a) INTRODUCCION A lo largo de la historia de la humanidad, los avances que se realizaron en el mbito de las ciencias y de la tcnica fueron, en un principio, extraordinariamente

lentos. Empezaron a acelerarse en el siglo XVI y han alcanzado en nuestro tiempo una velocidad casi inquietante. En los ltimos ochenta aos se han adquirido ms conocimientos y habilidades tcnicas que en los mil aos anteriores, gracias a lo cual nuestra vida ha experimentado un gran cambio. A continuacin se describen los progresos que ha experimentado el saber humano en el campo de la ingeniera mecnica. Desde las pocas ms remotas el hombre intent fabricar tiles e instrumentos (principalmente de slex, madera y hueso) que le permitiesen aumentar su poder de accin o defenderse de los peligros que podan amenazarle. Con la civilizacin helnica se considera que nace la Mecnica como ciencia. Aristteles (384-322 a.C.), en su tratado de Fsica, compendia la mayor parte de los conocimientos de la poca. En su estudio sobre el movimiento de los cuerpos, afirma que todo movimiento necesita de una causa (fuerza). Este error perdurar hasta el siglo XIV, debido a la gran influencia posterior de la escuela aristotlica. Arqumedes (287-212 a.C.) desarrolla las leyes de la palanca y discute el problema de encontrar el centro de gravedad de un cuerpo dado. Descubre el principio de la hidrosttica que lleva su nombre, y construye diversos ingenios mecnicos, siendo el ms conocido el llamado tornillo de Arqumedes empleado para elevar agua. Durante este perodo de tiempo se inventaron algunas mquinas de sorprendente complejidad. As, por ejemplo, Ctesibio, contemporneo de Arqumedes, construy un rgano hidrulico, bombas contra incendio, varios autmatas y perfeccion el reloj de agua o clepsidra. Filn, probablemente discpulo de Ctesibio, invent el termoscopio, el primer termmetro que registra la historia.

Al extinguirse la cultura griega, qued virtualmente detenido el desarrollo de la Ciencia en general, no existiendo un gran estmulo para la creacin mecnica. Tampoco despus de la cada del Imperio Romano la situacin mejor, pues los Estados Feudales que se formaron sobre sus ruinas no constituan un suelo frtil para ningn tipo de desarrollo cientfico. Los nicos centros intelectuales fueron las abadas y monasterios, que solamente se preo-cupaban de temas teolgicos. Afortunadamente, la ciencia griega encontr refugio en el recin nacido Imperio rabe. En el ao 800 d.C. se fund una escuela de ciencias en Bagdad, mientras que Crdoba se converta en un centro cultural en suelo europeo. Los eruditos rabes estudiaron y tradujeron manuscritos griegos salvados de las bibliotecas helnicas parcialmente destruidas, y realizaron considerables progresos en Matemticas, Astronoma y Qumica. En el campo tecnolgico, desarrollaron y perfeccionaron diversas mquinas para el aprovechamiento de las fuerzas elica (en Afganistn erigieron los primeros molinos de viento) e hidrulica (la saqiya es el ms extendido y til de todos los ingenios hidrulicos mejorados por el Islam medieval). Cabe destacar el trabajo de al-Jazari (siglo XII), uno de

los mejores ingenieros mecnicos anteriores al Renacimiento. Siguiendo sus especificaciones, dadas con un detalle inslito, se han reconstruido varias mquinas de aquel tiempo. En la alta edad media se produjo un cambio notable en la concepcin y actitud de la humanidad respecto de la naturaleza. Este cambio estuvo relacionado con un conjunto importante de inventos fundamentales que lo acompaaron y cuya importancia ltima trascendi con mucho su utilidad inmediata. Entre ellos aparecen la prensa tipogrfica, el reloj de pesas, el torno de hilar, el can y el alto horno. El reloj de pesas es, sin lugar a dudas, un invento medieval (la primera referencia segura proviene del ao 1286). El problema resida en disponer de un mecanismo impulsor adecuado y un dispositivo de regulacin conveniente, que era el elemento esencial. La nica fuerza impulsora natural disponible era un peso en cada libre, pero, lamentablemente, los pesos se aceleran a medida que caen, de modo que un reloj impulsado as se adelantara progresivamente. El invento del mecanismo de escape resolvi el problema. El escape funciona emitiendo cantidades iguales de energa mecnica a intervalos de tiempo cortos idnticos. Leonardo da Vinci (1452-1519), pintor, escultor, ingeniero, arquitecto, bilogo, msico y filsofo italiano, recopil en sus escritos los conocimientos del siglo en que vivi. Concibi diversas maquinas innovadoras, ejecutando modelos a escala. Tambin son de destacar sus contribuciones al estudio del movimiento sobre un plano inclinados, la rotura de vigas y las observa-ciones sobre el movimiento de fluidos. Vannoccio Biringuccio (1480-1539), en su obra titulada De la pirotechnia, explicaba la manera de separar el oro y la plata, las tcnicas de ensayo y las propiedades del cobre, el cinc y otros metales y aleaciones. Describa el proceso de elaboracin del acero. Contena una descripcin temprana, con ilustraciones, de barrenos para caones. Georg Bauer (1494-1555), haba latinizado su nombre en Agricola. Trata exhaustivamente cuestiones de minera y maquinaria minera, as como de metales y su tratamiento. Un problema particular era el transporte de minerales a lo largo del suelo desigual de las tortuosas galeras desde el frente de extraccin hasta la entrada. Uno de los medios utilizados, que Agrcola describe, es un carretn llamado perro. En el perro tenemos los orgenes del ferrocarril moderno. Por su parte, A. Ramelli (1531-1590), en su libro Artificiose Machine, describe un gran nmero de bombas y ruedas hidrulicas. Simn Stevinus (1548-1620) ampla los trabajos de Arqumedes sobre el equi-librio mecnico. Su principal contri-bucin fue la solucin al problema del equi-li-brio sobre un plano inclinado, que resolvi utili-zando una cadena sin fin.

Francis Bacon (1561-1626), lord Verulam, fue un abogado capaz y un hbil cortesano que lleg a ocupar el cargo de Lord Canciller de Inglaterra en 1618. Fue, adems, un singular y persuasivo defensor y profeta de la tecnologa y la primera persona que expuso un programa global para la ciencia y la tecnologa; su influencia en este aspecto se extendi por la Europa civilizada. El primer gran impulsor del mtodo cientfico basado en la experimentacin y anlisis fue Galileo Galilei (1564-1642). Galileo se presentaba as mismo como matemtico, ingeniero y filsofo, y poda reinvidicar con justicia todos esos ttulos. Galileo plante las reglas bsicas por las que el funcionamiento de una mquina poda evaluarse con rigor matemtico. Los dos componentes esenciales de cualquier mquina son el agente motor y el mecanismo mediante el cual se consigue que la fuerza aplicada, o agente, logre realizar la tarea requerida. Ahora bien, Arqumedes es famoso por sus observaciones sobre la palanca, as como por sus estudios sobre hidrosttica y gravedad especfica. Cuando hizo su comentario sobre una palanca que podra servir para alzar el mundo, estaba hablando, en realidad, de una mquina: una mquina muy sencilla, pero, en cualquier caso, una mquina. Galileo desarroll el planteamiento de Arqumedes y demostr que toda mquina sistema de poleas, engranajes y planos inclinados- es equivalente a un sistema de palancas. A partir de este resultado, mostr como calcular, en el caso de cualquier mquina perfecta, la carga que puede trasladar, o el trabajo que puede realizar, si conocemos la potencia o fuerza de un agente motor. Si tenemos en cuenta la carga representada por la friccin y otras imperfecciones, podremos calcular el rendimiento y eficiencia de cualquier mquina. Antes de Galileo, la mquinas podan ser juzgadas tan slo cualitativamente, despus de l fue posible evaluarlas cuantitativamente. Sobre la base de los trabajos de Galileo se produjeron una serie de avances entre los que destacan las primeras nociones sobre el concepto mecnico de trabajo, los teoremas de conservacin de la cantidad de movimiento y de la energa, el principio de los trabajos virtuales, las leyes de los choques elsticos y los estudios sobre el pndulo fsico y la fuerza centrfuga. Sus principales artfices fueron R. Descar-tes (1596-1650), Ch. Huygens (16291695) y G. Leibniz (1646-1716). Hay que indicar que los conceptos no estaban enunciados con la precisin con la que los conocemos hoy en da, sino de forma relativamente cuali-ta-tiva utilizando trminos como "causa", "efecto", "tendencia", etc. En 1687, Isaac Newton (1643-1727) publica los Philosophiae Naturalis Principia Mathemtica que constituyen el primer tratado general de la Mecnica estructurado y deducido a partir de unas leyes fundamentales. En ellos define los conceptos de masa,

cantidad de movimiento, inercia y fuerza, introduciendo la nocin de sistema de referencia inercial. Leonardo Euler (1707-1783) formaliz el anlisis cinemtico, enfocndolo desde un punto de vista geomtrico. Introdujo la idea de descomponer un movimiento plano en una traslacin y una rotacin, y aplic el concepto de vector a velocida-des y aceleracio-nes. En sus trabajos sobre la dinmica de cuerpos rgidos, desarrolla la nocin de tensor de inercia y obtiene, en 1776, las ecuaciones generales de movimiento. En el siglo XVIII comienza tambin el estudio sistemtico de los mecanismos. Leupold (1674-1727) introduce la idea de modificacin del movimiento, y describe algunos mecanismos con independencia de las mquinas donde van acoplados. A mediados del siglo XVIII se inicia la revolucin industrial en Inglaterra, favorecida por una particular combinacin de factores econmicos, sociales y polticos. En ella, la mquina de vapor de Watt jugar un papel esencial, sustituyendo a las ruedas hidrulicas como fuente de potencia. Los principales focos de desarrollo se encontraban en la industria textil (con la introduccin del primer telar mecnico por Arkwright), y en la minera. , Thomas Savery (1650-1715) hizo, en 1699, una demostracin prctica de su modelo de motor para elevar agua por medio de fuego en la Royal Society, Thomas Newcomen (1664-1729) y su ayudante John Calley montaron en 1712 la primera mquina de vapor que funcion con xito en una mina de carbn. Fue ciertamente una mquina de gran tamao, de unos 17 m de altura. Funcionado normalmente realizaba unas doce carreras de bombeo por minuto y desarrollaba, segn clculos, algo ms de cinco caballos de fuerza. Poda funcionar sin reposo 24 horas al da y siete das a la semana. La mquina de Newcomen fue la precursora de todos los motores trmicos posteriores, john Smeaton (1724-1792) es considerado el fundador de la ingeniera civil britnica. Sus construcciones, muchas de la cuales se conservan todava, iban desde puentes hasta faros. Estudi la eficiencia de la rueda hidrulica y mejor el notablemente el diseo de la mquina de Newcomen, la invencin y realizacin de una mquina eficaz accionada por vapor, y no por presin atmosfrica, para impulsar maquinaria sin el empleo de una rueda hidrulica intermedia se debieron enteramente a una persona: James Watt (1736-1819). La novedad consisti en aadir un dispositivo independiente para conden-sar el vapor. De esta forma, mejoraba el rendimiento trmico, haciendo la mquina rentable. Le incorpor, as mismo, el regulador de bolas que lleva su nombre. Ya en el siglo XVIII la mquina de vapor se aplic a la locomocin de coches de vapor. Nicols Cougnot (1725-1804) haba construido para 1769 un vehculo propulsado por

vapor, pero su fabricacin fu prematura. Dos de los primeros en construir mquinas de vapor de alta presin fueron Oliver Evans (1755-1819) en Norteamrica, y Richard Trevithick (1771-1833), en Gran Bretaa. Su primera utilizacin notable de mquinas de vapor a alta presin estuvo dirigida a impulsar un vehculo en vas pblicas. George Stephenson (1781-1848), junto con su hijo Robert (1803-1859) transformaron la idea de Trevithick de una locomotora de vapor sobre placas de hierro en L en el sistema de ferrocarril que cambiara el mundo. George Stephenson fue el ingeniero responsable del diseo y puesta en marcha del primer ferrocarril para el transporte de pasajeros inaugurado en 1825 entre Stockton y Darlington (Inglaterra). Tambin George Stephenson y su hijo Robert disearon y construyeron la famosa locomotora de vapor que a unos 50 kn/h circul a partir de 1830 entre Liverpool y Manchester. A principios de la dcada de 1880, Tower llev a cabo experimentos sobre la lubricacin de los cojinetes de vagones de ferrocarril. Motivado por los resultados obtenidos, Reynolds efectu un estudio terico, que condujo a la actual Teora de la Lubricacin Hidrodinmica, Richard Roberts (1789-1844) est relacionado con la mayor aplicacin del diferencial, que haba llevado una vida intermitente al ser olvidado y reinventado a lo largo de los siglos, casi siempre por relojeros. Roberts obtuvo una patente par su utilizacin las en ruedas de traccin de los locomviles de carretera. El transporte por carretera de traccin vapor o con caballos fue desplazado pronto por los ferrocarriles y la aplicacin del diferencial a vehculos de transporte por carretera de traccin mecnica habra de esperar al automvil, a finales de siglo. En cuanto a las aportaciones tericas, durante el siglo XIX se produce la verdadera eclosin de la Teora de Mecanismos y Mquinas (TMM). En 1811, J. N. P. Hachette publica el Trait lmentaire des machines, clasificando los mecanismos en orden a la transformacin del movimiento. A. M. Ampre (1775-1836) introduce, en 1834, el trmino Cinemtica para designar la "ciencia que se ocupa de la investigacin matemtica de movimientos que tienen lugar en mecanismos y mquinas considerados en s mismos". Diversos investigadores trabajaron en este campo, contribuyendo con importantes aportaciones. Entre otros, se pueden citar: Bobililier, Cauchy, Chasles, Coriolis, Ponce-let y Savary. La clasifi-cacin de mecanismos de R. Willis (1800-1875), contenida en su libro Princi-ples of Mechanisms, publicado en 1841, ha continuado vigente durante mucho tiempo. En el siglo XIX, la Resistencia de Materiales tambin goza de un gran avance con los estudios de Navier y Castigliano. Los trabajos de Culmann, Ritter y Cremona sistema-tizan los estudios de sistemas articulados, en la segunda mitad del siglo XIX se desarrollan los

motores de gas. J. J. E. Lenoir (1822-1900) invent en 1860 un motor de gas de combustin interna que, a pesar de sus imperfecciones, tuvo un modesto xito comercial. En 1883 l y Maybach construyeron un motor con un carburador simple para vaporizar la gasolina y con encendido incandescente. Dos aos despus fabricaron la primera motocicleta del mundo y, al ao siguiente, 1886, el primer automvil. En 1890 se fund la Compaa de Motores Daimler. La Peugeot en Francia construira pronto automviles con esos motores. Karl Benz fue otra de las personas que se dedicaron a desarrollar y manufacturar el nuevo motor. Benz utilizaba el encendido elctrico, que se universaliz pronto en los motores de automviles de combustible lquido. A los 20 aos de la primera motocicleta, el nuevo motor de gasolina, de alta velocidad y poco peso, se emple para realizar el primer vuelo en una mquina ms pesada que el aire, a partir del descubrimiento por Faraday, en 1831, de la induc-cin electromagntica, los adelantos en este campo se suceden con rapidez. Destacan las figuras de Ampre, Edison, Siemens y Wheastone, entre otras. La generacin de electricidad se lleva a cabo mediante mquinas de vapor, introducindose la produccin hidroelctrica por Westinghouse, en 1893. La utilizacin generalizada de la energa elctrica y el petrleo durante el siglo XX, ha supuesto grandes cambios en la sociedad en general, y en la industria en particular. Entre otros, se puede mencionar que los centros de produccin no tienen por qu estar prximos a las minas de carbn, y que el uso de motores elctricos permite prescindir de grandes rboles y correas de transmisin. En cuanto al transporte, el petrleo, junto con el perfeccionamiento del motor de explo-sin, ha permitido un desarrollo impresionante. En el plano terico, el desarrollo ms espectacular de la TMM ocurre en la primera mitad del siglo XX, en las escuelas alemana (dedicada principalmente a la sntesis dimensional) y rusa (aproximacin de curvas, magnitudes duales para el anlisis de mecanismos espaciales, etc.). Con el surgimiento de la escuela norteamericana (Denavit, Freudenstein, Goodman, Hall, Hartenberg, Shigley, etc.), se intensifica de manera crecien-te la investigacin en este campo. Tambin ha influido la creacin de organismos internacionales, como el IFToMM ("International Federation for the Theory of Machines and Mechanisms"), que han contribuido a fecundos intercambios de puntos de vista. Con la llegada del microprocesador a principios de la dcada de los setenta, se inicia una verdadera revolucin en el mundo industrial. En el mbito de la produccin, su aplicacin a las mquinas herra-mienta con control numrico conduce al CNC ("Computerized Numerical Control"), que se desarrolla simultneamente con los robots industriales. La utilizacin cada vez mayor del ordenador en todos los campos puede considerarse una caracterstica que define la ltima parte del pasado siglo y el principio del XXI. Sus

repercusiones han alcanzado todos los mbitos del conocimiento, incluido el de la Ingeniera Mecnica.