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UNIVERSIDAD ANDRES BELLO
Proyecto Explora ED12/011
“Interescolar de Robótica Educativa para todos los
Chilenos”
Tutorial de Programación
LEGO MINDSTORMS NXT
Introducción
• Conocer el Kit lego NXT, en base a las piezas y funciones que éste
posee.
Sensor de Rotación incorporado con el motor
Otros Sensores
Sensor de
Sensor de
Sensor Inclinación y
Color
Brújula Aceleración
Controlador NXT
Controlador NXT
Menú NXT
El robot NXT consta de una pantalla con varias opciones que nos
permiten tener mas opciones para programar de forma mas optima
nuestro robot, agregar sonidos, imágenes y hasta realizar pruebas sin
necesidad de tener el programa NXT-G para realizar pruebas de
motores y/o sensores.
Menú NXT
Programación del Robot NXT
El Programa 1
2
El Programa
Paletas de Funciones
Básica Completa Personalizada
Programación Básica
Paleta Básica
La paleta básica nos permite
Movimiento
desarrollar un programa con
todas sus características, pero si Grabar /
deseamos ahondar y ejecutar Reproducir
acciones mas especificas es
recomendable utilizar la paleta Sonido
Completa.
Mostrar por
Pantalla
Esperar por
Recursiones
Condicional
Ejercicio 1:
Realizar la siguiente acción con el robot:
Que avance por 4 segundos con los motores
conectados en los puertos B y C y luego se detenga.
Seleccionamos “NXT Windows”
Click en la Pestaña Memory
Administración de Memoria
1 Barra nivel de uso de memoria
2 Memoria no usada(Área Gris)
3 Lista Programas/Imagen/Sonido
4 Borrar Selección
5 Descargar selección al NXT
6 Cargar selección al PC.
7 Borrar todo
8 Información del NXT :
‐Nombre del NXT
‐Nivel de batería
‐Tipo de Conexión (USB)
‐Espacio libre de
almacenamiento
‐Versión del Firmware
Ejercicio 2:
Realizar la siguiente acción con el robot:
Que avance por 4 segundos con los motores
conectados en los puertos B y C, que reproduzca el sonido
“Good bye” y se devuelva.
Seleccionar el
Archivo de Sonido
Archivo de Sonido Reproducir
Esperar que se reproduzca
completamente
Actividad 1:
El robot debe avanzar por 3 segundos, girar a la derecha por
3 segundos y tocar una nota musical por 1,5 segundos.
Actividad 1:
El robot debe avanzar por 3 segundos, girar a la derecha por
3 segundos y tocar una nota musical por 1,5 segundos.
Sensores
Sensor de Rotación
A diferencia del su antecesor
(RCX), el NXT viene con un
sensor de rotación
incorporado en cada motor,
mas preciso ya que nos
permite ingresar en la
programación si deseamos
movernos por rotaciones o
por grados (Angulo).
Actividad 2:
Hacer que el robot avance 5 vueltas y luego se detenga.
Actividad 2:
Hacer que el robot avance 5 vueltas y luego se detenga.
Con esta opción
hacemos que luego de
5 Rotaciones o cumplir su condición el
Vueltas del Motor motor Frene
Sensor de Tacto
Actividad 3:
Cuando el sensor de contacto no se presione, los motores
conectados en B y C deben retroceder y al presionar el
sensor de tacto se deben apagar.
Actividad 3:
Cuando el sensor de contacto no se presione, los motores
conectados en B y C deben retroceder y al presionar el
sensor de tacto se deben apagar.
Sensor de Luz
Actividad 4:
Que el robot avance hasta una línea negra, se detenga 2
segundos y luego que gire 3 segundos.
Actividad 4:
Que el robot avance hasta una línea negra, se detenga 2
segundos y luego que gire 3 segundos.
Sensor de Sonido
Actividad 5:
Cuando no exista un sonido fuerte, el robot debe avanzar
hasta que escuche un sonido sobre un porcentaje de 50.
Actividad 5:
Cuando no exista un sonido fuerte, el robot debe avanzar
hasta que escuche un sonido sobre un porcentaje de 50.
Sensor Ultrasónico
Sensor Ultrasónico
El sensor ultrasónico tiene la
capacidad de detectar objetos
principalmente rectos ya que
funciona por medio de un emisor de
señales de ultrasonido y un receptor
que recibe estas señales cuando
rebotan en un objeto frente al sensor.
Actividad 6:
El robot debe avanzar hasta que encuentre un objeto a una
distancia menor que 10 centímetros.
Actividad 6:
El robot debe avanzar hasta que encuentre un objeto a una
distancia menor que 10 centímetros.
• Recursión Infinita
• Condiciones de sensor
• Recursión por tiempo
• Recursión por Contador
• Por lógica (1/0 – V/F)
Actividad 7:
Explicar el funcionamiento del siguiente programa:
Actividad 7:
Explicar el funcionamiento del siguiente programa:
Mientras el sensor de tacto este suelto, avanzar
hasta que el sensor de sonido detecte un sonido
mas fuerte que el establecido, detenerse.
Reproducir un sonido de un Archivo y esperar 2
segundos.
Bifurcaciones / Condicionales
Condicionales
Las bifurcaciones como su
nombre lo dicen toman 2
caminos, pero en este caso
depende de la variable que
tomemos como condición.
Condición Verdadera
Condición Falsa
Tareas Simultaneas
Tareas Simultaneas
En NXT-G no es necesario el
utilizar un icono para
realizar tareas simultaneas,
sino que solo arrastrando una
línea de programa hacia
nuestra nueva tarea podemos
lograr mas de una tarea
ejecutada al mismo tiempo
Ejemplo
En el siguiente programa podemos apreciar el uso de las
tareas simultaneas. Que hace el programa?
Variables
En las variables podemos
guardar valores numéricos,
lógicos y de texto que 1
podemos usar en sensores o
para mostrar por la pantalla
del NXT
2
Ejemplo
El siguiente programa toma el valor del sensor de luz y luego
lo muestra por pantalla.
Seleccionar
la rutina que
haremos un
bloque.
Ingresar
nombre y
descripción
Ejemplo
Crear un bloque de la siguiente rutina.
Nombre y
Descripción
Crear un
icono
Ejemplo
Crear un bloque de la siguiente rutina.
Y el icono de la rutina quedara asi.
Aplicando Conocimientos
Ejercicio Propuesto 1
El robot debe avanzar hasta chocar, luego girar en 180º y
volver a realizar la misma acción.
Nota: No necesariamente debemos utilizar el sensor de
rotación para el giro, esto depende de cómo este
construido nuestro robot. Para este caso utilizaremos
tiempo, el que dependerá del roce del la superficie.
Ejercicio Propuesto 2
El robot debe seguir el borde de una línea negra.
Ejercicio Propuesto 3
El robot debe cumplir la función de despertador, cuando
salga el sol debe tocar un sonido (Alarma).
Ejercicio Propuesto 4
El robot debe esquivar cualquier objeto que este a una
distancia de menos de 20 centímetros frente a él.
Ejercicio Propuesto 5
El robot debe avanzar en cualquier dirección por 2 segundos
cuando escuche un sonido, y cuando no lo escuche debe
detenerse.
Fin
Tutorial de Programación
LEGO MINDSTORMS NXT