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BTS CIRA

Boucles de rgulation

Chap I. Boucles de rgulation


1. Schmatisation des boucles de rgulation ............................................................................................ 2 1.1. Le schma TI ................................................................................................................................. 2 1.2. Le schma fonctionnel ou schma bloc ........................................................................................ 4 2. Rgulation en chane ouverte (rgulation de tendance) ....................................................................... 5 2.1. Prsentation ................................................................................................................................... 5 2.2. Modlisation ................................................................................................................................. 5 2.2.1. Mise en uvre ........................................................................................................................ 5 2.2.2. Procd est stable ................................................................................................................... 6 2.2.3. Procd instable ..................................................................................................................... 6 3. Rgulation en chane ferme ................................................................................................................ 7 3.1. Prsentation ................................................................................................................................... 7 3.2. Programmation sur T2550 ............................................................................................................ 7 3.3. Structures des rgulateurs PID ...................................................................................................... 7 3.3.1. Composition ........................................................................................................................... 7 3.3.2. Correction proportionnelle P .................................................................................................. 7 3.3.3. Correction intgrale I ............................................................................................................. 7 3.3.4. Correction drive D .............................................................................................................. 7 3.4. Structures PID ............................................................................................................................... 8 3.5. Dterminer la structure interne d'un rgulateur ............................................................................ 8 3.6. Rglages ........................................................................................................................................ 9 4. Rgulation mixte (chane ferme et chane ouverte) ........................................................................... 9 4.1. Prsentation ................................................................................................................................... 9 4.2. Programmation sur T2550 .......................................................................................................... 10 4.3. Dtermination dun correcteur statique ...................................................................................... 10 4.4. Dtermination dun correcteur dynamique A/R .......................................................................... 10 4.5. Exemple ...................................................................................................................................... 11 5. Rgulation cascade ............................................................................................................................. 12 5.1. Prsentation ................................................................................................................................. 12 5.2. Programmation sur T2550 .......................................................................................................... 12 5.3. Cascade sur une grandeur intermdiaire ..................................................................................... 12 5.4. Cascade sur la grandeur rglante ................................................................................................ 13 6. Rgulation de rapport (ou de proportion) .......................................................................................... 14 6.1. Prsentation ................................................................................................................................. 14 6.2. Programmation sur T2550 .......................................................................................................... 14 6.3. Exemple ...................................................................................................................................... 15 7. Rgulation parallle (override ou de limitation) ............................................................................... 16 7.1. Prsentation ................................................................................................................................. 16 7.2. Programmation sur T2550 .......................................................................................................... 16 7.3. Exemple ...................................................................................................................................... 16 8. Rgulation deux grandeurs rglantes (split range) .......................................................................... 17 8.1. Prsentation ................................................................................................................................. 17 8.2. Programmation sur T2550 .......................................................................................................... 18 8.3. Dtermination du sens daction du rgulateur ............................................................................ 18 8.4. Dtermination des quations de sortie ........................................................................................ 19 9. Rgulation adaptative ......................................................................................................................... 19

P.Gatt

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BTS CIRA

Boucles de rgulation

1.

Schmatisation des boucles de rgulation

1.1. Le schma TI
La norme NF E 04-203 dnit la reprsentation symbolique des rgulations, mesures et automatisme des processus industriels. Les instruments utiliss sont reprsents par des cercles entourant des lettres dnissant la grandeur physique rgle et leur (s) fonction (s). La premire lettre dnie la grandeur physique rgle, les suivantes la fonction des instruments.

Grandeurs rgles

Transmetteur
de Pression

PT

TIC

Rgulateur Indicateur
de Temprature

Fonctions
Les parcours de linformation est matrialis par une che dont lallure dpend du support de linformation.
Transmetteur
de Pression

Rgulateur
de Pression

PT
Mesure
de

PC
Pression

Cette instrumentation est place sur un schma reprsentant la tuyauterie et les principaux lments de linstallation. Ci-dessous une rgulation de niveau dans le ballon avec correction de tendance.

Surchauffeur

LA H

B A L L O N

FT 1 L C

F V

Turbine

LT

+
L Y FT 2

P T

Condenseur

LA L

P.Gatt

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egulation TSTL R eR gulation TSTL R egulation BTS CIRATSTL

TSTL TSTL ANNEXE ANNEXE 1 1 TSTL Les principales lettres utilises :TABLEAU DES CODETSANNEXE 1 D'IDENTIFICATION DEVANT ETRE CONNUS
TABLEAU DES CODETS D'IDENTIFICATION DEVANT ETRE CONNUS TABLEAU DES CODETS D'IDENTIFICATION DEVANT ETRE CONNUS

Chap. : Sch emas Chap. II :II Sch emas Chap. de II rgulation : Sch emas Boucles Cours rgulation Cours de de rgulation
Cours de rgulation

1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 1 mesure 2 3 4 5 Variable Premier lment Fonction Dispositif rglant Signalisation Signalisation Variable mesure Premier lment Fonction Dispositif rglant Variable mesure Premier lment Fonction Dispositif rglant Signalisation 1.1 1.2 1.3 1.3 2.1 2.1 2.2 2.2 2.3 2.3 2.4 2.4 3.1 3.1 3.2 3.2 3.3 3.3 4.1 4.1 4.2 4.2 4.3 4.3 5.1 5.1 5.2 5.2 1.1 1.2 1.1 1.2 1.3 2.1 2.2 2.3 2.4 3.1 3.2 3.3 4.1 4.2 4.3 5.1 Lampe5.2 Ala rme Initial e Modi fi- ment El ment Indi Trans- EnregisEnregisRgulaCommuRelais Organe Organe n-AutonoAutonoSignification Initial e ffiIndic caa- caTransRgulaCommuRelais Acti oActi n- oAutonoLampe AlaAl a rme Signification Initial e Modi Modi i- El El ment Indi TransEnregisRgulaCommuOrgane Acti o nLampe Signification cateur primaire metteur tatio nRelais divers tmoinrme cateur primaire teur teur metteur treurtreur tio n tio n tatio n divers de de neurneur me me tmoin
cateur primaire teur Capteur Capteur Capteur metteur

AZ DF A A Z Z D DF F Q Q Q Tension Tension Tension Electrique Electrique Electrique Dbit Dbit Dbit

E E

I I

T T

treur Impri- tio n ImpriImprimante mante mante

R R

C C

tatio n Contacts divers et de de neur Contacts et et de rgl argl ge a ge Contacts de rgl a ge calcul calcul calcul

me

tmoin

H (H) Y H (H) H (H) S M Y S M S M L (L) (L) LL (L)

VV

ZZ

E E
F F

E F FF FE FF FF FE FQ FQ FQ

E I

E I FT FR FT FT FIT FR FR FFR FIT FIT FFT FFR FFRFQR FFT FFT FQT FQR FQR FQT FQTFFIT.. FFIT.. FFIT..

H (H) CV CV H H H H (H) H (H) CV (H) A M A M (H) (H) L A MM L (L) L (L) L L M M L (L) L (L) L (L) L (L)

FI FI FFI FFI FQI FQI FQI


I I

Courant I Courant Courant II lectrique lectrique lectrique Action humaine H H Action humaine Action humaine H L Niveau Niveau L Niveau L Pression Pression Pression Temprature Temprature Temprature

I LI

LE LE LE

LI LI

D P E P PP D P E P P P D P E
T T T TE TE TE

I P I P P I PDI PDI PDI


TI TI

TI

FC FIC FSHH FY FV FZ FCV FLHH FAHH FC FIC FSHH FY FV FAHH FC FIC FV FFVFZ FZ FFZFCV FCV FLHH FLHH FAHH FFC FSHH FSH FY FFYFFV FFLHH FFAHH FFC FFZ FFLHH FFAHH FFCFRC FSH FSHFSM FFY FFY FFV FFZ FFLHH FFAHH FQLHH FQAHH FRC FQLHH FQAHH FRCFFIC FSM FSMFSL FQLHH FQAHH FLH FAH FFIC FSL FLH FAH FFICFFRC FSLFSLL FLH FFLH... FAHFFAH.. FFRC FFLH... FFRC FSLL FSLL FFLH...FFAH.. FFAH.. IAHH IAHH IAHH IAH.. IAH.. IAH.. HC,HIC HC,HIC HC,HIC LT,LIT LT,LIT LR LR LC LC LSHHLSHH LY LY LV LV LZ LZ LCV LCV LLHH LLHH LAHH LAHH LT,LIT LR LC LSHH LY LV LZ LCV LLHH LAHH LIC LIC LSH LSH LLH LLH LAH LAH LIC LSH LLH LAM.. LAHLAM.. LRC LRC LSM..LSM.. LLM.. LLM.. LRCP LSM.. LLM.. LAM.. R P PT PT P R P C C PSHHPSHH PY PY PV PV PZ PZ PCV PCV PLHH PLHH PAHH PAHH PT PDT PDR P R PDR PIC P C PIC PDSHH PSHH PY PDYPDV PV PDVPDZ PZ PDZPDCV PCVPDCV PLHH PAHH PDSHH PDLHH PDAHH PDT PDY PDLHH PDAHH PDT PDR PIC PDC ... PDSHH PDY PDV PDZ PDCV PDLHH PDAHH ... PSV PLH PAH PDC PSV PLH PAH PDCPDIC ... PSV ....PLH .... ... PAH... PDIC PDIC .... TLHH ... TAHH TC TSHHTSHH TT TT TR TR TC TY TY TV TV TZ TZ TCV TCV TLHH TAHH TT TIT TR TC TIC TSH... TSHH TV TZ TCV TLH.. TLHH TAHH TSH...TY TLH.. TAH.. TIT TIC TAH.. TIT TIC TSH... TLH.. TAH..

Modificateur 1.3 1.3D : D diffrentiel F : fraction (rapport) (totalisateur, intgrateur, compteur) Modificateur : diffrentiel F : fraction (rapport) Q : quantit Q : quantit (totalisateur, intgrateur, compteur) Modificateur 1.3 D : diffrentiel F : fraction (rapport) Q : quantit (totalisateur, intgrateur, compteur) Commutation 1.3 1.3 Lampe tmoin 5.1 5.1 et Alarme 5.2 peuvent comporter un qualificatif: Commutation Lampe tmoin et Alarme 5.2 peuvent comporter un qualificatif: Commutation Lampe 5.1 Alarme 5.2 comporter un qualificatif: HHHH : trs haut H: haut Mpeuvent : milieu (intermdiaire) L : bas LL : trs : 1.3 trs haut tmoin H : et haut M : milieu (intermdiaire) L : bas LL bas : trs bas HH : trs haut H : haut M : milieu (intermdiaire) L : bas LL : trs bas

Les principaux symboles utilises :


Septembre 98 98 Septembre Septembre 98 Page Page 27 / 3127 / 31 Page 27 / 31

2009-2010 2009-2010 2009-2010

Page 10 sur 44 Page 10 sur 44 Page 10 sur 44


2

P.Gatt

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TSTL R egulation TSTL TSTL BTS CIRA

Cours de rgulation Chap. II : Sch emas Cours de rgulation Boucles de rgulation

R egulation TSTL
R egulation TSTL

Terminale STL
Terminale STL

Chap. II : Sch emas


Chap. II : Sch emas

2 Sch ema fonctionnel - Bloc gain (g. 9) : Le bloc repr esente la relation entre deux grandeurs ph un erelations l ement de la de r egulation 2 Sch ema fonctionnel Le sch ema fonctionnel tente de repr epar senter les entre les di bloc erentes grandeurs des boucles egulation TSTL Chap. II deux : Sch e mas Bloc gain (g. 9) : boucle Le repr esentephysiques la :relation entre grandeurs ph

de r egulation. Il sera compos e uniquement des ee l e ments de suivants : un erelations l ment la boucle de grandeurs r egulation : sch ema fonctionnel tente de epar senter les entre les di dans erentes R egulation TSTL Chap. emas S = des H boucles E II : Sch Le Des lignes qui repr esentent le repr parcours dune grandeur physique la boucle de physiques r egulation. Terminale STL R egulation 1.2. schma fonctionnel oudes schma bloc : de r eLe gulation. Il sera compos e uniquement el ements suivants B. Schma fonctionnel S = physiques H E des Sch ma fonctionnel e Des lignes qui repr esentent le reprsenter parcours dune grandeur physique dans la boucle de r egulation. Le schma fonctionnel tente de les relations entre les diffrentes grandeurs Terminale STL R egulation Sommateur et soustracteur (g. 10 et g. 11) : Ce repr esente lad B. Schma fonctionnel Le schma fonctionnel tente reprsenter les relationsdes entre les diffrentes grandeurs physiques des bloc boucles boucles de rgulation. Il de sera compos uniquement lments suivants : 2sch Sch e ma fonctionnel R e gulation Terminale STL R e gulation Bloc gain (g. 9) : Le bloc repr e sente la relation entre deux grandeurs physiques, relation r e aliser de grandeurs physique de m e me nature. e ma de repr esenter les relations entre les di erentes grandeurs physiques des boucles - laddition Sommateur et soustracteur (g. 10 et de g. 11) : Ce repr esente lad de rgulation. Il sera tente compos uniquement des lments suivants fonctionnel De comparateurs qui repr esentent ou la soustraction grandeurs physiques m e me nature. Le schma fonctionnel tente de reprsenter les relations entre les:de diffrentes grandeurs physiques des bloc boucles Des lignes de parcours d'une grandeur physique. Ces ligne reprsente le parcours d'une grandeur par un e l e ment de la boucle de r e gulation : R e gulation ma r e gulation. Il de sera compos e uniquement des e l e ments suivants :ligne Terminale STL R gulation Bloc gain (g. 9) : Le bloc repr sente la relation entre deux grandeurs physiques, relation r ee aliser de grandeurs physique de m e nature. Ligne parcours d'une grandeur physique (fig. ligne) : Cette reprsente le parcours d'une mme Le sch fonctionnel tente de repr ee senter les relations entre les di eme rentes grandeurs physiques des boucles de-e rgulation. Il sera compos uniquement des lments suivants :de de la boucle de rgulation :: physique De comparateurs qui repr esentent laddition oula larelation soustraction grandeurs physiques de m eme r nature. Bloc gain (g. 9) : Le bloc repr e sente entre deux grandeurs physiques, relation e aliser par un e l e ment de la boucle de r e gulation Des lignes qui repr e sentent le parcours dune grandeur physique dans la boucle de r e gulation. te la relation entre deux grandeurs physiques, relation r e aliser grandeur physique de la boucle de rgulation. E Ligne S = E suivants : (1) de r egulation. Il de sera compos e uniquement des eH l e ments parcours d'une physique (fig. par un el ement degrandeur la boucle de r egulation : ligne) : Cette ligne reprsente le parcours d'une mme ation : Grandeur physique H Bloc gain (g. 9) : Le bloc repr esente la relationphysique entre deux grandeurs relation r ealiser Des qui repr esentent le parcours dune grandeur dans la physiques, boucle de r egulation. ente la lignes relation entre deux grandeurs physiques, relation r ealiser grandeur physique de la boucle de rgulation. E S= H E (1) Grandeur physique un el ement de(g. la boucle de r egulation :S = - Sommateur soustracteur 10 et g. 11) : Ce bloc H repr E esente laddition ou la soustraction(1) ulation : = H E et par S (1) de la chane de rgulation qui assure la Des blocs qui reprsentent un ou Grandeur plusieurs lments de grandeurs physique de m eme nature. Ob - Sommateur et soustracteur (g. 10 et(g. g. 10 11) : Cephysique bloc repr esenteesente laddition ou Chap. la soustraction = H (1) R egulation TSTL II : Sch emas - entre Sommateur et soustracteur et g.S 11) : Ce E bloc repr laddition outransfert. la soustraction relation deux grandeurs physiques, relation caractrise par la fonction de La S = H E (1) de grandeurs physique de m eme nature. 10 et g. 11) Ce bloc repr sente laddition ou lanature. soustraction Bloc De : blocs qui repr ee sentent la relation entre deux grandeurs physiques, relation r ealis e par un el ement de Ob de grandeurs physique de eme De comparateurs repr e sentent laddition ou la soustraction de grandeurs physiques de m e me nature. gain :qui Le bloc reprsente la m relation entre deux grandeurs physiques, relation raliser par un Figure 8 g. Ligne de parcours R egulation TSTL Chap. II :: Sch emas fonction de transfert permet pour tous types de signaux davoir la relation suivante Sommateur et soustracteur (g. 10 et 11) : Ce bloc esente laddition ou la soustraction S E repr la boucle de r egulation. ure. g. De 10 et g. 11) Ce bloc repr e sente laddition lanature. soustraction De : blocs qui repr efonctionnel sentent la relation entre deux grandeurs physiques, relation ealis e par un el ement de lment de la boucle de rgulation :ou de grandeurs physique de eme comparateurs repr e sentent laddition ou la soustraction de grandeurs physiques depar m e me nature. H r Bloc gain :qui Le bloc reprsente la m relation entre deux physiques, relation raliser un 2 Sch e ma Figure Ligne de parcours s8 = H e grandeurs Figure 9 S S E E physique la boucle de r egulation. ture. Grandeur lment de la boucle de rgulation : H H 2sch Sch e ma S E fonctionnel Le ema fonctionnel tente de repr esenter les relations entre les di erentes des boucles Figure 9 Grandeur physique S Egrandeurs physiques Objet Grandeur physique e s H
H de r egulation. Il sera e uniquement el ements suivants : S des Objet physiques des boucles Ecompos Le sch ema fonctionnel tente de repr esenter les relations entre les di erentes grandeurs Grandeur physique Objet H Figure 8 Ligne de e parcours Des lignes qui repr sentent le parcours dune grandeur physique dans la boucle de r egulation. H de r egulation. Il sera ede uniquement el ements suivants : Figure 8 compos Ligne parcours des Objet Objet E2 Figure 8 Ligne de e parcours Figure Bloc gain Des lignes qui repr sentent le parcours dune grandeur physique dans9la boucle de r egulation.
Figure 8 Ligne de parcours Objet

S=H S=H

E E

Sommateur et soustracteur : Ce bloc reprsente l'additionphysiques, ou la soustraction grandeurs physique de de Figure 9 de Bloc gain e par De blocs qui repr esentent la relation entre deux grandeurs relation r ealis un el ement physiques : Figure 9esentent Bloc laddition gain + S= E1 + E2 De comparateurs qui repr ou la soustraction de grandeurs physiques de m e me nature. E1 nature. E1 reprsente mme Sommateur et soustracteur : Ce bloc l'additionphysiques, ou la soustraction de r grandeurs physique de de laDe boucle de r e gulation. blocs qui repr e sentent la relation entre deux grandeurs relation e alis e par un e l e ment + + E2 Bloc laddition gain E2E1 + E2 Figure 9esentent E2E2 S= + De comparateurs ou la soustraction de grandeurs physiques de m eme nature. E1 mme nature. E1 la boucle de r e gulation. qui repr +
E2

E2 9 Bloc gain Les sommateur ou comparateurs, qui permettent ladditionFigure ou la soustraction de grandeurs

Figure 9 Bloc gain

E2
E2

E1
E1

+
+

+ + E2 S= E1 + E2 S= E1 E1 E2

E2

E2

De blocs qui repr e+ sentent entre deux grandeurs physiques, relation r ealis e par un el ement de - la relation S= E1 E2 E1 11 Figure 10 Sommateur la boucle de r e gulation. 2009-2010 Page 11 sur Figure 44 Figure 11 r Comparateur 10 Sommateur De blocs qui Figure repr e+ sentent la relation entre deux grandeurs physiques, relation ealis e par un el e ment de Figure 11 Comparateur Figure 10 de Sommateur la boucle r egulation. 2009-2010 Page 11 sur 44 Figure 11 Comparateur
Figure 10 Sommateur
Figure 10 Sommateur

E1

+ + E2 S= E1 + E2 S= E1 E1 E2 +

E1
E1

S= E1 E2 Figure

10 Sommateur

- S= E1 S= - E1 E2- E2 E1 + - + S= S= E1 - E1 E2- E2 E1 + +

E2

Figure 11

Figure 11 Comparateur

P.Gatt

3 Figure 11 Comparateur Perturbation Z 3 Figure 11 Comparateur Perturbation Perturbation


Consigne

Z REGULATEUR Perturbation

REGULATEUR

Perturbation Z Perturbation Z
Grandeur rgle

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BTS CIRA partir dun schma TI, on peut construire le schma fonctionnel correspondant. Exemple, une rgulation de pression :

PI C

Boucles de rgulation

PT Y

Qs

Qe

Qs

C
X

H1 R

Qe

H2

Schma TI

Schma Fonctionnel

2.

Rgulation en chane ouverte (rgulation de tendance)

2.1. Prsentation
Il ne sagit pas proprement parler de rgulation car cette technique nutilise pas la mesure pour dterminer la commande du rgulateur. On suppose que lon connat parfaitement la fonction de transfert du systme H(p) et quil ny a pas de perturbations. Il suft alors de prendre C(p)=H-1(p). Le systme peut alors tre reprsent de la manire suivante : w

1 y H(p)

H(p)

Mais la fonction de transfert relle H(p) varie en fonction du point de fonctionnement et les systmes rels sont soumis des perturbations. De plus pour certaine fonction de transfert (retard), H-1(p) nexiste pas. On utilisera ce type de commande uniquement si la mesure de la grandeur rgle est difcile et le systme facilement modlisable.

2.2. Modlisation
2.2.1.Mise en uvre Autour du point du fonctionnement, on relve la rponse du systme, un petit chelon du signal de sortie Y du rgulateur. Attention ne pas saturer la mesure X. Y Rgulateur en Manu X

Echelon

Systme

Mesures

P.Gatt

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BTS CIRA 2.2.2.Procd est stable Allure des signaux


Signaux

Boucles de rgulation

Modle de Laplace

l'angle 63% de !X !X !Y

X Y

Ke T p H ( p) = 1+ p

to

t1

t2

Temps t

partir des constructions, on calcule : Le gain statique : K = X/Y ; Le retard : T = t1 - t0 ; La constante de temps : = t2 - t1.

Ou avec une autre mthode, dite mthode de Broda : Allure des signaux
Signaux

Modle de Laplace

X 40% de !X 28% de !X to t1 t2 !X !Y Y

Ke T p H ( p) = 1+ p

Temps t

partir des constructions, on calcule : Le gain statique : K = X/Y ; Le retard : T = 2,8(t1-t0)- 1,8(t2-t0) ; La constante de temps : = 5,5(t2-t1). 2.2.3.Procd instable Allure des signaux
Signaux

Modle de Laplace

l'angle

X Y

e Tp H ( p) = p

to

t1

t2

Temps t

partir des constructions, on calcule : Le retard : T = t1 - t0 ; Le temps intgrale = t2 - t1 ;

P.Gatt

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0000000000B'-C0&(-(D(,/0E/(?/@
BTS CIRA Boucles de rgulation

3.

Rgulation en chane ferme

3.1. Prsentation C'est la rgulation que vous avez tudie jusqu' prsent. La mesure est compare la consigne an de FFFFFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF calculer leFFFFFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF signal de commande. Le systme, avec une perturbation z, peut tre reprsent de la
manire suivante :

FFFFFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF =,/02K<0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0 z Hz(p) DO+AP,Q

2<%5<&4 !"##$%$"

.()/0R

C(p)

H(p)

3.2. Programmation sur T2550


PV PV OP OP

62%=2< 7/,N@/

.2& >+@@/A-/N@

6<%=2< >+SS(*?/

Le schma est simple. La boucle est compos dune mesure (AI_UIO), de correcteur PID (PID) et dune sortie (AO_UIO).

3.3. Structures des rgulateurs PID


3.3.1.Composition Tout rgulateur PID est constitu de deux lments principaux : Le comparateur ; Le correcteur C(p).

w + x

C(p)

Dans la plupart des cas, la commande y est calcule uniquement en fonction de lerreur . 3.3.2.Correction proportionnelle P Cest un simple amplicateur : C(p) = A. 3.3.3.Correction intgrale I 1 Le correcteur scrit : C (p) = Ti p

Ti est la constante de temps daction intgrale et sexprime en unit de temps. 3.3.4.Correction drive D Le correcteur scrit : C (p) = Td p Td est la constante de temps daction drive et sexprime en unit de temps.

P.Gatt

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Boucles de rgulation

3.4. Structures PID


Le triplet, gain proportionnel A, temps intgral Ti et temps driv Td, dnit trois structure qui sont reprsentes sur les gures suivantes.
100 Xp
E

1 Ti
Td

Z
d dt

+ +

1 + T d.p T i.p 1 + A.T i.p + T i.T d.p2 C ( p) = T i.p C ( p) = A +


Structure parallle

100 Xp

1 Ti
Td

Z
d dt

+ +

1 + Td .p) Ti .p 1 + T i.p + T i.T d.p2 C ( p) = A Ti .p C (p) = A(1 +


Structure mixte 1 C (p) = A(1 + )(1 + Td .p) Ti .p 1 + T i.p C ( p) = A (1 + T d.p) T i.p Structure srie

100 Xp

1 Ti

Td

d dt

Remarque : Les rgulateurs lectroniques (tous ceux de la salle de travaux pratiques) ont une structure mixte.

3.5. Dterminer la structure interne d'un rgulateur


On observe la commande dun rgulateur en rponse un chelon derreur. La rponse Y est alors compose de trois parties distincts : Un pic rsultant de laction drive ; Un chelon rsultant de laction proportionnelle ; Une rampe rsultant de laction intgrale.
t0 Action driv

Consigne

Mesure

Ti Commande

i p
Action proportionnelle

Action intgrale

P.Gatt

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Boucles de rgulation

La gure ci-avant montre les constructions ncessaires la dtermination de p et i, permettant de dterminer la structure du rgulateur. Le tableau suivant permet de connatre la valeur de ces deux en fonction de la structure du rgulateur. Structure Mixte Srie Parallle p Kp Kp(1+Td/Ti) Kp i Kp Kp

3.6. Rglages
Pour un modle de Broda, le coefcient de rglabilit T/, permet de connatre quel type de rgulation utiliser : TOR 0,05 P Gr P PI srie 0,1 PI // PI 0,2 PID srie

H (p) =
PID PID //
T

K.e T p 1 + .p
0,5 Autre PID mixte
T

0, 8 KT
0

0, 8 KT
0

0, 8 KT KT 0, 8
0

0, 85 1 + .p

+ 0, 4 1, 2K KT 0, 75
0, 35 K

+ 0, 4 1, 2K

Ti Td

T + 0, 4
T T + 2, 5

0, 4T

La rgulation PID, avec un seul correcteur, est dautant moins efcace que : le rapport T/ est suprieur 0,5 ; la perturbation z est trop importante.

4.

Rgulation mixte (chane ferme et chane ouverte)

4.1. Prsentation
Une telle boucle est utile lorsque qu'une perturbation a un poids important et que la mesure ne varie pas rapidement suite cette perturbation. On utilise la mesure d'une perturbation pour compenser ses effets sur la grandeur rgle. Le systme peut alors tre reprsent de la manire suivante :

Hz(p) G(p)

C(p)

++

H(p)

Le correcteur de tendance G(p) peut tre un simple gain, un module avance/retard ou un oprateur plus complexe. Le rgulateur utilisera deux mesures (x et z), deux correcteurs (C(p) et G(p)). P.Gatt 9/19

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Boucles de rgulation

4.2. Programmation sur T2550


62%=2< 7/,N@/
PV PV

.2& >+@@/A-/N@

OP PV1 6&&"

<L/@(-/N@
PV2

OP OP 6<%=2<

>+SS(*?/

PV 62%=2< ./@-N@D(-'+*

La boucle est compos de deux mesures (grandeur rgle et perturbation), dun correcteur PID, dun additionneur (ADD2) et dune sortie.

4.3. Dtermination dun correcteur statique


Le module G(p) doit permettre lannulation de linuence de la perturbation. On cherche avoir :

dx =0 dz
x = (H G Hz )z + H C

H G G(p) =
Dans notre cas on veut : Donc : Kg =

Hz = 0

Hz (p) H (p)

G(p) = Kg

Hz (p = 0) H (p = 0)

4.4. Dtermination dun correcteur dynamique A/R


Cette fois : Kg est dtermin de la mme manire que prcdemment. On note T (respectivement Tz) le retard de H(p) (respectivement Hz(p)). On note (respectivement z) la constante de temps de H(p) (respectivement Hz(p)). On note n (respectivement nz) lordre de H(p) (respectivement Hz(p)).

Si nzz+Tz < n+T : Prendre a = n+T - (nzz+Tz) et r a/20 Sinon : Ne pas prendre de module A/R.

P.Gatt

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Boucles de rgulation

4.5. Exemple

+
TY 2 z FIT TY 1

TI C w x TT
Eau

Four Dans la rgulation de temprature ci-dessus, la mesure du dbit du liquide chauff permet d'anticiper la baisse de temprature engendre par son augmentation.

On observe lvolution de la temprature pour la mme augmentation du dbit, avec diffrentes solutions pour TY2.

Sans tendance Module Gain Module AR

P.Gatt

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Boucles de rgulation

5.

Rgulation cascade

5.1. Prsentation
Une rgulation cascade est compose de deux boucles imbriques. Une mesure intermdiaire est contrle par la boucle esclave. La boucle matre contrle la grandeur rgle de la rgulation, sa commande est la consigne de la rgulation esclave.
!6>!2>265 !"##$%$" !"##$%&z &'()*+,.()/0"

7480 0080 5080

Hz(p) x

<580!"##$0;-(*?(@?0&'()*+,-'A, 0000B'-C0&(-(D(,/0E/(?/@ w1

1 -

w2

2 + C2(p) y2 H2(p) +

C1(p)

y1

H1(p)

FFFFFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF FFFFFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF

Si la grandeur intermdiaire est la grandeur FFFFFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF


=,/02K<0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0 DO+AP,Q Ce type de rgulation se justie quand on

rglante !"##$%$" de H1(p), on parle de cascade sur la grandeur rglante. Sinon, on parle de cascade sur une grandeur intermdiaire. a une grande inertie du systme vis vis d'une perturbation .()/0R sur la grandeur rglante, ou sur une grandeur intermdiaire. Il faut d'abord rgler la boucle interne, puis la boucle externe avec le rgulateur esclave ferme.

2<%5<&4

5.2. Programmation sur T2550


62%=2< 7/,N@/
PV PV .2& OP RSP .2& OP OP

7('-@/

4,AO(T/

6<%=2< >+SS(*?/

PV

62%=2< 7/,N@/0"

La boucle est compos de deux mesures (grandeur rgle de la boucle esclave et maitre), de deux correcteurs PID et dune sortie. Ne pas oublier dactiver la consigne distance dans SelMode pour la boucle esclave.

5.3. Cascade sur une grandeur intermdiaire


Le produit scher est soumis un de lair chaud pour faire baisser son taux dhumidit. Plus le temps pass dans le scheur par le produit scher sera grand, plus le taux dhumidit relative du produit sch sera bas. On contrle ce taux dhumidit en agissant sur la vitesse de la vis dArchimde. La temprature du produit est la grandeur rgle par la boucle esclave.
Arrive air chaud MIC

MY

TIC

TT

MT Produit sch

M 3

vacuation air humide Transporteur hlice Scheur

Produit scher

P.Gatt

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Boucles de rgulation

5.4. Cascade sur la grandeur rglante


On peut utiliser une rgulation cascade dans une rgulation de niveau. Le niveau dans le rservoir est la grandeur rgle par la boucle matre. Le dbit dalimentation est la grandeur rglante de la boucle matre et la grandeur rgle de la boucle esclave. La pression Pin est la principale perturbation de la boucle esclave. Qout est la principale perturbation de la boucle matre.
LIC LT

FIC

FT Pin

S Qin FV1 Rservoir Qout

On observe ci-aprs lvolution du niveau en rponse une variation de la pression Pin. Linuence de cette mme perturbation a t observe pour une boucle simple et une boucle cascade. Lapport de la cascade est sans quivoque.

Sans cascade Avec cascade

P.Gatt

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Boucles de rgulation

6.

Rgulation de rapport (ou de proportion)

6.1. Prsentation
On utilise une rgulation de rapport quand on veut un rapport constant entre deux grandeurs rgle x1 !"##$%& !6>!2>265 et x2 (x2/x1 = constante). Dans l'exemple ci-dessus, la grandeur pilote x1 est utilise pour calculer la &'()*+,!"##$%$" consigne de la boucle de rgulation de la grandeur x2.
.()/0"

0;-(*?(@?0&'()*+,-'A, &(-(D(,/0E/(?/@

x1
H1(p)

y1

02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF K 0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF w2

0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF

2<%5<&4 !"##$%$"

y2 + C(p) 0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0 -

x2

H2(p)
.()/0R

6.2. Programmation sur T2550


62%=2< 7/,N@/
PV PV PV .2& OP OP

7/*(*-/

6<%=2< >+SS(*?/

PV1

6&&" I('*
OP RSP

62%=2< 7/,N@/0"

PV

PV .2&

7/*//

OP

OP

6<%=2< >+SS(*?/0"

La rgulation est compos de deux boucles (boucle menante et mene), la mesure de la menante servant au calcul de la consigne de la boucle mene. Ne pas oublier dactiver la consigne distance dans SelMode pour la boucle mene.

P.Gatt

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Boucles de rgulation

6.3. Exemple
On peut utiliser une rgulation de rapport pour tablir le rapport air/combustible d'une rgulation de combustion. x1 FI y1 C1 w1

FY

Qgaz Qair
y2 FI C2

FT
1

Brleur

x2

FT 2

w2
Exemple de calcul de l'oprateur FY1 : Dans l'exemple ci-dessus, on suppose que pour avoir une combustion complte, on doit avoir un dbit d'air cinq fois suprieur au dbit de gaz : Qair = 5 Qgaz. L'tendue de mesure du transmetteur de dbit d'air est rgle sur 0-10 kg/h. Celui du dbit de gaz sur 0-3 kg/h. On a donc les relations suivantes entre les signaux des transmetteurs et les dbits :
0 0 Qair x2 10 kg/h 100 %

0 0

Qgaz x1

3 kg/h 100 %

Calculs :
Qair = 10 x2 et Qgaz = 3 100 x1 100

Qair = 5 Qgaz => x2

10 3 10 = 5 x1 = > x1 = x 2 => k = 0, 67 100 100 15

Ainsi, si l'on considre l'erreur statique de la boucle 1 est nulle, l'oprateur FY multiplie la mesure de dbit d'air par 0,3 pour dterminer la consigne de dbit de gaz. Remarque : Le choix de l'tendue de mesure de chaque transmetteur n'est pas trs judicieux dans cet exemple (c'est fait exprs...). On s'attachera dans la pratique choisir un rglage des transmetteurs entranant la suppression de l'oprateur FY (1).

P.Gatt

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Boucles de rgulation

7.

Rgulation parallle (override ou de limitation)

7.1. Prsentation

Dans certain procd, il apparat ncessaire quelque fois de surveiller deux grandeurs, pour des raisons de scurit ou pour assurer le fonctionnement du procd. Dans ce cas on utilise une rgulation dite !"##$%& !6>!2>265 parallle. Elle utilise deux grandeurs rgle, deux correcteurs diffrents et un seul organe de rglage. &'()*+,!"##$%$" Un slecteur choisi la commande la plus adapte. .()/0" (*?(@?0&'()*+,-'A, (D(,/0E/(?/@
w2

2 + C1(p)

y2

<
z

H2(p) H2<%5<&4 z(p)


!"##$%$"

H1(p)

105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF 1 w1 y1 456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF + C2(p) E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF

()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0

On rgle les deux boucles indpendamment. On sassurera de la mise hors service du slecteur lors du .()/0R rglage de chacune des boucles.

7.2. Programmation sur T2550


62%=2< 7/,N@/ 62%=2< 7/,N@/0"
PV PV

.2& H+NAO/0T .2& H+NAO/0"

OP

PV1 ;434>!

;/O/A-/N@

OP

OP 6<%=2<

>+SS(*?/

PV

PV

OP PV2

La rgulation est compos de deux boucles. Le slecteur slectionne la commande la plus petite (ou la plus grande) pour lenvoyer vers la sortie commande.

7.3. Exemple
<

FIC

FY

LIC

LT

FT Pin

S Qin FV1 Rservoir

Qout

Dans la rgulation de dbit ci-dessus, il est ncessaire de surveiller le niveau, pour viter le dbordement du liquide. Un slecteur minimum assure le fonctionnement de la rgulation de dbit sans dbordement de liquide. P.Gatt 16/19

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Boucles de rgulation

8.

Rgulation deux grandeurs rglantes (split range)

8.1. Prsentation
On utilise une rgulation partage d'tendue lorsque l'on dsire contrler le systme l'aide de deux organes de rglage diffrents. Ces deux organes de rglage peuvent avoir des effets allis ou antagonistes de type chaud-froid.

H1(p) w y + +

x
H0(p)

C(p)

H2(p)

Effets complmentaires : Pour viter les problmes de cavitation, on utilise deux vannes de rgulation avec des capacits de dbit diffrents (Cv). Une vanne sera utilise pour contrler les dbits importants, l'autre pour les dbits faibles.
Ouverte 100

Y Y2

Ouverture de la vanne en %

FY 2

FI C

90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0

FV1 FV2

FV2

FI T

FV1
Y1 FY 1

Ferme

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Commande Y en %

Effets antagonistes : pour remplir ou vider un rservoir, on utilise deux vannes de rgulation. Une vanne alimente le rservoir, une autre vanne vide le rservoir.
Y PI C PI T Y2
Ouverte 100

Ouverture de la vanne en %

90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 10

FV1

FV2

PY 2

PY 1 Y1

Ferme

20

30

40

50

60

70

80

90

100

FV2

FV1

Commande Y en %

P.Gatt

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L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0

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.()/0R

Boucles de rgulation

8.2. Programmation sur T2550


62%=2< 7/,N@/
PV .2&

PV

H+NAO/0T

OP

PV1

6&&" <L/@(-/N@0T 6&&" <L/@(-/N@0"

OP

OP 6<%=2<

>+SS(*?/0T 6<%=2< >+SS(*?/0"

OP

PV1

OP

OP

La rgulation est compos dune boucle, deux oprateurs calculent deux commandes diffrentes.

8.3. Dtermination du sens daction du rgulateur


Pour dterminer le sens daction du rgulateur, on cherche le sens daction du procd. Pour cela, on reprend le graphe de partage, puis ; partir du plan de partage et du schma TI, dduire le sens daction du procd. Si la commande Y et la mesure X varie dans le mme sens, le procd est direct, donc on doit rgler le rgulateur avec une action inverse. Si la commande Y et la mesure X varie dans deux sens diffrents, le procd est inverse, donc on doit rgler le rgulateur avec une action directe.

Dans le cas ci-dessous, le procd est direct, donc on doit rgler le rgulateur avec une action inverse :
Y PI C X Y2 PI T

PY 2

PY 1 Y1

FV2
Ouverte 100

FV1

Ouverture de la vanne en %

90

70 60 50 40 30 20 10 0 0 10

e ur es

Ferme

20

30

40

50

60

70

80

FV
90

2
FV 1

80

100

Commande Y en %

P.Gatt

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Boucles de rgulation

8.4. Dtermination des quations de sortie


Sur le graphe de partage on trace lvolution de Y1 et Y2 en fonction du sens daction des vannes (NO ou NF). Pour dterminer les quations liants les commandes Y1 et Y2 la commande Y, il suft de reprsenter les relations entre ces grandeurs, puis dappliquer la formule de proportionnalit. Ne pas oublier de limiter les signaux Y1 et Y2 entre 0 et 100%.
Ouverte 100

1 e FV nn va

Ouverture de la vanne en %

90 80 70

Y1

no

50 40

20 10 0 0 10 20 30 40

Ferme

FV va 2 nn e

50

nf
60 70

30

Y2
80

60

e ur s e

90

100

Commande Y en %
0 0 Y1 Y 100 % 50 %
0 50 Y2 Y 100 % 100 %

Y1 0 100 0 = Y 0 50 0 Y1 100 = Y 50 Y1=2Y

Y2 0 100 0 = Y 50 100 50 Y2 100 = Y 50 50 Y 2 = 2 (Y 50) Y 2 = 2 Y 100

9.

Rgulation adaptative

Les critres de choix des correcteurs que nous avons utiliss jusqu prsent sappliquent des systmes linaires. Pour prendre en compte les non-linarits dun systme industriel, il est ncessaire dadapter ces rglages au point de fonctionnement et aux variations du procd. Il existe de nombreuses mthodes diffrentes qui permettent de rpondre cette problmatique. Elles sont implmentes indiffremment dans les rgulateurs par les constructeurs sous le qualicatif autoadptatif. P.Gatt 19/19