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Universidad de Costa Rica Facultad de Ingeniera Escuela de Ingeniera Elctrica

IE 0502 Proyecto Elctrico

Identificacin de generadores coherentes mediante el anlisis de Fourier

Por: Daniel Alvarado Rivera

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio Julio de 2006

Identificacin de generadores coherentes mediante el anlisis de Fourier


Por: Daniel Alvarado Rivera

Sometido a la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Facultad de Ingeniera de la Universidad de Costa Rica como requisito parcial para optar por el grado de: BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA Aprobado por el Tribunal:

_________________________________ Dr. Eddie Alberto Araya Padilla Profesor Gua

_________________________________ Ing. Max Ruiz Arrieta Profesor lector

_________________________________ Ing. Juan Carlos Montero Quirs Lector

ii

DEDICATORIA

A mi familia, amigos, compaeros y profesores por su colaboracin y contribucin a mi formacin profesional.

iii

RECONOCIMIENTOS

A mi profesor gua y a mis profesores lectores. En especial al Ing. Juan Carlos Montero Quirs por sus observaciones y su ayuda durante el desarrollo de este proyecto. Al Ing. Alejandro Alvarado Rivera por sus recomendaciones y ayuda para la implementacin de las herramientas digitales diseadas en este proyecto.

iv

NDICE GENERAL

NDICE DE FIGURAS ...............................................................................vii NDICE DE TABLAS..................................................................................ix NOMENCLATURA......................................................................................x RESUMEN ...................................................................................................xi CAPTULO 1: Introduccin.........................................................................1
1.1 Objetivos ............................................................................................................3 1.1.1 Objetivo general.......................................................................................... 3 1.1.2 Objetivos especficos................................................................................... 3 1.2 Metodologa........................................................................................................4

CAPTULO 2: Desarrollo terico ................................................................5


2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Desarrollo histrico de los problemas de estabilidad ...........................................5 Panorama actual de los sistemas de potencia .......................................................7 Equivalentes dinmicos.......................................................................................9 Coherencia entre generadores............................................................................ 12 Mtodos propuestos para determinar la coherencia............................................ 15 2.5.1 Coherencia por simulacin lineal en el dominio del tiempo ....................... 17 2.5.2 Coherencia por condiciones de controlabilidad de la red............................ 18 2.5.3 Coherencia por condiciones estructurales de la red .................................... 19 2.5.4 Coherencia por mediciones de coherencia RMS y EMD............................ 19 2.5.5 Coherencia por doble escala de tiempo o coherencia lenta ......................... 20 2.5.6 Coherencia por acoplamiento dbil............................................................ 22 2.5.7 Coherencia por otros mtodos y herramientas digitales desarrolladas ........ 23 Oscilaciones en los sistemas de potencia ........................................................... 27 El anlisis de Fourier para la identificacin de coherencia ................................. 31 El anlisis de Fourier: un caso ilustrativo .......................................................... 36 El anlisis de Fourier en tiempo real.................................................................. 43

2.6 2.7 2.8 2.9

CAPTULO 3: Algoritmo de clculo para la identificacin de generadores coherentes ....................................................................................................47


3.1 3.2 Descripcin bsica del algoritmo....................................................................... 47 Decisiones de diseo ......................................................................................... 51 v

3.3

Desarrollo del programa en MATLAB ........................................................... 56

CAPTULO 4: Gua para uso de SimPowerSystems y la importacin a MATLAB de datos de otros programas.....................................................62
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 5.1 5.2 5.3 Representacin de generadores ......................................................................... 63 Representacin de sistemas de excitacin.......................................................... 65 Representacin de la turbina y el regulador de velocidad................................... 66 Representacin de barras................................................................................... 68 Representacin de transformadores ................................................................... 68 Representacin de lneas de transmisin............................................................ 68 Representacin de cargas .................................................................................. 69 Representacin de fallas y su eliminacin ......................................................... 70 El bloque Powergui y las seales de inters....................................................... 70 Construccin de sistemas de potencia en SimPowerSystems ............................. 72 Importacin de datos a MATLAB ..................................................................... 75 El Sistema de 4 Generadores y 2 reas de Kundur ............................................ 77 El Sistema de Nueva Inglaterra ......................................................................... 82 Consideraciones sobre estabilidad ..................................................................... 89

CAPTULO 5: Anlisis de los resultados obtenidos..................................77

CAPTULO 6: Conclusiones y recomendaciones ......................................92 BIBLIOGRAFA.........................................................................................95 APNDICES ............................................................................................. 105


Apndice A: El Sistema de Nueva Inglaterra .................................................................. 105 Apndice B: El Sistema de 4 generadores y 2 reas de Kundur ....................................... 112

vi

NDICE DE FIGURAS

Figura 2.1 Sistema de prueba para el caso ilustrativo .................................................... 36 Figura 2.2 Velocidad de todos los generadores ............................................................. 37 Figura 2.3 Magnitud de los coeficientes de Fourier para el generador G1 dentro del mbito de las oscilaciones entre reas ........................................................................... 38 Figura 2.4 ngulo de fase para los coeficientes de Fourier con ndice de 0.19 Hz para todos los generadores.................................................................................................... 39 Figura 2.5 Magnitud de los coeficientes de Fourier para el generador G10 dentro del mbito de las oscilaciones entre reas ........................................................................... 41 Figura 2.6 Seal de velocidad de los generadores ......................................................... 42 Figura 2.7 ngulos de los rotores de los generadores.................................................... 43 Figura 3.1 Diagrama de flujo para la identificacin de coherencia ................................ 48 Figura 3.2 Diagrama de bloques funcionales para un sistema de potencia real............... 49 Figura 3.3 Diagrama de bloques funcionales implementado en este proyecto................ 49 Figura 4.1 Bloques de SimPowerSystems para mquinas sincrnicas............................ 65 Figura 4.2 Bloque de SimPowerSystems para un sistema de excitacin ........................ 66 Figura 4.3 Bloques de SimPowerSystems para el conjunto turbina-gobernador............. 67 Figura 4.4 Bloque de SimPowerSystems para transformador trifsico (dos devanados). 68 Figura 4.5 Bloque de SimPowerSystems para una seccin de lnea de transmisin .... 69 Figura 4.6 Bloques de SimPowerSystems para cargas trifsicas.................................... 70 Figura 4.7 Bloques de SimPowerSystems para representar fallas y su despeje .............. 70 Figura 4.8 Parte de un sistema de potencia construido en SimPowerSystems ................ 72 Figura 4.9 Manejo de seales del generador, sistema de excitacin y bloque turbina/regulador de velocidad...................................................................................... 73 Figura 4.10 Ejemplo de envo de seales de inters al osciloscopio............................... 74 Figura 4.11 Ejemplo de subsistema para envo de seales al osciloscopio y al workspace de MATLAB ................................................................................................................ 74 vii

Figura 4.12 Archivo con datos para exportar a MATLAB............................................. 76 Figura 5.1 El Sistema de 4 Generadores y 2 reas de Kundur en SimPowerSystems .... 77 Figura 5.2 rea #1 del Sistema de Kundur.................................................................... 78 Figura 5.3 Velocidad de los generadores del Sistema de Kundur................................... 79 Figura 5.4 Magnitud de los coeficientes para los generadores G1-G2 y G3-G4 ............. 80 Figura 5.5 Fase para el modo de oscilacin dominante para G1-G2 y G3-G4 ................ 81 Figura 5.6 El Sistema de Nueva Inglaterra en PSS/E..................................................... 83 Figura 5.7 Velocidad de los generadores del rea externa ............................................. 84 Figura 5.8 Magnitud de los coeficientes de Fourier para los generadores ...................... 85 Figura 5.9 Fase del modo de oscilacin dominante para todos los generadores ............. 87 Figura 5.10 Comparacin de fases para la identificacin de coherencia......................... 88 Figura 5.11 Grupos de generadores coherentes en el Sistema de Nueva Inglaterra ........ 89 Figura A.1 Diagrama unifilar del Sistema de Nueva Inglaterra ................................... 105 Figura B.1 El Sistema de 4 generadores y 2 reas de Kundur ...................................... 113

viii

NDICE DE TABLAS

Tabla 3.1 Autovalores y frecuencias naturales para el Sistema de Nueva Inglaterra con representacin clsica de los generadores ..................................................................... 53 Tabla 3.2 Autovalores y frecuencias naturales para el Sistema de 4 generadores y 2 reas de Kundur..................................................................................................................... 53 Tabla 5.1 Comparacin de resultados obtenidos con diferentes modelos de carga ......... 90 Tabla A.1 Parmetros de las lneas de transmisin del Sistema de Nueva Inglaterra.... 106 Tabla A.2 Datos de las barras con carga del Sistema de Nueva Inglaterra ................... 108 Tabla A.3 Datos de las barras con generacin del Sistema de Nueva Inglaterra........... 109 Tabla A.4 Condiciones iniciales de las mquinas sincrnicas...................................... 109 Tabla A.5 Parmetros de las mquinas sincrnicas ..................................................... 110 Tabla A.6 Parmetros de los sistemas de excitacin.................................................... 111 Tabla A.7 Parmetros de los sistemas turbina-regulador de velocidad......................... 111 Tabla B.1. Parmetros de los transformadores ............................................................ 113 Tabla B.2 Parmetros de las mquinas sincrnicas...................................................... 114 Tabla B.3 Parmetros de las lneas de transmisin ...................................................... 115 Tabla B.4 Cargas y capacitores del sistema................................................................. 115

ix

NOMENCLATURA
i
Hi

ngulo interno del rotor o ngulo de carga del generador i Constante de inercia del generador i Velocidad angular sincrnica Par mecnico aplicado al generador Par elctrico aplicado al generador Amortiguamiento mecnico del generador i Velocidad angular del generador i Prefijo que denota una ligera desviacin de la variable que antecede Parmetro escalar de tolerancia usado para identificar coherencia no perfecta

0
Tm Te K Di

DFT Transformada Discreta de Fourier FFT


GPS

Transformada Rpida de Fourier Global Positional System

PMU Phasor Measurement Unit PSS

Estabilizador de Sistemas de Potencia

RESUMEN

La gran carga computacional que conlleva la simulacin de los sistemas de potencia actuales motiva la eliminacin de caractersticas redundantes de estos sistemas mediante el uso de equivalentes dinmicos. Adems de esto, las condiciones de operacin a las que se someten los sistemas de potencia en la actualidad y los desarrollos tecnolgicos en aos recientes hacen un llamado a la utilizacin de sistemas de monitoreo en tiempo real para la toma de acciones correctivas efectivas ante amenazas a la estabilidad de los sistemas de potencia. En este proyecto se investiga el uso del anlisis de Fourier para la identificacin de generadores coherentes, una tcnica propuesta en el ao 2004 y con potencial para ser utilizada en el monitoreo en tiempo real de los sistemas de potencia mediante PMUs con tecnologa GPS, ya que no representa una gran carga computacional y requiere nicamente de la seal de la velocidad de los generadores. En este proyecto se describe el algoritmo que conlleva el uso de esta tcnica y se desarrolla una herramienta digital para la identificacin de generadores coherentes en la plataforma MATLAB. Al implementar este programa se comprueba la efectividad de la tcnica y se observan sus limitaciones, que son la necesidad de filtrar los componentes de frecuencias menores a 0.4 Hz en las velocidades de los generadores que se producen por los datos en rgimen permanente dentro de la ventana de clculo y la necesidad de optimizar el algoritmo segn el sistema de potencia especfico que se estudie. xi

CAPTULO 1: Introduccin
En el anlisis de estabilidad de los sistemas de potencia, las simulaciones con un modelo detallado del sistema consumen mucho tiempo. Los sistemas de potencia interconectados reales, representados con detalle, pueden consistir en modelos dinmicos de varios miles de variables de estado, lo cual resulta en una gran carga computacional, a pesar del desempeo de las computadoras modernas. Los sistemas de potencia interconectados presentan un alto nivel de complejidad, no solamente por su tamao sino tambin por la no linealidad de sus componentes, el uso de nuevas tecnologas y porque las caractersticas de operacin del sistema pueden ser inciertas. Lo anterior, resulta en un comportamiento dinmico complicado de los sistemas de potencia ante perturbaciones. Para estudiar la estabilidad de los sistemas de potencia y para disear controladores, no hay necesidad de modelar con detalle todo el sistema interconectado. De hecho, para

el diseo de controladores se requiere un modelo de tamao manejable del sistema, de otra forma los modelos de los controladores seran de muy alto orden y esto sera poco prctico. De lo anterior se hace evidente que una reduccin de los modelos de los sistemas de potencia es esencial y en muchos casos obligatoria, para poder cumplir con los lmites computacionales. Para esto, se debe aprovechar el hecho que un fenmeno especfico bajo estudio, es de mucho menor dimensin que el sistema completo.

2 Con el uso de los denominados equivalentes dinmicos se puede mantener precisin suficiente para llevar a cabo las investigaciones. Adems, por su tamao reducido, los tiempos de simulacin son menores y las herramientas de simulacin requieren menos datos. La creacin de equivalentes dinmicos se puede basar en coherencia o en tcnicas de equivalencia modal, tambin llamadas tcnicas de anlisis modal. Los mtodos basados en coherencia aprovechan la redundancia de las ecuaciones del sistema para reducirlo, en particular, aprovechan la existencia de grupos de generadores coherentes, para sustituirlos por un solo generador equivalente. Los mtodos basados en la coherencia, son los ms utilizados para la creacin de equivalentes dinmicos, su ventaja es que el equivalente dinmico resultante est constituido por componentes fsicos. Estos mtodos consisten en tres pasos: identificacin de coherencia, agregacin de generadores coherentes y reduccin de la red. Las condiciones de operacin de los sistemas de potencia interconectados modernos, han producido un aumento continuo de las oscilaciones de potencia, lo que incentiva el uso de sistemas de control robustos y mtodos confiables que realicen una deteccin rpida y precisa de los modos de oscilacin entre reas. La identificacin de generadores coherentes es esencial para la toma de acciones correctivas efectivas en estos casos. La idea del uso del anlisis de Fourier para la identificacin de generadores coherentes fue desarrollada por Jonsson, Begovic y Daalder. Su propuesta fue publicada en agosto del ao 2004 [59,67] y slo se ha utilizado para casos tericos de estudio. El anlisis de Fourier presenta la ventaja que nicamente necesita la seal de velocidad de los

3 generadores para ser implementado. Por esta razn, este nuevo mtodo que ha sido poco desarrollado es de inters, ya que adems permitir en el futuro hacer la identificacin de generadores coherentes de forma automtica y en tiempo real, mediante el procesamiento digital de seales.

1.1

Objetivos
El proyecto se plante con las siguientes metas.

1.1.1 Objetivo general Desarrollar un programa digital que determine grupos de generadores coherentes, a travs del anlisis de Fourier. 1.1.2 Objetivos especficos Introducir el trmino coherencia entre generadores y su importancia para la reduccin de los sistemas de potencia. Realizar un breve repaso histrico de los mtodos propuestos, para determinar la coherencia entre generadores, as como las caractersticas particulares de cada uno. Investigar y justificar la aplicacin del anlisis de Fourier para identificar generadores coherentes, mediante el uso del procesamiento digital de seales. Describir el algoritmo de clculo. Desarrollar mediante la plataforma MATLAB, la herramienta digital para determinar la velocidad de los generadores sincrnicos, en todo instante de tiempo.

1.2

Metodologa
Para el desarrollo del proyecto se emple la siguiente metodologa. Investigacin bibliogrfica: incluye conceptos bsicos de las oscilaciones electromecnicas en los sistemas de potencia, el uso de los equivalentes dinmicos, tcnicas propuestas para la identificacin de generadores coherentes y en particular la tcnica del anlisis de Fourier. Diseo del programa para la identificacin de generadores coherentes: tomando en cuenta las caractersticas del anlisis de Fourier, las funciones tiles para su implementacin en MATLAB y las conclusiones de los autores que propusieron el anlisis de Fourier para identificar coherencia. Trabajo en SimPowerSystems: Estudio de la Gua para el Usuario de SimPowerSystems para el mtodo de simulacin fasorial y uso del Sistema de 4 Generadores y 2 reas de Kundur1 para su simulacin y obtener la seal de velocidad de los generadores. Prueba del programa que implementa el anlisis de Fourier: utilizando el ejemplo del Sistema de Nueva Inglaterra y el Sistema de Kundur. Comparacin de los resultados: obtenidos en este proyecto y los resultados del anlisis modal aplicado a los mismos sistemas de potencia estudiados.

Sistema de potencia ideado para el estudio de oscilaciones entre reas. Las caractersticas y los parmetros de este sistema se pueden consultar en el Apndice B de este proyecto y en las referencias [1,73].

CAPTULO 2: Desarrollo terico


En este captulo se repasa el desarrollo histrico de los problemas de estabilidad en los sistemas de potencia culminando con el panorama actual, se introducen los trminos equivalentes dinmicos y coherencia entre generadores. Despus de esto, se hace un repaso histrico de los mtodos que se han propuesto para la identificacin de generadores coherentes. Se finaliza el captulo con el desarrollo terico del anlisis de Fourier, que permite la identificacin de generadores coherentes en tiempo real.

2.1

Desarrollo histrico de los problemas de estabilidad


Desde la puesta en operacin de los sistemas elctricos en corriente alterna, su

planificacin, proteccin y operacin se ha visto afectada por el problema de la estabilidad. Incluso en rgimen permanente, el transporte de energa elctrica tiene un lmite definido por la estabilidad del sistema. Los primeros casos de problemas de estabilidad datan de los aos veinte y estn asociados a la conexin de generadores hidroelctricos a centros de consumo distantes. La inestabilidad se daba en general despus de cortocircuitos. Por esta razn, el problema consista en determinar si el generador poda mantenerse en sincronismo, despus de un cortocircuito en la etapa de transmisin. Si las protecciones eliminaban la falla en un tiempo mayor al llamado tiempo crtico, entonces era necesario realizar modificaciones en la red. Los tiempos de eliminacin de las protecciones podan llegar a ser mayores a dos segundos [1].

6 Los tiempos de eliminacin de falla se redujeron mediante la instalacin de protecciones ms rpidas y reguladores de tensin de accin continua, respuesta ms rpida y ganancia ms alta. Estas medidas permiten mayor transferencia de potencia en rgimen permanente y mejoran la estabilidad transitoria. Sin embargo, esto se logr en detrimento de otro tipo de estabilidad en el sistema, ya que a partir de los aos sesenta se empezaron a reportar casos de oscilaciones sostenidas o crecientes de los rotores de los generadores a pesar de que no hubiera ninguna perturbacin severa en el sistema, lo cual implicaba una reduccin del amortiguamiento de las oscilaciones del ngulo del rotor de los generadores. Debido a estas nuevas tendencias y al aumento en complejidad de los sistemas de energa elctrica, se hizo evidente que eran necesarias herramientas analticas ms poderosas para enfrentar el anlisis de la inestabilidad oscilatoria. Adems, la interconexin de sistemas de potencia trajo consigo el problema de las oscilaciones de baja frecuencia entre reas, que limitan la transferencia de potencia, restringiendo el uso de toda la capacidad de transmisin del sistema. En esta misma poca surge adems el problema de la inestabilidad de tensin, incluso en casos en que los generadores se mantienen funcionando en sincronismo. Los problemas de estabilidad son cada vez ms complejos debido a la interconexin de sistemas elctricos cada vez ms distantes, y los sistemas de control y de protecciones que son cada vez ms sofisticados. En particular, la inestabilidad de tensin y las oscilaciones de baja frecuencia entre reas, se han convertido en mayores fuentes de preocupacin que en el pasado [1]. De esta forma se hizo necesaria la bsqueda de

7 herramientas analticas aplicables al diseo y estudio de los sistemas de potencia y sus sistemas de control.

2.2

Panorama actual de los sistemas de potencia


Actualmente, a pesar del aumento de consumo de energa elctrica que existe, la

puesta en funcionamiento de nuevas estructuras de generacin y transmisin se desarrollan despacio debido a preocupaciones ambientales, problemas de expropiacin de terrenos y razones econmicas. Lo anterior demuestra que los sistemas de potencia tendrn que trabajar cada vez ms cerca de sus lmites de estabilidad. Adems, el contexto regulador actual requiere que los sistemas de potencia operen en muchas ocasiones, en condiciones para las cuales no fueron diseados. La interconexin entre reas vecinas se ha convertido en una prctica atractiva ya que permite una operacin ms segura y econmica del sistema. Adems, el uso de nuevas tecnologas en los sistemas de potencia hace que su complejidad aumente de forma continua. En general, el contexto en el que deben operar actualmente los sistemas de potencia, hace que stos se vean amenazados por mltiples tipos de inestabilidad. El llamado acceso abierto ha permitido la oportunidad de realizar cada vez un mayor nmero de transacciones de energa elctrica entre reas. Esto ha aumentado la carga para los sistemas interconectados, lo cual se refleja en significativas transferencias de potencia a travs de la interconexin de las reas. Estas transferencias de potencia han dado lugar a oscilaciones de potencia entre reas cada vez ms frecuentes. Estas oscilaciones inestables o poco amortiguadas reducen la calidad de la energa y la vida de los equipos. Adems,

8 estas oscilaciones tambin son indeseables porque restringen la capacidad de transferencia de potencia. Segn se expone en [2], amortiguar las oscilaciones de baja frecuencia entre reas permite recuperar cerca del 15% de los mrgenes del sistema de transmisin bajo ciertas condiciones de operacin. Por lo tanto, eliminar las oscilaciones de potencia en las lneas de interconexin permite aumentar el flujo de potencia nominal a travs de las interconexiones. El aumento de la cantidad de estos eventos entre reas hace un llamado a la bsqueda de mtodos confiables para detectar los modos de oscilacin entre reas y tomar acciones para contrarrestarlos. Para amortiguar las oscilaciones se ha utilizado comnmente los Estabilizadores de Sistemas de Potencia Clsicos (C-PSS) que se disean basndose en una linealizacin del sistema de potencia alrededor de un punto de operacin tpico. Sin embargo, debido a las caractersticas de funcionamiento de los sistemas de potencia actuales, se presentan comportamientos no lineales lo cual hace que la tcnica de diseo de los dispositivos resulte inadecuada para su aplicacin. Entre otras alternativas, se ha propuesto el uso de controladores robustos para enfrentar estos problemas [3]. El reto actual consiste en la mejora de las herramientas analticas empleadas en los sistemas de potencia, mediante avances en tecnologa, procesamiento digital de seales, anlisis numrico, teora de control y desarrollo de modelos de los componentes fsicos del sistema.

2.3

Equivalentes dinmicos
La reduccin de modelos consiste en reemplazar el sistema original por otro de una

dimensin mucho menor, de acuerdo a los siguientes dos requisitos: el sistema reducido debe ser una representacin precisa del original para el anlisis especfico que se vaya a realizar, y el costo de generar el modelo reducido debe ser mucho menor que el costo de realizar el anlisis utilizando el sistema original [4]. Para la reduccin del modelo, los sistemas de potencia se dividen en reas: un rea de estudio y una o ms reas externas. El rea de estudio contiene las variables que son de inters por lo que requiere ser modelada con alto grado de detalle, mientras que de las reas externas lo nico que interesa es la forma en que afectan el rea de estudio para el fenmeno especfico de inters, por lo tanto, las reas externas son las que se pueden representar con modelos significativamente reducidos. Para la reduccin de los modelos de sistemas de potencia se han utilizado los denominados equivalentes dinmicos. Los equivalentes dinmicos son, con excepcin de algunos casos especiales, modelos de orden reducido, esto es, una descripcin del sistema con una cantidad de ecuaciones diferenciales menor que la de la descripcin original [5]. Con el uso de los equivalentes dinmicos se puede mantener precisin suficiente para llevar a cabo las investigaciones. Adems, por su tamao reducido, los tiempos de simulacin son menores y las herramientas de simulacin requieren menos datos. La creacin de equivalentes dinmicos se puede basar en coherencia o en tcnicas de equivalencia modal, tambin llamadas tcnicas de anlisis modal, que fueron las primeras

10 en desarrollarse a principios de los aos sesenta. La tcnica de reduccin modal consiste en la construccin, utilizando tcnicas estndar de autovalores, de un modelo lineal reducido del rea externa, que mantiene un nmero seleccionado de modos de oscilacin. De esta forma, reduce el orden del modelo al ignorar la contribucin a las respuestas de los modos que varan lentamente, as como los modos no controlables y no observables. As, se obtiene un equivalente al reducir los modelos no lineales complejos del sistema externo a una forma lineal diagonalizada de la representacin de la ecuacin de estado. La parte crucial es la seleccin preliminar de la regla por utilizar para eliminacin de modos, que debe tomar en cuenta las perturbaciones. El problema es que no existen reglas fijas para hacer esta eliminacin. El atractivo de los mtodos modales es que tienen una base matemtica rigurosa y muestran los varios modos de oscilacin presentes en el sistema. Adems, la tcnica modal tiene el potencial de controlar el tamao del equivalente de una forma sistemtica. Una desventaja de las tcnicas modales es que para la simulacin del sistema completo, se debe hacer una interfaz para el modelo no lineal del sistema de estudio con el equivalente obtenido para el sistema externo. Adems, el equivalente es de naturaleza abstracta y tiene limitaciones inherentes debido a la linealizacin del modelo. Las tcnicas modales se componen de tres etapas: seleccin modal, desacoplamiento y construccin del modelo equivalente. Los mtodos basados en coherencia aprovechan la redundancia de las ecuaciones del sistema para reducirlo, en particular, aprovecha la existencia de grupos de generadores coherentes para sustituirlos por un solo generador equivalente. Estos mtodos son los ms

11 utilizados para la creacin de equivalentes dinmicos. A continuacin se citan algunas de sus ventajas: Se pueden expresar como modelos de componentes fsicos reales y por lo tanto se pueden utilizar directamente en programas estndar de estabilidad transitoria. El modelo multimquina resultante que se obtiene es an un modelo no lineal, til para analizar grandes perturbaciones (cortocircuitos en la red de transmisin, aperturas de lneas, prdida de unidades generadoras y prdida de cargas importantes [72] ). Ahorro de memoria y tiempo en la simulacin de transitorios electromecnicos. En muchos casos prcticos, el comportamiento transitorio coherente satisface con un grado razonable de aproximacin el comportamiento del sistema original. Sin embargo, la tcnica coherente sufre de la desventaja de ser una tcnica puramente emprica. La calidad del equivalente obtenido depende de la perturbacin escogida y no existen guas determinadas para la seleccin de la perturbacin ms apropiada. Los mtodos basados en coherencia consisten en tres pasos: identificacin de coherencia, agregacin de generadores coherentes y reduccin de la red. El paso clave es la identificacin de generadores coherentes, la cual se hace por medio de una medicin de coherencia entre cada par de generadores, las cuales se utilizan despus para agruparlos en grupos coherentes en los que cada par de generadores son coherentes entre s. Despus de esto se procede a la agregacin de cada grupo de generadores en un solo generador equivalente. Por ltimo se realiza la reduccin de la red.

12 Ambas tcnicas, la modal y la basada en coherencia, utilizan generalmente un modelo linealizado para aproximar el comportamiento del modelo de un sistema de potencia no lineal, en la vecindad de la solucin de un caso base. El mtodo ideal para la creacin de equivalentes, consistira en el uso de la fuerte base terica del anlisis modal, complementado con la naturaleza concreta del anlisis de coherencia. Sin embargo, se ha observado que al hacer equivalentes dinmicos, los modos y las variables fsicas que retiene cada uno de los dos mtodos no coinciden necesariamente. En [6] se empez a trabajar en las relaciones directas que vinculan los mtodos modales y coherentes, sin embargo, no se ha hecho avance significativo en esta rea y no existen todava mtodos maduros que compartan las virtudes de ambos mtodos.

2.4

Coherencia entre generadores


Como se indic anteriormente, el fenmeno llamado coherencia entre generadores

se ha utilizado de forma efectiva para construir modelos de orden reducidos de las reas o sistemas externos, conocidos como equivalentes dinmicos, para el estudio de la estabilidad transitoria de los sistemas de potencia. La idea de coherencia entre generadores nace a partir de la observacin emprica que despus de una perturbacin (salida de una lnea o unidad generadora, o un cambio repentino en la carga), ciertos grupos de generadores tienden a oscilar juntos, esto es, los generadores que pertenecen a un grupo mantienen diferencias angulares casi constantes entre s. Dicho de otra forma, las variaciones instantneas de la respuesta del ngulo del rotor como funcin del tiempo de ciertos grupos de generadores son muy similares entre s.

13 En general, solamente las mquinas ms cerca de la falla se comportan como unidades individuales mientras que otras mquinas ms distantes a la falla oscilan juntas. Para la creacin de equivalentes dinmicos, estas mquinas que oscilan juntas, llamadas coherentes, se agrupan en reas coherentes que despus se representan por medio de mquinas equivalentes. Se han realizado mltiples esfuerzos desde la dcada de los setenta para realizar una formulacin analtica de la coherencia y la agregacin basada en coherencia. La coherencia es un fenmeno observado en la realidad, no un fenmeno predicho por desarrollos tericos. Es por esta caracterstica de la coherencia, que las propuestas existentes para el problema de la coherencia, consisten mayormente en mtodos heursticos y carecen de una fuerte base terica. Para introducir el concepto de coherencia, primero se deben realizar las siguientes consideraciones. Para el circuito equivalente en rgimen permanente de la mquina sincrnica, se tiene una tensin terminal de armadura Et 0 y una fuente de tensin
Eq detrs de una reactancia sincrnica X d = X q = X s (si se desprecia la saliencia y la

resistencia de armadura). La magnitud del fasor Eq se supone constante si la excitacin de campo es constante. Bajo condiciones sin carga, se tiene que = 0 . A medida que se carga la mquina, aumenta , por lo tanto, al ngulo se le llama ngulo interno del rotor o ngulo de carga. Ahora, si se relaciona la aceleracin angular del rotor con los pares aplicados al rotor se obtiene la ecuacin de oscilacin de la mquina sincrnica:

14

2 H d 2 K d = Tm Te D 2 0 dt 0 dt d = 0 dt donde:
H es la constante de inercia del generador

(2.4-1)

0 es la velocidad angular nominal


es la posicin angular del rotor
Tm es el par mecnico Te es el par elctrico

K D es el amortiguamiento mecnico

es la velocidad angular
Finalmente, cabe mencionar que se han manejado muchas definiciones para la coherencia entre dos generadores. A continuacin se muestra la definicin ms clara y general, similar a la propuesta en [15]. Se dice que dos generadores i y j son -coherentes en el intervalo [0, ] para una perturbacin particular si:

i (t ) j (t )

t [0, ]

(2.4-2)

donde es un parmetro escalar de tolerancia especificado 0 . Similarmente, se dice que un grupo de generadores es -coherente, si todos los pares de generadores en el grupo son -coherentes entre s. Se dice que los generadores son perfectamente coherentes si = 0 en la ecuacin (2.4-2).

15

2.5

Mtodos propuestos para determinar la coherencia


La forma ms evidente de identificar generadores coherentes es resolver las

ecuaciones dinmicas del sistema y determinar cules mquinas oscilan juntas, ya sea por inspeccin directa o por medio de algoritmos de agrupamiento. La ineficiencia computacional de este mtodo propuesto inicialmente por R. Podmore en 1978 [7], motiv la bsqueda de nuevas estrategias para identificar coherencia sin resolver las ecuaciones dinmicas del sistema. Hay dos enfoques para determinar generadores coherentes: el primero consiste en aplicar una perturbacin directamente en el modelo del sistema y observar las curvas de ngulo de rotor de los generadores, el segundo consiste en evaluar propiedades de coherencia del sistema de potencia que son independientes de la perturbacin. El primer tipo de enfoque, llamado dependiente de la perturbacin, se ocupa de dos tareas simultneamente: una es seleccionar los modos que son excitados por una o varias perturbaciones dadas, la otra es encontrar los estados con el mismo contenido de modos perturbados. El segundo tipo de enfoque, llamado independiente de la perturbacin, se ocupa nicamente de la segunda tarea. A pesar de la precisin que ha mostrado este segundo tipo de enfoque, se ha demostrado que la identificacin de coherencia es siempre dependiente de la falla en el dominio del tiempo, lo que indica que este enfoque puede dar resultados errneos. Por otro lado, el uso del enfoque dependiente de la perturbacin, presenta la desventaja que el equivalente obtenido slo se puede implementar con absoluta certeza para

16 la falla seleccionada y se requiere aplicar algn criterio de ingeniera para seleccionar una perturbacin para la cual la coherencia se mantendr para otras perturbaciones. La complejidad y la naturaleza emprica de la identificacin de generadores coherentes ha hecho necesario el uso de ciertas suposiciones para su aplicacin, a pesar de que estas suposiciones no sean totalmente apropiadas en todos los casos. En general, el proceso de identificacin de generadores coherentes se ha simplificado enormemente al considerar algunas o todas las siguientes suposiciones: La dinmica no perteneciente al generador se puede ignorar. Se puede utilizar el modelo clsico del generador. El modelo linealizado del sistema preserva con precisin los rasgos de coherencia. Bajo estas suposiciones, el modelo del sistema se puede representar en la forma lineal del modelo en variables de estado, para el cual la dimensin de la matriz de estado A corresponde al nmero de generadores del sistema y el vector de estado x contiene nicamente la velocidad de los generadores. La mayora de los estudios de coherencia se hacen con modelos electromecnicos linealizados. Esta simplificacin se ha justificado con evidencia experimental, de que estos modelos preservan la coherencia de los modelos no lineales, para grandes perturbaciones en la mayora de los casos. Sin embargo, en [8] se muestra evidencia de la existencia de casos en que variaciones en la magnitud de la falla cambian los grupos de generadores coherentes. En realidad, el modelo linealizado es vlido para perturbaciones pequeas pero puede producir identificacin errnea para perturbaciones severas.

17 La mayora de los mtodos de identificacin de coherencia no consideran el efecto de la variacin de tensin debido al acoplamiento dbil entre potencia activa y tensin, adems de que los sistemas de excitacin y el regulador de velocidad nicamente modifican el amortiguamiento de los transitorios, pero no cambian las frecuencias naturales y la forma de los modos. Debido a lo anterior, la mayora de los mtodos de identificacin usan el modelo clsico del generador para representar la dinmica. Sin embargo, variaciones en la magnitud de la tensin pueden afectar la cantidad de potencia de aceleracin experimentada por un generador durante el perodo de falla y el modelo clsico del generador no es del todo apropiado para modelar y analizar el efecto de la variacin de la tensin en la coherencia de los generadores ya que este modelo asume que la tensin del generador se mantiene constante. En [9] se analizan con ms detalle los resultados de tomar en cuenta los efectos de la dinmica de la tensin y del rotor. A continuacin se realiza un repaso histrico de los mtodos propuestos para la identificacin de generadores coherentes.
2.5.1 Coherencia por simulacin lineal en el dominio del tiempo

Este mtodo nace a partir de los estudios de R. Podmore publicados entre 1975 y 1978 [7,10-12]. Este mtodo consiste en resolver mediante integracin numrica, las ecuaciones diferenciales (simplificadas y linealizadas) del sistema de potencia para una falla especfica. De esta forma se obtiene la respuesta en el dominio del tiempo del sistema y luego se procesan las curvas de ngulo del rotor de los generadores (modelados de forma clsica) para compararlas y agruparlas mediante un algoritmo que toma en cuenta

18 mediciones de coherencia mnima-mxima entre cada par de generadores. El uso de ecuaciones linealizadas fue justificado, por la comparacin de los resultados obtenidos para el anlisis del sistema linealizado y el no linealizado. La comparacin mostraba que incluso usando la linealizacin se preservan los rasgos de coherencia. Podmore supuso que la coherencia no depende de la magnitud de la perturbacin. Sin embargo, s depende de la magnitud de la falla como se demostr despus en [8] y por lo tanto el anlisis lineal de pequea perturbacin puede no ser vlido en todos los casos. Para grandes sistemas este mtodo es complejo y resulta en un esfuerzo computacional considerable.
2.5.2 Coherencia por condiciones de controlabilidad de la red

Este mtodo es tratado en los estudios de Felix F. Wu, Yu-Kun Tsai y Natarajan Narasimhamurthi entre 1977 y 1983 [13-15]. Considerando las condiciones de controlabilidad de la red, la condicin para la coherencia se describe en trminos de las constantes de inercia de los generadores y sus admitancias equivalentes a la barra de la perturbacin. Los autores proponen un algoritmo para la reduccin del modelo preservando su estructura, esto es, reducir su dimensin manteniendo sus propiedades de representacin matemtica. El procedimiento implementado se basa en los conceptos del gramiano de controlabilidad del modelo en variables de estado y su descomposicin de valor nico (SVD, del ingls Singular Value Decomposition). Este gramiano se puede obtener resolviendo una ecuacin diferencial lineal. Para identificar generadores -coherentes, el gramiano se puede aproximar con la solucin de la ecuacin diferencial en rgimen

19 permanente que incluye una funcin de Liapunov para la cual existen algoritmos eficientes de solucin.
2.5.3 Coherencia por condiciones estructurales de la red

Propuesto por U. DiCaprio y R. Marconato en sus estudios entre 1978 y 1985 [6,16,17]. Introdujeron la idea de coherencia segn las condiciones estructurales de la red que se deben satisfacer por los parmetros electromecnicos y el flujo de potencia inicial que existe antes del inicio de una perturbacin. Las condiciones estructurales causan un desacople total de los autovalores y autovectores del sistema. El mtodo se basa en la divisin de todos los modos del sistema en modos internos y modos externos a un grupo coherente. La reduccin del orden del sistema como respuesta a perturbaciones externas a un grupo coherente, depende en el desacople y en el hecho que los autovalores que representan oscilaciones dentro del grupo coherente, no son excitados por las perturbaciones externas. El estudio realizado de esta forma determina una relacin entre el anlisis modal y la reduccin por coherencia del sistema. En este mtodo se reduce la red pasiva a una matriz de admitancia equivalente conectando los generadores con modelo clsico.
2.5.4 Coherencia por mediciones de coherencia RMS y EMD

Propuesto por M. A. Pai y R. P. Adgaonkar en sus publicaciones hechas entre 1979 y 1984 [18,19]. Introdujeron la idea de mediciones de coherencia r.m.s (del ingls, root mean square) y distancia electromecnica (EMD, del ingls Electro-Mechanical Distance). El mtodo EMD da una medicin de la mxima excursin angular entre dos generadores

20 modelados de forma clsica. En casos especiales, esta medicin se reduce a la medicin de coherencia RMS. Para grandes sistemas este mtodo es complejo y resulta en un esfuerzo computacional considerable. Adicionalmente, Pai trabaj tambin en la creacin de equivalentes dinmicos considerando funciones de energa con C. L. Narayana en 1978 [20] y aplicando mtodos de subespacio de Krylov para la reduccin de los modelos de los sistemas de potencia manteniendo sus propiedades fsicas con D. Chaniotis en 2005 [4]. Las bases de subespacios de Krylov derivadas al proyectar sistemas de potencia lineales sobre estos subespacios se utiliza para identificar generadores coherentes. El rea externa se considera como un sistema entrada-salida cuyo comportamiento se aproxima con un modelo reducido, al ajustar los coeficientes de la expansin en series de potencia de la funcin de transferencia, alrededor de frecuencias previamente especificadas.
2.5.5 Coherencia por doble escala de tiempo o coherencia lenta

Este ha sido el mtodo ms desarrollado histricamente. La metodologa fue propuesta originalmente por Bozidar Avramovic, Petar V. Kokotovic, James R. Winkelman, Joe H. Chow y B. Bowler en sus publicaciones entre 1980 y 1982 [21-28]. Introdujeron el concepto de coherencia lenta que se enfoca en propiedades de coherencia independientes de la perturbacin. A inicios de los aos ochenta, la tcnica de coherencia lenta (o de doble escala de tiempo) en su versin aplicada a generadores (modelados de forma clsica), basada en la teora de la perturbacin singular, se desarroll para encontrar mquinas coherentes y construir equivalentes dinmicos. La coherencia lenta significa que los modos lentos en la diferencia de las curvas de ngulo de las mquinas son pequeos.

21 Esta tcnica combina los enfoques necesarios de los anlisis modales y coherentes, para determinar grupos de generadores coherentes, con el propsito de mantener los modos entre reas de ms baja frecuencia. El mtodo de doble escala de tiempo, es la base de la tcnica de coherencia lenta, para dividir el sistema de potencia en grupos de generadores coherentes y se basa en el concepto que una oscilacin lenta es causada por dos grupos de generadores fuertemente coherentes unidos mediante interconexiones dbiles.

Computacionalmente, los dos grupos de generadores oscilantes se pueden identificar fcilmente utilizando el autovector asociado con el modo de oscilacin. Con este mtodo el sistema se puede dividir en un nmero arbitrario p de grupos de generadores coherentes, analizando el mismo nmero p de los modos de oscilacin ms lentos. Joe H. Chow, uno de los creadores del mtodo ha seguido trabajando en l desde 1983 hasta la actualidad. Su trabajo en mejorar la tcnica en los aos noventa dio como resultado el mtodo de coherencia lenta basada en tolerancia, que incluye restricciones extra para asegurar que generadores muy separados no sean agregados [29]. Para consultar ms trabajos de Chow, ver [30-34]. S. B. Yusof, G. J. Rogers y R. T. H. Alden en 1993 [35] propusieron el mtodo de doble escala de tiempo en su versin aplicada para generadores e interconexiones dbiles. Esta es una tcnica de divisin de la red basada en la coherencia lenta que agrupa generadores (modelados de forma clsica) y barras de carga simultneamente en mltiples reas coherentes. La tcnica usa la matriz lenta de autobases que se extiende para incluir barras de carga. La motivacin para incluir las barras de carga en la descomposicin, es identificar las fronteras entre reas coherentes que tambin son las interconexiones dbiles.

22 Con esta informacin, la decisin de retener ciertas barras y lneas de interconexin en el programa de reduccin de la red, se basa en las caractersticas fsicas de la red. En general, el mtodo para solucin de autovalores Arnoldi modificado permite el uso de estos mtodos para sistemas grandes [36]. Para un sistema dado, la coherencia lenta entre grupos de generadores no vara significativamente con el cambio en las condiciones iniciales y la perturbacin. Sin embargo, se ha encontrado que el agrupamiento de generadores s cambia respecto a variaciones grandes en las condiciones de carga del sistema. Los modos del sistema varan con las condiciones operativas del sistema. En [37] se utiliza el mtodo de la continuacin que permite seguir los ndices de coherencia de los modos lentos en el sistema, con respecto a la variacin de las condiciones del sistema, para obtener informacin actualizada sobre la coherencia entre generadores.
2.5.6 Coherencia por acoplamiento dbil

Ram Nath, Surrinder S. Lamba y K. S. Prakasa Rao en 1985 y 1986, referencias [38,39], proponen un mtodo sistemtico que une los conceptos de acoplamiento dbil y pequea perturbacin. El procedimiento determina reas dbilmente acopladas en el sistema e identifica grupos de mquinas fuertemente coherentes dentro de reas dbilmente coherentes. Presentan un procedimiento analtico (no basado en simulacin) que identifica los grupos coherentes determinando los subsistemas dbilmente acoplados a partir de la matriz de estados del sistema linealizada. El acoplamiento entre dos subsistemas compuestos por diferentes grupos de mquinas se mide en trminos de un factor de

23 acoplamiento. El factor de acoplamiento se usa en un algoritmo que reordena las mquinas en trminos de su acoplamiento relativo.
2.5.7 Coherencia por otros mtodos y herramientas digitales desarrolladas

S. T. Y. Lee y F. C. Schweppe introdujeron en 1973 [40] un mtodo que pretenda reunir las tcnicas modales con las tcnicas de coherencia que consiste en considerar las constantes de inercia de los generadores, la distancia elctrica, conceptos de simetra y el reconocimiento de patrones basado en la aceleracin de la mquina de falla. El problema del mtodo es que produce resultados errneos al ignorar la dinmica del sistema despus de la falla, adems de su gran complejidad. B. D. Spalding, H. Yee y D. B. Goudie en 1977 [41] propusieron determinar la coherencia segn los puntos singulares de las mquinas y las distancias de admitancias. Este mtodo se basa en la comparacin de las desviaciones relativas de los ngulos de los rotores, en un grupo de generadores elctricamente cercanos en dos puntos: el punto de equilibrio estable antes de la falla y el punto de equilibrio inestable despus de la falla correspondiente al modo de inestabilidad del sistema esperado para la falla particular bajo estudio. Sin embargo, el mtodo resulta muy difcil de implementar e ignora la dinmica del sistema entre los dos puntos de estudio y despus de la falla. Y. Ohsawa y M. Hayashi en 1978 [42] proponen utilizar la funcin de Liapunov calculando sus componentes usando los estados del sistema fallado alrededor del tiempo crtico de eliminacin. El problema es que la coherencia puede variar despus de la falla y este mtodo ignora la dinmica del sistema despus de la falla. Adems, se requiere

24 conocimiento previo de los tiempos crticos de eliminacin. Tambin, la complejidad del mtodo lo hace poco atractivo. J. S. Lawler y R. A. Schlueter trabajaron entre 1979 y 1982 [43,44], en la idea de coherencia a partir de mediciones de coherencia r.m.s. Su trabajo buscaba la unificacin de los puntos de vista modales con los puntos de vista de la coherencia. Schlueter tambin trabaj con John Dorsey en arquetipos estructurales para coherencia [45]. Shankar Sastry y Pravin Varaiya en 1980 y 1981 [46], aplicaron tcnicas basadas en la teora geomtrica de los sistemas lineales en la identificacin de coherencia. Consideran modelos linealizados antes y despus de la falla para determinar generadores coherentes para mltiples perturbaciones. Su trabajo es una extensin de otros trabajos sobre condiciones de controlabilidad de la red, pero tomando en cuenta -coherencia. H. Rudnick, R. I. Patio y A. Brameller en 1981 [47] proponen utilizar la razn de cambio de la energa cintica de los generadores durante la falla. Esto mtodo no recibi atencin debido a su complejidad y al hecho que ignora la dinmica del sistema despus de la falla. D. E. T. Hiyama en 1981 [48] propuso un mtodo para determinar coherencia a partir de la respuesta en frecuencia para los modelos simplificados y linealizados de los sistemas de potencia. Su estudio desarrolla una expresin analtica basada en el modelo clsico del generador y calcula ndices de coherencia entre los generadores del sistema externo Este mtodo no recibi atencin debido a su complejidad.

25 Ahmed M. Gallai y Robert J. Thomas en 1982 [49] proponen un proceso analtico basado en la solucin de forma cerrada del modelo linealizado de un sistema de potencia y el uso del teorema de Cayley-Hamilton. Se expresa la matriz de transicin en forma de serie, utilizando series de Taylor y el teorema de Cayley-Hamilton. El resultado es una caracterizacin algebraica de la coherencia. La caracterizacin depende de la distancia elctrica y las constantes de inercia de los generadores que se modelan de forma clsica. El mtodo nunca se retom directamente para su desarrollo. George Troullinos y John Dorsey en 1988 y 1989, referencias [50,51], determinaron conexiones analticas que relacionan el comportamiento coherente de los generadores, con los gramianos de controlabilidad y observabilidad del modelo lineal de los sistemas de potencia. A partir de esto, realizaron estudios para la identificacin de generadores coherentes. El mtodo nunca se retom directamente para su desarrollo. Como se mencion anteriormente, Dorsey tambin trabaj con Schlueter en arquetipos estructurales para coherencia [45]. M. H. Haque y A. H. M. A. Rahim entre 1988 y 1990 [52-54] propusieron un mtodo que calcula el ngulo de rotor de los generadores (modelados de forma clsica) para el perodo de falla y parte del perodo despus de la falla mediante expansin de series de Taylor. Este trabajo presenta una mejora en los estudios de Lee y Schweppe al considerar el perodo de falla y parte del perodo despus de la falla. Propusieron adems otro mtodo basado en la evaluacin de la funcin energa de Liapunov, en diferentes puntos de equilibrio inestable aproximados del sistema y la variacin relativa de los ngulos de los rotores, que se determinan por su mtodo de expansin de series de Taylor.

26 El problema es que requiere trabajar con grupos coherentes tentativos para una condicin operativa dada, que se deben refinar de forma iterativa. En 1998 se propusieron tres mtodos nuevos para identificar coherencia: T. N. Nababhushana y K. T. Veeramanju propusieron el uso de redes neuronales artificiales [55,56]; Z. Shuqiang, C. Xianring y P. Yunjiang propusieron el empleo de lgica difusa [57]; y N. Gacic, A. I. Zecevic y D. D. Siljak propusieron realizar descomposiciones psilon del Jacobiano para identificar acoplamiento dbil en el sistema dinmico [58]. En 2004, Sung-Kwan Jo, Chen-Ching Liu y Lawrence E. Jones propusieron la identificacin de coherencia tomando en cuenta la dinmica del rotor y de la tensin, que la mayora de los mtodos ignoran [9]. En 2004, Mattias Jonsson, Miroslav Begovic y Jaap Daalder proponen un mtodo alternativo para identificar generadores coherentes en tiempo real, basndose en el anlisis de Fourier de la seal de velocidad de los generadores [59]. Este mtodo se explica con ms detalle en el prximo captulo y se implementa en este trabajo mediante MATLAB. Este no es el primer intento de aplicar al anlisis de Fourier a la identificacin de coherencia, ya en 1995 [60] se haba propuesto un mtodo basado en la Transformada Rpida de Fourier (FFT, del ingls Fast Fourier Transform). En 2005, Krishna A. Anaparthi, Balarko Chaudhuri y Bikash C. Pal [61] proponen un mtodo de identificacin de coherencia que utiliza mediciones de la velocidad de los generadores y datos del valor del ngulo del fasor tensin en las barras del sistema. Se basa

27 en el anlisis de componentes principales (PCA) para agrupar generadores, que es computacionalmente sencillo y rpido. Como ltimo punto, es importante destacar que no se han desarrollado muchas herramientas digitales para la identificacin de generadores coherentes y la creacin de equivalentes dinmicos. La herramienta ms madura es DYNRED (conocida con este nombre desde 1993) y ha sido desarrollada como un proyecto de EPRI, que naci con el nombre DYNEQ y determinaba coherencia mediante la simulacin lineal en el tiempo. Su versin ms nueva cuenta con mltiples alternativas para la identificacin de coherencia y la agregacin. Permite la identificacin de generadores coherentes mediante la simulacin lineal en el tiempo, el acoplamiento dbil o varias versiones del mtodo de coherencia lenta. En general, el uso de equivalentes dinmicos reduce el tiempo de las simulaciones entre un 40% y un 60% de lo que se tardan para simular el sistema sin el uso de equivalentes [34].

2.6

Oscilaciones en los sistemas de potencia


Los sistemas de potencia actuales se modelan mediante miles de variables de estado

y son de comportamiento no lineal. Adems, estn sujetos a perturbaciones predecibles e impredecibles, pequeas y grandes. La dinmica de los sistemas de potencia durante dichas perturbaciones se describe mediante ecuaciones diferenciales. En general, los sistemas de potencia se pueden describir de la siguiente manera [62,63]:
x = ( x , u ) + Be e

(2.6-1)

28 donde: x es el vector de estados del sistema, u es el vector de la entrada de control, es una funcin vectorial no lineal, Be es la matriz de distribucin de entrada de ruido, y e es el vector de ruido del sistema que modela las perturbaciones en el sistema. La trayectoria del sistema en el espacio de las variables de estado (x) se caracteriza por oscilaciones electromecnicas, asociadas a la tendencia de los generadores a mantenerse en sincronismo cuando estn interconectados. Estas oscilaciones se relacionan fuertemente con los ngulos () y velocidades angulares () de los generadores. Esto sucede as porque las dems variables de estado son esencialmente locales, ya que estn relacionadas entre s nicamente por la potencia sincronizante de las oscilaciones electromecnicas. Cabe destacar que el uso de modelos ms complejos para representar los generadores, no cambia la naturaleza bsica de las oscilaciones electromecnicas para las simulaciones. Para el estudio de estabilidad de los sistemas de potencia, a partir de (2.4-1) se pueden obtener las ecuaciones para el ngulo de rotor de las mquinas. Las oscilaciones electromecnicas descritas por (2.4-1) se caracterizan por su baja frecuencia (entre 0.1 y 2.5 Hz) [63] y su dbil amortiguamiento natural. Estas oscilaciones causan la modulacin de la frecuencia de las corrientes y las tensiones a lo largo del sistema. En el estudio de las oscilaciones en los sistemas de potencia es comn el uso del trmino modos oscilatorios o modos de oscilacin, que se refiere bsicamente a una oscilacin a una frecuencia especfica o a un patrn especfico de oscilacin. Una

29 definicin ms rigurosa desde el punto de vista del anlisis modal, define los modos de oscilacin como las soluciones a las ecuaciones diferenciales lineales desacopladas, que se obtienen a partir de una transformacin de las ecuaciones diferenciales lineales acopladas de la matriz de estados del sistema. Para estudiar con ms detalle esta definicin y el anlisis modal de los sistemas de potencia se puede consultar el captulo 3 de [64]. Retomando la dinmica de los sistemas de potencia [62-63], las oscilaciones electromecnicas de un sistema de n mquinas se componen de (n-1) modos oscilatorios entre unidades y un modo del sistema que describe el movimiento del centro de inercia del sistema, con respecto al marco de referencia sincrnico. La excitacin en particular de un modo oscilatorio electromecnico, lleva al intercambio mutuo de la energa de las oscilaciones entre dos grupos de generadores, oscilando en direcciones opuestas. Fsicamente, estas oscilaciones representan el intercambio de energa entre los rotores de los generadores por medio de la red de interconexin, causado por el desbalance instantneo entre generacin y consumo en el sistema. Este desbalance es inherente en un sistema de potencia en corriente alterna y vara desde pequeas perturbaciones como la variacin de la carga, hasta grandes perturbaciones como las fallas. En ambos casos, la estabilidad del sistema depende en su capacidad para preservar de forma eficiente la operacin en sincronismo de todas sus partes y amortiguar las oscilaciones electromecnicas entre ellas hasta eliminarlas. En los sistemas de potencia actuales se dan problemas de estabilidad de pequea seal debido a la falta de amortiguamiento de las oscilaciones del sistema. De acuerdo con

30 [65], en los sistemas de potencia se pueden detectar los siguientes tipos de modos de oscilacin: Modos dentro de la planta: Se dan cuando las mquinas dentro de una planta oscilan una contra otra a frecuencias entre 2 y 3 Hz. Estas oscilaciones no afectan el resto del sistema. Modos locales: Se da cuando un generador o un grupo de generadores perfectamente coherentes oscilan contra el resto del sistema a frecuencias entre 1 y 2 Hz. Las oscilaciones estn localizadas en lo(s) generador(es) y la lnea que lo(s) interconecta al resto del sistema. Modos entre reas: Es un fenmeno complejo, de comportamiento dinmico altamente no lineal y que ocurre a gran escala, afectando gran parte del sistema de potencia. En este fenmeno se tienen dos o ms grupos de generadores coherentes (generalmente interconectados de forma dbil) oscilando unos contra otros a frecuencias iguales o menores a 1 Hz. La inestabilidad de estos modos lleva generalmente a la separacin en islas de los sistemas interconectados. El estudio de estos modos conlleva perodos incluso mayores a treinta segundos. Modos de control: Se asocian con generadores y dispositivos de control mal sintonizados como la excitacin, los reguladores de velocidad, convertidores HVDC y SVC. Modos torsionales: Asociados con los componentes rotacionales del sistema eje turbina-generador. Estos modos son excitados mediante su interaccin con otros dispositivos.

31

2.7

El anlisis de Fourier para la identificacin de coherencia


Las oscilaciones electromecnicas son una caracterstica inherente de los sistemas

de potencia interconectados y desde un punto de vista operativo son aceptables siempre y cuando estn amortiguadas y tiendan a decaer con el tiempo. Sin embargo, an con las herramientas de anlisis modernas no es siempre fcil entender la dinmica de las oscilaciones, ni fcil de determinar el lmite mximo de los flujos de potencia para los cuales las oscilaciones dejan de ser amortiguadas y pasan a ser oscilaciones mantenidas o crecientes. Esto sumado al panorama actual de los sistemas de potencia que se discuti anteriormente, hace cada vez ms indispensable el monitoreo y control en tiempo real de la dinmica involucrada. Aunque los modos de oscilacin se pueden desacoplar y ser identificados mediante el uso de un modelo linealizado del sistema de potencia, en un sistema real estn mezclados y se excitan de diferentes formas dependiendo de la localizacin, tipo, y duracin de las perturbaciones en el sistema. Por lo tanto, el anlisis espectral en tiempo real de oscilaciones electromecnicas no lineales es esencial, para tener un monitoreo confiable del desempeo dinmico del sistema de potencia. Tambin, la incertidumbre en la configuracin del sistema y su punto de operacin despus de grandes perturbaciones, excluyen el uso de modelos convencionales. Lo anterior motiva el desarrollo de mtodos en lnea precisos y confiables para asegurar una deteccin rpida, en particular de los eventos que involucran modos entre reas y la toma de acciones correctivas efectivas. En el caso de eventos entre reas, la clave

32 para detectar las acciones correctivas ms efectivas es la identificacin de generadores coherentes. En el pasado se ha tomado en cuenta el anlisis de Fourier del ngulo del generador y de la energa cintica en [62,63,66], para el estudio de la dinmica de los sistemas de potencia. El anlisis de Fourier es una herramienta clsica para el anlisis espectral de las oscilaciones electromecnicas no lineales, ya que permite la descomposicin de una seal en componentes de frecuencia (o modos oscilatorios) individuales y establece la intensidad relativa de cada componente. En [59] se aplica el anlisis de Fourier a la desviacin de velocidad de los generadores para la deteccin de modos entre reas y para la identificacin de generadores coherentes, que se espera en el futuro se pueda realizar mediante el monitoreo en tiempo real. Se utiliza la desviacin de la velocidad porque sta refleja la energa absorbida o entregada por el generador, y la interaccin de energa en el sistema est asociada con las oscilaciones de potencia como se vio en secciones anteriores. La metodologa propuesta en [59] para la identificacin de generadores coherentes en tiempo real se presenta a continuacin. En rgimen permanente, la desviacin de velocidad t es considerada cero, aunque en la prctica no ser exactamente cero debido a la variacin constante de la carga. Entindase t como la variacin del ngulo entre los flujos del estator y el rotor del generador ( t). Cuando ocurre una perturbacin, t cambiar para ajustarse a las nuevas condiciones del sistema. La transicin del punto de operacin antes de la falla al punto de operacin despus de la falla, se presenta en forma de oscilaciones debido a las

33 desviaciones de par elctrico y par mecnico. Por lo tanto, t refleja las oscilaciones presentes en el sistema.

t = t

(2.7-1)

Al monitorear la velocidad del generador y aplicarle el anlisis de Fourier, la velocidad fundamental se refleja como el componente espectral de frecuencia cero mientras que la desviacin de la velocidad se puede obtener a partir de componentes de frecuencia diferentes de cero. Adems, al determinar la fase del componente de frecuencia dominante diferente de cero en el tiempo (esto es, el modo de oscilacin dominante presente en el sistema), se puede obtener la caracterstica de la respuesta del ngulo del rotor de la mquina. Tambin, al comparar la fase de los componentes dominantes de todas las mquinas, se adquiere la coherencia entre generadores. La Transformada Discreta de Fourier (DFT, del ingls Discrete Fourier Transform) de la velocidad del generador en el tiempo C se obtiene de acuerdo a (2.7-3) donde i y k son enteros tales que k y 0 i n 1 . El parmetro representa la seal muestreada de la velocidad del generador y h la funcin ventana, donde h controla la extensin de la parte de la seal de velocidad usada para calcular el espectro de frecuencia asociado con el tiempo de inters actual k. Se utiliza una funcin ventana rectangular definida como:
1, 0 m l 1 h[m] = 0, otros m

(2.7-2)

34 Se selecciona la forma rectangular de la ventana porque su balance preserva la informacin de fase de los modos de oscilacin sostenida que son consistentes con oscilaciones entre reas. Tambin, n es el nmero de componentes espectrales espaciados por distancias iguales. Entonces, la DFT se define como: C [k , i ] = [k + m] h[m ] e
m =0 l 1

2im n

(2.7-3)

Los modos de oscilacin presentes en el sistema se reflejan como picos en el espectro incluyendo todos los componentes de frecuencia diferentes de cero. Basado en (2.7-3) se puede determinar un vector ck para cada valor de tiempo k (2.7-4) que contiene los coeficientes de Fourier c k ,1 K c k ,i K c k ,n 1 separados por la resolucin del espectro de frecuencia determinado por n. Estos coeficientes son complejos y denotan la magnitud y la fase de cada modo de oscilacin. Note que el componente de frecuencia cero se excluye de (2.7-4) ya que corresponde a la velocidad fundamental. Tericamente, el espectro est limitado al dominio dado por el criterio de Nyquist. Sin embargo, en caso de intervalos de muestreo cortos, el mbito de frecuencia investigado debe restringirse ms para el dominio relevante a los modos entre reas.
c k = (c k ,1 , K c k ,i , K c k , n1 )

(2.7-4)

Para determinar el modo entre reas dominante, el coeficiente de Fourier de mayor amplitud que se llamar Ak , dom se identifica como se muestra en (2.7-5). El ndice dom denota la posicin dentro del vector ck para el coeficiente que representa la mxima amplitud. Como se indic previamente, el valor lmite para un modo entre reas est

35 inmediatamente por encima de cero. Sin embargo, para excluir la distorsin de las mediciones y las desviaciones en frecuencia debido a las variaciones de carga, se requiere utilizar un valor mnimo para identificar coeficientes de Fourier dominantes. Entonces, se establece un modo entre reas dominante de acuerdo a (2.7-6), donde A pick up es un valor predefinido que se encuentra por fuera del mbito de este fenmeno. Note que el modo dominante puede cambiar su frecuencia como una funcin del tiempo y por lo tanto puede ser de naturaleza temporal. Ak , dom = max c k ,1 ,K , c k ,i ,K , c k , n1
c k ,dom = c k [dom] Ak , dom A pick up

(2.7-5) (2.7-6)

Una vez que un modo entre reas dominante se ha identificado, la fase de ese modo, llamada arg{c k ,dom } se determina para todos los generadores del sistema 1K l K p y se

organiza un vector que incluye todas estas fases (2.7-7).

k ,dom = (arg{c k ,dom ,1 }K arg{c k ,dom ,l }K arg{c k , dom , p })

(2.7-7)

Finalmente, se hace una comparacin de fase como se muestra en (2.7-8) donde el ngulo de fase de uno de los generadores se usa como ngulo de referencia ref . La coherencia entre generadores se define luego mediante k ,dom donde los generadores que tienen aproximadamente la misma diferencia de fase con respecto a la referencia, representan un grupo coherente. Aqu, E es un vector unitario de longitud p.
k , dom = ref E k , dom

(2.7-8)

36 El mtodo propuesto es simple y no constituye una gran carga computacional, por lo tanto se puede calcular la DFT a nivel local. El mtodo es aplicable basndose en la tecnologa de comunicacin y GPS. Las caractersticas de este mtodo tiene el potencial de ser aplicado en un Plan de Proteccin de Sistema computarizado.

2.8

El anlisis de Fourier: un caso ilustrativo


Para una mejor compresin de cmo se debe llevar a cabo el anlisis de Fourier para

la identificacin de coherencia, en esta seccin se muestra como ejemplo un caso ilustrativo tomado de la referencia [59]. El sistema de prueba utilizado se muestra en la figura 2.1.

Figura 2.1 Sistema de prueba para el caso ilustrativo

37 Se puede observar que para este sistema, la regin E est conectada con el resto del sistema mediante tres lneas. Para llevar a cabo el estudio, antes de la perturbacin se retira la lnea que conecta las barras 8 y 9, lo que debilita el sistema. Las simulaciones realizadas se llevaron a cabo con el software SIMPOW. La perturbacin consiste en una falla trifsica permanente ubicada inmediatamente afuera de la barra 1 en la lnea que conecta las barras 1 y 2. La falla ocurre a los 15 segundos y se despeja en 90 ms. Con la eliminacin de esta falla, la regin E queda dbilmente conectada con el resto del sistema, mediante la lnea entre las barras 1 y 27. Como esta es la lnea ms larga presente en el sistema, se producen oscilaciones entre reas que involucran a todos los generadores del sistema. Se puede comprobar la participacin de todos los generadores mediante inspeccin visual de sus seales de velocidad.

Figura 2.2 Velocidad de todos los generadores

38 A partir de esta seal de velocidad de los generadores, mostrada en la figura 2.2, se pueden calcular los coeficientes de Fourier para todos ellos mediante la ecuacin (2.7-3). A partir de los coeficientes es posible determinar modos dominantes de oscilacin presentes. Por ejemplo, se puede graficar la magnitud de los coeficientes de Fourier para el generador G1 para observar a travs del tiempo cul es el modo de oscilacin dominante (magnitud dominante), tal como se muestra en la figura 2.3.

Figura 2.3 Magnitud de los coeficientes de Fourier para el generador G1 dentro del mbito de las oscilaciones entre reas

Es evidente que existe un modo de oscilacin dominante a una frecuencia de 0.19 Hz para el generador G1 identificable mediante la ecuacin (2.7-5), este modo dominante se confirma para otros generadores con la ecuacin (2.7-6).

39 Una vez identificado el modo de oscilacin entre reas, se procede al clculo de la fase de los coeficientes con ndice de frecuencia de 0.19 Hz para todos los generadores, representado mediante la ecuacin (2.7-7). Se puede graficar la fase de estos coeficientes para realizar una inspeccin visual.

Figura 2.4 ngulo de fase para los coeficientes de Fourier con ndice de 0.19 Hz para todos los generadores

En la figura 2.4 se puede observar que los generadores desde G12 hasta G16 se estabilizan a un ngulo de cero radianes, los generadores desde G1 hasta G9 se estabilizan a un ngulo de radianes (-3.14 radianes) y que los generadores G10 y G11 se estabilizan a un valor de -2 radianes (-6.28 radianes, que es igual a cero radianes).

40 Dentro del programa que aplica el anlisis de Fourier, la comparacin entre fases se realiza por medio de la ecuacin (2.7-8). Se concluye entonces que los generadores G1 hasta G9 oscilan contra los generadores G10 hasta G16, determinando de esta forma los grupos coherentes. Un anlisis modal detallado para la configuracin de la red despus de la perturbacin, concluye que existe un autovalor inestable correspondiente a una frecuencia de 0.162 Hz. Adems, al considerar la contribucin por cada generador (magnitud y ngulo) se obtienen los mismos grupos de generadores coherentes obtenidos mediante el anlisis de Fourier. La magnitud de los coeficientes de Fourier para los generadores G2 hasta G9 son similares a los del generador G1 mostrados en la figura 2.3. Anlogamente, la magnitud de los coeficientes de Fourier de los generadores G11 hasta G16 son similares a los del generador G10, mostrados en la figura 2.5.

41

Figura 2.5 Magnitud de los coeficientes de Fourier para el generador G10 dentro del mbito de las oscilaciones entre reas

En este segundo caso se puede observar que no siempre es tan sencillo distinguir el modo con amplitud dominante. En este caso, el modo de amplitud dominante en los primeros diez segundos despus de la perturbacin no puede ser claramente identificado, como se observa en la figura 2.5, existe un modo de oscilacin de 0.45 Hz dbilmente amortiguado. Tambin se observa un modo de 0.06 Hz probablemente asociado al control de la frecuencia, e inmediatamente despus de la falla se tienen algunos modos de oscilacin entre mquinas. Para observar con ms claridad los grupos de generadores coherentes y el modo de oscilacin dominante, se puede observar la figura 2.6 que muestra la comparacin de la

42 velocidad de los generadores, una vez que han sido amortiguados otros modos de oscilacin.

Figura 2.6 Seal de velocidad de los generadores

Los generadores G1 hasta G9 se grafican con lneas continuas y es evidente que estos generadores oscilan contra los generadores G10 hasta G16 que se grafican con lneas discontinuas. En la grfica se observa un ciclo completo de la seal de velocidad de los generadores que corresponde a aproximadamente 5.5 segundos, esto es, una frecuencia de 0.19 Hz. Finalmente, para observar los grupos de generadores coherentes desde el punto de vista de la definicin de coherencia de la ecuacin (2.4-2), se puede graficar el ngulo de rotor de los generadores en funcin del tiempo, como se hace en la figura 2.7.

43

Figura 2.7 ngulos de los rotores de los generadores

Los generadores G1 hasta G9 se grafican con lneas continuas y los generadores G10 hasta G16 se grafican con lneas discontinuas. Nuevamente se observa como un grupo oscila contra otro. La figura 2.7 muestra de forma muy clara la idea de coherencia entre generadores, ya que se observa que las variaciones del ngulo del rotor respecto al tiempo, son similares para todos los generadores dentro de un mismo grupo coherente.

2.9

El anlisis de Fourier en tiempo real


Para empezar, un sistema en tiempo real es aquel capaz de procesar una muestra de

una seal antes de que ingrese al sistema la siguiente muestra. Esta seccin se basa en [67], donde se discute las implicaciones que conlleva el uso de la metodologa presentada, en un sistema de potencia real mediante el procesamiento digital de seales dentro de un Plan de

44 Proteccin de Sistema. Entre sus conclusiones se indica que an se deben enfrentar muchos retos para implementar en un sistema de potencia real esta metodologa dentro de un Plan de Proteccin de Sistema. Para la implementacin de esta metodologa en un sistema de potencia real, el primer aspecto que se debe tomar en cuenta es la medicin de la velocidad instantnea (frecuencia). Para aplicar esta metodologa, se puede utilizar cualquier tcnica con tal que sea confiable en sus estimados a bajas frecuencias. Por ejemplo, se puede hacer la estimacin de frecuencia por medio de la DFT polinomial o el seguimiento de cruces por cero. En [68] se discuten varios mtodos para la estimacin de frecuencia y se establece un anlisis comparativo entre estos. El segundo aspecto que se debe tomar en cuenta es la ubicacin de las unidades de medicin, ya que no resulta prctico ni econmico utilizar una gran cantidad de unidades de medicin. La seleccin de la ubicacin de los generadores para los cuales se obtendr la medicin depende de la arquitectura del sistema de potencia. Para cualquier configuracin de sistema resulta prctica la ubicacin de unidades de adquisicin de datos en unos pocos generadores piloto para obtener el comportamiento general del sistema a un costo mnimo y con un nivel apropiado de confiabilidad. Para sistemas ligeramente mallados con centros localizados de generacin y carga, una localizacin oportuna de las unidades es bastante evidente. Sin embargo, en caso de sistemas muy mallados y con generacin y carga dispersa, la localizacin ptima puede requerir un anlisis profundo. Se han desarrollado mltiples investigaciones para la localizacin ptima y ms segura de las unidades de medicin como las PMU (del ingls Phasor Measurement Unit), por ejemplo

45 ver [69], lo ideal en la ubicacin de las unidades sensoras es que se minimice la correlacin entre los datos que brindan, esto es, los elementos redundantes, para maximizar la informacin nueva que puede proveer cada unidad. El problema del Procesamiento Digital de Seales es clave, otros problemas son la estructura geogrfica del sistema, el procesamiento de datos de toda el rea y la toma de medidas correctivas. Por ejemplo, la tecnologa GPS (Global Positioning System) basada en PMU representa una herramienta poderosa ya que brinda mediciones de velocidad sincronizadas con una precisin mejor que 1 s para todo el rea y tienen la capacidad de procesar datos, lo cual resulta til para el clculo de la DFT, ya que los PMU necesitaran incluir unidades de adquisicin de datos basadas en microprocesadores y plataformas de procesamiento de seales con un reloj GPS integrado. Los requisitos del Procesamiento Digital de Seales para la implementacin de este Plan de Proteccin de Sistema se puede dividir en tres partes: deteccin y verificacin del modo de oscilacin entre reas dominante, estimacin de la fase asociada con ese modo, y determinar la naturaleza estable o inestable del modo. Una distincin rpida y precisa entre modos estables e inestables es importante para obtener acciones correctivas exitosas, ya que en algunos casos puede haber ms de un modo presente inicialmente. Para un desempeo ptimo, los coeficientes de la DFT se deben calcular continuamente con una resolucin de alta frecuencia basndose en muestras de datos que corresponden a un segmento de tiempo muy corto (esto es, una alta resolucin en el tiempo). La naturaleza de estos requisitos para la resolucin frecuencia-tiempo se relaciona

46 con la necesidad de un monitoreo preciso del estado instantneo del sistema, que es esencial para la deteccin y el proceso curativo. Sin embargo, siempre existe un compromiso entre las resoluciones de tiempo y de frecuencia. La seleccin para la estructura geogrfica de este plan puede ser remota o central. Para la estructura geogrfica central, se realizan mediciones de velocidad sincronizadas en los generadores piloto; basndose en estas mediciones, los coeficientes de la DFT se calculan localmente y se envan de forma continua a la estacin central. Un aspecto vital para la implementacin prctica, es que las mediciones de velocidad se deben obtener utilizando algoritmos idnticos para todas las unidades de medicin remotas. Con esto se asegura que hay consistencia en las mediciones de velocidad de respuesta en tiempo real, sincronizadas durante los transitorios. En la estacin central, los coeficientes de la DFT recibidos se usan para identificar cualquier modo dominante, ver las ecuaciones (2.7-5) y (2.7-6). En caso que se detecte un modo entre reas, la coherencia entre generadores (2.7-8) para ese modo se determina y las rdenes para las acciones correctivas apropiadas se envan a las localidades remotas. Tpicamente, las medidas que se pueden tomar incluyen el disparo de carga, rechazo de generacin, separacin del sistema (como ltimos recursos para evitar la prdida de sincronismo), y la activacin de distintos dispositivos FACTS (del ingls, Flexible AC Transmission System). Estos ltimos se usan principalmente para acelerar el amortiguamiento de modos estables pero tambin contribuyen a evitar la prdida de sincronismo.

CAPTULO 3: Algoritmo de clculo para la identificacin de generadores coherentes


En este captulo se presenta una descripcin bsica del algoritmo utilizado para la identificacin de generadores coherentes mediante el anlisis de Fourier. Tambin, se establece una comparacin entre la implementacin del anlisis de Fourier en un sistema de potencia real y su implementacin por medio del programa desarrollado en este proyecto. Finalmente se desarrolla el programa hecho en la plataforma MATLAB, que toma como entrada las seales de velocidad de los generadores y a partir de esto identifica los generadores coherentes.

3.1

Descripcin bsica del algoritmo


En la figura 3.1 se muestra un diagrama de flujo que representa la forma en que se

implementa el algoritmo de clculo en forma general, ya sea en un sistema de potencia real o en un modelo simulado del sistema. Para el programa desarrollado en este proyecto se tiene el inconveniente que no se cuenta con equipo para el procesamiento en paralelo para el clculo de los coeficientes de Fourier de cada generador, sino que se debe realizar todo el procesamiento de datos con un solo computador. Para comprender mejor el siguiente diagrama de flujo se recomienda leer la seccin de decisiones de diseo en este captulo.

47

48

INICIO MUESTRA = 0 TIMER = 0 ESPERA MODO DOMINANTE CLCULO DFT HAY UN COEFICIENTE DE AMPLITUD DOMINANTE? S MISMO MODO QUE MUESTRA ANTERIOR? S TIMER=TIMER+1 TIMER > 6? S MODO PRESENTE PARA 3 O MS GENERADORES? S MODO DOMINANTE IDENTIFICADO NO NO NO MUESTRA= MUESTRA+1 TIMER = 0 TIMER = 1 SE HACE EN PARALELO PARA TODOS LOS GENERADORES

NO

CLCULO DE LA FASE DEL MODO DOMINANTE

COMPARACIN DE FASES PARA IDENTIFICAR COHERENCIA

EL MODO ES ESTABLE? NO FIN

Figura 3.1 Diagrama de flujo para la identificacin de coherencia

49

La figura 3.2 muestra la forma en que funciona el algoritmo en un sistema de potencia real y la figura 3.3 la forma en que se utiliza para este proyecto.

PMU SISTEMA DE POTENCIA REAL PMU


VARIABLES MEDIDAS: INCLUYE LA VELOCIDAD DE LOS GENERADORES COEFICIENTES DE LA DFT

UNIDAD CENTRAL: ANALIZA Y PROCESA LOS DATOS RECIBIDOS

MODO DE OSCILACIN DOMINANTE

GRUPOS DE GENERADORES COHERENTES

PMU

Figura 3.2 Diagrama de bloques funcionales para un sistema de potencia real

Por otro lado, para este proyecto se utiliza el algoritmo de la figura 3.3, que parte de la representacin dinmica del sistema de potencia y la perturbacin por analizar, pero tambin es capaz de identificar los generadores coherentes mediante el anlisis de Fourier.

Representacin dinmica del sistema de potencia

Simulador SimPowerSystems

Seal de velocidad de los generadores

Programa para identificacin de generadores coherentes

Modo de oscilacin dominante Grupos de generadores coherentes

Perturbacin por analizar

para uso con Simulink


ngulo de rotor de los generadores

Figura 3.3 Diagrama de bloques funcionales implementado en este proyecto

50

En el diagrama anterior, la representacin dinmica del sistema de potencia consiste en toda la informacin disponible acerca de los generadores, sistemas de excitacin, turbinas, reguladores de velocidad, barras, transformadores, lneas de transmisin, condiciones iniciales y por ltimo la informacin acerca de las cargas. Se debe tomar en cuenta su correcto modelado, ya que una representacin incorrecta de la carga puede sobreestimar el amortiguamiento de las oscilaciones de potencia en el sistema, esto en caso que se quiera analizar su estabilidad. En este captulo se desarrolla el bloque llamado Programa para identificacin de generadores coherentes que consiste en un programa en MATLAB que recibe como entrada, la seal de la velocidad de los generadores y tiene como salida el modo de oscilacin dominante y los grupos de generadores coherentes. En el Captulo 5 se presenta una gua bsica para el montaje y la simulacin de perturbaciones en sistemas de potencia en SimPowerSystems para obtener las seales de velocidad de los generadores. Adems, se indica la metodologa para importar estas seales a MATLAB en caso de utilizar otro programa de simulacin. Finalmente, en el Captulo 6 se utiliza el programa desarrollado en el captulo 4 y la metodologa explicada en el captulo 5 para la identificacin de generadores coherentes en dos sistemas de potencia a partir de la velocidad de los generadores, obtenida mediante simulacin. Los resultados alcanzados con la herramienta aqu desarrollada se comparan con los resultados esperados segn el anlisis modal del sistema respectivo.

51

3.2

Decisiones de diseo
Para el uso de la Transformada Discreta de Fourier (DFT), lo primero que se debe

tomar en cuenta son las caractersticas del proceso por analizar, para as determinar los parmetros adecuados para implementar esta transformacin. Para empezar, se debe tomar en cuenta la ventana de clculo por utilizar con la DFT, esto es, la cantidad y las caractersticas de los datos que se toman en cuenta para el clculo de cada DFT conforme avanza el tiempo. El algoritmo propuesto en [59] utiliza una ventana rectangular y para este proyecto se utiliza tambin una ventana rectangular por ser la ms simple, esto porque en la implementacin real del algoritmo, los coeficientes de Fourier se calculan localmente para cada generador, pero para el desarrollo de este proyecto se deben calcular los coeficientes de todos los generadores con el mismo programa de MATLAB y es preferible mantener el algoritmo simple para no aumentar la carga computacional ya que no se trabaja con procesamiento en paralelo. Se puede trabajar con ventanas rectangulares deslizantes o ventanas rectangulares evolucionantes. La ventana corresponde al mbito y la cantidad de mediciones de la velocidad del generador, que sern tomadas en cuenta para el clculo de cada uno de los coeficientes C[k,i], tal como se muestran en la ecuacin (2.7-3), donde la funcin ventana es h[m]. Las ventanas deslizantes toman en cuenta la misma cantidad de datos siempre, pero lgicamente no son siempre los mismos datos, sino que con el avance del tiempo se

52 desechan los datos ms antiguos y se sustituyen por los ms recientes. Es por esto que se dice que la ventana se desliza con el tiempo. Las ventanas evolucionantes no desechan los datos ms antiguos al avanzar el tiempo, pero s introducen los datos ms recientes, de tal forma que con el avance del tiempo la ventana se hace cada vez ms grande. Precisamente, el aumento continuo del tamao de la ventana hace que el algoritmo debe ser activado por algn mecanismo llamado en general trigger y por lo tanto, las ventanas evolucionantes no son prcticas para la aplicacin de inters de este proyecto. Se trabaja entonces con ventanas rectangulares deslizantes. Para un sistema de potencia especfico, los parmetros del diseo, esto es, la frecuencia de muestreo y la longitud de la ventana, se pueden seleccionar de acuerdo a las propiedades modales del sistema. Las propiedades modales del Sistema de Nueva Inglaterra se pueden consultar en [62,70], donde se alcanzan los resultados de la tabla 3.1.

53
Tabla 3.1 Autovalores y frecuencias naturales para el Sistema de Nueva Inglaterra con representacin clsica de los generadores
Frecuencia Modo Autovalor (Hz)

1 2 3 4 5 6 7 8 9

0 + j3.90 0 + j5.97 0 + j6.47 0 + j7.16 0 + j7.98 0 + j8.11 0 + j9.24 0 + j9.61 0 + j9.74

0.62 0.95 1.03 1.14 1.27 1.29 1.47 1.53 1.55

Por otro lado, para el sistema de 4 generadores y 2 reas de Kundur se tienen las propiedades modales de la tabla 3.2 [1].
Tabla 3.2 Autovalores y frecuencias naturales para el Sistema de 4 generadores y 2 reas de Kundur Modo 1 2 3 Autovalor Frecuencia (Hz) 0.61 1.14 1.17 Razn de Amortiguamiento -0.008 0.07 0.07

0.031+j3.84 -0.490+j7.15 -0.496+j7.35

Se puede considerar como una buena prctica utilizar siempre un perodo de muestreo menor a 150 ms (frecuencia de muestreo mayor a 6.7 Hz) para cumplir con el criterio del perodo de muestreo de Nyquist, ya que los modos de oscilacin locales son rpidos, esto es, a una frecuencia de hasta 3 Hz. Se trabajar con una frecuencia de

54 muestreo de 20 Hz que es el recomendado como ptimo en [67] y con una ventana de clculo con una longitud de 51.2 segundos, esta decisin se toma segn las conclusiones que se obtuvieron en [67] donde se demostr que aumentar la longitud de la ventana por encima de 50 segundos no produce cambios importantes en los resultados. Como la FFT es ms rpida cuando se trabaja con un nmero de puntos que es potencia exacta de 2, entonces resulta ms conveniente el uso de una DFT de 1024 puntos (210), es por esta razn que se utiliza una longitud de ventana de 51.2 segundos en vez de 50 segundos. Con el uso de estos parmetros y la FFT de 1024-puntos se obtiene una resolucin de frecuencia de 0.0195 Hz, que se puede comprobar ms adelante con la ecuacin (3.2-2). A partir de las anteriores decisiones de diseo se puede rescribir la ecuacin (2.7-3) para este caso especfico. C[k , i ] = [k + m] h[m] e
m =0

1023

2im 1023

(3.2-1)

En la expresin anterior, C[k , i ] corresponde a un vector que contiene mil veinticuatro coeficientes, cada uno de ellos calculados por medio de una sumatoria. El valor de k representa el nmero de muestra o instante que corresponde al inicio de la ventana rectangular deslizante h[m] . El valor de i corresponde al ndice de frecuencia de cada uno de los mil veinticuatro coeficientes que hay dentro del vector, de tal forma que i vara desde 0 hasta 1023. El valor de m representa el nmero de muestra dentro de la ventana, como la ventana es de 1024 muestras (20 muestras por segundo durante 51.2 segundos), entonces m vara entre 0 y 1023. Finalmente, [k + m] representa la seal de velocidad del generador

55 que est dispuesta en un vector que contiene todas las velocidades muestreadas a una frecuencia de 20 Hz. Entonces, para un generador se calculan constantemente el vector de coeficientes para cada instante de muestreo. Para cada uno de los vectores interesa el coeficiente de mayor magnitud. Se dice que el vector contiene un coeficiente de amplitud dominante si ste es mayor que el segundo coeficiente ms grande multiplicado por 1,05. Una vez encontrado el coeficiente de magnitud dominante, se identifica por medio de su ndice de frecuencia i. Un modo de oscilacin dominante para el generador es encontrado cuando existe un coeficiente de magnitud dominante, con el mismo ndice de frecuencia para seis instantes de muestreo seguidos. Cuando se encuentra un modo de oscilacin dominante para un generador, se comprueba si existe para otros generadores. Si existe el mismo modo de oscilacin para varios generadores, entonces se mide la fase de los coeficientes dominantes de cada uno de los generadores. El grado de coherencia entre dos generadores est relacionado con la comparacin de la fase de sus coeficientes dominantes. Con esto, se forman los grupos coherentes. Finalmente, la frecuencia del modo de oscilacin dominante se calcula de forma sencilla de acuerdo a los parmetros de la DFT implementada.
f = i f m i 20 Hz i Hz = = l 1024 51.2

(3.2-2)

56

3.3

Desarrollo del programa en MATLAB


La primera parte del programa tiene la funcin de calcular los coeficientes de la

DFT mediante un algoritmo de ventana deslizante, hasta que se detecte un modo de oscilacin entre reas. Como para este programa se deben calcular los coeficientes de todos los generadores con un solo computador, entonces se debe mantener sencillo el clculo de los coeficientes. Para empezar, se usar una ventana rectangular sencilla tal como se muestra en la ecuacin (2.7-2). El clculo de los coeficientes se puede realizar con la funcin de MATLAB llamada fft, ya que la Transformada Rpida de Fourier (FFT, por las iniciales del ingls Fast Fourier Transform) calcula los coeficientes de forma ms rpida que la aplicacin directa de la definicin de DFT. Cabe destacar que la FFT no es una aproximacin de la DFT, sino el uso de un algoritmo ms eficiente para su clculo. A continuacin se presenta el cdigo en MATLAB para la identificacin de generadores coherentes mediante el anlisis de Fourier. El programa no cuenta con interfaz grfica y se segmenta en varios bloques de cdigo pues si se ejecutase como un todo resultara en una carga computacional grande, adems, la segmentacin del cdigo permite ejecutar nicamente lo que interese al usuario. En el primer bloque de cdigo se indican los parmetros que se desean utilizar para el anlisis de Fourier, es imperativo que sea llenado correctamente por el usuario.
dimensiones=size(w); ng=dimensiones(2); fm_Hz=20; % cantidad de generadores % frecuencia de muestreo en Hz

57
L_vent=51.2; t_sim=length(w)/fm_Hz; lim_part=3; epsilon=0.5; % longitud de la ventana deslizante en segundos % tiempo total de la simulacin en segundos % mnimo de generadores que participan en modo % para poder catalogarlo como un modo dominante % constante epsilon expresada en radianes, % tolerancia mxima para la coherencia

El segundo bloque de cdigo se utiliza para la definicin de las variables por utilizar para el anlisis de Fourier.
k_vent=fm_Hz*L_vent; k_sim=fm_Hz*t_sim; corte_inf=0.4*k_vent/fm_Hz; corte_inf=round(corte_inf); corte_sup=2*k_vent/fm_Hz; corte_sup=round(corte_sup); w_vent = ones(k_vent,ng); dom = zeros(1,ng); ind = zeros(1,ng); mag_dom = zeros(ng,k_sim); ind_dom = zeros(ng,k_sim); coef_dom = zeros(ng,k_sim); mag_dom2 = zeros(ng,k_sim); timer = zeros(1,ng); bandera = 0; tiempo = 0; ind_frec=0; f = 0; num_gens = 0; fase = zeros(1,ng); inds_coh = zeros(ng); mag_coefs=zeros(k_vent,ng,k_sim); fase_coefs=zeros(k_vent,ng,k_sim); % muestras totales de la ventana, deben ser % idealmente potencia de dos para optimizar fft % muestras totales de la simulacin % ndice de frecuencia de corte inferior % ndice de frecuencia de corte inferior % ndice de frecuencia de corte superior % ndice de frecuencia de corte superior % matriz ventana con velocidad de generadores % vector con coeficientes de mayor magnitud % para la actual FFT (para la muestra presente) % vector con los ndices de frecuencia de los % coeficientes de magnitud mayor para actual FFT % matriz con magnitud de coeficientes dominantes % matriz que contiene los ndices de frecuencia % de los coeficientes de magnitud dominante % matriz con coeficientes dominantes % matriz con la magnitud del 2 coeficiente de % mayor magnitud % vector de temporizadores (uno por generador) % para usar cuando existe un coeficiente de % magnitud dominante para el generador respectivo % seal que indica que existe un modo dominante para % alguno de los generadores % tiempo transcurrido desde inicio de simulacin % ndice del modo dominante para un generador % frecuencia del modo de oscilacin dominante % contador para el nmero de generadores que % participan en el modo de oscilacin dominante % vector con la fase del coeficiente del modo % dominante para cada generador % matriz que muestra la comparacin de fase de % los coeficientes del modo dominante entre % todos los generadores % matriz con las magnitudes de los coeficientes % de toda la simulacin % matriz con las fases de los coeficientes % de toda la simulacin

58 El tercer bloque de cdigo se utiliza si se desea graficar en tres dimensiones la velocidad de los generadores.
w_grafico=w'; % matriz con velocidades de toda la simulacin tiempo_grafico=0:(1/fm_Hz):t_sim; % vector de tiempo para grfica de velocidades generador_grafico=1:ng; % vector de generadores para grfica velocidades techo_vector=max(w); techo=max(techo_vector); suelo_vector=min(w); suelo=min(suelo_vector); meshz(tiempo_grafico,generador_grafico,w_grafico) axis([0 t_sim 1 ng suelo techo]) view(-22,45) xlabel('Tiempo[s]') ylabel('Generador[Nmero]') zlabel('Velocidad [pu]')

El cuarto bloque de cdigo es el principal y el que dura ms ejecutndose. En este bloque se realiza el anlisis de Fourier y se identifican los grupos de generadores coherentes.
for k = 1:k_sim % ciclo para variar la muestra por analizar tiempo=k/fm_Hz; % tiempo transcurrido desde inicio de simulacin for q = 1:(k_vent-1) % ciclo para deslizar la ventana for g =1:ng w_vent(q,g)=w_vent(q+1,g); % ciclo por ejecutar para cada generador end end for g = 1:ng w_vent(k_vent,g)=w(k,g); end y = fft(w_vent,k_vent); % clculo FFT para el instante actual for g = 1:ng % descartar coeficientes de la FFT for i=1:corte_inf y(i,g)=0; end for i=1:(k_vent+1-corte_sup) y(i+corte_sup-1,g)=0; end for i = 1:k_vent mag_coefs(i,g,k)=abs(y(i,g)); fase_coefs(i,g,k)=angle(y(i,g)); end end [dom,ind]=max(y); % magnitudes dominantes y sus ndices de frecuencia for g = 1:ng mag_dom(g,k)=abs(dom(g)); % guarda la magnitud del coeficiente dominante ind_dom(g,k)=ind(g); % guarda su ndice de frecuencia respectivo coef_dom(g,k)=y(ind_dom(g,k),g); % guarda el coeficiente dominante

59
y(ind_dom(g,k),g)=0; % hace cero el coef. dom. para buscar el 2 end dom2=max(y); % 2 magnitudes dominantes k_anterior=k-1; % ndice del instante anterior for g = 1:ng mag_dom2(g,k)=abs(dom2(g)); % 2 magnitud mayor if (((mag_dom2(g,k))*1.05 > mag_dom(g,k)) || k==1) % si el coefiente mayor es dominante timer(g)=0; bandera=0; elseif (ind_dom(g,k) == ind_dom(g,k_anterior)) % si el ndice de frecuencia es igual timer(g)=timer(g)+1; else timer(g)=1; % si el ndice de frecuencia es diferente bandera=0; end if (timer(g)>5 && tiempo>10) % si hay modo dominante durante 300ms para un generador bandera=1; tiempo=k/fm_Hz; % tiempo transcurrido desde inicio de simulacin ind_frec=ind_dom(g,k); % ndice de frecuencia del modo dominante f=ind_frec*fm_Hz/k_vent; % frecuencia del modo dominante %sprintf('Modo dominante: generador %g a los %g segundos, frecuencia: %gHz',g,tiempo,f) num_gens=0; % reset de contador de generadores participantes end end if ((bandera==1)&&(tiempo>10)) % si algn generador tiene modo dominante for g = 1:ng if (ind_frec == ind_dom(g,k)) num_gens=num_gens+1; % conteo de generadores que participan en el modo end end if (num_gens>=lim_part) for g = 1:ng fase(g)=angle(coef_dom(g,k)); % fase de los coeficientes dominantes end for g = 1:(ng-1) for h = 1:ng if (g<h) inds_coh(g,h)=abs(fase(g)-fase(h)); % comparaciones de fases end end end sprintf('Para el modo de oscilacin a una frecuencia de %gHz participan %g generadores a los %g segundos de simulacin.',f,num_gens,tiempo) for m = 1:(ng-1) for n = 1:ng if ((n>m) && (inds_coh(m,n)<epsilon)) sprintf('Los generadores %g y %g son coherentes.',m,n) end end end break; end end end

60 En caso que se quiera graficar la magnitud de los coeficientes de Fourier, se utiliza el siguiente bloque de cdigo.
tiempo_grafico=0:(1/fm_Hz):t_sim; % vector de tiempo para grfica mag_grafico=zeros(k_vent,k_sim); % matriz auxiliar para grafico de magnitudes if (ng<5) filas=2; columnas=2; elseif (ng<7) filas=2; columnas=3; else filas=3; columnas=3; end for g = 1:ng for a = 1:k_vent for k = 1:k_sim mag_grafico(a,k)=mag_coefs(a,g,k); end end frecuencia_grafico=0:(fm_Hz/k_vent):fm_Hz-fm_Hz/k_vent; subplot(filas,columnas,g,'FontSize',6); meshz(tiempo_grafico,frecuencia_grafico,mag_grafico) techo_vector=max(mag_grafico); techo=max(techo_vector); axis([0 t_sim 0.4 1.3 0 techo]) view(-90, 0) colormap jet xlabel('Tiempo [s]','FontSize',8) ylabel('Frecuencia [Hz]','FontSize',8) zlabel('Magnitud [pu]','FontSize',8) end

En caso que se quiera graficar la fase de los coeficientes del modo de oscilacin dominante se debe utilizar el siguiente bloque de cdigo.
tiempo_grafico=0:(1/fm_Hz):(t_sim-1/fm_Hz); % vector de tiempo para grfica fase_grafico=zeros(1,k_sim); % vector auxiliar para grafico de fases if (ng<5) filas=2; columnas=2; elseif (ng<7) filas=2; columnas=3; else filas=3; columnas=3; end for g = 1:ng for k = 1:k_sim fase_grafico(k)=fase_coefs(ind_frec,g,k);

61
end subplot(filas,columnas,g,'FontSize',6); plot(tiempo_grafico,fase_grafico) axis([(tiempo-2) (tiempo-1) -pi pi]) xlabel('Tiempo [s]','FontSize',8) ylabel('Fase [rad]','FontSize',8) grid on; end

CAPTULO 4: Gua para uso de SimPowerSystems y la importacin a MATLAB de datos de otros programas
Como objetivo especfico de este proyecto, se incluye el desarrollo de una herramienta digital en MATLAB que permita obtener la seal de la velocidad de los generadores en todo momento. En este captulo se presenta una gua bsica que explica paso a paso la metodologa que se debe emplear para instalar un sistema de potencia en SimPowerSystems en general, y en particular para el estudio de oscilaciones electromecnicas mediante el mtodo de la simulacin fasorial para obtener las seales de velocidad de los generadores. Se muestra adems la forma en que se pueden importar las seales de velocidad de los generadores de otros programas de simulacin. SimPowerSystems es una herramienta que se utiliza dentro del ambiente de Simulink para la construccin de modelos y la simulacin de sistemas de potencia. Esta herramienta est disponible para las versiones MATLAB 7.0 y Simulink 6.0 u otras versiones superiores. Para estudiar con ms detalle la herramienta SimPowerSystems se recomienda consultar la referencia [71]. En SimPowerSystems se pueden realizar simulaciones con los mtodos convencionales (en tiempo continuo y en tiempo discreto) o con el mtodo de simulacin fasorial, que es ms rpido pero se debe utilizar tomando en cuenta sus ventajas y sus limitaciones.

62

63 Cuando interesa estudiar las oscilaciones electromecnicas de un sistema de potencia que resultan de la interaccin de las inercias de las mquinas y los reguladores, que normalmente se encuentran en un mbito entre 0.1 Hz y 2.5 Hz, se requiere hacer simulaciones para las cuales se aprecie la respuesta del sistema por ms de treinta segundos inclusive. Para lograr esto, los mtodos convencionales de simulacin pueden tardar varias horas, por lo tanto, los mtodos de solucin continuos o discretos no son prcticos en estos casos. La simulacin fasorial es la mejor alternativa para el estudio de los modos de oscilacin lentos presentes en un sistema de potencia, esto porque la simulacin fasorial ignora los modos de oscilacin rpidos que hay en el sistema al reemplazar las ecuaciones diferenciales de la red por un conjunto de ecuaciones algebraicas. La simulacin fasorial trabaja con un modelo en variables de estado reducido y por esta razn es que se reduce el tiempo de simulacin significativamente, esto a costa de dar la solucin nicamente en la vecindad de la frecuencia fundamental. A continuacin se muestran uno por uno los bloques bsicos necesarios para la simulacin de cualquier sistema de potencia. El sistema por simular se puede montar en el orden que se desee siempre y cuando est completo y armado correctamente en el momento de la simulacin.

4.1

Representacin de generadores
Para la representacin de generadores se pueden utilizar varios bloques de distintas

complejidades y distintos sistemas de unidades (Sistema Internacional de Unidades SI o

64 sistema por unidad pu). Para representar la mquina sincrnica trifsica se tienen cinco alternativas en la librera de mquinas de SimPowerSystems: la mquina sincrnica simplificada (unidades pu o SI), la mquina sincrnica fundamental (unidades pu o SI), y la mquina sincrnica estndar (unidades pu). El bloque mquina sincrnica simplificada representa la mquina como una tensin interna detrs de una impedancia RL. Los devanados del estator se conectan en estrella a un punto neutro interno. Permite conexin 3 hilos estrella 4 hilos estrella (neutro accesible). Para implementar el bloque se deben introducir los datos de potencia aparente nominal, voltaje nominal, frecuencia nominal, inercia, factor de amortiguamiento, pares de polos, impedancia interna, y las condiciones iniciales de la mquina (que se pueden calcular con la utilidad de flujo de potencia del bloque Powergui). Como los estudios de oscilaciones electromecnicas requieren tanto tiempo, este bloque se puede utilizar para acelerar la simulacin. Los bloques mquina sincrnica fundamental y mquina sincrnica estndar representan la mquina en el marco de referencia dq en el rotor. Los devanados del estator se conectan en estrella a un punto neutro interno. Para implementar el bloque fundamental se debe indicar adems, los datos del estator, campo y amortiguadores; mientras que para implementar el bloque estndar se deben indicar todas las reactancias, constantes de tiempo en ambos ejes (de circuito abierto o de cortocircuito) y la resistencia del estator. En ambos bloques, si se quiere simular saturacin, se deben introducir parmetros adicionales.

65 La figura 4.1 muestra todos los bloques de SimPowerSystems para la representacin de mquinas sincrnicas. Para ver con ms detalle debajo de las mscaras de estos bloques se puede consultar la referencia [71] o el programa SimPowerSystems directamente.

Figura 4.1 Bloques de SimPowerSystems para mquinas sincrnicas

Adicionalmente, el bloque tiene dos entradas. La primera corresponde a la potencia mecnica entregada a la mquina (Pm) que debe ser un valor positivo para que opere como generador, esta entrada puede ser un valor constante o puede provenir de un bloque turbinaregulador de velocidad. La segunda entrada corresponde a la tensin de excitacin que puede ser un valor constante o puede provenir de un bloque de sistema de excitacin. La salida del bloque es un vector de seales que se puede desmultiplexar con un bloque Bus Selector para utilizar cada una de las seales segn se necesiten.

4.2

Representacin de sistemas de excitacin


Para representar un sistema de excitacin que regule la tensin terminal de una

mquina sincrnica operando como generador, se debe utilizar el bloque Excitation System de la librera de mquinas de SimPowerSystems, como el que se muestra en la figura 4.2.

66 Este bloque implementa un regulador de tensin IEEE Tipo 1 para una mquina sincrnica combinado con un excitador. Es importante familiarizarse con los diagramas de bloques y la nomenclatura que utiliza SimPowerSystems para implementar este bloque, ya que pueden diferir de la informacin disponible para el sistema de potencia por estudiar.

Figura 4.2 Bloque de SimPowerSystems para un sistema de excitacin

Las entradas del bloque son: el valor deseado de la tensin terminal del estator (vref), componentes de la tensin terminal (vd y vq) que se toman del vector de seales de salida del bloque de la mquina sincrnica, seal de entrada desde un estabilizador de sistema de potencia PSS (del ingls Power System Stabilizer) (vstab). La salida del bloque es el voltaje de campo (Vf) que se aplica a la entrada del bloque de la mquina sincrnica.

4.3

Representacin de la turbina y el regulador de velocidad


Para representar el conjunto turbina-regulador de velocidad se pueden utilizar los

bloques Steam Turbine and Governor y Hydraulic Turbine and Governor de la librera de mquinas de SimPowerSystems, mostrados en la figura 4.3.

67 El bloque para turbina de vapor incluye un sistema regulador de velocidad, una turbina de vapor de cuatro etapas y un eje de hasta cuatro masas, haciendo un total de cinco masas ya que la masa de la mquina se considera como la primera masa. Es importante familiarizarse con los diagramas de bloques y la nomenclatura que utiliza

SimPowerSystems para implementar este bloque, ya que pueden diferir de la informacin disponible para el sistema de potencia por estudiar. El bloque para turbina hidrulica incluye un modelo de turbina hidrulica no lineal, un sistema regulador de velocidad PID y un servomotor. Las entradas de estos bloques incluyen la velocidad de referencia (wref), la potencia mecnica de referencia (Pref) y otras seales que provienen de la mquina sincrnica. Las salidas incluyen la apertura de la vlvula (gate) y la potencia mecnica (Pm) que se usa como entrada para el bloque de mquina sincrnica.

Figura 4.3 Bloques de SimPowerSystems para el conjunto turbina-gobernador

68

4.4

Representacin de barras
Las barras se pueden representar por medio del bloque Three-Phase V-I

Measurement de la librera Measurements de SimPowerSystems. El bloque permite la habilitacin o inhabilitacin de las mediciones, si se dejan inhabilitadas el bloque es bsicamente una barra.

4.5

Representacin de transformadores
Existen mltiples bloques para implementar transformadores dentro de la librera de

elementos de SimPowerSystems. Para el desarrollo de este proyecto se utilizaron transformadores trifsicos de dos devanados, como el de la figura 4.4, para los cuales se debe indicar la potencia nominal, la frecuencia nominal, conexin de los devanados, parmetros de los devanados, la resistencia y la reactancia de magnetizacin. Si se desea considerar un ncleo saturable se deben incluir ms parmetros.

Figura 4.4 Bloque de SimPowerSystems para transformador trifsico (dos devanados)

4.6

Representacin de lneas de transmisin


Las lneas de transmisin se pueden implementar mediante dos bloques de la

librera de elementos de SimPowerSystems. Se puede utilizar una lnea de parmetros

69 distribuidos de N fases (con parmetros especificados a travs de matrices), o una seccin de lnea trifsica. Para el estudio de las oscilaciones electromecnicas en un sistema de potencia no interesan los modos de oscilacin rpidos que resultan en la interaccin de elementos (resistivos, inductivos y capacitivos) y lneas de parmetros distribuidos, que estn incluso por encima de la frecuencia fundamental y no interfieren con los modos de oscilacin lentos de inters. Debido a lo anterior, se utilizan lneas de transmisin de una seccin. El bloque de lnea de transmisin de la figura 4.5 requiere como datos de entrada la frecuencia, las resistencias, inductancias y capacitancias (de secuencia positiva y de secuencia cero), y la longitud de la lnea.

Figura 4.5 Bloque de SimPowerSystems para una seccin de lnea de transmisin

4.7

Representacin de cargas
Existen tres bloques para representar cargas dentro de la librera de elementos de

SimPowerSystems. Existen los bloques de cargas trifsicas RLC serie o RLC paralelo para las cuales se deben indicar el voltaje, la frecuencia, la potencia activa y la potencia reactiva. Adems, tambin existe el bloque para carga trifsica dinmica, que modela una carga que vara la potencia activa y reactiva absorbidas en funcin del voltaje de secuencia positiva de entrada, esto a partir de un voltaje mnimo. Tambin permite utilizar una entrada de

70 control y tiene una salida con las seales de voltaje, potencia activa y potencia reactiva. Debido a su mayor complejidad, el uso de cargas trifsicas dinmicas hace que se demore ms la simulacin. Los tres bloques descritos se pueden observar en la figura 4.6.

Figura 4.6 Bloques de SimPowerSystems para cargas trifsicas

4.8

Representacin de fallas y su eliminacin


Las fallas y su mecanismo de eliminacin se pueden representar mediante los

bloques Three-Phase Fault y Three-Phase Breaker de la librera de elementos de SimPowerSystems. Estos bloques, iguales a los de la figura 4.7, permiten ajustar los tiempos en que actan y las fases que participan en la accin.

Figura 4.7 Bloques de SimPowerSystems para representar fallas y su despeje

4.9

El bloque Powergui y las seales de inters


Este bloque se encuentra en la lista general de libreras de SimPowerSystems

debido a su importancia. En este bloque se indica el tipo de simulacin que se desea realizar y por lo tanto es obligatoria su existencia para poder llevar a cabo una simulacin.

71 Como ya se haba mencionado al inicio de este captulo, para el estudio de oscilaciones electromecnicas el mejor tipo de simulacin es el del mtodo fasorial. Se debe escoger el mtodo ptimo para llevar a cabo esta simulacin, segn la referencia [71] para el mtodo fasorial se remplaza el modelo en variables de estado del sistema por un modelo en variables de estado reducido que consiste en los estados lentos de las mquinas, turbinas, y reguladores. Los mtodos continuos de paso variable, son muy eficientes para resolver este tipo de problemas, por lo tanto los mtodos recomendados son el ode23t o el ode23tb con un paso de tiempo mximo de un ciclo de la frecuencia fundamental, esto es 1/60 s. Este bloque integra muchas otras herramientas, incluyendo la herramienta de flujo de potencia e inicializacin de mquinas, que se puede utilizar si no se cuenta con las condiciones iniciales del sistema de potencia por simular. Por otro lado, para el manejo ordenado de las seales de inters, stas provienen de la salida m que tienen los bloques de las mquinas sincrnicas. Esta salida se puede desmultiplexar con un bloque Bus Selector de la librera Signal Routing de Simulink para utilizar cada una de las seales segn se necesiten. Para unir todas las seales que se desean observar en un osciloscopio se utilizan los bloques From y Goto de la librera Signal Routing de Simulink, de esta forma se pueden reunir todas las seales, multiplexarlas de nuevo si se desea con un bloque Mux de la librera Signal Routing de Simulink, y enviarlas a un osciloscopio (bloque Scope de la librera Sinks de SimPowerSystems). Esto se retoma con ms profundidad en la seccin 4.10.

72 En cuanto a la seal de velocidad de los generadores que se necesita discretizar y poner en forma de vector para realizar el anlisis de Fourier en el workspace de MATLAB, esto se logra implementar mediante el bloque Simout de la lbrera Sinks de Simulink. Este bloque guarda los datos en un vector columna en el workspace de MATLAB, con el nombre que uno le asigne al vector. Esto tambin se puede apreciar con ms claridad en la prxima seccin.

4.10 Construccin de sistemas de potencia en SimPowerSystems


En las secciones anteriores se dio una gua bsica para la implementacin de bloques, pero no se observ con detalle su interrelacin. En esta seccin se muestra la forma en que se relacionan los distintos bloques para construir un sistema de potencia en SimPowerSystems, identificando las interconexiones que se deben hacer entre las entradas y salidas de los bloques. Por ejemplo, en la figura 4.8 se muestra la interconexin de los distintos bloques para un sistema de potencia.

Figura 4.8 Parte de un sistema de potencia construido en SimPowerSystems

73 Ahora, el bloque Turbina & Reguladores G5 es un subsistema en el que se incluyen puertos de entrada (m y Pref) y puertos de salida (Pm y Vf) que se toman de la librera Commonly Used Blocks de Simulink. Internamente, se desmultiplexan las seales del generador y estas se utilizan para el sistema de excitacin, la turbina de vapor y regulador de velocidad, y se envan las seales de inters mediante bloques Goto. Esto se muestra en la figura 4.9.

Figura 4.9 Manejo de seales del generador, sistema de excitacin y bloque turbina/regulador de velocidad

A partir de lo anterior se puede construir todo un sistema de potencia, solo falta incluir el bloque Powergui y enviar las seales de inters al osciloscopio. Para esto se incluye un osciloscopio que recibe las seales de salida de un subsistema en el que se

74 renen y multiplexan las seales tomadas de los bloques Goto que se enviaron desde todos los generadores. Un ejemplo de esto se muestra en la figura 4.10.

Figura 4.10 Ejemplo de envo de seales de inters al osciloscopio

Dentro del subsistema Seales de Mquinas se tiene algo similar a la figura 4.11. En este ejemplo se desea ver la velocidad angular de los generadores G1 y G2 graficadas en un primer eje, y la tensin terminal para los generadores G1 y G2 en un segundo eje.

Figura 4.11 Ejemplo de subsistema para envo de seales al osciloscopio y al workspace de MATLAB

75 Adems, el bloque simout de la figura 4.11 hace que al final de la simulacin se guarde en el workspace de MATLAB la matriz w que contiene la seal de velocidad de los generadores G1 (columna 1) y G2 (columna 2). Ya una vez terminada la simulacin, en el workspace de MATLAB esta matriz se retoma para realizar el anlisis de Fourier con ella.

4.11 Importacin de datos a MATLAB


La herramienta diseada en este proyecto para la identificacin de coherencia requiere como entrada las seales de velocidad de los generadores, las cuales se pueden obtener por medio de simulaciones de SimPowerSystems como ya explic en este captulo. No obstante, esta herramienta tambin es til para los datos de simulaciones hechas en otros programas. En esta seccin se indica la forma en que se importan los datos a MATLAB para poder utilizar la herramienta de identificacin de coherencia. Al hacer las simulaciones en otros programas y obtener un registro de datos como salida, estos se deben acomodar de forma que se tengan nicamente los datos de inters (las velocidades de los generadores) para la frecuencia de muestreo utilizada. Estos datos se deben copiar en un archivo de Microsoft Excel de tal forma que se empiece desde la columna A y la fila 1 y que cada columna corresponda a las mediciones de velocidad de uno de los generadores. Si los registros de datos obtenidos de otros programas estn en archivos de texto, los datos se pueden pegar en una celda y despus ser distribuidos en filas y columnas mediante el men Datos y la opcin Texto en columnas.

76 Una vez hecho esto, se tiene listo el archivo para exportar los datos a MATLAB. El archivo debe tener un formato idntico al de la figura 4.12, lo nico que puede variar es la cantidad de generadores, la cantidad de muestras y lgicamente los datos.

Figura 4.12 Archivo con datos para exportar a MATLAB

En MATLAB, con el men File y la opcin Import data, se selecciona el archivo que se prepar para importar los datos y se importan con el nombre w. O bien, a la hoja de clculo en Excel llamada Hoja1 se le puede cambiar el nombre por w y entonces al importarla a MATLAB se le asigna por default el nombre w. Ahora, para poder utilizar la herramienta diseada en este proyecto para la identificacin de coherencia, se debe incluir el bloque de cdigo correspondiente al uso de datos importados, que se puede observar en la seccin 3.3.

CAPTULO 5: Anlisis de los resultados obtenidos


En este captulo se utiliza el programa desarrollado para la identificacin de coherencia entre generadores, siendo ste aplicado en dos sistemas de potencia distintos. Primero, para el Sistema de Kundur simulado en SimPowerSystems y segundo, para el Sistema de Nueva Inglaterra simulado en PSS/ETM (el Power System Simulator for Engineering es un programa integrado e interactivo, que se emplea para simular, analizar y optimizar, el comportamiento de un sistema de potencia ) .

5.1

El Sistema de 4 Generadores y 2 reas de Kundur


La descripcin y las especificaciones de este sistema se pueden consultar en el

Apndice B. Para implementar el anlisis de Fourier se utiliz como perturbacin la prdida de una carga de 167 MW y 10 MVAr en el rea #2 en el instante t = 1 segundo para una simulacin de 20 segundos en total. Esta simulacin se llev a cabo con el programa SimPowerSystems de MATLAB. En las figuras 5.1 y 5.2 se puede observar este sistema construido en SimPowerSystems.

Figura 5.1 El Sistema de 4 Generadores y 2 reas de Kundur en SimPowerSystems

77

78

Figura 5.2 rea #1 del Sistema de Kundur

Los resultados de la simulacin realizada, esto es, la matriz con las velocidades de los cuatro generadores se retoma en el Workspace de MATLAB y se utiliza para probar el funcionamiento de la herramienta diseada en el captulo 3 para la identificacin de coherencia. Los resultados obtenidos se discuten a continuacin. La figura 5.3 muestra la velocidad de todos los generadores durante los 20 segundos de simulacin. Se puede apreciar la oscilacin de las seales y el desfase de las oscilaciones entre los generadores G1 y G2 (rea #1) y los generadores G3 y G4 (rea #2).

79

Figura 5.3 Velocidad de los generadores del Sistema de Kundur

A partir de estas seales de velocidad el programa calcula los coeficientes de Fourier para cada instante y para cada generador, en la figura 5.4. Estos grficos son tridimensionales y muestran la evolucin de los componentes de frecuencia conforme avanza la simulacin, sin embargo, con el fin de distinguir con exactitud le frecuencia dominante en el espectro, se utiliza una vista aparentemente de dos dimensiones,para la cul no es posible distinguir la variacin del espectro con el tiempo. Se puede observar la magnitud de los coeficientes de Fourier para los cuatro generadores, mediante inspeccin visual es evidente que existe un modo de oscilacin dominante para una frecuencia ligeramente superior a 0.60 Hz.

80

Figura 5.4 Magnitud de los coeficientes para los generadores G1-G2 y G3-G4

Se puede distinguir tambin la existencia de componentes de baja frecuencia (menores a 0.35 Hz) que existen debido a que despus de la prdida de carga los generadores tienen una tendencia a acelerarse, de tal forma que adems de oscilar la velocidad de los generadores, tambin aceleran lentamente lo cual se distingue como componentes de bajas frecuencias que tienden a cero. Adems de esto, cuando se inicia el anlisis de Fourier los datos de velocidad en la ventana de clculo corresponden a rgimen permanente, de tal forma que en estos primeros instantes no existe relacin armnica entre la frecuencia de muestreo y la seal, y cuando ocurre esto la FFT grafica a bajas

81 frecuencias una funcin de la forma sen(x)/x. Por ltimo, para la identificacin de coherencia se deben comparar las fases de los coeficientes del modo de oscilacin dominante para todos los generadores. Al correr el programa se identifica el modo de oscilacin dominante de 0.66 Hz a los 18.3 segundos despus de la perturbacin, esta frecuencia corresponde al ndice de frecuencia i = 34. La comparacin de fase se debe hacer para los coeficientes con este ndice de frecuencia.

Figura 5.5 Fase para el modo de oscilacin dominante para G1-G2 y G3-G4

82 En la figura 5.5 se puede observar que a los 15 segundos de simulacin, los generadores G1 y G2 tienen fases similares, as como los generadores G3 y G4. El programa identifica los grupos de generadores coherentes (G1,G2) y (G3,G4), con una tolerancia psilon de 0.5 radianes (28.65). Adems la diferencia de fase entre los dos grupos es cercana a radianes (180 grados), de tal forma que se comprueba que efectivamente un rea est oscilando contra la otra. Por otro lado, en los grficos de fase se puede observar un comportamiento no lineal, esto ocurre debido al algoritmo utilizado por MATLAB para el clculo de fases, que no permite valores fuera del mbito [, ], de tal forma que cuando el valor de fase aumenta por encima de , se produce un salto a . La variacin de la fase se da debido a que la ventana de clculo es deslizante lo que hace que la muestra inicial de la ventana vare para los distintos instantes de muestreo.

5.2

El Sistema de Nueva Inglaterra


La descripcin y las especificaciones de este sistema se pueden consultar en el

Apndice A. Para implementar el anlisis de Fourier se utiliz como perturbacin un cortocircuito trifsico en la barra 20 que se elimina en 200 ms (12 ciclos), ya que esta misma perturbacin se utiliz para la identificacin de coherencia en [52,53]. La simulacin se llev a cabo con el programa PSS/E y tiene una duracin de 30 segundos. En el anlisis, algunos de los grficos consideran slo los primeros 15 segundos, pues el programa identific el modo de oscilacin y los grupos de generadores coherentes a los 13 segundos. En la figura 5.6 se puede observar el sistema simulado en PSS/E.

83

Figura 5.6 El Sistema de Nueva Inglaterra en PSS/E

Los resultados de la simulacin realizada, esto es, la matriz de velocidades de los generadores se retoma en el Workspace de MATLAB y se utiliza para probar nuevamente

84 el funcionamiento de la herramienta diseada en el captulo 3 para la identificacin de coherencia. Los resultados obtenidos se discuten a continuacin. La figura 5.7 muestra la velocidad de todos los generadores del rea externa durante los primeros 15 segundos de simulacin. Cabe destacar que la barra en que se aplica la falla est ubicada muy cerca de los generadores G4 y G5, razn por la cual para la identificacin de coherencia estos dos generadores no se consideran, ya que estn en el rea de estudio. Por otro lado, el generador G10 es en realidad un equivalente y tampoco se considera en la identificacin de coherencia.

Figura 5.7 Velocidad de los generadores del rea externa

85 Con estas seales de velocidad el programa desarrollado en el captulo 3 calcula los coeficientes de Fourier para cada instante y para cada generador, en la figura 5.8 se puede observar la magnitud de los coeficientes de Fourier para todos los generadores, mediante inspeccin visual es evidente que existe un modo de oscilacin dominante para una frecuencia cercana a 0.60 Hz. Nuevamente, es importante recordar que los generadores G4 y G5 pertenecen al rea de estudio. Por otro lado, tambin se pueden observar algunos de los modos de oscilacin locales.

Figura 5.8 Magnitud de los coeficientes de Fourier para los generadores

86 En este caso, al igual que en el ejemplo del Sistema de Kundur, existen componentes de baja frecuencia en la velocidad de los generadores que aumentan conforme la frecuencia tiende a cero. Esto resulta ser un problema a la hora de analizar los datos pues estos componentes pueden llegar a tener mayor magnitud que los del modo de oscilacin dominante y por ende se podran catalogar de forma equivocada como el modo de oscilacin dominante. Para la implementacin del anlisis de Fourier ya sea en un sistema real o en un sistema simulado, es importante considerar este efecto para evitar la identificacin errnea de modos de oscilacin. En los dos ejemplos tratados las propiedades modales de los sistemas indican que no hay modos para frecuencias menores a 0.55 Hz y para que el programa diera resultados satisfactorios se tuvo que trabajar con una frecuencia de corte inferior para evadir los posibles errores asociados con este fenmeno. Para la identificacin de coherencia se comparan las fases de los coeficientes del modo de oscilacin dominante para todos los generadores. Al correr el programa se identifica el modo de oscilacin dominante de 0.57 Hz a los 13 segundos de simulacin, esta frecuencia corresponde al ndice de frecuencia i = 29. La comparacin de fase se debe hacer para los coeficientes con este ndice de frecuencia. Es importante recordar que se trabaja con una resolucin de frecuencia cercana a 0.02 Hz lo que significa que el modo identificado puede ser en realidad otro valor entre 0.55 y 0.59 Hz. En la figura 5.9 se muestra la fase de los coeficientes para este ndice de frecuencia para el tiempo total de simulacin.

87

Figura 5.9 Fase del modo de oscilacin dominante para todos los generadores

En este caso, se puede hacer un acercamiento para ver las fases de los generadores en el momento en que se identifica coherencia. En la figura 5.10 se puede observar que para dicho instante todas las fases son muy similares, razn por la cual se debe utilizar un parmetro de tolerancia bajo, se utiliza un psilon de 0.05 radianes (2.86). La razn por la cual las fases son tan similares es que, como se indica en los resultados modales en [62], para el modo de oscilacin entre reas, todos los generadores de G1 hasta G9 oscilan todos juntos contra el generador G10, que corresponde a un equivalente. Mediante la comparacin de las fases de los generadores para la frecuencia de oscilacin, se identifican los grupos de generadores coherentes (G1,G2,G3,G8) y (G6,G7). La diferencia de fase se

88 acenta ms con el avance del tiempo, como se puede apreciar en la figura 5.9 donde se observa con ms claridad los grupos de generadores coherentes a los 30 segundos de simulacin.

Figura 5.10 Comparacin de fases para la identificacin de coherencia

Observando nuevamente el diagrama unifilar del Sistema de Nueva Inglaterra, se puede observar que los grupos de generadores coherentes obtenidos mediante el anlisis de Fourier tienen sentido desde el punto de vista de la distancia elctrica. En la figura 5.11 se muestra el rea de estudio indicada en azul, y los dems grupos de generadores coherentes.

89

Figura 5.11 Grupos de generadores coherentes en el Sistema de Nueva Inglaterra

5.3

Consideraciones sobre estabilidad


En cuanto a los aspectos que afectan los modos de oscilacin dominante, cabe

mencionar que los sistemas de excitacin son importantes en lo que respecta la estabilidad del modo de oscilacin dominante, que se puede expresar en trminos de su razn de amortiguamiento, esto es importante si se desea profundizar el anlisis ms all de la identificacin de coherencia. Si interesa nicamente la identificacin de coherencia, entonces los sistemas de excitacin que se utilicen para todos los generadores no producen un efecto significativo en la frecuencia de oscilacin dominante, como fue demostrado en la referencia [73].

90 Para el estudio de la estabilidad de los modos de oscilacin dominantes el modelado de las cargas es importante ya que su comportamiento puede fortalecer o amortiguar las oscilaciones del sistema, esto dependiendo de cual es la perturbacin que se tenga [74]. Un anlisis detallado sobre el modelado de cargas, para el estudio de estabilidad de ngulo del rotor, est fuera de los alcances de este proyecto. No obstante, para mostrar la importancia de este tema en los estudios de estabilidad, se realiz una simulacin para el Sistema de Kundur con un modelo de carga de corriente constante y se compar con la simulacin realizada anteriormente con modelo de impedancia constante. Los resultados se muestran en la tabla 5.1.
Tabla 5.1 Comparacin de resultados obtenidos con diferentes modelos de carga Modelo de la carga Tiempo de deteccin del modo dominante 19.35 segundos 11.05 segundos Frecuencia (Hz)

Impedancia constante Corriente constante

0.664 0.684

Para comprender mejor estos resultados, se debe tomar en cuenta que la perturbacin consista en la prdida de una carga, lo que hace que la potencia mecnica de entrada sea mayor a la potencia elctrica de salida de los generadores. De esta forma, se tiene un problema de baja potencia elctrica consumida. Despus de la perturbacin, aumenta la magnitud de la tensin en las barras con carga, es aqu donde se hace importante el modelado de las cargas. El modelo de impedancia constante de las cargas es ms sensible a las variaciones de tensin que el modelo de impedancia constante, entonces, al aumentar la tensin en las barras con cargas, las cargas consumen ms potencia elctrica,

91 amortiguando parcialmente el problema de baja potencia elctrica consumida. Precisamente, el amortiguamiento ms bajo que presenta el modelo de carga de corriente constante para la perturbacin estudiada se comprueba en los resultados del anlisis de Fourier, en los que el programa detecta el modo de oscilacin dominante ms rpido, en slo 57% del tiempo que tom con el modelo de cargas de impedancia constante. Por otro lado, se observa que la variacin en la frecuencia del modo de oscilacin dominante se ve poco afectada, ya que la diferencia es de 0.02 Hz, esto es, se identific la frecuencia con ndice adyacente, ya que la resolucin de frecuencia es de 0.02 Hz. De esta forma, el modelado de las cargas es importante para los estudios de estabilidad y se debe considerar el peor de los casos, que no siempre es evidente debido a la dependencia de la perturbacin y al hecho que las conclusiones tpicas considerando sistemas con barras infinitas pueden no ser aplicables para un sistema de potencia especfico. Este es un tema de muy alta complejidad y se debe tratar para cada sistema y condicin de operacin especfico. Sin embargo, para efectos del programa desarrollado en este proyecto que nicamente le interesa la frecuencia del modo de oscilacin dominante para poder identificar coherencia, el modelado de las cargas no tiene un efecto significativo como se demostr en [73].

CAPTULO 6: Conclusiones y recomendaciones

El uso de equivalentes dinmicos para la simulacin de sistemas de potencia puede reducir la carga computacional a un valor tpico de 50 %, a pesar de esto, el sistema mantiene con alto nivel de fidelidad su comportamiento dinmico.

Se han propuesto histricamente una gran cantidad de mtodos para la identificacin de coherencia, no obstante, no existen herramientas maduras para realizar esta identificacin. El mtodo ms tratado ha sido el de coherencia lenta.

Los sistemas de potencia actuales operan en muchas ocasiones bajo condiciones para las cuales no fueron diseados, esta es una razn de mucho peso para impulsar proyectos dedicados al monitoreo en tiempo real del comportamiento de los sistemas para la toma de acciones correctivas rpidas y efectivas.

El anlisis de Fourier es una herramienta muy prctica para el monitoreo de las oscilaciones electromecnicas en los sistemas de potencia. Sin embargo, no se puede utilizar un algoritmo estndar sino que se debe optimizar segn el sistema de potencia que se est considerando.

Un problema encontrado al implementar el anlisis de Fourier en este proyecto fue la existencia de componentes de alta magnitud en la velocidad de los generadores conforme la frecuencia tiende a cero y que pueden llegar a ser de mayor magnitud que los del verdadero modo de oscilacin dominante. En los ejemplos tratados el problema no fue tan grave, pero se acenta si se estudian sistemas con modos de 92

93 oscilacin a frecuencias menores a 0.4 Hz. Se recomienda el estudio de las llamadas apodization functions, tampering functions y formas de mitigar este efecto.

Si se desea estudiar la estabilidad de las oscilaciones electromecnicas, toma mayor importancia los sistemas de excitacin utilizados y el modelado de la carga utilizado para la simulacin, siendo el segundo de stos, un tema de muy alta complejidad y un factor importante en los anlisis de estabilidad como fue demostrado en este proyecto.

Como trabajo futuro se recomienda hacer ms amigable el programa desarrollado para el anlisis de Fourier. Sera ideal trabajar con una interfaz grfica para introducir las especificaciones en vez de tener que alterar el cdigo, adems de trabajar con un solo bloque de cdigo.

En caso de utilizar el programa para analizar sistemas de potencia ms grandes que el de Nueva Inglaterra, se podran buscar formas de hacer ms eficiente el programa en trminos de cantidad de memoria que necesita ya que esta es una limitante. Cuando se analizan sistemas grandes y/o simulaciones largas, existen casos en que MATLAB aborta el proceso debido a agotamiento de memoria.

Si no se cuenta con los resultados del anlisis modal del sistema en estudio, puede resultar difcil seleccionar un parmetro de tolerancia psilon. Si el programa indica pocos pares de generadores coherentes o grupos de generadores coherentes con muchos generadores, se recomienda hacer una inspeccin manual de la matriz de

94 coherencia utilizando el comando disp(inds_coh) que contiene la matriz de comparacin de fases que utiliza el programa.

Se recomienda que una vez que se haya considerado el modelado correcto de los sistemas simulados, se agregue al programa un bloque para determinar la estabilidad del modo de oscilacin dominante, que se puede evaluar con el signo de la funcin envolvente de las oscilaciones de la velocidad.

Se puede complementar este programa con bloques para la agregacin de generadores coherentes y para la reduccin de la red, para obtener un programa completo para generar equivalentes dinmicos basados en la coherencia.

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APNDICES
Apndice A: El Sistema de Nueva Inglaterra
Para probar el programa desarrollado en este proyecto se trabaja con el Sistema de Nueva Inglaterra, tambin conocido como el Sistema NPCC (Northeast Power Coordinating Council). El sistema consiste en 10 unidades generadoras, 39 barras y 46 lneas. El sistema representa la red de transmisin de Nueva Inglaterra de 345 kV de la dcada de los sesenta. El diagrama unifilar del sistema se muestra en la Figura A.1

Figura A.1 Diagrama unifilar del Sistema de Nueva Inglaterra

El generador G10 corresponde a un equivalente que representa parte del sistema de interconexin entre Estados Unidos y Canad. Este es el nico generador que no est conectado a la red a travs de un transformador y que no cuenta con sistema de excitacin ni regulador de velocidad. La ventaja que presenta el uso de este sistema para el proyecto 105

106 consiste en que es suficientemente pequeo para permitir anlisis detallado, pero a pesar de esto exhibe las propiedades dinmicas de los grandes sistemas de potencia. Los datos para el modelo detallado de este sistema se pueden encontrar en [70], donde se utiliza una base de 100 MVA. Estos datos se tabulan en continuacin en las tablas A.1 hasta A.8. En la Tabla A.1 se muestran los parmetros de las lneas de transmisin del Sistema de Nueva Inglaterra, en ningn caso existen circuitos paralelos ni cambios de fase.

Tabla A.1 Parmetros de las lneas de transmisin del Sistema de Nueva Inglaterra Reactancia a 60 Hz (p.u.) Carga de la lnea (p.u.) Relacin de Vueltas del Transformador (p.u.)

Lnea entre las barras

Resistencia (p.u.)

1y2 1 y 39 2y3 2 y 25 2 y 30 3y4 3 y 18 4y5 4 y 14 5y6 5y8 6y7 6 y 11 6 y 31 7y8 8y9 9 y 39 10 y 11 10 y 13 10 y 32 12 y 11

0.0035 0.0010 0.0013 0.0070 0.0000 0.0013 0.0011 0.0008 0.0008 0.0002 0.0008 0.0006 0.0007 0.0000 0.0004 0.0023 0.0010 0.0004 0.0004 0.0000 0.0016

0.0411 0.0250 0.0151 0.0086 0.0181 0.0213 0.0133 0.0128 0.0129 0.0026 0.0112 0.0092 0.0082 0.0250 0.0046 0.0363 0.0250 0.0043 0.0043 0.0200 0.0435

69.87 75.00 25.72 14.60 0.00 22.14 21.38 13.42 13.82 4.34 14.76 11.30 13.89 0.00 7.80 38.04 120.00 7.29 7.29 0.00 0.00

0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 1.0250 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 1.0700 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 1.0700 1.0060

107 12 y 13 13 y 14 14 y 15 15 y 16 16 y 17 16 y 19 16 y 21 16 y 24 17 y 18 17 y 27 19 y 33 19 y 20 20 y 34 21 y 22 22 y 23 22 y 35 23 y 24 23 y 36 25 y 26 25 y 37 26 y 27 26 y 28 26 y 29 28 y 29 29 y 38 0.0016 0.0009 0.0018 0.0009 0.0007 0.0016 0.0008 0.0003 0.0007 0.0013 0.0007 0.0007 0.0009 0.0008 0.0006 0.0000 0.0022 0.0005 0.0032 0.0006 0.0014 0.0043 0.0057 0.0014 0.0008 0.0435 0.0101 0.0217 0.0094 0.0089 0.0195 0.0135 0.0059 0.0082 0.0173 0.0142 0.0138 0.0180 0.0140 0.0096 0.0143 0.0350 0.0272 0.0323 0.0232 0.0147 0.0474 0.0625 0.0151 0.0156 0.00 17.23 36.60 17.10 13.42 30.40 25.48 6.80 13.19 32.16 0.00 0.00 0.00 25.65 18.46 0.00 36.10 0.00 51.30 0.00 23.96 78.02 102.90 24.90 0.00 1.0060 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 1.0700 1.0600 1.0090 0.0000 0.0000 1.0250 0.0000 1.0000 0.0000 1.0250 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 1.0250

108
Tabla A.2 Datos de las barras con carga del Sistema de Nueva Inglaterra Magnitud del Nmero Fasor Tensin de Barra (p.u.) (grados) Fasor Tensin Activa (MW) Reactiva (MVAR) ngulo del Potencia de la Carga

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 31 39

1.0475 1.0489 1.0304 1.0038 1.0050 1.0073 0.9966 0.9957 1.0280 1.0170 1.0125 0.9999 1.0141 1.0117 1.0157 1.0322 1.0339 1.0312 1.0500 0.9909 1.0320 1.0499 1.0449 1.0377 1.0575 1.0521 1.0379 1.0501 1.0499 0.9820 1.0300

350.42 352.97 350.13 349.33 350.52 351.22 349.02 348.51 348.69 353.61 352.79 352.78 352.89 351.22 350.80 352.21 351.21 350.37 356.83 355.42 354.61 359.06 358.86 352.33 354.34 353.08 351.07 356.59 359.35 0.00 348.88

0.0 0.0 322.0 500.0 0.0 0.0 233.8 522.0 0.0 0.0 0.0 8.5 0.0 0.0 320.0 329.4 0.0 158.0 0.0 680.0 274.0 0.0 247.5 308.6 224.0 139.0 281.0 206.0 283.5 9.2 1104.0

0.0 0.0 2.4 184.0 0.0 0.0 84.0 176.0 0.0 0.0 0.0 88.0 0.0 0.0 153.0 32.3 0.0 30.0 0.0 103.0 115.0 0.0 84.6 -92.2 47.2 17.0 75.5 27.6 26.9 4.6 250.0

109
Tabla A.3 Datos de las barras con generacin del Sistema de Nueva Inglaterra Magnitud del Nmero Fasor Tensin de Barra (p.u.) (grados) Fasor Tensin Activa (MW) Reactiva (MVAR) ngulo del Potencia de Generacin

30 (G1) 31 (G2) 32 (G3) 33 (G4) 34 (G5) 35 (G6) 36 (G7) 37 (G8) 38 (G9) 39 (G10)

1.0475 0.9820 0.9831 0.9972 1.0123 1.0493 1.0635 1.0278 1.0265 1.0300

355.39 0.00 1.60 2.05 0.61 4.02 6.71 1.12 6.41 348.88

250.00 573.23 650.00 632.00 508.00 650.00 560.00 540.00 830.00 1000.00

144.92 207.11 205.74 108.94 166.99 211.12 100.44 0.654 22.663 87.885

Tabla A.4 Condiciones iniciales de las mquinas sincrnicas

Fasor Nmero Tensin de Barra Interna Corriente Fasor

Fasor Tensin Terminal

ngulo Generador (grados)

Tensin de Campo

Potencia de Turbina (MW)

30 (G1) 31 (G2) 32 (G3) 33 (G4) 34 (G5) 35 (G6) 36 (G7) 37 (G8) 38 (G9) 39 (G10)

1.09 / 3.65 1.12 / 32.82 1.11 / 24.55 0.92 / 39.32 1.37 / 31.22 1.18 / 22.91 1.00 / 42.30 1.01 / 22.34 1.14 / 30.43 1.04 / -6.87

2.76 / -34.71 1.05 / -4.61 6.21 / -19.86 0.98 / 0.00 6.94 / -15.96 0.98 / 1.60 6.43 / -7.73 1.00 / 2.05 5.28 / -17.59 1.01 / 0.61 6.51 / -13.97 1.05 / 4.02 5.35 / -3.46 1.06 / 6.71 5.25 / 1.05 1.03 / 1.12 8.09 / 4.85 1.03 / 6.41 9.75 / -16.14 1.03 / -11.12

2.24 43.79 45.87 49.93 52.61 43.42 49.59 53.24 59.37 -1.13

1.441 2.505 2.361 2.273 4.453 2.457 2.334 1.931 2.178 1.066

250.107 574.270 651.876 632.910 508.391 676.089 560.773 541.849 831.963 1000.950

110

Tabla A.5 Parmetros de las mquinas sincrnicas

Parmetro
Nombre Tipo Xd (p.u.)

Generador G1 2 0.1 G2 4 0.295 G3 4 0.25 G4 4 0.262 G5 4 0.67 G6 4 G7 4 G8 4 G9 4 G10 4

0.254 0.295 0.290 0.211 0.020 0.05 0.049 0.057 0.057 0.28 0.06

Xd (p.u.) 0.031 0.0697 0.0531 0.0436 0.132 Xq (p.u.) Xq (p.u.) Xl (p.u.) Tdo (s) Tqo (s) Rg (p.u.) HC (s) D (p.u.)

0.069 0 0.013 10.2 0 0 42 4

0.282 0.17 0.035 6.56 1.5 0 30.3 9.75

0.237 0.088 0.03 5.7 1.5 0 35.8 10

0.258 0.166 0.03 5.69 1.5 0 28.6 10

0.62

0.241 0.292

0.205 0.019

0.166 0.081 0.186 0.091 0.059 0.008 0.054 0.022 0.032 0.028 5.4 0.44 0 26 3 7.3 0.4 0.006 34.8 10 5.66 1.5 0 26.4 8 6.7 0.41 0.001 24.3 9 0.03 4.79 1.96 0 34.5 14 0.003 7 0.7 0 500 10

Por otro lado, los sistemas de excitacin son tipo 1, consisten en reguladores de accin continua con excitador rotativo, y realimentacin de amortiguamiento desde las terminales del excitador. En todos los casos el parmetro Tr es igual a cero. El generador G10 no cuenta con sistema de excitacin ni con regulador de velocidad.

111

Tabla A.6 Parmetros de los sistemas de excitacin

Parmetro
Nombre ka Ta (s) ke Te (s) kf Tf (s) VR, mn VR, mx

Generador G1 5 0.06 -0.05 0.25 0.04 1 -1 1 G2 6 0.05 -0.63 0.41 0.057 0.5 -1 1 G3 5 0.06 -0.02 0.5 0.08 1 -1 1 G4 5 0.06 -0.05 0.5 0.08 1 -1 1 G5 40 0.02 1 0.79 0.03 1 -10 10 G6 5 0.02 -0.04 0.47 0.075 1.25 -1 1 G7 40 0.02 1 0.73 0.03 1 -6.5 6.5 G8 5 0.02 -0.05 0.53 0.085 1.26 -1 1 G9 40 0.02 1 1.4 0.03 1 -10.5 10.5

Tabla A.7 Parmetros de los sistemas turbina-regulador de velocidad

Parmetro
Nombre k1 T4 (s) k2 T5 (s) k3 T6 (s)

Generador G1 5 0.06 -0.05 0.25 0.04 1 G2 6 0.05 -0.63 0.41 0.057 0.5 G3 5 0.06 -0.02 0.5 0.08 1 G4 5 0.06 -0.05 0.5 0.08 1 G5 40 0.02 1 0.79 0.03 1 G6 5 0.02 -0.04 0.47 0.075 1.25 G7 40 0.02 1 0.73 0.03 1 G8 5 0.02 -0.05 0.53 0.085 1.26 G9 40 0.02 1 1.4 0.03 1

112

Apndice B: El Sistema de 4 generadores y 2 reas de Kundur


Para probar el programa desarrollado en este proyecto se trabaja en SimPowerSystems con el Sistema de 4 generadores y 2 reas. El diagrama y los datos dinmicos de este sistema se pueden encontrar en [1]. Este sistema se estudi por primera vez en [73] y se considera como un modelo de referencia para el estudio de oscilaciones entre reas debido a su estructura realista y a la disponibilidad de los parmetros del sistema. El sistema consiste en dos reas unidas por una interconexin dbil, bajo condiciones normales de operacin, el flujo de potencia del rea #1 al rea #2 es de 400 MW. El sistema es simtrico e incluye capacitores para asegurarse que existe un perfil de tensin satisfactorio. Los cuatro generadores se representan utilizando el modelo subtransitorio . Al incluir cuatro generadores, el sistema tiene tres modos electromecnicos de oscilacin, dos entre plantas de una misma rea y un modo entre las dos reas. Las caractersticas de estos modos electromecnicos de oscilacin se pueden consultar en la tabla 3.2. La generacin se realiza a un nivel de tensin de 20 kV y la transmisin a 230 kV. El diagrama unifilar del sistema se muestra en la Figura B.1

113

Figura B.1 El Sistema de 4 generadores y 2 reas de Kundur

En la Tabla B.1 se indican los datos de los transformadores expresados en sistema por unidad sobre una base de 900 MVA y 20/230 kV.
Tabla B.1. Parmetros de los transformadores Reactancia a 60 Hz (p.u.) Potencia Nominal (MVA) Relacin de Vueltas del Transformador (p.u.)

Transformador

Resistencia (p.u.)

T1 T2 T3 T4

0 0 0 0

0.15 0.15 0.15 0.15

900 900 900 900

1.0000 1.0000 1.0000 1.0000

En la Tabla B.2 se indican los datos de los generadores expresados en sistema por unidad sobre la base de los valores nominales de los generadores.

114
Tabla B.2 Parmetros de las mquinas sincrnicas Parmetro Nombre Vn (kV rms) Pn (MVA) Xd (p.u.) Xd (p.u.) Xd (p.u.) Xq (p.u.) Xq (p.u.) Xq (p.u.) Xl (p.u.) Tdo (s) Tdo (s) Tqo (s) Tqo (s) Rg (p.u.) H (s) D (p.u.) Vt (p.u.) P (MW) Generador

G1 20 900 1.8 0.3 0.25 1.7 0.55 0.25 0.2 8 0.03 0.4 0.05

G2 20 900 1.8 0.3 0.25 1.7 0.55 0.25 0.2 8 0.03 0.4 0.05

G3 20 900 1.8 0.3 0.25 1.7 0.55 0.25 0.2 8 0.03 0.4 0.05

G4 20 900 1.8 0.3 0.25 1.7 0.55 0.25 0.2 8 0.03 0.4 0.05 0.0025 6.175 0 1.01 700

0.0025 0.0025 0.0025 6.5 0 1.03 700 6.5 0 1.01 700 6.175 0 1.03 700

115 En la Tabla B.3 se indican los parmetros de las lneas de transmisin del sistema expresados en el formato que los solicita SimPowerSystems
Tabla B.3 Parmetros de las lneas de transmisin Resistencia ( /km)

Lnea entre las barras

Inductancia (H/km)

Capacitancia (F/km)

Longitud (km)

1y5 5y6 7 y 9 (a) 7 y 9 (b) 10 y 11 9 y 10

0.0529 0.0529 0.0529 0.0529 0.0529 0.0529

0.0014 0.0014 0.0014 0.0014 0.0014 0.0014

8.775x10-9 8.775x10-9 8.775x10-9 8.775x10-9 8.775x10-9 8.775x10-9

25 10 220 220 25 10

En la Tabla B.4 se indican los parmetros de las cargas y de los bancos de capacitores del sistema.
Tabla B.4 Cargas y capacitores del sistema Potencia Reactiva (MVAr) Capacitores Shunt (MVAr)

Barra

Potencia Activa (MW)

7 7 9 9

967 0 1767 0

100 0 100 0

0 387 0 537