Validacin De Los Modelo De Los Sistemas De Control De Generacin Para Estudios De Estabilidad De La Central Hidroelctrica De Salvajina.

Parte I: Control De Velocidad

Validacin De Los Modelos De Los Sistemas De Control De Generacin Para Estudios De Estabilidad De La Central Hidroelctrica De Salvajina. Parte I: Control De Velocidad
PARAMETRIZACIN PARAMETRIZACIN
SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD EN LA CENTRAL SALVAJINA MODELO DEL SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD

SIMULACIN EN MATLAB SIMULACIN EN MATLAB

1,5 1,4 Velocidad (pu) 1,3 1,2 1,1 1,0 0 2 Tiem po (seg) 4 6 8 10 12 14 16
Posicin de labes

Oscilograma real

Simulacin
Velocidad turbina

1,0 Posicin (pu) 0,8 0,6 0,4 0,2 -0,1

VALIDACIN POR COMPARACIN VALIDACIN POR COMPARACIN

Andrs Julin Saavedra, M Sc Ingeniero Electricista. Universidad del Valle Jos Miguel Ramrez S, Ph D Profesor Titular Universidad del Valle Hernando Vsquez P, M Sc Profesor Titular Universidad del Valle Grupo de investigacin en control industrial, GICI

RESUMEN En este articulo se presenta la validacin de modelos de los sistemas de control de generacin de la hidroelctrica Salvajina, para utilizarlos en estudios de estabilidad del sistema de potencia. La validacin se realiza comparando oscilogramas de pruebas con simulaciones de las mismas. Este reporte incluye la validacin de los modelos del regulador de velocidad y la turbina hidrulica, adems propone un nuevo modelo del regulador y un mtodo para la identificacin de sus parmetros. La segunda parte de este articulo presenta la

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validacin del modelo del sistema de control de excitacin. PALABRAS CLAVES

pruebas de puesta en marcha. En la segunda parte de este artculo se presentar el modelado y validacin del sistema de control de excitacin. 2 MODELO DEL SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD

Validacin, simulacin, modelos, sistema de control de velocidad. ABSTRACT

2.1 Modelo del regulador de velocidad

KP Servomotor auxiliar y vlvula piloto LIMX1 + + _ KI + S LIM IN MIN KDS 1+TDS BP + + LIMX2 _ 1 Tr 1 + S _ VT MIN DB 0 1 TyS VELMAX XMAX Servomotor principal y vlvula distribuidora VT MAX Yt MAX G

This paper presents the validation of generation control systems models for the hydroelectric station of Salvajina, the models are useful for power system stability studies. The validation is made comparing curves of tests with simulations of the same ones. This report include the validation of governor and hydraulic turbine models; in addition it proposes a new governor model and a method to identify his parameters. In the second part of this paper the excitation control system model is validated. KEYWORDS Validation, system. simulation, models, speed control

Ajuste Velocidad Velocidad _ +

LIM IN MAX

VELMIN XMIN

Ajuste Potencia

Figura 1. Modelo de los reguladores de velocidad en la central de Salvajina Los reguladores de velocidad en la central de Salvajina son del tipo electro hidrulico con un controlador PID, fabricados por Mitsubishi Corporation. Los ingenieros de la Universidad del Valle seleccionaron el modelo propuesto por el fabricante y le adicionaron algunas no linealidades para hacerlo ms representativo [3], ver figura 1. La identificacin de los parmetros se realiz con el anlisis de la respuesta temporal de los elementos del regulador, a partir de pruebas de campo. Las variables y parmetros se presentan en el anexo. 2.2 Nuevo modelo del regulador de velocidad Al revisar la identificacin de los elementos del regulador, se encontr que el conjunto del servomotor auxiliar y vlvula piloto se aproxim a un modelo de primer orden (MPO), pero la respuesta al escaln del conjunto presenta un sobrepaso, ver curva 1 en la figura 4, lo que hizo pensar en un modelo de orden mayor para una mejor representacin. Se analizaron las dinmicas involucradas durante la prueba de identificacin para encontrar la fuente del sobrepaso; el lazo de realimentacin del servo auxiliar est conformado por un transductor electro hidrulico, un LVDT, un circuito RC acondicionador y dos filtros de seal; estos elementos poseen una

1. INTRODUCCIN La validez de los estudios de estabilidad en sistemas de potencia, depende en gran medida de la adecuada representacin de los reguladores de velocidad y los sistemas de excitacin asociados a las unidades de generacin. La Escuela de Ingeniera Elctrica y Electrnica de la Universidad del Valle, desarroll una metodologa para la parametrizacin de estos modelos, en un proyecto con la Empresa de Energa del Pacfico, EPSA; este proyecto se convirti en la oportunidad de realizar un trabajo completo de modelado de sistemas de control de generacin, el cual se ejecut en dos etapas: en la primera, se seleccionaron y parametrizaron los modelos de los sistemas en cuestin. Parte de este trabajo ya fue publicado en [3]. La segunda etapa se defini como la validacin de los modelos para estudios de estabilidad. En este artculo se selecciona el modelo de la turbina hidrulica y se valida el modelo del sistema de control de velocidad, el cual incluye el regulador de velocidad y la turbina. Para la validacin se escogi una unidad de Salvajina, por ser la central con mayor cantidad de registros y oscilogramas de

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dinmica similar a la del servomotor auxiliar, afectando el desempeo del lazo de control. Conceptualmente se sabe que un retardo en la realimentacin es un cero de red cerrada, el cual tiende a incrementar el sobrepaso; entonces se propone un modelo de segundo orden (MSO), ver figura 2, para el conjunto del servomotor auxiliar y vlvula piloto esperando que represente mejor al sistema fsico.
VELMAX + _ 1 a VELMIN 1 1+bS XMIN 1 S XMAX

Donde son la frecuencia natural no n y amortiguada y el coeficiente de amortiguamiento de un sistema normalizado de segundo orden.

x(t) = 1

1 2n 1

n
1
2

ent sen n 1 2 t

1 2 ent sen n 1 2 t + tan 1 1 2

(2)

Recordando que la informacin que se tiene de la respuesta es el sobrepaso mximo y el tiempo en el que este ocurre, se deriva la funcin de transferencia y se iguala a cero.

Figura 2. Modelo propuesto para el servomotor auxiliar y vlvula piloto.

12 dx 1 1 nt 1 12 t tan 2 e sen = n n dt 2n 12 +

n
1
2

Para identificar las constantes de tiempo del nuevo modelo en forma prctica y sencilla a partir de las caractersticas dinmicas de la respuesta temporal, fue necesario hacer un desarrollo analtico que permitiera obtener los parmetros a y b a partir del tiempo pico tp y el sobrepaso sp, ver curva 1 en la figura 4.

e n t sen n 12 t =0

(3)

La solucin de la ecuacin (3) da el tiempo pico:

1 2 2 sen n 1 2 t p = sen n 1 2 t p tan 1

2.2.1 Clculo de las dinmicas del modelo para el servomotor auxiliar y la vlvula piloto Despreciando las no linealidades se escribe la funcin de transferencia del nuevo modelo,

con

d = n 1 2

= tan 1

1 2

se tiene:

2 sen d t p = sen ( d t p ) .

bs +1 a b s 2 + a s + 1 .
Asumiendo a < 4 b (lo que se cumple en cualquier servo motor tpico), la respuesta a una entrada escaln es:

Esta ltima ecuacin se puede escribir de la forma:

tan d t p =

1 2

1 1 b s b a b a 1 1 + x(t ) = L1 1 1 1 1 s s 2 2 s + s+ s + s+ b a b b a b
2 n =

Puesto que la tangente es una funcin peridica, la expresin anterior posee infinitas soluciones, es decir que dtp = n - ; n = 0,1,2,3,4...; con n = 1, la solucin corresponde al sobrepaso mximo:
n t p 1 2 + tan
1

1 2

=0

(4 )

a b

, 2 n =

(1)

Para obtener la otra condicin se evala la respuesta en el tiempo donde ocurre el mximo sobrepaso, es decir, que se reemplaza tp en (2).

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x(t p ) = 1 + s p = 1 1 1
2

2 n 1

nt p

sen( d t p ) +

nt p

sen( d t p + ) ,

encontrado, en este caso ntp = 2.41. La otra medida de la respuesta al escaln es tp = 0.44 seg, al dividir ntp por tp se obtiene n = 5.48, con n, y las ecuaciones (A) se calculan a y b.

b =
cuya simplificacin lleva a:
2 sp = e

n

1 = 0.18 seg 2 n

y a =

n2 b

= 0.18 seg

tp

(5 )

Una vez calculadas las dinmicas se compara el grado de representacin del MPO y del MSO.
1,6 1,4 1,2 Curva 1 Voltaje (pu) Curva 2 Curva 3

Las ecuaciones 4 y 5 son no lineales y para las cuales no se conoce solucin analtica, requirindose una solucin numrica. Para facilitar el clculo de los parmetros se propone una solucin grafica:
a

1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 Curva 1:Oscilograma real de respuesta al escaln Curva 2: Respuesta al escaln del MPO Curva 3: Respuesta al escaln del MSO Tiempo (segundos) 1,2 1,4 1,6

se construyen dos graficas a partir de las ecuaciones (4) y (5); la primera grafica se construye a partir de la ecuacin (4) en la que se traza ntp en funcin de ; la segunda grfica se construye despejando ntp de (4) y reemplazndolo en (5), permitiendo obtener sp en funcin de . En la tabla 1 se listan los puntos calculados para la construccin de las grficas, stas se presentan en la figura 3.
0.1
ntp

Figura 4. Curvas de simulacin y oscilograma real de la respuesta al escaln del servomotor auxiliar

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.68 1.8

1.96 2.16 2.41 2.76 3.28 4.16 6.17

sp

4.22 1.74 0.92 0.52 0.29 0.15 0.071 0.022 0.002 Tabla 1. Datos para la construccin de las grficas normalizadas

En la comparacin de las simulaciones y el oscilograma real de la respuesta al escaln del servomotor auxiliar, el MSO exhibe un ndice de error acumulativo (integral de la diferencia al cuadrado entre la respuesta real y la simulacin, IDC) 4 veces menor que el exhibido por la respuesta al escaln del MPO, es decir, que el nuevo modelo es una representacin mas exacta del sistema fsico que el MPO. 2.3 Modelo de la turbina hidrulica Las turbinas hidrulicas en la central de Salvajina son del tipo Francis vertical, estas son turbinas de reaccin, en las cuales su presin interna est por encima de la atmosfrica. El modelo en la figura 5 representa una turbina hidrulica y su tubera de presin, el cual es recomendado en [1]. Este modelo se seleccion porque representa las turbinas de la central hidroelctrica y su estructura no lineal lo hace apropiado para simulaciones de gran seal en el dominio del tiempo que involucren variaciones de potencia y frecuencia. Los parmetros de la turbina se obtuvieron a partir de su geometra, datos de placa y medidas de funcionamiento. Los parmetros se encuentran en el anexo A y una descripcin detallada de su

3,8 2,8 1,8 0,8 -0,2 0

sp

5,6 4,6 3,6

ntp

0,2 0,4 0,6 0,8 1

2,6 1,6 0 0,2 0,4 0,6 0,8

Figura 3. a)Sobrepaso en funcin de b) Frecuencia natural por el tiempo pico en funcin de

La manera prctica de calcular las dinmicas del nuevo modelo es la siguiente: con el sp = 0.3 pu, se obtiene el amortiguamiento de la grfica a) = 0.5; en la grfica b) se halla ntp con el amortiguamiento

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clculo se presenta en [4]. El coeficiente de amortiguamiento D se calcul ajustando las curvas de velocidad durante las simulaciones, este procedimiento es sugerido en [5].
Posicin (pu)

0,901 0,899 0,897 0,895 0,893 0,891 0,889 0,887 0,885

Curva 1

Curva 2

Curva 3

Curva 1: Oscilograma real Curva 2: Simulacin con el MPO Curva 3: Simulacin con el MSO

_ + Pmec

G q

:
q/G

_ h + 1 _ h1 fP=0

1 TW S

+ _ qNL

Tiempo (seg) 0 0,25 0,5 0,75 1 1,25 1,5 1,75 2

At

Figura 6. Evolucin del servomotor auxiliar

Curva 1 Curva 2 Curva 3

0,901

Figura 5. Modelo de la turbina y su tubera de presin

Posicin (pu)

0,899 0,897 0,895 0,893 0,891 0,889 0,887 0,885 0 0,25 0,5 0,75

VALIDACIN DE LOS MODELOS

Curva 1: Oscilograma real Curva 2: Simulacin con el MPO Curva 3: Simulacin con el MSO

El proceso de validacin que se utiliza es la comparacin de oscilogramas de pruebas con resultados de simulacin de las mismas pruebas; para esto se utiliz la documentacin de puesta en marcha de la central. 3.1 Validacin en pequea seal del modelo del regulador En la prueba para la medicin del tiempo muerto del servomotor principal, se opera el regulador en lazo abierto y pequea seal lo que permite validar el comportamiento de su modelo en este rgimen. La prueba busca accionar el servo auxiliar para as posicionar al servomotor principal y medir su tiempo muerto; la realimentacin de velocidad o frecuencia se desconecta del regulador y se suministra por un oscilador de frecuencia que genera una frecuencia de 60 Hz para simular la operacin en estado estable. Con el oscilador se vara la frecuencia en forma sbita generando un escaln y logrando el posicionamiento del servomotor principal. Se realizaron dos simulaciones de la prueba; la primera se realiz con el modelo del regulador que se presenta en la figura 1 y la segunda se realiz con el mismo modelo del regulador pero con el MSO del servomotor auxiliar. En las figuras siguientes se presentan los oscilogramas y los resultados de simulacin.

Tiempo (seg) 1 1,25 1,5 1,75 2

Figura 7. Evolucin del servomotor principal

Al comparar las respuestas del MPO con los oscilogramas reales se concluy que el modelo del regulador no representaba las dinmicas del sistema fsico. En la figura 7 se ve que el modelo del servomotor principal no exhibi el tiempo muerto que se presenta en el oscilograma real, es decir, que el modelo de zona muerta seleccionado no representa el fenmeno de friccin del servo principal. Modelos que representen la friccin en forma exacta son modelos mas elaborados que estn fuera del alcance de este trabajo. Comparando los oscilogramas reales y las respuestas del regulador con el MSO se observa un comportamiento general ms cercano. Se concluye que el nuevo modelo del servomotor auxiliar mejora la representacin del regulador hacindolo ms confiable y vlido para estudios en sistemas de potencia, por ejemplo: en estudios de ajuste del regulador y en anlisis transitorios de varias decenas de segundos en donde la representacin del tiempo muerto no tiene gran influencia.

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3.2 Validacin en gran seal del modelo del sistema de control de velocidad Aqu se valida la accin de las no linealidades y el desempeo del modelo de la turbina y del modelo del sistema de control de velocidad (regulador y turbina) en lazo cerrado. Se simula un rechazo de carga, primero con el 100% y luego con el 25% de la potencia nominal. En la prueba, se arranca el grupo turbina generador conectado a la red y se toma el 25% de la carga nominal, luego la carga se libera abriendo el interruptor principal y se registran la velocidad del grupo turbina generador y la posicin de los alabes; se procede igual para el rechazo con el 100% de carga nominal. La carga se libera en t = 1 seg.
Oscilograma real 0,47 Velocidad Velocidad (pu) 0,39 0,31 0,23 0,15 Tiempo (seg) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Simulacin 1,09 1,08 1,07 1,05 1,04 1,03 1,02 1,01 1,00 Posicin (pu) 1,06

1,5 1,4
Velocidad (pu)

Oscilograma real S i 3

Simulacin S i 4

Velocidad

1,0 0,8 0,6 0,4 0,2

Posicin (pu)

1,3 1,2 1,1 1,0 Tiempo (seg) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

-0,1

Figura 9. Respuesta de la velocidad del grupo y posicin del servo principal frente al rechazo de carga al 25%

En la figura anterior las respuestas del modelo presentan un comportamiento similar a las respuestas del equipo fsico. Las diferencias en las curvas de la figura 9 se deben a que los parmetros de la turbina se obtienen para el punto de operacin nominal, introduciendo errores cuando se simulan puntos de operacin muy alejados de ste, adems en esta simulacin tambin est presente la pobre representacin del fenmeno de friccin del servo principal por el modelo de banda muerta. 4 CONCLUSIONES

Figura 8. Respuesta de la velocidad del grupo y posicin del servo principal frente al rechazo de carga al 100%

En la figura 8 se muestran los resultados para el rechazo de carga al 100%. Como se dijo anteriormente el coeficiente D se ajusta con el oscilograma de velocidad del grupo para el rechazo de 90 MW; este ajuste es posible ya que el modelo de la turbina qued en lazo abierto debido a que la salida del regulador se satur por la accin del lmite de velocidad del servomotor principal. Un anlisis detallado al inicio de las curvas de posicin en la figura 8 muestra que el oscilograma real tiene un retardo de 0.15 seg, valor aproximado al retardo del servomotor principal en la prueba de tiempo muerto, mientras que la curva de simulacin, prcticamente no presenta retardo. Esta diferencia confirma la inexactitud del modelo de friccin por banda muerta.

Se propuso una nueva estructura para el modelo del regulador de velocidad, la cual se valid para ser utilizada en estudios dinmicos del sistema de potencia y se present un mtodo prctico para la identificacin de los nuevos parmetros del modelo. Se parametriz y valid un modelo no lineal de la turbina hidrulica y su tubera de presin que representa el comportamiento dinmico de la turbina de la unidad 1 en la central de Salvajina. Los resultados de simulacin muestran que los modelos representan las dinmicas mas importantes y el comportamiento general de los equipos reales frente a pequeos y grandes disturbios, validando su utilizacin en estudios de estabilidad del sistema de potencia. 5 BIBLIOGRAFA

[1.] IEEE Working group on prime mover and energy supply models for system dynamics performance studies. Hydraulic turbine and

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turbine controls models for system dynamic studies. IEEE Transactions: Power Systems. Vol 7, No. 1. 1992). p 167-179. KUNDUR, P. S. Power system stability and control. United States : Mc Graw Hill, 1994. 1176 p. RAMREZ, J. M. Et al. Modelos matemticos para los reguladores de velocidad y los sistemas de excitacin de la planta Salvajina. Energa y Computacin. Vol IX, No. 2, segundo semestre del 2000; p. 69-75. SAAVEDRA, A. J. Modelado para estudios de estabilidad de los sistemas de control de velocidad y excitacin de la central Salvajina. Tesis de maestra. Universidad del Valle. 135 pp. UNDRILL, J. M. and Woodward, J. L. Nonlinear hydro governing model and improved calculation for determining temporary droop. IEEE Transactions: Power Apparatus and Systems. Vol PAS 86, No. 4 . 1967. p 443-452.

Parmetros (Rechazo de carga)

KP KI KD TW qNL At D H Ganancia proporcional Ganancia integral Ganancia derivativa Tiempo de arranque del agua Caudal de la turbina en vaco Ganancia de la turbina Coeficiente de amortiguamiento Constante de inercia 2.16 pu 0.38 seg-1 0 0.859 seg 0.22 pu 1.17 pu 1,2 3.32 seg

6 ANEXO Parmetros (Prueba para el clculo del tiempo muerto del servo principal):
KP KI KD Bp VELMAX VELMIN XMAX XMIN LIMINMAX LIMINMIN LIMX1 LIMX2 TD Tr Ty VT MAX VT MIN DB YtMAX

AUTORES Andrs Julin Saavedra Montes. Foto de 3x4 Nacido en Palmira, Colombia, 1974. centmetros de la cara Ingeniero Electricista, Universidad del autor a del Valle (1998). Magster en color Sistemas de Generacin de Energa Elctrica, Universidad del Valle (2002). Actualmente profesor hora ctedra en la Universidad del Valle, Palmira. Investigador del GICI. reas de inters: El modelado, identificacin y simulacin de sistemas electromecnicos. anjusa@uniweb.net.co. Jos Miguel Ramrez Scarpetta. Nacido en Cali, Colombia, 1961. Ingeniero Electricista (1986), Magster en sistemas de Generacin de Energa (1989) de la Universidad del Valle, Cali, Colombia. Doctor (1998) en Automtica-Productica del INPG, Grenoble, Francia. Profesor titular desde 1988 de la Escuela en Ingeniera Elctrica y Electrnica de la Universidad del Valle. Consultor de empresas del sector elctrico nacional (1992-1993, 1998,1999) en sistemas de excitacin para generadores sincrnicos. Sus reas de investigacin incluyen el control ptimo y no-lineal, con aplicacin a sistemas electromecnicos. jomiram@eiee.univalle.edu.co
Foto de 3x4 centmetros de la cara del autor a color

Ganancia proporcional 9.92 pu Ganancia integral 8.3 seg-1 Ganancia derivativa 0.0682 pu Estatismo (Speed Droop) 0.087 pu Velocidad mxima de apertura del 0.12 pu/seg servo auxiliar Velocidad mxima de cierre del -0.23 pu/seg servo auxiliar Posicin mxima servo auxiliar 1.53 pu Posicin mnima servo auxiliar 0 Lmite mximo de operacin del 2.5 pu integrador Lmite mnimo de operacin del -2.5 pu integrador Mximo de la seal de control 2.5 pu Mnimo de la seal de control -2.5 pu Cte. de tiempo de la derivacin 0.11 seg Cte. de tiempo del servo auxiliar 0.19 seg Cte. de tiempo del servo principal, 0.17 seg Velocidad mxima de apertura del 0.0912 pu/seg servo principal Velocidad mxima de cierre del -0.085 pu/seg servo principal Banda muerta del servo principal 0.004 pu Posicin mxima servo principal 1.66 pu

Hernando Vsquez Palacios. Ingeniero Electricista (1975) de la Universidad del Valle, Magster en Ingeniera Elctrica del Technische Universitat Braunschweig (1982), Alemania. Profesor (actualmente titular) de la Escuela en Ingeniera Elctrica y Electrnica de la Universidad del Valle.Investigador del GICI. reas de inters: electrnica de potencia y regulacin de voltaje en generadores sincrnicos. vasquez@eiee.univalle.edu.co
Foto de 3x4 centmetros de la cara del autor a color