Cartilla Sistemas de Control 2013

Sistemas de Control
2013
Ing. Albaizeta Sebastian
U.F.I.DeT.
Sistemas de Control
Ing. Albaizeta Matas Sebastin

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Sistemas de Control
Contenido
Contenido ..................................................................................................................................... 2 Sistemas Automticos de Control .............................................................................................. 4 Conceptos .................................................................................................................................... 5 Representacin de los Sistemas de Control. Diagrama de Bloques ......................................... 7 Conceptos Bsicos, Terminologa y Tcnicas para Control de Procesos ................................ 9 Tipos de Sistemas de Control ................................................................................................... 11 Sistemas de control en lazo abierto ...................................................................................... 11 El problema del control ........................................................................................................ 13 Sistemas de control en lazo cerrado ..................................................................................... 15 Qu es realimentacin y cules son sus efectos? .............................................................. 16 Realimentacin Negativa...................................................................................................... 19 Realimentacin positiva ....................................................................................................... 19 Efecto de la realimentacin en la ganancia global .............................................................. 20 Efecto de la realimentacin en la estabilidad ...................................................................... 20 Efecto de la realimentacin en la sensibilidad .................................................................... 20 Efecto de la realimentacin sobre perturbaciones externas o ruido ................................... 21 Sistemas con avanaccin ...................................................................................................... 22 Ejemplos de aplicaciones de sistemas de control .................................................................... 24 Alumbrado Pblico ............................................................................................................... 24 Sistema de Control de una Rueda de Impresin (margarita).............................................. 25 Control de la direccin de un automvil ............................................................................. 27 Control de la velocidad en ralent de un automvil ............................................................ 27 Mquina de coser industrial ................................................................................................. 27 Control del seguimiento del Sol de colectores solares ....................................................... 28 Sistemas invariantes con el tiempo vs. Variantes con el tiempo ............................................ 29 Sistemas de control en tiempo continuo .................................................................................. 30 Sistemas de control en tiempo discreto.................................................................................... 31 Requerimientos generales de un sistema de control ............................................................... 32 Estabilidad ............................................................................................................................. 32 Exactitud ................................................................................................................................ 32 Rapidez de respuesta............................................................................................................. 32 Sistemas Manuales Automticos y Semiautomticos ............................................................. 53 Sistema manual ..................................................................................................................... 54 Sistema semiautomtico ....................................................................................................... 54 Sistema automtico ............................................................................................................... 54 Variables a medir o controlar: .................................................................................................. 56 Transductores - Sensores .......................................................................................................... 57 Estructura y principio de funcionamiento ........................................................................... 58 Tipos de sensores ...................................................................................................................... 61 Criterios de clasificacin comunes de sensores electrnicos ............................................. 61 Efectos resistivos................................................................................................................... 64 Efectos capacitivos................................................................................................................ 64 Efectos inductivos. ................................................................................................................ 65 Efectos magnticos y electromagnticos ............................................................................. 65 Efectos piezoelctricos y piezoresistivos. ........................................................................... 66
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Efectos trmicos y termoelctricos. ..................................................................................... 66 Efectos pticos y electro-pticos. ........................................................................................ 67
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Sistemas Automticos de Control

Un sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos conectados o relacionados entre s, de manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos, es decir sin intervencin de agentes exteriores, corrigiendo adems los posibles errores que se presenten en su funcionamiento. Actualmente, cualquier mecanismo, sistema o planta industrial presenta una parte actuadora, que corresponde al sistema fsico que realiza la accin, y otra parte de mando o control, que genera las rdenes necesarias para que esa accin se lleve o no a cabo. Para explicar el fundamento de un sistema de control se puede utilizar como ejemplo un tirador de arco. El tirador mira a la diana, apunta y dispara. Si el punto de impacto resulta bajo, en el prximo intento levantar ms el arco; si la flecha va alta, en la siguiente tirada bajar algo ms el arco; y as sucesivamente, hasta que consiga la diana. El tirador sera el elemento de mando (da las rdenes de subir o bajar el brazo) y su brazo el elemento actuador. En el ejemplo expuesto se observa que el objetivo se asegura mediante el mtodo de prueba y error. Lgicamente los sistemas de control, al ser realizados por ordenadores o por otros medios analgicos, son ms rpidos que en el caso del tirador. Se puede mejorar el modelo sustituyendo el tirador por un soldado con un arma lser, que est continuamente disparando. El soldado es el elemento de mando en el sistema, y la mano con la que se sostiene el arma el elemento actuador. En Automtica se sustituye la presencia del ser humano por un mecanismo, circuito elctrico, circuito electrnico o, ms modernamente por un ordenador. El sistema de control ser, en este caso automtico. Un ejemplo sencillo de sistema automtico lo constituye el control de temperatura de una habitacin por medio de un termostato, en el que se programa una temperatura de referencia que se considera idnea. Si en un instante determinado la temperatura del recinto es inferior a la deseada, se producir calor, lo que incrementar la temperatura hasta el valor programado, momento en que la calefaccin se desconecta de manera automtica. Necesidad y aplicaciones de los sistemas automticos de control. En la actualidad los sistemas automticos juegan un gran papel en muchos campos, mejorando nuestra calidad de vida. En los procesos industriales: Aumentando las cantidades y mejorando la calidad del producto, gracias a la produccin en serie y a las cadenas de montaje. Reduciendo los costes de produccin. Fabricando artculos que no se pueden obtener por otros medios. En los hogares: Mejorando la calidad de vida. Podramos citar desde una lavadora hasta un control inteligente de edificios (domtica). Para los avances cientficos: Un claro ejemplo lo constituyen las misiones espaciales. Para los avances tecnolgicos: por ejemplo en automocin es de todos conocidos los limpiaparabrisas inteligentes, etc. Como se puede observar las aplicaciones son innumerables. De esta manera surge toda una teora, La Regulacin Automtica, dedicada al estudio de los sistemas automticos de control.
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Conceptos
Variables del sistema: son todas las magnitudes, sometidas a vigilancia y control, que definen el comportamiento de un sistema (velocidad, temperatura, posicin, etc.) Entrada: es la excitacin que se aplica a un sistema de control desde una fuente de energa externa, con el fin de provocar una respuesta. Salida: es la respuesta que proporciona el sistema de control. Perturbacin: son las seales no deseadas que influyen de forma adversa en el funcionamiento del sistema. Por ejemplo abrir una ventana representa una perturbacin en el sistema de control de temperatura mediante termostato. Planta: sistema sobre el que pretendemos actuar. Sistema: es un conjunto de elementos interrelacionados capaces de realizar una operacin dada o de satisfacer una funcin deseada. Entrada de mando: seal externa al sistema que condiciona su funcionamiento. Seal de referencia: es una seal de entrada conocida que nos sirve para calibrar al sistema. Seal activa: tambin denominada seal de error. Representa la diferencia entre la seal de entrada y la realimentada. Unidad de control: gobierna la salida en funcin de una seal de activacin. Unidad de realimentacin: est formada por uno o varios elementos que captan la variable de salida, la acondicionan y trasladan a la unidad de comparacin. Actuador: es un elemento que recibe una orden desde el regulador o controlador y la adapta a un nivel adecuado segn la variable de salida necesaria para accionar el elemento final de control, planta o proceso. Transductor: transforma una magnitud fsica en otra que es capaz de interpretar el sistema. Amplificador: nos proporciona un nivel de seal procedente de la realimentacin, entrada, comparador, etc, adecuada al elemento sobre el que acta. De acuerdo con su naturaleza los sistemas de control pueden ser: Sistemas naturales: por ejemplo la transpiracin o control de la temperatura del cuerpo humano. La entrada del sistema es la temperatura habitual de la piel, y la salida, su temperatura actual. Si esta ltima es elevada, la sudoracin aumenta para que, por evaporacin, se produzca un enfriamiento de la piel. A medida que la temperatura va decreciendo, se va disminuyendo la secrecin de sudor. Sistemas realizados por el hombre: por ejemplo el control de temperatura mediante termostato. La entrada del sistema es la temperatura de referencia que se considera idnea y se programa en el termostato; y la salida del sistema es la temperatura de una habitacin. Si la temperatura de salida es menor que la de entrada, se producir calor hasta conseguir que la temperatura de la habitacin sea igual a la de referencia, momento en que la calefaccin se desconecta de modo automtico. Sistemas mixtos: son mezcla de los anteriores. Un ejemplo sera una persona que maneja un automvil. La entrada es la direccin de la carretera, y la salida la direccin del automvil. Por medio del cerebro, los ojos, las manos.., y tambin
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el vehculo, el conductor controla y corrige la salida para ajustarla a la entrada. Otro ejemplo sera el de una persona que se est duchando. La entrada sera la temperatura ideal del agua de la ducha, y la salida es la temperatura a la que realmente se encuentra el agua. La persona abre o cierra los grifos de agua fra y caliente, ejerciendo control sobre la temperatura del agua.
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Representacin de los Sistemas de Control. Diagrama de Bloques

Un proceso o sistema de control es un conjunto de elementos interrelacionados capaces de realizar una operacin dada o de satisfacer una funcin deseada. Los sistemas de control se pueden representar en forma de diagramas de bloques, en los que se ofrece una expresin visual y simplificada de las relaciones entre la entrada y la salida de un sistema fsico. A cada componente del sistema de control se le denomina elemento, y se representa por medio de un rectngulo. El diagrama de bloques ms sencillo es el bloque simple, que consta de una sola entrada y de una sola salida.
La interaccin entre los bloques se representa por medio de flechas que indican el sentido de flujo de la informacin. En estos diagramas es posible realizar operaciones de adicin y de sustraccin, que se representan por un pequeo crculo en el que la salida es la suma algebraica de las entradas con sus signos. Tambin se pueden representar las operaciones matemticas de multiplicacin y divisin como se muestra en la siguiente figura:
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Conceptos Bsicos, Terminologa y Tcnicas para Control de Procesos

El estudio del control de procesos debe comenzarse investigando cul es el concepto de "proceso". Desde el punto de vista de la produccin, se considera que un proceso es un lugar donde se juntan materiales y, la mayora de las veces, energa para producir un producto deseado. Desde el punto de vista del control, el significado es ms especfico. Un proceso se identifica como teniendo una o ms variables asociadas cuyos valores resulta importante conocer y controlar. Comenzamos con los procesos que tienen una sola variable controlada, como ser el proceso de intercambio de calor que se muestra en la figura 1. En este proceso, para mantener la temperatura del producto (agua caliente) dentro de un cierto rango, se debe disponer de otra variable capaz de actuar sobre la variable que est siendo controlada y que pueda ser manipulada por el sistema de control. En este ejemplo, el sistema de control manipula la posicin de una vlvula de vapor. Sin embargo, la temperatura del agua depende no slo de la posicin de esta vlvula sino tambin del caudal de agua, su temperatura de entrada, la entalpa del vapor, el grado de ensuciamiento del intercambiador y la temperatura ambiente. Este simple ejemplo muestra las variables controlada, manipulada y de carga, o sea las tres variables asociadas con cada proceso bajo control (fig. 1b). Los parmetros que indican la calidad del producto o las condiciones de operacin del proceso se denominan variables controladas, tales como presin, nivel, temperatura, pH, gravedad especfica o densidad, composicin, contenido de humedad, peso y velocidad, y otras variables que dependen del proceso. Las variables manipuladas incluyen posicin de vlvula, posicin de registro, velocidad de motor y paso de alabe. Adems, hay veces que se manipula un lazo de control para controlar otra variable en esquemas de control ms complicados; por ejemplo, se puede manipular una variable de caudal para controlar temperatura o nivel.
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Figura 1 Todas las variables que afectan una variable controlada, menos la que est siendo manipulada, se definen como cargas. Tanto las cargas como la variable manipulada pueden actuar sobre una variable controlada sea del lado de alimentacin o del lado de demanda del proceso. Por ejemplo, la temperatura de salida de un intercambiador de calor puede ser controlada manipulando la vlvula de vapor, mientras el nivel de un tanque puede ser controlado manipulando una vlvula a la salida del tanque. Con frecuencia, la variable controlada en un proceso puede ser la variable de carga para otro. Por ejemplo, la temperatura de la corriente de salida de un intercambiador de calor casi seguramente habr de afectar otras variables de la planta... de lo contrario, no tendra mucha importancia controlarla.
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Tipos de Sistemas de Control

Los sistemas de regulacin se pueden clasificar en: Sistemas de bucle o lazo abierto: son aquellos en los que la accin de control es independiente de la salida. Sistemas de bucle o lazo cerrado: son aquellos en los que la accin de control depende en cierto modo, de la salida.
Sistemas de control en lazo abierto

El sistema de control de velocidad en ralent o el sistema de control de la rueda de impresin (ver ejemplos de aplicacin de sistemas de control), son sistemas no complejos que se denominan sistemas de control en lazo abierto. No es difcil ver que estos sistemas no pueden satisfacer requerimientos de desempeo crticos. Por ejemplo, si el ngulo del acelerador a es colocado en cierto valor inicial que corresponde a determinada velocidad de la mquina, cuando se aplica un par de carga Tv no existe forma de prevenir una cada en la velocidad del motor. La nica forma de hacer que el sistema trabaje es tener algunos medios para ajustar a en respuesta al cambio en el par de carga con el fin de mantener con en el nivel deseado. De forma similar, no existe garanta de que la margarita se detenga en la posicin deseada una vez que se ha dado el comando. La lavadora elctrica convencional es otro ejemplo de un sistema de control en lazo abierto porque, generalmente, el tiempo de lavado es determinado por el juicio o estimacin del operador humano. Los elementos de un sistema de control en lazo abierto se pueden dividir en dos partes: el controlador y el proceso controlado. Una seal de entrada o comando se aplica al controlador, cuya salida acta como seal actuante; la seal actuante controla el proceso controlado de tal forma que la variable controlada y se desempee de acuerdo con estndares preestablecidos. En los casos simples, el controlador puede ser un amplificador, unin mecnica, filtro, u otro elemento de control. En los casos ms complejos, el controlador puede ser una computadora tal como un microprocesador. Debido a la simplicidad y economa de los sistemas de control en lazo abierto, se les encuentra en muchas aplicaciones no crticas. Un sistema de control en lazo o bucle abierto es aqul en el que la seal de salida no influye sobre la seal de entrada. La exactitud de estos sistemas depende de su calibracin, de manera que al calibrar se establece una relacin entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada.
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El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto es:
El sistema se controla bien directamente, o bien mediante un transductor y un actuador. El esquema tpico del sistema ser, en este caso:
El transductor modifica o adapta la naturaleza de la seal de entrada al sistema de control. En el caso del sistema de control de la temperatura de una habitacin, para que sea un sistema abierto es necesario que no exista termostato, de manera que siga funcionando permanentemente. La entrada del sistema sera la temperatura ideal de la habitacin; la planta o proceso sera la habitacin y la salida sera la temperatura real de la habitacin. El transductor podra ser un dial en el que definamos el tiempo de funcionamiento y el actuador el propio foco de calefaccin (caldera o radiador). El actuador o accionador modifica la entrada del sistema entregada por el transductor (normalmente amplifica la seal). Una lavadora automtica sera un claro ejemplo de sistema de control en lazo abierto. La blancura de la ropa (seal de salida) no influye en la entrada. La variable tiempo presenta una importancia fundamental: si est bien calibrada, cada proceso durar el tiempo necesario para obtener la mejor blancura. Otro ejemplo de sistema en lazo abierto sera el alumbrado pblico controlado por interruptor horario. El encendido o apagado no depende de la luz presente, sino de los tiempos fijados en el interruptor horario.
Como vemos los sistemas de lazo abierto dependen de la variable tiempo y la salida no depende de la entrada. El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo abierto es que son extremadamente sensibles a las perturbaciones. Por ejemplo si en una habitacin se ha conseguido una temperatura idnea y se abre una puerta o ventana
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(perturbacin) entrara aire fro, de manera que el tiempo necesario para obtener dicha temperatura sera diferente.
El problema del control

La relacin entre las variables controladas, manipuladas y de carga define la necesidad de un control de proceso. La variable manipulada y las distintas variables de carga pueden aumentar o disminuir la variable controlada segn el diseo del proceso. Las variaciones de la variable controlada reflejan el balance entre las cargas y la variable manipulada. En el caso del intercambiador de calor, los aumentos en la apertura de la vlvula de vapor, entalpa de vapor, temperatura de entrada y temperatura ambiente tienden a elevar la temperatura del producto; esta temperatura baja por aumentos de caudal y ensuciamiento del intercambiador. La temperatura responde al efecto neto de estas influencias. Si las influencias positivas son mayores que las negativas, la temperatura se eleva; en el caso contrario, la temperatura baja. Si todas las variables de carga permanecieran constantes, se podra ajustar la vlvula de vapor hasta que la temperatura del producto estuviera constante en el valor deseado, para permanecer all indefinidamente. El equipo de control de proceso es necesario puesto que estas variables no permanecen constantes. Por ejemplo, las variaciones tanto de la temperatura de entrada como del caudal modifican la temperatura del producto, lo cual requiere una posicin diferente de la vlvula de vapor para que la temperatura del agua pueda permanecer en el valor deseado. La tarea del sistema de control es la de determinar y actualizar continuamente la posicin de la vlvula a medida que cambian las condiciones de carga. Por lo general, el problema del control es el de determinar el nico valor de la variable manipulada que establece un equilibrio entre todos los efectos sobre la variable controlada y mantener estacionaria la variable en el valor deseado. Otros factores tales como velocidad de respuesta, forma de respuesta e interfase de operador tambin son importantes en el diseo de sistemas de control. Sin importar cun complicado sea, cada sistema de control resuelve este mismo problema bsico; para un proceso y condiciones de carga dadas, se debe llegar siempre al mismo resultado.
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El problema del control puede ser resuelto slo de dos maneras, cada una correspondiente a una filosofa bsica de diseo de los sistemas de control. Los sistemas con realimentacin generan la seal de control en base a la diferencia entre los valores de medicin real y de referencia. En los sistemas con avanaccin, la seal de control se genera a partir de valores basados en las distintas variables de carga a medida que stas van afectando el proceso. Los sistemas con realimentacin son ms comunes que los con avanaccin. La estructura de un lazo de realimentacin se muestra en la figura 2. Aqu, el valor de la variable controlada responde al efecto neto de las cargas y la variable manipulada. Un sensor/transmisor mide el valor actual de la variable controlada y enva una seal al controlador con realimentacin donde se la compara (mediante sustraccin) con un valor de referencia. La funcin de control en el controlador genera una seal en base al signo y magnitud de la diferencia entre los valores de medicin y de referencia o setpoint. En el ejemplo con el intercambiador de calor, un transmisor de temperatura TT va generando
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continuamente una seal que representa la temperatura real del agua caliente. En el controlador TC, esta seal es sustrada del valor ajustado por el operador que representa la temperatura deseada. Si estos valores son iguales, la posicin actual de la vlvula de vapor es correcta, y el controlador no cambiar su salida. Sin embargo, si el valor real est por debajo del valor de referencia, el controlador cambiar su salida en la direccin que hace abrir la vlvula de vapor y eleva la temperatura real. Inversamente, si la temperatura real se encuentra por encima del valor deseado, el controlador cambiar su salida en la direccin que hace cerrar la vlvula de vapor, bajando la temperatura real. De este modo, un controlador con realimentacin resuelve el problema del control mediante un procedimiento de prueba y error. Supngase que una variacin de las variables de carga modifica la temperatura, lo que requiere una nueva posicin de la vlvula. El controlador se entera de la modificacin cuando el desbalance entre las cargas y la variable manipulada comienza a modificar la variable controlada. El controlador comienza inmediatamente a realizar los cambios correctivos en sus salidas, monitoreando adems el efecto de estos cambios sobre la variable controlada. Cuando el controlador ve que sus correcciones han vuelto la variable controlada al valor deseado, mantiene la salida estacionaria y contina observando la variable controlada a la espera de la prxima perturbacin.
Sistemas de control en lazo cerrado

Lo que hace falta en el sistema de control en lazo abierto para que sea ms exacto y ms adaptable es una conexin o realimentacin desde la salida hacia la entrada del sistema. Para obtener un control ms exacto, la seal controlada debe ser realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una seal actuante proporcional a la diferencia de la entrada y la salida a travs del sistema para corregir el error. Un sistema con una o ms trayectorias de realimentacin como el que se acaba de describir se denomina sistema en lazo cerrado . Un sistema de control en lazo cerrado de la velocidad en ralent (ver ejemplos de aplicacin de sistemas de control). La entrada de referencia proporciona la velocidad en ralent deseada. La velocidad del motor en ralent debe estar de acuerdo con el valor de la referencia, y cualquier diferencia tal como la producida por el par de carga es detectada por el transductor de velocidad y el detector de error. El controlador operar sobre la diferencia y producir una seal para ajustar el ngulo a del acelerador para corregir el error.
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Qu es realimentacin y cules son sus efectos?

El motivo de utilizar realimentacin, es de alguna forma muy simplificada. El uso de la realimentacin es para reducir el error entre la entrada de referencia y la salida del sistema. Sin embargo, el significado de los efectos de la realimentacin en sistemas de control es ms complejo que los demostrados en estos ejemplos simples. La reduccin del error del sistema es slo uno de los efectos ms importantes que la realimentacin realiza sobre el sistema. Tambin se mostrar que la realimentacin tambin tiene efectos en caractersticas del desempeo del sistema como la estabilidad, ancho de banda, ganancia global, perturbaciones y sensibilidad. Para entender los efectos de la realimentacin sobre un sistema de control, es esencial examinar el fenmeno en el ms amplio sentido. Cuando la realimentacin es introducida en forma deliberada para propsitos de control, su existencia se identifica fcilmente. Sin embargo, existen numerosas situaciones en donde un sistema fsico, que normalmente se reconocera como un sistema inherentemente no realimentado, se vuelve uno realimentado cuando se observa de cierta manera. En general, se puede establecer que cuando una secuencia cerrada de relaciones causa-efecto existe entre las variables de un sistema, se dice que existe realimentacin. Este punto de vista admitir, inevitablemente, realimentacin en un gran nmero de sistemas que normalmente se identificaran como sistemas no realimentados. Sin embargo, con la disponibilidad de la realimentacin y de la teora de sistemas de control, esta definicin general permite que numerosos sistemas, con o sin realimentacin, sean estudiados en una forma sistemtica una vez que la existencia de la realimentacin en el sentido mencionado previamente sea establecida. Ahora se investigarn los efectos de la realimentacin en varios aspectos del desempeo de los sistemas. Sin los fundamentos matemticos necesarios de la teora de sistemas lineales, en este punto, slo se puede emplear la notacin de sistemas estticos para la explicacin. Se considera el sistema realimentado sencillo con la configuracin de la Fig. 12, donde r es la seal de entrada, y la seal de salida, e el error, y b la seal de realimentacin. Los parmetros G y //se pueden considerar como ganancias constantes.
Mediante manipulacin algebraica simple, es fcil mostrar que la relacin entradasalida del sistema es:
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Si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones, no se obtiene siempre la variable de salida deseada. Conviene, por tanto, utilizar un sistema en el que haya una relacin entre la salida y la entrada. Un sistema de control de lazo cerrado es aqul en el que la accin de control es, en cierto modo, dependiente de la salida. La seal de salida influye en la entrada. Para esto es necesario que la entrada sea modificada en cada instante en funcin de la salida. Esto se consigue por medio de lo que llamamos realimentacin o retroalimentacin (feedback). La realimentacin es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida (o cualquier otra variable del sistema que est controlada) se compara con la entrada del sistema (o una de sus entradas), de manera que la accin de control se establezca como una funcin de ambas. A veces tambin se le llama a la realimentacin transductor de la seal de salida, ya que mide en cada instante el valor de la seal de salida y proporciona un valor proporcional a dicha seal. Por lo tanto podemos definir tambin los sistemas de control en lazo cerrado como aquellos sistemas en los que existe una realimentacin de la seal de salida, de manera que sta ejerce un efecto sobre la accin de control. El diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control en lazo cerrado es:
El controlador est formado por todos los elementos de control y a la planta tambin se le llama proceso. En este esquema se observa cmo la salida es realimentada hacia la entrada. Ambas se comparan, y la diferencia que existe entre la entrada, que es la seal de referencia o consigna (seal de mando), y el valor de la salida (seal realimentada) se conoce como error o seal de error. La seal que entrega el controlador se llama seal de control o manipulada y la entregada por la salida, seal controlada. El error, o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida, acta sobre los elementos de control en el sentido de
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reducirse a cero y llevar la salida a su valor correcto. Se intenta que el sistema siga siempre a la seal de consigna. El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente:
La salida del sistema de regulacin se realimenta mediante un captador. En el comparador o detector de error, la seal de referencia (salida del transductor) se compara con la seal de salida medida por el captador, con lo que se genera la siguiente seal de error: e(t) = r(t) b(t) donde e(t) es la seal de error, r(t) la seal de referencia y b(t) la variable realimentada. Pueden suceder dos casos: Que la seal de error sea nula. En este caso la salida tendr exactamente el valor previsto. Que la seal de error no sea nula. Esta seal de error acta sobre el elemento regulador que a su salida proporciona una seal que, a travs del elemento accionador, influye en la planta o proceso para que la salida alcance el valor previsto y de esta manera el valor se anule. En el ejemplo de control de temperatura de una habitacin, el sistema, planta o proceso es la habitacin que se quiere calentar, el transductor puede ser un dial con el que se define el grado de calentamiento, el actuador o accionador una caldera o un radiador y el captador puede ser un termmetro. Este ltimo acta como sensor midiendo la temperatura del recinto, para que pueda ser comparada con la de referencia. El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle, por lo que debe ser un componente diseado con gran precisin. Es el cerebro del bucle de control. Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuar sobre el elemento accionador. Pero si el valor de la variable se aleja del prefijado, el regulador modifica su seal, ordenando al accionador que acte sobre la planta o proceso, en el sentido de corregir dicho alejamiento. El termostato del ejemplo anterior realizara esta funcin. Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de lazo abierto, ya que cualquier modificacin de las condiciones del sistema afectar a la salida, pero este cambio ser registrado por medio de la realimentacin como un error que es en definitiva la variable que acta sobre el sistema de control. De este modo, las perturbaciones se compensan, y la salida se independiza de las mismas.
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Realimentacin Negativa
Es un tipo de realimentacin en el cual el sistema responde en una direccin opuesta a la seal. El proceso consiste en retroactuar sobre alguna entrada del sistema una accin (fuerza, voltaje, etc.) proporcional a la salida o resultado del sistema, de forma que se invierte la direccin del cambio de la salida. Esto tiende a estabilizar la salida, procurando que se mantenga en condiciones constantes. Esto da lugar a menudo a equilibrios (en sistemas fsicos) o a homeostasis (en sistemas biolgicos) en los cuales el sistema tiende a volver a su punto de inicio automticamente. Normalmente se suele describir esta accin como que "algo inhibe la cadena de formacin anterior para estabilizar algn compuesto cuyo nivel se ha elevado ms de lo necesario".
Realimentacin positiva
Es una realimentacin en la cual el sistema responde en la misma direccin que la perturbacin, dando por resultado la amplificacin de la seal original en vez de estabilizar la seal. La realimentacin positiva y negativa requieren de un bucle de retorno, en comparacin con el feed-forward, que no utiliza un bucle de retroalimentacin para el control del sistema. Ejemplos del uso de la realimentacin negativa para controlar sistemas son: control de temperatura mediante termostato, lazos de seguimiento de fase, la regulacin hormonal o la regulacin de temperatura en animales de sangre caliente. Un sistema que presenta un punto de equilibrio inestable posee realimentacin positiva, ya que cualquier variacin por mnima que sea, hace que el sistema se aleje de ese estado de equilibrio. Por ejemplo un sistema mecnico compuesto por una esfera sobre el vrtice de un cono, puede alcanzar una posicin de equilibrio. En la realidad no mantiene por mucho tiempo ya que una variacin mnima en la posicin de la esfera con respecto al cono, hace que la esfera tienda a separarse an ms de esa posicin, conduciendo a una cada. El resultado de una realimentacin positiva es una amplificacin creciente que hace de una pequea perturbacin un gran cambio en el estado del sistema. La amplificacin crece de manera exponencial en sistemas de realimentacin de primer orden o de manera hiperblica en los de segundo orden.
Un sistema mecnico de equilibrio inestable es un sistema con realimentacin positiva
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Efecto de la realimentacin en la ganancia global

Como se observa en la ecuacin (anterior), la realimentacin afecta la ganancia G de un sistema no realimentado por un factor de 1 + GH. La cantidad GH puede incluir el signo menos, por tanto el efecto general de la realimentacin es que puede incrementar o disminuir la ganancia G. En un sistema de control prctico, G y H s o n funciones de la frecuencia, por tanto, la magnitud de 1 -h GH puede ser mayor que 1 en un intervalo de frecuencia pero menor que 1 en otro. En consecuencia, la realimentacin puede incrementar la ganancia del sistema en un intervalo de frecuencia pero reducirla en otro
Efecto de la realimentacin en la estabilidad

La estabilidad es una caracterstica que describe si un sistema es capaz de seguir el comando de entrada, o en general si dicho sistema es til. Un sistema se dice estable, si al verse sometido a una excitacin, responde sin que su salida diverja sin lmites de su entrada. Por el contrario, un sistema es inestable si su salida sale fuera de control y nunca llega a un valor til de estado estacionario en un tiempo razonable. La realimentacin es un arma de doble filo, cuando no se usa adecuadamente puede ocasionar serios problemas: Por ejemplo, si observamos el denominador GH = -1, la salida del sistema es infinita para cualquier entrada finita y el sistema se dice inestable. Por lo tanto la realimentacin puede ocasionar que un sistema que es originalmente estable, se convierta en inestable, o viceversa, siempre y cuando se realice la manipulacin correcta de la misma. Por ltimo, la realimentacin puede mejorar la estabilidad o serle daina si no se aplica adecuadamente.
Efecto de la realimentacin en la sensibilidad

A menudo, las consideraciones sobre sensibilidad son importantes en el diseo de sistemas de control. Ya que todos los elementos fsicos tienen propiedades que cambian con el ambiente y la edad, no se pueden considerar a los parmetros de un sistema de control como completamente estacionarios durante la vida de operacin del sistema. Por ejemplo, la resistencia del embobinado de un motor elctrico cambia a medida que la temperatura del motor se eleva durante la operacin. La mquina de escribir electrnica, algunas veces no funciona normalmente cuando se enciende por primera vez debido a que los parmetros estn cambiando durante el calentamiento. Este fenmeno es llamado "enfermedad de las maanas". La mayora de las mquinas de duplicacin tiene un periodo de calentamiento durante el cual la operacin es bloqueada cuando se encienden por primera vez. En general, un buen sistema de control debe ser insensible a la variacin de los parmetros pero sensible a los comandos de entrada. Se van a investigar qu efectos tiene la realimentacin sobre la sensibilidad a la variacin de parmetros. Se considera a G como la ganancia de los parmetros, la cual puede variar. La sensibilidad de la ganancia del sistema total, Af, con respecto a la variacin de G se define como:
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Sistema exhiben una caracterstica lineal se aplica el principio de superposicin, el sistema es esencialmente lineal. Pero cuando las magnitudes de las seales se extienden ms all del intervalo de porcin lineal, dependiendo de la severidad de la no linealidad, el sistema no se debe seguir considerando lineal. Por ejemplo, los amplificadores usados en los sistemas de control a menudo exhiben un efecto de saturacin cuando la seal de entrada es muy grande; el campo magntico de un motor normalmente tiene propiedades de saturacin. Otros efectos no lineales que se encuentran en sistemas de control son el juego entre dos engranes acoplados, la caracterstica de resorte no lineal, la fuerza de friccin no lineal o par entre dos miembros mviles, etc. Muy a menudo las caractersticas no lineales son introducidas en forma intencional en un sistema de control para mejorar su desempeo o proveer un control ms efectivo. Por ejemplo, para alcanzar un control de tiempo mnimo, un tipo de controlador prendido-apagado (relevador) se emplea en muchos misiles o sistemas de control de naves espaciales. Tpicamente en estos sistemas, los motores de reaccin estn a los lados del vehculo para producir un par de reaccin para control de altitud. Estos motores de reaccin son controlados en una forma o totalmente prendidos o totalmente apagados, por lo que una cantidad fija de aire es aplicada desde un motor de reaccin dado durante cierto tiempo para controlar la altitud del vehculo espacial. Para sistemas lineales, existe una gran cantidad de tcnicas analticas y grficas para fines de diseo y anlisis. La mayora del material en este libro est enfocado al anlisis y diseo de sistemas lineales. Por otro lado, los sistemas no lineales son difciles de tratar en forma A No hay mtodos matemtica, y no existen mtodos generales disponibles para resolver una gran variedad de clases generales para de sistemas no lineales. En el diseo de sistemas de control, es prctico, primero disear
Efecto de la realimentacin sobre perturbaciones externas o ruido

Todos los sistemas fsicos estn sujetos a algunos tipos de seales exgenas o ruido durante su operacin. Ejemplos de estas seales son el voltaje de ruido trmico en circuitos electrnicos y el ruido de conmutacin en motores elctricos. Por lo tanto, en el diseo de sistemas de control, se deben dar consideraciones para que el sistema sea insensible al ruido y perturbaciones externas y sensibles a los comandos de entrada. El efecto de la realimentacin sobre el ruido y perturbaciones depende grandemente de en qu parte del sistema ocurren las seales exgenas. No se pueden obtener conclusiones generales, pero en muchas situaciones, la realimentacin puede reducir los efectos del ruido y las perturbaciones en el desempeo del sistema. En referencia al sistema de la Fig. 13, en la que r denota la seal de comando y p es la seal de ruido, en ausencia de realimentacin, H = 0 , la salida y debida a p actuando sola es:
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Al comparar la ecuacin (9) con la (8) se observa que la componente de ruido en la salida de la ecuacin (9) se reduce por el factor 1 2 1+ G G H siempre y cuando, ste ltimo sea mayor que la unidad y el sistema permanezca estable. Conclusin: La realimentacin puede reducir el efecto del ruido.
Sistemas con avanaccin

Mientras el control con realimentacin es reactivo por naturaleza y responde al efecto de una perturbacin, los esquemas con avanaccin responden directamente a las perturbaciones. El diagrama en bloques de un esquema de control con avanaccin se muestra en la figura 3. Los transmisores miden los valores de las variables de carga, mientras una unidad de clculo computa la seal correcta de control para el valor de referencia y las condiciones de carga existentes. De esta manera, los cambios en las condiciones de carga provocan un cambio directo de la seal de control sin esperar que se modifique la variable controlada. Por lo general, esta tcnica es ms complicada, ms costosa y se requiere una mayor comprensin del proceso que en los sistemas con realimentacin. Por lo tanto, el control con avanaccin normalmente se reserva para aplicaciones difciles y crticas.
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Una de las preguntas que ms comnmente hace un novato en sistemas de control es: Qu es un sistema de control? Para responder a esta pregunta, se puede decir que en nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que necesitan cumplirse. Por ejemplo, en el mbito domstico, se requiere regular la temperatura y humedad de las casas y edificios para tener un ambiente cmodo. Para transportacin, se requiere controlar que un automvil o un aeroplano se muevan de un lugar a otro en una forma segura y exacta. En la industria, los procesos de manufactura tienen un sinnmero de objetivos para productos que satisfacern requerimientos de precisin y costo. Un ser humano es capaz de realizar una gran cantidad de tareas, incluyendo tomar decisiones. Algunas de estas tareas tales como coger objetos y caminar de un punto a otro se realizan en una forma rutinaria. Bajo ciertas condiciones, algunas de estas tareas se realizan de la mejor forma posible. Por ejemplo, un atleta que corre una distancia de 100 metros tiene el objetivo de correr dicha distancia en el menor tiempo posible. Por otro lado, un corredor de maratn no slo debe correr la distancia lo ms rpido posible sino tambin debe controlar el consumo de energa y desarrollar la mejor estrategia para la carrera. La bsqueda para alcanzar tales "objetivos" requiere normalmente utilizar un sistema de control que implante ciertas estrategias de control. En aos recientes, los sistemas de control han asumido un papel cada vez ms importante en el desarrollo y avance de la civilizacin moderna y la tecnologa. Prcticamente, cada aspecto de las actividades de nuestra vida diaria est afectado por algn tipo de sistema de control. Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos los sectores de la industria, tales como control de calidad de los productos manufacturados, lneas de ensamble automtico, control de mquinas-herramienta, tecnologa espacial y sistemas de armas, control por computadora, sistemas de transporte, sistemas de potencia, robtica y muchos otros. Aun el control de inventarios y los sistemas econmicos y sociales se pueden visualizar a travs de la teora de control automtico
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Ejemplos de aplicaciones de sistemas de control

Alumbrado Pblico
El objetivo del alumbrado pblico es mantener un nivel mnimo de iluminacin en las calles, al menor costo. Para lograr este objetivo se pueden proponer dos soluciones: la primera consiste en encender los focos del alumbrado a la hora en que comnmente empieza a oscurecer, y apagarlos al amanecer. As, pues se puede decidir encender el alumbrado a las 20 hs y apagarlo a las 6:30hs. En este sistema, la entrada (cambio de posicin del interruptor) es independiente de la salida (cantidad de luz en la calle). Este mecanismo, simple y econmico de llevar a cabo, puede acarrear dificultades, ya que la hora en que empieza a aclarar, varan de acuerdo con las estaciones del ao, adems, en das nublados se puede tener una oscuridad indeseable. La otra solucin, ms efectiva, consiste en instalar un dispositivo (fotocelda, fototransistor, etc) para detectar la cantidad de iluminacin y de acuerdo con esto, encender o apagar el alumbrado pblico. En este caso, la entrada (cantidad ptima de luz en las calles) se comparara con la salida (cantidad de luz real en las calles) a los efectos de que la seal de error generada accione o no el interruptor de luz.
El diagrama de bloques que se presenta en la Fig. 3 sera para el caso de control realimentado de lazo cerrado.
Figura 3
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Sistema de Control de una Rueda de Impresin (margarita)

La Figura siguiente muestra un ejemplo del sistema de control de una rueda de impresin (margarita) de un procesador de textos o una mquina de escribir electrnica. La margarita, que tpicamente tiene 96 o 100 caracteres, se mueve a la posicin donde se encuentra el carcter deseado para colocarlo frente al martillo para la impresin por impacto. La seleccin del carcter se realiza en la forma usual mediante el teclado. Cada vez que alguna tecla se presiona, un microprocesador de control calcula la direccin y la distancia a recorrer y enva la seal lgica de control al amplificador de potencia, que controla el motor que a su vez maneja la margarita. En la prctica, las seales de control generadas por el microprocesador de control deben ser capaces de mover la margarita de una posicin a otra lo suficientemente rpido y con una alta calidad de impresin, lo cual significa que la posicin de la margarita debe ser controlada con exactitud. Tambin se muestra un conjunto tpico de entradas y salidas para este sistema. Cuando se proporciona la entrada de referencia, la seal se representa como un escaln. Como las bobinas elctricas del motor tienen inductancia y las cargas mecnicas tienen inercia, la margarita no puede responder a la entrada en forma instantnea. Tpicamente, la margarita sigue la respuesta que se muestra, y se establece en la nueva posicin despus de un tiempo t1 . La impresin no debe comenzar hasta que la margarita haya alcanzado el alto total, si no, el caracter ser embarrado. Luego se muestra que despus que la margarita se ha detenido, el periodo de t1 a t2 est reservado para la impresin, de tal forma que el sistema est listo para recibir un nuevo comando despus del tiempo t2
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En la Fig.4 se muestra un sistema de control de una rueda de impresin (margarita) con realimentacin. En este caso la posicin de la margarita se establece mediante un detector de posicin cuya salida se compara con la posicin deseada alimentada desde el teclado y procesada por el microprocesador. Por tanto, el motor es controlado para colocar la rueda de impresin en la posicin deseada en una forma exacta. La informacin de la velocidad de la margarita se puede procesar en el microprocesador a partir del dato de posicin de tal forma que el perfil de movimiento de la margarita se pueda controlar de una mejor forma.
Figura 4
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Control de la direccin de un automvil

Como un ejemplo simple del sistema de control, se considera el sistema de control de la direccin de un automvil. La direccin de las dos ruedas delanteras se puede visualizar como la variable controlada, o la salida, y; la direccin del volante es la seal actuante, o la entrada u. El sistema de control o proceso en este caso, est compuesto del mecanismo de la direccin y de la dinmica del automvil completo. Sin embargo, si el objetivo es controlar la velocidad del automvil, entonces la presin ejercida sobre el acelerador sera la seal actuante, y la velocidad del automvil sera la variable controlada. El sistema de control total simplificado de un automvil se puede ver como uno con dos entradas (volante y acelerador) y dos salidas (direccin y velocidad). En este caso las dos entradas y las dos salidas son independientes, pero en general, hay sistemas en que los controles estn acoplados. Los sistemas con ms de una entrada y ms de una salida son llamados sistemas multivariables.
Control de la velocidad en ralent de un automvil

Como otro ejemplo de un sistema de control, se considera el control de la velocidad en ralent de un automvil. El objetivo de tal sistema de control es mantener la velocidad en ralent del motor en un valor relativamente bajo (para economa de combustible) sin importar las cargas aplicadas al motor (transmisin, aire acondicionado, etc.). Sin el control de la velocidad en ralent, cualquier cambio sbito en la aplicacin de la carga del motor causa una cada en la velocidad del motor que puede provocar que el motor se detenga. Por tanto, los objetivos principales del control de velocidad en ralent son 1) eliminar o minimizar las cadas de velocidad cuando se aplica carga al motor, y 2) mantener la velocidad en ralent del motor en un valor deseado.
Mquina de coser industrial

El coser, como una operacin de ensamble bsica en el proceso de fabricacin de una prenda es, en principio, una operacin bastante complicada y laboriosa. Para tener un bajo costo y una alta productividad, la industria de la costura tiene que confiar en complejas mquinas de coser para incrementar la velocidad y exactitud de las operaciones de costura. Una mquina de coser industrial, en comparacin con una mquina de coser domstica, es estrictamente un dispositivo de un solo propsito y alta precisin. Slo puede producir un tipo de puntada pero es extremadamente rpida, con una velocidad tpica ce 100 puntadas por segundo. Una puntada corresponde a una revolucin del eje principal de la mquina, el cual alcanza velocidades tan altas como 8000 rpm. Para alcanzar los objetivos de desempeo, el sistema de control de la mquina debe ser diseado con especificaciones muy estrictas.
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Control del seguimiento del Sol de colectores solares

Para alcanzar la meta de desarrollar energa elctrica econmicamente y combustibles no fsiles, el gobierno de EUA ha patrocinado muchas organizaciones en la investigacin y el desarrollo de mtodos de conversin de energa solar, que incluyen tcnicas de conversin mediante celdas solares. En la mayora de estos sistemas, la necesidad de alta eficiencia dict el empleo de dispositivos para el seguimiento del Sol. Durante las horas del da, el colector solar produce electricidad para bombear el agua desde los mantos de agua subterrneos hasta unos depsitos (quiz unas montaas y colinas cercanas), y en las horas de la maana, el agua puede dejarse salir hacia los sistemas de irrigacin. Una de las funciones ms importantes de los colectores solares es que el disco colector debe seguir al Sol en forma exacta. Por tanto, el movimiento del disco colector debe ser controlado por complejos sistemas de control. La filosofa bsica del sistema de control es que el ngulo del disco colector se modifica o ajusta a una velocidad deseada predeterminada mediante el error de posicin actual determinado por el detector del Sol. El controlador asegura que el colector est apuntando directamente al Sol durante la maana y le enva un comando de "inicio de seguimiento". Durante el da, el controlador constantemente calcula la velocidad del Sol para los dos ejes de control (acimut y elevacin). El controlador emplea la velocidad del Sol y la informacin del detector del Sol como entradas para generar los comandos del motor para mover el disco colector
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Sistemas invariantes con el tiempo vs. Variantes con el tiempo

Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo durante la operacin del sistema, el sistema se denomina sistema invariante con el tiempo. En la prctica, la mayora de los sistemas fsicos contienen elementos que derivan o varan con el tiempo. Por ejemplo, la resistencia de la bobina de un motor elctrico variar cuando el motor es excitado por primera vez y su temperatura est aumentando. Otro ejemplo de un sistema variante es el sistema de control de un misil guiado en el cual la masa del misil decrece a medida que el combustible a bordo se consume durante el vuelo. Aunque un sistema variante en el tiempo sin no linealidades es an un sistema lineal, el anlisis y diseo de esta clase de sistemas son mucho ms complejos que los de un sistema lineal invariante con el tiempo.
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Sistemas de control en tiempo continuo

Un sistema en tiempo continuo es aquel en el que las seales en varias partes del sistema son todas funciones de la variable continua tiempo t. Entre todos los sistemas de control en tiempo continuo, las seales se pueden clasificar posteriormente como de ca o cd. A diferencia de la definicin general de seales de ca y cd utilizadas en ingeniera elctrica, los sistemas de control de ca y cd tienen un significado especial en la terminologa de sistemas de control. Cuando se hace referencia a un sistema de control de ca, usualmente significa que las seales en el sistema estn moduladas segn algn esquema de modulacin. Por otro lado, cuando se hace referencia a un sistema de control de cd, no significa que todas las seales en el sistema sean unidireccionales; entonces no habra movimientos de control correctivo. Un sistema de control de cd simplemente implica que las seales no son moduladas, pero an son seales de ca de acuerdo con la definicin anterior. El esquema de un sistema de control en lazo cerrado se presenta en la Fig. 1-17. Las formas de ondas tpicas de las seales en respuesta a una funcin escaln de entrada se muestran en la figura. Los componentes tpicos de un sistema de control de cd son potencimetros, amplificadores de cd, motores de cd, tacmetros de cd, etctera. Las seales en el sistema estn moduladas; esto es, la informacin se transmite mediante una seal portadora de ca. Observe que la variable controlada-salida permanece an similar a la del sistema de cd. En este caso, las seales moduladas son demoduladas por la caracterstica de paso bajo del motor de ca. Los sistemas de control de ca se utilizan en una forma extensa en aeronaves y sistemas de control de misiles, en los que el ruido y las perturbaciones a menudo crean problemas. Al utilizar sistemas de control de ca modulados con una portadora de 400 Hz o mayor, el sistema ser menos susceptible a ruido de baja frecuencia. Los componentes tpicos de un sistema de control de ca son: sincros, amplificadores de ca, motores de ca, giroscopios, acelermetros, etctera. En la prctica, no todos los sistemas de control son estrictamente de cd o ca. Un sistema puede incorporar una mezcla de componentes de ca y cd, empleando moduladores y demoduladores para acoplar las seales en varios puntos del sistema.
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Sistemas de control en tiempo discreto

Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en tiempo continuo en que las seales en uno o ms puntos del sistema son, ya sea en la forma de pulsos o un cdigo digital. Normalmente, los sistemas en tiempo discreto se subdividen en sistemas de control de datos muestreados y sistemas de control digital. Los sistemas de control de datos muestreados se refieren a una clase ms general de sistemas en tiempo discreto en los que las seales estn en la forma de pulsos de datos. Un sistema de control digital se refiere al uso de una computadora o controlador digital en el sistema, de tal forma que las seales estn en cdigo digital, tal como un cdigo binario. Por ejemplo, el sistema de control de la rueda de impresin es un sistema de control digital tpico, ya que el microprocesador recibe y enva datos digitales.
En general, un sistema de datos muestreados recibe datos o informacin slo en forma intermitente en instantes especficos. Por ejemplo, la seal de error en un sistema de control se puede proporcionar en la forma de pulsos, en cuyo caso el sistema de control no recibe informacin acerca del error durante los periodos entre dos pulsos consecutivos. Estrictamente, un sistema de datos muestreados tambin se puede clasificar como un sistema de ca, ya que la seal del sistema est modulada por pulsos. Una seal continua de entrada r(t) es aplicada al sistema. La seal de error e(t) es muestreada por un dispositivo de muestreo, el muestreador, cuya salida es una secuencia de pulsos. La velocidad de muestreo puede o no ser uniforme. Existen muchas ventajas al incorporar muestreo en un sistema de control. Una de ellas es que el costoso equipo que se utiliza en el sistema puede ser compartido en tiempo entre varios canales de control. Otra ventaja es que los datos en la forma de pulsos son menos susceptibles a ruido. Debido a que las computadoras digitales proveen ciertas ventajas en tamao y flexibilidad. El control por computadora se ha hecho muy popular en los ltimos aos. Muchos sistemas de aeronaves contienen controladores digitales que a su vez contienen miles de elementos discretos en un espacio no mayor que el tamao de este libro.
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Requerimientos generales de un sistema de control

La estabilidad, exactitud y rapidez de respuesta son caractersticas que debe tener todo sistema de control.
Estabilidad
Necesariamente, un sistema debe ser estable, esto significa que la respuesta a una seal, ya sea el cambio del punto de referencia a una perturbacin, debe alcanzar y mantener un valor til durante un perodo razonable. Un sistema de control inestable producir, por ejemplo, oscilaciones persistentes o de gran amplitud en la seal, o bien, puede hacer que la seal tome valores que corresponden a lmites extremos. Una respuesta inestable es indeseada desde el punto de vista de control. Es necesario tambin, conocer la cantidad o grado de estabilidad que tiene un sistema, porque puede suceder que un sistema que sea estable, est cerca de los lmites de pasar de ser estable a inestable por el uso que se le de al sistema en el transcurso del tiempo, o por el recambio de algn componente al realizar cualquier tipo de mantenimiento. La inestabilidad est latente en cada sistema, por eso es importante poder medir la cantidad de estabilidad.
Exactitud
Un sistema de control debe ser exacto dentro de ciertos lmites especificados, esto significa que el sistema debe ser capaz de reducir cualquier error a un lmite aceptable. Es conveniente hacer notar que no hay sistemas de control alguno que pueda mantener un error cero en todo tiempo, porque siempre es necesario que exista un error para que el sistema inicie la accin correctora. An cuando haya sistemas que matemticamente pueden reducir a cero el error en el sistema, esto no sucede en la realidad a causa de las pequeas imperfecciones inherentes a los componentes que forman el sistema. En muchas aplicaciones de control, no se requiere una exactitud extrema. La exactitud es muy relativa y sus lmites estn basados en la aplicacin particular que se haga del sistema de control (Por Ej: la exactitud en la posicin final de un elevador es menos estricta que la exactitud requerida para apuntar exactamente la posicin de un telescopio espacial grande LST). El costo de un sistema de control aumenta al hacerse necesario un aumento de exactitud.
Rapidez de respuesta
Es la cualidad que debe tener un Sistema de control para que funcione a tiempo. Un sistema de control debe completar su respuesta a una seal de entrada en un tiempo aceptable. Aunque un sistema sea estable y tenga la exactitud requerida no tiene ningn valor si el tiempo de respuesta a una entrada, es mucho mayor que el tiempo entre las seales. El ingeniero dedicado a los sistemas de control debe disear su sistema de manera tal que se cumplan las tres condiciones de estabilidad, exactitud y rapidez de respuesta.
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Esto no siempre es sencillo ya que las condiciones tienden a ser incompatibles y debe establecerse una situacin de compromiso entre ellas. El sistema de control ideal es estable, de una exactitud absoluta (mantiene un error nulo a pesar de las perturbaciones) y responder instantneamente a cualquier cambio en las variables de referencia. Naturalmente, tal sistema no puede obtenerse
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Modos de control con realimentacin

Los modos de control son respuestas especficas a una variacin de la variable medida o seal de error. El anlisis de los modos de control y sus combinaciones mostrar como mejorar la estabilidad y velocidad de respuesta para lazos de realimentacin. Se continua aqu la serie de artculos sobre instrumentacin y tcnicas aplicables al control de procesos, preparados por especialistas de The Foxboro Co., de EE.UU. La temtica encarada en forma clara habr de permitir al lector ampliar sus conocimientos y enfoques en un tema de tanta trascendencia y de tan vigoroso crecimiento en los ltimos tiempos. A continuacin se detallan los ttulos de la serie de artculos sobre control de procesos: Conceptos bsicos, terminologa y tcnicas para control de procesos. Modos de control con realimentacin. Sintonizacin de controladores de procesos. Mtodos de realimentacin para sistemas de control de procesos. Sntesis directa y controles adoptivos. Cmo usar lazos de realimentacin para cumplir con las condiciones del proceso. Escalado. Tcnicas de control avanzado. Aplicaciones seleccionadas de control avanzado. Control regulatorio con microprocesadores. Control secuencial con microprocesadores/computadora. El rol de la computadora de procesos. La capacidad de comprender los modos individuales de un controlador resulta esencial para lograr la aplicacin exitosa de un control con realimentacin. Estos modos abarca las acciones de dos posiciones, slo proporcional, integral y derivativa. Cada combinacin posible representa un compromiso entre costo prestacin. Para implementar la realimentacin negativa se debe conectar un controlador con realimentacin en un lazo cerrado y elegir la accin de control apropiada. Dados estos supuestos bsicos, el controlador puede resolver el problema del control mediante una investigacin tipo prueba y error para la salida que establezca un balance entre todas las influencias sobre la variable controlada. La seleccin de la accin de control adecuada establece Ia realimentacin negativa definiendo la direccin de la respuesta del controlador. El prximo objetivo es determinar la magnitud de esta respuesta.
Modos de control
Un controlador ubicado en un lazo de realimentacin se encuentra en una situacin difcil. Fuerzas Impredecibles pueden afectar la medicin que el controlador est tratando de controlar. Y lo que es peor an, las caractersticas dinmicas del resto del lazo atrasarn y distorsionarn las variaciones de salida utilizadas por el controlador para reducir el error. En este ambiente, es una equivocacin creer que el control se impone sobre el proceso. En realidad, la relacin entre un controlador y el proceso es interactiva. Aqu, el
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tamao, la forma y la velocidad de las variaciones de la salida del controlador son cruciales cuando el controlador lleva la medicin al valor deseado una vez ocurrida una perturbacin. Un modo de control es una respuesta particular del controlador a una variacin de la medicin o error. Las cuatro respuestas bsicas son: Dos posiciones Proporcional Integral Derivativa Hay variaciones sobre estas respuestas bsicas entre los fabricantes de instrumentacin de control. A veces, estas respuestas son identificadas por distintos nombres, o estn cuantificadas en diferentes unidades. La respuesta derivativa puede ser generada de distintas maneras - y son variables los grados de interaccin posibles entre los modos proporcional, integral y derivativo. En situaciones especficas, se han agregado numerosas caractersticas especiales para mejorar el control, como ser realimentacin integral externa, interruptores batch, seguimiento de seal y polarizacin de salida. En el futuro, la flexibilidad inherente en los algoritmos de realimentacin digitales aumentar la especializacin, y variedad de controladores con realimentacin. No obstante, los sistemas de control todava se construirn sobre la base proporcionada por las respuestas bsicas. Un controlador es un dispositivo que no piensa - su respuesta ya est incorporada. Le corresponde al proyectista seleccionar las respuestas adecuadas ala aplicacin. El especificar una combinacin errnea de los modos de control lleva a un desempeo pobre del sistema, aumenta la complejidad del problema de sintona y puede agregar costos innecesarios.
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Control de dos posiciones

La respuesta de dos posiciones u "on - off" es la forma ms simple de lazo de control de realimentacin. En la figura 1 se muestra el desempeo de este lazo para un proceso en el cual se est calentando liquido. Una funcin de control de dos posiciones tiene slo dos salidas posibles (100 % o 0 %), y slo toma en consideracin el signo del error. En el ejemplo, el controlador cierra la vlvula de combustible cuando la medicin se eleva por encima del valor deseado (fig. 1b). A causa del tiempo muerto y/o demoras en el proceso, la temperatura contina subiendo antes de invertirse y moverse hacia el valor deseado. Cuando la temperatura cae por debajo del valor deseado, el controlador abre la vlvula de combustible. El tiempo muerto y/o las demoras en el proceso una vez ms provocan un retardo antes de que la temperatura comience a elevarse. En el momento en que se atraviesa el valor deseado, el controlador nuevamente corta el flujo de combustible, y el ciclo se repite. Esta variacin cclica es la condicin normal para un lazo bajo control de dos posiciones. Esta limitacin surge a causa de que con solo dos posibles salidas, el controlador es incapaz de resolver el problema del control exactamente. La salida es demasiado alta o demasiado baja para establecer un balance entre todas las influencias sobre la temperatura del recipiente. Una salida 100% proporciona demasiado calor, lo que hace que aumente la temperatura. Una salida 0% proporciona demasiado poco calor, permitiendo que la temperatura baje. La realimentacin negativa provoca la variacin cclica entre las dos condiciones.
Aplicando el control de dos posiciones

La principal desventaja del control de dos posiciones es la permanente variacin cclica; la principal ventaja es su bajo costo. A causa de su simplicidad, el control de dos posiciones ser la aproximacin menos costosa al control con realimentacin. No siempre requiere un controlador; la misma funcin puede ser creada con alarmas, contactos, salidas digitales y rels. La aceptabilidad de un control de dos posiciones depende de las caractersticas del ciclo en la medicin. Si la amplitud del ciclo es demasiado grande, pueden aparecer variaciones inaceptables en la calidad del producto o perturbaciones para otras unidades del proceso. Si el perodo del ciclo es demasiado corto, el desgaste de la vlvula y/o las perturbaciones del sistema de distribucin de combustible (fig.1a) pueden llegar a ser inaceptables. El perodo del ciclo depende de cuanto tarda la medicin en volver despus de un cambio en la posicin de la vlvula. Por lo tanto, el perodo es directamente proporcional al tiempo muerto TM. Si el tiempo muerto se reducira a cero, la medicin se Invertira instantneamente con cada cambio en la salida del controlador. Puesto que la salida se invierte cada vez que la medicin atraviesa el valor deseado, tanto el periodo como la amplitud se veran reducidos a cero. El control en este caso sera muy bueno, pero el desgaste de la vlvula sera excesivo e inaceptable. La amplitud del ciclo depende de cuanto vara la medicin antes de que se produzca su inversin. A su vez, esto depende de la longitud del perodo y de la velocidad con que varia la medicin. Puesto que la capacidad inhibe la variacin de la medicin, la amplitud es inversamente proporcional a la constante de tiempo 1, del proceso.
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El control de dos posiciones se podra aplicar en aquellos casos donde se hallan presentes tres condiciones; 1. No debe requerirse un control preciso, puesto que la medicin variar cclicamente sin interrupcin. 2. El tiempo muerto debe ser moderado para impedir un desgaste excesivo de la vlvula a causa de un perodo demasiado corto. 3. El cociente TTMIT, debe ser pequeo para impedir una amplitud demasiado grande del ciclo de medicin. Una variacin del control de dos posiciones que reduce el desgaste del operador final, y que puede describirse como control de accin con intervalo o intervalo diferencial, se muestra en la figura 1c. En lugar de cambiar la salida en ambas direcciones en un solo punto, la funcin de control puede entrar en accin slo para lmites alto y bajo especificado. Mientras la medicin permanece dentro del intervalo, el controlador conserva el ltimo estado de salida. Tal como se muestra en la figura 1c, el efecto de esta variacin es el de extender el perodo e incrementar la amplitud. A menudo, el tamao del intervalo ser ajustable y necesitar no ser simtrico, de modo de poder lograr un cierto compromiso aceptable. Normalmente, un controlador de dos posiciones tendr un intervalo muy pequeo diseado dentro de su mecanismo.
La respuesta del controlador: lazo abierto vs. cerrado

Tal como se discuti en el articulo de la edicin anterior de esta revista, el control con realimentacin requiere un lazo cerrado. La respuesta de lazo cerrado es a un cambio del valor deseado de la medicin provocado por una perturbacin de carga. La simplicidad de la funcin de dos posiciones le permite ser presentada en trminos de su respuesta de lazo cerrado. Sin embargo, la interaccin entre el controlador y el proceso en esta configuracin oscurece las propiedades de los modos de control proporcional, integral y derivativo. En la figura 2 se muestra un controlador aislado de un proceso a fin de estudiar sus respuestas de lazo abierto. Aqu, el controlador recibe un valor deseado y una medicin artificial. La diferencia entre estos valores genera una seal de error, y la salida del controlador es simplemente registrada. En esta configuracin, el efecto de un cambio en la salida del controlador no aparece en el punto de medicin donde provocara cambios adicionales en la salida. Se puede aplicar cualquier cambio que se desea en la medicin o valor deseado, observndose la respuesta del controlador en el registrador. Una funcin de control de dos posiciones no puede resolver el problema del control puesto que slo tiene dos posibles salidas. Por ejemplo, la respuesta de un controlador de dos posiciones al menor error es llevar su salida a un extremo. Para resolver el problema del control, el controlador tambin debe ser capaz de generar alguna salida entre los extremos. Los modos proporcional, integral y derivativo tienen esta capacidad, pero cada uno de ellos est basado en un concepto diferente de cmo respondera el controlador a un error.
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Control proporcional
El control proporcional se basa en el principio de que la magnitud de la respuesta del controlador debe ser proporcional a la magnitud del error. Para lograr esto, el control proporcional vincula la variacin de la salida con la variacin del error, expresndose ambos valores normalmente como porcentaje del alcance. En la figura 3 se muestra una representacin grfica de la accin proporcional. Sin importar de qu forma se crea la accin proporcional (neumtica, electrnica o digital), este efecto puede ser imaginado como una aguja de doble punta pivoteada en el medio (para una banda proporcional de 100%), y movindose a lo largo de una escala de error y una escala de salida. Las variaciones, tanto de la medicin como del valor deseado, originan variaciones del error, lo que hace actuar la punta izquierda de la aguja. Tal como se indica en la figura 3, la escala de salida describe una accin aumentodisminucin. Para lograr una accin aumentoaumento, se procede simplemente a invertir la escala de salida.
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Midiendo la accin proporcional

La figura 3 ilustra algunos conceptos importantes acerca de la accin proporcional, el primero de los cuales es la banda proporcional BP o ganancia G. Estos parmetros ajustables definen con que fuerza el controlador reacciona a variaciones del error. La ubicacin del pivote, tal como se muestra en la figura 3, fija la cantidad de variacin de la salida para una dada variacin del error. Con el pivote en el medio, una variacin 100% de la medicin (desde el 50% debajo del valor deseado hasta 50% por encima) har que la salida vare de 0 a 100%. Moviendo el pivote hacia la izquierda se puede reducir la variacin de la medicin requerida para una variacin 100% de la salida al 50%, eso es desde el 25% por debajo hasta el 25% por encima del valor deseado. De la misma manera, moviendo el pivote hacia la derecha se incrementar la variacin porcentual del error requerida para un recorrido completo de vlvula. La banda proporcional BP se define como la variacin proporcional de la medicin (para un valor deseado constante) requerida para provocar una variacin 100% de la salida. La ganancia G se define como el cociente entre la variacin de la salida y la variacin del error. Ambas cuantifican la misma cosa: la sensibilidad del controlador a variaciones del error, y cada una puede expresarse en trminos de la otra: G = 100% / BP (1) La figura 3 tambin ilustra el concepto de polarizacin proporcional. Sin importar el valor de la banda proporcional, la salida ser 50% cuando el error de entrada es cero (la medicin en el valor deseado), "Esta polarizacin sobre la salida le da al controlador un valor alrededor del cual puede variar su salida para reducir el error. A medida que el error aumenta (o se vuelve negativo), la salida vara desde el 50%, de acuerdo con el valor de la banda proporcional. Normalmente, la polarizacin en un controlador proporcional se ajusta en fbrica, pero algunos fabricantes ofrecen la posibilidad de que este ajuste lo pueda realizar el operador.
Propiedades dinmicas de accin proporcional

La figura 3 tambin ilustra dos propiedades de la accin proporcional que influyen decisivamente en un lazo cerrado. La accin proporcional es inmediata y especfica. 1. La vinculacin entre el error y la salida, representada por la aguja, significa que la variacin de la salida ocurre simultneamente con la variacin del error. No hay retardos en la respuesta proporcional. 2. Cada valor del error para una banda proporcional dada genera un valor nico de la salida. El generador de respuesta proporcional, es incapaz de cualquier otra combinacin. Esta relacin uno a uno entre el error y la salida plantea severas limitaciones sobre el desempeo de lazo cerrado del control slo proporcional, tal como se lo describir brevemente. La figura 4 presenta otra representacin grfica de la accin proporcional. Cada valor de la banda proporcional define una relacin especifica entre el error e y la salida S, que puede expresarse como:
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S = e(100/BP) + 50% (2) donde S es la salida, %; e es el error, %; y BP es la banda proporcional, %. Por ejemplo, supngase que el valor deseado est en el 60% de la escala, la medicin en f 40% de la escala, y que la banda proporcional vale 50%. Entonces, para la accin aumentodisminucin: SAD = (60 - 40) (100/50) + 50 = 90%, donde SAD es la salida para la accin aumento - disminucin. La accin aumento-aumento se logra invirtiendo el clculo del error para la ecuacin dentro del controlador. Entonces: SAA = (40 - 60) (100/50+ + 50 = 10%. La relacin en lnea recta entre error y salida identifica un controlador slo proporcional como un dispositivo lineal o de ganancia constante. En esta representacin, el carcter especfico de la accin proporcional significa que las coordenadas del error y la salida deben identificar un punto que cae sobre una lnea de banda proporcional dada, y el punto de operacin para el controlador slo puede moverse a lo largo de esta lnea.
A medida que disminuye la banda proporcional, la accin proporcional se concentra dentro de una banda ms estrecha alrededor del valor deseado. Desde el punto de vista de la ganancia, la misma variacin del error provoca mayores variaciones en la salida. En el lmite, la banda proporciona se hace cero (la ganancia se ha ce Infinita), y el ms mnimo error hace que la salida vaya a plena escala. El control de dos posiciones, por lo tanto, se convierte en un caso lmite del control slo proporcional. En el otro extremo, cuando la banda proporcional se hace Infinita (ganancia igual a cero), el controlador simplemente no responde a variaciones del error.
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Aplicando control slo proporcional

En la figura 5a se muestra un proceso de nivel bajo control slo proporcional, donde el caudal de salida es la carga sobre el proceso. Para controlar el nivel, el controlador debe balancear el caudal de salida manipulando el caudal de entrada, lo que requiere una accin aumento-disminucin.' Ambos caudales varan desde 0 a 100%, el valor deseado del controlador est en el 50% y la banda proporcional es 100%. Para comenzar, supngase que la carga es igual a 50% y que el nivel se encuentra en el valor deseado. Por lo tanto, la salida del controlador tambin estar en 50%, el caudal de entrada igualar el caudal de salida, y el nivel permanecer constante. A continuacin, supngase una perturbacin en la forma de una disminucin de la carga a 25%, eso es una reduccin del caudal de salida. Cmo responder el lazo a esta perturbacin? Puesto que el caudal de salida Inicialmente es menor que el caudal de entrada, el nivel comenzar elevndose, y el error comenzar por ser negativo. Con referencia a la lnea BP 100% de la figura 4, se podr ver que la salida del controlador (para accin aumento-disminucin) comenzar simultneamente a disminuir mientras el punto de operacin se mueve hacia la esquina superior izquierda de la carta. Esta accin restringe gradualmente el caudal de entrada hasta llegar a 25% cuando el nivel se ha elevado a 75% (f.ig. 5a). Por consiguiente, el caudal de entrada iguala el caudal de salida, y el nivel permanecer constante. El controlador no puede hacer volver la medicin al valor deseado. Cuando la banda proporcional vale 100%, la salida es 25%, pero slo cuando el error es -25%. En consecuencia, se requiere una desviacin de estado estacionario para balancear la carga sobre el proceso. De la misma manera, si la carga aumenta a 75%, el nivel caer hasta estar 25% debajo del valor deseado, donde la salida 75% desde el controlador nuevamente equilibra la carga sobre el proceso. Est desviacin de estado estacionario respecto del valor deseado se denomina "deriva". Surge a raz de que la polarizacin B (salida cuando la medicin es igual al valor deseado) est fijada. Si las condiciones de carga requieren una salida distinta a la polarizacin, debe estar presente algn error de estado estacionario. Cada variacin de la carga requerir una distinta salida y una distinta deriva. La cantidad de deriva e0 es funcin de la salida requerida y la banda proporcional, de acuerdo con la siguiente ecuacin que describe un controlador slo proporcional: S = e(100/BP) + B (3a) e0 = (BP/100) (S - B) (3b) De esta forma, el propsito de una polarizacin ajustable se hace claro. Modificando la polarizacin sobre la respuesta proporcional para igualar la salida requerida, se puede retornar la medicin al valor deseado. Este ajuste se denomina a menudo "reposicin manual". Suponiendo que la polarizacin permanece fijada en 50%, la deriva respecto de una salida requerida se ve tambin que varia con la banda proporcional. Con referencia a la figura 4, si las condiciones de carga requieren una salida 75% y la banda proporcional es 200%, la deriva ser 50%. Reduciendo la banda proporcional a 50%, la deriva se reduce a 12 1/2 %. Sin embargo, la reduccin de la banda proporcional tambin hace aumentar la ganancia del controlador y reduce el amortiguamiento en la respuesta de lazo cerrado. La figura 5b muestra el efecto de estrechar la banda proporcional sobre la respuesta de lazo cerrado para una perturbacin de carga:
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Caso A - El controlador no responde. La medicin cae a un nuevo valor de estado estacionario. Caso B - La respuesta proporcional es demasiado dbil, llevando a una deriva excesiva. Caso C - La banda proporcional es la correcta. La respuesta del controlador es lo suficientemente fuerte para provocar un amortiguamiento de un cuarto de onda. Caso D- La banda proporcional es demasiado angosta. La sobrerreaccin provoca una oscilacin excesiva en la medicin, que toma demasiado tiempo en nivelarse. Si la banda proporcional se reduce demasiado, la ganancia del controlador se har demasiado elevada para producir una ganancia de lazo abierto mayor que 1. En lugar de decaer, el ciclo tanto para la medicin como para la salida del controlador, crecer hasta que la vlvula oscila entre sus lmites, Igual que en el control de dos posiciones. Cualquiera sea el proceso bajo control slo proporcional, hay una banda proporcional particular (o sea ganancia) que genera la respuesta de lazo cerrado deseada. El valor exacto depender de los otros elementos en el lazo, cada uno con sus ganancias Individuales. En general, all donde las ganancias del proceso son bajas a causa de un cociente TM/1 pequeo, tambin lo ser la banda proporcional requerida. Una vez sintonizada, sin embargo, la deriva variar con la carga del proceso, tal como se indica en la figura 5a. El control proporcional es la ms importante mejora sobre el control de dos posiciones a raz de su capacidad de estabilizar el lazo. Su principal desventaja es la inevitable deriva. En aquellos casos donde las cargas son bastante constantes y la banda proporcional requerida es angosta, la deriva no ser un problema. El valor deseado puede ser ajustado hasta que la medicin est en el valor requerido. El punto de ajuste ya no es ms el valor deseado de medicin sino simplemente una referencia para la accin proporcional.
Accin integral
La accin integral se puede combinar con la accin proporcional para eliminar la deriva all donde resulte inaceptable Igual que la accin proporcional, la accin integral tambin responde al error. Sin embargo, la accin integral se basa en el principio de que la respuesta debe ser proporcional tanto a la magnitud como a la duracin del error. La respuesta de lazo abierto en la figura 6a muestra de que forma la accin integral se relaciona con el error. Inicialmente mientras el error es igual a cero, la salida permanece constante en un valor que depende de la historia del error. Los errores de la medicin producirn lo siguiente: Punto A - Aparece un error constante. La integral responde conduciendo la salida a una velocidad constante proporcional a la magnitud del error, mientras el error permanece constante. Punto B - La magnitud de error aumenta. La Integral responde conduciendo la salida a una mayor velocidad. Punto C - Cambia el signo del error. La Integral responde conduciendo la salida en la direccin opuesta. Punto D- El error vuelve a cero. La accin integral se detiene en el valor de salida existente. Punto E - El error aumenta a una velocidad constante. La integral responde conduciendo la salida a una velocidad en permanente aumento.
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Punto F - El error vuelve a cero. La accin integral cesa a esa salida. Estas respuestas ilustran la ms importante propiedad de la accin Integral. Mientras la accin proporcional vincula la salida a la medicin a travs del error, la accin integral puede alcanzar cualquier valor de salida, detenindose slo cuando el error es cero. Esta es la propiedad que le permite a la accin integral eliminar la deriva. La accin integral se satisface slo cundo la medicin ha vuelto al valor deseado. Mientras existe un error; la accin integral conducir la salida en la direccin que reduce el error. La respuesta de lazo abierto de la figura 6b muestra de que forma se combinan las acciones proporcional e integral en un controlador. Inicialmente, la salida es constante por ser cero el error. Al aparecer una variacin escaln del error, se produce una variacin escaln simultnea de la salida a causa de la accin proporcional (ver figura 3). La magnitud de esta respuesta depende de la banda proporcional. Al mismo tiempo, la accin integral comienza a conducir la salida, segn se muestra en la figura 6a. Para un error constante, el ajuste a la accin integral modifica la velocidad con la que se conduce la salida. Esta velocidad se cuantifica en trminos del tiempo requerido para que la variacin de la salida (debido a la accin integral) iguale o repita la respuesta provocada por la accin proporcional. Algunos fabricantes de instrumentos usan unidades dimensionales de minutos/repeticin, considerndolos como tiempo integral. Otros usan unidades de repeticiones/minuto, consideradas como ganancia integral. Cada una de ellas es simplemente la inversa de la otra.
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El aumento del tiempo integral, o la disminucin de la ganancia Integral, reduce la fuerza de la accin Integral.
Aplicando la accin integral

La combinacin de accin proporcional + integral tambin puede expresarse en forma de ecuacin:
Al comparar la ecuacin (4) con la (3a), qu describe un controlador slo proporcional, la nica diferencia reside en el trmino de polarizacin. Cuando el controlador slo proporcional se halla limitado por una polarizacin fija, la accin integral (4) usa la integral del error para ajustar la polarizacin, interrumpindose cuando el error se hace cero. La figura 6c es una representacin de cmo la accin integral elimina la deriva que sigue a una perturbacin de carga. Inicialmente, a 50% de carga, una salida 50% mantiene la medicin en el valor deseado. En el estado estacionario, esto es tambin el valor de la polarizacin variable, puesto que el error es Igual a cero. El controlador tiene una banda proporcional de 40%. La polarizacin de 50% indica que la variacin de 40% de la medicin sobre la cual se producir la accin proporcional est centrada alrededor del valor deseado. Cuando la medicin comienza a caer, siguiendo un aumento de carga, las acciones proporcional e integral hacen volver la medicin al valor deseado va una respuesta amortiguada de un cuarto de amplitud. La contribucin de la integral es aumentar el trmino de polarizacin como una funcin del error. Cuando la respuesta est completa, el trmino polarizacin ha aumentado a 75%, y el trmino proporcional ha vuelto a cero. La polarizacin de 75% significa que la banda proporcional se ha corrido de modo que el alcance de la accin proporcional se extienda desde 10 % por debajo hasta 30% por encima del valor deseado. De este modo, la accin integral desempea en forma continua la funcin de reposicin manual, descrita anteriormente. La capacidad de la accin integral de eliminar la deriva es muy ventajosa, de modo que la accin integral casi siempre se encuentra especificada para control con realimentacin. Sin embargo, esta accin tiene una importante desventaja: para crear su gradual respuesta, se incorpora una demora parecida a la capacidad dentro del controlador. Esto provoca una demora de fase a travs del controlador y alarga el perodo de oscilacin del lazo, como una funcin de la contribucin relativa de las acciones proporcional e integral. Normalmente, el perodo de oscilacin para un lazo bajo un controlador proporcional + integral, adecuadamente sintonizado ser un 50% ms largo que si el controlador fuese slo proporcional. Para lazos relativamente rpidos como ser control de caudal, esto no es importante. Sin embargo, para lazos ms lentos, la extensin del perodo puede transformarse en una seria limitacin. Para lazos donde el valor exacto de la medicin no es crtico (como ser en control de nivel), el perodo ms corto de un controlador slo proporcional puede constituir una ventaja. Igual que la accin proporcional, la accin integral aumenta la ganancia del controlador. Demasiado de cada una de estas acciones har que el lazo oscile. Por lo general, el tiempo integral debera ser
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proporcional a la rapidez con que el proceso responde a la accin de control. Si el tiempo es demasiado corto, el operador final ser conducido a su lmite antes de que la medicin sea capaz de responder. Por consiguiente, cuando la medicin responde, se sobrepasar el valor deseado, con lo que la integral conducir al operador a su lmite opuesto. Las aplicaciones en las que hay probabilidad de errores reforzados (procesos batch o aquellos con grandes variaciones del valor deseado) pueden llevar a la extincin de la integral (o reposicin). Aun cuando el tiempo integral sea el correcto para un control normal en tales situaciones, la salida puede saturarse durante el error reforzado, y llevar a un exceso cuando la medicin finalmente se aproxima al valor deseado. En estas aplicaciones, se puede ir agregando un "conmutador" al circuito integral (sea electrnico o neumtico) del controlador. Este conmutador se conoce con el nombre de "conmutador batch" puesto que el problema de la extincin de la accin de control se asocia bsicamente con los procesos discontinuos o batch. Ya hay desarrollados novedosos controladores y algoritmos de control que eliminan la saturacin integral o el problema de la extincin.
Agregando la accin derivativa

Las acciones proporcional e integral comparten una seria limitacin. Debe haber un error importante antes de que cualquiera de estos modos generen una respuesta fuerte. La accin derivativa se basa en el principio de que el controlador debe responder tambin a la velocidad de variacin de la medicin, aun cuando elerror real sea todava pequeo. La respuesta de lazo abierto de la figura 7a muestra de que forma se relaciona la respuesta derivativa con la medicin. (La velocidad de variacin puede computarse como una cantidad de variacin dividida por el tiempo durante el cual se lleva a cabo dicha variacin). Por ejemplo, en la figura 7a: Punto A - Aparece una variacin escaln. Puesto que la variacin se produce en tiempo cero, su velocidad es infinita, y la accin derivativa responde con un pico de salida. La direccin de la respuesta estar determinada por la accin del controlador. La figura 7a muestra la respuesta para accin aumento-aumento. Puesto que la medicin es estacionaria despus de una variacin escaln, la contribucin derivativa vuelve inmediatamente a cero. Punto B - Aparece un segundo escaln, esta vez negativo. La contribucin derivativa responde con un pico negativo. Punto C - La medicin comienza a crecer con velocidad constante. La derivativa responde con una contribucin constante y positiva que es proporcional a la velocidad de variacin. Punto D - La variacin de la velocidad de medicin sufre un aumento. La contribucin derivativa aumenta proporcionalmente. Punto E - La medicin detiene su variacin. La contribucin derivativa vuelve a cero.
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La respuesta derivativa no tiene nada que ver con el valor absoluto de la medicin. Siempre que la medicin detiene su variacin, la contribucin derivativa vuelve a cero. Cuando la medicin empieza a variar, la accin derivativa se opone a esa variacin tanto si la medicin se mueve alejndose del o acercndose al deseado. La respuesta de lazo abierto de la figura 7b muestra cmo se combinan las acciones proporcional y derivativa en un controlador. Cuando la medicin empieza a variar, la accin derivativa genera una respuesta inmediata proporcional a su velocidad de variacin. Mientras la medicin continua variando, la salida vara a causa de la accin proporcional. Debido a la accin derivativa, la salida alcanza en forma inmediata un valor que no se hubiera alcanzado sino algn tiempo ms tarde. En realidad, la respuesta proporcional ha sido avanzada en el tiempo. La magnitud de este - avance es el tiempo derivativo Dt , en minutos. Cabe sealar que a veces la accin derivativa es considerada equivocadamente como una accin "anticipativa"; el controlador slo puede responder a un error real, y no puede anticipar la llegada de un error. El aumento del tiempo derivativo generar una respuesta derivativa mayor que aparecer como una mayor diferencia de tiempo entre las dos respuestas de la figura 7b. Siguiendo las tcnicas utilizadas con las acciones proporcional e integral, los primeros controladores aplicaban la accin derivativa al error. Sin embargo, esto hace que la accin derivativa responda a variaciones tanto de la medicin como del valor deseado. Puesto que los cambios del valor deseado se realizan normalmente por pasos, este enfoque sola golpear" el proceso con grandes picos de salida, tal como se muestra en la figura 7a. De prctica ya aceptada casi universalmente hoy eh da, los controladores se proyectan de modo que el generador de respuesta derivativa mire slo a la seal de medicin. Inicialmente, slo las acciones proporcional e integral responden a cambios del valor deseado. Cuando la accin derivativa se combina con las acciones proporcional e integral, la respuesta total est dada por:
donde c, una variable controlada, representa la seal de medicin. La ecuacin (5) describe un controlador ideal, no interactuante. En la mayora de los controladores de tres modos, sin embargo, hay algo de interaccin entre los modos.
Aplicando la accin derivativa

La incorporacin de la accin derivativa puede mejorar significativamente el control en procesos con grandes retardos. La accin derivativa es la opuesta de la accin Integral. Para generar la respuesta derlvativa, se incorpora dentro del controlador la inversa dinmica de un retardo, esto es un adelanto. Aunque la accin derivativa tambin aumenta la ganancia del controlador, sus caractersticas de adelanto pueden efectivamente cancelar un retardo en cualquier otra parte del lazo de control, y, por lo tanto, acortar el periodo de oscilacin. Esto puede ms que cancelar el aumento del perodo provocado por la accin integral, aun cuando la deriva sea no obstante eliminada. La principal desventaja de la accin derivativa es su sensibilidad al ruido. Puesto que reacciona a la variacin de la velocidad de medicin, an un ruido de muy pequea amplitud puede provocar grandes variaciones en la salida del controlador. En realidad, la
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derivativa intenta controlar el ruido a todas luces, una tarea Imposible. Puesto que las mediciones ruidosas son normalmente mediciones responsivas, la reduccin del periodo ofrecida por la accin derivativa no aportar un beneficio importante. En consecuencia, la accin derivativa no se debe aplicar a lazos ruidosos. Las variables controladas que son lo bastante lentas como para beneficiarse de la accin derivativa (por ejemplo, temperatura) normalmente no son ruidosas. Una excepcin es la salida de analizadores de muestreo, tales como cromatgrafos. Esta seal, que cambia por pasos, debe ser filtrada antes de aplicarse a un controlador con accin derivativa.
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Sistemas Manuales Automticos y Semiautomticos

En general, las funciones que hacen efectivo a un sistema son la observabilidad y la controlabilidad del flujo de informacin. Por observabilidad se entiende la verificacin o supervisin del sistema, y por controlabilidad la accin de efectuar cambios en la tarea y el guiado del sistema. El objetivo de la optimizacin de un sistema de control est caracterizado por una mayor efectividad del sistema y una mejora en su confiabilidad. La mayor efectividad del sistema, a su vez involucra una mejor calidad en la ejecucin de la tarea, siendo necesario para su estudio fundamentos matemticos aplicables al diseo del control automtico. Para entender la confiabilidad de los sistemas de control es necesario adquirir conocimientos sobre la teora de las probabilidades y estadsticas. Estos conocimientos permiten disear productos tecnolgicos con una disminucin en la posibilidad de fallo. La interaccin o efecto entre estos elementos del sistema se denomina informacin, no variando su naturaleza pese a ser transferida por procesos fsicos, qumicos o fisiolgicos. La transferencia de cada informacin necesita de un portador fsico denominado seal y es por ello que cada unidad de informacin puede ser transmitida por distintas seales equivalentes. Por ejemplo, la informacin de un determinado hecho social se puede hacer tanto en forma escrita (la impresin en papel) como oral (variaciones de presin de aire). La seal en s misma, como comunicacin sirve de portadora de la informacin con la ayuda de signos, los que pueden ser codificados en forma analgica o digital. Un ejemplo de codificacin analgica en el hombre se manifiesta por la variacin de la fuerza transmitida en las extremidades, es decir que se produce una variacin continua del portador fsico de la comunicacin (fuerza). En el caso de los indicadores analgicos, la informacin se identifica con el rea de valores posibles y el valor actual de la magnitud manifestada como representaciones anlogas, por ejemplo, un termmetro indica la temperatura en funcin de su longitud y si se trata de la indicacin horaria analgica la misma se efecta en funcin de la posicin angular de las agujas indicadoras. Este tipo de indicadores es especialmente usado para observacin y control de procesos dinmicos permitiendo una orientacin y registro aproximado. Por lo citado anteriormente los errores de lectura de estos indicadores son ms frecuentes que los indicadores digitales. En tanto una codificacin digital, la ms comn en el hombre y en las comunicaciones tcnicas, trata fundamentalmente de un esquema de valores en forma codificada de colores, cifras, lmparas prendidas o apagadas, que tienen escasa semejanza con situaciones naturales. Este tipo de indicadores es usualmente aplicado para registro exacto de valores o calibracin a valores predeterminados. Para una interpretacin fcil en su comparacin se presenta la toma de informacin por medio de la vista desde instrumentos con respuestas analgicas, digitales o hbridos. El funcionamiento del hombre, es un resultado de una secuencia que considera; la observacin, percepcin, decisin y accin en relacin intrnseca con la memoria. Para el anlisis del comportamiento temporal del hombre en el sistema de trabajo uno de los mtodos ms usados es el denominado servosistema de control de lazo cerrado. La descripcin del sistema biolgico hombre por medio de todos sus elementos no es posible, no obstante se pueden hacer ciertas aproximaciones con componentes simples, por ejemplo, efectuando una analoga entre elementos neuromusculares y analogas
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tcnicas. En base a estas consideraciones se pueden distinguir tres tipo de sistemas, manual, semiautomtico (mecnico) y automtico
Sistema manual
En el sistema manual el hombre acta como fuente de energa o motor, observando y controlando su tarea. Esto se observa por ejemplo en el artesano, carpintero o herrero.
Sistema semiautomtico
En el sistema semiautomtico, tambin llamado mecnico, la accin motora es llevada a cabo por componentes mecnicos mientras que el hombre observa y controla su tarea, como por ejemplo al conducir un automvil. En relacin al trabajo se aplica all donde se exige mucha energa o donde las condiciones de entorno son severas.
Sistema automtico
En el sistema automtico solamente la observacin de instrumentos y monitores es efectuada por el hombre, en tanto que la controlabilidad es llevada a cabo por el sistema.
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Esto se puede ver por ejemplo en las modernas instalaciones de colada continua y en las actividades de las salas de control de energa.
Los ejemplos dados son sistemas de lazo cerrado, es decir que cuentan con una realimentacin de la situacin en forma inmediata ni bien se percibe un desfasaje en el funcionamiento correcto. En los sistemas automticos el procesamiento de la informacin puede considerarse instantneo, denominndose realimentacin en tiempo real. En tanto que en el caso de los sistemas de lazo abierto al no contar con la realimentacin, despus de ser activados no pueden ser controlados.
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Variables a medir o controlar:

Variables fsicas:
Caudal. Caudal msico. Caudal volumtrico. Presin. Temperatura. Nivel. Nivel de lquidos. Nivel de slidos. Velocidad. Peso. Humedad. Punto de roco.
Variables qumicas:

pH. Conductividad elctrica. Redox.
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Transductores - Sensores
Los sensores o transductores, en general, son dispositivos que transforman una cantidad fsica cualquiera, por ejemplo la temperatura en otra cantidad fsica equivalente, digamos un desplazamiento mecnico. En este prrafo nos referiremos principalmente a los sensores elctricos, es decir aquellos cuya salida es una seal elctrica de corriente o voltaje, codificada en forma anloga o digital. Los sensores posibilitan la comunicacin entre el mundo fsico y los sistemas de medicin y/o de control, tanto elctricos como electrnicos, utilizndose extensivamente en todo tipo de procesos industriales y no industriales para propsitos de monitoreo, medicin, control y procesamiento. En un sentido ms amplio, el uso de los sensores no se limita solamente a la medicin o la deteccin de cantidades fsicas. Tambin pueden ser empleados para medir o detectar propiedades qumicas y biolgicas. Asimismo, la salida no siempre tiene que ser una seal elctrica. Por ejemplo, muchos termmetros utilizan como sensor una lmina bimetlica, formada por dos metales con diferentes coeficientes de dilatacin, la cual produce un desplazamiento (seal mecnica) proporcional a la temperatura (seal trmica). De hecho, desde un punto de vista terico, tanto la entrada como la salida de un sensor pueden ser una combinacin cualquiera de los siguientes seis tipos bsicos de variables existentes en la naturaleza:
Variables mecnicas. Longitud, rea, volumen, flujo msico, fuerza, torque, presin, velocidad, aceleracin, posicin, longitud de onda acstica, intensidad acstica, etc. Variables trmicas. Temperatura, calor, entropa, flujo calrico, etc. Variables elctricas. Voltaje, corriente, carga, resistencia, inductancia, capacitancia, constante dielctrica, polarizacin, campo elctrico, frecuencia, momento bipolar, etc.
Variables magnticas. Intensidad de campo, densidad de flujo momento magntico, permeabilidad, etc. Variables pticas.
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Intensidad, longitud de onda, polarizacin, fase, reflectancia, transmitancia, ndice de refraccin, etc. Variables qumicas o moleculares. Composicin, concentracin, velocidad de reaccin, pH, olor, etc. En la prctica de la electrnica industrial, sin embargo, los sensores preferidos, y a los cuales dedicaremos la mayor atencin aqu, son aquellos que ofrecen una seal de salida elctrica. Ello se debe a las numerosas ventajas que proporcionan los mtodos electrnicos para el control y medicin de procesos. Las siguientes son algunas de ellas: Debido a la naturaleza elctrica de la materia, cualquier variacin de un parmetro no elctrico (temperatura humedad, presin, etc.) viene siempre acompaada por la variacin de un parmetro elctrico (resistencia, capacitancia, inductancia, etc.). Esto permite realizar sensores elctricos prcticamente para cualquier variable, elctrica o no elctrica. Lo importante es seleccionar el material adecuado. Se pueden implementar sensores no intrusivos, es decir que no extraen energa del sistema bajo medicin. Esta operacin se realiza mediante el uso de tcnicas de amplificacin. Tambin se dispone de una gran variedad de recursos para acondicionar o modificar las seales a necesidades particulares, as como para presentar o registrar la informacin suministrada. Muchos de estos recursos (filtros, circuitos de linealizacin, convertidores A/D, pantallas, etc.), vienen incluso incorporados de fbrica en los sensores mismos, lo cual facilita su uso. La transmisin de seales elctricas es ms verstil, limpia y segura que la de otros tipos de seales (mecnicas, hidrulicas. neumticas). No obstante, estas ltimas pueden ser ms convenientes en algunas situaciones especficas, por ejemplo atmsferas explosivas o altamente ionizadas.
Estructura y principio de funcionamiento

Todos los sensores utilizan uno o ms principios fsicos o qumicos para convertir una variable de entrada al tipo de variable de salida ms adecuado para el control o monitoreo de cada proceso particular. Estos principios o fenmenos se manifiestan en forma til en ciertos materiales o medios y pueden estar relacionados con las propiedades del material en s o su disposicin geomtrica. En el caso de sensores cuya salida es una seal elctrica, la obtencin de esta ltima implica generalmente el uso de un transductor primario y opcionalmente, uno o ms transductores secundarios. La funcin del transductor primario es convertir la magnitud fsica a medir en otra ms fcil de manipular. Esta ltima no tiene que ser necesariamente de naturaleza elctrica. Por Ejemplo, Un bimetal que es un dispositivo formado por dos metales de distintos coeficientes de dilatacin, es un tipo de transductor primario porque convierte una variacin de temperatura en un desplazamiento fsico equivalente. Este ltimo puede ser utilizado para mover una aguja o accionar un interruptor. Otros ejemplos son los tubos de Bourdon (presin), los tubos de Pitot (velocidad de flujo), los rotmetros (caudal), los flotadores (nivel), las termocuplas (temperatura), etc. El transductor o transductores secundarios, cuando son requeridos, actan sobre la salida del transductor primario para producir una seal elctrica equivalente. Una vez obtenida esta ltima es sometida a un proceso de acondicionamiento y amplificacin para ajustarla a las necesidades de la carga exterior o de la circuitera de control. Como ejemplo, considrese el sensor electrnico de presin mostrado en la figura.
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En este caso, la presin asociada con el fluido se traduce inicialmente en un desplazamiento o deflexin proporcional utilizando como transductor primario un diafragma u otro elemento elstico especialmente diseado para esta funcin. A continuacin, esta deflexin es convertida en una seal elctrica equivalente utilizando como transductor secundario una galga extensiomtrica semiconductora u otro tipo de elemento especialmente diseado para convertir movimiento en electricidad. Por ltimo, la seal elctrica producida se acondiciona, modifica o procesa mediante circuitos electrnicos adecuados con el fin de obtener la respuesta y las caractersticas finales deseadas (en este caso un voltaje entre O y 5V proporcional a valores depresin absoluta entre O y 6000 psi con una exactitud de + 0,5%).
Estructura genererica de los diferentes tipos de medicin de presin.
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Adicionalmente, muchos sensores incluyen una etapa de salida, conformada por rels, amplificadores de potencia, conversores de cdigo, transmisores, y otros tipos de dispositivos y circuitos, cuya funcin es adaptar la seal entregada por el bloque de acondicionamiento o tratamiento a las necesidades especficas de la carga. Generalmente, tanto la etapa de salida como la de tratamiento de seal, incluyen tambin circuitos de proteccin contra sobre voltajes, interferencia electromagntica. Interferencia de radiofrecuencia, y otros fenmenos que son comunes en los ambientes elctricos industriales.
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Tipos de sensores
Muchos transductores utilizados en los procesos industriales para convertir variables fsicas en seales elctricas o de otro tipo, necesitan de una o ms fuentes auxiliares de energa para realizar su accin bsica, figura. Los sensores basados en este tipo de transductores se denominan activos o moduladores y se emplean principalmente para medir seales dbiles. La contraparte de los sensores activos son los sensores pasivos o generadores, los cuales pueden realizar su accin bsica de transduccin sin la intervencin de una fuente de energa auxiliar. Un ejemplo lo constituyen las termocuplas o termopares, las cuales producen directamente un voltaje de salida proporcional a la temperatura aplicada.
Criterios de clasificacin comunes de sensores electrnicos

Adems de la distincin entre pasivos y activos, los sensores electrnicos pueden ser tambin clasificados de acuerdo al tipo de seal de salida que entregan. El tipo de variable o variables fsicas que detectan, el mtodo de deteccin, el modo de funcionamiento, la relacin entre la entrada y la salida (funcin de transferencia) y otros criterios, figura 13. Dentro de cada una de estas clasificaciones existen sus propias subcategoras. Figura 13. Estructura genrica de un sensor activo. Este ltimo requiere de una o ms fuentes de energa para alimentar el transductor primario y los transductores secundarios
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Dependiendo del tipo de seal de salida, por ejemplo, un sensor puede ser analgico o digital. Los sensores analgicos entregan como salida un voltaje o una corriente continuamente variable dentro del campo de medida especificado. Los rangos de voltaje de salida son muy variados, siendo los ms usuales +10V, +1V, 10V, +-5V y1V. Los rangos de corriente de salida estn ms estandarizados, siendo actualmente el ms comn el de 4 a 20 mA, donde 4 mA corresponde a cero en la variable medida y 20 mA a plena escala. Tambin existen sensores con rangos de salida de 0 a 20mA y de 10 a 50mA. La salida por Ioop de corriente es particularmente adecuada para ambientes industriales por las siguientes razones:

Permite ubicar sensores en sitios remotos y peligrosos. Permite reducir a dos el nmero de alambres por sensor Permite aislar elctricamente los sensores de los instrumentos de medicin. Proporciona mayor confiabilidad puesto que es relativamente inmune a la captacin de ruido y la seal no se degrada cuando se transmite sobre largas distancias.
Los sensores digitales entregan como salida un voltaje o una corriente variable en forma de saltos o pasos discretos de manera codificada, es decir con su valor representado en algn formato de pulsos o palabras, digamos PWM (Modulacin de Ancho de Pulso) o binario. Adicionalmente muchos sensores digitales poseen interfaces estndares comoRS232C, RS422A, RS-4X5, 1-Wire, HART, etc., lo cual les permite comunicarse directamente con sistemas de control basados en computadoras sobre diferentes trayectos fsicos y a muy distintos rangos de bits. Estos protocolos se examinan en detalle en la seccin de Automatizacin. La interface o protocolo HART (Highwoy Adclre.ssable Remote Transdticer), por ejemplo, basada en el estndar de corriente anlogo de 4 a 20 mA combinado contcnicas de procesamiento digitales, provee comunicaciones punto a punto sobre cables hasta de 3,048 metros y a velocidades hasta de 1.2 kbps (kilobits por segundo). La comunicacin multidrop implica que varios sensores pueden compartir una misma lnea de datos. Un caso particular de sensores digitales son los detectores todo o nada los cuales, como su nombre lo sugiere, tienen una salida digital codificada de slo dos estados y nicamente indican cundo la variable detectada rebasa un cierto valor umbral o lmite. Un ejemplo de sensores todo o nada son los detectores de proximidad inductivos y capacitivos examinados en el. Otra variante de los sensores digitales son los sensores cuasi digitales, los cuales entregan una salida anloga en forma de frecuencia que es relativamente fcil de convertir a una seal digital propiamente dicha. Dependiendo de la naturaleza de la magnitud o variable a detectar, existen sensores de temperatura, presin, caudal, humedad, posicin, velocidad, aceleracin, vibracin, fuerza, torque, flujo, corriente, gases, pH, proximidad, contacto, imagen, etc. Estos sensores se basan en la aplicacin prctica de fenmenos fsicos o qumicos conocidos y en la utilizacin de materiales especiales donde dichos fenmenos se manifiestan de forma til. Los siguientes son algunos de estos principios y los sensores a los cuales estn asociados.
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Efectos resistivos.
Variacin de la resistividad o de la conductividad en conductores, semiconductores y aislantes a partir de la magnitud a medir. Ejemplos: sensores resistivos de posicin (potencimetros), esfuerzo mecnico (galgas extensiomtricas), temperatura (RTDs, termistores), humedad (humistores), campo magntico (magnetorresistencias), luz (fotorresistencias), concentracin de gases (SnO2), nivel (indicado en figura), etc.
Efectos capacitivos.
Variacin de la constante dielctrica, la separacin entre placas o el rea de las placas a partir de la magnitud a medir Ejemplos: sensores capacitivos de desplazamiento, proximidad, presin, nivel, humedad, fuerza, inclinacin, etc.
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Efectos inductivos.
Variacin de la reluctancia, las corrientes de Foucault o lainductancia mutua a partir de la magnitud a medir. Ejemplos: sensores y detectores inductivos de desplazamiento (LVDTs, resolvers, syncros), velocidad, aceleracin, presin, caudal, flujo, nivel, fuerza, etc.
Efectos magnticos y electromagnticos

Produccin de voltajes o corrientes inducidas a partir de magnetismo por aplicacin o creacin de esfuerzos mecnicos(efecto Villan), campos magnticos intensos (efecto Wiegand), variaciones de flujomagntico (efecto Faraday), campos magnticos ortogonales (efecto Hall), calor (efecto Ettingshausen), etc. Ejemplos:. Sensores magnetoelsticos, sensores de efecto Wiegand, tacogeneradores, sensores de velocidad lineal (LVS), caudalmetro selectromagnticos sensores de efecto Hall codificadores magneticos magnetodiodos etc. Principio de funcionamiento de un sensor de efecto Hall. Al impulsar una corriente ~ en la direccin longitudinal de la pelcula metlica, sumergida en un campo magntico, aparece entre sus extremos superior e inferior un voltaje V, que es directamente proporcional a la densidad de las lneas de flujomagntico.
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Efectos piezoelctricos y piezoresistivos.

Produccin de voltajes o corrientes a partir de esfuerzos mecnicos directamente (e. piezoelctrico) o por variacin de la resistencia (e. piezorresistivo). Ejemplos: sensores piezoelctricos y piezorresistivos de fuerza, torque o par, presin, aceleracin, vibracin, temperatura, etc.
Efectos trmicos y termoelctricos.

Produccin de voltajes o corrientes a partir de temperatura, directamente o indirectamente por variacin de la resistencia, la aplicacin de radiaciones trmicas, etc. La produccin directa de seales elctricas apartir de variaciones de temperatura se conoce como efecto Seebeck y constituye el principio de funcionamiento de las termocuplas o termopares y de las termopilas. Los mtodos indirectos ms comunes son el efecto termorresistivo (variacin de la resistencia), en el cual se basan los termistores y las RTDs, y el efecto piroelctrico(deteccin de radiaciones trmicas), en el cual se basan los pirmetros, los radimetros, los analizadores de infrarrojos, y otros dispositivos. Tambin es posible medir temperatura alterando las propiedades de uniones semiconductoras. En estemtodo se basan los sensores de temperatura monolticos, como el popular LM35.
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Efectos pticos y electro-pticos.

Permiten la produccin de seales elctricas a partir de radiaciones luminosas directamente (e. fotovoltaico) o indirectamente por variacin de la resistencia y otros parmetros elctricos (e. fotoelctricos). Ejemplos: detectores fotovoltaicos de luz, llama, color y humo, detectores fotoelctricos de proximidad, fotodiodos, fototransistores, optoacopladores, codificadores pticos, sensores de imagen CCD, sensores basados en fibras pticas, etc.
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Actualmente se dispone tambin de sensores multifuncionales, hechos de polmeros semiconductivos especiales en los cuales se presenta un efecto determinado, digamos una variacin de la resistencia, para diferentes tipos de variables. Por tanto, un mismo sensor multifuncional puede ser utilizado para medir humedad, presin, temperatura, etc., entregando para cada una el mismo tipo de curva de respuesta de salida. Son realmente varios sensores en uno, con pines de acceso para cada variable y la posibilidad de incluir sensores adicionales. Otros tipos de sensores especiales son los transmisores y los sensores inteligentes. Los transmisores, en particular, son dispositivos que captan la variable a medir a travs de un transductor primario y la transmiten a distancia hacia un dispositivo receptor; digamos el controlador de un proceso, en forma de una seal neumtica, electrnica o hidrulica equivalente. Tpicamente, los transmisores neumticos generan una seal estndar de 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada) para el rango de 0 al 100% de la variable medida, y los sensores electrnicos anlogos una seal de 4 a 20 mA para el mismo rango. Sensores de gases en distintas presentaciones y para diversas aplicaciones, basados en fenmenos electroqumicos. Los transductores digitales la envan codificada en algn formato estndar. Los sensores y transmisores inteligentes, introducidos por Honeywell en 1983, son sistemas electrnicos completos, basados generalmente en microprocesadores, los cuales, adems de su funcin bsica de convertir una variable fsica en una seal elctrica equivalente, traen incorporadas funciones adicionales de procesamiento y comunicacin como autocalibracin, cambio automtico del rango de medida, autodiagnstico, compensacin ambiental, autocaracterizacin, interfaces seriales, etc. Son ms precisos, estables y confiables que los sensores convencionales, y tienen rangos de medida ms amplios. Adems, no requieren mantenimiento y simplifican el diseo de sistemas de medicin y control.
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