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Anlisis de la

respuesta en
frecuencia
Sistemas Lineales I
M. en C. Josue Romn Martnez Mireles
La forma ms natural de observar y analizar el comportamiento y
desempeo de los sistemas dinmicos, es a travs del dominio del
tiempo.
Ejemplos de esto es cuando se dice que un sistema responde ms
rpido que otro, o cuando se dice que el tiempo de
establecimiento de tal sistema es de 0.25 segundos. Entre otros
ejemplos.
Sin embargo a medida que los sistemas se presentan ms
complejos (en dimensin, parametrizacin, identificacin, etc),
sus comportamientos son ms difciles de determinar
analticamente.
Una forma de contrarrestar estos inconvenientes es analizar tales
sistemas complicados con tcnicas de respuesta en frecuencia
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
2
Los mtodos de respuesta en frecuencia en los sistemas de
control, proveen un conjunto de anlisis y herramientas grficas
que no estn limitadas por el orden del sistema o por otras
complejidades.
El anlisis de respuesta en frecuencia:
Se puede utilizar en funciones con alto grado de incertidumbre.
Se puede utilizar en sistemas con retardo que no tienen
funciones racionales.
Las pruebas de respuesta en frecuencia son fciles de realizar.
Se pueden determinar fcilmente funciones de transferencia
complejas.
Es un mtodo alternativo para el diseo y control de sistemas
lineales.
Casi siempre existe una correlacin entre la respuesta en
frecuencia y la respuesta transitoria en el tiempo.
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
3
La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado
estacionario de un sistema ante una entrada senoidal. Un sistema
lineal invariante en el tiempo, si es afectado por una entrada
senoidal de amplitud R y frecuencia , su salida seguir siendo
senoidal de la misma frecuencia pero probablemente con otra
magnitud C y fase
0
e
0
e
|
Entrada Salida
Sistema
t sen R t r
0
) ( e = ) ( ) (
0
| e + = t sen C t c
t
t sen R t r
0
) ( e = ) ( ) (
0
| e + = t sen C t c
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
4
La transformada de Laplace de la salida del sistema de la figura es:
) ( ) ( ) ( s R s G s C =
como es un anlisis senoidal, se cambia la variable compleja s
por
e j
) ( ) ( ) ( e e e j R j G j C =
donde cada componente tiene magnitud y fase, ejemplo
) ( ) ( ) ( e e e j C j C j C Z =
La relacin de la salida entre la entrada en el
rgimen senoidal permanente se llama funcin de transferencia
senoidal:
) ( e j C ) ( e j R
) (
) (
) (
e
e
e
j R
j C
j G =
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
5
Es una representacin de la magnitud y ngulo de fase de en
coordenadas polares al variar el valor de de cero a infinito.
) ( e j G
e
La funcin de transferencia senoidal puede ser vista:
En su representacin de magnitud y fase:
) ( ) ( ) ( e e e j G j G j G Z =
En expresarse en trminos de sus parte real e imaginaria.
| | | | ) ( Im ) ( Re ) ( e e e j G j G j G + =
Re
Im
| | ) ( Re
o
e j G
) ( e j G
) (
o
e j G
0
e
o
e
) (
o
e j G Z
| | ) ( Im
o
e j G
e
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
6
5
75
) (
+
=
s
s G
Obtener la grfica polar de
Solucin. Como primer paso se cambia a variable compleja s
por e j
e e
e
j j
j G
+
=
+
=
5
75
5
75
) (
El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para
facilitar el clculo). Para esto se multiplica y divide por el
complejo conjugado del denominador de
) ( e j G
2
25
75 375
5
5
5
75
) (
e
e
e
e
e
e
+

+
=
j
j
j
j
j G
| | | |
2 2
25
75
25
375
) ( Im ) ( Re ) (
e
e
e
e e e
+

+
= + = j j G j G j G
para plasmar este resultado en la grfica polar, es necesario
evaluar ) ( e j G
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
7
en diferentes frecuencias desde hasta . Se evaluarn
solo para algunas de las frecuencias.
0 = e
e
0 = e
Si entonces:
| | | | 15
) 0 ( 25
) 0 ( 75
) 0 ( 25
375
) 0 ( Im ) 0 ( Re ) 0 (
2 2
=
+

+
= + = j j G j G j G
Si
e
| | | | 0 0
) ( 25
) ( 75
) ( 25
375
) ( Im ) ( Re ) (
2 2
j j j G j G j G =
+

+
= + =
Si
5 = e
| | | | 5 . 7 5 . 7
) 5 ( 25
) 5 ( 75
) 5 ( 25
375
) 5 ( Im ) 5 ( Re ) 5 (
2 2
j j j G j G j G =
+

+
= + =
88675 . 2 = e
Si
49519 . 6 25 . 11
) 88675 . 2 ( 25
) 88675 . 2 ( 75
) 88675 . 2 ( 25
375
) 88675 . 2 (
2 2
j j j G =
+

+
=
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
8
Si
66025 . 8 = e
49519 . 6 75 . 3
) 66025 . 8 ( 25
) 66025 . 8 ( 75
) 66025 . 8 ( 25
375
) 66025 . 8 (
2 2
j j j G =
+

+
=
Dependiendo de la experiencia y de lo complicado de la grfica
polar, se necesitarn ms o menos frecuencias a evaluar.
Re
Im
66025 . 8 = e
e
0 = e
5 = e
88675 . 2 = e
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
9
CRITERIO DE ESTABILIDAD
DE NYQUIST
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
10
Fundamentos: Transformacin de contornos en el plano s
Suponga que se quiere transformar una serie de valores de s en el
plano s, donde todos ellos forman una trayectoria cerrada o
contorno ( ), utilizando la funcin
3 -1
1 2
1
-1
Plano s
Plano F(s)
I
1 2 ) ( + = s s F
e j
o
jv
u
Cada punto o elemento del contorno en el plano s, tiene su
representacin en el plano F(s). Se evalan todos los puntos del
contorno y se obtiene un contorno en el plano F(s). En este caso,
el contorno en el plano F(s) conserva la misma forma que el
contorno del plano s, (Transformacin conforme).
1 2 ) ( + = s s F
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
11
Ahora, se transforma el mismo contorno en plano s, utilizando
otra funcin de transformacin:
En este caso la transformacin es no conforme pero conserva el
sentido positivo.
Existe una caracterstica muy interesante que ocurre cuando el
contorno del plano s encierra a ceros o polos la funcin:
1.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero de la funcin, el
contorno en el plano F(s) encierra al origen en el mismo sentido
del contorno en plano s
1
-1
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
12
2.- Si el contorno en el plano s no encierra a ningn cero o polo
de la funcin, el contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
1
-1
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
3.- Si el contorno en el plano s encierra a algn polo de la funcin,
el contorno en el plano F(s) encierra al origen en sentido
contrario.
-3
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
13
4.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero y un polo de la
funcin, el contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
-3
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
Todos estos resultado son consecuencia del principio del argumento
(teorema de Cauchy).
Teorema de Cauchy (Principio del argumento). Si un contorno
en el plano s rodea Z cero y P polos de F(s) y no pasa a
travs de ningn polo o cero de F(s) cuando el recorrido es en la
direccin del movimiento del reloj a lo largo de contorno, el
contorno correspondiente en el plano F(s), rodea al origen de
dicho plano, veces en la misma direccin.
s
I
f
I
P Z N =
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
14
0
) (
) (
) ( 1 ) (
1
1
=
+ H
+ H
= + =
=
=
k
m
k
i
n
i
s s
s s k
s P s F
El criterio de Nyquist
Sea la ecuacin caracterstica
Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F(s) deben de
estar localizados en la parte izquierda del plano s. Por tal motivo se
escogen un contorno en el plano s que encierre toda la parte
derecha del plano y por medio del teorema de Cauchy se
determina que ceros estn dentro de . Esto se logra graficando
en el plano F(s) y observando el nmero de rodeos al origen.
s
I
s
I
f
I
Sin embargo es ms comn utilizar el polinomio en lazo abierto
P(s) por ser relativamente ms sencillo, entonces:
+ = ) ( 1 ) ( s P s F
) ( 1 ) ( ) (
'
s P s F s F = =
) 0 1 ( j +
Con este cambio de variables los rodeos se analizan sobre el punto
del plano F(s)
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
15
Criterio de estabilidad de Nyquist
Un sistema de retroalimentacin es estable si y solamente si, el
contorno en el plano P(s) no rodea el punto (-1 +j 0) cuando el
nmero de polos de P(s) en la parte derecha del plano s es cero.
P
I
Un sistema de control con retroalimentacin es estable si y
solamente si, en el contorno el nmero de rodeos al punto (-1
+j 0) en el sentido contrario al movimiento del reloj es igual al
nmero de polos de P(s) con partes reales positivas.
P
I
Grfica polar de P(s).
F(s)
-1
Contorno de Nyquist.

Plano s
Plano F(s)
e j
o
u
jv
P
I
s
I
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
16
Estabilidad relativa y criterio de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist se define en trminos del
punto . en la grfica polar. La proximidad a ese punto
determina la estabilidad relativa de un sistema.
) 0 1 ( j +
-1
u
jv
d
El margen de ganancia se define como el recproco de la ganancia
. para la frecuencia en que el ngulo de fase alcanza 180,
es decir cuando .
El margen de ganancia es el factor por el cual se tendr que
multiplicar la ganancia del sistema para que el lugar geomtrico
pase a travs del punto .
) ( e j GH
. 0 = v
). 0 1 ( j +
d
1
Margen de ganancia =
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
17
Otra medida de la estabilidad relativa es el margen de fase, que se
define como el ngulo de fase que se debe girar el lugar
geomtrico para que el punto de magnitud unitaria
pase a travs del punto . en el plano
) ( e j GH
1 ) ( = e j GH ) 0 1 ( j + ). ( e j GH
-1
u
1 ) ( = e j GH
jv
f
mf | =
Margen de fase (mf )
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
18
Ejemplo:
Realice la grfica de Nyquist y determine el rango de estabilidad
de:
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
Solucin
Para realizar el contorno primero se divide el contorno en
cuatro tramos:
s
I
p
I
Plano s
Tramo 1 (T1). Se evala la funcin
desde la frecuencia hasta 0 = e
e
Tramo 2 (T2). Desde la frecuencia .
a la frecuencia . En este caso
se cambia la variable s de la funcin
por donde representa un
radio de valor infinito y es una
evaluacin angular de 90 a -90.
j e
j e
u j
e I
I
u j
e
Tramo 3 (T3). Se evala la funcin desde
la frecuencia hasta ,
(espejo de la grfica polar).

= 0 e
j e
j e

o
s
I
+
= 0 e
j e

= 0 e
Contorno
s
I
1 T
2 T
3 T
4 T
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
19
Tramo 4 (T4). Desde la frecuencia a la frecuencia .
En este caso se cambia la variable s de la funcin por donde
representa un radio de valor muy pequeo y es una evaluacin
angular de -90 a 90. El tramo se disea para rodear a posibles
ceros o polos en el origen de la funcin a evaluar.

0 e
+
0 e
u
c
j
e
c
u j
e
T1. Se cambia en la funcin la variable s por y se obtiene la
grfica polar
e j
e e e e
e e e
e
20 4 5
) 5 )( 4 (
) (
) 5 )( 4 (
) (
2 2 3
j j
K
j j j
K
j G
s s s
K
s G
+
=
+ +
=
+ +
=
se separa la parte real e imaginaria utilizando el complejo
conjugado del denominador
) 20 ( 9
) 20 ( 9
) 20 ( 9
) (
2 2
2 2
2 2
e e e
e e e
e e e
e

+
=
j
j
j
K
j G
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
20
e e e
e
e e
e
400 41
) 20 (
400 41
9
) (
3 5
2
2 4
+ +

+ +

=
K
j
K
j G
Para obtener la grfica polar se evala la ecuacin resultante
desde hasta 0 = e
e
0 = e
=
+ +

+ +

= j
K K
j
K
G
400
9
) 0 ( 400 ) 0 ( 41 ) 0 (
) ) 0 ( 20 (
400 ) 0 ( 41 ) 0 (
9
) 0 (
3 5
2
2 4
e
0 0
) ( 400 ) ( 41 ) (
) ) ( 20 (
400 ) ( 41 ) (
9
) 0 (
3 5
2
2 4
j
K
j
K
G + =
+ +

+ +

=
Nota. Si se tienen dudas acerca de las evaluaciones, se
recomienda utilizar valores muy pequeos para aproximar y
valores muy grande de para aproximar cuando
0 = e
e
. e
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
21
Entonces se tiene el punto de inicio y el punto final en la grfica
polar.
0 = e
e
como a la frecuencia el valor es
final es , se tiene que la grfica
polar llega a cero por el cuadrante
superior izquierdo. Como se inici en el
cuadrante inferior izquierdo, existe un
cruce por el eje real y su valor se obtiene
al igualar a cero la parte imaginaria de la
ecuacin resultante:
0 0 j +
e
e e e
e
400 41
) 20 (
0
3 5
2
+ +

=
K
j
20 = e
=
2
20 0 e
j
180 K
Figura. Grfica polar.
jv
u
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
22
0 = e
e
y esta frecuencia se evala en la parte real
400 ) 20 ( 41 ) 20 (
9
) Re(
2 4
+ +

=
K
e
180
1
) Re(
K
= e
Se obtiene otro punto para la grfica.
Con ellos se dibuja de manera
aproximada la grfica polar. (Nota: para
una mejor aproximacin de la grfica,
se pueden evaluar ms frecuencias)
j
180 K
Figura. Grfica polar.
jv
u
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
23
T2. Se cambia en la funcin la variable s por y se evala desde
90 a -90
u j
e I
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
) 5 )( 4 (
) (
+ I + I I
=
u u u
e
j j j
e e e
K
j G

Infinito
Infinito
pequeo
pequeo
u
u u u u
e
3
3
0
) )( (
) (
j
j j j j
e
e
K
e e e
K
j G

~
I
~
I I I
=
Plano s
j e

o
s
I
+
= 0 e
j e

= 0 e
Contorno
s
I
2 T
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
24
Plano s
j e

o
s
I
+
= 0 e
j e

= 0 e
Contorno
s
I
2 T
El punto en el plano s mapea al punto . en
el plano F(s).
90 j
e I
90 ) 90 ( 3
0 0 =
j
e
El punto en el plano s mapea al punto . en elplano
F(s).
80 j
e
El punto en el plano s mapea al punto . en elplano
F(s).
240
0

30

j
e
90
0
Se evalan todos los puntos posible
hasta deducir que el tramo 2 forma
en el plano F(s)
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
25
tres medias vueltas de radio cero empezando en 90 con direccin
antihoraria.
jv
u
0 = radio
Plano F(s), tramo 2.
T3. Es el espejo de la grfica polar (tramo 1)

= 0 e
e
j
180 K
jv
u
Plano F(s), tramo 2.
T4. Se cambia en la funcin la variable s por y se evala desde
-90 a 90
u
c
j
e
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
u u u
u
c c c
c
j j j
j
e e e
K
e G
muy muy pequeo relativ, grande
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
26
u
u u
u
c c
c
j
j j
j
e
e
K
e
K
e G

~ = =
) 5 )( 4 (
) (
Plano s
j e

o
s
I
+
= 0 e
j e

= 0 e
Contorno
s
I
2 T
El punto en el plano s mapea al
punto . en elplano F(s).
90
e c
90
e
El punto en el plano s mapea al
punto . en elplano F(s).
45
e c
45
e
P
I
j

= 0 e

j
Plano F(s)
Contorno . Tramo 4.
P
I
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
27
0 = e
e
j
180
K

Figura. Grfica de Nyquist.


jv
u
T1
T3
T4
T2
1
Criterio de Nyquist:
Como el sistema no tiene polos
inestables en lazo abierto, para
que sea estable se necesita que
no haya rodeos al punto -1.
Entonces el rango de estabilidad
es 180 0 s s K
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
28
DIAGRAMAS DE BODE
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
29
Los diagramas de bode son una representacin de la magnitud y
fase de una funcin en estado senoidal permanente al variar la
frecuencia de cero a infinito. Sea la ecuacin caracterstica
0 ) ( ) ( 1 = + S H s G
Por ser estado senoidal permanente, se cambia s por .
) ( ) ( ) ( e e e j H j G j P =
e j
Por razones de sencillez se trabaja mejor con el polinomio en lazo
abierto.
Respuestaenfrecuencia
Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase.
) ( ) ( ) ( ) ( e e e e j H j G j H j G Z
Estos valores cambian mientras se vara la frecuencia . Para
graficar la magnitud de , se hace uso de la norma de
magnitud:
) ( log 20 e j G Mag =
e
) ( e j G
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
30
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada
elemento de una funcin de transferencia por separado y el
efecto total del sistema, se obtiene simplemente sumando las
magnitudes y ngulos de fase de todos ellos.
La ventaja anterior resalta ms cuando es necesario agregar otros
elementos al sistema. En estos casos para obtener la nueva
grfica de Bode no es necesario recalcular todo el sistema,
simplemente se suman a los elementos ya analizados.
Elementos bsicos de una funcin de transferencia
1. Elementos de valor constante (Ganancia)
2. Elementos integrales y derivativos
3. Elementos de primer orden
4. Elementos cuadrticos
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
31
1
) (

e j
db
j
e
e
log 20
1
log 20 =
dB j e e log 20 log 20 =
1. Elementos de valor constante (Ganancia)
K dB log 20 =
Magnitud en decibelios
= 0 |
ngulo de fase
2. Elementos derivativos e integrales
Derivadores
= 90 |
Integradores
= 90 |
|
e

|
e

Re
Re
Im
Im
para todo rango de
e
para todo rango de
e
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
32
Si existen ms de un derivador o integrador:
db n
j
n
e
e
log 20
) (
1
log 20 =
dB n j
n
e e log 20 ) ( log 20 =
Derivadores
n = 90 |
Integradores
n = 90 |
para todo rango de e
para todo rango de
e
-20
0
20
40
60
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
90
135
180
225
270
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
33
3. Elementos de primer orden
dB j
2 2
1 log 20 1 log 20 t e et + = +
Cero de primer orden
et |
1
tan

=
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
0
10
20
30
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: sys
Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 3.01
e e j j G + =1 ) (
1 = t
t
e
1
= = corte de frecuencia
c
De la figura:
c
e
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
34
dB
j
2 2
1 log 20
1
1
log 20 t e
et
+ =
+
Polo de primer orden
et |
1
tan

=
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-40
-30
-20
-10
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: sys
Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): -3.01
c
e
e
e
j
j G
+
=
1
1
) (
1 = t
t
e
1
= = corte de frecuencia
c
De la figura:
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
35
3. Elementos de segundo orden
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
2
2
2
2
2
2 1 log 20 2 1 log 20
e
e
,
e
e
e
e
e
e
,
n n n
j j
Cuando no se puedan descomponer en dos elementos de primer
orden, se normalizan de la siguiente forma:
|
|
|
|
|
.
|

\
|

=

2
2
1
1
2
tan
n
n
e
e
e
e
,
|
1
2
2 1 ) (

(
(

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ =
n n
j j j G
e
e
e
e
, e
Ceros de segundo orden
n c
e e =
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
36
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
2
2
2
2
2
2 1 log 20
2 1
1
log 20
e
e
,
e
e
e
e
e
e
,
n
n n
j j
|
|
|
|
|
.
|

\
|

=

2
2
1
1
2
tan
n
n
e
e
e
e
,
|
Polos de segundo orden
n c
e e =
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
37
-20
0
20
40
60
80
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
135
180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Ceros de segundo orden
3 = =
n c
e e
6 / 1 = ,
7 . 0 = ,
5 . 0 = ,
3 = e
9
9
) (
2
+ +
=
s s
s G
9
9 3
) (
2
+ +
=
s s
s G
9
9 2 . 4
) (
2
+ +
=
s s
s G
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
38
-80
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Polos de segundo orden
3 = e
3 = =
n c
e e
6 / 1 = ,
7 . 0 = ,
5 . 0 = ,
9
9
) (
2
+ +
=
s s
s G
9 3
9
) (
2
+ +
=
s s
s G
9 2 . 4
9
) (
2
+ +
=
s s
s G
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
39
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema
) 13 6 )( 5 (
) 3 ( 12
2 2
+ + +
+
s s s s
s
Normalizando:
) 1
13
6
13
)( 1
5
1
(
) 1
3
1
(
65
36
2
2
+ + +
+
s
s
s s
s
Se tienen 5 elementos, Una constante, un cero en -3, un doble
integrador, un polo en -5 y polos cuadrticos. Se buscan la
grfica de Bode de cada uno y despus se suman.
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
40
65 / 36
1
3
1
+ s
2
1
s
1
5
1
+ s
1
13
6
13
2
+ + s
s
Elementos ind.
Aportaciones individuales en magnitud. y ngulo
-80
-60
-40
-20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-90
0
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
41
Respuestaenfrecuencia
-200
-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-360
-315
-270
-225
-180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Diagrama de Bode (Resultante)
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
42
Anlisis de error en estado
estacionario
Si en la etapa en estado estable la salida es diferente al valor
deseado, se dice que existe un error en estado
estacionario, este error depende del tipo de sistema de
control (en forma especfica de la funcin de transferencia de
lazo abierto) y de la seal de entrada.
Se clasifican de acuerdo a su capacidad de seguir entradas
escaln, rampa, parablicas y otras. Las entradas reales se
suelen considerar como una combinacin de ellas. Los valores
de los errores estacionarios debidos a esas entradas
individuales son indicativos del desempeo del sistema.
Otra clasificacin de los sistemas de control: (Tipo)
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t

n
e
z
43