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Universit de Caen

IUT Caen - Dpartement Gnie Chimique et Procds

Version du mercredi 22 septembre 2004 12 h 01

Cours de Rgulation

Responsable Pdagogique :

Eric Magarotto

: 02 31 45 27 09, email : eric.magarotto@greyc.ismra.fr

Avertissement : Ce document est constitu de notes de cours et ne prtend donc ni l'originalit, ni l'exhaustivit. Ces notes doivent beaucoup aux emprunts fait de nombreux ouvrages et dirents travaux de collgues. Ce document est une version provisoire qui s'adresse aux tudiants du dpartement Gnie Chimique et Gnie des Procds de l'IUT de Caen. Il contient les notes du cours (environ 15 h).

Anne Universitaire 2004-2005

Table des matires


Objectifs du Cours de Rgulation iv

I Systmes Elmentaires

Chapitre 1 Introduction - Principes Gnraux


1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Notion de Systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Notion de Boucle Ouverte/Ferme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Notion de Modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 3 5 7

Notion de Fonction de Transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Schmas Blocs et Algbre de Diagrammes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Chapitre 2 Systmes du Premier Ordre


2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Systmes du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Rponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Cas particulier des systmes du premier ordre gnralis . . . . . . . . . . . . . . 26 Cas particulier des systmes intgrateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Cas particulier des systmes avec retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Chapitre 3 Systmes du Deuxime Ordre


3.1 3.2 3.3 3.4 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Etude des ples d'un systme du deuxime ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Rponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Systmes d'ordre suprieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

II Notions de Performances

Chapitre 4 Stabilit
4.1 4.2 4.3 4.4 Le concept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Critre de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Lieu des ples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

Chapitre 5 Prcision et Rapidit


5.1 5.2 5.3 5.4 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Classe d'un systme asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Eets d'une perturbation sur l'erreur permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 Rapidit et prcision dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

III Mthodes de Correction & Identication

Chapitre 6 Correction PID


6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 i

Table des matires

6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9

Correction Tout ou rien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Correcteur Proportionnel (P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Correcteurs actions proportionnelle et intgrale (PI) . . . . . . . . . . . . . . . 65 Correcteurs actions proportionnelle et drive (PD) . . . . . . . . . . . . . . . 70 Correcteurs actions proportionnelle, intgrale et drive (PID) . . . . . . . . . 72 A propos de la commande... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Mthodes temporelles de synthse des correcteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Stratgies de Rgulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

6.10 Limitation et Faiblesse du correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

Chapitre 7 Identication
7.1 7.2 7.3 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 Prsentation du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Quelques mthodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

Liste des gures Liste des tableaux Bibliographie

92 95 96

ii

Remerciements

Je tiens particulirement remercier :

L'ensemble de l'quipe pdagogique et administrative de l'IUT dpartement Gnie Chimique et Gnie des Procds qui m'a apport son aide et sa conance en me donnant la responsabilit pdagogique de la partie rgulation des procds. Mes assistants (moniteurs) M. Pouliquen, M. Dinh, M. Sekher et P. Pognant-Gros qui ont eectus les TD et TP en ma compagnie. Ils ont aussi particip activement l'laboration des textes de TD et TP. Par leurs remarques, ils m'ont aussi permis d'amliorer ce document de cours pour en faire une version dcente. Les tudiants de deuxime anne des promotions 2002 et 2003 qui m'ont  support et qui, par leurs remarques, m'ont permis d'amliorer (notamment de rendre accessible) ce cours, les TD et les TP.

iii

Objectifs du Cours de Rgulation


Matrise du vocabulaire
La Rgulation possde un vocabulaire spcique acqurir.

Outils mathmatiques
Ce cours ncessite la matrise de certains outils mathmatiques tels que :  la transforme de Laplace ;  les nombres complexes ;  la drivation et l'intgration ;  l'algbre de base et celui de blocs fonctionnels.

Notions lies la Rgulation


Voici une liste (non exhaustive) des principales notions qu'il s'agit de comprendre et de connatre :  modle / systme ;  boucle ouverte / ferme ;  ordre d'un systme ;  stabilit ;  classe d'un systme ;  performances d'un systme ;  correction P, PI, PID ;  identication ;  point de fonctionnement.

Rguler un systme c'est raliser :


1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. l'tude physique du systme ; la modlisation, voire l'identication ; l'analyse du modle ; la dnition (ou traduction/comprhension s'il vous est impos) du cahier des charges ; le choix du type de correcteur (P,PI,PID) ; l'obtention et le rglage des paramtres du correcteur ; la simulation/validation du systme rgul ; la ralisation physique ou l'instrumentation (pas fait ici).

iv

Premire partie

Systmes Elmentaires

Chapitre 1

Introduction - Principes Gnraux


Sommaire
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . Notion de Systme . . . . . . . . . . . . . . Notion de Boucle Ouverte/Ferme . . . . Notion de Modle . . . . . . . . . . . . . . . Notion de Fonction de Transfert . . . . . . Schmas Blocs et Algbre de Diagrammes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 . 3 . 5 . 7 . 12 . 15

1.1 Introduction
Le contrle est un concept de sens commun. On en trouve des exemples dans le monde naturel, dans le monde vivant (par exemple la rgulation de la temprature du corps humain). Les premires ralisations datent de l'antiquit (rgulation de niveau d'eau). Il a toutefois fallu attendre le19me sicle pour que les proprits des boucles de rgulation soient tudis de manire formelle. Depuis les progrs sont constants. La Rgulation est une partie de la science technique appele Automatique. On considre gnralement que l'automatique (et donc la rgulation) a dbut dans les annes 1930, avec les premiers asservissements de position et surtout une premire dnition de la stabilit ; naturellement, des systmes fonctionnement autonome existaient auparavant (les automates), mais ils n'taient pas thoriss. Aprs ces premiers pas, tout s'acclra, avec le dveloppement des premires mthodes de synthse de correcteurs au cours de la dcennie 1940-1950, puis ds 1960, avec l'explosion de l'informatique. Aujourd'hui l'automatique est partout :  dans la vie quotidienne : chauage, appareils photographiques, lecteurs CD, lecteurs DVD, machines laver, domotique, . . .  dans l'industrie : chimie, industrie manufacturire, mtallurgie, industrie plastique, production d'nergie, environnement, automobile, . . .  dans l'agriculture : alimentation du btail, rgulation de temprature d'levages industriels, rgulation d'hygromtrie pour des cultures sous serres, . . .  dans l'aronautique : aviation civile et militaire, missiles, satellites, navette spatiale,. . .  dans la mdecine : examens lourds, thrapie embarque, chirurgie assiste,. . . 2

1.2. Notion de Systme

1.2 Notion de Systme


Un systme est un dispositif isol, soumis aux lois de la physique, de la chimie, de la biologie, de l'conomie, etc.... Dnition 1.1 (Systme). Un systme est un ensemble d'lments interconnects pour accomplir une tche prdnie. Il est aect par une (ou plusieurs) variable(s) : les entres du systme. Le rsultat de l'action des entres est la rponse du systme caractrise par l'volution d'une ou plusieurs variables : les sorties. Voir gure 1.1 ci dessous. s Remarque 1.1. Un systme industriel est souvent appel processus. s

entres

SYSTEME
gure 1.1: Notion de systme

sorties

Les systmes que l'on abordera dans ce cours possdent les caractristiques suivantes :

Reprsentation : un systme est gnralement reprsent par un schma fonctionnel sous forme

de rectangle. Les signaux d'entre appliqus ce rectangle sont caractriss par des ches entrantes et annotes. L'action de ces entres produit de cette manire (causale ) des eets, mesurs par des signaux de sortie, reprsents par des ches sortantes et annotes. Ce mode de reprsentation est dtaille la section 1.6.

SISO/MIMO : les entres que l'on dcide d'appliquer au systme (et les sorties de ce systme) peuvent tre multiples : on parlera de systme MIMO (Multi-Input Multi-Output, multientres multi-sorties), ou uniques : on parlera de systme SISO (Single-Input Single Output,
mono-entre mono-sortie). L'objectif de ce cours se limitera aux systmes SISO.

Nature des Entres : les entres aectant un systme peuvent tres de direntes natures (voir

gure 1.2) :  la commande e(t) : elle a pour but d'exercer une action entranant le fonctionnement souhait du systme ;  la perturbation d(t) : il s'agit d'une entre particulire (car elle est indpendante de notre dcision) qui trouble le fonctionnement dsir du systme.
d(t) e(t)

Systme

s(t)

gure 1.2: Types d'entres d'un systme

Modle : un systme est caractris par des relations entres/sorties exprimes sous la forme de
lois mathmatiques.

Systme Linaire : les lois mathmatiques entre l'entre et la sortie sont des quations diren-

tielles linaires. Un systme linaire possde les proprits de superpositionet de proportionnalit. Le principe de superposition permet (entre autres) de dcomposer l'tude de systmes complexes en sous-systmes plus simples tudier.

Causalit : l'action (l'entre) prcde la rponse (la sortie).


3

Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux

Invariant dans le temps : le fonctionnement du systme est le mme quelque soit le moment
l'instant o on l'utilise les coecients des quations direntielles sont constants et rels.

1.2.1 Systme physique


D'aprs la dnition, un systme est excit (attaqu) par une entre et dlivre (rpond par) une sortie. Dans un premier temps, on va faire gurer le processus physique l'intrieur d'un bloc auquel on va appliquer les entres et sorties.

Exemple : Moteur
Considrons un moteur (voir gure 1.3) courant continu comme un systme physique dont l'entre de commande sera la tension U et la sortie, la vitesse (angulaire) de rotation de l'arbre moteur .
U(t) Moteur courant continu (t)

gure 1.3: Un systme : un moteur courant continu La relation mathmatique entre (t) et U (t) caractrisera le moteur en tant que systme.

Exemple : chauage
Considrons maintenant le chauage d'une pice, comme schmatis par la gure.
ACTIONNEUR tension lectrique entre ( commande) nergie calorifique PROCESSUS temprature vraie THERMOMETRE sortie mesure CAPTEUR temprature mesure

RADIATEUR ELECTRIQUE

PIECE A CHAUFFER

gure 1.4: Systme de chauage d'une pice Ce systme est constitu du processus physique, ici la pice chauer. Il est aussi constitu d'un capteur qui prlve sur le systme la grandeur de sortie (ici la temprature) pour en donner la mesure (achage). De plus, il transforme (convertit) souvent cette mesure en un signal de mme nature que l'entre (encore appele, consigne ou rfrence). Le systme contient aussi un actionneur qui agit sur l'entre. C'est l'organe d'action qui apporte l'nergie au systme pour produire l'eet souhait.Le modle du systme comprend l'agglomration de l'actionneur, du processus et du capteur.

1.2.2 Objectifs de la rgulation


Le rle de l'automaticien (charg d'obtenir un systme rgul) sera multiple :  Instrumenter le systme : choisir les capteurs et actionneurs en fonction des besoins physiques, de cot et de performances demandes au systme.  Dterminer les relations entres-sorties du systme, des capteurs et des actionneurs. On parlera ds lors de :  modliser quand on s'attachera dterminer la structure mathmatique de ces relations.  identier quand on s'intressera calculer les coecients du modle. 4

1.3. Notion de Boucle Ouverte/Ferme

 Synthtiser une loi de commande (un correcteur) an d'obtenir un systme performant : prcis, rapide et stable, tout en s'aranchissant des inuences nfastes des perturbations. Le systme ainsi corrig (asservi, rgul) devra assurer deux objectifs :  la poursuite : suivre une entre de consigne (rfrence). On dsire asservir la sortie l'entre (la sortie doit ressembler le plus possible l'entre) et ainsi assurer des performances (stabilit, rapidit, prcision).  La rgulation : annuler (ou diminuer) les eets de la (ou des) perturbation(s).

1.3 Notion de Boucle Ouverte/Ferme


1.3.1 Systme en boucle ouverte
Un systme en boucle ouverte est un systme qui ne comporte pas de contre-raction (feedback) entre la sortie et l'entre. Classiquement, il est compos du processus physique, d'un capteur pour en mesurer la sortie et d'un actionneur pour agir sur la grandeur d'entre du processus.

Dnition 1.2 (capteur). Un capteur est un organe qui transforme une grandeur physique quel-

conque en une autre grandeur physique (gnralement lectrique) pouvant tre transporte et traite plus facilement. Par exemple, on peut trouver des capteurs de position, de vitesse, de dbit, de temprature, de pression, de niveau, de pH, de densit, de masse, de conductivit, d'oxygne ou de gaz carbonique, de concentration, etc... s Dnition 1.3 (actionneur). Un actionneur est un organe qui est capable d'apporter de l'nergie ou de la matire dans une boucle de rgulation, en fonction de l'information fournie par le rgulateur (ou bien le correcteur). Par exemple, un moteur lectrique associ son amplicateur de puissance reprsente un actionneur. Les vannes et les pompes sont d'autres actionneurs... s On se placera dans le cas ideal en faisant les approximations suivantes :  Les actionneurs n'introduisent ni retard, ni distorsion, mais on ne doit pas oublier qu'ils ont une action limite par des saturations (butes).  Le capteur est lui aussi suppos excellent. Sa prcision et sa rapidit sont deux critres importants. On tiendra compte en rgulation, des bruits (perturbations de sortie) qu'il est susceptible d'introduire dans la chane de rgulation
Cette solution est envisageable dans le cas o le systme est parfaitement connu (ce qui est thoriquement impossible) et dans le cas o l'obtention d'une mesure de la sortie n'est pas conomiquement possible. L'exemple typique est celui de la machine laver (le linge ou bien la vaisselle) fonctionnant sur la base de cycles pr-programms ne possdant pas d'informations quant la mesure du degr de salet (du linge ou bien de la vaisselle). Si une quelconque perturbation l'aecte ou si le systme n'est pas parfaitement connu (poids ou type du linge, quantit de vaisselle ou qualit de l'eau variable), le rsultat escompt peut varier sensiblement... On peut reprsenter un systme en boucle ouverte par le schma de principe suivant :

e(t)
Correcteur
consigne

u(t)
Actionneur
commande
gure 1.5: Systme en BO

s(t)
Processus
sortie

Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux

Dans le cas de l'exemple 1.2.1 du chauage, un de nos objectifs sera d'assurer une temprature constante dans la pice, quels que soient les ventuels changements qui peuvent intervenir : conditions mtorologiques, courant d'air . . . Avec un tel systme, ce challenge n'est pas tenable puisque, si l'on mesure la temprature de la pice, on ne se sert pas de cette mesure pour ragir sur l'entre du systme. En rsum, la BO (boucle ouverte) possde les inconvnients suivants :  On ne peut commander/asservir/rguler des systmes instables (nous reviendrons plus en dtail sur la notion de stabilit lors d'un prochain cours),  Les perturbations ont des eets indsirables non compenss,  Il est dicile d'obtenir une sortie possdant la valeur souhaite avec prcision et rapidit. Ces problmes vont tre rsolus (ou sensiblement amliors) par l'introduction d'un feedback notion de boucle ferme (BF).

1.3.2 Systme en boucle ferme


On peut reprsenter un systme en boucle ferme par le schma de principe suivant
Signal de rfrence

c(t) e(t) + (t) Loi de commande Actionneur


Signal derreur Sortie mesure Signal de commande

Systme

s(t)

Capteur

Sortie relle

gure 1.6: Systme en BF Si on compare la mesure de la sortie du systme une grandeur de consigne (ou rfrence), on sera capable d'agir sur la grandeur d'entre du systme (la commande), pour en corriger le fonctionnement. Dans le cas du systme de chauage de l'exemple 1.4, on obtient le schma de principe dcrit par la gure 1.7 suivante :
Chaine Directe ent re ( consigne ) sortie

+
CORRECTEUR

RADIATEUR ELECTRIQUE commande

PIECE A CHAUFFER

signal d'erreur

mesure

THERMOMETRE

Chaine de Retour

gure 1.7: Systme en boucle ferme : chauage d'une pice On notera sur ce schma la prsence d'un organe charg d'eectuer la comparaison des signaux d'entre (consigne encore appele rfrence) avec la mesure. En ralit (dans la pratique), on ne 6

1.4. Notion de Modle

compare pas directement la consigne la mesure mais plutt des tensions reprsentant ces deux grandeurs. Avec la boucle ferme on introduit la notion d'asservissement.

Dnition 1.4 (systme dynamique). Un systme dynamique est un systme dont l'tude

ne peut tre ralise qu'en prenant en compte les valeurs passes du phnomne. Les grandeurs de sorties dpendent des valeurs prsentes et passes des grandeurs d'entres. s

Exemple : chauage
Reprenons l'exemple du chauage. Supposons que l'on veuille faire passer la temprature de la pice de 20 C 30 C. L'inertie thermique en fait un systme lent. Il apparat vident que la temprature de la pice un instant donn dpend de la temprature l'instant prcdent. Le systme du chauage de la pice est un systme dynamique.

1.4 Notion de Modle


1.4.1 Modle Mathmatique
Pour pouvoir utiliser les schmas prcdents, il faut pouvoir dcrire ecacement chaque processus physique situ l'intrieur des blocs rectangulaires. Pour pouvoir analyser le comportement de ces processus, il est intressant de pouvoir disposer d'un modle mathmatique de ces processus. La phase de modlisation est essentielle dans le processus de mise au point de rgulateurs. Toutefois, le but de ce cours n'est pas d'tudier en dtails la modlisation des systmes dynamiques. On se contentera donc de savoir modliser rapidement et simplement (modles lmentaires).

Dnition 1.5 (Modle mathmatique). On dnit le modle mathmatique d'un systme dy-

namique comme un ensemble d'quations qui reprsentent le comportement dynamique du systme avec la prcision souhaite. Il est obtenu en crivant les lois de la physique qui rgissent le comportement du systme (lois fondamentales de la dynamique, bilan des forces, de matire, etc...). s

Obtention du modle de comportement :


 Dnir le systme tudi et ses composants lmentaires  Formuler le modle mathmatique idal (modle de connaissance) et dresser la liste des hypothse retenir  Ecrire les lois de la physique (quations direntielles)  Dnir le modle ddi la rgulation (fonction de transfert) modle de comportement thmatique trs compliqu. En eet, mieux vaux mettre plusieurs hypothses simplicatrices an de simplier l'tude du systme et la dmarche future de mise au point de rgulateur. Toutefois, le modle mathmatique devra tre susamment prcis pour reter le comportement rel du systme. On voit donc apparatre un compromis prcision/complexit dans l'tape de modlisation. De plus, tant donn le caractre non-linaire des processus rels, on est naturellement amens faire des simplications telles que la linarisation autour d'un point de fonctionnement (dveloppement en srie de Taylor) s 7

Remarque 1.2. Il ne sert pas grand chose de vouloir obtenir par les quations un modle ma-

Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux

1.4.2 Transforme de Laplace - Rappels


1.4.2.1 Introduction et motivation
L'tude des systmes dynamiques revient tudier les relations mathmatiques qui les gouvernent (en l'occurence des quations direntielles). La manipulation d'quations direntielles tant complexe, on utilisera la transforme de Laplace ( L). L'intrt principal de cette transforme rside dans le fait qu'elle permet de remplacer une quation direntielle (resp. un produit de convolution) dans le domaine temporel par une quation polynmiale (resp. une multiplication) dans le domaine symbolique. La recherche de la solution de cette quation direntielle se limite alors, partir des racines du polynme, la recherche dans une table des transformes. La partie suivante est un rappel sur la transforme de Laplace et quelques unes de ses proprits les plus utilises. Pour l'automaticien, la transforme de Laplace ne sera qu'un outil, qu'il conviendra toutefois de matriser ; par consquent, il ne s'agit pas de vouloir trouver ici une rigueur mathmatique absolue. Dnition 1.6 (Transforme de Laplace). Par dnition, la transforme de Laplace unilatrale d'une fonction f (t), nulle t < 0, est donne par la relation (1.1).
L [f (t)] = F (p) =
pt dt 0 f (t)e

(1.1)

o la variable p est une variable complexe (on pourra aussi trouver la notation anglo-saxonne o la variable p est remplace par la variable s). s

Exemple : Calcul de la T.L. d'un chelon unitaire


1, si t 0 0, autrement. En utilisant l'intgrale de dnition (1.1), on peut crire : f (t) =

L [f (t)] =
0

ept dt =

ept p

=
0

1 p

1.4.2.2 Principales proprits Linarit :


L [af (t) + bg (t)] = aF (p) + bG(p)

(1.2)

Dmonstration : utiliser la dnition (1.1)

Transforme de Laplace de la drive d'une fonction :


L
df (t) dt

= pF (p) f (0)

(1.3)

Dmonstration : intgrer par partie 8

1.4. Notion de Modle

Transforme de Laplace de la drive d'ordre n d'une fonction :


L
dn f (t) dtn

= pn F (p) pn1 f (0) pn2 f (0) f (n1) (0)

(1.4)

Cette proprit se dduit par itration de la proprit (1.3).

Thorme de la valeur initiale : lim f (t) = lim pF (p)


t0 p

(1.5)

Dmonstration : utiliser la proprit (1.3)

Thorme de la valeur nale :


t

lim f (t) =lim pF (p)


p0

(1.6)

La dmonstration de cette proprit est du mme ordre que celle du thorme de la valeur initiale. Attention : ceci est valable uniquement pour les signaux stables (= sinus). En eet, il faut que le signal de sortie possde un rgime permanent constant ou born

Facteur d'chelle :
1 L [f (at)] = a F p a

(1.7)

Dmonstration : utiliser la dnition (1.1)

Multiplication par t :
(p) L [tf (t)] = dF dp

(1.8)

Dmonstration : utiliser la dnition (1.1)

Division par t :
L
f (t) t

p F (p)dp

(1.9)

Dmonstration : utiliser la dnition (1.1)

Thorme du retard :
L [f (t T )] = epT F (p) pour tout T 0

(1.10)

Dmonstration : utiliser la dnition (1.1)

Multiplication par une fonction exponentielle :


L eat f (t) = F (p + a)

(1.11)

La simple criture de l'intgrale de dnition permet de se convaincre de cette proprit. 9

Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux

Fonctions priodiques : Soit g(t) une fonction priodique de priode T , et f(t) la fonction telle
que : f (t) =
g (t), si t [0, T [ alors, on a : 0, sinon.

F (p) = 1 epT G(p)

(1.12)

On peut remarquer que : f (t) = g (t) g (t T ). Par consquent : F (p) = G(p) epT G(p) = 1 epT G(p)

1.4.2.3 Application la rsolution d'quations direntielles


La rsolution d'quations direntielles coecients constants est trs largement simplie par l'usage de la transforme de Laplace, comme le montre l'exemple qui suit.

Exemple : Rsolution d'une qua. di.


Rsoudre l'quation direntielle suivante :
y + 2y + 2 = et avec y (0) = 1 et y (0) = 2

Il sut pour rsoudre cette quation d'en calculer la transforme de Laplace :


p2 Y (p) p 2 + 2 [pY (p) 1] + 2 1 = p p+1

Y (p) p2 + 2p = p + 4

2 1 + p p+1 (p + 4)p(p + 1) 2(p + 1) + p Y (p) = p2 (p + 1)(p + 2) A B C D = 2+ + + p p p+1 p+2 1 3 1 1 = 2 + + + p p p+1 p+2

Ce qui permet d'crire, par transforme inverse de Laplace (utiliser les tables) :
y (t) = t + 3 et e2t

10

1.4. Notion de Modle

1.4.2.4 Tables de Transformes de Laplace

f (t) t

L [f (t)] = F (p) 1 1 p ep p 1 ep p 1 p2 n! n p +1 1 p+a 1 (p + a)2 2 (p + a)3 n! (p + a)n+1

(t) impulsion unit (Dirac) 1(t) chelon unit 1(t ) ch. unit retard de 1(t) 1(t ) impulsion rect. _ _ t tn eat teat t2 eat tn eat

L [f (t)] = F (p) 1 1 eat ebt (p + a)(p + b) ba p 1 bebt aeat (p + a)(p + b) ba 1 1 1 1+ (beat aebt ) p(p + a)(p + b) ab ab 1 1 1 eat p ( p + a) a 1 1 1 (at + 1)eat 2 p ( p + a)2 a 1 1 at 1 + eat 2 2 p (p + a) a 1 1 eat + ((a b)t 1) ebt 2 (a b) (p + a)(p + b)2 1 ebt ect eat + + (a b)(a c) (c b)(a b) (a c)(b c) (p + a)(p + b)(p + c)

f (t) t

11

Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux

f (t) t sin(t) cos(t)

eat sin(t) eat cos(t) sin(t + ) 2 + 2 sin(t + ) = arctan 1 cos(t) 1 n 1 2 en t sin n t 1 2

L [f (t)] = F (p) p2 + 2 s 2 p + 2 (p + a)2 + 2 p+a (p + a)2 + 2 p sin() + cos() p2 + 2 p+ p2 + 2 2 p(p2 + 2 ) 1 2 2 p + 2n p + n

1.5 Notion de Fonction de Transfert


Pour un systme, la fonction de transfert est l'expression mathmatique plus ou moins complexe qui indique le rapport entre une fonction du signal de sortie et une fonction du signal d'entre.

1.5.1 Dnition
Dnition 1.7 (Fonction de Transfert). La fonction de transfert d'un systme continu est le
rapport de la transforme de Laplace de sa sortie sur la transforme de Laplace de son entre en Sortie(p) considrant les conditions initiales nulles : F (p) = s Entre(p)

Remarques :

 Le concept de fonction de transfert permet de reprsenter le comportement dynamique du systme de manire algbrique(le rapport sortie / entre est variable dans le temps).  La fonction de transfert est une caractristique indpendante de l'amplitude et de la nature de l'entre du systme.  C'est un modle entre-sortie qui ne contient aucune information sur la structure interne physique du systme 12

1.5. Notion de Fonction de Transfert

Exemple : Systme lectrique


Considrons le systme (simple) lectrique suivant, o l'on dnira l'entreu et la sortie i.

gure 1.8: Circuit RC On peut crire la relation entre la tension d'alimentation u(t) de ce circuit et le courant qui y circule i(t) :
u(t) = Ri(t) + 1 C i(t)dt

ou bien encore :
u (t) = Ri (t) + 1 i(t) C

et si l'on calcule la transforme de Laplace de cette quation :


pU (p) = RpI (p) + = Rp + 1 C 1 I (p) C I (p)

On a considr les conditions initiales (u(0) et i(0)) nulles. En eet, la tension initiale au borne de la rsistance et l'intensit initiale du condensateur son nulles. On obtient ainsi la fonction de transfert :
F (p) =
I (p) U (p)

Cp 1+RCp

Nous allons voir comment obtenir le modle d'un systme mcanique reprsentatif d'un grand nombre de problme.

13

Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux

Exemple : amortisseur
Considrons le systme dcrit par la gure 1.9 :

gure 1.9: Systme Masse - Ressort Par application du Principe Fondamental de la Dynamique, l'quation direntielle rgissant le comportement de la masse M soumise une force u(t) est donne par :
M y (t) + f y (t) + Ky (t) = ut

En appliquant la transforme de Laplace cette quation et en choisissant la positiony (t) de la masse comme sortie, on obtient la fonction de transfert du systme comme le rapport de Y (p) sur U (p), soit :
G(p) =
Y (p) U (p)

1 M p2 + f p + K

D'autres exemples seront traits plus en dtails lors des sances de TD...

1.5.2 Notions associes


Un certain nombre de notions dcoulent directement de la dnition de la fonction de transfert.

Dnition 1.8 (Ordre). L'ordre du systme est le degr le plus lev du polynme du dnominateur appel polynme caractristique.
s

Exemple :
T (p) =
2p+3 p2 +5p+10

reprsente la fonction de transfert d'un systme du deuxime ordre.

Dnition 1.9 (Ple(s)). Le(s) ple(s) sont les racines du dnominateur (le polynme carac-

tristique) de la fonction de transfert. Le nombre de ples correspond l'ordre du systme. Il peuvent tre rels ou complexes puisque les coecients du dnominateur sont rels. s Un systme est susamment caractris par la nature et le positionnement dans le plan complexe de ses ples (lieu des ples).
14

1.6. Schmas Blocs et Algbre de Diagrammes

Exemple :
2p+3 Le systme dcrit par la fonction de transfert T (p) = p2 +5 est un systme du deuxime p+10 ordre. Il possde alors 2 ples complexes conjugus p1 = 2.5 + j 1.94 et p2 = 2.5 j 1.94.

Dnition 1.10 (Rgime). Il existe deux rgimes de fonctionnement successifs :

 rgime transitoire : volution de la sortie dans le temps suite une variation de l'entre. Il est dlimit par les rponses initiale et nale. C'est la raison d'tre de la rgulation  La sortie et la commande sont maintenues constantes. On atteint une amplitude constante de la sortie quelque soit le temps. On l'appelle aussi rgime stationnaire, d'quilibre ou tabli. s Remarque : On associe souvent les notions de dynamique transitoire et statique permanent.

1.6 Schmas Blocs et Algbre de Diagrammes


1.6.1 Introduction
Les schmas qui illustrent la rgulation des procds se prsentent sous deux formes majeures :  schmas blocs (ou schmas fonctionnels) : les rles des blocs sont fonction des dirents lments de la boucle de rgulation. Ils sont relis entre eux par des ches annotes et reprsentant les signaux qui y circulent. Ces blocs sont indpendant de la nature du signal rguler.  schmas oprationnels (schmas de principe, schmas rels) : on reprsente la circulation des uides ou des signaux lectriques travers l'ensemble des quipements ainsi que dans le systme de rgulation. Les symboles sont standards. Etant donn la diversit des signaux et des systmes tudier, nous choisirons d'utiliser les schmas dans la suite de ce cours.

1.6.2 Construction
Etudions en premier lieu l'organe responsable de la comparaison entre l'entre de consigne et la mesure. Cet organe est appel comparateur :
Consigne

+ -

Signal d'erreur

Mesure

gure 1.10: Un comparateur : Signal d'erreur = Consigne - Mesure Ce comparateur peut comporter plus de deux entres, comme indiqu sur la gure 1.11.
b

+
a

+ c

gure 1.11: comparateur plusieurs entres : e=a+b-c 15

Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux

Dans le cas gnral les schmas blocs peuvent tre trs ramis et comporter plusieurs boucles imbriques. Toutefois, on pourra, en rgle quasi-gnrale, utiliser le schma-blocs standard sous la forme de la gure 1.12.

e(t)

+ -

(t)

+ G1(p) +

p(t) u(t) G2(p) s(t)

gure 1.12: Schma-blocs d'un systme en boucle ferme Avec  e(t) : signal d'entre, consigne, rfrence ;  u(t) : commande ;  s(t) : signal de sortie ;  p(t) : perturbation de commande (car p(t) agit (s'ajoute) sur la commande du systme G2 (p)) ;  (t) : signal d'erreur (sortie du comparateur) ;  G1 (p) : fonction de transfert du correcteur (on dit aussi rgulateur, voire contrleur) ;  G2 (p) : fonction de transfert du systme commander ( rguler et asservir). G2 (p) contient les fonctions de transfert de l'actionneur et du capteur. Pour obtenir le schma bloc d'un systme, la dmarche de construction est la suivante :  crire les quations de la physique associes chaque lment constituant le systme  appliquer la transforme de laplace  calculer la fonction de transfert associe chaque lment en supposant les conditions initiales nulles  identier les relations inter-signaux et signaux-blocs  tracer le schma fonctionnel  simplier le schma et le mettre (le plus souvent possible) sous la forme de la gure 1.12

1.6.3 Simplication - Rduction


Quand on tablit le schma-blocs d'une installation, on obtient souvent une structure complexe. On peut, grce aux quelques rgles qui suivent, simplier ces diagrammes.

rgle 1 srie : Soit le schma 1.13 suivant :


X(p) G1(p) Y1(p) Y(p) G2(p) X(p) Y(p) G1(p)G2(p)

gure 1.13: Schma-blocs en srie On peut crire :


Y (p) = Y1 (p)G2 (p) Y1 (p) = X (p)G1 (p)

donc :

Y (p) = G1 (p)G2 (p) X (p)

rgle 2 parallle : Soit le schma 1.14 suivant :


16

1.6. Schmas Blocs et Algbre de Diagrammes

X(p)

G1(p)

Y1(p)

+
Y(p) X(p) G1(p)+G2(p)

Y(p)

G2(p)

Y2(p)

gure 1.14: Schma-blocs en parallle


Y (p) = Y1 (p) + Y2 (p) On peut crire : Y1 (p) = X (p)G1 (p) Y2 (p) = X (p)G2 (p) Y (p) = G1 (p) + G2 (p) X (p)

donc :

rgle 3 boucle ferme : Soit le schma 1.15 suivant :


X(p)

+ -

(p)

G(p)

Y(p)

X(p)

G(p) 1+H(p)G(p)

Y(p)

M(p)

H(p)
gure 1.15: Boucle ferme

Y (p) = (p)G(p) On peut crire : (p) = X (p) M (p) M (p) = H (p)Y (p)

donc : Y (p) = (X (p) H (p)Y (p)) G(p)

Y (p) G(p) = X (p) 1 + H (p)G(p)

On montre de la mme manire les quivalences entre les schma-blocs suivants :

rgle 4 lien arrire : Soit le schma 1.16 suivant :


X(p)

+ -

(p)

G1(p)

Y1(p)

G2(p)

Y(p)

M(p)

H(p) X(p)

+ -

e( p)

G1(p)

Y1(p)

G2(p)

Y(p)

M(p)

H(p) G2(p)

gure 1.16: Dplacement d'un lien arrire 17

Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux

rgle 5 lien avant : Soit le schma 1.17 suivant :


X(p)

+ -

(p)

G1(p)

Y1(p)

G2(p)

Y(p)

M(p)

H(p) X(p)

+ -

e( p)

G1(p)

Y1(p)

G2(p)

Y(p)

M(p) H(p) G2(p)

gure 1.17: Dplacement d'un lien avant En pratique, on simpliera toujours en premier lieu les boucles les plus internes (les plus imbriques). Pour simplier un schma-blocs, il sera possible d'utiliser les techniques graphiques exposes ci-avant, ou des techniques calculatoires. C'est l'objet de l'exemple qui suit.

1.6.4 Exemple : simplication de schma-bloc


Par souci de clart pour les schmas blocs on omettra volontairement la variable de laplace(p) dans les fonction de transfert. Simplier alors le schma bloc du systme suivant :
H1 b G2 a G3 Y(p)

X(p)

+ -

+ -

G1

+
c H2

gure 1.18: Schma-blocs simplier

X(p)

H1 G2 H2 G3 G3 Y(p)

+ -

+ -

G1

gure 1.19: Premire tape de simplication 18

1.6. Schmas Blocs et Algbre de Diagrammes

X(p)

+
G1

G2G3 1+H1G2G3

Y(p)

1+ H2 G3

gure 1.20: Deuxime tape de simplication Ce qui permet d'crire :


Y (p) X (p)

G1 (p)G2 (p)G3 (p) 1+H1 (p)G2 (p)G3 (p)+H2 (p)G1 (p)G2 (p)+G1 (p)G2 (p)G3 (p)

On peut retrouver ce rsultat par le calcul : Y = aG3 a = bG2 donc : Y = [(X Y H2 a) H1 Y ] G2 G3 b = c H1 Y c = dG1 d = X Y H2 a Ce qui conduit au rsultat souhait.

Remarque 1.3. Maintenant que nous possdons et matrisons la reprsentation graphique (schma

bloc) des systmes, nous allons pouvoir commencer l'tude de dirents types de systmes en leur appliquant des entres canoniques (impulsion, chelon, rampe) et en tudiant les rponses (temporelles) ces entres qui permettront de caractriser ces systmes. C'est le but du prochain chapitre ... s

19

Chapitre 2

Systmes du Premier Ordre


Sommaire
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Systmes du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cas particulier des systmes du premier ordre gnralis Cas particulier des systmes intgrateurs . . . . . . . . . Cas particulier des systmes avec retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 20 21 26 26 27

2.1 Objectifs
L'ide de ce chapitre est de poursuivre l'tude des systmes dynamiques. Conformment ce qui a t nonc auparavant, nous allons soumettre un systme lmentaire des signaux lmentaires appels entres canoniques. Les systmes les plus lmentaires (les plus simples) sont des systmes du premier ordre dont l'tude temporelle va tre dtaille ci aprs.

Dnition 2.1. L'analyse temporelle consiste tudier la rponse d'un systme reprsent par sa
fonction de transfert un signal d'entre variant dans le temps
s

Le signal d'entre peut en principe tre quelconque. Toutefois, pour obtenir une expression analytique, nous utiliserons des signaux lmentaires (impulsion, chelon, rampe). Ceci se justie par le fait que l'on peut dcomposer tout signal en une somme de signaux lmentaires.

2.2 Systmes du premier ordre


Par dnition, ces systmes obissent une quation direntielle du premier ordre coecients constants :
x(t) = a dy (t) + by (t) dt

(2.1)

o x(t) et y (t) reprsentent respectivement l'entre et la sortie du systme. Outre l'intrt purement pdagogique de cette partie (elle permet de travailler sur la reprsentation la plus simple possible, sous quelques hypothses simplicatrices), il faut noter qu'un grand nombre de systmes physiques peuvent tre reprsents par des modles du premier ordre. 20

2.3. Rponses temporelles

La transforme de Laplace de l'quation 2.1, o les conditions initiales sont considres nulles, permet d'obtenir facilement la forme gnrale de la fonction de transfert des systmes du premier ordre :
Y (p) 1 1/b = = X (p) ap + b 1+ a bp

F (p) =

(2.2)

En utilisant les changements de variables K = 1/b et = a/b on obtient la forme (appele forme standard) d'une fonction de transfert d'un systme du premier ordre :
F (p) =
K 1+ p

(2.3)

F (s) possde 2 paramtres essentiels : K et . y (t)  Le gain statique du systme K s'exprime dans la mme unit que le rapport x(t) . Pour un systme stable (la sortie est constante en rgime permanent), le gain statique reprsente la valeur prise par sa rponse une entre en chelon unitaire quand t .  La constante de temps du systme s'exprime en secondes et caractrise la vitesse (dynamique) de raction d'un systme.

Ces deux grandeurs susent caractriser tout systme du premier ordre : ce sont sesgrandeurs (paramtres) caractristiques.

2.3 Rponses temporelles


Il est intressant de connatre et de reconnatre les rponses des systmes du premier ordre aux signaux temporels classiques : impulsion, chelon, rampe. Cela permettra en particulier une comparaison avec les signaux rponses du systme physique sur lequel on travaille.

2.3.1 Rponse impulsionnelle


La rponse impulsionnelle d'un systme est la sortie de ce systme suite une sollicitation en impulsion de Dirac :
x(t) = pour t = 0 = X (p) = 1 0 pour t = 0

(2.4)

Les quations 2.2 et 2.4 permettent d'crire l'expression de la rponse impulsionnelle :


K K 1 X (p) = 1 + p p+ K t e

Y (p) =

= y (t) =

L1

(2.5)

K La tangente l'origine de cette rponse a pour coecient directeur : y (0) = 2 (la pente de la tangente est gale la drive en ce point).

On peut montrer facilement que l'intersection de cette tangente l'origine avec l'axe des temps se fait t = comme indiqu sur la gure 2.1. 21

Chapitre 2. Systmes du Premier Ordre

Impulse Response
rponse impulsionnelle de G(s) = 2 / (1+0.5p) 2

1.8

1.6

1.4

1.2

Amplitude

amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0 2 4 6 8 10 12

temps Time (sec.)

gure 2.1: Rponse impulsionnelle d'un systme du premier ordre La gure suivante (gure 2.2) permet de se rendre compte de l'inuence de sur la rponse impulsionnelle :
Rponse impulsionnelle en fonction de
From: U(1) 1

0.9

0.8

0.7

0.6

y(t) / K

To: Y(1)

0.5

= 1,2,3,5

0.4

0.3

0.2

0.1

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

temps t

gure 2.2: Rponse impulsionnelle d'un systme du premier ordre en fonction de On remarque donc que inuence la rapidit du systme (le temps que le systme met pour revenir l'tat initial aprs une impulsion) mais ne modie pas l'allure gnrale de la courbe. La variation de K ne fait que dplacer le point de dpart de cette courbe de rponse. Par souci de clart, cette courbe est normalise par rapport K . 22

2.3. Rponses temporelles

2.3.2 Rponse indicielle


La rponse indicielle d'un systme est sa rponse une entre en chelon (entre constante de valeur A). L'entre du systme est donc dnie par l'quation 2.6.
x(t) = A pour t 0 A = X (p) = p 0 pour t < 0

(2.6)

Les quations 2.3 et 2.6 permettent d'crire l'expression de la rponse indicielle :


K A = AK 1 + p p 1 1 p p+

Y (p) =

= y (t) = AK 1 e

L1

(2.7)

Remarque 2.1. D'aprs le thorme de la valeur nale, on a : lim y (t) =lim pY (s) = AK . La
rponse atteint donc un rgime nal stable. Le coecient directeur de la tangente l'origine est donn par : y (0) = AK s .
t p0

Dnition 2.2 (temps de rponse). On appelle temps de rponse d'un systme, le temps que

met la rponse indicielle du systme pour ne plus sortir d'un intervalle de5% autour de sa rponse nale (les anglo-saxons utilisent couramment une rfrence 2%). On considre alors que le rgime permanent est obtenu au bout d'un temps gal au temps de rponse du systme (la sortie est alors quasi-quivalente au gain statique K amplitude de l'entre). L'volution de la sortie jusqu'au temps de rponse correspond alors au rgime transitoire. Cette dnition est valable quelque soit l'ordre du systme considr. s

Pour dterminer le temps de rponse d'un systme du premier ordre, il sut de trouvertr (pour temps de rponse) tel que : y (tr ) = 0.95AK . C'est dire :
y (tr ) = AK 1 e
tr

= 0.95AK = e = 0.05

tr

et donc : tr = ln 0.05

3 .

Dnition 2.3 (erreur statique). Si le systme est stable, on appelle erreur statique (aussi

erreur de position), la dirence que l'on relve sur une rponse indicielle, entre l'entre et la sortie d'un systme lorsque t . s
Pour un systme du premier ordre, on peut calculer l'erreur statique comme suit :
t

lim (t) = lim [x(t) y (t)] =lim p [X (p) Y (p)]


t p0 p0

=lim p [X (p) Y (p)] =lim A [1 G(p)]


p0

= A(1 K )

L'erreur statique n'est donc nulle que pour les systmes du premier ordre dont le gain statique K est unitaire. On l'exprime en pourcentage (en divisant par A. Elle est alors indpendante de l'amplitude A de l'entre ! ! !

Remarque 2.2.

 La tangente l'origine coupe l'axe horizontal y = AK pour t = .  La rponse indicielle est la drive de la rponse impulsionnelle. 23

Chapitre 2. Systmes du Premier Ordre

 L'amplitude de la rponse indicielle pour t = est : y ( ) = AK 1 e1 0.632AK .


s

Pour un systme du premier ordre, la constante de temps est donc le temps au bout duquel la rponse indicielle atteint 63, 2% de son rgime nal.
rponse indicielle de G(s) = 1 / (1+2p) 1 0.95 0.9 0.85 0.8 0.75 0.7 0.65 0.6

95 % du rgime permanent

63 % du rgime permanent

Amplitude

0.55 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 1 2

t=
3 4 5 6

tr = 3
7

10

11

12

Time (sec.)

gure 2.3: Rponse indicielle d'un systme du premier ordre De la mme faon que pour la rponse impulsionnelle, on peut se rendre compte de l'inuence de et de K sur la rponse indicielle en consultant les gures 2.4 et 2.5 :
Rponse indicielle en fonction de
From: U(1) 1

0.9

0.8

0.7

0.6
To: Y(1)

y(t)

0.5

= 1,2,3,5

0.4

0.3

0.2

0.1

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

temps t

gure 2.4: Rponse indicielle d'un systme du premier ordre en fonction de On remarque donc que inuence la rapidit du systme (le temps que met le systme pour parvenir rejoindre l'entre) mais ne modie pas l'allure gnrale de la courbe. 24

2.3. Rponses temporelles

Rponse indicielle en fonction de K


From: U(1) 3

2.5

To: Y(1)

K = 1,2,3
1.5

y(t)

0.5

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

temps t

gure 2.5: Rponse indicielle d'un systme du premier ordre en fonction de K La variation de K ne fait que translater verticalement la courbe mais ne modie pas la rapidit du systme (temps de rponses identiques).

2.3.3 Rponse une rampe


Un signal d'entre en rampe est dni par :
x(t) = At pour t 0 A = X (s) = 2 p 0 pour t < 0

(2.8)

Les quations 2.3 et 2.8 permettent d'crire l'expression de la rponse d'un systme du premier ordre une rampe :
K A = AK 1 + p p2
L1

Y (p) =

1 + p2 p p+
t

= y (t) = AK t + e

(2.9)

Dnition 2.4 (erreur de tranage). On appelle erreur de tranage (aussi erreur de vitesse),
la dirence que l'on relve entre l'entre et la sortie d'un systme, lorsque t , pour une entre en rampe. Cette dnition est valable quelque soit l'ordre du systme considr. s Dans le cas d'un systme du premier ordre, on a :
t

lim (t) = lim [x(t) y (t)]


t

= lim At(1 K ) + e
t

= lim [At(1 K ) + ]
t

par consquent :

si K = 1 l'erreur de tranage est gale si K = 1 l'erreur de tranage est innie 25

Chapitre 2. Systmes du Premier Ordre

Rponse une rampe 10

entre u(t) = t sortie

6 amplitude

erreur de tranage =

5 temps

10

gure 2.6: Rponse d'un systme du premier ordre une rampe quand K=1

2.4 Cas particulier des systmes du premier ordre gnralis


Son quation direntielle vaut : k0 x(t) + k1 Sa fonction de transfert est donne par :
F (p) = dx(t) dy (t) = + by (t) dt dt

Y (p) X (p)

k0 +k1 p 1+ p

On note la prsence d'un zro (solution du numrateur). Il y a alors modication de la rponse indicielle. En eet, si on cherche la rponse (avec C.I. nulles), on s'aperoit que la rponse indicielle dbute k1 / .

2.5 Cas particulier des systmes intgrateurs


Ce type de systme est trs frquent en pratiques : asservissement de position d'un moteur, modle d'une cuve, etc... dy (t) Son quation direntielle vaut : Kx(t) = dt Sa fonction de transfert est donne par :
F (p) =
Y (p) X (p)

1 p

On note la prsence d'un ple l'origine.

2.5.1 Rponse impulsionnelle


K K K L1 X (p) = 1 = y (t) = = constante, pas de retour zro p p

Y (p) =

(2.10)

26

2.6. Cas particulier des systmes avec retard

2.5.2 Rponse indicielle


Y (p) = K K 1 L1 K X (p) = = y (t) = t p p p

(2.11)

Dans ce cas la rponse indicielle diverge (elle crot indniment). La notion de gain statique n'a pas de sens ici car nous n'avons pas de rgime permanent.

2.6 Cas particulier des systmes avec retard


Les retards peuvent tre de direntes natures :  retard physique : il est d aux lments physiques qui composent le processus : il provient par exemple du chemin a parcourir pour le transport de l'information, du parcours des uides entre le point d'introduction et le capteur.  le retard de mesure provient du temps que met le capteur pour dlivrer la mesure. Dans le cas des dbits, pressions, etc...la mesure se dplace la vitesse proche du son et le retard est quasiment ngligeable. Dans le cas des tempratures, pH, COD, la mesure se dplace la vitesse des uides conducteurs et le retard est plus important... La forme de la fonction de transfert est un premier ordre faisant apparatre un terme exponentiel au dnominateur :
F (p) = KeT p 1 + p

(2.12)

En eet, en se basant sur le thorme du retard (voir relation 1.10), on en dduit la fonction temporelle f (t T ) qui est bien la fonction retarde d'une valeur T . Exemple 2.1. A titre d'exemple, on peut constater l'eet d'un retard de 2.5 s sur la rponse in2.5p dicielle d'un systme de fonction de transfert F (p) = e1+2p (ce qui pourrait illustrer le fait qu'on allume le radiateur, la pice ne chaue pas immdiatement ...) :
rponse indicielle du premier ordre avec retard : F(p) = e 0.5
2.5t

/(p+2)

0.45

0.4

0.35

0.3

y(t)

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

3 t

gure 2.7: Rponse indicielle d'un systme du premier ordre retard


s

27

Chapitre 3

Systmes du Deuxime Ordre


Sommaire
3.1 3.2 3.3 3.4 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Etude des ples d'un systme du deuxime ordre Rponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . Systmes d'ordre suprieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 29 29 37

3.1 Gnralits
Ce chapitre permet d'tudier le comportement des systmes linaires invariants du deuxime ordre. Par dnition, ces systmes obissent une quation direntielle du deuxime ordre coecients constants :
x(t) = a d2 y (t) dy (t) +b + cy (t) 2 dt dt

(3.1)

o x(t) et y (t) reprsentent respectivement l'entre et la sortie du systme. La transforme de Laplace de l'quation 3.1, o les conditions initiales sont considres nulles, permet d'obtenir facilement la forme gnrale de la fonction de transfert des systmes du premier ordre :

G(p) =

2 K0 Y (p) 1 = 2 = 2 2 X (p) ap + bp + c p + 20 p + 0

(3.2)

 K est appel gain statique du systme.  0 est la pulsation propre non amortie du systme (elle s'exprime en radians par seconde).  est le facteur d'amortissement du systme. Ces trois grandeurs susent caractriser tout systme du deuxime ordre : ce sontses grandeurs caractristiques. 28

3.2. Etude des ples d'un systme du deuxime ordre

3.2 Etude des ples d'un systme du deuxime ordre


Les ples d'une fonction de transfert G(p) sont les valeurs de p qui annulent le dnominateur de G(p). Ce sont donc les racines de l'quation caractristique qui suit :
2 p2 + 20 p + 0 =0

(3.3)

2 . Selon que sera suprieur Le discriminant rduit associ cette quation est : = ( 2 1)0 ou infrieur 1, l'quation 3.3 admettra des solutions relles ou complexes conjugues.

valeur de ples p12 transfert :


F (p) =

>1 0 0 2 1 =
1 12 K (1+p1 )(1+p2 )

=1
1 0 = 0 F (p) = (1+K p0 )2

<1 0 0 F (p) = 1 2
2 K0 2 p2 +20 p+0

On voit donc que les ples sont de natures direntes selon la valeur de . Les rponses temporelles vont donc s'tudier en fonction de la valeur de .

3.3 Rponses temporelles


Il est intressant de connatre et de reconnatre les rponses des systmes du deuxime ordre aux signaux temporels classiques : impulsion, chelon, rampe. Cela permettra en particulier une comparaison avec les signaux rponses du systme physique sur lequel on travaille.

3.3.1 Rponse impulsionnelle


La rponse impulsionnelle d'un systme est la sortie de ce systme suite une sollicitation en impulsion de Dirac :
x(t) = pour t = 0 = X (p) = 1 0 pour t = 0

(3.4)

3.3.1.1 > 1
Dans ce cas on peut crire la transforme de Laplace de la rponse impulsionnelle comme suit :
Y (p) = F (p)X (p) = F (p) K = (1 + p1 )(1 + p2 ) K 1 2 = 1 2 1 + 1 p 1 + 2 p

ou bien encore, dans le domaine temporel :


K 1 2 t t

y (t) =

(3.5)

Etudions cette courbe de rponse impulsionnelle : 29

Chapitre 3. Systmes du Deuxime Ordre

 1 > 2 donc y (t) 0 t.  y (0) = 0  lim y (t) = 0


t 1 1 + 1 e 2  y (t) = 1K 2 1 e 2 donc la courbe possde un maximum :
t

tmax =

1 2 1 2

ln

1 2

et y (tmax ) =

K 1 2

2 1

2 1 2

1 2

1 1 2

On peut voir l'allure de cette rponse impulsionnelle sur la gure 3.1.

3.3.1.2 = 1
Dans ce cas la transforme de Laplace de la sortie d'un systme du deuxime ordre soumis une entre en impulsion est donne par l'quation suivante :
2 K K0 = (1 + p1 )2 (p + 0 )2

Y (p) =

donc :
2 te0 t y (t) = K0

Cette courbe a la mme allure que dans le cas o > 1, comme le montre la gure 3.1. Le maximum 1 0 est alors atteint pour : tmax = et son amplitude est : y (tmax ) = K e . 0

3.3.1.3 < 1
Dans ce cas la transforme de Laplace de la sortie d'un systme du deuxime ordre soumis une entre en impulsion est donne par l'quation suivante :
2 K0 2 p2 + 20 p + 0 2 K0 = 2 (1 2 ) (p + 0 )2 + 0

Y (p) =

K0 1 2

0 1 2 2 (1 2 ) (p + 0 )2 + 0

donc :
K0 y (t) = e0 t sin(0 2 1

1 2 t)

(3.6)

On peut remarquer que le signal 3.6 est oscillant ( cause desin(0 1 2 t)) et amorti ( cause de e0 t ). On note P = 0 1 2 la pulsation propre amortie du systme. La priode de ces 30

3.3. Rponses temporelles

pseudo oscillations est TP =

2 P

Une tude de la fonction 3.6 montre qu'elle possde des extremas aux points d'abscisses :t = 1 2 1 arctan + k . 2
0 1
0.6 zeta=0.5 0.5

0.4

zeta=0.7

0.3

zeta=1

0.2

zeta=1.5 zeta=2

0.1

zeta=3

-0.1

10

12

14

16

18

20

temps en secondes

gure 3.1: Rponse impulsionnelle en fonction de pour 0 x La variation de provoque des maxima sur les rponses impulsionnelles de plus en plus levs.

3.3.2 Rponse indicielle


Il s'agit d'tudier la rponse du systme une entre en chelon d'amplitude A. On peut donc crire la transforme de Laplace de la sortie :
Y (p) =
2 AK0 2) p(p2 + 20 p + 0

Remarque 3.1.  y (0+ ) = lim pY (p) = 0 p  y () =lim pY (p) = AK


p0

 Pente de la tangente en 0 de y (t) nulle puisque : lim

dy t0 dt

= lim p [pY (p) y (0+ )] = 0


p

3.3.2.1 > 1
Dans ce cas, on obtient par transformation de Laplace inverse de Y (p) :
y (t) = AK 1
1 1 2 t t

1 e

2 e

(3.7)

Une tude plus pousse de la fonction montre l'existence d'un point d'inexion lorsque le temps a pour valeur :
ti = 1 2 ln 1 2 1 2

31

Chapitre 3. Systmes du Deuxime Ordre

On peut remarquer que la rponse impulsionnelle du systme correspond la drive de sa rponse indicielle.

3.3.2.2 = 1
Y (p) =
2 AK0 p(p + 0 )2

Le signal temporel de sortie est donne par :


y (t) = AK 1 1 +
t T

e T

avec

T = 1/0

C'est le cas de l'amortissement critique et l'allure de la rponse est sensiblement analogue au cas prcdent. Le point d'inexion se situe au point d'abscisse ti = T .

3.3.2.3 < 1
2 AK0 2) p(p2 + 20 p + 0

Y (p) =

On trouve :

y (t) = AK 1 1

1 2

e0 t sin(p t + )

avec p = 0

1 2 et = arcsin

1 2

De nouveau, nous obtenons des oscillations amorties de pulsation p . Il est alors possible de dterminer l'amplitude des dpassements successifs. Le maximum de la fonction est obtenu lorsque la drive de y (t) par rapport au temps est nulle. Soit :
dy = AK dt 0 1 2 e0 t sin(p t + ) 1 1 2 e0 t p cos(p t + )

Cette drive s'annule pour :


sin(p t + ) = tan(p t + ) = 1 2 cos(p t + ) 1 2 1 2 1 2 + k + k 1 0 1 2

p t + = arctan tmax = arctan

32

3.3. Rponses temporelles

tmax = tmax =

arctan k 0 1 2

1 2

+ k arcsin( 1 2 )

1 0 1 2

L'amplitude du premier dpassement est donc :


ymax = y (tmax ) = AK 1 = AK 1 1 1 2 1 1 2 e e

1 2

sin( + ) sin()

1 2

avec = arcsin( 1 2 )

= AK 1 + (1)k+1 e

k 2
1

Par consquent le premier dpassement est donn par :


D1 = ymax y () = e

1 2

soit en pourcentage : Par consquent le premier dpassement est donn par :


D1 % = 100 e

1 2

Remarque 3.2.
suivante :

 Par extension on dtermine les k dpassements successifs de la manire


Dk = (D1 )k

 La dure entre 2 dpassements successifs est constante. Elle est appele pseudo-priode et est note TP . s Direntes rponses indicielles, en fonction du facteur d'amortissement sont donnes par la gure 3.2.
1.6 zeta=0.2 1.4

1.2

1 zeta=1

0.8

0.6 zeta=3 0.4

0.2

0 0

10

12

14

16

18

20

temps en secondes

gure 3.2: Rponse indicielle en fonction de 33

Rponse dun systme linaire

Rponse dun systme linaire


me me

Chapitre 3. Systmes du Deuxime Ordre

Question99::quelles quellessont sontles lesdiffrentes diffrentes rponses rponses possibles possibles dun dun 2 Question 2
))== TT((pp Ao Ao

ordre ordre ? ?

3.3.2.4 Allures des rponses indicielles


m

p p 2 p 1 + 2m p + 1 + 2m 0 + 0

00 00

A A00 :: amplification amplification statique statique ou ou en en continu continu m : coefficient damortissement m : coefficient damortissement 0 : pulsation propre : pulsation propre 0 To0 = 2/0 priode propre

To = 2/0 0 priode propre

caractristiques
- pas de dpassement D = 0

allure

caractristiques

m m

caractristiques caractristiques
1

allure allure allure

pas = 0 - -systme trs lent si m D est pas de de dpassement dpassement D = lev 0

m>1

-- systme systme trs trs lent lent si si m m est est lev lev
- si m>>1 alors

m m> >1 1

t r 5% =

>1

apriodique, D=0%, lent si grand,


m=1

3 3mTo mTo ttr 5% = r 5% = 6 t-r pas= de dpassement D = 0 0


- si m>>1 alors - si m>>1 alors
-

3mTo

1 1
t

t t
1

- pas de dpassement D = 0 - pas de dpassement D = 0

t r 5% = 0,75.To

0,75.To m = 1 -- ttr 5% = m=1 r 5% = 0,75.To

1 1

=1

critique, D=0%, tr = 0.75T0


m<1

- deux valeurs de m utiles : 0,7 et 0,43 - si m = 0,7 on a D = 4% le temps de rponse est minimal

t t
Tp 1

0,45.de Tom utiles : 0,7 et 0,43 -t deux valeurs r 5% = - deux valeurs de m utiles : 0,7 et 0,43
temps de 0,0 85 .rponse tle To ,45 .To est minimal 5% == rt

sim m==0,43 0,7 on - -si on a aD D= = 4% 20% sitemps m = 0,7 a D = vaut 4% le de rponse le temps deon rponse est minimal

<1

- si mT = 0,43 (minimal) on a D = 20% pseudo-priodique, = 0.7 D = 4%, tr = 0.45 0de rponse m < 1 - le si temps m = 0,43 on To a D =vaut 20%
- la pseudo-priode de loscillation vaut :
p le 1 m 2vaut ,85rponse .To = 0de t temps

trr 5% = 0,45.To
5%

Tp Tp 1 1

m<1

T =

3.3.2.5 Spcications sur le rgime transitoire

r 5% r 5%

= 0,85.To

Trs souvent, les caractristiques de performances sont spcies en terme de rponse transitoire 1 m2 une entre en chelon facile gnrer. En gnral, la rponse (indicielle pour notre tude) transitoire laisse apparatre des oscillations amorties avant d'atteindre un rgime permanent (voir gure 3.3).

- la pseudo-priode de loscillation - la pseudo-priode Tode loscillation vaut : T p = To 2 vaut : T p = 1 m

t t

Dcembre 2000 - Copyright jpm

Dcembre 2000 - Copyright jpm

Dcembre 2000 - Copyright jpm

gure 3.3: Caractristiques Transitoires Il est alors possible (et intressant)de spcier sur la rponse indicielle les caractristiques suivantes : 34

3.3. Rponses temporelles

 la pseudo-priode : Tp =  le temps de  le temps de

2 p

 le temps de monte en sec. ( rise time ) : tm =

1 2

 le dpassement maximal en % ( overshoot ) : D1 % = 100

arccos 0 1 2 pic en sec. ( peak time ) : tp = 2 0 1 3 rponse ( settling time ) : tr 0

y (max)y () y ()

3.3.2.6 Inuence de 0
Considrons x, on peut remarquer l'inuence de la variation de 0 sur la rponse indicielle (voir gure 3.4).
rponse indicielle pour 0 de 0.5 5 pour amortissement critique
From: U(1) 1.4

amplitude de la sortie pour une entre chelon unitaire

1.2

0.8

To: Y(1)
0.6

0.4

0.2

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

temps

gure 3.4: Rponse indicielle en fonction de 0 pour = 1 On remarquera que l'augmentation de 0 provoque une rapidit de la rponse indicielle de plus en plus leve. On observe le mme phnomne pour les systmes apriodiques sur la gure 3.5 :
rponse indicielle pour 0 de 0.5 5 pour pseudoamortissement
From: U(1) 1.4

amplitude de la sortie pour une entre chelon unitaire

1.2

0.8

To: Y(1)

0.6

0.4

0.2

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

temps

gure 3.5: Rponse indicielle en fonction de 0 pour < 1 35

Chapitre 3. Systmes du Deuxime Ordre

3.3.2.7 Temps de rponse


Le temps de rponse 5% n'est pas facile exprimer dans le cas des systmes du deuxime ordre. On utilise en gnral l' approximation (rgression linaire) suivante dduite de la courbe 3.6 :
tr 3 pour < 0.7 0 tr 6 pour > 1 0

gure 3.6: Temps de rponse rduit (tr 0 ) en fonction de

3.3.3 Rponse une rampe


La transforme de Laplace du signal d'entre est X (p) =
a , d'o : p2

Y (p) = F (p)X (p) =

2 aK0 p2 (p2 + 20 p + 0 2 )

On peut remarquer que la rponse y (t) une rampe unit (a=1) est l'intgrale de la rponse indicielle unitaire. +) Par le Thorme de la valeur nale, on obtient : y (0+ ) = 0 et dy(0 = 0. dt Comme pour les systmes du premier ordre, on peut calculer l'erreur de tranage du systme tudi lorsque K = 1. En utilisant le Thorme de la valeur nale, l'erreur de tranage est :
x(+) y (+) =lim p[X (p) Y (p)] = a
p0

2 0

L'erreur de tranage est proportionnelle la quantit2/0 qui joue le rle que jouait la constante de temps dans le cas d'un systme du premier ordre. On appelle quelquefoisconstante de tranage Ct l'inverse de cette quantit, de sorte que :
x(+) y (+) = a/Ct

avec

Ct = 0 /2

Dans le cas o K = 1, l'erreur de tranage est innie et les signaux d'entre et de sortie divergent. Plusieurs rponses du systme (pour dirents ) sont traes sur la gure 3.7. 36

3.4. Systmes d'ordre suprieur

20 18 16 14 12 10 8 6 zeta=0.1 4 2 0 0 zeta=5

10

12

14

16

18

20

gure 3.7: Rponse du systme une rampe pour {0.1, 0.5, 1, 1.5, 2, 3, 5}

3.4 Systmes d'ordre suprieur


Nous venons de voir que la forme de la rponse d'un systme linaire est dtermine par l'ordre du systme, et plus particulirement par la valeur et donc la position ( 0 et dterminent la situation dans le plan complexe) de ses ples. Un systme d'ordre lev comporte un grand nombre de paramtres et tudier ses rponses temporelles (surtout si on l'eectue de la mme manire que prcdemment) peut se reveler fastidieux. L'objectif est de pouvoir dterminer le comportement d'un systme en fonction de ses rponses temporelles tout en considrant un nombre restreint de paramtres (un systme relativement simple).

Un systme d'ordre lev comporte un grand nombre de ples (rels ou complexes conjugus) et tous ne possdent pas la mme inuence sur les rponses temporelles. Sur l'exemple ci dessous on remarque qu'il n'y a plus de dirence en rgime permanent. Le rsultat mis en vidence par cet exemple possde plusieurs consquences :  un systme d'ordre lev possde, la plupart du temps, 1 ou 2 ples dominants et se comporte donc comme un systme du premier ou du deuxime ordre.  on peut simplier la fonction de transfert d'un systme d'ordre lev en ne conservant que le (ou les) ple(s) dominant(s) (approximation par un systme du premier ou du deuxime ordre).  en pratique, un ple peut tre nglig ds qu'il est 3 4 fois suprieur au prcdent . 37

Chapitre 3. Systmes du Deuxime Ordre

Exemple : Systme d'ordre 3


Considrons le systme suivant : H (p) = (1+p)(1+1p )(1+ p ) . Il possde 3 ples rels en 1, 6 6 22 et 22 et sa rponse indicielle unitaire vaut :
y (t) = 1 1.257exp(t) + 0.275exp(6t) 0.017exp(22t)

. Au fur et mesure que l'on avance dans le temps, ces termes s'teignent les uns aprs les autres. En eet, le terme en exp(22t) dcrot trs rapidement et devient trs vite ngligeable. Au contraire les termes correspondant aux ples situs les plus proches de l'origine du plan complexe conservent plus longtemps leur inuence sur l'allure de la rponse temporelle. Dans notre cas, -1 est le ple lent et -6 et -22 sont les ples rapides. On parle alors deple dominant pour le ple -1. La forme de la rponse dpend essentiellement des ples dominants. Les ples les plus loigns ne jouent que sur la forme du dbut du rgime transitoire comme le montre la gure 3.8 (o 1 1 l'on a trac les rponses indicielles des systmes d'ordre 1 : 1+ p , d'ordre 2 : (1+p)(1+ p ) et H (p) :
6
rponse indicielles (plein : ordre1, pointills : ordre2, tirets : ordre3) 1

0.9

0.8

0.7

0.6

amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

3 temps

gure 3.8: Rponse indicielles et ples dominants Ce qui est plus visible si on trace l'erreur entre les 3 systmes :
erreurs sur rponse indicielle 0.16

0.14

0.12

0.1

amplitude

0.08

0.06

0.04

0.02

5 temps

10

gure 3.9: Erreurs sur les rponses indicielles et ples dominants

38

Deuxime partie

Notions de Performances

39

Qualits demandes un systme


Stabilit
C'est la premire qualit demande un systme. Pour pouvoir en eectuer la correction, il faut absolument respecter cette condition. Cela implique que tous les ples de la fonction de transfert soient partie relle ngative. Dans le cas o le modle du systme considr est instable, le correcteur aura la charge de ramener les ples instables du ct stable (demi-plan complexe gauche) et donc de stabiliser le systme

Poursuite
Le problme de poursuite consiste ce que la sortie du systme suive au mieux son entre (en gnral, la consigne). Le systme doit tre :  prcis : en rgime permanent, la sortie doit atteindre au plus prs  le niveau demand par la consigne ;  rapide : la sortie doit atteindre la valeur de consigne le plus rapidement possible. Le temps de rponse doit tre le plus petit possible. La situation des ples dans le plan complexe en est responsable.

Rgulation
Le systme est soumis une (ou des) perturbation(s). Malgr celle-ci, il doit tre :  prcis : la sortie doit atteindre au plus prs  le niveau de l'entre mme si une perturbation vient tenter de l'en carter ;  rapide : il doit eacer  l'inuence de la perturbation. La sortie doit revenir le plus vite possible au niveau souhait. .

Commande
La commande applique au systme doit tre limite (notamment en amplitude) an d'viter un mauvais fonctionnement : au mieux l'actionneur sature et la commande applique au systme est maximale (dans ce cas, il 'y a plus de rgulation), au pire on risque de dtruire l'actionneur ou le systme... Ces qualits s'valuent en gnral en appliquant au systme une entre en forme d'chelon. On verra dans la pratique que ces exigences de performances ne peuvent tre satisfaite de manire idale. On adoptera alors un compromis en fonction des priorits du cahier des charges. 40

Chapitre 4

Stabilit
Sommaire
4.1 4.2 4.3 4.4 Le concept . . . . . . . . . . Critre de Routh-Hurwitz . Lieu des ples . . . . . . . . Rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 43 45 46

4.1 Le concept
Un systme est dit stable si sa rponse une entre borne (consigne, signal de rfrence ou perturbation dont l'amplitude n'augmente pas indniment) est borne. Cette notion de stabilit est assez dlicate apprhender, toutefois on peut en avoir une vue assez juste en considrant la gure 4.1, o une balle roule sur une surface.

gure 4.1: Stabilit : exemple de la balle qui roule Sur la gure 4.1, les points A, B , C , D, E et F sont des points d'quilibre :  A et F sont des points d'quilibre instable puisqu'une trs petite excitation (une pichenette) sut pour que la balle quitte ces points et s'en loigne irrmdiablement.  E et G sont des points d'quilibre stable puisque la balle y retournera aprs une petite excitation.  Les autres points sont dits points d'quilibre neutre car une petite excitation loigne la balle mais celle-ci ne diverge pas. On ne parle dans cet exemple que de stabilit locale puisque si les perturbations sont susamment grandes, la balle quittera les points E et G sans y revenir. De manire plus simpliste, on 41

Chapitre 4. Stabilit

pourra considrer la stabilit comme une condition ncessaire pour un dplacement un nouveau point d'quilibre ou bien un retour au point d'quilibre initial suite une excitation (entre) borne.

Exemple : Rservoir
Considrons le remplissage d'un rservoir soutirage de dbit constant (voir gure 4.2).
Qe

Qp

gure 4.2: Un systme instable : un reservoir dbit de sortie constant Le procd est en boucle ouverte. Supposons que le systme est l'quilibre l'tat initial (c'est dire que QE est rgle de manire compenser exactement le dbit de sortie QP . Un changement de commande (variation de QE ) dstabilise le systme (sans pour autant provoquer sa destruction !). En eet, une augmentation de QE provoque un dbordement tandis qu'une diminution provoque la vidange du reservoir. On remarque qu'on atteint pas d'autre point d'quilibre et qu'on ne revient pas non plus au point d'quilibre initial. Le systme en boucle ouverte est donc instable. Deux notions importantes sont donc lies celle de stabilit :  celle de point de fonctionnement stable ou instable  celle de domaine de stabilit Pour les systmes linaires invariants dans le temps, la stabilit peut-tre dnie simplement et de manire algbrique comme suit : un systme linaire invariant dans le temps sera stable si et seulement si les ples de sa fonction de transfert ont une partie relle ngative.
Im

Zone

de
0

Re

stabilit

gure 4.3: Position des ples et stabilit Il sut donc, pour tudier la stabilit d'un systme, de dterminer les ples de sa fonction de transfert :
F (p) = an pn

Num(p) + an1 pn1 + . . . + a1 p + a0

(4.1)

42

4.2. Critre de Routh-Hurwitz

Pour cela on peut rsoudre l'quation caractristique du systme :


an pn + an1 pn1 + . . . + a1 p + a0 = 0

(4.2)

Cette rsolution n'est pas toujours aise. On utilisera en gnral d'autres techniques pour tudier la stabilit des systmes : critre de Routh, critre de Nyquist . . .

4.2 Critre de Routh-Hurwitz


A la n du 19me sicle, E.J. Routh et A. Hurwitz ont propos une mthode qui porte dsormais leurs noms, pour tudier la stabilit. Trouver les racines d'un polynme n'est pas toujours ais, notamment dans le cas des systmes d'ordres suprieurs 2. Cette mthode algbrique permet de savoir si les racines d'un polynme sont partie relle ngative. Cette mthode consiste, partir de l'quation 4.2, construire le tableau suivant :
pn pn2 pn3 an bn cn . . . hn an2 an4 . . . bn1 cn1 . . . bn2 ...

pn1 an1 an3 an5 . . . an2 . . . . . . . . .

. . .

p0

avec :
bn = bn1 an1 an2 an an3 an1 an1 an4 an an5 = an1 bn an3 an1 bn1 bn bn an5 an1 bn2 = bn

. . .

cn = cn1

. . .

Le critre de Routh-Hurwitz dit que le nombre de ples instables (c'est dire partie relle positive) est gal au nombre de changements de signe dans la premire colonne du tableau construit ci-dessus. Par consquent, si tous les lments de la premire colonne du tableau sont de mme signe, le systme est stable. En pratique, dirents cas peuvent se produire suivant que la premire colonne comporte ou non un terme nul. 43

Chapitre 4. Stabilit

Exemple : systme stable


Soit G(p) =
1 p4 +7p3 +17p2 +17p+6

p4 p3 p2 p1 p0

1 7
7.171.17 7 102 .177.6 7
102 7

17 17
7.61.0 7

6 0 0

p4 p3 p2 p1 p0

1 7

17 6 17 0 0

14, 57 6 14, 12 0 6 6

Tous les termes de la premire colonne sont positifs, le systme de fonction de transfertG(p) = 1 est donc stable. p4 +7p3 +17p2 +17p+6

Exemple : systme instable


Soit G(p) =
1 p4 +2p3 +3p2 +4p+5

p4 p3 p2

1 2

3 4

5 0 =5 0

1.0 2.31.4 = 1 2.5 2 2 2.5 p1 1.4 = 6 0 1 51.0 =5 p0 6. 0 6

Tous les termes de la premire colonne ne sont pas de mme signe donc le systme est instable. De plus, il y a deux changements de signe (de 1 -6 et de -6 5), par consquent on peut armer que le systme possde deux ples instables.

Exemple : terme nul dans la premire colonne


Soit G(p) =
1 p5 +2p4 +2p3 +4p2 +p+1

p5 1 p4 p3 p2 p1 2

2 4

1 1 0 0 0

0.5 0 c1 1 d1 0 0

p0 1

Si un terme de la premire colonne est nul et que tous les termes de la mme ligne ne sont pas nuls, on remplace le terme nul par un trs petit de mme signe que les termes de la premire c1 1 colonne (ici : positif). Ds lors on obtient : c1 = 4 1 < 0 et d1 = 0.5c 0.5 > 0. 1 Tous les termes de la premire colonne ne sont pas de mme signe donc le systme est instable. De plus, il y a deux changements de signe, par consquent on peut armer que le systme possde deux ples instables. 44

4.3. Lieu des ples

Exemple : ligne nulle


Soit G(p) =
1 p3 +2p2 +4p+8

p3 1 4 p2 2 8 p1 0 0 p0 8 0

Quand tous les termes d'une mme ligne sont nuls, cela peut traduire deux phnomnes dirents :  soit on est en prsence de deux ples rels opposs : +a et a, dans ce cas le systme est instable.  soit on est en prsence de deux ples imaginaires purs opposs : +a et a, dans ce cas le systme est marginalement stable. Pour analyser la stabilit , on construit alors l'quation auxiliaire, c'est dire l'quation forme partir des coecients de la ligne prcdent la ligne uniformment nulle :
Z (p) = 2p2 + 8 = 2(p + 2)(p 2)

Les racines de cette quation auxiliaire sont racines de l'quation caractristique du systme. Ici on obtient p1,2 = 2, par consquent le systme est marginalement stable.

Exemple : Fonction de transfert dpendante d'un paramtre


On peut naturellement analyser la stabilit d'un systme en fonction d'un paramtre. (p+10) Soit G(p) = p3 +4p2K +(4+K )p+10K
p3 p2 p0 1 4 10K 4+K 10K 0 0
4 1,5 ,

p1 4 1, 5K

Le systme sera stable si 0 < K <


40 auxiliaire : 4p2 + 1 ,5 = 4(p + stable.

4 1,5 .

Dans le cas limite o K =


10 1,5 )

on construit l'quation

10 1,5 )(p

et on constate que le systme est marginalement

4.3 Lieu des ples


4.3.1 Systme du premier ordre
Un tel systme est stable si son ple est stable. Il sut qu'il soit situ dans le demi-plan complexe gauche ( partie relle ngative). Les ples se dplacent uniquement sur l'axe rel. 45

Chapitre 4. Stabilit

4.3.2 Systme du second ordre


Dans le cas des ples complexes conjugus, ceux-ci ne se dplacent plus uniquement horizontalement (l'axe des rels) mais aussi verticalement (axe des imaginaires) comme l'indique la gure ci-dessous :
p Im o wo 1- z 2 - z wo Re

- wo 1- z 2

4.3.3 Cas particuliers des ples sur l'axe imaginaire


Un systme intgrateur possde un unique ple situ en 0. On est alors en limite de stabilit. Un systme du deuxime ordre peut tre non-amorti. Cela signie qu'il possde 2 ples imaginaires purs (sur l'axe imaginaire) donc en limite de stabilit. C'est un systme oscillant (les oscillations ne sont pas amorties mais entretenues).

4.4 Rsum

gure 4.4: Stabilit : contexte gnral (sur rponse indicielle) 46

Systmes asservis linaires 4.4. Rsum

14) Stabilit dun systme linaire :

Soit un systme linaire possdant une entre x(t) et une sortie y(t), et dfini par sa transmittance d Laplace G(p) compose dun numrateur N(p) et dun dnominateur D(p).

e 20. smittance systme re.

Entre x(t), X(p)

N ( p) G( p) = ) D( pordre gure 4.5: Stabilit : premier (sur rponse impulsionnelle)

Sortie y(t), Y(p)

Les ples de la transmittance G(p) sont les racines du dnominateur et se trouvent donc en rsolvan lquation D(p) = 0.

On dmontre quun systme linaire est stable si tous ses ples ont une partie relle ngative.
gure 4.6: Stabilit : deuxime ordre (sur rponse impulsionnelle)

e 21. nce de la on dun ple rponse systme.

gure 4.7: Allure des rponses impulsionnelles et stabilit versus lieu des ples

Ces rsultats sappliquent videmment la transmittance en boucle ferme T(p) dun systme asservi e 47 on peut donc prvoir la stabilit dun systme boucl en cherchant ses ples.

Chapitre 5

Prcision et Rapidit
Sommaire
5.1 5.2 5.3 5.4 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Classe d'un systme asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Eets d'une perturbation sur l'erreur permanente . . . . . . . . . . 53 Rapidit et prcision dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

5.1 Introduction
On utilisera dans la suite les notations de la gure 1.1 suivante :
Signal d'erreur (p) Correcteur

+
entre (consigne) X(p)

C(p)

Systme G(p)

Sortie Y(p)

Mesure : M(p)

Capteur H(p)

gure 5.1: Reprsentation classique d'un asservissement

La valeur nale du signal d'erreur (encore appele erreur en rgime permanent) pour direntes entres se visualise sur les rponses aux entres canoniques sur la gure 5.2 ci-dessous : 48

Lorsquon parle de prcision pour un systme asservi, on sous-entend toujours quon se place en rgime permanent. En effet, durant le rgime transitoire, la sortie est toujours assez diffrente de la consigne. On demande simplement au rgime transitoire dtre court . Ce rgime transitoire est tudi pour un signal dentre en chelon et est caractris par le temps de monte tm ( de 10% 90%) et surtout par le temps de rponse 5%. 5.1. Introduction Pour valuer les performances dun systme asservi au niveau de la prcision, on tudie sa rponse des signaux de forme standard dont les plus importants sont : lchelon, la rampe et lentre parabolique.

Figure 33. Les erreurs dun asservissement de position attaqus par des signaux standards

gure 5.2: Visualisation des erreurs en rgime permanent


Les erreurs sappellent traditionnellement : !" pour une entre chelon, p mathmatique : erreur de position ou erreur statique Dterminons maintenant une expression de cette erreur. La fonction de transfert !" pour une entre rampe, v : erreur de vitesse ou erreur de tranage du systme de la gure 1.1 est donn par : !" pour une entre parabolique, a : erreur dacclration ou erreur en acclration

F (p) =

C (p)G(p) 1 + C (p)G(p)H (p)

Dcembre 2000 - Copyright jpm

(5.1)

Le systme de la gure 1.1 est prcis si le signal d'erreur nit par s'annuler : lim (t) = 0.
t

On peut calculer la transforme de Laplace du signal d'erreur :


(p) = X (p) M (p) = X (p) [1 H (p)F (p)] = X (p) 1 + C (p)G(p)H (p) =X (p) H (p)Y (p) =X (p) 1 H (p) = X (p) 1 + T (p) C (p)G(p) 1 + C (p)G(p)H (p)

o T (p) est la fonction de transfert en boucle ouverte (sans perte de gnralits, on peut intgrer le terme H (p) dans G(p) et se ramener au schma standard avec retour unitaire. Le calcul prcdent montre que le signal d'erreur dpend :  du signal d'entre du systme : X (p) donc de x(t).  de la fonction de transfert du systme en boucle ouverte : T (p). On distingue en gnral deux types d'erreurs, dont les consquences sont de natures direntes :  l'erreur transitoire (erreur dynamique) qui disparat avec le temps et que l'on retrouvera chaque variation de la consigne.  l'erreur en rgime permanent (erreur statique) : lim (t) =lim p(p), qui caractrise la prcision du systme asservi. Dnition 5.1 (Poursuite). On appelle problme de poursuite le fait de garantir que la sortie y (t) suive au mieux (sans cart) l'entre x(t). Pour cela, on doit assurer une erreur statique nulle (ou minimale) en rgime permanent, soit () = 0. s 49
t p0

Chapitre 5. Prcision et Rapidit

Exemple : Exemple de calcul d'erreurs


Considrons le systme de la gure 5.1 soumis dans un premier temps une entre en chelon unit, puis une entre en rampe unit. Dterminons ensuite les erreurs en rgime permanent.
x(t) + -

(t)

1 p3+5p2+2p+1

y(t)

1 a) entre en chelon unit : on a X (p) = p , et T (p) vaut :

T (p) =

p3

5p2

K + 2p + 1

donc, la transforme de Laplace de l'erreur est :


(p) = X (p) = 1 + T (p) 1+
1 p K p3 +5p2 +2p+1 1 1+K

p3 + 5p2 + 2p + 1 p(p3 + 5p2 + 2p + 1 + K )

or, lim (t) =lim p(p) , donc lim (t) =


t p0 t

Avec K = 0.5, on peut constater que () = 2/3 66% sur la gure 5.1.
Step Response
erreur statique 1.2

0.8

Amplitude

()
0.6

0.4

0.2

0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Time (sec.)

b) entre en rampe unit : on a X (p) =


(p) = X (p) = 1 + T (p) 1+
1 p2

1 , p2

donc l'erreur vaut :


= p3 + 5p2 + 2p + 1 p2 (p3 + 5p2 + 2p + 1 + K )

K p3 +5p2 +2p+1

or, lim (t) =lim p(p) , donc lim (t) =


t

Avec K = 0.5, on peut constater que () = sur la gure 5.1.


Linear Simulation Results erreur tranage
12

p0

10

entre

Amplitude

()

sortie

0 0 2 4 6 8 10 12

Time (sec.)

50

5.2. Classe d'un systme asservi

5.2 Classe d'un systme asservi


5.2.1 Expression gnrale de l'erreur permanente
On a vu dans le chapitre 5.1 que l'erreur peut s'exprimer en fonction du signal d'entreX (p) et X (p) de la fonction de transfert en boucle ouverte T (p) par (p) = 1+ T (p) . Par consquent si l'on crit la fonction de transfert en boucle ouverte sous la forme gnrale suivante :
T (p) = K p 1 + b1 p + b2 p2 + . . . 1 + a1 p + a2 p2 + . . .

o est appel classe du systme

on obtient :
(p) = p (1 X (p)p (1 + a1 p + a2 p2 + . . . ) + a1 p + a2 p2 + . . . ) + K (1 + b1 p + b2 p2 + . . . ) () =lim p(p) =lim
p0 p0

donc :
X (p)p+1 p + K

(5.2)

L'erreur permanente dpend donc de l'entre et de la classe du systme, c'est dire du nombre d'intgrateurs (termes en p ) prsents dans la chane directe. Attention : ne pas confondre ordre et classe ! ! !

5.2.2 Erreur statique


L'erreur statique est l'erreur dans le cas d'une entre en chelon. On parle aussi d'erreur permanente d'ordre 0, ou d'erreur de position. Dans ce cas : X (p) =
E0 p ,

donc l'quation 5.2 devient :


() =lim
p0

E0 p p + K

donc :
() =
E0 1+K

pour = 0 pour > 0

L'erreur de position est donc nulle pour tout systme de classe suprieure ou gale 1.

5.2.3 Erreur de tranage


L'erreur de tranage est l'erreur dans le cas d'une entre en rampe. On parle aussi d'erreur permanente d'ordre 1 ou erreur de vitesse. 0 Dans ce cas : X (p) = E , donc l'quation 5.2 devient : p2
() =lim
p0

E0 p1 p + K

donc :
() =

E0 K

pour = 0 pour = 1 pour > 1

L'erreur de tranage est donc nulle pour tout systme de classe suprieure ou gale 2. 51

Chapitre 5. Prcision et Rapidit

Systmes asservis linaires

5.2.4 Erreur en rgime d'acclration

23) Influence de laest classe dun systme surentre la prcision: L'erreur en rgime d'acclration l'erreur dans le cas d'une en t2 . On parle aussi d'erreur permanente d'ordre 2 ou erreur d'acclration . la= pratique, on l'quation dpasse rarement la classe E0 Dans ce cas :Dans X (p) , donc 5.2 devient : 2 puisque chaque intgration introduit une rotation de p3 phase supplmentaire de 90 degrs, ce qui diminue dautant la marge de phase ! E0 p2 ( ) = lim Intressons-nous au systme le plus p0 simple, p + Kle systme de classe = 0, dont la transmittance ne contient aucune intgration, mais une ou plusieurs constantes de temps : donc : To pour = 0 ou 1 lim p0 T ( p) = To T ( p) = () = E0 pour = dont 2 lquivalent est K p )... (1 + 1 p)( 1 + 2 0 pour > 2
L'erreur en rgime d'acclration est nulle pour tout systme de classe suprieure ou gale 3. lerreur statique pour une entre en chelon ye(t) = U scrit : Dnition 5.2 (Erreur d'ordre quelconque). En rgle gnrale, l'erreur permanente d'ordre m U m + 1, nie (constante) pour tout systme de est nulle pour tout systme deU classe1suprieure lim . lerreur nest pas nulle = p = 0 p classe m et innie pour tout systme de classe infrieure mstatique . s

p 1 + T ( p) 1 + To

5.2.5 Rsum

Par contre, elle peut toujours tre diminue en augmentant lamplification de la chane directe, dans des limites compatibles avec une stabilit correcte. Le tableau ci-dessous donne les valeurs des erreurs en fonction de la classe du systme :
classe 0 1 2 3 lerreur de tranage pour une entre en rampe : yd(t) = at scrit : E0 0 chelon E 0 0 0 p 1+K

= lim p0 p.
Figure 35. Allure de lerreur pour un systme de classe 0 et de classe 1.

0 1E arampe p2 = 2 E 0 1 + T ( pp) p parabole 3

E0 0 0 K le systme de E0 K 0

classe 0 est incapable de suivre une rampe

Les allures des erreurs sont les suivantes :

52

gure 5.3: Allure des erreurs en fonction de la classe du systme On calcule facilement les erreurs suivant le type dentre et la classe. Les rsultats sont rsums dans le tableau ci-dessous :

5.3. Eets d'une perturbation sur l'erreur permanente

5.3 Eets d'une perturbation sur l'erreur permanente


Dans cette partie, on se placera dans le cas d'une perturbation de commande qui agit sur le signal de commande u (sortie du correcteur) ou, de manire quivalente, sur l'entre du systme. On pourra gnraliser au cas des perturbations en sortie sans trop de dicults (les conclusions seront bien sr direntes). On se place dans le cas o un systme est soumis une entre x(t) et une perturbation w(t), comme sur la gure 5.4.

x(t)

+ -

(t)

+ G1(p) +

w(t) G2(p) y(t)

gure 5.4: Schma-blocs d'un systme perturb

rgulation). Pour cela, on annule le signal de consigne x(t) et on tudie la fonction de transfert
qui relie l'entre de perturbation au signal d'erreur. Si le systme de la gure 5.4 n'est soumis qu' la perturbation w(t), il est possible de le reprsenter comme sur la gure 5.5.
w(t) + + G1(p) - (p) G2(p) yw(t)

L'objectif est d'tudier l'inuence des perturbations sur la prcision des rponses (problme de

gure 5.5: Systme perturb : perturbation seule Si l'on note w le signal d'erreur du la seule perturbation, on peut crire :
w (p) = Y (p) = G1 G2 1 W (p) 1 + G1 G2 G1 G1 G2 1 pW (p) 1 + G1 G2 G1

donc :
w () =lim p(p) = lim
p0 p0

Dans le cas gnral (en utilisant le thorme de superposition), on peut crire :


G1 G2 = K 1 + b1 p + b2 p2 + . . . p 1 + a1 p + a2 p2 + . . . K1 1 + d1 p + d2 p2 + . . . G1 = 1 + c1 p + c2 p2 + . . . p

et avec

donc :
w () =lim
p0

K p pW (p) K1 p + K

(5.3) 53

Chapitre 5. Prcision et Rapidit

La classe d'un systme asservi vis vis d'une perturbation est gale aunombre d'intgrateurs contenus dans la partie de la boucle comprise entre l'erreur et le point d'application de la perturbation. 0 En conclusion, pour assurer le rejet d'une perturbation de classe n ( W (p) = E pn ), il faut que le systme G1 (p) soit de classe quivalente la classe de la perturbation.

5.3.1 Cas de la perturbation en chelon


Dans ce cas : W (p) =
E0 p ,

donc :
w () =lim
p0

E0 K p K 1 p + K

E 0 K K1 1+K w () =
E0 K1

pour = = 0 pour = 0 et = 0 pour = 0 et = 0

Exemple : Perturbation en chelon

2.5

perturbation x entre 1 p2 +p consigne G1 100 p2 +10p+100 G2

1.5

0.5

y sortie
0

0.5

10

15

20

25

30

gure 5.6: G1 (p) de classe 1 et G2 (p) de classe 0 avec perturbation de classe 1 (chelon)

2.5

pert x entre 1 p+1 consigne G1 100 p3 +10p2 +100p G2

1.5

0.5

y sortie
0

0.5

10

15

20

25

30

gure 5.7: G1 (p) de classe 0 et G2 (p) de classe 1 avec perturbation de classe 1 (chelon) 54

5.4. Rapidit et prcision dynamique

5.3.2 Cas de la perturbation en rampe


Dans ce cas : W (p) =
E0 , p2

donc :
w () =lim
p0

E0 K p K1 p(p + K )

E0 K w () = E0K1 1+K K1 0

pour pour pour pour

==0 = 0 et = 1 = 0 et = 1 = 0 et = 1

Exemple : Perturbation en rampe

2.5

Ramp x entre 1 p2 +p consigne G1 100 p2 +10p+100 G2

1.5

0.5

y sortie
0

0.5

10

15

20

25

30

gure 5.8: G1 (p) de classe 1 et G2 (p) de classe 0 avec perturbation de classe 2 (rampe)

16

14

12

Ramp x entre

10

1 p+1 consigne G1

100 p3 +10p2 +100p G2

y
2

sortie

10

15

20

25

30

gure 5.9: G1 (p) de classe 0 et G2 (p) de classe 1 avec perturbation de classe 2 (rampe)

5.4 Rapidit et prcision dynamique


Pour assurer de bonnes performances il nous reste considrer l'erreur dynamique caractrise principalement par la rapidit et le dpassement pendant le rgime transitoire. La rapidit est caractrise par le temps de rponse du systme (voir gure 5.10), autant par le temps que le systme met atteindre son rgime permanent que par le temps que le systme met pour rejeter les perturbations. C'est l'inertie propre du processus physique qui limite sa rapidit de 55

Chapitre 5. Prcision et Rapidit

rponse. On ne peut donc esprer rendre un processus plus rapide qu'en modiant son signal de commande. Ce dernier fera l'objet du prochain cours.

gure 5.10: Systme lent et rapide Dans un premier temps, nous allons analyser la rapidit des systmes en fonction de la situation des ples.

5.4.1 rapidit
Dnition 5.3 (mode). On a vu prcdemment que la nature (l'allure) de la rponse (indicielle
par exemple) dpend des ples (solutions du dnominateur). Ainsi, les ples :  rels correspondent des modes apriodiques  complexes conjugus des modes oscillants

s Dans le cas de ples rels, il sut de les loigner de l'axe imaginaire pour augmenter la rapidit. Dans le cas des ples complexes, c'est plus dlicat puisque les ples ne se dplacent plus seulement horizontalement (sur l'axe des rels) mais aussi verticalement (axe des imaginaires). Il reste alors considrer les constantes de temps associes chaque ple.

La dure des transitoires (termes exponentiels) d'un systme d'ordre quelconque est dtermin par l'ensemble des constantes de temps associes chaque mode/ple. Imposer une condition du type i < M AX revient placer les ples gauche d'une verticale 1/M AX dans le plan complexe :

gure 5.11: Rapidit et situation des ples 56

5.4. Rapidit et prcision dynamique

Dnition 5.4 (rapidit). Le temps de disparition de la composante transitoire associe un mode dnit la rapidit de ce mode i = 1/Re(pi ). Les modes les plus rapides sont donc ceux associs aux ples les plus loigns de l'axe imaginaire. s

gure 5.12: Temps de rponse et situation des ples

Pour considrer uniquement la rapidit, on se place amortissement constant (sur une diagonale sur laquelle se dplacent les ples). Les loigner de l'origine revient augmenter la rapidit comme le montre la gure 5.14 :

gure 5.13: Rapidit avec des ples complexes 57

Chapitre 5. Prcision et Rapidit

5.4.2 Amortissement
La prcision dynamique est caractrise par le rgime transitoire, donc par l'amplitude du dpassement dans le cas des ples complexes. Il existe une relation directe entre la valeur de l'amortissement et l'amplitude du dpassement (voir chapitre 3).

gure 5.14: Prcision / amortissement et situation des ples Assurer une bonne prcision dynamique revient garantir un dpassement de  quelques %  (en fonction du cahier des charges). Au plus l'amortissement est faible, au plus le dpassement est important. On peut se souvenir (voir chapitre 3) que le temps de rponse (rapidit) est minimal pour un facteur d'amortissement = 0.7. On cherchera alors  placer  les ples dans la zone non hachure dlimite par les demi-droites 45 degrs (qui reprsentent le meilleur compromis dpassement/rapidit) comme le montre la gure 5.15 ci-dessous :

gure 5.15: Compromis Rapidit / Prcision / Stabilit dans le plan complexe

58

Troisime partie

Mthodes de Correction & Identication

59

Chapitre 6

Correction PID
Sommaire
6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Correction Tout ou rien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Correcteur Proportionnel (P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Correcteurs actions proportionnelle et intgrale (PI) . . . . . . . 65 Correcteurs actions proportionnelle et drive (PD) . . . . . . . . 70 Correcteurs actions proportionnelle, intgrale et drive (PID) . 72 A propos de la commande... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Mthodes temporelles de synthse des correcteurs . . . . . . . . . . 73 Stratgies de Rgulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

6.10 Limitation et Faiblesse du correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . 79

6.1 Introduction
Dans le chapitre prcdent, nous avons dcrit les performances obtenues par divers types de systmes. Corriger (ou rguler) un systme, c'est amliorer ses performances intrinsques (prcision, rapidit, rgulation, limitation de la commande tout en garantissant sa stabilit). En eet, le processus possde son fonctionnement propre et (souvent) quelques dfaut par rapport aux objectifs souhaits. Par exemple :  il oscille trop longtemps sous l'eet d'une perturbation (systme mal amorti)  il est, au contraire, trop lent (inertie trop importante)  il a tendance driver, diverger (sa sortie ne reste pas constante alors que l'entre l'est) Le but de ce chapitre est de prsenter quelques mthodes de synthse des correcteurs permettant de satisfaire un certain nombre de performances et d'obtenir un systme bien rgl : 60

6.2. Correction Tout ou rien

6.2 Correction Tout ou rien


Si on est loin du but atteindre on envoie le maximum de puissance sur la commande et le minimum si on s'en rapproche. Cette commande est la plus simple mais aussi la moins performante. En eet, il est prfrable de rduire progressivement la puissance lorsque l'on se rapproche du but. C'est le but de la commande proportionnelle.

6.3 Correcteur Proportionnel (P)


Dnition 6.1 (Correcteur Proportionnel). Le correcteur action proportionnelle, est le correcteur le plus simple, puisque dni par un simple gain K . La sortie du correcteur est donne par :
u(t) = K.(t)
(p) Sa fonction de transfert est donc : C (p) = U s (p) = K Remarque 6.1. L'action proportionnelle k est souvent exprime par la bande proportionnelle P B % o :

P B% =

100 k

La bande proportionnelle reprsente le pourcentage de l'entre du correcteur ncessaire un changement de 100% de sa sortie. Par exemple, K = 2 ou bien BP % = 50 signie qu'une variation de 50% de (t) entrane une variation de 100% de u(t). s 61

Chapitre 6. Correction PID

6.3.1 Boucle ferme


Le schma gnral de la boucle ferme est donn par :

x(t)

+ -

(t)

+ K +

w(t) G(p) y(t)

gure 6.1: Correction proportionnelle L'expression de la boucle ferme est :


Y (p) = KG(p) G(p) X (p) + W (p) 1 + KG(p) 1 + KG(p)

Ou encore
Y (p) = K denG(p) numG(p) X (p) + W (p) numG(p) + K denG(p) numG(p) + K denG(p)

6.3.2 Performances
Pour tudier les performances (stabilit, prcision statique et dynamique), il nous faut tudier la boucle ferme. Le faire dans le cas gnral reprsenterai une trop grande dicult. Nous allons plutt dtailler ces tudes sur des systmes du premier ordre de classe 0 et 1.

6.3.2.1 Correcteur P et systme de classe zro


A , 1 + p en prsence d'une perturbation W (p). Le schma-blocs de ce systme en boucle ferme est donn par la gure 6.2.

Considrons tout d'abord un systme du premier ordre de fonction de transfertG(p) =

W(p) X(p) + -

e(p)

U(p) +

+ A 1+p

Y(p)

gure 6.2: Systme de classe zro et correcteur P La sortie Y (p) est donne par l'quation 6.1 :
Y (p) =
AK 1+AK X (p) + 1+ AK p

1 1+AK W (p) + 1+ AK p

(6.1)

62

6.3. Correcteur Proportionnel (P)

On constate que le systme en boucle ferme a une constante de temps 1+ AK , qui est plus petite que . Le systme est donc plus rapide en boucle ferme. De plus, si l'entre x(t) est un chelon unit, le rgime permanent, en l'absence de perturbation w(t) est donn par :
y () = AK 1 + AK

(6.2)

et l'erreur de position par :


1 () = 1 y () = 1 1 + AK

(6.3)

Ce rsultat a t obtenu dans le cas gnral pour un systme de classe zro. On peut remarquer 1 que l'introduction du correcteur proportionnel a permis de placer le ple du systme initialP1 = 1 + AK en PK = , et par consquent de modier la dynamique du systme (dplacement du ple vers la gauche donc amlioration de la rapidit). Si x(t) = 0 et si w(t) est un chelon unit, alors l'cart entre l'entre et la sortie du systme 2 () = 0 y () est donn par :
2 () = 1 1 + AK

(6.4)

et l'cart entre la perturbation et la sortie 3 () = 1 y () devient :


3 () = 1 AK 1 = 1 + AK 1 + AK

(6.5)

Lorsque K est grand (K ), cette erreur tend vers 1, alors que 1 (t) et 2 (t) tendent vers zro. Le systme devient donc prcis et insensible la perturbation. Bien sr, ce cas ( K ) n'est pas physiquement raliste, puisque plus K augmente, plus l'inuence des dynamiques (ici ngliges) se fait sentir, et plus les phnomnes de saturation (limitation des actionneurs) interviennent. On peut donc en conclure que l'insensibilit aux perturbations et la prcision du systme ne sont pas ralisables l'aide d'un correcteur proportionnel, sur un systme de classe zro.

6.3.2.2 Correcteur P et systme de classe 1


Considrons maintenant un systme de classe un, reprsent par une fonction de transfert du A type G(p) = (voir gure 6.3). p(1 + p)
W(p) X(p) + -

(p)

U(p) +

+ A p(1+t p)

Y(p)

gure 6.3: Systme de classe un et correcteur P 63

Chapitre 6. Correction PID

La sortie Y (p) est donne par :


Y (p) =
2 = o 0 AK A 2 0 X ( p ) + 2 2 W (p) p2 + 20 p + 0 p2 + 20 p + 0

(6.6)

et =
1 4A

1 2 AK

cas 1 K >

: on a aaire un systme du deuxime ordre pseudo-priodique, car < 1. Dans ce cas les ples sont complexes conjugus. Les ples se dplacent la verticale, donc on n'amliore plus la rapidit. Par contre, on dtriore la prcision dynamique (dpassement de plus en plus important) L'erreur (p) est donne par :
(p) =
A p2 + 20 p X ( p ) 2 2 W (p) p2 + 20 p + 0 p2 + 20 p + 0

(6.7)

Lorsque x(t) est un chelon unit, et en l'absence de perturbation p(t), le rgime permanent est donn par :
y () = A

l'erreur de position par : 1 () = 0 1 . et l'erreur de tranage par : 2 () = AK Comme dans le cas prcdent, ce rsultat tait attendu car le modle du systme en boucle ouverte est de classe 1. On constate que la prsence d'un intgrateur dans la chane directe, a permis d'avoir un systme prcis par rapport l'chelon, et que l'erreur de tranage est constante. 1 cas 2 K > : le systme est pseudo-priodique, avec un premier dpassement : 4A 4AK 1 D1 % = e (6.8) et un temps d'atteinte du premier dpassement :
t1 = 4AK 1

(6.9)

Maintenant, lorsque l'entre x(t) = 0 et que la perturbation p(t) est un chelon unit, on peut crire :
A A () = lim (t) = lim (x(t) y (t)) =lim 2 = 2 t t p0 p + 20 p + 0 K
A . On peut donc rendre le systme moins sensible aux et en rgime permanent on a : y () = K perturbations, et 3 () 0, en augmentant (de manire innie) le gain K .

Une augmentation de ce dernier, entrane une diminution du facteur d'amortissement , ce qui augmente le caractre oscillatoire de la rponse jusqu' l'instabilit. 64

6.4. Correcteurs actions proportionnelle et intgrale (PI)

6.3.3 Conclusion
Le correcteur action proportionnelle ne permet pas de raliser de bonnes performances en termes de prcision statique et dynamique et en rejet de perturbation . Un faible gain K donne gnralement un systme stable, mais une erreur de position importante. Par contre, une grande valeur de K , donne une meilleure erreur de position mais des mauvaises performances en transitoire : plus K augmente, plus on tend vers l'instabilit.

6.4 Correcteurs actions proportionnelle et intgrale (PI)


Dnition 6.2. Le correcteur actions proportionnelle et intgrale (P I ) est dni par l'quation
direntielle suivante :
KP d(t) du(t) + Ki (t) = dt dt

o (t) est le signal d'entre du correcteur (ou signal d'erreur) et u(t) est le signal de sortie du correcteur (ou signal de commande). On peut naturellement crire la fonction de transfert de ce correcteur P I :
C (p) = KP . KI U (p) KI 1 = KP + =K 1+ (p) p Ti p = K (1 + Ti p) Ti p

(6.10)

avec K = KP et Ti =

s Ce correcteur (de classe 1) reprsente l'association de deux actions (P et I) et est reprsent par le schma fonctionnel de la gure 6.4 :
K

(p)
K Ti p

+ +

U(p)

gure 6.4: Schma fonctionnel d'un correcteur P I

6.4.1 Boucle ferme


Le schma gnral de la boucle ferme est donn par :
w (t) G(p) y(t)

x(t)

+ -

(t)

+ K(1+ 1 ) Ti p +

gure 6.5: Correction proportionnelle-intgrale 65

Chapitre 6. Correction PID

L'expression de la boucle ferme est :


Y (p) = K (1 + Ti p)G(p) G(p)Ti p X (p) + W (p) Ti p + K (1 + Ti p)G(p) Ti p + K (1 + Ti p)G(p) numPI(p) denG(p) X (p) numPI(p) numG(p) + denPI(p) denG(p) numG(p) denPI(p) W (p) + numG(p) numPI(p) + denPI(p) denG(p)

Soit

Y (p) =

6.4.2 Performances
6.4.2.1 Correcteur P I et systme de classe zro
Considrons l'exemple du systme du premier ordre prcdent en prsence d'un correcteurP I , et d'une perturbation P (p) reprsent par la gure 6.6.
W(p) X(p) + -

(p)

K(1+

1 Ti p

U(p) +

+ 1 1+t p

Y(p)

gure 6.6: Correcteur PI et systme d'ordre 1 & classe 0 La sortie Y (p) est donne par :
Y (p) =
2 = o 0 K Ti 1 2 (1 + T p) 0 i p X ( p ) + 2 2 W (p) p2 + 20 p + 0 p2 + 20 p + 0

(6.11)

et =

1+K 2

Ti K .

L'erreur (p) est donne par :


(p) =
1 1 p2 + p p X ( p ) 2 2 W (p) p2 + 20 p + 0 p2 + 20 p + 0

(6.12)

Lorsque x(t) est un chelon unit et w(t) = 0, l'erreur de position vaut :


1 () = lim (x(t) y (t)) = lim p(1 (p)) = 0
t p0+

(6.13)

de mme, lorsque x(t) = 0 et w(t) est un chelon unit, l'erreur de position devient :
2 () = lim (0 y (t)) = lim p(2 (p)) = 0
t p0+

(6.14)

ce qui montre que le systme est prcis et insensible aux perturbations. 66

6.4. Correcteurs actions proportionnelle et intgrale (PI)

Pour tudier le comportement du systme, posons = ds lors :


= 1+K 1 2 K

Ti .

Le coecient d'amortissement s'crit (6.15)

Le comportement du systme dpend donc de K et de . Si = 1 (ou bien encore = Ti ), c'est dire si le zro du correcteur est gal au ple du systme, alors 1 puisque 1 + K 2 K . Par consquent, si = 1, le systme est apriodique. Les ples du systme en boucle ferme sont les racines de l'quation caractristique :
2 p2 + 20 p + 0 =0 1 c'est dire : p1 = et p2 = K .

(6.16)

La sortie du systme devient alors :


Y (p) = K p X (p) + W (p) K + p (1 + p)(K + p)

(6.17)

On constate que la fonction de transfert en boucle ferme, en l'absence de perturbation, est celle d'un systme du premier ordre de gain statique unit et de constante de temps K ; on est donc en prsence d'un systme prcis et rapide. On constate aussi que les ples p1 et p2 sont confondus si K = 1, ce qui correspond = 1. On remarque par ailleurs que si < 1, alors > 1, pour tout K . Pour nir, si > 1, alors :  > 1 si K 2 ( 1) (1 2)  < 1 si K < 2 ( 1) (1 2) La gure 6.7 montre la rponse du systme de la gure 6.6 pour une entrex(t) en chelon unit et une perturbation w(t) nulle, dans le cas o = 1.
1 K= 5 0.9

0.8 K = 1.5

0.7

0.6 K=1 0.5 K = 0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

gure 6.7: Rponse du systme 6.6 pour = 1 et K variable La gure 6.8 montre la rponse du systme de la gure 6.6 pour une entrex(t) en chelon unit et une perturbation w(t) nulle, dans le cas o < 1. 67

Chapitre 6. Correction PID

0.9 alpha=1 0.8 alpha=0.7 0.7 alpha=0.4

0.6 alpha=0.1 0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

gure 6.8: Rponse du systme 6.6 pour < 1 et K = 1 La gure 6.9 montre la rponse du systme de la gure 6.6 pour une entrex(t) en chelon unit et une perturbation w(t) nulle, dans le cas o > 1. On constate qu'il existe un dpassement pour les direntes valeurs de K , mme lorsque K < 2 ( 1) (1 2), c'est dire mme lorsque > 1 ; cel est du la prsence d'un zro dans la fonction de transfert entre l'entre et la sortie du systme.
1.2 K=9 1 K=7 K=5 0.8

0.6

K=3

K=1 0.4

0.2

0 0

gure 6.9: Rponse du systme 6.6 pour = 2 et K variable

6.4.2.2 Correcteur P I et systme de classe un


Considrons prsent un systme de classe 1 associ un correcteur P I . Le schma fonctionnel du systme asservi est donn par la gure 6.10.
W(p) X(p) + -

(p)

K(1+

1 Ti p

U(p) +

+ 1 p(1+t p)

Y(p)

gure 6.10: Correcteur PI et systme de classe 1 La fonction de transfert, en boucle ouverte et en l'absence de perturbation est donne par : 68

6.4. Correcteurs actions proportionnelle et intgrale (PI)

C (p)G(p) =

K (1 + Ti p) Ti p2 (1 + p)

(6.18)

et en boucle ferme par :


F (p) = C (p)G(p) K (1 + Ti p) = 2 1 + C (p)G(p) Ti p (1 + p) + K (1 + Ti p)

(6.19)

Ce systme du troisime ordre peut tre instable. Les conditions de stabilit sont donnes par le critre de Routh :
p3 p2 Ti KTi 0 K 0 0 0 0 0

Ti KTi2 KTi 1 p Ti p0 K

La condition ncessaire et susante de stabilit (si K , Ti et sont tous trois positifs) est que 1 Ti > . Le zro du correcteur (T ) doit donc tre plus proche de l'axe imaginaire que le ple du i 1 systme ( ). La stabilit du systme impose donc une contrainte sur le choix du correcteurP I . Si on utilisait une action intgrale seule, le systme en boucle ferme serait instable, comme le 1 montre l'absence de terme en p, au dnominateur de la fonction de transfert : F (p) = . 3 Ti p + Ti p2 + 1 L'action intgrale n'est donc pas utilise seule. La sortie du systme de la gure 6.10 est donne par :
Y (p) = F (p)X (p) + H (p)W (p)

(6.20)

o : F (p) =

Ti

p2 (1

K (1 + Ti p) Ti p et H (p) = 2 + p) + K (1 + Ti p) Ti p (1 + p) + K (1 + Ti p)

et l'erreur par :
(p) = X (p) Y (p) = Ti p2 (1 Ti + p) Ti p X (p) W (p) 2 + p) + K (1 + Ti p) Ti p (1 + p) + K (1 + Ti p)
1 (p) 2 (p)

(6.21)

p2 (1

On constate donc que lorsque x(t) est un chelon ou une rampe, et en l'absence de perturbation w(t), et sous condition de stabilit (Ti > ), alors : 1 () = 0. De mme, lorsque la perturbation w(t) est un chelon, et en l'absence de signal d'entre x(t) : 2 () = 0. Le systme ainsi corrig peut donc tre quali de prcis et d'insensible aux perturbations. 69

Chapitre 6. Correction PID

6.4.3 Conclusion
L'introduction d'un correcteur P I permet d'amliorer la prcision et de rejeter les perturbations de type chelon. Par contre, ce type de correcteur possde certaines limitations sur l'amlioration de la rapidit et peut mme introduire uneinstabilit du systme en boucle ferme.

6.5 Correcteurs actions proportionnelle et drive (PD)


Dnition 6.3. Un correcteur P D peut tre dcrit par une quation direntielle de type :
u(t) = Kp (t) + Kd d(t) dt d(t) = K (t) + Td dt

(6.22)

avec K = Kp et KTd = Kd . et o (t) est l'entre du correcteur et u(t) est sa sortie (la commande). La fonction de transfert de ce type de correcteur est donne par :
C (p) = U (p) = K (1 + Td p) . (p) s

Ce type de correcteur possde la structure suivante :


K

(p)
KTd p

+ +

U(p)

gure 6.11: Schma fonctionnel d'un correcteur P D


Td reprsente le temps d'avance de la sortie du correcteur P D sur celle du correcteur P , dans le cas d'une entre en rampe.

Considrons titre d'exemple, le systme de classe un prcdent, de fonction de transfert : 1 G(p) = , associ, dans une boucle de rgulation, un correcteur P D. Ce systme est 1(1 + p) reprsent par la gure 6.12.
W(p) X(p) + -

(p)

K(1+Td p)

U(p) +

+ 1 p(1+t p)

Y(p)

gure 6.12: Correcteur P D et systme de classe un 70

6.5. Correcteurs actions proportionnelle et drive (PD)

La sortie Y (p) est donne par :


Y (p) =
K (1 + Td (p)) d p2 + 1+KT p+ K

X (p) +

p2 +

1 1+KTd

p+

W (p)

(6.23)

ce que l'on peut mettre sous la forme suivante :


Y (p) =
1 2 (1 + T p) 0 d X ( p ) + 2 2 W (p) p2 + 20 p + 0 p2 + 20 p + 0

(6.24)

o : 0 =

et =

1+ KTd . 2 K

L'erreur (p) est donne par :


(p) =
1 p2 + 0 (2 Td )p X ( p ) + 2 2 W (p) p2 + 20 p + 0 p2 + 20 p + 0

(6.25)

Le comportement dynamique du systme dpend de , et on peut remarquer que :


2 1 = (1 + KTd )2 4K 4K

(6.26)

ce qui conduit : 1. Si < Td alors > 1. 1 , 2. Si Td alors < 1 , si K si K <


2 Td +2 ( Td ) 2 T d 2 Td +2 ( Td ) 2 Td

1 3. Si = Td , le systme possde deux ples : p1 = K et p2 =

L'quation 6.25 montre que l'erreur statique, pour une entre x(t) en chelon, est nulle. Par 1 1 contre, cette erreur statique, pour une perturbation w(t) en chelon, vaut : 2 = K . 0 Ce dernier rsultat peut tre compar celui de l'action proportionnelle. Le correcteur P D permet donc d'agir sur le transitoire du systme de classe un. Le rejet de perturbation impose d'augmenter K , ce qui rend le systme apriodique. Lorsque = Td , le systme devient (en l'absence de perturbation), un systme du premier ordre de 1 fonction de transfert F (p) = KK +p , de constante de temps K , et prcis vis vis d'une sollicitation x(t) en chelon.

Quelques commentaires sur l'action drive :


L'action drive est dcrite par :
u(t) = Kd d(t) dt

(6.27)

ou bien encore :
U (p) = Kd p (p)

(6.28)

Cette action n'a d'eet que lorsqu'il y a variation de l'erreur ; elle n'a aucun eet sur le fonctionnement en rgime permanent. Les correcteurs P D permettent donc de modier le rgime transitoire 71

Chapitre 6. Correction PID

et sont utiliss pour rduire les oscillations et ainsi garantir la stabilit des systmes. L'action drive dcrite par les quations 6.27 et 6.28 est idale, et ne peut pas tre ralise dans la pratique. Elle est gnralement approche par une fonction de transfert de la forme (PD ltr) :
U (p) K (1 + Td p) = d (p) 1+ T Np

(6.29)

avec N 3 ou bien encore par une correction avance de phase de la forme :


U (p) Kd p + 1 = (p) Kd p + 1

(6.30)

avec

1 5

<<

1 20 .

De plus, si un changement brutal de point de fonctionnement se produit (variation en chelon), elle gnre une rponse impulsive, qui entrane une saturation du correcteur. Ces inconvnients peuvent tre vits en utilisant la drive de la sortie y (t) au lieu de celle de (t). Ce qui conduit modier le schma-blocs de synthse en imbriquant plusieurs boucles (correction tachymtrique).

6.6 Correcteurs actions proportionnelle, intgrale et drive (PID)


Dnition 6.4. Ce type de correcteur est dni par l'quation direntielle suivante :
t

u(t) = KP (t) + KI

( )d + Kd

d(t) dt

(6.31)

ou bien encore par la fonction de transfert :


C (p) = KI U (p) 1 = KP + + Kd p = K 1 + + Td p (p) p Ti p .

(6.32)
s

6.6.1 Boucle ferme


Le schma gnral de la boucle ferme est donn par :
w (t) G(p) y(t)

x(t)

+ -

( t)
K(1+ 1 +T p) Ti p d

+ +

gure 6.13: Correction proportionnelle-intgrale-drive L'expression de la boucle ferme est :


Y (p) = numPID(p) numG(p) X (p) numPID(p) numG(p) + denPID(p) denG(p)

72

6.7. A propos de la commande...

numG(p) denPID(p) W (p) numG(p) numPID(p) + denPID(p) denG(p)

Ce type de correcteur permet de raliser des performances telles que la stabilit, la rapidit et la prcision grce la combinaison des trois actions P , I et D (la structure peut tre srie, parallle ou mixte et tudier leurs dirences dborde du cadre de ce cours). Ceci peut se faire en ajustant les paramtres associs ces actions.

6.6.2 conclusion
L'introduction d'un correcteur P ID permet de runir les dirents avantages de chaque action, toutefois, son rglage, donc le poids donner chaque action, est plutt dlicat.

6.7 A propos de la commande...


Jusqu' prsent, nous ne nous sommes proccup que des objectifs de performances sans tenir compte de l'aspect de la commande. Il s'agit du signal d'entre du systme et sa nature ne peut pas tre nglige ! En eet, le correcteur modie (gnre) le signal de commande qui va tre appliqu au processus. Le fait de driver ou bien d'intgrer ce signal n'est pas sans consquences... Un systme volue l'intrieur de limites qu'il faut connatre et respecter pour tre assurer de la validit des hypothses de linarit. L'tude du signal de commandeu(t) est bien utile pour viter des surcharges excessives sur les actionneurs, ou des consommation d'nergie disproportionnes avec le bnce en attendre. On ne peut donc pas appliquer (surtout sur un systme rel) une commande excessive : il s'agit donc de faire un compromis commande / performances.

6.8 Mthodes temporelles de synthse des correcteurs


La synthse des correcteurs consiste en dterminer les paramtres an de satisfaire un certain nombre de performances en boucle ferme. Ces dernire peuvent tre rsumes par :  Stabilit du systme en boucle ferme.  Insensibilit aux perturbations (rejet de perturbations).  Prcision de la rponse du systme en boucle ferme.  Rapidit.  Le signal de commande doit tre limit en nergie. Gnralement il n'est pas possible de raliser tous ces objectifs puisqu'ils sont conictuels. Par exemple, un correcteur P ID qui minimise l'eet d'une perturbation, tend donner un dpassement important. Tout est aaire de compromis ... Il existe une grande quantit de mthodes de synthse des correcteurs ; nous prsenterons uniquement quelques mthodes exprimentales (qui seront utilises en lors des sances de TP).

6.8.1 Mthode par rglages successifs


La dmarche manuelle de rglage est la suivante :  rgler le gain P jusqu' la limite des d'oscillations.  ajouter l'action Intgrale (action faible au dpart : Ti grand).  diminuer Ti jusqu' la limite de l'instabilit.  ajouter l'action Drive pour limiter les dpassements.  augmenter progressivement Td . 73

Chapitre 6. Correction PID

Systmes asservis linaires

30) Rglage du PID par la mthode de Ziegler & Nichols:

Cette mthodeen (longue fastidieuse) est illustre rgime et transitoire du systme boucl. par le schma 6.14 :
Figure 47. Influence des rglages du correcteur PID sur la rponse du systme asservi.

La figure suivante permet de se faire une ide de linfluence des diffrents rglages sur le comportement

De toutes les mthodes de rglage des rgulateurs PID de processus industriels, une des plus utilises est celle propose par J.G . Ziegler et N.B. Nichols.

gure 6.14: Rglages successifs des PID

 Si K (A sur la gure) est grand, la correction est nergique donc rapide mais le risque de dpassements ettapes d'oscillations s'accrot. Si K est petit, la correction est molle Les de rglage, pour un rgulateur PID parallle, sont les suivantes : mais il y a moins de risques d'instabilit. appliquer lentre du systme un chelon (signal carr)  L'action intgrale assure une erreur minimale ou nulle. Ti doit tre accorde la constante augmenter le gain jusqudu la valeur Amax qui rend le systme justela instable (pompage) de temps dominante (qui mesure l'inertie processus). Si Ti est trop petit, commande monte trop vite laisser au systme le temps de dmarrer progressivement. Si Ti est sans relever la priode doscillation To du systme instable trop grand, la commande est molle et le dmarrage est trop lent. calculer le gain optimal : Ko = Amax/1,7  Td ragit la vitesse de variation de l'erreur. L'action drive permet d'amliorer la stabilit calculer la constante de temps de lintgrateur i = 0,85.To/ Amax et la rapidit dusystme corrig (rgul).

Plutt que de procder par essais successifs, Ziegler et Nichols ont propos (ds 1941) des mthodes exprimentales (base sur des essais indiciels) permettant de dterminer les paramtres d'un correcteur P ID. Ces mthodes ont t mises au point l'aide de simulations du comportement de divers modles, reprsentant des systmes physiques. 74

calculer la constante de temps du drivateur d = To.Amax/13,3

Dcembre 2000 - Copyright jpm

6.8. Mthodes temporelles de synthse des correcteurs

6.8.2 Mthode de Ziegler et Nichols en boucle ouverte


Elle consiste, partir de la rponse indicielle d'un systme apriodique en boucle ouverte, identier le systme et ajuster les paramtres du rgulateur. On suppose que le systme rguler, de fonction de transfert G(p), a donn la rponse indicielle (normalise en amplitude) de la gure 6.15.
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0 Tu -0.2 0 2 4 Ta 6 8 10 12 14 16 18 20

gure 6.15: Rponse Indicielle On trace tout d'abord la tangente au point d'inexion de la courbe de rponse indicielle, puis on relve les valeurs de Tu et Ta . Cette rponse peut tre approche par : G(p) = Ae 1+pTa Les rgles de Ziegler et Nichols ont conduit au tableau 6.1 : Rgulateur
P PI P ID K
Ta Tu
pTu

Ti
Ta Tu Ta Tu Tu 0.3

Td 0 0 0.5 Tu

0.9 1.2

2 Tu

tableau 6.1: Mthode de Ziegler et Nichols (boucle ouverte) Remarque 6.2. Certains processus ( gain statique lev) ncessite une adaptation de la partie K
(gain proportionnel) du correcteur PID. Une nouvelle version de ce tableau propose de diviser les valeurs de la colonne K par le gain statique A du systme. s La fonction de transfert du correcteur P ID obtenu est donc la suivante :
C (p) = K 1 + = 0.6Ta p 1 + Td p Ti p 2p + Tu 1 Tu = 1.2
2

Ta Tu

1+

1 + 0.5Tu p 2Tu p

+ p2

75

Chapitre 6. Correction PID

soit :
C (p) = 0.6Ta p p+ 1 Tu
2

(6.33)

Ce correcteur possde un zro double en T1u et un ple simple l'origine. Lorsqu'il n'est pas possible d'ouvrir la boucle de rgulation, Ziegler et Nichols proposent un essai en boucle ferme.

6.8.3 Mthode de Ziegler-Nichols en boucle ferme


La mthode de Ziegler et Nichols en boucle ferme consiste dterminer lalimite de pompage du systme en boucle ferme. Le pompage est dni par l'apparition d' oscillations entretenues et en gnral indsirables. Pour cel, on associe le systme physique un correcteur P , dans une boucle ferme . On augmente ensuite la valeur du gain proportionnel K , jusqu' l'apparition d'oscillations entretenues sur la sortie du systme : on est en limite de stabilit, le phnomne de pompage est atteint (voir gure 6.16) .
1 0.8

0.6

T
0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

10

15

20

25

30

35

40

45

50

gure 6.16: Ziegler-Nichols en boucle ferme : pompage On relve ds lors la valeur de K , note Kc , qui a produit le pompage, ainsi que la valeur de la priode Tc des oscillations. Les valeurs des paramtres du rgulateur sont donns par le tableau 6.2. Rgulateur
P PI PD P ID K 0.5 Kc 0.45 Kc 0.71 Kc 0.6 Kc 0.5 Tc 0.83 Tc 0.15 Tc 0.125 Tc Ti Td

tableau 6.2: Mthode de Ziegler et Nichols (boucle ferme)


76

6.8. Mthodes temporelles de synthse des correcteurs

Dans ce cas, le correcteur P ID obtenu a la fonction de transfert suivante :


C (p) = K 1 + = 1 Ti p + Td p = 0.6Kc 1 + 1 + 0.12Tc p 0.5Tc p

1.2Kc 0.06Tc2 p2 + 0.5Tc p + 1 Tc p

Remarque 6.3. Cette mthode est aussi appele mthode 4 : 1. Elle est cens donner un rglage

1 pour lequel la sortie prsente des dpassements successivement diviss par 4 (exemple :D2 = D 4 ).  Il s'agit d'une mthode simple et rapide ;  Un pompage entretenu peut causer des dommages aux actionneurs (exemple : pompe en TP niveau d'eau...) ;  Cette mthode peut se rvler inecace en prsence d'un retard ;  On ne prend en compte qu'un seul critre de rglage ( 4 : 1) ;  Cette mthode permet d'eectuer des essais sans ouvrir la boucle de rgulation (ce qui n'est pas ngligeable en terme de cot conomique au niveau industriel !). s

6.8.4 Mthode de Chien, Hornes et Reswick


Chien, Hornes et Reswick ont galement propos une mthode de synthse des correcteurs base sur la mme rponse apriodique en boucle ouverte que Ziegler et Nichols (donc en boucle ouverte). Leurs rsultats sont rsums par le tableau 6.3. Ces rsultats permettent d'obtenir un systme en boucle ferme rponse soit apriodique (rgulation), soit avec un premier dpassement de l'ordre de 20% (poursuite). Comportement apriodique (+ rgulation)
P PI P ID K K Ti K Ti Td
Ta 0.3 T u Ta 0.6 T u

D1 % = 20%

(en poursuite)
Ta 0.7 T u Ta 0.7 T u

4Tu
Ta 0.95 T u

2.3Tu
Ta 1.2 T u

2.4Tu 0.42Tu

2Tu 0.42Tu

tableau 6.3: Mthode de Chien, Hornes et Reswick


Bien que ces mthodes aient pour vocation d'tre appliques partir de relevs exprimentaux des rponses indicielles, on peut aussi les utiliser de manire analytique, comme le montre l'exemple qui suit. 77

Chapitre 6. Correction PID

Exemple : Ziegler-Nichols en BF par calcul


Soit un systme de fonction de transfert en boucle ouverte :
G(p) = 1 p(p + 2)(p + 3)

On cherche dterminer un correcteur P ID pour ce systme, l'aide de la deuxime mthode de Ziegler et Nichols. Pour cela, on considre dans un premier temps que l'on associe le systme de fonction de transfert G(p) un correcteur P , dans une boucle ferme retour unitaire. On dtermine ensuite la valeur du gain Kc du correcteur qui produit une limite de stabilit, de la manire suivante : La fonction de transfert en boucle ferme est : F (p) = Le critre de Routh appliqu ce systme donne :
p3 p2 1 5 6 0 0 0 0 0
K . p3 +5p2 +6p+K

K 0

K p1 30 5 p0 K

donc Kc = 30. An de dterminer la priode des oscillations Tc , on va en calculer la pulsation c , en annulant simplement l'quation caractristique associe la fonction de transfert du systme en boucle 2 + 6 2 = 0 qui ferme : (c )3 + 5 (c )2 + 6c + 30 = 0 ou bien encore : 30 5c c c 2 2 = 6 et donc T = 2 = donne : c c c 6 Le correcteur P ID propos par Ziegler et Nichols a pour paramtres :
K = 0.6Kc =1.8 Ti = 0.5Tc =1.280 Td = 0.12Tc =0.308

6.9 Stratgies de Rgulations


Jusqu' prsent, nous n'avons considr qu'une seule stratgie de rgulation : un schma avec une seule boucle de rgulation. Souvent, certains processus rels exigent une autre stratgie (une autre structure de schma bloc). Parmi ceux-ci, on peut citer :  La rgulation par anticipation : elle sert compenser l'eet d'une variation d'une perturbation avant son arrive (surtout utilise en prsence de plusieurs signaux de commande). Par exemple, dans un racteur mlang, il s'agit de maintenir constant une certaine concentration par modulation du dbit d'un ractif dlivr par une pompe doseuse proportionnellement au dbit de l'eau de remplissage. La boucle ferme standard assure la rgulation du dbit de sortie ;  La rgulation de rapport : c'est une version simplie d'une rgulation par anticipation. On maintient une valeur constante prtablie le rapport entre 2 grandeurs (gnralement 78

6.10. Limitation et Faiblesse du correcteur PID

 

  

2 dbits). Par exemple, on trouve frquemment les rapports entre le dbit d'eau et celui du ractif ajout, le rapport entre le dbit de l'eau use (puration) et celui des boues recycles, le rapport entre le dbit d'un combustible et celui de l'air de combustion ; La rgulation en cascade : il s'agit d'un systme combin constitu en gnral de plusieurs rgulateurs. le signal de sortie de chaque rgulateur se comporte comme le signal de consigne du suivant. Elle permet de corriger rapidement les uctuations des signaux d'entre ds son apparition et avant d'intervenir dans la boucle classique de rgulation, notamment pour les systmes lents. Par exemple, on a intrt a limiter les variations de la temprature du uide dont on veut rguler le dbit dans une digestion anarobie ; La rgulation boucles multiples (retour tachymtrique) : on asservit plusieurs signaux de manire indpendantes. Par exemple, il est intressant de rguler sparment le courant de la tension d'un moteur ; La rgulation modle interne et prdicteur de Smith : il s'agit d'un rgulateur de type PI complt par un rgulateur charg de compenser le retard. Son nom vient du fait que ce rgulateur comporte le modle du procd. Le retard est dlocalis (extrait de la boucle principale de rgulation et peut ainsi tre compens ; La rgulation adaptative : le rgulateur modie (adapte) ses paramtres en fonction des volutions passes de la sortie. Souvent utilise dans les systmes composition chimique (rgulation de pH) ; La commande robuste : permet de garantir un niveau de performances lev malgr les variations de paramtres et les perturbations sur un systme ; malgr etc...

6.10 Limitation et Faiblesse du correcteur PID


Les limitations de la rgulation PID boucle unique sont principalement dues aux retards excessifs, aux variations importantes des paramtres des systmes, aux non-linarits, etc... Les solutions qui permettent de rduire l'eet de ces inconvnients peuvent tre arbitrairement classes comme suit :  choix d'un autre critre de mise au point (exemple : critre IAE, intgrale de l'cart minimal plutt que dcroissance 4 : 1) ;  adaptation des paramtres de rgulation ;  autre stratgie de rgulation (voir 6.9) ;  modication de l'quipement (capteurs plus performants)  compensation des retards (prdicteur de Smith)  compensation des non-linarits  etc... Remarque 6.4. Toutes ces considrations sont relatives au degr de prcision et la marge de tolrance dsire. Par exemple, une variation importante du niveau d'eau dans un bassin de rtention sera moins importante qu'une variation de la temprature d'un racteur. s

79

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modle

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non

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modle

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