marshall. Research Triangle Park, NC : ISA, c2002

Ingeniera de la Automatizacin Industrial, Piedrafita M.R., 2da edicin, Alfaomega, 2004 Descarga del material didctico SIEMENS (Revisado el 6 de agosto del 2008)

http://www.automation.siemens.com/fea/html_78/down_module.htm

Tutorial

de

programacin

S7

(Revisado

el

de

agosto

del

2008)

http://www.sea.siemens.com/step/templates/lesson.mason?plcs:1:1:1