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Enoncs

Automorphismes dimension 3

orthogonaux

de

lespace

de

a) Pour quels a, b R, a-t-on A O(3) ? b) Prciser alors la nature et les lments caractristiques de lendomorphisme f de R3 dont la matrice dans la base canonique serait A.

Exercice 1 [ 01610 ] [correction] Soit E un espace vectoriel euclidien orient muni dune base orthonorme directe B = (i, j, k ). 2 2 1 1 2 2 = A. Etudier f . Soit f L(E ) dtermin par MatB (f ) = 1 3 2 1 2

Exercice 5 [ 01614 ] [correction] Soir E un espace vectoriel euclidien orient muni dune base orthonorme directe B = (i, j, k ). Former la matrice dans B de la rotation f daxe orient par i + j + k et dangle 23 .

Exercice 2 [ 01611 ] [correction] Soit E un espace vectoriel euclidien orient muni dune base orthonorme directe B = (i, j, k ). Soit f L(E ) dont la matrice dans la base B est 1 2 1 1 2 0 2 2 1 2 1 a) Former une base orthonorme directe B = (u, v, w) telle que v, w P : x + z = 0. b) Former la matrice de f dans B et reconnatre f . Exercice 3 [ 01612 ] [correction] E dsigne un espace vectoriel euclidien orient muni dune base orthonorme directe B = (i, j, k ). Dterminer la nature, et prciser les lments caractristique, de lendomorphisme f de E dont la matrice dans B est donne ci-aprs : 3 1 6 7 4 4 1 1 4 8 1 c) a) A = 1 3 6 b) A = 9 4 4 1 8 6 6 2 8 4 1 1 4 7 4 . A= 9 1 4 8

Exercice 6 [ 01615 ] [correction] Soit f une rotation dun espace vectoriel euclidien orient E de dimension 3 daxe D = Vect(u). a) On suppose quil existe v = 0 tel que f (v ) = v . Montrer que f est un retournement. b) Montrer que toute rotation f peut scrire comme produit de deux retournements.

Exercice 7 [ 01616 ] [correction] Soit f une rotation daxe D dirig et orient par un vecteur unitaire u et dangle = 0 [2 ]. Soit s une rexion de E montrer que f et s commutent si, et seulement si,D est orthogonale au plan de rexion de s ou bien D est incluse dans ce plan et f est un retournement.

Exercice 4 [ 01613 ] [correction] Soient (a, b) R2 et a A= b b b b a b b a

Exercice 8 [ 01617 ] [correction] Soit E un espace vectoriel euclidien orient de dimension 3. a) Montrer que deux rotations de mme axe ou deux retournements daxes orthogonaux commutent. Soit f et g deux rotations de E , autres que IdE , telles que f g = g f . b) Soit u un vecteur unitaire appartenant laxe de la rotation f . Montrer que g (u) appartient laxe de la rotation f et en dduire que g (u) = u ou g (u) = u. c) Dans le cas o g (u) = u, conclure que les rotations f et g ont mme axe. d) Dans le cas o g (u) = u, justier que les axes de f et g sont orthogonaux puis que f et g sont des retournements autour de ceux-ci.

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Enoncs

Exercice 9 Mines-Ponts MP [ 02922 ] [correction] Dans un espace euclidien orient E de dimension 3, on pose, pour a E et x E , fa (x) = a x puis ra = exp(fa ). Montrer que ra est une rotation et en donner les lments caractristiques.

Exercice 10 Mines-Ponts MP [ 02923 ] [correction] Soit E un espace euclidien de dimension 3, r dans SO(E ) et s une symtrie orthogonale. Caractriser s r s.

Exercice 11 Mines-Ponts MP [ 02924 ] [correction] Soit E un espace vectoriel euclidien, u E non nul, g O(E ). On note la symtrie orthogonale par rapport lhyperplan u . Dcrire g g 1 .

Exercice 12 Mines-Ponts MP [ 02925 ] [correction] Soient f et g dans SO3 (R) tels que f = g et g f = f g . Montrer que f et g sont soit deux rotations de mme axe, soit deux symtries de droites orthogonales.

Exercice 13 Centrale PC [ 03186 ] [correction] E dsigne un espace vectoriel euclidien orient de dimension 3 muni dune base orthonorme directe B = (i, j, k ). Rechercher les rotations R de E telles que R(i) = j et R(i j + k ) = i j + k

Exercice 14 CCP MP [ 03190 ] [correction] Soit E un espace euclidien orient de dimension 3 muni dune base orthonorme directe B = (i, j, k ). Soit R, dterminer les lments caractristiques de Rotk,/2 Rotcos i+sin j,

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Corrections Exercice 5 : [nonc] Soit C = (u, v, w) la base orthonorme dnie par 1 1 1 u= (i j ), v = (i + j 2k ), w = (i + j + k ) et 2 6 3 BC 0 0 1/2 3/2 0 = P. 3/2 1/2 0 .P 1 = 1 0 0 1 0 0 1 On peut aussi procder en utilisant la formule f (x) = cos .x + sin .u x

Corrections
Exercice 1 : [nonc] A O(3) donc f O(E ) x + 2 y + z = 0 x = 3z Soit u = xi + yj + zk E . f (u) = u x 5y + 2z = 0 . y=z 2x y 5z = 0 f est une rotation autour de laxe dirig et orient par u = 3i + j + k . Notons son angle. cos = 5/6 et Det(u, i, f (i)) < 0 donc = arccos(5/6).

P la matrice de passage de 1 0 avec P 1 = t P 0

Exercice 2 : [nonc] 1 1 a) u = (i + k ), v = j et w = u v = (i + k ). 2 2 1 0 0 b) MatB (f ) = 0 0 1 donc f est le quart de tour direct autour de la 0 1 0 droite dirige et oriente par u.

avec u =

i+ j +k , 3

2 3

et x {u}

mais ce nest pas plus rapide.

Exercice 3 : [nonc] a) f est la rotation daxe dirig et orient par w = i + j et dangle = /3. b) f est la rotation daxe dirig et orient par w = i 4k et dangle = arccos(8/9). c) f est le retournement daxe dirig par w = i + 4j + k .

Exercice 6 : [nonc] a) (u | v ) = (f (u) | f (v )) = (u | v ) = (u | v ) = 0 donc v u et f est un retournement. b) Soit g un retournement daxe D orthogonal D et h = g f . h est une rotation et h(u) = (g f )(u) = g (u) = u donc h est un retournement daxe orthogonal D et f = g 1 h = g h.

Exercice 4 : [nonc] a) Par orthogonalit et unitarit des colonnes A O(3) a2 + 2b2 = 1 et 2ab + b2 = 0 Ainsi A O(3) (a, b) {(1, 0), (1, 0), (1/3, 2/3), (1/3, 2/3)} b) Si a = 1 et b = 0 alors f = Id. Si a = 1 et b = 0 alors f = Id. Si a = 1/3 et b = 2/3 alors f est la rexion par rapport au plan dquation x + y + z = 0. Si a = 1/3 et b = 2/3 alors f est oppose la transformation prcdente, cest le retournement daxe dirig par w = i + j + k .

Exercice 7 : [nonc] Si f s = s f alors f (s(u)) = s(u) donc s(u) = u ou s(u) = u. Si s(u) = u alors s est la rexion par rapport P = {u} . Si s(u) = u alors u appartient au plan de rexion P et v est un vecteur de ce plan orthogonal u alors s(f (v )) = f (v ) donc f (v ) est aussi un vecteur de ce plan orthogonal u. Or ce ne peut tre v , cest donc v et par suite f est un retournement. Inversement : ok

Exercice 8 : [nonc] a) Si les deux rotations ont le mme axe, il est connu que celles-ci commutent. Si on considre deux retournements daxes orthogonaux, alors relativement une base orthonorme dont les deux premiers vecteurs dirigeraient leurs axes, leurs matrices sont diag(1, 1, 1) et diag(1, 1, 1) qui commutent. b) f (g (u)) = g (f (u)) = g (u) donc g (u) appartient laxe de f . Comme g (u) = u , on a g (u) = u ou g (u) = u.
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Corrections Exercice 11 : [nonc] (g g 1 )(g (u)) = g (u) et pour g (v )g (u), (g g 1 )(g (v )) = g (v ). Ainsi g g 1 est la rexion par rapport g (u) .

c) Si g (u) = u alors u appartient laxe de la rotation g et donc f et g ont mme axe. d) Supposons g (u) = u. Soit v un vecteur unitaire de laxe de la rotation g . On a (u | v ) = (g (u) | g (v )) = (u | v ) = (u | v ) donc (u | v ) = 0. Les axes de f et g sont donc orthogonaux. De plus, puisque u {v } et g (u) = u, g est un retournement. Enn, comme ci-dessus, on a aussi f (v ) = v . Or le cas f (v ) = v est exclure puisque les axes de f et g sont orthogonaux. Il reste donc f (v ) = v qui donne que f est un retournement.

Exercice 9 : [nonc] Si a = 0, ra = Id. Si a = 0 alors dans une base 0 matrice de fa est A = 0 0 1 0 0 sin a R = 0 cos a 0 sin a cos a par a et dangle a .

orthonorme directe de premier vecteur a/ a , la 0 0 0 a et par calcul celle de ra est a 0 . ra est donc une rotation daxe dirig et orient

Exercice 12 : [nonc] f et g sont des rotations vectorielles et puisque f = g , on peut supposer, quitte changer, que f = Id. Si u dirige laxe de f alors f (g (u)) = g (f (u)) = g (u) donc g (u) appartient laxe de f puis g (u) = u. Or g est une isomtrie donc g (u) = u. Si g (u) = u alors g est une rotation de mme axe que f . Si g (u) = u alors v un vecteur unitaire de laxe de la rotation g . On a (u | v ) = (g (u) | g (v )) = (u | v ) = (u | v ) donc (u | v ) = 0. Les axes de f et g sont donc orthogonaux. De plus, puisque u {v } et g (u) = u, g est un demi-tour et il en est de mme pour f .

Exercice 13 : [nonc] Soit R une rotation solution (sil en existe). La rotation R nest pas lidentit et son axe est dirig par le vecteur u = i j + k . Orientons cet axe par ce vecteur. Pour dterminer langle de la rotation, dterminons limage dun vecteur orthogonal laxe. Considrons v = 2i j + k = 3.i + u Le vecteur v est orthogonal u et R (v ) = i + 2 j + k On a cos = et le signe de sin est celui de Det (v, R(v ), u) = 2 1 1 1 1 2 1 1 1 = 9 > 0 (v | R(v )) 1 = v R(v ) 2

Exercice 10 : [nonc] r est une rotation, dnissons D son axe (droite vectorielle oriente par un vecteur unitaire u) et son angle. Dans une base orthonorme directe (u, v, w) de E , la matrice de r est 1 0 0 0 cos sin 0 sin cos Pour x E , (s r s)(s(x)) = s(r(x)). Dans la base orthonorme (s(u), s(v ), s(w)) de E , la matrice de s r s est 1 0 0 0 cos sin 0 sin cos Si det s = 1 alors (s(u), s(v ), s(w)) est directe et s r s est la rotation daxe dirig et orient par s(u) et dangle . Si det s = 1 alors (s(u), s(v ), s(w)) est indirecte et s r s est la rotation daxe dirig et orient par s(u) et dangle .

On en dduit que R nest autre que la rotation daxe dirig et orient par u et dangle = 2/3. Inversement, cette rotation est solution car pour celle-ci le vecteur u est invariant alors et le vecteur v est envoy sur le vecteur R(v ) du calcul prcdent ce qui entrane que i est envoy sur j .
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[http://mp.cpgedupuydelome.fr] dit le 21 fvrier 2013 Exercice 14 : [nonc] Posons R1 = Rotk,/2 et R2 = Rotcos i+sin j,

Corrections

La compose de deux rotations est une rotation, donc R1 R2 est une rotation. Puisque les vecteurs k est u = cos i + sin j sont orthogonaux R2 (k ) = k et donc R1 R2 (k ) = k On en dduit que R1 R2 est un retournement dont laxe est orthogonal k i.e. inclus dans Vect(i, j ). Puisque R2 (u) = u et R1 (u) = sin i + cos j on a R2 R1 (u) = sin i + cos j et donc u + R2 R1 (u) = (cos sin )i + (cos + sin )j = 0 dirige laxe du retournement.

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