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ICAM NANTES PTSI 2009 2010

CINEMATIQUE PLANE
11/11/2010 17:00

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En grec, CINEMA se traduit par MOUVEMENT. La cinmatique est une partie de la mcanique rationnelle qui permet de dcrire vectoriellement les mouvements des solides ou densembles de solides. Les pr requis sont les notions de calcul vectoriel vues en dbut de cycle. La cinmatique est un pr-requis de la dynamique des solides et de lnergtique, (la statique tant un cas particulier de la dynamique des solides). Le cours de cinmatique plane suivra le plan suivant : 1. Cinmatique du point, du point matriel, du point dun solide. 2. Champ des vecteurs vitesse des points dun solide. 3. Cinmatique graphique.

Bibliographie : Dunod : Mcanique du solide (AGATI)

Les entits vectorielles VA S1/S2,

A S1/S2,

S1/S2, sont en caractres gras.

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1 - Cinmatique du point, du point matriel, du point dun solide.


1.1. Hypothses : Dans les mouvements que nous tudierons, les vitesses seront trs infrieures la vitesse de la lumire ; nous resterons donc dans le cadre de la mcanique newtonienne, par opposition la mcanique relativiste. Lespace est de dimension 3, on appellera rfrentiel espace-temps un repre de lespace auquel sera adjoint une base de temps (unit seconde).

1.2. Vecteur position du point P Le point P(t) considr est un point matriel ou un point dun solide. Il se meut dans un rfrentiel espace-temps : R(O, x, y, z), t est la variable qui mesure le temps. La courbe (C), lieux de P(t) durant le mouvement, sappelle la trajectoire.

z y O x

P(t)

(C)

Dfinition : OP(t) sappelle le vecteur position du point P(t), dans le repre R (O, x, y, z), la date t. Le vecteur position dun point lie toujours lorigine du repre et le point.

Exemple : Un double pendule est reprsent ci-contre ; il est constitu dun solide S1 en liaison pivot (O, x) avec le bti S0, et dun solide S2 en liaison pivot (A, x) avec S1. Le problme est plan. Le comportement de ce double pendule est un problme de dynamique. Ltude cinmatique consistera tudier les trajectoires, les vitesses et les acclrations des diffrents points. OA est le vecteur position du point A dans le repre R. OB est le vecteur position du point B dans le repre R. AB est le vecteur position du point B dans le repre R1 : (A, x , y , z )
1 1 1

x O z
=

y S1 A

OA = 2 l1 AB = 2 l2 yOy1 = (t) y1Oy2 = (t) R : (O, x, y, z) R1 : (A, x1, y1, z1) b : (x, y, z) b1 : (x1, y1, z1)

y1 S2
=

B y2

Le vecteur position OB scrit laide des vecteurs directeurs y1 et y2 appartenant des bases diffrentes: OB = 2 l1 y1 + 2 l2 y2 ou dans une base orthonorme directe : OB = [ 2 l1 cos + 2 l2 cos( + ) ] y + [ 2 l1 sin + 2 l2 sin( + ) ] z Quelle est lcriture la plus simple ?

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1.3. Vecteur vitesse du point P en mouvement dans le rfrentiel R Le point P(t) considr est un point matriel ou un point dun solide. Il se meut dans un rfrentiel espacetemps : R(O, x, y, z), t est la variable qui mesure le temps.

z y O z

P(t)
V(P/R)

(C)

Dfinitions : V(P/R) sappelle le vecteur vitesse du point P(t), dans le repre R (O, x, y, z). V(P/R) est la drive du vecteur position pour un observateur li R. d OP(t) V(P/R) = -----------dt R

ou autre notation : dR OP(t)/dt

V(P/R) est tangent en P la trajectoire (C). d -----------ou dR /dt est loprateur drivation vectorielle. dt R On drive un vecteur par rapport au temps pour un observateur li un repre. Dans lexemple du double pendule, on peut rechercher les trajectoires, les vitesses ou les acclrations des points pour un observateur li S0. R est li S0. V(A/R) = V(A/S0) vitesse du point A dans son mouvement par rapport R S0.

x O y z S1
=

OA = 2 l1 y1 = [ 2 l1 cos ] y + [ 2 l1 sin ] z [dOA/dt]R = - 2 l1 sin y + 2 l1 cos [dy/dt]R + 2 l1 cos z + 2 l1 sin [dz/dt]R

A
OA = 2 l1 AB = 2 l2 yOy1 = (t) z1 y1Oy2 = (t) R : (O, x, y, z) R1 : (A, x1, y1, z1) b : (x, y, z) b1 : (x1, y1, z1)

[dy/dt]R = [dz/dt]R = 0 car y et z sont invariables (fixes) dans le repre R. [dOA/dt]R = - 2 l1 sin y + 2 l1 cos z [dOA/dt]R = 2 l1 z1 car z1 = - sin y + cos z V(A/R) = 2 l1 z1 Unit [L]/[t] (m/s)

y1 S2
=

B y2

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1.4 - Notions de drivation vectorielle : Rappelons le rsultat de lexercice prcdent : OA = 2 l1 y1 = [ 2 l1 cos ] y + [ 2 l1 sin ] z [dOA/dt]R = - 2 l1 sin y + 2 l1 cos z [dOA/dt]R = 2 l1 z1 car z1 = - sin y + cos z On remarque que [dy1/dt]R = z1 On pourrait calculer [dz1/dt]R = - y1 On pourrait calculer [dx1/dt]R = 0 Dfinition : Le vecteur + x1 est not R1/R, il sappelle vecteur rotation de R1 par rapport R. Il caractrise le changement dorientation de R1 par rapport R, ou de b1 par rapport b. Le sens de R1/R dpend du sens direct. [dy1/dt]R = [dz1/dt]R = [dx1/dt]R = x1 x1 x1 y1 = z1 = x1 = R1/R R1/R R1/R y1 = z1 z1 = - y1 x1 = 0

x O z
=

y S1 A

OA = 2 l1 AB = 2 l2 yOy1 = (t) z1 y1Oy2 = (t) R : (O, x, y, z) R1 : (A, x1, y1, z1) b : (x, y, z) b1 : (x1, y1, z1)

y1 S2
=

x = x1 y z1 z y1 z2

x1 = x2 z1 y1 y2

Calculons la drive [dy2/dt]R y2 = cos y1 + sin z1 [dy2/dt]R =

- sin y1 + cos z1 + cos z1 + sin (- y1) (uv= uv + uv) - ( + ) sin y1 + ( + ) cos z1 ( + ) [- sin y1 + cos z1] [dy2/dt]R = ( + ) z2 car z2 = [- sin y1 + cos z1] R2/R = ( + ) x1 = x1 + x1 = R2/R1 + et [dy2/dt]R = ( + ) x1 y2 car x1 y2 = z2 R1/R

On admet que la drivation par rapport au temps pour un observateur li R dun vecteur unitaire k appartenant une base bk est gal : [dk/dt]R = bk/R k Si un vecteur U scrit dans une base b(xi,yi,zi) U = q(t) xi + r(t) yi + s(t) zi [dU/dt]R = dq(t)/dt xi + q(t)[dxi/dt]R + dr(t)/dt yi + r(t)[dyi/dt]R + ds(t)/dt zi + s(t)[dzi/dt]R = dq(t)/dt xi + dr(t)/dt yi + ds(t)/dt zi + q(t)[dxi/dt]R + r(t)[dyi/dt]R + s(t)[dzi/dt]R On admet que la drivation par rapport au temps pour un observateur li R dun vecteur U qui sexprime dans une base bi est gal : [dU/dt]R = [dU/dt]bi + bi/R U Appele Formule de Bour Voir www.annales.org/archives/x/bour.html

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1.5. Vecteur acclration du point P en mouvement dans le rfrentiel R Le point P(t) considr est un point matriel ou un point dun solide. Il se meut dans un rfrentiel espace-temps : R(O, x, y, z), t est la variable qui mesure le temps.

z y O z

P(t)

(P/R) (C)

Dfinition : (P/R) sappelle vecteur acclration du point P(t), dans le repre R (O, x, y, z), la date t. (P/R) est la drive du vecteur vitesse du point P pour un observateur li R. d VP/R (P/R) = -----------ou autre notation : dR VP/R/dt dt R (P/R) peut-tre dcompose en deux acclrations : t (acclration tangentielle) tangente en P la trajectoire (C), c (acclration centripte) normale ( ) la trajectoire et oriente vers le centre de cette trajectoire Dans lexemple du double pendule, on peut rechercher les acclrations des points pour un observateur li S0. R est li S0. (A/R) = (A/S0) vitesse du point A dans son mouvement par rapport R S0. V(A/R) = 2 l1 z1 (A/R) = [d V(A/R)/dt]R (A/R) = 2 l1 z1 + 2 l1 [dz1/dt]R (A/R) = 2 l1 z1 + 2 l1 [- x1] (A/R) = 2 l1 z1 + 2 l1 y1 avec : - corrig 2010 t (acclration tangentielle) = 2 l1 z1 c (acclration centripte) = - 2 l1 y1 orient vers lintrieur de la trajectoire de A.

x O z
=

y S1 A

z1

OA = 2 l1 AB = 2 l2 yOy1 = (t) z1 y1Oy2 = (t) R : (O, x, y, z) R1 : (A, x1, y1, z1) b : (x, y, z) b1 : (x1, y1, z1)

y1 S2
=

B y2

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2. Champ des vecteurs vitesse des points dun solide.


2.1 - Notions de champ de vecteurs : Soit un espace affine de dimension 3 : E Soit un espace vectoriel associ de dimension 3 : E Une application de E dans E qui, tout point P de lespace affine fait correspondre le vecteur H(P), vecteur de lespace vectoriel associ, est appele champ de vecteurs. 2.2 - Champ de vecteurs quiprojectif : Soit un espace affine de dimension 3 : E Soit un espace vectoriel associ de dimension 3 : E Un champ de vecteur M qui, tout point P de lespace affine fait correspondre le vecteur M(P), vecteur de lespace vectoriel associ, et qui vrifie : P E, Q E, M(P) = M(Q) + PQ R est un champ de vecteurs quiprojectif. R sappelle la rsultante gnrale, elle ne dpend pas du point. La relation dquiprojectivit peut aussi scrire : M(P) = M(Q) + PQ On admettra R M(P) PQ = M(Q) PQ facile dmontrer R M(P) PQ = M(Q) PQ

M(P) = M(Q) + PQ

Interprtation : La projection orthogonale dun vecteur sur une droite se traduit par le produit scalaire. Les projections des deux vecteurs sur la droite PQ sont gales.

M(P)

Q M(Q)

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2.3 - Champ des vecteurs vitesse des points dun solide Soient : Un solide S, indformable, en mouvement dans un repre R. Un espace affine de dimension 3 dfini par le repre RS li au solide S. Les points A et B appartiennent au solide (fixes/solide), donc au repre RS. Un espace vectoriel associ de dimension 3, lensemble des vecteurs vitesse des points appartenant au solide S, ou par extension au repre RS. Le champ des vecteurs vitesse des points dun solide dfinit : en A le vecteur VA S/R ou VA RS/R en B le vecteur VB S/R ou VB RS/R On peut montrer que VA S/R AB = VB S/R AB ( se dit "scalaire") z O R y x S RS A B

[dOB/dt]R AB = [d(OA+AB)/dt]R AB = [dOA/dt]R AB + [dAB/dt]R AB = [dOA/dt]R AB + [dAB/dt]RS AB + ( RS/R or A S, B S [dAB/dt]RS = 0 et ( RS/R AB) AB = 0 On peut montrer que VA S/R = VB S/R + AB S/R

AB) AB

[dOA/dt]R = [d(OB+BA)/dt]R = [dOB/dt]R + [dBA/dt]R = [dOB/dt]R + [dBA/dt]RS + RS/R BA = [dOB/dt]R + [dBA/dt]RS + AB RS/R or A S, B S [dBA/dt]RS = 0 Le champ des vecteurs vitesse des points dun solide est quiprojectif . Si un solide S est en mouvement par rapport R0, pour A S et B S : VA S/R = VB S/R + AB S/R VA S/R AB = VB S/R AB B VB S/R

VA S/R

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3 - Cinmatique graphique :
Quand utilise-t-on les mthodes graphiques de cinmatique ? Une majorit de systmes mcaniques sont plans, cest dire que les solides ont un plan de symtrie commun, que tous les vecteurs vitesse peuvent tre ramens dans le plan de symtrie, que tous les vecteurs rotations sont normaux ( ) ce plan de symtrie. On peut alors modliser le systme comme tant autant de plans que de sous ensembles cinmatiquement quivalents, qui glissent les uns sur les autres. On parle de mouvement plan sur plan. (on retrouve cette notion dans les logiciels de cinmatique plane : mecaplan, DMT) Les mthodes graphiques permettent de calculer les vitesses des points linstant t, dans une position dfinie, partir des relations vues en cours de cinmatique rationnelle, cest dire : Equiprojectivit : VA S/R AB = VB S/R AB Transport ou distribution des vitesses : VA S/R = VB S/R + AB S/R Composition des vecteurs vitesse : VP/R = VP/S1 + VP S1/R si P point dun solide autre que point de contact ou P point de contact entre deux solides (cours numro 2 de cinmatique plane) Composition des vecteurs vitesse : VP S/R = VP S /S2 + VP S2/R (cours numro 2) Exemple La presse genouillre, reprsente ci-contre, possde un plan de symtrie ; on peut tudier ce systme selon un modle plan. Tous les vecteurs vitesse sont dans le plan, tous les vecteurs rotation des solides sont perpendiculaires au plan. On peut, dans plusieurs positions, sur le plan ou sur une pure, graphiquement, rechercher les vecteurs vitesse des diffrents points.

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3.1 - Mthodes de recherche de vecteurs vitesse. 311 Mthode base sur la proportionalit de la norme du vecteur vitesse au rayon de la trajectoire du point. Soit un solide S1 en mouvement plan, mouvement de rotation autour dun axe fixe Oz. Le vecteur vitesse de A dans son mouvement par rapport S0 (VA S1/S0) est orthogonal OA. Le vecteur vitesse de B dans son mouvement par rapport S0 (VB S1/S0) est orthogonal OB. Supposons que le vecteur vitesse de A dans son mouvement par rapport S0 (VB S1/S0) soit connu. On trace le support de VB S1/S0 orthogonal OB. On mesure les rayons OA et OB. La norme de VA S1/S0 est gale (OA/OB)*norme de VB S1/S0. On peut aussi utiliser le compas : le dessin ci-contre reprsente un autre solide S1 en mouvement par rapport au bti S0. On reprsente lchelle VA S1/S0. Avec le compas, on reporte le rayon OA sur le segment OB, on obtient le point A qui a la mme vitesse (scalairement) que le point A. On trace la mme chelle le vecteur vitesse VA S1/S0. On joint lextrmit de ce dernier au point O et on prolonge jusqu couper la perpendiculaire OB en B.

On en dduit par mesure VB S1/S0 puisque la norme du vecteur vitesse est proportionnelle au rayon de la trajectoire du point.

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312 Mthode base lquiprojectivit des vecteurs vitesse des points dun solide. Le schma ci-dessous reprsente le schma dun systme douverture de porte de garage. La courroie C, entrane par un moteur, dplace le solide S3 sur une trajectoire rectiligne horizontale. On trace lchelle VB S1/S0. Le solide S2 qui reprsente la porte , est en mouvement plan. La barre S1 est en liaison pivot en O avec le bti, on connait donc la direction du vecteur vitesse VA S1/S0 , orthogonal OA. Lquiprojectivit des vecteurs vitesse de A et de B, appartenant tous deux au solide S 2 scrit : VA S2/S0 AB = VB S2/S0 AB On projette orthogonalement VB S2/S0 sur la droite AB, on reporte cette projection en A, on obtient alors le vecteur vitesse VA S2/S0 dont la projection sur AB est connue et dont le support est connu.

Il se peut que cette mthode soit non utilisable ou imprcise, dans le cas o les vecteurs vitesse auraient des projections nulles ou presque nulles sur AB.

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32 - Centre instantan de rotation 321 - Mthode : Dans le cours nous avons recherch lquation de laxe instantan de rotation dun solide en mouvement par rapport un autre solide ou par rapport un repre. Pour un solide S, en mouvement dans un repre R, B S. Le mouvement de ce solide est dfini par les lments de rduction en B de son torseur cinmatique : { S/R ; VB S/R } Il existe des points appartenant au solide S ou au repre qui lui est li RS dfinis par la relation suivante : ( ) VB S/R S/R ( S/R AB). S/R AB = -------------------------- + -------------------------VA S/R VB S/R S/R S/R Soit la droite ( ) = (A, S/R) A est quelque part sur la droite ( ). soit A ( ) VA S/R = VA S/R + AA VA S/R = VA S/R

B S/R S A

Tout point de la droite ( ) a mme vecteur vitesse. S/R S/R A

Dans un mouvement plan sur plan, tous les vecteurs vitesse sont dans le plan, tous les vecteurs rotations sont orthogonaux au plan. Pour les vecteurs de lencadr ci-dessus, VB S/R est dans le plan orthogonal S/R, VA S/R est nul. Soit le solide S en mouvement plan par rapport R. En connaissant la direction de VB S/R, on trouve la droite sur laquelle se situe A intersection du plan et de laxe instantan de rotation de S par rapport R. En connaissant la direction de VC S/R, on trouve le point A, on lappelle centre instantan de rotation (C.I.R). On peut appliquer alors les rgles de calcul des vecteurs vitesse vues prcdemment (quiprojectivit ou rayon de la trajectoire). VD S/R

VC S/R VB S/R R

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322 - Application la presse genouillre Le centre instantan de rotation du solide S5 par rapport S0 se trouve en I. Pour le trouver, on trace en E une perpendiculaire VE S5/S0, on trace en C une perpendiculaire VC S5/S0; on obtient I. De ce fait, on connait le support de VB S5/S0 perpendiculaire IB. Le centre instantan de rotation du solide S3 par rapport S0 se trouve en J. Pour le trouver, on trace en A une perpendiculaire VA S3/S0, on trace en B une perpendiculaire VB S5/S0 (dj trace); on obtient J.

Connaissant VA S3/S0 on en dduit VB S3/S0. Et VB S3/S0 = VB S5/S0 Connaissant VB S5/S0 on en dduit VE S5/S0.

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Exercice dapplication : presse genouillre.

Voici le plan densemble dune presse genouillre. Dterminer la nature du mouvement de chaque solide par rapport au bti. Etablir le schma cinmatique. Etablir la loi entre sortie dans le cas ci-dessus et dans le cas ci-dessous. Quelle multiplication deffort a-t-on dans chaque cas ? Application numrique : 6 bars dans le vrin, dessin lchelle 1/3.

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