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MOTOR DE PASO
Un motor de paso puede rotar en ambas direcciones, con la peculiaridad de que puede avanzar incrementalmente en pasos iguales. Este tipo de motores son usados con mucha frecuencia en la robtica, para tener movimientos ms precisos y velocidades controladas. Los motores de paso cuentan con un rotor, que es un eje rotacional magnetizado, y estatores, que son electroimanes estacionarios que rodean al rotor. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez, por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador. Tipos de motor de paso Existen tres grandes grupos de motores paso a paso, segn su principio de funcionamiento que son: 1) Motores de reluctancia variable. 2) Motores de imn permanente. 3) Motores mixtos. Motores de reluctancia variable. Las mquinas de reluctancia variable son tal vez las ms sencillas entre las mquinas elctricas, y no son exclusivamente motores paso a paso, sino que tambin pueden ser usadas como mquinas analgicas. Constan de un estator con devanados de excitacin, y un rotor magntico con salientes. No se necesitan conductores en el rotor porque el par se produce por la tendencia del rotor a alinearse con la onda de flujo producida por el estator de acuerdo con la posicin de menor reluctancia. En estas mquinas todas las prdidas resistivas del devanado se presentan en el

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estator. Las mquinas de reluctancia variable se pueden clasificar en dos tipos: de saliente simple y de saliente doble.

La figura de la izquierda muestra un corte de una mquina de reluctancia variable de saliente simple. Se observa un devanado bifsico de estator, aunque puede tener cualquier nmero de fases. La inductancia de cada devanado de fase de estator vara con la posicin del rotor de tal modo que la inductancia es mxima cuando el eje del rotor esta alineado con el eje magntico de esa fase, y es mnima cuando los dos ejes son perpendiculares. La figura de la derecha muestra el corte transversal de una mquina de reluctancia variable de dos fases de saliente doble. El estator saliente tiene cuatro polos, cada uno con un devanado. Los devanados de los polos opuestos son de la misma fase. As, esta mquina es tambin bifsica. De igual modo, la inductancia de fase de esta configuracin vara desde un valor mximo, cuando el eje del rotor est alineado con el de esa fase, hasta un mnimo, cuando son perpendiculares. La nica diferencia bsica entre las dos configuraciones es que la saliente del estator aumenta la diferencia entre las inductancias mximas y mnima, lo cual aumenta las caractersticas de produccin de par de la mquina. Las mquinas de saliente doble son el tipo predominante de mquinas de reluctancia variable. Cuando se excita con corriente continua una de las bobinas de fase, el rotor se alinear con la misma en la posicin de mnima reluctancia. Para apartar el rotor de esa posicin se requiere de una cierta cupla que se llama cupla de retencin. sta depende tan slo de la magnitud de las corrientes de fase y no de su direccin. Para lograr que este motor gire en sentido horario partiendo de la posicin indicada se debe seguir la siguiente secuencia de excitacin. Paso 1: Energizar la bobina B; el diente 2 se alinea con el polo B. Paso 2: Desenergizar B Energizar C; el diente 3 se alinea con el polo C. Paso 3: Desenergizar C Energizar D; el diente 4 se alinea con el polo D Paso 4: Desenergizar D Energizar A; el diente 5 se alinea con el polo A

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En cuatro pasos el rotor ha girado 72 o sea que se trata de un motor de reluctancia variable de un paso de 18 El principal inconveniente del motor de reluctancia variable radica en que en condiciones de reposo (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar. Motores de paso de imn permanente. En los motores de paso de imn permanente el rotor es un imn permanente. Funciona con el principio bsico del magnetismo: polos de igual signo se repelen y polos de signo opuesto se atraen. Si el estator tiene una sola fase constituida por uno o dos bobinados al invertir la corriente en el bobinado se invertirn polaridad efectuando el rotor un giro de 180 pero no se puede predeterminar el sentido de giro. Si en cambio el estator se hace de 2 fases ya se elimina esa incertidumbre. En los rotores de imanes permanentes se suele mecanizar un nmero de dientes limitado por su estructura fsica. El hecho de ser dentado hace que su posicionamiento no vare aun desapareciendo la excitacin. Esto le permite una mayor precisin.

Motores de paso Hbridos. Los motores de paso hbridos son combinacin de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente.

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Para lograr que este motor gire en sentido horario partiendo de la posicin indicada se debe seguir la siguiente secuencia de excitacin. Paso 1: Energizar las bobinas B y D con el sentido de corriente indicado en la fig.4; el diente S2 se alinea con el diente B(norte). Paso 2: Desenergizar B y D Energizar las bobinas A y C con el sentido de corriente inverso al indicado en la fig. 4 ; el diente S3 se alinea con el diente C(norte). Paso 3: Desenergizar A y C Energizar las bobinas B y D con el sentido de corriente inverso al indicado en la fig.4; el diente S4 se alinea con el diente D(norte). Paso 4: Desenergizar B y D Energizar las bobinas A y C con el sentido de corriente inverso al indicado en la fig. 4; el diente S5 se alinea con el diente A(norte). En cuatro pasos el rotor ha girado 72 o sea que se trata de un motor hbrido de un paso de 18. La diferencia con el similar de reluctancia variable es que la cupla es mayor porque la atraccin magntica es ejercida en dos caras y el vnculo magntico es mucho ms fuerte. Caractersticas de los motores de paso. Desde el punto de vista mecnico, es importante conocer algunas de las principales caractersticas que se definen sobre un motor paso a paso. Par dinmico o de trabajo: es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin "perder" paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga. Par de mantenimiento: es el par requerido para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada. Par de detencin: es un par de freno que, siendo propio de los motores de imn permanente, es debido a la accin del rotor cuando los devanados estatricos estn desactivados. Angulo de paso: avance angular producido bajo un impulso de excitacin. Se expresa en grados.

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Nmero de pasos por vuelta: es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una revolucin completa; evidentemente

donde NP es el nmero de pasos y A el ngulo de paso. Error de paso: indica el error total introducido por el motor en el movimiento de un paso simple. Se expresa en porciento, y en construcciones normales es inferior al5% Frecuencia de paso mxima: es el mximo nmero de pasos por segundo que el rotor puede efectuar obedeciendo a los impulsos de control. Momento de inercia del rotor: es su momento de inercia asociado que se expresa en gramos por centmetro cuadrado (g.cm2). Par de mantenimiento, de detencin y dinmico: definidos anteriormente y expresados en miliNewton * metro (mN * m). Caracterstica cupla velocidad. La cupla dinmica de un motor de paso va disminuyendo con la velocidad porque cuando la alimentacin se realiza a tensin constante la velocidad de crecimiento de la corriente a travs de los devanados depende do la constante de tiempo L/R, y a medida que aumenta la frecuencia de los pulsos aplicados al motor, la corriente efectiva que circula por los devanados es menor y en consecuencia menor es la cupla. Adems en el caso del motor de imanes permanentes se genera una f.c.e.m. que tiende a impedir la circulacin de la corriente por los devanados. La caracterstica cupla velocidad de un motor de paso no tiene la misma interpretacin que la curva cupla velocidad de un motor convencional. En el motor paso a paso esta curva caracterstica no define puntos de operacin ni son representativos de una funcin o relacin sino que indica los lmites de zonas de trabajo. Estas curvas simplemente definen la regin de combinaciones cupla -velocidad dentro de la cual el motor operara satisfactoriamente, para un conjunto dado de condiciones de excitacin y control. Las dos regiones de funcionamiento de un motor paso a paso, que estn delimitadas por las curvas de: Cupla de entrada en sincronismo (pull-in torque) Cupla de salida de sincronismo (pull-out torque)

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Se define como cupla de salida de sincronismo a la cupla mxima que aplicada a un motor de paso que est girando a una velocidad dada, le permite seguir girando sin perder sincronismo. Se define como cupla de entrada en sincronismo a la cupla mxima que a un rgimen de pasos por segundo dado, le permite al motor paso a paso arrancar y permanecer en sincronismo. Entre el eje de las velocidades y la curva de cupla de entrada en sincronismo tenemos la denominada regin de arranque - parada sin error, o zona de funcionamiento por pasos. Dentro de esta zona el motor ser capaz de arrancar desde reposo a una velocidad dada sin perder pasos y permanecer en sincronismo arrastrando cualquier valor de la cupla que est por debajo de la curva lmite. Entre ambas curvas lmite tenemos la denominada regin de alta velocidad. Para alcanzar esta zona de funcionamiento el motor debe ser acelerado a partir de un punto cualquiera de la regin de arranque parada sin error. Dentro de esta zona el motor puede permanecer en sincronismo siempre que no se sobrepase la curva lmite de salida de sincronismo, pero no puede arrancar ni detenerse sin perder pasos. Resonancia. Dado el carcter netamente oscilatorio del movimiento del rotor, el motor paso a paso posee frecuencias naturales de oscilacin cuyo valor depender de: La inductancia de los devanados E1 momento de inercia del rotor El rozamiento de los cojinetes El amortiguamiento propio. Cuando los devanados se excitan con una frecuencia tal que el sistema campo magntico rotor entre en resonancia, el rotor pierde sincronismo con los pulsos de alimentacin y en consecuencia la cupla entregada por el motor se reduce a cero.

Para salvar este inconveniente se han desarrollado diversos sistemas de amortiguamiento que podemos clasificar en: Viscosos WARNER RODRIGUEZ DURAN PAR 1

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De friccin De corrientes parsitas.

Circuitos de excitacin para motores de reluctancia variable.

Podemos observar secuencia de pulsos para excitacin de bobina simple que produce el giro del rotor en sentido antihorario. Luego de aplicar los 4 pulsos (uno en cada bobina) el rotor habr girado un ngulo total de 72. Cuando la frecuencia de los pulsos aumenta de modo que el ancho del pulso tP se hace igual que la constante de tiempo del circuito, la corriente alcanza su valor mximo al final del pulso. Este valor de corriente es el que condiciona el valor de la cupla de salida de sincronismo: para la correspondiente frecuencia. Una forma de aumentar la cupla para una frecuencia dada, es realizar la excitacin de "bobina doble, cuya secuencia se muestra en la figura 9. En este modo de excitacin, el ancho del WARNER RODRIGUEZ DURAN PAR 1

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pulso es el doble que en la excitacin de ''bobina simple y el valor alcanzado por la corriente al final del pulso es un 36 % mayor. Como en los motores de reluctancia variable la cupla es proporcional al cuadrado de la corriente (operando en la regin lineal) el incremento de cupla al hacerlo funcionar con excitacin de bobina doble, es de un 87% con respecto al modo de excitacin de bobina simple.

Circuito de excitacin para motores imn permanente.

Se observa que sobre cada polo del estator hay arrolladas dos bobinas, en sentidos opuestos. De esta forma puede utilizarse una fuente de alimentacin simple, pues para el cambio de polaridad magntica no es necesario invertir el sentido de la corriente. Si bien esto representa una ventaja desde el punto de vista del circuito de comando es en cambio una desventaja desde el punto de vista del aprovechamiento de materiales en el motor, ya que para un polo cualquiera, solo se utiliza la mitad de la f.m.m. disponible, lo que se traduce en una menor cupla. Se colocan los capacitores C para proteger los interruptores I1, I2, I3 e I4 (normalmente transistores en los circuitos reales), absorbiendo las tensiones de autoinduccin producidas por la interrupcin de la corriente en los bobinados del motor.

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La resistencia exterior RS tiene por finalidad reducir la constante de tiempo del circuito para lograr una mayor cupla. Funcionamiento en corriente alterna. Una posibilidad interesante que ofrecen los motores paso a paso de imn permanente, es su capacidad de funcionar como motores sincrnicos de baja velocidad, en una red de corriente alterna monofsica. La velocidad sincrnica en este caso est dada por:

As para un motor con NR = 50 (paso 1,8) la velocidad sincrnica (en red de 50 Hz) ser:

Aplicacin de motores de paso. Cada aplicacin de un motor paso a paso requiere un cuidadoso estudio. Deben tenerse en cuenta las indicaciones siguientes: No se puede lograr una precisin de posicionado mayor que la declarada para el motor funcionando en vaco (normalmente sta es un 6% del paso). Al seleccionar la cupla de retencin hay que tener en cuenta que cuando el sistema accionado presenta una friccin importante el rotor no alcanza la posicin terica de reposo. La carga debe estar perfectamente definida, y su inercia debe conocerse a1 menos en forma aproximada. Hay que tener en cuenta el comportamiento dinmico del conjunto (velocidades de trabajo, aceleracin y desaceleracin)

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Elegir una fuente de alimentacin que pueda suministrar la mxima corriente requerida por el motor con la mxima tensin; ello permite utilizar resistencias externas de alto valor, que mejoren la constante de tiempo del sistema. Elegir incrementos de movimiento del sistema que sean mltiplos exactos del paso de motor. Ello permite obtener la mxima precisin de posicionado y simplifica el problema de control. Lograr una adecuada relacin entre la inercia del sistema y la propia del rotor. Generalmente las curvas cupla velocidad se obtienen con dinammetros cuya inercia no es mayor de dos veces la inercia propia del motor por lo tanto en las aplicaciones prcticas es recomendable aproximarse a dicha relacin. Utilizar motores standard existente en plaza. Consultar al fabricante cuando ninguno de los motores obtenibles satisfaga la aplicacin.

ANEXOS

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ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL LITORAL FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y COMPUTACION

NOMBRE WARNER RODRIGUEZ DURAN

MATERIA MAQUINARIA ELECTRICA II

PROFESOR ING. GUSTAVO BERMUDEZ

TEMA MOTOR DE PASO