GUIA DE LABORATORIO N1 CONTROLADOR SIMATIC S7200 DE SIEMENS CONTROLADORES CONTINUOS Y DISCONTINUOS PID

Asignatura: Programacin Avanzado PLC Profesor : Juan Bautista Antipil Ibaez

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1. Objetivos: Conocer aspectos relacionados con la utilizacin de Controladores tipo PID en la implementacin de un sistema de control. Implementacin de subrutinas PID. Implementacin de bloques de datos para parametrizacion de bloques de datos para controladores continuos y discontinuos. Supervisin de panel de sintona de PID en STEP7. :

2. Conocimientos previos

Conceptos de control realimentado. Conocimientos de Acciones de control PID. Conocimientos de la operacin y conectividad de los controladores, sensores-transmisores y actuadores que intervienen en el sistema de control. Conocimientos de los niveles de tensin, corriente y presin neumtica de los dispositivos que intervienen en el sistema de control regulatorio.

3. Trabajo de laboratorio: 3.1. En qu consiste el asistente PID que proporciona el software microWin32? El asistente que proporciona el software, sirve para simplificar lo que es la configuracin de un bloque PID. Para ello hay que seguir una serie de pasos de acuerdo a los requisitos del integrador. -Escoger el lazo. -Ajustar parmetros del lazo. -Ajustar las opciones de entrada y salida del lazo. -Ajustar las alarmas opcionales para el lazo. -Especificar o usar la rea de memoria propuesta. -Especificar la subrutina de inicializacin y la rutina de interrupcin. -Generar el cdigo. 3.2. Que funcin cumple el panel de sintona PID en microWin32?

Tener un grfico del comportamiento de nuestro control en un proceso x, cambiar y/o ajustar los parmetros de sintonizacin PID, se puede usar tambin la auto-sintona que propone el software, etc.

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3.3.

El algoritmo PID que proporciona microWin32 que representa:

Proporciona un mecanismo de control, pudiendo corregir el error entre un valor de medicin y el SP. El algoritmo PID se divide en: -Proporcional: Es la reaccin al error. -Integral: Este genera una una correccin proporcional a la integral del error. -Derivativo: Determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. An as este algoritmo no nos garantiza un control ptimo o su estabilidad. 3.4. Cual es indicacin de la tabla PID en microWin32

3.5. Para la maqueta de nivel 2 desarrollar un conexionado elctrico con SIMATIC S7200 para realizar control continuo de la variable de proceso.

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4 Cuestionario para desarrollar: 4.1. En qu consiste el reset windup? Cmo se lo evita?

Como se ha indicado en el captulo 1, de no tomarse los recaudos necesarios, en la prctica puede aparecer el fenmeno de reset windup. Este aparece al arrancar el sistema, o en cualquier otra situacin en la que aparece un error grande durante por un tiempo prolongado (sobreimpulso). Sucede entonces que el integrador aumenta su salida para reducir el error aun cuando la seal de control este saturada. Esto hace que cuando el sistema se acerca al punto de referencia el trmino integral haya crecido demasiado y se sobrepase el valor deseado, ya que la nica forma de reducir el valor del trmino integral es mediante un cambio de signo a su entrada (seal de error). Hay diferentes tcticas para evitar este fenmeno denominadas algoritmos anti reset windup (ARW), todas ellas de fcil implementacin digital: -limitar el trmino integral en un valor determinado -cortar la accin integral durante la saturacin 4.2. Por qu algunos algoritmo PID contemplan la posibilidad de que el

modo proporcional y/o el derivativo acten sobre la medicin en lugar de trabajar sobre el error? 4.3. En qu consiste la transferencia bump-less? Qu beneficio brinda?

Cmo se la implementa en un algoritmo digital? Supongamos que en modo manual el operador es capaz de mantener el error igual a cero durante todo el tiempo (la salida no tiene que ser necesariamente tambin igual a cero, eso depender de la naturaleza del proceso). Al realizarse una conmutacin de manual a automtico, la seal de control pasa a valer cero, pero este es un valor errneo. Entonces se puede apreciar una desviacin en la salida durante un tiempo hasta que el controlador elimina el error. El objetivo de este apartado de la prctica es poner de manifiesto la problemtica comentada y solucionar dicho problema. Para ello se propone el siguiente esquema de experimentos. Modificar el esquema de control anterior (PI en velocidad sin antisaturacin) para permitir la inclusin de consigna manual. Estando el sistema en funcionamiento en rgimen permanente con consigna manual distinto de cero, realizar una conmutacin a modo automtico con el PI en velocidad mencionada. Observe el comportamiento. Implemente sobre la estructura anterior, alguna de las posibles soluciones estudiadas en teora. Comente los resultados obtenidos.

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4.4.

En forma muy estricta: el control PID digital disminuye la estabilidad

del lazo? Por qu? Qu criterios general se utiliza para minimizar este efecto? 4.5. Clasifique y describa las caractersticas de los algoritmos PID

digitales. Propsito de Cada Accin: - Accin Proporcional: es la accin de control universal, capaz de proveer al menos un mnimo calidad en el control de cualquier proceso. - Accin Integral: muy til para eliminar el offset causado por las variaciones de carga y procesos auto-regulatorios. - Accin Derivativa: muy til para cancelar retardos, pero intil por s sola.

Limitaciones de cada accin: - Accin Proporcional: causar oscilaciones si es demasiada agresiva, en la presencia de retardos y/o tiempo muerto. Mientras ms retardos haya (mltiple orden), mayor es el problema. Tambin reproduce de manera directamente proporcional el ruido del proceso en la seal de salida. - Accin Integral: causar oscilaciones si es demasiada agresiva, en presencia de retardos y/o tiempo muerto. Cualquier valor de accin integral garantizar un overshoot (sobre impulso) del setpoint si el proceso es puramente integrativo. - Accin Derivativa: amplifica dramticamente el ruido del proceso, y causar oscilaciones en procesos de accin rpida.

Aplicacin especial de cada accin: - Accin Proporcional: trabaja de manera excepcional cuando es aplicado de manera agresiva en procesos auto-regulatorios con predominancia de retardos de primer orden y en procesos integrativos puros. - Accin Integral: trabaja excepcionalmente bien cuando es aplicado agresivamente a procesos de accin rpida y auto-regulatorios. Tiene una habilidad nica de ignorar el ruido del proceso.

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- Accin Derivativa: trabaja excepcionalmente bien en procesos de respuesta con predominancia de largos tiempos de retardo, y ayuda a estabilizar procesos runaway. Pequeas cantidades de accin derivativa algunas veces permitir que se pueda utilizar con mayor agresividad las acciones P e I, dado que en otro caso provocaran overshoot inaceptables.

4.6.

Cules son las diferencias entre un controlador con self-tuning y otro

con control adaptivo? El control adaptivo es un tipo especial de control, el cual consiste en adaptar o ajustar los parmetros variables de un proceso. Qu quiere decir esto, que si un sistema cambia su comportamiento debido a cambios de los parmetros de proceso, entonces alguien debe ajustarlos. Por lo tanto, un sistema de control adaptivo es un sistema en que continua y automticamente mide las caractersticas de la planta, las compara y usa la diferencia para variar los parmetros ajustables del sistema o para generar una seal actuante, de modo que se mantenga el desempeo ptimo, independientemente de las perturbaciones o variaciones ambientales. En el controlador self-tuning los parmetros del controlador son ajustados todo el tiempo, o sea se intenta seguir los cambios en el proceso. Esto es difcil, entonces para simplificar este problema se asume que el proceso es constante, salvo que sus parmetros son desconocidos. El controlador self-tuning tiene una propiedad la cual de modo que, automticamente el controlador se ajusta una configuracin deseable del sistema realimentado, en donde us un algoritmo de estimacin recurrente en tiempo real de los modelos del resultado para obtener valores de los parmetros del controlador. 4.7. Qu es la lgica difusa?

La lgica difusa es una extensin de la lgica tradicional (Booleana) que utiliza conceptos de pertenencia de sets ms parecidos a la manera de pensar humana. El concepto de un subset difuso fue introducido por L.A. Zadeh en 1965 como una generalizacin de un subset exacto, correspondiente a un (crisp subset) tradicional. Los subsets exactos usan lgica Booleana con valores exactos como por ejemplo la lgica binaria que usa valores de 1 o 0 para sus operaciones. Logica Difusa: JBAI_2013 6

En vez de trabajar con el clsico concepto de inclusin o exclusin, introduce una funcin que expresa el grado de pertenencia de una variable hacia un atributo o variable lingstica tomando valores en el rango de 0 a 1.

Ejemplo: Logica Difusa: La lgica difusa establece que una ventana no tiene por qu estar necesariamente abierta o cerrada, existen adems otros estados. -Puerta abierta (1) -Puerta bastante abierta (0.8) -Puerta abierta a medias (0.5) -Puerta casi cerrada (0.1) -Una puerta est cerrada (0)

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4. Problema: Actualmente existe un sistema de control a lazo abierto (maqueta nivel 2) que contempla un conversor de frecuencia VLT6000 con caractersticas HVAC orientado al control de velocidad de una bomba centrifuga cuya funcin es llenado del estanque en la parte superior, tambin dispone de sensor transmisor (transmisor diferencial de presin honeywell STD3000) el cual a su salida enva una seal de 4-20 mA calibrada por protocolo HART y que representa la presin en el fondo del estanque en mbar. Se pide a usted: Desarrollar esquema P&ID contemplando con un sistema realimentado de la maqueta nivel 2. (esquemas presentados al docente en formato A4 segn norma ISA/SAMA V5.4 antes de trabajar el proyecto). Dibujar el esquema bsico de las conexiones elctricas con el controlador lgico programable. (esquemas presentados al docente en formato A4 segn norma ISA/SAMA V5.4 antes de trabajar el proyecto).

Para lo anterior se requiere: Implementar una configuracin mnima en el controlador, tal que se logre un funcionamiento adecuado del lazo de control. Configurar acciones PID, con parmetros adecuados. Analizar el comportamiento del sistema con las distintas acciones de control. Agregar una alarma de control Hi // Lo para 80% y 20% en la salida del controlador. Establecer lmites de 95% y 5% en la salida del controlador. Configurar el controlador para que frente a un corte de energa y reposicin de esta, se reinicie en modo manual y con su salida en 50%.

Consideraciones de implementacin en esta ocasin debemos implementar en el sistema una subrutina PID para su parametrizacion ir al panel de sintona PID para agregar los parmetros para su correcto funcionamiento y luego verificar a travs del grafico de respuesta su correcto funcionamiento.

5. Problema:

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A partir de la configuracin bsica del PLC, queremos realizar un programa que mantenga la temperatura de una sala alrededor de una consigna dada. Mediante una bomba de calor reversible, el sistema permitir aportar calor si la temperatura baja y enfriar si sta aumenta. La consigna, o temperatura a mantener ser constante y alrededor 15C. Para evitar que la activacin de las salidas alterne muy rpidamente entorno a la consigna, estableceremos una histresis de 1 grado. De esta manera, activaremos la salida de calor al bajar a los 14 C y la de fro al alcanzar los 16C. El sensor de temperatura analgico posee la siguiente caracterstica:

Consideraciones de implementacin en esta ocasin debemos implementar en el sistema una subrutina PID con una accin de control on-off para su parametrizacion ir al panel de sintona PID para agregar los parmetros para su correcto funcionamiento y luego verificar a travs del grafico de respuesta su correcto funcionamiento.

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6. Bibliografa

: Apuntes, manuales: Manual de Aprendizaje Nivel 1. Manual de Aprendizaje Nivel 2. Manual de Aprendizaje Nivel 3. Manual de Aprendizaje Nivel 4. Manual de SIMATIC S7200 Apuntes de la asignatura

7. Duracin de la experiencia: 2 clases

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