Vous êtes sur la page 1sur 42

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PANAM FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA LIC. EN ING.

ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES TEORA DE CONTROL MTODO DEL LUGAR DE LAS RACES PROFESOR: RONY CABALLERO PRESENTADO POR: ACOSTA, ARIEL 8-851-2263 CALVO, JOSSUE 8-852-181 DEGRACIA, ALYSSA 8-856-170 FRAS, ITZEL 8-851-1797 HERNNDEZ, GERARDO 8-855-596 RIVAS, ISAMAR 8-861-264 VELSQUEZ, ILIANA 2-727-1021 GRUPO: 1IT-132

FECHA DE ENTREGA: 3 DE JULIO DE 2012

INDICE
I. II. Introduccin Contenido 1. Para un sistema con realimentacin unitaria 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 III. IV. Conclusin Bibliografa Grafica para el lugar de las races para a= 1,10,0.1 Determinacin del rango de k para que el sistema sea estable. Grfica de tiempo de asentamiento para valores de k que hacen el sistema estable. Grfica de porcentaje de sobrepaso para valores de k que hacen el sistema estable. Grafica para una respuesta de entrada escaln en funcin del tiempo Grafica para una respuesta de entrada rampa unitaria en funcin del tiempo Error de estado estable para una entrada escaln. Error de estado estable para una entrada de rampa unitaria. Repita todo el procedimiento para una realimentacin no unitaria

INTRODUCCIN
Como campo interdisciplinario de la ingeniera y las matemticas, la teora de control, trata con el comportamiento de sistemas dinmicos. En donde a la salida deseada de un sistema se le llama referencia. La utilizacin de herramientas informticas resulta de gran utilidad para el desarrollo de las actividades relacionadas con los distintos campos de estudio de la teora de control, por tanto es de suma importancia conocer y manejar de forma correcta este tipo de herramientas tecnolgicas. Uno de los software ms usados para estos fines es MATLAB el cual es un programa de clculo numrico orientado a matrices. A la hora de determinar el lugar de las races, graficar el error de estado estacionario, tiempo de asentamiento, entre otras variables MATLAB resulta de gran utilidad.

MTODO DEL LUGAR DE LAS RACES Sistema con Retroalimentacin Unitaria

k (s + a ) (s + 1)(s + 2)(s + 3)

Para a=1

K s 2 + 5s + 6 + k

Determinacin del rango de K usando la Tabla de Routh-Hurwithz

s2 s1 s0
6+k >0
Rango de k

1 5 6+k

6+k 0

k 6

y para este sistema tomaremos

k >0
4

Lugar de las Races


Para obtener el lugar de las races ingresamos la funcin de transferencia en matlab.
clc close all clear all num=[1]; den=[1 5 6]; G=tf(num,den); Luego utilizamos el toolbox sisotool para obtener el lugar de las races.
Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1) 8

Imag Axis

-2

-4

-6

-8

-6

-4

-2 Real Axis

Para K= -6 las races estn en 0 y -5 Para otros valores de K sin importar cual sea, las partes reales de los polos son siempre iguales.

Localizacin de los polos en funcin de la ganancia


A partir del mtodo del lugar de las races obtenido en Matlab pudimos observar los cambios en los valores de amortiguamiento, frecuencia natural, sobrepaso y asentamiento del sistema para los siguientes valores de K.

k
1 15 30 70 100

% os
0.0155 12.9380 23.6440 39.0467 45.5490

Polo 1
s

Polo 2 -2.5 -0.8660j -2.5 -3.8406j -2.5 -5.4544j -2.5 -8.3516j -2.5 -9.9875j

2.6458 4.5826 6 8.7178 10.2956

0.9449 0.5455 0.4167 0.2868 0.2428

1.6 1.6 1.6 1.6 1.6

-2.5 + 0.8660j -2.5 + 3.8406j -2.5 + 5.4544j -2.5 + 8.3516j -2.5 + 9.9875j

250 500 1000

16 22.4944 31.7175

0.1563 0.1111 0.0788

60.8366 70.3752 78.0051

1.6 1.6 1.6

-2.5 + 15.8035j -2.5 + 22.3551j -2.5 + 31.6188j

-2.5 15.8035j -2.5 22.3551j -2.5 31.6188j

Tiempo de Asentamiento
El tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a la parte real de los polos complejos que valen . Sin considerar el valor de la ganancia el tiempo de asentamiento para el sistema sigue igual bajo todas las condiciones de respuesta subamortiguada. 4 ts = Teniendo en cuenta que: tenemos:
n
n

Tiempo de Asentamiento vs K
2 1.5 ts 1 0.5 0 0 200 400 600 K 800 1000 1200

ts

1 15 30 70 100 250 500 1000

1.6 1.6 1.6 1.6 1.6 1.6 1.6 1.6

Porcentaje de Sobrepaso %OS


Cuando aumentamos la ganancia el coeficiente de amortiguamiento disminuye y se incrementa el porcentaje de sobrepaso.
Porcentaje de Sobrepaso vs K
100 80 %OS 60 40 20 0 0 200 400 600 K 800 1000 1200

%OS

1 15 30 70 100 250 500 1000

0.0155 12.938 23.644 39.0467 45.549 60.8366 70.3752 78.0051

1 Respuesta al Escaln Unitario s

Step Response 1.4

1.2

Amplitude

0.8

Para K=30
0.6

0.4

0.2

0.5

1 Time (sec)

1.5

2.5

1 Respuesta a la Rampa Unitaria 2 s

Step Response 250

200

150 Amplitude

Para K=30
100

50

500 Time (sec)

1000

1500

Error en Estado Estacionario Error de un escaln unitario

e escaln ( ) = lm
s 0

s 1

1 + G (s )
s1

( s)

eescaln( ) = lm
s 0

( s)

1+

k s + 5s + 6
2

1 1+ k

escaln ( )

6 6+ K Grfica. Error de Estado Estacionario vs Tiempo

Ess vs t
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 1 2 3 t(s) 4 5 6

K1=1 K2=15 K3=30 K4=70 K5=100

Un aumento en la ganancia de un sistema incrementa la constante de error esttico, de manera que al aumentar la ganancia se reduce el error en estado estable, siempre y cuando el sistema permanezca estable.

ess

Error para una rampa unitaria


Este sistema es de tipo 0, as que el error en estado estable ser infinito, aunque se puede demostrar de la siguiente manera:
2 s 1s 1 + G (s )

rampa ( )

= lm
s 0

s 1

erampa ( ) = lm
s 0

(s)
2

1+

k s + 5s + 6
2

1 = 0

Para a=10

K ( s + 10) s 3 + 6 s 2 + (11 + k )s + 10k + 6

Determinacin del rango de K usando la Tabla de Routh-Hurwithz

s3 s2 s1 s0
-

1 6

11+k 10K+6

10K+6
donde k>-0.6

10k + 6 > 0
-

>0 donde k> 15

Rango de k

Lugar de las Races Para obtener la grafica del mtodo de lugar de las races copiamos los siguientes comandos en matlab
clc close all clear all num=[1 10]; den=[1 6 11 6]; G=tf(num,den); H=feedback(G,1) rlocus(H) hold on title('Metodo del Lugar de las Raices')

Para K= -0.6 las races son 0, y 31,1832j y para k=15 las races son -13,94 y 0,53123,3031j.

Localizacin de los polos en funcin de la ganancia


A partir del mtodo del lugar de las races obtenido en Matlab pudimos observar los cambios en los valores de amortiguamiento, frecuencia natural, sobrepaso y asentamiento del sistema para los siguientes valores de K.

10

k
0 0,281 0,534 1,03 2,99 4,63 6,67 7,87 8,85 9,75 11,4 13 14,2

% os
16,3 21,6 26 33,6 55,1 67,1 77,7 82,8 86,4 89,5 93,8 97,3 99,6

Polo 1
s

Polo 2
-1+0,73j -0,936+1,92j -0,885 + 2,06j -0,802 +2,31j -0,573+3,02j -0,439+ 3.46j -0,313+3,91j -0,249+4,14j -0,201+4,31j -0,158-4,47j -0,0965+4,72j -0,043+4,96j 0,00596+5,12j

Polo 3
-4 -4,13 -4,23 -4.4 -4,86 -5,13 -5,38 -5,51 -5,61 -5,69 -5,82 -5,93 -6,01

2 2,13 2,25 2,45 3,07 3,49 3,92 4,15 4,32 4,47 4,73 4,96 5,12

0,5 0,438 0,394 0,328 0,186 0,126 0,0799 0,0601 0,0464 0,0354 0,0204 0,00868 0,00116

4 4,287 4,51 4,98 7,01 9,10 12,77 16,04 19,95 25,28 41,45 92,91 673,5

-1-0,73j -0,936-1,92j -0,885 2,06j -0,802 2,31j -0,573-3,02j -0,439- 3.46j -0,313-3,91j -0,249-4,14j -0,201-4,31j -0,158-4,47j -0,0965-4,72j -0,043-4,96j -0,005965,12j

Tiempo de Asentamiento
Al observar el mtodo del lugar de las races vemos que para todos los valores de k>0, el eje real disminuye por lo tanto el tiempo de asentamiento aumenta. 4 ts = Teniendo en cuenta que: tenemos:
n
n

K 0 0.281 0.534 1.03 2.99 4.63 6.67 7.87 8.85 9.75 11.4 13 14.2

ts
4 4 4.51 4.98 7.01 9.1 12.77 16.04 19.95 25.28 41.45 92.91 673.5

11

Porcentaje de Sobrepaso %OS


Al observar el mtodo del lugar de las races vemos que para todos los valores de k>0, a medida que la ganancia amuenta, el seno de angulo porcentaje de sobrepaso aumenta. disminuye por lo tanto el

K 0 0.281 0.534 1.03 2.99 4.63 6.67 7.87 8.85 9.75 11.4 13 14.2

%OS 16.3 21.6 26 33.6 55.1 67.1 77.7 82.8 86.4 89.5 93.8 97.3 99.6

Respuesta para una entrada escaln Para obtener las graficas K=1

12

Para esta grafica observamos que nuestro sistema se comporta como un sistema subamortiguado. Respuesta para una entrada en rampa unitaria Para K=1

Error en Estado Estacionario Error para un escaln unitario

escaln ( )

= lm
s0

s 1

1 + G (s )
s1

( s)

eescaln( ) = lm
s 0

1+

k ( s + 10) s + 6 s 2 11s + 6
3

( s)

1 1 + 10k

= 6

6 6 + 10k

13

Grafica de error de estado estacionario vs tiempo.

Un aumento en la ganancia de un sistema incrementa la constante de error esttico, de manera que al aumentar la ganancia se reduce el error en estado estable, siempre y cuando el sistema permanezca estable.

Error para una rampa unitaria


Este sistema es de tipo 0, as que el error en estado estable ser infinito, aunque se puede demostrar de la siguiente manera:
2 1 s s 1 + G (s )

rampa ( )

= lm
s 0

s 1

erampa ( ) = lm
s 0

(s)
2

1+

k ( s + 10) s + 6 s 2 + 11s + 6
3

1 = 0

14

Para a=0.1
Se presenta una conexin en cascada o ms bien llamada tambin serie en donde se muestran los valores de seal intermedios a la salida de cada subsistema. Se deduce cada seal del producto de la entrada por la funcin de transferencia.

k (s + a ) (s + 1)(s + 2 )(s + 3)

Se realizo la realimentacin que se presenta una

G( S ) =

k ( s + 0.1) ( s + 1)( s + 2)( s + 3)

H (s) = 1 .

F( s ) =

G( s ) 1 + G( s ) H ( s )

k ( s + 0.1) ( s + 1)( s + 2)( s + 3) = k ( s + 0.1) 1+ ( s + 1)( s + 2)( s + 3)

F( s ) =

F( s )

k ( s + 0.1) ( s + 1)( s + 2)( s + 3) + k ( s + 0.1) k ( s + 0.1) = 3 s + 6 s 2 + 11s + 6 + ks + 0.1k

15

F( s )

k ( s + 0.1) = 3 s + 6 s 2 + (11 + k ) s + (6 + 0.1k )

K s 3 + 6 s 2 + (11 + k )s + (6 + 0.1)

Determinacin del rango de K usando la Tabla de Routh-Hurwithz

s3 s2 s1 s

1 6

11+k (6+0.1k)

5.9k + 60 6
(0.1k+6)

Para encontrar los puntos crticos se iguala a mayor que cero las expresiones en donde aparece k

6 + 0.1K > 0 6 K> 0.1

K > 60

5.9k + 60 >0 6 5.9 60 K> 6 6 K > 10.16

60

10.16
16

En mis intervalos escojo valores que estn dentro de ello y luego remplazo en las expresiones donde aparece k si en unos de mis resultados da algn signo negativo no pueden ser estable y localizar los rangos de k.

Rango de k tomaremos

k 10.16

k 60

y para este sistema por fines prcticos

Localizacin de los polos en funcin de la ganancia


Para encontrar el lugar de las races para distintos valores de K (ganancia) dentro del rango que hace al sistema estable utilizamos los siguientes comandos en Matlab num=[1 0.1] den=[1 6 11 6] g=tf(num,den) sisotool Obtenemos la siguiente grafica de la cual nos valemos para obtener la posicin de los polos, la frecuencia natural, el coeficiente de amortiguamiento relativo para los distintos valores de K.
Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1) 6

Im ag Axis

-2

-4

-6 -3.5

-3

-2.5

-2 Real Axis

-1.5

-1

-0.5

17

Respuesta al escaln
Nuestra aplicacin Sisotool nos da la respuesta del sistema a una entrada escaln y de esta sacamos los valores del porcentaje de sobre paso y el tiempo de asentamiento a medida que hacemos variar la ganancia, K.
Step Response 0.08

0.07

0.06

0.05 Amplitude

0.04

0.03

0.02

0.01

6 Time (sec)

10

12

Ahora procedemos a realizar nuestra tabla de valores , sacando la informacion de las graficas de la respuesta al escalon y del lugar de las raices, para estudiar el comportamiento del sistema.

k
1 5 10 20 40 80 160 200

% os
0.000477 0.027 0.069 0.14 0.24 0.36 0.48 0.52

Polo 1
s

Polo 2
-2.62 - 1.07j -2.76 - 2.29j -2.81 - 3.32j -2.86 - 4.61j -2.9 -6.44j -2.92 - 9.03j -2.94 - 12.7j -2.94 - 14.2j

Polo 3
-0.761 -0.488 -0.37 -0.272 -0.201 -1.55 -0.129 -0.124

2.83 3.65 4.35 5.43 7.06 9.49 13 14.5

0.925 0.755 0.647 0.528 0.411 0.308 0.225 0.203

1.52 1.45 1.42 1.39 1.37 1.36 1.36 1.35

-2.62 + 1.07j -2.76 + 2.29j -2.81 + 3.32j -2.86 + 4.61j -2.9 + 6.44j -2.92 + 9.03j -2.94 + 12.7j -2.94 + 14.2j

Tiempo de asentamiento

18

Utilizando los valores del tiempo de asentamiento obtenidos y los valores de K realizamos un grafico que muestra como varia el tiempo de asentamiento a medida de que aumentamos la ganancia.

k 1 5 10 20 40 80 160 200

ts 1.52 1.45 1.42 1.39 1.37 1.36 1.36 1.35

Como observamos a medida que crece la ganancia ms demora el sistema en estabilizarse

Porcentaje de sobrepaso
Utilizando los valores del porcentaje de sobrepaso y los valores de K realizamos un grafico que muestra como varia el porcentaje de sobrepaso a medida de que aumentamos la ganancia.

k 1 5 10 20 40 80 160 200

%os 0.000477 0.027 0.069 0.14 0.24 0.36 0.48 0.52

Al observar el grafico podemos ver que a medida que aumenta la ganancia disminuye el porcentaje de sobrepaso.

19

Entrada rampa unitaria


Para ver como responde el sistema a una entrada rampa unitaria utilizamos casi los mismos comando anteriores solo que agregamos 1/s a la entrada del sistema de manera que el programa nos muestre la grafica a la respuesta.
25

Amplitude

20

15

10

500

1000

1500

Error de estado estacionario


Para calcular el error de estado estacionario utilizamos la siguiente formula:

eescalon( ) e

1 = 0.1k 1+ 6
60 k + 60

escalon( ) =

20

Tabla de valores de la funcin de error en funcin del tiempo para la realimentacin unitaria
k 1 20 35 40 52 65 82 96 102 132

eescalon( )
0.9836 0.75 0.63 0.6 0.5357 0.48 0.42 0.38 0.37 0.31

21

Sistema con Realimentacin No Unitaria

k (s + a ) (s + 1)(s + 2)(s + 3)
5 s+5

H (s ) =

Para a=1

K (s + 5) s 3 + 10 s 2 + 31s + 5k + 30

Determinacin del rango de K usando la Tabla de Routh-Hurwithz


s3 s2 s1 s0

1 10

31 5k+30 0

56 k 2
5k+30
Rango de k

56 k >0 2
5k + 30 0

6 k < 56

22

Para fines prcticos se tomar el rango de

0 < k < 56

Lugar de las Races


clc close all clear all num=[1]; den=[1 5 6]; G=tf(num,den); H=tf([5],[1 5]); rltool
Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1) 8

Imag Axis

-2

-4

-6

-8 -12

-10

-8

-6 Real Axis

-4

-2

Localizacin de los polos en funcin de la ganancia

k
1 10 19 28 37 43 52 55.9

0.866 0.414 0.244 0.149 0.0852 0.053 0.0144 0.000343

% os
0.264 27.72 53.4 76.2 95.9 108 124 125

Polo 1
s

Polo 2
-2.22-1.17j -1.38-3.02j

Polo 3
-5.55 -7.25

2.51 3.32 3.93 4.42 4.84 5.09 5.43 5.56

1.84 2.91 4.17 6.07 9.7 14.83 51.15 2097

-2.22+1.17j -1.38+3.02j -0.961+3.81j -0.658+4.38j -0.412+4.82j -0.27+5.08j -0.0782+5.43j -0.00191+5.56j

-0.961-3.81j -8.08 -0.658-4.38j -8.68 -0.412-4.82j -9.18 -0.27-5.08j -0.07825.43j -0.001915.56j -9.46 -9.84 -10

23

Tiempo de Asentamiento
A medida que se aumenta el valor de la ganancia K, el valor de la parte real de los polos complejos disminuye. stos son inversamente proporcionales al tiempo de asentamiento y, por ende ste aumenta.
Tiempo de Asentamiento vs K
60 50 40 ts 30 20 10 0 0 10 20 30 K 40 50 60

%OS

1 10 19 28 37 43 52 55.9

0.264 27.72 53.4 76.2 95.9 108 124 125

Porcentaje de Sobrepaso %OS


A medida que K incrementa el valor del amortiguamiento disminuye causando as el incremento del porcentaje de sobrepaso.
Porcentaje de Sobrepaso vs K
140 120 100 80 60 40 20 0 0 10 20 30 K 40 50 60

ts

1 10 19 28 37 43 52

1.84 2.91 4.17 6.07 9.7 14.83 51.15

%OS

24

Respuesta al Escaln Unitario


Step Response 0.8

0.7

0.6

0.5 Amplitude

0.4

0.3

Para K=10

0.2

0.1

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (sec)

Respuesta a la Rampa Unitaria


Step Response 250

200

150 Amplitude

Para K=10

100

50

500 Time (sec)

1000

1500

25

Error de Estado Estacionario


Este sistema con realimentacin no unitaria se manejo deduciendo un sistema equivalente con realimentacin no unitaria, cuyas caractersticas de error en estado estable siguieron todo el desarrollo de un sistema de realimentacin unitaria

Error de un escaln unitario

escaln ( )

lm 1 + G (s )
s 0 e

s 1

( s)

e escaln ( ) =
e
= escaln ( )

lm
s 0

s 1 1+

G (s ) 1 + G (s )H (s ) G (s )
1 k

( s)

lm
s 0

1+

(s + 2 )(s + 3 )
5 k k 1+ (s + 2 )(s + 3 ) s + 5 (s + 2 )(s + 3 )

= escaln ( )

6 6+k
Grfica. Error de Estado Estacionario vs Tiempo
Ess vs t

1 0.8 ess 0.6 0.4 0.2 0 1 2 3 t(s) 4 5 6 K1=1 K2=10 K3=19 K4=28 K5=37

26

Error para una rampa unitaria


An con la realimentacin H, este sistema sigue siendo de tipo 0 y su error en estado estable para una rampa seguir siendo la misma.
2 s 1s 1 + G e (s )

rampa ( )

lm
s 0

s 1

e rampa ( ) =

lm
s 0

1+

G (s ) 1 + G (s )H (s ) G (s )

(s)
2

1 = 0

27

Para a=10

K ( s + 10)(s + 5 ) s 4 + 11s 3 + 41s 2 + (5k + 61) s + 50 k + 30

Determinacin del rango de K usando la tabla de Routh-Hurwithz

s4 s3 s2 s1 s0
-0.4545(k-78) > 0

1 11 -0.4545(k-78)

41 5k+61 50k+30

50k+30

50k+30 donde k < 78 >0 donde k=4.463 o k=-180.687

50k+30 > 0

donde k > -0.6

Encontramos que nuestro valor de k seria entre: -0.6 < k 4.463 ya que para los otros valores el sistema seria un sistema inestable. Para nuestro sistema solo utilizamos valores de cero en adelante. Para k=4.463 las races son -5,4991,782j y -7,245 2,752j

28

Lugar de las Races


clc close all clear all num=[1]; den=[1 6 11 6]; G=tf(num,den); H=tf([5],[1 5]); GH=feedback(G,H) rlocus(GH)

Para k=4.463 las races son -5,4991,782j y -7,245


2,179 0,017 94,7 108

2,752j
-0,0357 2,7j Polo 1 y 2 -1,09 1,03j -0,768 1,59j -0,627 1,81j -0,429 2,11j -0,299 2,31j -0,201 2,45j -0,11 2,59j 0,0639 2,66j -5,46 1,75j Polo 3 y 4 -4,41 0,286j -4,73 0,984j -4,87 1,17j -5,07 1,39j -5,2 1,52j -5,3 1,61j -5,39 1,69j -5,44 1,73j

Localizacin de los Polos en Funcin de la Ganancia


4,20

k
0,28 0,85 1,24 1,97 2,58 3,12 3,62 4,00

% os
3,35 20,7 32,2 51 64,2 75,3 85,9 91,3

1,335 1,837 1,999 2,096 2,267 2,303 2,361 2,284

0,734 0,448 0,339 0,209 0,140 0,090 0,048 0,029

4,08 4,86 5,9 9,13 12,6 19,3 35,3 60,4

29

Tiempo de Asentamiento
Al observar el mtodo del lugar de las races vemos que para todos los valores de k>0 su ganancia aumenta, y el eje de aumenta.

disminuye, as el tiempo de asentamiento

4 ts = Teniendo en cuenta que: n tenemos: k ts


0.28 0.85 1.24 1.97 2.58 3.12 3.62 4 4.2 4.08 4.86 5.9 9.13 12.6 19.3 35.3 60.4 108

Porcentaje de Sobrepaso %OS


A medida que K incrementa el valor del amortiguamiento disminuye causando as el incremento del porcentaje de sobrepaso.

k 0.28 0.85 1.24 1.97 2.58 3.12 3.62 4 4.2

%os 3.35 20.7 32.2 51 64.2 75.3 85.9 91.3 94.7

30

Respuesta para una entrada escaln K=1,2 Podemos observar el comportamiento de la grafica, se comporta como un sistema subamortiguado variando la ganancia.

Respuesta para una entrada rampa

31

Error en Estado Estacionario Error de un escaln no unitario


Este sistema con realimentacin no unitaria se manejo deduciendo un sistema equivalente con realimentacin no unitaria, cuyas caractersticas de error en estado estable siguieron todo el desarrollo de un sistema de realimentacin unitaria

escaln

( ) =

lm
s 0

s 1 1+

G (s ) 1 + G (s )H (s ) G (s )

( s)

escaln ( )

= lm
s 0

s 1

k ( s + 10 ) (s + 1)(s + 2 )(s + 3 ) 1+ k ( s + 10 ) 5 k ( s + 10 ) 1+ ( s + 1)( s + 2 )( s + 3 ) s + 5 ( s + 1)( s + 2 )( s + 3 )

( s)

escaln ( )

6 6 + 10k

Grafica de Error de Estado Estacionario vs tiempo

32

Error de una rampa no unitaria


An con la realimentacin H, este sistema sigue siendo de tipo 0 y su error en estado estable para una rampa seguir siendo la misma.
2 s 1s 1 + G e (s )

e
e

rampa ( )

lm
s 0

s 1
escaln

= ( )

lm
s 0

k ( s + 10 ) (s + 1)(s + 2 )(s + 3 ) 1+ k ( s + 10 ) 5 k ( s + 10 ) 1+ ( s + 1)( s + 2 )( s + 3 ) s + 5 ( s + 1)( s + 2 )( s + 3 )

(s)
2

s 1

e rampa ( ) =

lm
s 0

1+

G (s ) 1 + G (s )H (s ) G (s )

(s)
2

1 = 0

33

Para a=0.1

k (s + a ) (s + 1)(s + 2 )(s + 3)
5 s+5

H (s ) =

Realimentacin de funcin no unitaria

F( s ) =

G( s ) 1 + G( s ) H ( s )

k ( s + 0.1) ( s + 1)( s + 2)( s + 3) = 5 k ( s + 0.1) 1+ ( s + 1)( s + 2)( s + 3) s + 5


k ( s + 0.1) ( s + 1)( s + 2)( s + 3) = ( s + 5)( s + 1)( s + 2)( s + 3) + 5k ( s + 0.1) ( s + 5)( s + 1)( s + 2)( s + 3)

F( s ) =

G( s ) 1 + G( s ) H ( s )

F( s ) =

G( s ) 1 + G( s ) H ( s )

k ( s + 0.1)( s + 5) ( s + 1)( s + 2)( s + 3)( s + 5) + 5k ( s + 0.1)

F( s ) =

k ( s + 0.1)(s + 5) s 4 + 11s 3 + 41s 2 + (5k + 61) s + 0.5k + 30

34

k ( s + 0.1)( s + 5) s + 11s + 41s 2 + (5k + 61) s + 0.5k + 30


4 3

Determinacin del rango de K usando la Tabla de Routh-Hurwithz

s4 s3

1 11

41 5k+61 0.5+30

0.5k+30

390 5k 11

s1 s
0.5k + 30 > 0 30 0 .5 k1 > 60 k>

5(k 2 63.38k 806.4) k 78


0.5k+30

390 5k >0 11 390 k> 5 k 2 > 78

5(k 2 63.38k 806.4) >0 k 78 5(k 2 63.38k 806.4) >0 k 78 k 2 63.38k 806.4 > 0 k3 > 74.24 k 4 > 10.86

35

Rango correcto (+) -60 -10.86 0 74.24 78 y para este sistema tomaremos los rangos

Rango de k

10.8 < k < 74 .24

Localizacin de los polos en funcin de la ganancia


Para encontrar el lugar de las races para distintos valores de K (ganancia) dentro del rango que hace al sistema estable realizamos casi el mismo procedimiento para esta parte la diferencia es que declaramos que la realimentacin posee el valor asignado. num=[1 0.1] den=[1 6 11 6] g=tf(num,den) h=tf(5,[1 5]) sisotool Obtenemos la siguiente grafica de la cual nos valemos para obtener la posicin de los polos, la frecuencia natural, el coeficiente de amortiguamiento relativo para los distintos valores de K.

Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1) 10

Imag Axis

-2

-4

-6

-8

-10 -16

-14

-12

-10

-8 Real Axis

-6

-4

-2

36

Respuesta al Escaln Unitario


Sisotool nos muestra nuevamente la respuesta del sistema a una entrada escaln y de esta sacamos los valores del porcentaje de sobre paso y el tiempo de asentamiento a medida que hacemos variar la ganancia, K.
0.09

0.08 Amplitude

0.07

0.06

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

10

12

k
1 5 10 40 60 70 74.24

% os
0.00563 0.095 0.19 0.678 0.88 0.97 0.96

Polo 1
s

Polo 2
-2.32 -1.41j -1.92 - 2.57j -1.62 - 3.25j -0.64 - 5.12j -0.24 - 5.85j -.0678-6.15j -0.019- 6.27j

Polo 3
-5.63 -6.68 -7.4 -9.52 -10.4 -10.7 -10.8

Polo 4
-0.743 -0.471 -0.358 -0.197 -0.169 -0.161 -0.158

2.71 3.21 3.63 5.16 5.85 6.15 6.27

0.855 0.599 0.466 0.125 0.0408 0.011 0.0112

1.73 2.08 2.36 6.2 16.76 59.13 56.96

-2.32 + 1.41j -1.92 + 2.57j -1.62 + 3.25j -0.64 + 5.12j -0.24 + 5.85j -.0678+6.15j -0.019+ 6.27j

37

Tiempo de asentamiento
Utilizando los valores del tiempo de asentamiento obtenidos y los valores de K realizamos un grafico que muestra como varia el tiempo de asentamiento a medida de que aumentamos la ganancia.
k 1 5 10 20 40 60 70 74.24 ts 1.73 2.08 2.36 3.35 6.2 16.76 59.13 56.96

Como podemos apreciar en la grafica a medida que aumenta la ganancia nuestro tiempo de asentamiento se hace mayor.

38

Porcentaje de sobrepaso
Utilizando los valores del porcentaje de sobrepaso y los valores de K realizamos un grafico que muestra como varia el porcentaje de sobrepaso a medida de que aumentamos la ganancia
k 1 5 10 20 40 60 70 74.24 %os 0.00563 0.095 0.19 0.39 0.678 0.88 0.97 0.96

Como podemos observar a medida que aumenta la ganancia disminuye el porcentaje de sobrepaso.

Entrada rampa unitaria


Para ver como responde el sistema a una entrada rampa unitaria utilizamos casi los mismos comando anteriores solo que agregamos 1/s a la entrada del sistema de manera que el programa nos muestre la grafica a la respuesta.
25

Amplitude

20

15

10

500

1000

1500

39

Error de estado estacionario

eescalon( ) = e

1 0.5k 1+ 30

escalon( ) =

60 k + 60

Tabla de valores de la funcin de error en funcin del tiempo para la no unitaria


k 1 20 35 40 52 65 82 96 102 132

eescalon( )
0.98 0.75 0.63 0.6 0.53 0.48 0.42 0.38 0.37 0.31

40

CONCLUSIN
El lugar de las races es el lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcin de transferencia a medida que se vara la ganancia del sistema K en un determinado intervalo. Los sistemas de control deben conseguir ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos. Deben tambin ser eficientes de acuerdo a criterios preestablecidos evitando comportamientos bruscos e irreales. En los sistemas de control de laso abierto nada asegura su estabilidad ante una perturbacin. La salida y la entrada no son comparables. En los sistemas de control de laso cerrado la salida y la entrada son comparables afectando el control del sistema. Son ms estables ante perturbaciones y variaciones internas. Los sistemas de control de laso cerrado se caracterizan por su propiedad de retroalimentacin. En la ingeniera de los sistemas de control los diagramas en bloque y las grficas de flujo son representaciones graficas que pretenden el acortamiento del proceso correctivo del sistema.

41

BIBLIOGRAFA
1. Nise Norman S., Sistemas de Control para Ingeniera Grupo Editorial Patria, Tercera Edicin 2. Ogata Katsuhiko, Ingeniera de Control Moderna BsF, Cuarta Edicin

42

Vous aimerez peut-être aussi